[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JPH1125276A - 移動物体検出装置 - Google Patents

移動物体検出装置

Info

Publication number
JPH1125276A
JPH1125276A JP9174374A JP17437497A JPH1125276A JP H1125276 A JPH1125276 A JP H1125276A JP 9174374 A JP9174374 A JP 9174374A JP 17437497 A JP17437497 A JP 17437497A JP H1125276 A JPH1125276 A JP H1125276A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
motion vector
time
vector
moving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP9174374A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3615909B2 (ja
Inventor
Keiichi Kenmochi
圭一 見持
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to JP17437497A priority Critical patent/JP3615909B2/ja
Publication of JPH1125276A publication Critical patent/JPH1125276A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3615909B2 publication Critical patent/JP3615909B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Burglar Alarm Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】移動物体の移動ベクトルの大きさにかかわらず
正確な移動ベクトルを検出可能とする。 【解決手段】移動物体2を連続的に撮像するTVカメラ
1と、TVカメラ1により得られた画像をデジタル画像
に変換するA/D変換器3と、このA/D変換器3によ
り変換されたデジタル画像を記憶するK個の画像記憶器
11〜13と、このK個の画像記憶器11〜13に記憶
された時刻t−kΔt(k=1,2,…,K)の画像と
TVカメラ1により入力される時刻tの画像を用いて移
動物体2の移動ベクトルをそれぞれ検出するK個の移動
ベクトル検出器21〜23と、K個の移動ベクトル検出
器21〜23の出力である移動ベクトルのうち、残差の
最も小さい移動ベクトルを選択する移動ベクトル選択器
31から構成される。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、港湾等における侵
入者や侵入物の監視システムに適用される移動物体検出
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、港湾等における侵入者や侵入物等
の移動物体の監視システムにおいて、移動物体を撮像し
て画像処理により検出する移動物体検出装置が広く用い
られている。
【0003】図6は、従来の移動物体検出装置の全体構
成を示す図である。図6に示すように、まず、時刻t−
Δtにおいて、TVカメラ1により移動物体2を含む画
像を撮像する。この撮像して得られる移動物体2を含む
画像信号I(t−Δt)はA/D変換器3に出力され、
量子化されて画像記憶器4に出力される。従って、画像
記憶器4は図7(a)に示す量子化された画像I(t−
Δt,i,j)を記憶している。ここで、i,jは1≦
i≦M,1≦j≦Nであり、M×Nは画像サイズであ
る。
【0004】次に、時刻t−Δtからサンプリング時間
Δtだけ遅れた時刻tにおいて、再び移動物体2をTV
カメラ1が撮像する。この撮像された画像信号I(t)
はA/D変換器3に出力され、量子化されて図7(b)
に示す画像I(t,i,j)となって移動ベクトル検出
器5に出力される。また、画像記憶器4は記憶していた
画像I(t−Δt,i,j)を移動ベクトル検出器5に
出力する。
【0005】移動ベクトル検出器5は時刻t−Δt及び
時刻tで得られた2枚の画像I(t−Δt,i,j),
I(t,i,j)を用いて以下の方法により移動物体2
の移動ベクトル(u,v)を検出する。
【0006】まず、画像I(t,i,j)のi方向の空
