JPH10291189A

JPH10291189A - ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤

Info

Publication number: JPH10291189A
Application number: JP9116066A
Authority: JP
Inventors: Akihiro Terada; 彰弘寺田; Mitsuhiro Yasumura; 充弘安村; Kenichiro Abe; 健一郎安部
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1997-04-21
Filing date: 1997-04-21
Publication date: 1998-11-04
Also published as: EP0927611A1; US6180898B1; WO1998047672A1; EP0927611A4

Abstract

(57)【要約】【課題】操作外力の解除時と強い操作外力の印加時
に、非常停止ポジションを取り得るロボット非常停止用
スイッチ機構。【解決手段】ロボットの操作開始時には、（ａ）のＯ
ＦＦ状態から、主レバーＬａを通常の操作外力で押し下
げる。バネ偏倚力Ｓ２はＳ１よりも十分に大きいため、
第２副レバーＬｃはプランジャＰＬで押され、第１副レ
バーＬｂと共に下方に旋回する。接点機構部ＣＭの可動
接点要素ＭＥが第２副レバーＬｃによってＯＮ位置に移
動し、（ｂ）のＯＮ状態（動作許容）となる。非常停止
必要時には、（ｂ）の状態から、主レバーＬａの押圧解
除、または特別に強い力を主レバーＬａに印加する。前
者の選択時には、（ａ）のＯＦＦ状態に戻る。後者の選
択時には、軸ＡＸ２に強いトルクがかかり、第１及び第
２副レバーＬｂ、Ｌｃが（ｃ）に示した屈曲状態とな
り、やはりＯＦＦ状態が実現され、ロボットが停止す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット非常停止用
スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤に関し、
更に詳しく言えば、操作外力の非印加時のみならず、強
い操作外力の印加時にも非常停止ポジションを取り得る
ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた
教示操作盤に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボットを非常停止させるため非常停止
のためのスイッチ機構として、いわゆるデッドマンスイ
ッチ機構が知られている。通常、デッドマンスイッチ機
構は、ロボット制御装置に接続される教示操作盤上の１
個所または複数個所に設けられる。オペレータは、平常
時には教示操作盤を把持し、デッドマンスイッチの操作
外力印加子（レバー、ボタン、ノブ、ハンドルなど）に
操作外力（押す、握るなど）を加えた状態でロボットを
操作する。

【０００３】従来のデッドマンスイッチの多くは、２ポ
ジション型のスイッチ機構を採用したものである。即
ち、２ポジション型のデッドマンスイッチ機構は、ロボ
ット動作を不能にする印加子位置と、ロボット動作を不
能にはしない印加子位置の２ポジションを持つイネーブ
ルスイッチ機構である。図１５は、従来のデッドマンス
イッチに採用されている２ポジション型のスイッチ機構
の概略を（ａ）操作外力非印加時と、（ｂ）操作外力印
加時に分けて、断面図で示したものである。

【０００４】図１５（ａ）、（ｂ）を参照すると、デッ
ドマンスイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤
の操作面に露出して設けられる主レバーＬ１と、主レバ
ーＬ１に設けられたプランジャＰＬによって押される副
レバーＬ２が、軸ＡＸ１に矢印で示したバネ偏倚力Ｓ１
を伴って枢軸支持されている。

【０００５】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、（ａ）に示したＯＦＦ状態から、主レバーＬ１をバ
ネ偏倚力Ｓ１に打ち勝つ力で押し下げる。すると、これ
に応じて、副レバーＬ２が押し下げられ、接点機構部Ｃ
Ｍに設けられた可動接点要素ＭＥがＯＮ位置に移動し
て、（ｂ）に示したＯＮ状態となる。このＯＮ状態では
ロボットの動作は禁止されない。なお、可動接点要素Ｍ
ＥはＯＦＦ位置を常態とするもので、公知の適当な偏倚
機構（図示略）とストッパ機構によって、ＯＦＦ位置
（上方に突出した位置）へ向けて偏倚されている。

【０００６】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、（ｂ）に示したＯＮ状態から、主
レバーＬ１の押圧を解除する。すると、バネ偏倚力Ｓ１
により、主副レバーＬ１、Ｌ２が中立位置（あるいはス
トッパで規制された位置）に戻り、（ａ）に示した状態
となる。この状態ではロボットの動作は禁止される。

【０００７】即ち、オペレータがロボットの非常停止の
必要を感じた時には、レバー（操作外力印加子）から手
指を離す、あるいは教示操作盤自体を手放すなどのアク
ションによって、デッドマンスイッチ機構の操作外力印
加を止めなければならない。

【０００８】しかし、オペレータの心理を考慮した場
合、緊急事態が発生時に反射的にこのようなアクション
を取れるとは限らない。特に、運転の現場責任を負って
いるオペレータにとって、教示操作盤自体を手放すとい
うアクションには心理的な抵抗感を伴い、ロボットの非
常停止が遅れて危険な事態を招く恐れもある。

【０００９】そこで、従来のＯＦＦ（操作外力非印加；
ロボット動作禁止）／ＯＮ（操作外力印加；ロボット動
作許容）の２ポジションに加えて、特別に強い力でスイ
ッチボタンを押すことでロボットを非常動作させること
が出来るようにした、３ポジション、即ちＯＦＦ（操作
外力非印加；ロボット動作禁止）／ＯＮ（操作外力印
加；ロボット動作許容）／ＯＦＦ（操作外力印加；ロボ
ット動作禁止）の３つのスイッチ位置を持つものが提案
されている。

【００１０】ところが、従来の提案されている３ポジシ
ョンのデッドマンスイッチ機構は、機構が大型で複雑で
あったり、操作外力印加状態でロボット動作禁止とロボ
ット動作許容の２状態を明確に区別する外力の加え方が
難しいなどの難点があった。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的
は、簡単な構造を有し、ロボット動作禁止状態（ＯＦＦ
状態）とロボット動作許容状態（ＯＮ状態）の差異を操
作外力の印加の強弱で明確に区別出来る新規な３ポジシ
ョン型のロボット非常停止用スイッチ機構を提供するこ
とにある。また、本発明のもう一つの目的は、そのよう
な新規なロボット非常停止用スイッチ機構を設けられた
教示操作盤を提供し、教示操作盤の操作性を改善し、オ
ペレータの安全を確保することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、接点機構と、
接点機構に対する作用状態を切り換えてロボットの動作
を許容するＯＮ状態と許容しないＯＦＦ状態の切換を行
なう作用部材と、外部に少なくとも一部が露出されると
ともに第１のバネ偏倚力を伴って枢軸支持された操作子
とを備えたロボット非常停止用スイッチ機構に、更に、
作用部材と操作子とを、第１のバネ偏倚力よりも強い第
２のバネ偏倚力を伴って弾性的に結合する弾性結合機構
を設けることで前記課題を解決する基本手段とした。

【００１３】即ち、本発明の特徴に従えば、操作子に前
記第１のバネ偏倚力に打ち勝ち前記第２のバネ偏倚力以
下の通常の操作外力が印加された時、弾性結合機構に実
質的な変形を許容せずに作用部材を接点機構に作用させ
てロボットの動作を許容しないＯＦＦ状態から許容する
ＯＮ状態への切換が行われ、前記第２のバネ偏倚力を越
えた特別操作外力が前記操作子に印加されることによっ
て、弾性結合機構に変形が生じ、作用部材の前記接点機
構に対する作用状態が、ロボットの動作を許容するＯＮ
状態から許容しないＯＦＦ状態への切換が行われるよう
になっている。

