JP3465538B2 - 車両用走行状態判定装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両用走行状態判定
装置に関し、車両の走行路に対する走行状態を判定する
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、車両を安定に走行させること
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来装置では、車両が
予め設定された閾値を越えてガイドラインに接近し走行
レーンを逸脱しそうになったとき警報を行っているた
め、例えば複数の走行レーンを持つ道路を走行している
ときも単一の走行レーンしか持たない道路と同じように
警報が行われ、走行環境を考慮した警報の制御を行うこ
とができないという問題があった。

【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
走行環境に応じて警報を行うための走行レーンと自車位
置との関係を変更することにより、走行環境を考慮した
警報の制御を行うことのできる車両用走行状態判定装置
を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示すように道路の走行レーン及び前記走行レ
ーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１を
有し、前記走行レーン上の自車位置を閾値と比較して警
報領域内にある場合に警報手段Ｍ２で警報を行う車両用
走行状態判定装置において、自車に作用する外乱を自車
の走行環境として検出する走行環境検出手段Ｍ３と、前
記自車に作用する外乱が所定値を越えて大きい場合、前
記閾値を減少補正する変更手段Ｍ４を有する。

【０００６】

【０００７】

【０００８】このため、外乱の大きさに応じて警報を行
う走行レーンと自車位置との関係を変更でき、荒れた路
面や横風等の外乱が大きいときなどに不要な警報を行う
ことを防止できる。請求項２に記載の発明は、道路の走
行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認識する走
行レーン認識手段を有し、前記走行レーン上の自車位置
を閾値と比較して警報領域内にある場合に警報を行う車
両用走行状態判定装置において、車速と対レーンヨー角
を自車の走行環境として検出する走行環境検出手段と、
前記車速と対レーンヨー角から自車が走行レーンの幅方
向の距離を横切る時間が一定となるように前記閾値を変
更する変更手段を有する。

【０００９】

【００１０】このため、自車の車両運動量に応じて警報
を行うための走行レーンと自車位置との関係を変更で
き、自車の速度や対レーンヨー角に応じて警報を行う時
期を変更することができる。請求項３に記載の発明は、
道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認
識する走行レーン認識手段を有し、前記走行レーン上の
自車位置を閾値と比較して警報領域内にある場合に警報
を行う車両用走行状態判定装置において、自車走行レー
ンのガイドライン種類を自車の走行環境として検出する
走行環境検出手段と、検出されたガイドライン種類が変
化するとき、変化する先のガイドライン種類に応じて前
記警報を禁止する第１の警報禁止手段を有する。

【００１１】このため、走行レーン変更時にガイドライ
ンがはみ出し禁止に変わったときは警報禁止が解除され
て警報が再開され、未警報を防止できる。

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【発明の実施の形態】図２は本発明装置のシステム概要
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向前方の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装
置１４に供給する。また、イメージセンサ１１，１２は
車両の左右後側方の道路を撮像し、この道路画像を画像
処理認識装置１４に供給する。

【００１５】走行レーン認識手段Ｍ１及び走行環境検出
手段Ｍ３としての画像処理認識装置１４は前方の道路画
像の画像処理を行って道路の中央、又は路側の白線や黄
色の追越し禁止線等のガイドラインをライン種類と共に
認識し、このガイドラインに基づいて走行路（走行レー
ン）を認識し、自車両の走行路中央線からの車両オフセ
ット量や左右のガイドラインからの距離であるレーン内
位置、及びガイドラインに対する傾き角である対レーン
ヨー角、及び走行路のカーブの曲率半径Ｒ等の道路線
形、及び走行車両の有無等を認識する。