間微分画像をIx (i,j)、j方向の空間微分画像を
y (i,j)、2枚の画像I(t−Δt,i,j)及
びI(t,i,j)の時間微分画像をIt (i,j)と
する。また、図8(a)に示すように画像サイズM×N
に対してある領域W×Hを設定する。この領域をウィン
ドウSと呼ぶ。
【0007】図8中において、移動物体2は簡単のため
円で図示している。設定されたウィンドウSは1つだけ
でも良いが、移動物体2は画像上のどの位置に存在する
か不明なため、ウィンドウSで画像の全領域がカバーで
きるように端から端まで移動させる。すなわち、図3
(b)に示すようにSp (p=1,2,…,P)として
各々の位置でウィンドウSp に含まれる画像データに対
する移動ベクトル(up,vp )を求める。この移動ベ
クトル(up ,vp )の導出は次の方程式を解くことに
より得られる。
【0008】
【数1】
【0009】上記(1)式において、Σ記号はウィンド
ウSp の中に含まれる全ての画素についての和をとるこ
とを意味する。ウィンドウSp 内に移動物体が含まれな
い場合は(1)式の右辺が0に近い値になり移動ベクト
ル(up ,vp )≒(0,0)となる。一方、図8
(a)のようにウィンドウSp 内に移動物体が含まれる
場合はサンプリング時間Δtの間に進むi方向、j方向
の距離として(up ,vp )(画素/Δt)が求められ
る。
【0010】このようにして得られた(u1 ,v1 )〜
(uP ,vP )を重ね合わせることにより、時刻t及び
時刻t−Δtの移動ベクトル(u,v)が求まる。この
移動ベクトルの検出動作はTVカメラ1のサンプリング
時間Δt毎になされ、これにより移動物体2の移動量と
移動方向が分かるので、移動物体2の検出が可能とな
る。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の移動物体検
出装置では、連続する2枚の画像に対して空間的な明る
さ変化(空間微分画像Ix (i,j),Iy (i,
j))と時間的な明るさ変化(時間微分画像It (i,
j))とを用いて移動ベクトル(u,v)を決定するこ
とができる。この移動ベクトルの推定精度は次式(2)
によって与えられる残差Ep の大きさに依存する。
【0012】 Ep =ΣSp{Ix (i,j)up +Iy (i,j)vp +It (i,j)}2 (2) この推定精度Ep の値が0に近いほど移動ベクトル
(u,v)の値に含まれる誤差は小さく、Ep が大きい
場合には大きな誤差が含まれる。
【0013】例えば図8(b)に示すようにサンプリン
グ時間Δtの間に移動物体2が移動する量が小さい場
合、すなわち移動物体2の速度が非常に小さい場合に
は、画像ノイズの影響により推定される移動ベクトル
(up ,vp )の値に含まれる誤差が大きくなり、正確
な移動ベクトルが求められない問題点があった。
【0014】この問題点を解決するためにサンプリング
時間Δtを数倍大きくすると、移動量が大きくなること
で移動ベクトルを正しく求めることも可能である。しか
しながら、逆に移動量が大きい移動物体2に対しては図
8(c)に示すように設定したウィンドウSに対して移
動物体2が範囲外となってしまうので、(2)式の残差
p が大きくなり、(1)式で求まる移動ベクトルの誤
差が非常に大きくなる。
【0015】本発明は上記課題を解決するためになされ
たもので、その目的とするところは、移動物体の移動ベ
クトルの大きさにかかわらず正確な移動ベクトルを検出
することのできる移動物体検出装置を提供することにあ
る。
【0016】
【課題を解決するための手段】本発明の移動物体検出装
置は、移動物体をサンプリング時間Δt毎に連続的に撮
像する撮像手段と、この撮像手段により得られた画像を
デジタル画像に変換するA/D変換手段と、このA/D
変換手段により変換されたデジタル画像を記憶するK個
の画像記憶手段と、このK個の画像記憶手段に記憶され
た時刻t−kΔt(k=1,2,…,K)の画像と前記
撮像手段により入力される時刻tの画像とに基づいて移
動物体の移動ベクトルをそれぞれ検出するK個の移動ベ
クトル検出手段と、前記K個の移動ベクトル検出手段で
検出されたK個の移動ベクトルの正確さに基づいて1つ
の移動ベクトルを選択する移動ベクトル選択手段とを具
備してなることを特徴とする。
【0017】本発明の望ましい形態としては、K個の移
動ベクトル検出器は、K個の画像記憶手段に記憶された
時刻t−kΔt(k=1,2,…,K)の画像と前記撮
像手段により入力されるサンプリング時間kΔtだけ離
れた時刻tの2枚の画像に基づいて移動ベクトル及び残
差を検出するものであり、移動ベクトル選択手段は、こ
の検出された残差の最も小さい2枚の画像から得られる