【００１４】このような条件を満たす弾性結合機構は、
操作子に関連して設けられる種々の旋回部材（レバー
等）、連結部材（リンク等）、弾性部材（巻バネ、伸縮
バネ等）などを利用して多様な形態で具体化され得る。

【００１５】いずれの態様においても、通常の操作外力
を操作子（外部レバー等）に加えた状態では実質的な弾
性変形が弾性結合機構内にもたらされず、その結果とし
てＯＦＦ状態からＯＮ状態への切換が行われるが、通常
の操作外力を越えて強い操作外力が操作子（外部レバー
等）に加えた状態で初めて実質的な弾性変形が弾性結合
機構内に生じ、その結果としてＯＮ状態からＯＦＦ状態
への切換が行われると言う条件が守られる。

【００１６】上記ロボット非常停止用スイッチ機構は、
教示操作盤の適宜個所に設けることが出来るが、特に、
教示操作盤の左右部に各々設けられることが教示操作盤
の操作性と安全性を高める上で好ましい。

【００１７】

【発明の実施の形態】ロボット非常停止用スイッチ機構
は、通常、教示操作盤に組み込まれる。そこで、本発明
に係るロボット非常停止用スイッチ機構のいくつかの具
体例を説明する前に、図１〜図７を参照し、本発明の特
徴を有するロボット非常停止用スイッチ機構の組み込み
が可能な教示操作盤について、その概略構成と機能を例
示的に説明する。なお、ここに説明される教示操作盤は
あくまで一例であり、従来の教示操作盤のデッドマンス
イッチ機構部分に本発明に係るロボット非常停止用スイ
ッチ機構を適用して、教示操作盤の形態で本発明を実施
することが出来ることは言うまでもない。

【００１８】図１は、本発明の特徴を有するロボット非
常停止用スイッチ機構がデッドマンスイッチに適用され
得る教示操作盤の下面図、図２は図１中の矢印Ａ方向か
ら見た側面図、図３は同教示操作盤の上面図である。ま
た、図４は図１中のラインＣ−Ｃに沿った断面輪郭形状
を表わした図、図５は同教示操作盤について、デッドマ
ンスイッチと操作有効スイッチが設けられるコーナ部を
抽出した部分拡大図である。

【００１９】先ず図３を参照すると、教示操作盤ボディ
１０を２分するように、破線Ｂ−Ｂが示されている。こ
こでは、この中央ラインＢ−Ｂを基準にして、操作時に
オペレータの身体から相対的に遠くなる側の部分を「前
部」、その縁部１１ａを「前縁部」と呼ぶ。同様に、中
央ラインＢ−Ｂを基準にして、操作時にオペレータの身
体に相対的に近い側の部分を「後部」、その縁部１１ｂ
を「後縁部」と呼ぶ。

【００２０】本例では、前縁部１１ａ、後縁部１１ｂは
いずれも凹状に設計されている。教示操作盤ボディ１０
の表側には、ほぼ中央部にディスプレイ１２が設けら
れ、その両側に、一般の操作キー部１７、１８が設けら
れている。そして、教示操作盤ボディ１０の前部の左右
縁部、特に好ましくは図示されているように最前部の左
右コーナ部３０、４０に、左右のデッドマンスイッチＤ
Ｍ１０、ＤＭ２０が設けられている。左右のデッドマン
スイッチＤＭ１０、ＤＭ２０の周辺に、電源ＯＮ／ＯＦ
Ｆスイッチ１４と非常停止ボタン１５が配置されてい
る。後に詳しく述べるように、デッドマンスイッチＤＭ
１０、ＤＭ２０は、本発明の特徴を備えた３ポジション
型の非常停止スイッチ機構を構成するものである。

【００２１】次に、図１、図２及び図４を参照図に加え
ると理解されるように、左右の操作有効スイッチ１３
ａ、１３ｂが最前部左右コーナ部３０、４０の前縁部に
設けられている。また、教示操作盤ボディ１０の左右縁
部の裏面側には凸面部１６ａ、１６ｂが形成され、それ
ら凸面部１６ａ、１６ｂに連なる裏面側縁部１６ｃ、１
６ｄの内側には手指を受け入れるに適した形状の凹部１
９ａ、１９ｂが形成されている。

【００２２】コーナ部３０、４０の構造は左右の対称性
を除き、同一構造を有しており、右コーナ部４０を例に
とって拡大描示された図５に、その構造が更に詳細に示
されている。即ち、コーナ部４０は側縁面４１、前縁面
４２、側縁面４１の一部を切り欠くように形成されたデ
ッドマンスイッチ設置部４３並びに前縁面４２上に設け
られた操作有効スイッチ設置部４４を備えている。

【００２３】そして、デッドマンスイッチ設置部４３に
はデッドマンスイッチＤＭ２０（主レバーＬａが露出）
が設けられ、操作有効スイッチ設置部４４には操作有効
スイッチ１３ｂが設けられている。このように、デッド
マンスイッチ設置個所と操作有効スイッチ設置個所が近
接しているため、左コーナ部３０あるいは右コーナ部４
０に片手をあてがって教示操作盤ボディ１０を把持した
ままの状態で、左右いずれかのデッドマンスイッチＤＭ
１０、２０あるいは操作有効スイッチ１３ａ、１３ｂを
容易に操作することが出来る。

【００２４】本例の配列と構造を有する教示操作盤の把
持と操作の態様は、例えば図６あるいは図７に示したよ
うなものとなる。図６の例では、オペレータは、左腕を
教示操作盤ボディの裏側から前部の右コーナ部に向けて
延ばし、右コーナ部に左手ＨＬを当てがい、例えば人差
し指と中指でデッドマンスイッチＤＭ２０に付勢外力
（押圧力）を印加する。

【００２５】後に述べるように、デッドマンスイッチＤ
Ｍ２０（またはＤＭ１０）に印加される操作力は、オペ
レータによって「通常操作力以下（無印加を含む）」、
「通常操作力（特別操作力未満）」及び「特別操作力
（通常操作力を越える）」で調整される。特別操作力を
下回る通常操作力の印加時には、ロボットはＯＮ状態と
なる。

【００２６】これに対して、通常操作力以下の印加時
（無印加時を含む）及び特別操作力印加時には、ロボッ
トはＯＦＦ状態となる。２つのＯＦＦ状態を区別するた
めに、適宜、前者に対応したＯＦＦ状態を第１のＯＦＦ
状態、後者に対応したＯＦＦ状態を第２のＯＦＦ状態と
呼ぶ。緊急事態発生時には、第１、第２いずれのＯＦＦ
状態としてもロボットを非常停止させることが出来る。

【００２７】更に、必要に応じて、同じ左手ＨＬの親指
で操作有効スイッチ１３ｂに付勢外力（押圧力）を印加
することが出来る。この操作は、操作有効スイッチ１３
ｂとデッドマンスイッチＤＭ２０が接近して設けられて
いるので簡単である。そして、空いた右手ＨＲでディス
プレイ（タッチパネル）にタッチ、あるいは希望する操
作子（電源ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１４、非常停止ボタン
１５、一般の操作キー部１７、１８など）を操作する。