【００１６】また、画像処理認識装置１４は左右後側方
の道路画像の画像処理を行って、自車レーン及び隣接レ
ーンの後続車両の認識を行う。上記の認識結果は警報シ
ステムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。ＧＰ
Ｓ（グローバル・ポジショニング・システム）装置１８
は、複数のＧＰＳ衛星から送信される航法情報を受信し
て自車の正確な走行位置を認識し、この走行位置をナビ
ゲーション装置２０及び警報システムＥＣＵ１６に供給
する。ナビゲーション装置２０はＧＰＳ装置１８からの
走行位置を地図情報と重ね合わせ、かつ補正して走行位
置情報として警報システムＥＣＵ１６に供給する。上記
の地図情報は道路線形の情報としても使用される。

【００１７】道路インフラシステム通信装置２２は例え
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び警報
システムＥＣＵ１６に供給する。

【００１８】また、センサ群２４には、車両の操舵ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサ、方向指示器の操作を検出する
ターンシグナルスイッチのセンサ等の操作状態を検出す
るものと、車速を検出する車速センサ、車両のヨーレー
トを検出するヨーレートセンサ、車両の前後加速度及び
横加速度及び上下加速度を検出する加速度センサ等の車
両運動状態を検出するものとがある。これらの各センサ
の検出信号は警報システムＥＣＵ１６に供給される。ま
た、警報システムＥＣＵ１６には警報手段Ｍ２としての
警報装置２６が接続されている。上記のＧＰＳ装置１
８，ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通
信装置２２及びセンサ群２４は画像処理認識装置１４と
共に走行環境検出手段Ｍ３に対応する。

【００１９】警報システムＥＣＵ１６は図３に示す如
く、マイクロコンピュータで構成され、中央処理ユニッ
ト（ＣＰＵ）３０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３
２と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３４と、入力
ポート回路３６と、出力ポート回路３８と、通信回路４
０とを有し、これらは双方向性のコモンバス４２により
互いに接続されている。

【００２０】入力ポート回路３６にはセンサ群２４の各
センサの検出信号が供給される。また、通信回路４０に
は画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーシ
ョン装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々
の出力情報が供給される。ＲＯＭ３２には制御プログラ
ムが記憶されている。ＣＰＵ３０は制御プログラムに基
づき、後述する種々の演算を行い、その際にＲＡＭ３４
が作業領域として使用される。ＣＰＵ３０が制御プログ
ラムを実行することにより発生した制御信号は出力ポー
ト回路３８から警報装置２６に供給され、この警報装置
２６は警報音の発音、操舵ハンドルの振動等により運転
者に警報を発する。

【００２１】図４は警報システムＥＣＵ１６が実行する
メイン処理のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返される。同図中、ステップＳ２では通信
回路４０を介して画像処理装置１４，ＧＰＳ装置１８，
ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通信装
置２２夫々から供給される情報を読み取り、また、入力
ポート回路３６を介してセンサ群２４から供給される検
出信号を読み取る。ステップＳ４では読み取った各種情
報及び検出信号に基づいて閾値を決定する。

【００２２】次にステップＳ６では、例えば画像処理認
識装置１４から得た、自車の走行レーン内位置を閾値と
比較して警報領域内か否かの判定を行い、警報領域内に
ある場合にはステップＳ８に進んで警報出力を行う。警
報領域外の場合はそのまま処理を終了する。図５はステ
ップＳ４で実行する閾値決定処理の第１実施例のフロー
チャートを示す。同図中、ステップＳ１０では自車走行
レーンのガイドラインからの距離Ｌ１を閾値として設定
する。

【００２３】これにより、図６に示すようにガイドライ
ンＩ，II夫々から走行レーンの内側に距離Ｌ１の位置に
ガイドラインと平行に閾値が設定される。次にステップ
Ｓ１２では画像処理認識装置１４からの情報に基づいて
隣接レーンの前方又は後方に自車に対して接近してくる
車両、又は側方に並走する車両が存在するか否かを判別
する。上記の接近又は並走する車両があれば変更手段Ｍ
４としてのステップＳ１４に進み、自車走行レーンのガ
イドラインからの距離Ｌ２（Ｌ２＞Ｌ１）を閾値として
再設定し、処理を終了する。ステップＳ１２で接近又は
並走する車両がなければ、そのまま処理を終了する。