移動ベクトルを選択するものである。
【0018】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の一実施形態を説明する。図1は、本発明の一実施形態
に係る移動物体検出装置の全体構成を示すブロック図で
ある。この移動物体検出装置は、TVカメラ1,A/D
変換器2,第1画像記憶器11,第2画像記憶器12〜
第K画像記憶器13,第1移動ベクトル検出器21,第
2移動ベクトル検出器22〜第k移動ベクトル検出器2
3,移動ベクトル選択器31から構成される。
【0019】TVカメラ1は移動物体2を含むシーンを
サンプリング時間Δt毎に撮像するもので、撮像された
画像はA/D変換器3に出力される。A/D変換器3
は、撮像されたアナログの画像信号を量子化して第1画
像記憶器11に転送する。ここで、第1画像記憶器11
にはサンプリング時間Δt毎に量子化された画像信号が
入力されるが、新しい画像信号が入力されると同時に、
入力された新しい画像信号よりΔt前の既に記憶されて
いる画像信号は第2画像記憶器12に転送される。同様
に、第2画像記憶器12も新しい画像信号が入力される
と同時に、既に記憶されている画像信号は図示しない第
3画像記憶器に転送され、第K−1画像記憶器に既に記
憶されている画像信号は第K画像記憶器13へ転送され
る。従って、時刻tにおいて第k画像記憶器(k=1,
2,…,K)には時刻t−kΔtの時撮像された画像I
(t−kΔt)が記憶されていることになる。
【0020】これら第1〜K画像記憶器11〜13に記
憶されている画像列とA/D変換器3から転送された時
刻tにおける画像の例を図2に示す。図2(a)は時刻
tにおける画像I(t)を、図2(b)は時刻t−Δt
における画像I(t−Δt)を、図2(c)は時刻t−
2Δtにおける画像I(t−2Δt)を、図2(d)は
時刻t−KΔtにおける画像I(t−KΔt)を示す。
図2(b)〜(d)に示す時刻t以前の画像はそれぞれ
第1画像記憶器11,第2画像記憶器12,第K画像記
憶器13から転送されたものであり、これら画像中の移
動物体2は簡単のため実線の円で示し、比較のため時刻
tにおける移動物体2を点線の円で示している。
【0021】これら第1〜K画像記憶器11〜13は、
記憶されている画像信号を各画像記憶器11〜13に対
応する第1〜Kベクトル検出器21〜23に出力する。
一方、TVカメラ1で撮像され、A/D変換器3でデジ
タル化された時刻tにおける画像信号は第1〜Kベクト
ル検出器21〜23に転送される。すなわち、I(t)
とI(t−Δt)は第1移動ベクトル検出器21へ、I
(t)とI(t−2Δt)は第2移動ベクトル検出器2
2へ、I(t)とI(t−KΔt)は第K移動ベクトル
検出器23へそれぞれ転送される。
【0022】次に、第1〜K移動ベクトル検出器21〜
23を第k移動ベクトル検出器(k=1,2,…,K)
で代表し、その動作について以下説明する。第k移動ベ
クトル検出器は2つの画像I(t)とI(t−kΔt)
に対してウィンドウSp を設定する。このウィンドウS
p の設定例を図3に示す。ウィンドウSp は図3(a)
に示すようにある特定の位置でサイズW×Hの大きさに
設定するものでも良いし、図3(b)のように画像全体
に対してサイズW×Hのウィンドウを順次走査し、その
各々のウィンドウSをS1 ,S2 ,…,SP としてP個
のウィンドウを設定するものでも良い。また、これら複
数のウィンドウSp を互いにオーバーラップさせて走査
しても良い。
【0023】ここでは、図3(b)に示すようにウィン
ドウを設定する場合で以下説明する。また、P個のウィ
ンドウのうちの1つのウィンドウSp に着目する。第k
移動ベクトル検出器は第k画像記憶器に記憶された時刻
t−kΔtの画像とA/D変換器3から入力される時刻
tの画像に対して、ウィンドウSp の画像I(t,i,
j)のi方向の空間微分画像Ix (i,j)、j方向の
空間微分画像Iy (i,j)、2枚の画像I(t−Δ
t,i,j)及びI(t,i,j)の時間微分画像It
(i,j)を求め、これら求められた微分画像に基づい
て(1)式に示す演算を施す。そして、この演算結果に
基づいて移動物体2の移動ベクトル(upk,vpk)を抽
出する。ここで、i,jは1≦i≦M,1≦j≦Nであ
り、M×Nは画像サイズである。また、第k移動ベクト
ル検出器は(1)式に示す演算を行うと同時に(2)式
で与えられる残差Epkを演算する。
【0024】また、ウィンドウSp 内の画像によって
は、画像の明るさに変化がなかったり、直線上のエッジ
のみ存在する場合がある。このような画像に対しては、
(1)式左辺の2×2の行列(以下この行列をAと称す