【００２８】左腕は教示操作盤ボディの裏側を対角線状
に延びて教示操作盤ボディを支えるので、左腕のみで安
定した把持が無理なく行える。

【００２９】本例のように、コーナ部に凸面状の膨らみ
が与えられている場合には、コーナ部の把持と両スイッ
チ１３ｂ、ＤＭ２０の操作はより容易となる。

【００３０】次に、図７の例においては、オペレータ
は、右腕を教示操作盤ボディの裏側から前部の左コーナ
部に向けて延ばし、左コーナ部に右手ＨＲを当てがい、
例えば人差し指と中指でデッドマンスイッチＤＭ１０に
付勢外力（押圧力）を印加することが出来る。

【００３１】図６の例と同じく、印加される押圧力はオ
ペレータによって、３段階（通常操作力以下／通常操作
力／特別操作力）で調整され、第１のＯＦＦ状態（無印
加または通常操作力以下印加時）、ＯＮ状態（通常操作
力印加時）、第２のＯＦＦ状態（特別操作力印加時）に
切り換えられる。特に、緊急事態発生時には、デッドマ
ンスイッチＤＭ１０、２０いずれにも操作外力を加えな
いか、あるいは、デッドマンスイッチＤＭ１０、ＤＭ２
０の少なくとも一方（ここではＤＭ１０）を強く押し
（特別操作力の印加）、ロボットを第１あるいは第２の
ＯＦＦ状態として非常停止させる。

【００３２】また、必要に応じて、同じ右手ＨＲの親指
で操作有効スイッチ１３ａに付勢外力（押圧力）を印加
することが出来る。空いた左手ＨＬは、ディスプレイ
（タッチパネル）へのタッチ、あるいは希望する操作子
（電源ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１４、非常停止ボタン１
５、一般の操作キー部１７、１８など）の操作などに使
用することが出来る。

【００３３】右腕は教示操作盤ボディの裏側を対角線状
に延びて教示操作盤ボディを支えるので、右腕のみで安
定した把持が無理なく行える。また、操作有効スイッチ
１３ａとデッドマンスイッチＤＭ１０が接近して設けら
れているので、デッドマンスイッチＤＭ１０に対する付
勢外力（押圧力）を維持したまま、同じ右手ＨＲで操作
有効スイッチ１３ａを操作することも簡単である。コー
ナ部に凸面状の膨らみが与えられている場合には、コー
ナ部の把持と両スイッチ１３ａ、ＤＭ１０の操作はより
容易となることも図６に示した例と同様である。

【００３４】以下、図８〜図１４を参照して、例えば上
述の教示操作盤に設けられたデッドマンスイッチＤＭ１
０及びＤＭ２０に適用可能なロボット非常停止用スイッ
チ機構の６種の実施形態体についてその概要を説明す
る。なお、いずれの図においても、（ａ）は操作外力の
非印加時に対応するＯＦＦ状態、（ｂ）は通常操作外力
の印加時に対応するＯＮ状態、（ｃ）は特別操作外力の
印加時に対応するＯＦＦ状態を表わした断面図である。
また、機構中の各要素の符号は適宜（ａ）、（ｂ）及び
（ｃ）のいずれか一つに付し、他では適宜省略した。

【００３５】［第１実施形態：図８参照］デッドマンス
イッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作面
に露出して設けられる主レバーＬａが第１副レバーＬｂ
とともに、軸ＡＸ１に矢印で示したバネ偏倚力Ｓ１を伴
って枢軸支持されている。軸ＡＸ１は、教示操作盤ボデ
ィ１０からコラム１０ａ（例えば２本）に、公知のバネ
偏倚枢軸機構の態様で設けられている。

【００３６】第１副レバーＬｂの先端近くには、別の軸
ＡＸ２に矢印で示したバネ偏倚力Ｓ２を伴って第２副レ
バーＬｃが枢軸支持されている。そして、主レバーＬａ
には第２副レバーＬｃに軸ＡＸ２よりも手前（可動接点
要素ＭＥとは反対側）を作用点として押圧力を印加出来
る態様でプランジャＰＬが設けられている。

【００３７】バネ偏倚力Ｓ１は、オペレータが中庸な操
作外力（ここでは押圧力）を主レバーＬａに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力Ｓ２はバネ偏倚力Ｓ１を
十分に上回るように定められる。

【００３８】但し、バネ偏倚力Ｓ２が過剰に大きいと操
作困難となるから、結局、オペレータが中庸な操作外力
（通常操作外力）を主レバーＬａに加えた程度では負け
ることがなく、思い切った操作外力（特別操作外力）を
主レバーＬａに加えた場合には負ける程度の大きさに設
計されることが好ましいことになる。

【００３９】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、（ａ）に示したＯＦＦ状態から、主レバーＬａをバ
ネ偏倚力Ｓ１をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、プランジャＰＬが第２
副レバーＬｃを押し下げる。ここで、バネ偏倚力Ｓ２が
バネ偏倚力Ｓ１よりも十分に大きいため、操作外力が大
きすぎない限り、第１副レバーＬｂと第２副レバーＬｃ
をつなぐ軸ＡＸ２は実質的に固定されたままの状態を維
持する。

【００４０】従って、接点機構部ＣＭに設けられた可動
接点要素ＭＥが第２副レバーＬｃによってＯＮ位置に移
動し、（ｂ）に示したＯＮ状態となる。即ち、本実施形
態では、第２副レバーＬｃが、「接点機構に作用してロ
ボットの動作を許容するＯＮ状態と許容しないＯＦＦ状
態の切換を行なう作用部材」として機能する。

【００４１】このＯＮ状態ではロボットの動作は禁止さ
れない。なお、可動接点要素ＭＥを含む接点機構部ＣＭ
は、教示操作盤ボディ１０から延びたコラム１０ｂに、
公知の態様で設けられている。可動接点要素ＭＥはＯＦ
Ｆ位置を常態とするもので、公知の適当な偏倚機構（図
示略）とストッパ機構によって、ＯＦＦ位置（上方に突
出した位置）へ向けて偏倚されている。これらの点は以
下の第２実施形態〜第７実施形態においても同様であ
る。

【００４２】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、（ｂ）に示したＯＮ状態から、
（１）主レバーＬａの押圧を解除するか、あるいは
（２）思い切った操作外力（特別操作外力）で押し下げ
る。

【００４３】（１）のアクションを選択した時には、従
来の２ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、ＯＦＦ状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、主レバーＬａの押圧を解除する
と、バネ偏倚力Ｓ１により、主副レバーＬａ、Ｌｂ、Ｌ
ｃが（ａ）に示した中立位置（あるいはストッパで規制
された位置）に戻る。

【００４４】これに対して（２）のアクションを選択し
た時には、接点機構ＣＭのケースあるいは教示操作盤ボ
ディ１０の延在部１０ｂなどが第１副レバーＬｂに対す
るストッパとして機能する。その結果、第１副レバーＬ
ｂと第２副レバーＬｃをつなぐ軸ＡＸ２にバネ偏倚力Ｓ
２に打ち勝つトルクがかかり、第２副レバーＬｃが
（ｃ）に示したように押し下げられる。