【００２４】これにより、隣接レーンに接近又は並走す
る車両がある場合には、ガイドラインＩ，IIから走行レ
ーンの内側に距離Ｌ２の位置にガイドラインと平行に閾
値が設定される。この後のステップＳ６の警報判別処理
では図６に示す車両５０が閾値を越えてガイドライン
Ｉ，IIに近付いた場合に警報の実行と判別される。つま
り、隣接レーンに車両が存在しないときは図６の斜線で
示す領域に車両５０が入った場合に警報が行われるが、
隣接レーンに接近又は並走する車両が存在する場合は梨
地で示す領域に車両５０が入ったとき警報が行われ、警
報領域が拡大されてそれだけ規制を厳しくしている。

【００２５】図７はステップＳ４で実行する閾値決定処
理の第２実施例のフローチャートを示す。同図中、ステ
ップＳ２０では自車走行レーンのガイドラインからの距
離Ｌ１を閾値として設定する。次に、ステップＳ２２で
センサ群２４で検出された上下加速度、横加速度、ヨー
レートが所定値を越えて、荒れた路面や横風等の外乱が
所定値を越えているか否か、又は画像処理認識装置１
４，ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通
信装置２２等の情報から道路のカーブＲが所定値未満で
あるか否かを判別する。

【００２６】ここで、外乱が所定値を越えて大きい場
合、又はカーブＲが所定値未満できつい場合は変更手段
Ｍ４としてのステップＳ２４に進み、警報の閾値を次式
により所定量ａだけ減少補正して処理を終了する。 閾値＝Ｌ１−ａ また、ステップＳ２２の条件を満足しない場合はそのま
ま処理を終了する。

【００２７】これにより、荒れた路面や横風等の外乱で
車両が走行レーンの側方に近付いたり、カーブがきつく
走行レーンの側方に近付いたりした場合に、不要な警報
を抑制することができる。図８はステップＳ８で実行す
る警報出力処理の第１実施例のフローチャートを示す。
同図中、第２の警報禁止手段としてのステップＳ３０で
はセンサ群２４で検出された車速Ｖが所定値Ｖｋ（例え
ば３０km/h）以下の低速であるか否かを判別する。

【００２８】車速が低速であれば、ステップＳ３２で夜
間又は雪や霧等の視界が悪い状態か否かを判別する。こ
こで、夜間の判別には警報システムＥＣＵ１６内の時計
機能を用いる。雪や雨等の判別には道路インフラシステ
ム通信装置２２で得た情報を用いる。視界が悪い状態で
なければステップＳ３４で警報出力を停止して処理を終
了する。これによって車両が低速の場合にはレーン逸脱
による被害がほとんどなくなるので警報出力が停止さ
れ、進路又は走行レーンの変更又は、ターン、又は分岐
等を行う際に不要な警報の発生が停止される。一方、車
速が低速であっても、夜間又は雪、霧等で視界が悪いと
きにはステップＳ３６で警報出力を行い、車両が警報領
域に入ると警報が発せられる。

【００２９】図９はステップＳ４で実行する閾値決定処
理の第３実施例のフローチャートを示す。同図中、ステ
ップＳ４０では自車走行レーンのガイドラインからの距
離Ｌ１を閾値として設定する。次にステップＳ４２で画
像処理認識装置１４及びナビゲーション装置２０の情報
から隣接レーンが高速道路の路肩であるか否かを判別
し、路肩の場合はステップＳ４４で路肩側の閾値を再設
定して処理を終了する。