る)の行列式|A|が0に近い値になり、移動ベクトル
が正しく求められない。
【0025】そこで、行列Aの固有値λ1 ,λ2 を計算
する。この固有値λ1 ,λ2 はi方向及びj方向にどれ
くらい明るさが変化しているかの尺度を示し、λ1 ≦λ
2 とすると、このλ1 の値が大きいほど、そのウィンド
ウSの画像の明るさの変化が大きいことを表している。
そこで、λ1 の値があるしきい値λthより大きい場合の
み(1)式により移動ベクトルを計算し、λthより小さ
い場合はそのウィンドウ内には移動物体2はないとして
移動ベクトルとして0の値を移動ベクトル検出器は出力
する。この場合、K個の移動ベクトル検出器は全て0の
値を出力するので移動ベクトル選択器10は移動ベクト
ルとして自動的に0を選択する。
【0026】このように、時刻tにおいて、第k移動ベ
クトル検出器のウィンドウSp について1つの移動ベク
トル(upk,vpk)が求められる。同様に、画像I
(t)が第1,第2,…,第K移動ベクトル検出器へ送
られると、第1〜第K移動ベクトル検出器について移動
ベクトル(up1,vp1)〜(upK,vpK)及び残差Ep1
〜EpKが求められ、それぞれ移動ベクトル選択器10に
送られる。
【0027】移動ベクトル選択器10は、求められた残
差Ep1〜EpKの値を比較する。そして、最も小さい残差
となるk=k0 における移動ベクトル(upk0 ,v
pk0 )を最適な移動ベクトルとして選択する。そして、
この移動ベクトル(upk0 ,vpk0 )を(u’p ,v’
p )として記憶する。ここで、K個の残差Epk(k=
1,2,…,K)の最小値Epkがあるしきい値Thより
大きい場合、ウィンドウSpに対して求まった全ての移
動ベクトルは正確でないと判断し、移動ベクトルは選択
しない。
【0028】以上がウィンドウSp について行った移動
ベクトルの算出・選択過程であり、この一連の処理は全
てのウィンドウS1 〜SP に対して行われる。すなわ
ち、各ウィンドウSp (p=1,2,…,P)毎に異な
る時刻における画像に基づいて移動ベクトル(u’1
v’1 )〜(u’P ,v’P )が求められることとな
る。これら移動ベクトルの選択過程を図4を用いて簡略
化して説明する。
【0029】図4は、画像中のウィンドウ内の円形の移
動物体41,三角形の移動物体42及び移動ベクトルを
示したものである。図4(a)は時刻t−KΔtにおけ
る画像I(t−KΔt)を、図4(b)は時刻t−Δt
における画像I(t−Δt)を、図4(c)は時刻tに
おける画像I(t)を示す。図4(c)の時刻tにおい
て、物体1及び物体2がウィンドウS1 及びウィンドウ
2 内にそれぞれ含まれており、これらウィンドウS
1 、S2 における移動ベクトルを算出及び選択する過程
を以下に示す。
【0030】図4(a)の実線に示すように、時刻t−
KΔtにおいてはウィンドウS1 内には移動物体41が
位置し、S2 内には移動物体42は位置せずS2 外に位
置している。この場合、時刻tにおける移動物体41,
42の位置に対して移動物体41は移動ベクトルを算出
するに適当な移動距離を有し、これら2枚の画像より、
移動ベクトルVK (t)を算出する。すなわち、図4
(d)に示すようにVK(t)=(u1K,v1K)とな
り、この移動ベクトルに対応する残差E1Kが最小値とな
る場合、その移動ベクトルが(u’1 ,v’1 )とな
る。但し、実際の移動速度は(u1 ,v1 )でなく、
(u1 /K,v1 /K)(画素/Δt)である。
【0031】一方、移動物体42はS2 領域内に位置せ
ず、時刻tにおける位置に対して大きく離れているた
め、残差E2Kは大きくなり、正確な移動ベクトルの算出
は困難であるため、算出される移動ベクトル(u2K,v
2K)は移動ベクトル選択器10において選択されない。
【0032】次に、図4(b)の時刻t−Δtと時刻t
との画像比較を示す。実線で示すように、ウィンドウS
1 ,S2 内にはそれぞれ移動物体41,42が位置して
いるが、点線で示す時刻tにおける移動物体41,42
の位置に対して移動物体42についてはほとんど位置が
変化しておらず、両画像の移動物体42の変化量に対し
て画像ノイズの影響により推定される誤差が大きいため
移動ベクトルの算出は困難である。従って、移動ベクト
ル選択器31において移動ベクトル(u1t,v1t)は選
択されない。
【0033】これに対して移動物体42は、時刻tにお
ける位置に対して適当な移動距離があるため、これら2
枚の画像により移動ベクトルV1 (t)の算出が可能で
ある。従って、図4(e)に示すようにV1 (t)=
(u21,v21)となり、この移動ベクトルに対応する残
差E21が最小値となる場合、その移動ベクトルが(u’