【００４５】このような状態変化はオペレータによって
明確に意識される。そして、第２副レバーＬｃによる可
動接点要素ＭＥに対する付勢力が失われ、ＯＦＦが実現
され、ロボットは直ちに停止する。

【００４６】［第２実施形態：図９参照］デッドマンス
イッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作面
に露出して設けられる主レバーＬａが第１副レバーＬｂ
と共に、軸ＡＸ１に矢印で示したバネ偏倚力Ｓ１を伴っ
て枢軸支持されている。軸ＡＸ１は、教示操作盤ボディ
１０からコラム１０ａ（例えば２本）に、公知のバネ偏
倚枢軸機構の態様で設けられている。

【００４７】第１副レバーＬｂの先端近くには、別の軸
ＡＸ２に矢印で示したバネ偏倚力Ｓ２を伴って第２副レ
バーＬｂが枢軸支持されている。そして、主レバーＬａ
には第１副レバーＬｃに軸ＡＸ２付近を作用点として押
圧力を印加出来る態様でプランジャＰＬが設けられてい
る。

【００４８】バネ偏倚力Ｓ１は、オペレータが中庸な操
作外力（ここでは押圧力）を主レバーＬａに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力Ｓ２はバネ偏倚力Ｓ１を
十分に上回るように定められる。但し、バネ偏倚力Ｓ２
が過剰に大きいと操作困難となるから、結局、オペレー
タが中庸な操作外力（通常操作外力）を主レバーＬａに
加えた程度では負けることがなく、思い切った操作外力
（特別操作外力）を主レバーＬａに加えた場合には負け
る程度の大きさに設計されることが好ましいことにな
る。

【００４９】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、（ａ）に示したＯＦＦ状態から、主レバーＬａをバ
ネ偏倚力Ｓ１をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、プランジャＰＬにより
第１副レバーＬｂが押し下げられる。ここで、バネ偏倚
力Ｓ２はバネ偏倚力Ｓ１よりも十分に大きいため、操作
外力が大きすぎない限り、第１副レバーＬｂと第２副レ
バーＬｃをつなぐ軸ＡＸ２は実質的に固定されたままの
状態を維持する。

【００５０】従って、接点機構部ＣＭに設けられた可動
接点要素ＭＥが第２副レバーＬｃによってＯＮ位置に移
動し、（ｂ）に示したＯＮ状態となる。即ち、本実施形
態でも、第２副レバーＬｃが、「接点機構に作用してロ
ボットの動作を許容するＯＮ状態と許容しないＯＦＦ状
態の切換を行なう作用部材」として機能する。このＯＮ
状態ではロボットの動作は禁止されない。

【００５１】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、（ｂ）に示したＯＮ状態から、
（１）主レバーＬａの押圧を解除するか、あるいは
（２）思い切った操作外力（特別操作外力）で押し下げ
る。

【００５２】（１）のアクションを選択した時には、従
来の２ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、ＯＦＦ状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、主レバーＬａの押圧を解除する
と、バネ偏倚力Ｓ１により、主副レバーＬａ、Ｌｂ、Ｌ
ｃが（ａ）に示した中立位置（あるいはストッパで規制
された位置）に戻る。

【００５３】これに対して（２）のアクションを選択し
た時には、接点機構ＣＭのケースあるいは教示操作盤ボ
ディ１０の延在部１０ｂの頂部が第２副レバーＬｃに対
するストッパとして機能する。その結果、第１副レバー
Ｌｂと第２副レバーＬｃをつなぐ関節軸に相当する軸Ａ
Ｘ２にバネ偏倚力Ｓ２に打ち勝つトルクがかかり、第１
副レバーＬｂと第２副レバーＬｃが（ｃ）に示したよう
な屈曲状態となる。このような状態変化はオペレータに
よって明確に意識される。そして、第２副レバーＬｃに
よる可動接点要素ＭＥに対する付勢力が失われ、ＯＦＦ
が実現され、ロボットは直ちに停止する。

【００５４】［第３実施形態：図１０参照］デッドマン
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーＬａが、第１副レバー
Ｌｂと共に軸ＡＸ１に矢印で示したバネ偏倚力Ｓ１を伴
って枢軸支持されている。軸ＡＸ１は、教示操作盤ボデ
ィ１０からコラム１０ａに、公知のバネ偏倚枢軸機構の
態様で設けられている。

【００５５】第１副レバーＬｂの先端近くには、軸ＡＸ
２に矢印で示したバネ偏倚力Ｓ２を伴って第２副レバー
Ｌｂが先端部分で枢軸支持されている。また、第２副レ
バーＬｃの他端近くで、軸ＡＸ３にリンクＬＫの一端が
枢軸支持されている。そして、主レバーＬａの先端近く
では、軸ＡＸ４にリンクＬＫの他端が枢軸支持されてい
る。

【００５６】バネ偏倚力Ｓ１は、オペレータが中庸な操
作外力（ここでは押圧力）を主レバーＬａに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力Ｓ２はバネ偏倚力Ｓ１を
十分に上回るように定められる。但し、バネ偏倚力Ｓ２
が過剰に大きいと操作困難となるから、結局、オペレー
タが中庸な操作外力（通常操作外力）を主レバーＬａに
加えた程度では負けることがなく、思い切った操作外力
（特別操作外力）を主レバーＬａに加えた場合には負け
る程度の大きさに設計されることが好ましいことにな
る。

【００５７】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、（ａ）に示したＯＦＦ状態から、主レバーＬａをバ
ネ偏倚力Ｓ１をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、リンクＬＫを介して第
２副レバーＬｃが押し下げられる。

【００５８】ここで、バネ偏倚力Ｓ２はバネ偏倚力Ｓ１
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、第１副レバーＬｂと第２副レバーＬｃをつなぐ軸Ａ
Ｘ２は実質的に固定されたままの状態を維持する。

【００５９】一方、接点機構部ＣＭは軸ＡＸ３の比較的
近くの第２副レバーＬｂ対応位置に、延在部１０ａを用
いて設けられているため、第２副レバーＬｃにより可動
接点要素ＭＥがＯＮ位置に移動し、（ｂ）に示したＯＮ
状態となる。即ち、本実施形態でも、第２副レバーＬｃ
が、「接点機構に作用してロボットの動作を許容するＯ
Ｎ状態と許容しないＯＦＦ状態の切換を行なう作用部
材」として機能する。このＯＮ状態ではロボットの動作
は禁止されない。

【００６０】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、（ｂ）に示したＯＮ状態から、
（１）主レバーＬａの押圧を解除するか、あるいは
（２）思い切った操作外力（特別操作外力）で押し下げ
る。

【００６１】（１）のアクションを選択した時には、バ
ネ偏倚力Ｓ１により、主副レバーＬａ、Ｌｂ、Ｌｃが
（ａ）に示した中立位置（あるいはストッパで規制され
た位置）に戻る。

【００６２】これに対して（２）のアクションを選択し
た時には、リンクＬＫを介して第２副レバーＬｃの軸Ａ
Ｘ３側を更に持ち上げようとする力が作用する。ここ
で、第１副レバーＬｃの先端が教示操作盤ボディ１０の
延在部１０ｂの先端部に設けられたストッパ部１０ｃで
旋回を規制されているため、バネ偏倚力Ｓ２に打ち勝っ
て、第１、２副レバーＬｂ、Ｌｃの姿勢関係が変化し、
第２副レバーＬｃのみが軸ＡＸ２の周りで上方に旋回
し、（ｃ）に示したような状態となる。このような状態
変化はオペレータによって明確に意識される。そして、
第２副レバーＬｃによる可動接点要素ＭＥに対する付勢
力が失われ、ＯＦＦが実現され、ロボットは直ちに停止
する。