【００３０】このステップＳ４４では、第１例として路
肩側の閾値を図１０に示すようにガイドラインＩからの
距離Ｌ１から距離Ｌ３（Ｌ３＜Ｌ１）に再設定する。ま
た、第２例として閾値を警報レベルと関連付けて２段階
設定する。低警報レベルの閾値として距離Ｌ３を設定
し、通常警報レベルの閾値として距離０，つまり路肩側
のガイドラインＩそのものを設定する。ここで、警報レ
ベルとは音で警報を行うとき低警報レベルでは警報音を
小さくし、通常警報レベルではこれより大きい通常の大
きさの警報音を発する。勿論、この警報レベルの判別は
ステップＳ８の警報出力処理で行う。更に第３例として
閾値を距離Ｌ１から距離０に再設定する。この場合は図
１０に示す車両５２がガイドラインＩを逸脱して路肩に
入ったとき警報が発せられる。

【００３１】このように隣接レーンが高速道路の路肩の
ように充分な幅を有している場合には危険性が小さいた
め走行レーン逸脱警報の規制を緩和することができる。
一方、ステップＳ４２で隣接レーンが路肩ではない場
合、ステップＳ４６で隣接レーンが対向車線か否かを判
別し、対向車線の場合にはステップＳ４８で対向車線と
の間に中央分離帯等のバリアが存在するか否かを判別す
る。バリアが存在する場合は対向車との事故につながり
にくいことからステップＳ５０で閾値を距離Ｌ１から距
離Ｌ３に再設定して走行レーン逸脱警報の規制を緩和し
て処理を終了する。また、バリアが存在しない場合はレ
ーン逸脱が事故につながりやすいのでステップＳ５２で
閾値を距離Ｌ１から図６に示す距離Ｌ２に再設定して走
行レーン逸脱警報の規制を強化して処理を終了する。上
記のステップＳ４４，Ｓ５０，Ｓ５２が変更手段Ｍ４に
対応する。

【００３２】図１１はステップＳ４で実行する閾値決定
処理の第４実施例のフローチャートを示す。同図中、ス
テップＳ６０ではセンサ群２４で検出された車速Ｖが所
定値Ｖｋ以下の低速か否かを判別し車速ＶがＶｋを越え
た場合にステップＳ６０に進む。変更手段Ｍ４としての
ステップＳ６０では次式により距離Ｌｘを求め、これを
閾値とする。

【００３３】Ｌｘ＝Ｔａ×Ｖ・sin θ ここで、Ｔａは所定値（例えば１秒程度に相当）Ｖは車
速、θは画像処理認識装置からの情報として与えられた
対レーンヨー角である。つまり、図１２に示すように車
速Ｖ及び対レーンヨー角θに基づいて、車両５４がレー
ンの幅方向の距離Ｌｘを横切る時間Ｔａが一定となるよ
うに閾値（＝Ｌｘ）が決定される。

【００３４】これは車速Ｖが速いほど、また対レーンヨ
ー角θが大きいほどレーン逸脱までの時間が短かく、逸
脱による被害も大きくなるため、走行レーン逸脱警報の
規制を強化している。なお、ステップＳ６２のあと処理
を終了する。Ｖ≦Ｖｋのときはそのまま処理を終了す
る。これは図８で説明したように低速の場合は進路、走
行レーンの変更や分岐等で不要に警報を行わないためで
ある。

【００３５】図１３は警報システムＥＣＵ１６が実行す
るメイン処理の変形例のフローチャートを示す。同図
中、図４と同一部分には同一符号を付す。この処理は所
定時間間隔で繰り返される。同図中、ステップＳ２では
通信回路４０を介して画像処理装置１４，ＧＰＳ装置１
８，ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通
信装置２２夫々から供給される情報を読み取り、また、
入力ポート回路３６を介してセンサ群２４から供給され
る検出信号を読み取る。ステップＳ４では読み取った各
種情報及び検出信号に基づいた閾値を決定する。