2 ,v’2 )となる。
【0034】以上のようにして得られたV1 (t)〜
K (t)のうち、各ウィンドウ毎に残差EpKの最も小
さい最適な移動ベクトルが選択される。そして、この選
択された各ウィンドウについての移動ベクトルを重ね合
わせたVa (t)が最終的に選択される移動ベクトル選
択器10の出力となる。すなわち、 図4(f)に示す
ようにVa (t)は(u’1 ,v’1 )〜(u’P
v’P )を重ね合わせたものである。このVa (t)を
求めるまでのデータ処理がサンプリング時間Δt毎に得
られる画像I(t),I(t+Δt),I(t+2Δ
t),…に対して時刻Δt毎に実行される。従って、結
果としてVa (t)がサンプリング時間Δt毎に得られ
る。この一連の処理におけるデータの流れを図5に示
す。
【0035】図5において、上段から撮像画像、第1移
動ベクトル検出器出力、第2移動ベクトル検出器出力、
…、第K移動ベクトル検出器出力、移動ベクトル選択器
出力についてのデータを示し、横方向が時間軸となって
いる。また、矢印はデータの流れを示し、例えば時刻t
における第1移動ベクトル検出器出力V1 (t)は時刻
tにおける撮像画像I(t)及び時刻t−Δtにおける
撮像画像I(t−Δt)に基づいて求められる。
【0036】このように、TVカメラ1のサンプリング
時間Δtの間でほとんど画像の変化がなく、移動ベクト
ルの正しい推定が困難な程移動物体2の移動量が小さい
場合であっても、第1〜第K画像記憶器11〜13に記
憶されている時刻tに対してΔt毎に遡った画像とA/
D変換器3の出力である現在の画像から第1〜第K移動
ベクトル検出器21〜23で移動ベクトル及び残差Eを
算出し、移動ベクトル選択器31で移動ベクトルの推定
に最適な画像を残差Epkの値により選択して移動ベクト
ルを求めることができるので、2枚の画像信号に含まれ
る誤差に埋もれることなく正確な移動ベクトル、すなわ
ち移動物体2の移動量及び移動方向の検出が可能とな
る。
【0037】一方、移動量の大きい物体に対しても同様
にΔt毎に遡った画像と現在の画像から移動ベクトルの
推定に最適な画像を選択することができるので、正確な
移動ベクトルの検出が可能である。
【0038】なお、本実施形態においては移動物体検出
装置が侵入者や侵入物の監視システムに適用される場合
を示したが、各種セキュリティ用侵入監視システムや、
交差点における車両監視システム等においても適用可能
であることは勿論である。
【0039】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、デ
ジタル画像を記憶するK個の画像記憶手段と、このK個
の画像記憶手段に記憶された時刻t−kΔt(k=1,
2,…,K)の画像とサンプリング時間kΔtだけ離れ
た時刻tの2枚の画像に基づいて移動物体の移動ベクト
ルを検出するK個の移動ベクトル検出手段と、K個の移
動ベクトル検出手段で検出されたK個の移動ベクトルの
正確さに基づいて移動ベクトルを選択する移動ベクトル
選択手段とを具備してなるため、移動速度が小さく、サ
ンプリング時間Δtの間でほとんど画像の変化がなく、
移動ベクトルの正しい推定が困難な場合においても、時
刻tに対してΔt毎に遡った画像と現在の画像とから移
動ベクトルの推定に最適な画像を選択して移動ベクトル
を求めることができるので、移動ベクトルに含まれる誤
差に埋もれることなく正確に移動ベクトルを抽出するこ
とができる。
【0040】一方、移動物体が大きい物体に対しても同
様に最適な画像を選択して移動ベクトルを求めることが
できるので、最も正確に求められた移動ベクトルを抽出
することができるので、正しく移動物体を検出すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る移動物体検出装置の
全体構成を示すブロック図。
【図2】同実施形態における連続画像の例を示す図。
【図3】同実施形態におけるウィンドウの設定例を示す
図。
【図4】同実施形態における移動ベクトルの検出及び選
択過程を示す図。
【図5】同実施形態における移動物体検出装置における
各構成機器で連続的に処理されるデータの流れを示す
図。
【図6】従来の移動物体検出装置の全体構成を示すブロ
ック図。
【図7】TVカメラで撮像される画像を示す図。
【図8】従来の移動物体検出装置において移動ベクトル
が求められる例と求められない例を示す図。
【符号の説明】
1 TVカメラ 2,41,42 移動物体 3 A/D変換器 11 第1画像記憶器 12 第2画像記憶器 13 第K画像記憶器 21 第1移動ベクトル検出器 22 第2移動ベクトル検出器 23 第K移動ベクトル検出器 31 移動ベクトル選択器