【００６３】［第４実施形態：図１１参照］デッドマン
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーＬａが、副レバーＬｂ
並びにブロックＢＬと共に軸ＡＸ１に矢印で示したバネ
偏倚力Ｓ１を伴って枢軸支持されている。軸ＡＸ１は、
教示操作盤ボディ１０からコラム１０ａに、公知のバネ
偏倚枢軸機構の態様で設けられている。

【００６４】副レバーＬｂの先端近くには軸ＡＸ２が設
けられ、リンクＬＫ１の一端が軸支されている。リンク
ＬＫ１の他端はサポートＳＰに固定されている。サポー
トＳＰはブロックＢＬと弾性的に結合される一方、別の
リンクＬＫ２の一端が固定されている。そして、リンク
ＬＫ２の他端は、主レバーＬａの先端付近に設けられた
軸ＡＸ３に軸支されている。

【００６５】バネ偏倚力Ｓ１は、オペレータが中庸な操
作外力（ここでは押圧力）を主レバーＬａに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力Ｓ２はバネ偏倚力Ｓ１を
十分に上回るように定められる。但し、バネ偏倚力Ｓ２
が過剰に大きいと操作困難となるから、結局、オペレー
タが中庸な操作外力（通常操作外力）を主レバーＬａに
加えた程度では負けることがなく、思い切った操作外力
（特別操作外力）を主レバーＬａに加えた場合には負け
る程度の大きさに設計されることが好ましいことにな
る。

【００６６】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、（ａ）に示したＯＦＦ状態から、主レバーＬａをバ
ネ偏倚力Ｓ１をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、リンクＬＫ２を介して
サポートＳＰが押し下げられる。

【００６７】ここで、バネ偏倚力Ｓ２はバネ偏倚力Ｓ１
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、サポートＳＰとブロックＢＬの相対位置関係は実質
的に固定されたままの状態を維持する。

【００６８】従って、ブロックＢＬと副レバーＬｂが一
体的に下方に旋回し、延在部１０ｂに設けられた接点機
構ＣＭの可動接点要素ＭＥが副レバーＬｂによってＯＮ
位置に移動し、（ｂ）に示したＯＮ状態となる。即ち、
本実施形態では、副レバーＬｂが、「接点機構に作用し
てロボットの動作を許容するＯＮ状態と許容しないＯＦ
Ｆ状態の切換を行なう作用部材」として機能する。この
ＯＮ状態ではロボットの動作は禁止されない。

【００６９】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、（ｂ）に示したＯＮ状態から、
（１）主レバーＬａの押圧を解除するか、あるいは
（２）思い切った操作外力（特別操作外力）で押し下げ
る。

【００７０】（１）のアクションを選択した時には、バ
ネ偏倚力Ｓ１により、主副レバーＬａ、Ｌｂが（ａ）に
示した中立位置（あるいはストッパで規制された位置）
に戻る。

【００７１】これに対して（２）のアクションを選択し
た時には、リンクＬＫ１、ＬＫ２を介して副レバーＬｂ
の先端を持ち上げようとする力が作用し、（ｃ）に示し
たような状態となる。このような状態変化はオペレータ
によって明確に意識される。そして、副レバーＬｂによ
る可動接点要素ＭＥに対する付勢力が失われ、ＯＦＦ状
態が実現され、ロボットは直ちに停止する。

【００７２】［第５実施形態：図１２参照］デッドマン
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーＬａが、軸ＡＸ１に矢
印で示したバネ偏倚力Ｓ１を伴って枢軸支持されてい
る。

【００７３】副レバーＬｂの先端近くには軸ＡＸ２が設
けられ、リンクＬＫ１の一端が軸支されている。リンク
ＬＫ１の他端はバネ付サポートＳＳに固定されている。
バネ付サポートＳＳにはリンクＬＫ１に結合される一
方、別のリンクＬＫ２の一端が固定されている。そし
て、リンクＬＫ２の他端は、主レバーＬａの先端付近に
設けられた軸ＡＸ３に軸支されている。

【００７４】軸ＡＸ１は、教示操作盤ボディ１０からコ
ラム１０ａに、公知のバネ偏倚枢軸機構の態様で設けら
れている。また、教示操作盤ボディ１０の延在部１０ｂ
には、可動接点部材ＭＥを備えた接点機構ＣＭと共に、
バネ付サポートＳＳの下方旋回を規制するストッパ部１
０ｃが設けられている。

【００７５】バネ偏倚力Ｓ１は、オペレータが中庸な操
作外力（ここでは押圧力）を主レバーＬａに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ付サポートＳＳのバネ偏倚力Ｓ
２は、バネ偏倚力Ｓ１を十分に上回るように定められ
る。但し、思い切った操作外力（特別操作外力）を主レ
バーＬａに加えた場合には負ける程度の大きさに設計さ
れる。

【００７６】ここで、バネ付サポートＳＳは、（ａ）に
示した状態にある時に中立形状（リンクＬＫ１、ＬＫ２
間の角度）を取る。バネ偏倚力Ｓ２は、リンクＬＫ１、
ＬＫ２間の角度がこの中立状態から開く方向及び狭まる
方向に変化することを阻止しようとする偏倚力である。

【００７７】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、（ａ）に示したＯＦＦ状態から、主レバーＬａをバ
ネ偏倚力Ｓ１をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、リンクＬＫ２を介して
バネ付サポートＳＳが押し下げられる。

【００７８】ここで、バネ偏倚力Ｓ２はバネ偏倚力Ｓ１
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、リンクＬＫ１、ＬＫ２間の角度は実質的に固定され
たままの状態を維持する。

【００７９】従って、バネ付サポートＳＳと副レバーＬ
ｂが一体的に下方に旋回し、延在部１０ｂに設けられた
接点機構ＣＭの可動接点要素ＭＥが副レバーＬｂによっ
てＯＮ位置に移動し、（ｂ）に示したＯＮ状態となる。
即ち、本実施形態では副レバーＬｂが、「接点機構に作
用してロボットの動作を許容するＯＮ状態と許容しない
ＯＦＦ状態の切換を行なう作用部材」として機能する。
このＯＮ状態ではロボットの動作は禁止されない。

【００８０】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、（ｂ）に示したＯＮ状態から、
（１）主レバーＬａの押圧を解除するか、あるいは
（２）思い切った操作外力（特別操作外力）で押し下げ
る。

【００８１】（１）のアクションを選択した時には、バ
ネ偏倚力Ｓ１により、主副レバーＬａ、Ｌｂが（ａ）に
示した中立位置（あるいはストッパで規制された位置）
に戻る。

【００８２】これに対して（２）のアクションを選択し
た時には、バネ付サポートＳＳと副レバーＬｂを更に押
し下げようと力が作用する。しかし、バネ付サポートＳ
Ｓの先端は教示操作盤ボディ１０の延在部１０ｂの先端
部に設けられたストッパ部１０ｃで旋回を規制されてい
るため、バネ偏倚力Ｓ２に打ち勝って、リンクＬＫ１、
ＬＫ２の角度が狭まる。