【００３６】次にステップＳ６では、例えば画像処理認
識装置１４から得た、自車の走行レーン内位置を閾値と
比較して警報領域内か否かの判定を行い、警報領域内に
ある場合にはステップＳ８に進んで警報出力を行う。警
報領域外の場合はステップＳ７に進む。ここでは、セン
サ群２４で検出されたヨーレートＹＲ，横加速度ＬＡに
ついて、逸脱方向のヨーレートＹＲが所定値ＹＲｋを越
えるか否か、又は逸脱方向の横加速度ＬＡが所定値ＬＡ
ｋを越えるか否かを判別する。逸脱方向とは対レーンヨ
ー角θが左側に傾いているときは左向き、θが右側に傾
いているときは右向きである。この結果、ＹＲ＞ＹＲｋ
又はＬＡ＞ＬＡｋの場合は走行レーン逸脱の危険性が高
いためステップＳ８に進んで警報出力を行い処理を終了
する。ＹＲ≦ＹＲｋかつＬＡ≦ＬＡｋの場合は逸脱のお
それなしとして、そのまま処理を終了する。

【００３７】図１４はステップＳ６，Ｓ８で実行する警
報判定及び警報出力処理の第１実施例のフローチャート
を示す。同図中、ステップＳ７０では車両が閾値を越え
て警報領域に入ったか否かを判別し、入ってなければ処
理を終了する。警報領域に入っていれば第１の警報禁止
手段としてのステップＳ７２に進み、警報領域を形成す
るガイドラインがはみ出し可能か否かを判別する。ここ
で、はみ出し可能なガイドラインとは例えば白の破線で
あり、画像処理認識装置１４からの情報に基づいて判別
する。

【００３８】ステップＳ７２ではみ出し可能であればス
テップＳ７４に進み、上記はみ出し可能なガイドライン
方向への進路変更を指示するターンシグナルスイッチの
操作があるか否かを判別する。上記ターンシグナルスイ
ッチの操作があればステップＳ７５に進み操作ハンドル
を上記はみ出し可能なガイドライン方向に操舵したかど
うかを検出した操舵角から判別する。ここで、上記の操
舵が検出されていれば、はみ出し可能なガイドラインを
越えての走行レーン変更であるため警報を行うことなく
ステップＳ７８に進む。また、上記の操舵が検出されて
ない場合はターンシグナルスイッチの操作はあるものの
横風等の外乱による走行レーン逸脱であって運転者の意
志ではないとしてステップＳ７６で通常レベルの警報を
行い処理を終了する。

【００３９】ステップＳ７８では再びガイドラインがは
み出し可能か否かを判別することによりレーン変更中に
はみ出し禁止となったか否かを判別し、はみ出し可能で
あればそのまま処理を終了する。またガイドラインが例
えば黄色の実線のはみ出し禁止ラインであればステップ
Ｓ８０でレーン変更中にはみ出し禁止になった旨を警報
装置２６から音声メッセージ等で出力し、処理を終了す
る。

【００４０】また、ステップＳ７４ではみ出し可能なガ
イドライン方向へのターンシグナルスイッチの操作がな
い場合にはステップＳ８２でレーン変更中にはみ出し禁
止となったか否かを判別し、ガイドラインがはみ出し禁
止ラインの場合はステップＳ８４でレーン変更中にはみ
出し禁止になった旨を音声メッセージ出力し、ステップ
Ｓ８６で通常レベルの警報を行って処理を終了する。

【００４１】また、ステップＳ８２でレーン変更中には
み出し禁止となってない場合はステップＳ８８に進み、
車両が既にガイドラインより外側に逸脱しているか否か
を判別する。ここで既に逸脱している場合にはステップ
Ｓ８６で通常レベルの警報を行って処理を終了し、また
逸脱してない場合はステップＳ９０で低レベルの警報を
行ってターンシグナルスイッチの操作を運転者に要求し
処理を終了する。