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 移動物体をサンプリング時間Δt毎に連
    続的に撮像する撮像手段と、この撮像手段により得られ
    た画像をデジタル画像に変換するA/D変換手段と、こ
    のA/D変換手段により変換されたデジタル画像を記憶
    するK個の画像記憶手段と、このK個の画像記憶手段に
    記憶された時刻t−kΔt(k=1,2,…,K)の画
    像と前記撮像手段により入力される時刻tの画像とに基
    づいて移動物体の移動ベクトルをそれぞれ検出するK個
    の移動ベクトル検出手段と、前記K個の移動ベクトル検
    出手段で検出されたK個の移動ベクトルの正確さに基づ
    いて1つの移動ベクトルを選択する移動ベクトル選択手
    段とを具備してなることを特徴とする移動物体検出装
    置。
JP17437497A 1997-06-30 1997-06-30 移動物体検出装置 Expired - Fee Related JP3615909B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17437497A JP3615909B2 (ja) 1997-06-30 1997-06-30 移動物体検出装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17437497A JP3615909B2 (ja) 1997-06-30 1997-06-30 移動物体検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH1125276A true JPH1125276A (ja) 1999-01-29
JP3615909B2 JP3615909B2 (ja) 2005-02-02

Family

ID=15977505

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP17437497A Expired - Fee Related JP3615909B2 (ja) 1997-06-30 1997-06-30 移動物体検出装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3615909B2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004046647A (ja) * 2002-07-12 2004-02-12 Univ Waseda 動画像データに基づく移動物体追跡方法及び装置
US8279809B2 (en) 2005-01-18 2012-10-02 Sharp Kabushiki Kaisha Transmission power control for orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) signals
US8325838B2 (en) 2004-10-29 2012-12-04 Sharp Kabushiki Kaisha Communication method and radio transmitter