【００８３】その結果、副レバーＬｂは逆に上方に旋回
し、（ｃ）に示したような状態となる。このような状態
変化はオペレータによって明確に意識される。そして、
副レバーＬｂによる可動接点要素ＭＥに対する付勢力が
失われ、ＯＦＦが実現され、ロボットは直ちに停止す
る。

【００８４】［第６実施形態：図１３参照］デッドマン
スイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤の操作
面に露出して設けられる主レバーＬａが、副レバーＬｂ
と共に軸ＡＸ１に矢印で示したバネ偏倚力Ｓ１を伴って
枢軸支持されている。

【００８５】副レバーＬｂの先端近くには、Ｌ字状サポ
ートＳＬの一端が当接されている。Ｌ字状サポートＳＬ
の他端は、主レバーＬａに設けられた軸ＡＸ２にバネ偏
倚力Ｓ２を伴って軸支されている。

【００８６】軸ＡＸ１は、教示操作盤ボディ１０からコ
ラム１０ａに、公知のバネ偏倚枢軸機構の態様で設けら
れている。また、教示操作盤ボディ１０の延在部１０ｂ
には、可動接点部材ＭＥを備えた接点機構ＣＭと共に、
主レバーＬａの下方旋回を規制するストッパ部１０ｃが
設けられている。

【００８７】バネ偏倚力Ｓ１は、オペレータが中庸な操
作外力（ここでは押圧力）を主レバーＬａに加えた時に
初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、Ｌ字状サポートＳＬのバネ偏倚力Ｓ
２は、バネ偏倚力Ｓ１を十分に上回るように定められ
る。但し、思い切った操作外力（特別操作外力）を主レ
バーＬａに加えた場合には負ける程度の大きさに設計さ
れる。

【００８８】ここで、Ｌ字状サポートＳＬは、（ａ）に
示した状態にある時に中立な状態（主レバーＬａに対す
る相対姿勢）を取る。バネ偏倚力Ｓ２は、Ｌ字状サポー
トＳＬの主レバーＬａに対する相対姿勢について双方向
の変化を阻止しようとする偏倚力である。

【００８９】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、（ａ）に示したＯＦＦ状態から、主レバーＬａをバ
ネ偏倚力Ｓ１をやや上回る程度の通常の操作外力で押し
下げる。すると、これに応じて、Ｌ字状サポートＳＬを
介して副レバーＬｂが押し下げられる。

【００９０】ここで、バネ偏倚力Ｓ２はバネ偏倚力Ｓ１
よりも十分に大きいため、操作外力が大きすぎない限
り、Ｌ字状サポートＳＬの主レバーＬａに対する相対姿
勢は実質的に固定されたままの状態を維持する。

【００９１】従って、Ｌ字状サポートＳＬと副レバーＬ
ｂは下方に旋回し、延在部１０ｂに設けられた接点機構
ＣＭの可動接点要素ＭＥが副レバーＬｂによってＯＮ位
置に移動し、（ｂ）に示したＯＮ状態となる。即ち、本
実施形態では副レバーＬｂが、「接点機構に作用してロ
ボットの動作を許容するＯＮ状態と許容しないＯＦＦ状
態の切換を行なう作用部材」として機能する。このＯＮ
状態ではロボットの動作は禁止されない。

【００９２】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、（ｂ）に示したＯＮ状態から、
（１）主レバーＬａの押圧を解除するか、あるいは
（２）思い切った操作外力（特別操作外力）で押し下げ
る。

【００９３】（１）のアクションを選択した時には、バ
ネ偏倚力Ｓ１により、主副レバーＬａ、Ｌｂが（ａ）に
示した中立位置（あるいはストッパで規制された位置）
に戻る。

【００９４】これに対して（２）のアクションを選択し
た時には、Ｌ字状サポートＳＬと副レバーＬｂを更に押
し下げようと力が作用する。しかし、Ｌ字状サポートＳ
Ｌのの先端は教示操作盤ボディ１０の延在部１０ｂの先
端部に設けられたストッパ部１０ｃで旋回を規制されて
いるため、バネ偏倚力Ｓ２に打ち勝って、Ｌ字状サポー
トＳＬの主レバーＬａに対する相対姿勢が変化し、副レ
バーＬｂは先端部から逆に上方に旋回し、（ｃ）に示し
たような状態となる。このような状態変化はオペレータ
によって明確に意識される。そして、副レバーＬｂによ
る可動接点要素ＭＥに対する付勢力が失われ、ＯＦＦが
実現され、ロボットは直ちに停止する。

【００９５】以上６種の実施形態について説明したが、
本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特
許請求の範囲に記載された要件を満たす限り、任意の変
形が可能である。例えば、操作子（主レバーＬａ）と可
動接点要素ＭＥに対する作用部材（副レバーＬｃ）との
間に設けられている弾性機構（バネ偏倚力Ｓ２を伴った
枢軸支持機構）に、スナップ機構を設けることで弾性機
構のバネ偏倚力Ｓ２を補助するようにして良い。図１６
は、上述した第１実施形態（図８）あるいは第２実施形
態（図９）に追加し得るスナップ機構の概略を、側断面
（ａ）、並びに側断面（ａ）中に記したラインＡ−Ａに
沿った断面図（ｂ）で示したものである。

【００９６】両断面図に示されているように、副レバー
Ｌｂは軸ＡＸ１にバネ偏倚力Ｓ１を伴って枢軸支持さ
れ、副レバーＬｃは副レバーＬｂに設けられた軸ＡＸ２
にバネ偏倚力Ｓ２を伴って枢軸支持されている。このよ
うな弾性機構に対して、スナップＳＮが副レバーＬｃの
基部近くに設けられる一方、このスナップＳＮを弾性的
に受け入れるスナップ受け部ＲＶが副レバーＬｂの対応
位置に設けられる。

【００９７】このようなスナップ機構（ＳＮ、ＲＶ）を
弾性機構に追加設置することで、ＯＮ状態から第２のＯ
ＦＦ状態への切換時にスナップＳＮがスナップ受け部Ｒ
Ｖからはずれる動作（スナップ機構の変位）が惹起され
る。このスナップ機構の変位は、バネ偏倚力Ｓ２を補助
する機能を果たし、ＯＮ状態と第２のＯＦＦ状態の区別
をより明確にする。

【００９８】また、上述いずれの実施形態においても、
ＯＮ状態における主レバー（一般には操作子）Ｌａの外
部露出面（操作面）の姿勢を教示操作盤ボディ１０の表
面に平行あるいはそれに近い姿勢とすることが出来る。
図１７はこれを説明する図で、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）
は各々第１のＯＦＦ状態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態
における主レバーＬａの露出部（操作面ＨＡ）の姿勢を
表わしている。

【００９９】図中、θa 、θb 、θc は各々第１のＯＦ
Ｆ状態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態における主レバー
Ｌａの操作面ＨＡが教示操作盤ボディ１０ｄの外面（主
レバーＬａの露出部周辺）１０ｄに対してなす角度を表
わしている。これら角度の内θb は他の角度θa 、θc
に比べて小さく、好ましくは、θb ＝約０度である。こ
のように、ＯＮ状態における操作面ＨＡの姿勢を教示操
作盤ボディ１０の表面に平行あるいはそれに近い姿勢と
することで、オペレータが平常のロボット操作時にＯＮ
状態を継続する際の負担が少なくなる。また、非常時に
おける第２のＯＦＦ状態への移行が、操作面ＨＡを教示
操作盤ボディ１０の表面１０ｄから下方に食い込ませる
ような押圧操作として意識される。このような押圧操作
は、オペレータにとってに判り易く、非常時の操作とし
て無理がない。

【０１００】なお、本発明では主レバーＬａ、副レバー
Ｌｂ、Ｌｃなどの部材がバネ偏倚力を伴って軸支する機
構が用いられるが、この種の機構は一般的な機構として
周知であるから詳しくは述べないが、一例として主レバ
ーＬａと副レバーＬｂを教示操作盤ボディ１０の延在部
１０ａに軸支する機構を図１４に示した。

【０１０１】図１４において、符号ＡＸは、２個の延在
部１０ａ間に渡された固定軸部材を表わしている。固定
軸部材ＡＸには軸受けＢＲ１、ＢＲ２を介して主レバー
Ｌａと副レバーＬｂが嵌合支持されている。符号ＰＬ
は、主レバーＬａに取り付けられ、副レバーＬｂに先端
を当接させたプランジャを表わしている。そして、主レ
バーＬａには軸ＡＸに巻回されたコイルバネＳＲの一端
が固定されている。また、コイルバネＳＲの他端は延在
部１０ａに固定されている。

【０１０２】また、前記作用部材に関しても前記レバー
に限ったものではない。図１８（ａ）〜（ｃ）は、一例
として、第１実施形態を変形し、作用部材としてレバー
を用いる方式に代えて押しボタンを用いる方式を採用し
たケースについて、機構の概略を図８〜図１３と同様の
形式で例示したものである。これを第７の実施形態とす
る。

【０１０３】［第７実施形態：図１８参照］図１８
（ａ）〜図１８（ｃ）を参照すると、教示操作盤ボディ
１０の内側底面にはコラム１０ｂとその底部を盛り上げ
て形成されたストッパ部１０ｃを利用して押しボタン設
置部が設けられている。コラム１０ｂ内には、主レバー
Ｌａとともに摺動子Ｌｂがバネ偏倚力Ｓ１を伴って弾性
的に挿嵌されている。そして、摺動子Ｌｂの端部近くに
は副レバーＬｃがバネ偏倚力Ｓ２を伴って弾性的に軸支
されている。

【０１０４】主レバーＬａには副レバーＬｃの先端近傍
を作用点として押圧力を印加出来る態様でプランジャＰ
Ｌが設けられている。バネ偏倚力Ｓ１は、オペレータが
中庸な操作外力（押圧力）を押しボタンＬａに加えた時
に初めて負ける程度の大きさに設計されることが好まし
い。これに対して、バネ偏倚力Ｓ２はオペレータが中庸
な操作外力（通常操作外力）を押しボタンＬａに加えた
程度では負けることがなく、思い切った操作外力（特別
操作外力）を押しボタンＬａに加えた場合には負ける程
度の大きさに設計されることが好ましい。

【０１０５】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、（ａ）に示したＯＦＦ状態から、押しボタンＬａを
バネ偏倚力Ｓ１をやや上回る程度の通常の操作外力で押
し下げる。すると、これに応じて、プランジャＰＬが副
レバーＬｃを押し下げる。ここで、バネ偏倚力Ｓ２がバ
ネ偏倚力Ｓ１よりも十分に大きいため、操作外力が大き
すぎない限り、摺動子Ｌｂと副レバーＬｃは実質的に固
定されたまま押し下げられる。

【０１０６】その結果、接点機構部ＣＭに設けられた可
動接点要素ＭＥが副レバーＬｃによって押し下げられ、
（ｂ）に示したＯＮ状態となる。このＯＮ状態ではロボ
ットの動作は禁止されない。なお、可動接点要素ＭＥを
含む接点機構部ＣＭは、教示操作盤ボディ１０から延び
たコラム１０ｂの外側に、公知の態様で設けられてい
る。可動接点要素ＭＥは、第１実施形態他で使用されて
いるもの同じものである。

【０１０７】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、（ｂ）に示したＯＮ状態から、
（１）押しボタンＬａの押圧を解除するか、あるいは
（２）思い切った操作外力（特別操作外力）で押し下げ
る。

【０１０８】（１）のアクションを選択した時には、従
来の２ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、ＯＦＦ状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、押しボタンＬａの押圧を解除する
と、バネ偏倚力Ｓ１により、押しボタンＬａ、摺動子Ｌ
ｂ、副レバーＬｃが（ａ）に示した中立位置（あるいは
ストッパで規制された位置）に戻る。

【０１０９】これに対して（２）のアクションを選択し
た時には、摺動子Ｌｂに対するストッパ部Ｌｃが機能
し、副レバーＬｃがバネ偏倚力Ｓ２に打ち勝つトルクを
受けて旋回する。このような状態変化はオペレータによ
って押しボタンＬａの落込みとして明確に意識される。
そして、レバーＬｃによる可動接点要素ＭＥに対する付
勢力が失われ、ＯＦＦが実現され、ロボットは直ちに停
止する。

【０１１０】

【発明の効果】本発明によれば、簡単な機構により、ロ
ボットの操作中にロボットの非常停止の必要が生じた
時、外部レバー等の操作子に対する操作外力を解除する
方向、強める方向のいずれのアクションによっても非常
停止を実現出来る。また、強い操作外力によってロボッ
トを非常停止させる場合、オペレータはその実現を明確
な感触で意識出来る。また、本発明によれば、このよう
なロボット非常停止機構を教示操作盤の適所に設けるこ
とで、操作性に優れ、オペレータの安全を確保し易い教
示操作盤を提供することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の特徴を有するロボット非常停止用スイ
ッチ機構がデッドマンスイッチに適用され得る教示操作
盤の下面図である。

【図２】図２は図１中の矢印Ａ方向から見た側面図であ
る。

【図３】図１に下面を示した教示操作盤の上面図であ
る。

【図４】図４は図１中のラインＣ−Ｃに沿った断面輪郭
形状を表わした図である。

【図５】図１〜図４に示した教示操作盤について、デッ
ドマンスイッチと操作有効スイッチが設けられるコーナ
部を抽出した部分拡大図である。

【図６】図１〜図５に示した教示操作盤について、把持
と操作の態様の第１の例について説明する図である。

【図７】図１〜図５に示した教示操作盤について、把持
と操作の態様の第２の例について説明する図である。

【図８】本発明の第１の実施形態に係る３ポジション型
のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の概
略を、（ａ）操作外力非印加時（ＯＦＦ状態）、（ｂ）
通常操作外力印加時（ＯＮ状態）、（ｃ）特別操作外力
印加時（ＯＦＦ状態）に分けて、断面図で示したもので
ある。

【図９】本発明の第２の実施形態に係る３ポジション型
のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の概
略を、（ａ）操作外力非印加時（ＯＦＦ状態）、（ｂ）
通常操作外力印加時（ＯＮ状態）、（ｃ）特別操作外力
印加時（ＯＦＦ状態）に分けて、断面図で示したもので
ある。

【図１０】本発明の第３の実施形態に係る３ポジション
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、（ａ）操作外力非印加時（ＯＦＦ状態）、
（ｂ）通常操作外力印加時（ＯＮ状態）、（ｃ）特別操
作外力印加時（ＯＦＦ状態）に分けて、断面図で示した
ものである。

【図１１】本発明の第４の実施形態に係る３ポジション
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、（ａ）操作外力非印加時（ＯＦＦ状態）、
（ｂ）通常操作外力印加時（ＯＮ状態）、（ｃ）特別操
作外力印加時（ＯＦＦ状態）に分けて、断面図で示した
ものである。

【図１２】本発明の第５の実施形態に係る３ポジション
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、（ａ）操作外力非印加時（ＯＦＦ状態）、
（ｂ）通常操作外力印加時（ＯＮ状態）、（ｃ）特別操
作外力印加時（ＯＦＦ状態）に分けて、断面図で示した
ものである。

【図１３】本発明の第６の実施形態に係る３ポジション
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、（ａ）操作外力非印加時（ＯＦＦ状態）、
（ｂ）通常操作外力印加時（ＯＮ状態）、（ｃ）特別操
作外力印加時（ＯＦＦ状態）に分けて、断面図で示した
ものである。

【図１４】主レバーあるいは副レバーをバネ偏倚力を伴
って枢軸支持する機構の一例について説明する図であ
る。

【図１５】従来のデッドマンスイッチに採用されている
２ポジション型のスイッチ機構の概略を、（ａ）操作外
力非印加時と、（ｂ）操作外力印加時に分けて、断面図
で示したものである。

【図１６】第１実施形態（図８）あるいは第２実施形態
（図９）に追加し得るスナップ機構の概略を、側断面
（ａ）、並びに側断面（ａ）中に記したラインＡ−Ａに
沿った断面図（ｂ）で示したものである。

【図１７】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は各々第１のＯＦＦ
状態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態における主レバーＬ
ａの露出部（操作面ＨＡ）の姿勢を説明する図である。

【図１８】第１実施形態を変形し、作用部材として押し
ボタンを採用した機構の概略を、（ａ）操作外力非印加
時（ＯＦＦ状態）、（ｂ）通常操作外力印加時（ＯＮ状
態）、（ｃ）特別操作外力印加時（ＯＦＦ状態）に分け
て、断面図で示したものである。

【符号の説明】

１０教示操作盤ボディ１０ａ、１０ｂ教示操作盤ボディの延在部（コラム）１０ｃストッパ部１０ｄ教示操作盤ボディの外面１１ａ前縁部１１ｂ後縁部１２ディスプレイ１３ａ、１３ｂ操作有効スイッチ１４電源ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１５非常停止ボタン１６ａ、１６ｂ凸面部１６ｃ、１６ｄ裏面側縁部１７、１８一般の操作キー部１９ａ、１９ｂ凹部３０左コーナ部４０右コーナ部４１コーナ側縁面４２コーナ前縁面４３デッドマンスイッチ設置部４４操作有効スイッチ設置部ＡＸ１、ＡＸ２、ＡＸ３、ＡＸ４軸ＢＬブロックＣＭ接点機構部ＤＭ１０、ＤＭ２０デッドマンスイッチ（主レバーＬ
ａ）ＨＡ操作面Ｌ１主レバーＬ２副レバーＬａ主レバーまたは押しボタンＬｂ副レバーまたは摺動子Ｌｃ副レバーＬＫ、ＬＫ１、ＬＫ２リンクＭＥ可動接点要素ＲＶスナップ受け部ＳＬＬ字状サポートＳＮスナップＳＰサポートＳＳ板バネ付サポートＳ１、Ｓ２バネ偏倚力（Ｓ１《Ｓ２）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】接点機構と、接点機構に対する作用状態
を切り換えてロボットの動作を許容するＯＮ状態とロボ
ットの動作を許容しない第１のＯＦＦ状態の切換並びに
前記ＯＮ状態とロボットの動作を許容しない第２のＯＦ
Ｆ状態の切換を行なう作用部材と、外部に少なくとも一
部が露出されているとともに第１のバネ偏倚力を伴って
枢軸支持された操作子とを備えたロボット非常停止用ス
イッチ機構であって、更に、前記作用部材と前記操作子とを第２のバネ偏倚力
を伴って弾性的に結合する弾性結合機構を備えており、前記操作子に、前記第１のバネ偏倚力に打ち勝ち前記第
２のバネ偏倚力以下の通常操作外力が印加された時、前
記弾性結合機構に実質的な変形を許容せずに前記作用部
材を前記接点機構に作用させて前記第１のＯＦＦ状態か
ら前記ＯＮ状態への切換が行われ、前記第２のバネ偏倚力を越えた特別操作外力が前記操作
子に印加されることによって前記弾性結合機構に変形が
生じ、前記作用部材の前記接点機構に対する作用状態
が、前記ＯＮ状態から前記第２のＯＦＦ状態へ切り換え
られるようになっている、前記ロボット非常停止用スイ
ッチ機構。
【請求項２】前記弾性機構には前記第２のバネ偏倚力
を補助するスナップ機構が設けられており、前記ＯＮ状
態から前記第２のＯＦＦ状態への切換が、前記スナップ
機構の変位を伴うようになっている、請求項１に記載さ
れたロボット非常停止用スイッチ機構。
【請求項３】ロボット非常停止用スイッチ機構を備え
た教示操作盤において、前記ロボット非常停止用スイッチ機構は、接点機構と、
接点機構に対する作用状態を切り換えてロボットの動作
を許容するＯＮ状態とロボットの動作を許容しない第１
のＯＦＦ状態の切換並びに前記ＯＮ状態とロボットの動
作を許容しない第２のＯＦＦ状態の切換を行なう作用部
材と、外部に少なくとも一部が露出されているともに第
１のバネ偏倚力を伴って枢軸支持された操作子と、前記
作用部材と前記操作子とを第２のバネ偏倚力を伴って弾
性的に結合する弾性結合機構を備えており、前記操作子に、前記第１のバネ偏倚力に打ち勝ち前記第
２のバネ偏倚力以下の通常操作外力が印加された時、前
記弾性結合機構に実質的な変形を許容せずに前記作用部
材を前記接点機構に作用させて前記第１のＯＦＦ状態か
ら前記ＯＮ状態への切換が行われ、前記第２のバネ偏倚力を越えた特別操作外力が前記操作
子に印加されることによって前記弾性結合機構に変形が
生じ、前記作用部材の前記接点機構に対する作用状態
が、前記ＯＮ状態から前記第２のＯＦＦ状態へ切り換え
られるようになっている、前記教示操作盤。
【請求項４】前記弾性機構には前記第２のバネ偏倚力
を補助するスナップ機構が設けられており、前記ＯＮ状
態から前記第２のＯＦＦ状態への切換が、前記スナップ
機構の変位を伴うようになっている、請求項３に記載さ
れた教示操作盤。
【請求項５】外部に露出された前記操作子の前記一部
は、前記ＯＮ状態においては前記教示操作盤の外表面と
平行あるいは平行に近い姿勢をとる操作外力印加面を有
している、請求項３または請求項４に記載された教示操
作盤。
【請求項６】前記ロボット非常停止用スイッチ機構
が、教示操作盤の左右部に各々設けられた、請求項３〜
請求項５のいずれか１項に記載された教示操作盤。