【００４２】更に、ステップＳ７２でガイドラインがは
み出し禁止の場合はステップＳ９２に進み、例えば道路
インフラシステム通信装置２２からの情報により道路前
方でガイドラインがはみ出し可能となっているか否かを
判別し、前方ではみ出し可能となってない場合はステッ
プＳ８６で通常レベルの警報を行って処理を終了する。
また前方ではみ出し可能となっている場合はステップＳ
９４で前方がはみ出し可能である旨を音声メッセージ出
力し、ステップＳ８６で通常レベルの警報を行って処理
を終了する。

【００４３】

【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明によ
れば、外乱の大きさに応じて警報を行う走行レーンと自
車位置との関係を変更でき、荒れた路面や横風等の外乱
が大きいときなどに不要な警報を行うことを防止でき
る。

【００４４】

【００４５】

【００４６】

【００４７】

【００４８】また、請求項２に記載の発明によれば、自
車の車両運動量に応じて警報を行うための走行レーンと
自車位置との関係を変更でき、自車の速度や対レーンヨ
ー角に応じて警報を行う時期を変更することができる。

【００４９】また、請求項３に記載の発明によれば、走
行レーン変更時にガイドラインがはみ出し禁止に変わっ
たときは警報禁止が解除されて警報が再開され、未警報
を防止できる。

【００５０】

【００５１】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理図である。

【図２】本発明装置のシステム概要図である。

【図３】警報システムＥＣＵのブロック図である。

【図４】メイン処理のフローチャートである。

【図５】閾値決定処理のフローチャートである。

【図６】本発明を説明するための図である。

【図７】閾値決定処理のフローチャートである。

【図８】警報出力処理のフローチャートである。

【図９】閾値決定処理のフローチャートである。

【図１０】本発明を説明するための図である。

【図１１】閾値決定処理のフローチャートである。

【図１２】本発明を説明するための図である。

【図１３】メイン処理のフローチャートである。

【図１４】警報判定及び警報出力処理のフローチャート
である。

【符号の説明】

１０，１１，１２ イメージセンサ １４ 画像処理認識装置 １６ 警報システムＥＣＵ １８ ＧＰＳ装置 ２０ ナビゲーション装置 ２２ 道路インフラシステム通信装置 ２４ センサ群 ３０ ＣＰＵ ３２ ＲＯＭ ３４ ＲＡＭ ３６ 入力ポート回路 ３８ 出力ポート回路 ４０ 通信回路 ４２ コモンバス Ｍ１ 走行レーン認識手段 Ｍ２ 警報手段 Ｍ３ 走行環境検出手段 Ｍ４ 変更手段

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
   の自車位置を認識する走行レーン認識手段を有し、前記
   走行レーン上の自車位置を閾値と比較して警報領域内に
   ある場合に警報を行う車両用走行状態判定装置におい
   て、 自車に作用する外乱を自車の走行環境として検出する走
   行環境検出手段と、 前記自車に作用する外乱が所定値を越えて大きい場合、
   前記閾値を減少補正する変更手段を有することを特徴と
   する車両用走行状態判定装置。
2. 【請求項２】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
   の自車位置を認識する走行レーン認識手段を有し、前記
   走行レーン上の自車位置を閾値と比較して警報領域内に
   ある場合に警報を行う車両用走行状態判定装置におい
   て、 車速と対レーンヨー角を自車の走行環境として検出する
   走行環境検出手段と、 前記車速と対レーンヨー角から自車が走行レーンの幅方
   向の距離を横切る時間が一定となるように前記閾値を変
   更する変更手段を有することを特徴とする車両用走行状
   態判定装置。
3. 【請求項３】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
   の自車位置を認識する走行レーン認識手段を有し、前記
   走行レーン上の自車位置を閾値と比較して警報領域内に
   ある場合に警報を行う車両用走行状態判定装置におい
   て、 自車走行レーンのガイドライン種類を自車の走行環境と
   して検出する走行環境検出手段と、 検出されたガイドライン種類が変化するとき、変化する
   先のガイドライン種類に応じて前記警報を禁止する第１
   の警報禁止手段を有することを特徴とする車両用走行状
   態判定装置。