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004046647A (ja) * 2002-07-12 2004-02-12 Univ Waseda 動画像データに基づく移動物体追跡方法及び装置
US8325838B2 (en) 2004-10-29 2012-12-04 Sharp Kabushiki Kaisha Communication method and radio transmitter
US8391386B2 (en) 2004-10-29 2013-03-05 Sharp Kabushiki Kaisha Communication method and radio transmitter
US8488688B2 (en) 2004-10-29 2013-07-16 Sharp Kabushiki Kaisha Communication method and radio transmitter
US11147067B2 (en) 2004-10-29 2021-10-12 Sharp Kabushiki Kaisha Communication radio transmitter
US8279809B2 (en) 2005-01-18 2012-10-02 Sharp Kabushiki Kaisha Transmission power control for orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) signals
US8351414B2 (en) 2005-01-18 2013-01-08 Sharp Kabushiki Kaisha Allocating subcarrier channels based on a terminal's bandwidth capacity
US8355391B2 (en) 2005-01-18 2013-01-15 Sharp Kabushiki Kaisha Wireless communication apparatus, mobile terminal and wireless communication method
US9295067B2 (en) 2005-01-18 2016-03-22 Sharp Kabushiki Kaisha Wireless communication apparatus, mobile terminal and wireless communication method
US10375697B2 (en) 2005-01-18 2019-08-06 Sharp Kabushiki Kaisha Wireless communication apparatus, mobile terminal and wireless communication method
US11277843B2 (en) 2005-01-18 2022-03-15 Sharp Kabushiki Kaisha Wireless communication apparatus, mobile terminal and wireless communication method

Also Published As

Publication number Publication date
JP3615909B2 (ja) 2005-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5170440A (en) Perceptual grouping by multiple hypothesis probabilistic data association
US7489334B1 (en) Method and system for reducing the cost of sampling a moving image
JP4961234B2 (ja) 物体追跡装置
EP0652536B1 (en) Method and apparatus for estimating motion vector fields by rejecting local outliers
KR101964861B1 (ko) 카메라 장치 및 상기 카메라 장치에서의 물체 추적 방법
KR20210035269A (ko) 서로 다른 이미지 필드들에 대해 훈련된 다중 신경망을 사용한 오브젝트 검출
US7567704B2 (en) Method and apparatus for identifying physical features in video
US6272237B1 (en) Image processing apparatus
US8923552B2 (en) Object detection apparatus and object detection method
JP3333721B2 (ja) 領域検出装置
EP4038540B1 (en) Object detection
KR100994722B1 (ko) 카메라 핸드오프를 이용한 다중 카메라상의 연속적인 물체추적 방법
JP4740755B2 (ja) 画像を用いた監視装置
JPH1125276A (ja) 移動物体検出装置
KR20070105100A (ko) 모자익 동영상을 이용한 차량객체 추적시스템 및 그 방법
JPH09322153A (ja) 自動監視装置
JP2000331169A (ja) 画像の動きベクトル計測方法及び装置
JP3432937B2 (ja) 移動物体検知装置及び移動物体検知方法
Stock et al. Subpixel corner detection for tracking applications using cmos camera technology
JP3585977B2 (ja) 動領域検出装置
JP2508916B2 (ja) 追尾式距離測定装置
JP7019113B2 (ja) 相対位置検出装置、相対位置検出方法、及び相対位置検出プログラム
JP2006047252A (ja) 画像処理装置
JPH0591513A (ja) 画像監視装置
JP2671611B2 (ja) 追尾式車間距離センサ

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20040628

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040706

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040906

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20041005

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20041102

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081112

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091112

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101112

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101112

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111112

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111112

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121112

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121112

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131112

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees