JPH1177579A - ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤 - Google Patents
ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤Info
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- JPH1177579A JPH1177579A JP25267797A JP25267797A JPH1177579A JP H1177579 A JPH1177579 A JP H1177579A JP 25267797 A JP25267797 A JP 25267797A JP 25267797 A JP25267797 A JP 25267797A JP H1177579 A JPH1177579 A JP H1177579A
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H13/00—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch
- H01H13/50—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a single operating member
- H01H13/506—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a single operating member with a make-break action in a single operation
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2300/00—Orthogonal indexing scheme relating to electric switches, relays, selectors or emergency protective devices covered by H01H
- H01H2300/026—Application dead man switch: power must be interrupted on release of operating member
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2300/00—Orthogonal indexing scheme relating to electric switches, relays, selectors or emergency protective devices covered by H01H
- H01H2300/028—Application dead man switch, i.e. power being interrupted by panic reaction of operator, e.g. further pressing down push button
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- Manipulator (AREA)
- Push-Button Switches (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 構造簡単な３ポジション型のロボット非常停
止用スイッチ機構及びそれを装備した教示操作盤。 【解決手段】 ロボット操作開始時には、ＯＦＦ状態
（ａ）から、操作面Ｌａにバネ偏倚力Ｓ１に打ち勝つ通
常の操作外力を加えてボタンＬを移動させ、（ｂ）の状
態とし、作用ヘッドＬｈによって接点機構ＣＭの可動接
点要素ＭＥをＯＮ位置とする。この状態でロボットは動
作可能である。ロボットを非常停止させるには、（ｂ）
の状態から操作外力を解除して（ａ）に戻すか、バネ偏
倚力Ｓ１、Ｓ２の合力に打ち勝つ特別操作外力を加えて
ボタンＬを更に押し下げ、（ｃ）の状態とする。いずれ
の場合もＯＦＦ状態が実現され、ロボットは直ちに停止
する。非常停止用スイッチ機構は教示操作盤の１つまた
は複数の適所（側部、コーナ部、裏面等）に設けられ
る。作用ヘッドＬｈを旋回移動させる機構を採用しても
良い。
止用スイッチ機構及びそれを装備した教示操作盤。 【解決手段】 ロボット操作開始時には、ＯＦＦ状態
（ａ）から、操作面Ｌａにバネ偏倚力Ｓ１に打ち勝つ通
常の操作外力を加えてボタンＬを移動させ、（ｂ）の状
態とし、作用ヘッドＬｈによって接点機構ＣＭの可動接
点要素ＭＥをＯＮ位置とする。この状態でロボットは動
作可能である。ロボットを非常停止させるには、（ｂ）
の状態から操作外力を解除して（ａ）に戻すか、バネ偏
倚力Ｓ１、Ｓ２の合力に打ち勝つ特別操作外力を加えて
ボタンＬを更に押し下げ、（ｃ）の状態とする。いずれ
の場合もＯＦＦ状態が実現され、ロボットは直ちに停止
する。非常停止用スイッチ機構は教示操作盤の１つまた
は複数の適所（側部、コーナ部、裏面等）に設けられ
る。作用ヘッドＬｈを旋回移動させる機構を採用しても
良い。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット非常停止用
スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤に関し、
更に詳しく言えば、操作外力の非印加時のみならず、強
い操作外力の印加時にも非常停止ポジションを取り得る
ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた
教示操作盤に関する。
スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤に関し、
更に詳しく言えば、操作外力の非印加時のみならず、強
い操作外力の印加時にも非常停止ポジションを取り得る
ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた
教示操作盤に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを非常停止させるためのスイッ
チ機構として、いわゆるデッドマンスイッチ機構が知ら
れている。通常、デッドマンスイッチ機構は、ロボット
制御装置に接続される教示操作盤上の１個所または複数
個所に設けられる。オペレータは、平常時には教示操作
盤を把持し、デッドマンスイッチの操作子（レバー、ボ
タン、ノブ、ハンドルなど）に操作外力（押す、握るな
ど）を加えた状態でロボットを操作する。
チ機構として、いわゆるデッドマンスイッチ機構が知ら
れている。通常、デッドマンスイッチ機構は、ロボット
制御装置に接続される教示操作盤上の１個所または複数
個所に設けられる。オペレータは、平常時には教示操作
盤を把持し、デッドマンスイッチの操作子（レバー、ボ
タン、ノブ、ハンドルなど）に操作外力（押す、握るな
ど）を加えた状態でロボットを操作する。
【０００３】従来のデッドマンスイッチの多くは、２ポ
ジション型のスイッチ機構を採用したものである。即
ち、２ポジション型のデッドマンスイッチ機構は、ロボ
ット動作を不能にするＯＦＦ位置と、ロボット動作を可
能にする（即ち、不能にはしない）ＯＮ位置の２ポジシ
ョンを持つイネーブルスイッチ機構である。図１２は、
従来のデッドマンスイッチに採用されている２ポジショ
ン型のスイッチ機構の概略を（ａ）操作外力非印加時
と、（ｂ）操作外力印加時に分けて、断面図で示したも
のである。
ジション型のスイッチ機構を採用したものである。即
ち、２ポジション型のデッドマンスイッチ機構は、ロボ
ット動作を不能にするＯＦＦ位置と、ロボット動作を可
能にする（即ち、不能にはしない）ＯＮ位置の２ポジシ
ョンを持つイネーブルスイッチ機構である。図１２は、
従来のデッドマンスイッチに採用されている２ポジショ
ン型のスイッチ機構の概略を（ａ）操作外力非印加時
と、（ｂ）操作外力印加時に分けて、断面図で示したも
のである。
【０００４】図１２（ａ）、（ｂ）を参照すると、デッ
ドマンスイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤
の操作面に露出して設けられるレバーＬが、教示操作盤
のボディ１０の延材部１０ａに設けられた軸ＡＸに矢印
で示したバネ偏倚力Ｓを伴って枢軸支持されている。レ
バーＬには作用ヘッドＬｈが設けられ、作用ヘッドＬｈ
の移動範囲内の適所には接点機構ＣＭが設けられてい
る。
ドマンスイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤
の操作面に露出して設けられるレバーＬが、教示操作盤
のボディ１０の延材部１０ａに設けられた軸ＡＸに矢印
で示したバネ偏倚力Ｓを伴って枢軸支持されている。レ
バーＬには作用ヘッドＬｈが設けられ、作用ヘッドＬｈ
の移動範囲内の適所には接点機構ＣＭが設けられてい
る。
【０００５】接点機構ＣＭは可動接点要素ＭＥを含み、
可動接点要素ＭＥが（ａ）に示したように押下されてい
ない時にＯＦＦ位置（ロボットの動作を不能にする位
置、以下同じ）をとり、（ｂ）に示したように押下され
た時にＯＮ位置（ロボットの動作を不能にしない位置、
以下同じ）をとる。
可動接点要素ＭＥが（ａ）に示したように押下されてい
ない時にＯＦＦ位置（ロボットの動作を不能にする位
置、以下同じ）をとり、（ｂ）に示したように押下され
た時にＯＮ位置（ロボットの動作を不能にしない位置、
以下同じ）をとる。
【０００６】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、（ａ）に示したＯＦＦ状態から、レバーＬの操作面
Ｌａにバネ偏倚力Ｓに打ち勝つ操作外力Ｆを加え、レバ
ーＬを押し下げる。すると、これに応じて、レバーＬが
押し下げられ、作用ヘッドＬｈが可動接点要素ＭＥをＯ
Ｎ位置に移動させ、（ｂ）に示したＯＮ状態となる。
は、（ａ）に示したＯＦＦ状態から、レバーＬの操作面
Ｌａにバネ偏倚力Ｓに打ち勝つ操作外力Ｆを加え、レバ
ーＬを押し下げる。すると、これに応じて、レバーＬが
押し下げられ、作用ヘッドＬｈが可動接点要素ＭＥをＯ
Ｎ位置に移動させ、（ｂ）に示したＯＮ状態となる。
【０００７】このＯＮ状態ではロボットの動作は禁止さ
れない。なお、可動接点要素ＭＥはＯＦＦ位置を常態と
するもので、公知の適当な偏倚機構（図示略）とストッ
パ機構によって、ＯＦＦ位置（上方に突出した位置）へ
向けて偏倚されている。
れない。なお、可動接点要素ＭＥはＯＦＦ位置を常態と
するもので、公知の適当な偏倚機構（図示略）とストッ
パ機構によって、ＯＦＦ位置（上方に突出した位置）へ
向けて偏倚されている。
【０００８】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、（ｂ）に示したＯＮ状態から、レ
バーＬの操作外力を解除する。すると、バネ偏倚力Ｓに
より、レバーＬが中立位置（あるいはストッパで規制さ
れた位置）に戻り、作用ヘッドＬｈの作用が解除され、
（ａ）に示した状態となる。この状態ではロボットの動
作は禁止される。
必要となった時には、（ｂ）に示したＯＮ状態から、レ
バーＬの操作外力を解除する。すると、バネ偏倚力Ｓに
より、レバーＬが中立位置（あるいはストッパで規制さ
れた位置）に戻り、作用ヘッドＬｈの作用が解除され、
（ａ）に示した状態となる。この状態ではロボットの動
作は禁止される。
【０００９】即ち、オペレータがロボットの非常停止の
必要を感じた時には、レバー（操作外力印加子）から手
指を離す、あるいは教示操作盤自体を手放すなどのアク
ションによって、操作子に対する操作外力の印加を止め
なければならない。
必要を感じた時には、レバー（操作外力印加子）から手
指を離す、あるいは教示操作盤自体を手放すなどのアク
ションによって、操作子に対する操作外力の印加を止め
なければならない。
【００１０】しかし、オペレータの心理を考慮した場
合、緊急事態が発生時に反射的にこのようなアクション
を取れるとは限らない。特に、運転の現場責任を負って
いるオペレータにとって、教示操作盤自体を手放すとい
うアクションには心理的な抵抗感を伴い、ロボットの非
常停止が遅れて危険な事態を招く恐れもある。
合、緊急事態が発生時に反射的にこのようなアクション
を取れるとは限らない。特に、運転の現場責任を負って
いるオペレータにとって、教示操作盤自体を手放すとい
うアクションには心理的な抵抗感を伴い、ロボットの非
常停止が遅れて危険な事態を招く恐れもある。
【００１１】そこで、従来のＯＦＦ（操作外力非印加；
ロボット動作禁止）／ＯＮ（操作外力印加；ロボット動
作許容）の２ポジションに加えて、特別に強い力でスイ
ッチボタンを押すことでロボットを非常停止させること
が出来るようにした、３ポジション、即ちＯＦＦ（操作
外力非印加；ロボット動作禁止）／ＯＮ（操作外力印
加；ロボット動作許容）／ＯＦＦ（操作外力印加；ロボ
ット動作禁止）の３つのスイッチ位置を持つものが提案
されている。
ロボット動作禁止）／ＯＮ（操作外力印加；ロボット動
作許容）の２ポジションに加えて、特別に強い力でスイ
ッチボタンを押すことでロボットを非常停止させること
が出来るようにした、３ポジション、即ちＯＦＦ（操作
外力非印加；ロボット動作禁止）／ＯＮ（操作外力印
加；ロボット動作許容）／ＯＦＦ（操作外力印加；ロボ
ット動作禁止）の３つのスイッチ位置を持つものが提案
されている。
【００１２】ところが、従来の提案されている３ポジシ
ョンのデッドマンスイッチ機構は、機構が大型で複雑で
あったり、操作外力印加状態でロボット動作禁止とロボ
ット動作許容の２状態を明確に区別する外力の加え方が
難しいなどの難点があった。
ョンのデッドマンスイッチ機構は、機構が大型で複雑で
あったり、操作外力印加状態でロボット動作禁止とロボ
ット動作許容の２状態を明確に区別する外力の加え方が
難しいなどの難点があった。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的
は、簡単な構造を有し、ロボット動作禁止状態（ＯＦＦ
状態）とロボット動作許容状態（ＯＮ状態）の差異を操
作外力の印加の強弱で明確に区別出来る新規な３ポジシ
ョン型のロボット非常停止用スイッチ機構を提供するこ
とにある。また、本発明のもう一つの目的は、そのよう
な新規なロボット非常停止用スイッチ機構を設けられた
教示操作盤を提供し、教示操作盤の操作性を改善し、オ
ペレータの安全を確保することにある。
は、簡単な構造を有し、ロボット動作禁止状態（ＯＦＦ
状態）とロボット動作許容状態（ＯＮ状態）の差異を操
作外力の印加の強弱で明確に区別出来る新規な３ポジシ
ョン型のロボット非常停止用スイッチ機構を提供するこ
とにある。また、本発明のもう一つの目的は、そのよう
な新規なロボット非常停止用スイッチ機構を設けられた
教示操作盤を提供し、教示操作盤の操作性を改善し、オ
ペレータの安全を確保することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットの動
作可能状態及び動作不可能状態に各々対応するＯＮ状態
及びＯＦＦ状態を持つ接点機構と、接点機構の前記ＯＮ
状態とＯＦＦ状態の間の切換作用を及ぼす作用ヘッド
と、所定の経路に沿って作用ヘッドを移動させる操作子
と、作用ヘッドの移動を弾性的に規制するバネ機構を備
えたロボット非常停止用スイッチ機構に簡単な改良を加
えることで、上記技術課題を解決する。
作可能状態及び動作不可能状態に各々対応するＯＮ状態
及びＯＦＦ状態を持つ接点機構と、接点機構の前記ＯＮ
状態とＯＦＦ状態の間の切換作用を及ぼす作用ヘッド
と、所定の経路に沿って作用ヘッドを移動させる操作子
と、作用ヘッドの移動を弾性的に規制するバネ機構を備
えたロボット非常停止用スイッチ機構に簡単な改良を加
えることで、上記技術課題を解決する。
【００１５】即ち、本発明に従えば、作用ヘッドの前記
所定経路上には、前記接点機構をＯＦＦ状態とする外側
位置と前記接点機構をＯＮ状態とする中間位置と前記接
点機構をＯＦＦ状態とする内側位置が含まれ、前記バネ
機構の前記弾性的な規制により、前記作用ヘッドが前記
外側位置から前記中間位置へ向かう運動が第１のバネ偏
倚力で規制され、前記作用ヘッドが前記中間位置から前
記内側位置へ向かう運動を前記第１のバネ偏倚力を上回
る第２のバネ偏倚力で規制される。
所定経路上には、前記接点機構をＯＦＦ状態とする外側
位置と前記接点機構をＯＮ状態とする中間位置と前記接
点機構をＯＦＦ状態とする内側位置が含まれ、前記バネ
機構の前記弾性的な規制により、前記作用ヘッドが前記
外側位置から前記中間位置へ向かう運動が第１のバネ偏
倚力で規制され、前記作用ヘッドが前記中間位置から前
記内側位置へ向かう運動を前記第１のバネ偏倚力を上回
る第２のバネ偏倚力で規制される。
【００１６】これにより、前記操作子に前記第１のバネ
偏倚力に打ち勝ち前記第２のバネ偏倚力以下の通常操作
外力が印加された時、前記作用ヘッドが前記外側位置か
ら前記中間位置に移動され得るともに、前記操作子に前
記第２のバネ偏倚力に打ち勝つ特別操作外力が印加され
た時、前記作用ヘッドが前記中間位置から前記内側位置
に移動され得るようすることが出来る。作用ヘッドは、
例えば操作子の一部を利用することが出来る。
偏倚力に打ち勝ち前記第２のバネ偏倚力以下の通常操作
外力が印加された時、前記作用ヘッドが前記外側位置か
ら前記中間位置に移動され得るともに、前記操作子に前
記第２のバネ偏倚力に打ち勝つ特別操作外力が印加され
た時、前記作用ヘッドが前記中間位置から前記内側位置
に移動され得るようすることが出来る。作用ヘッドは、
例えば操作子の一部を利用することが出来る。
【００１７】一つの形態においては、操作子は枢軸支持
され、作用ヘッドの移動経路は円弧状とされる。また、
別の形態においては、操作子は直線的な移動が許容され
るように支持され、作用ヘッドの所定の移動経路は直線
状とされる。
され、作用ヘッドの移動経路は円弧状とされる。また、
別の形態においては、操作子は直線的な移動が許容され
るように支持され、作用ヘッドの所定の移動経路は直線
状とされる。
【００１８】いずれの態様においても、通常の操作外力
を操作子（レバー等）に加えると作用ヘッドは、外側位
置から中間位置へ向かう移動を起すか、あるいは中間位
置を維持する。
を操作子（レバー等）に加えると作用ヘッドは、外側位
置から中間位置へ向かう移動を起すか、あるいは中間位
置を維持する。
【００１９】そして、通常の操作外力を越えて強い操作
外力が操作子に加えられると、作用ヘッドは、中間位置
を越えて内側位置へ向かう移動を起すか、あるいは内側
位置を維持する。このようなメカニズムにより、ＯＦＦ
状態−ＯＮ状態−ＯＦＦ状態の３ポジションの切換が行
われる。
外力が操作子に加えられると、作用ヘッドは、中間位置
を越えて内側位置へ向かう移動を起すか、あるいは内側
位置を維持する。このようなメカニズムにより、ＯＦＦ
状態−ＯＮ状態−ＯＦＦ状態の３ポジションの切換が行
われる。
【００２０】上記ロボット非常停止用スイッチ機構は、
教示操作盤の適宜個所に設けることが出来るが、特に、
教示操作盤の左右部に各々設けられることが教示操作盤
の操作性と安全性を高める上で好ましい。また、３ポジ
ションの識別性をより高める上で、操作子の操作面は、
作用ヘッドの外側位置をとらせる状態においては教示操
作盤の外表面から張り出した第１位置をとり、中間位置
をとらせる状態においては前記第１位置よりも引っ込ん
だ第２位置をとり、内側位置をとらせる状態においては
前記第２位置よりも更に引っ込んだ第３位置をとること
が好ましい。
教示操作盤の適宜個所に設けることが出来るが、特に、
教示操作盤の左右部に各々設けられることが教示操作盤
の操作性と安全性を高める上で好ましい。また、３ポジ
ションの識別性をより高める上で、操作子の操作面は、
作用ヘッドの外側位置をとらせる状態においては教示操
作盤の外表面から張り出した第１位置をとり、中間位置
をとらせる状態においては前記第１位置よりも引っ込ん
だ第２位置をとり、内側位置をとらせる状態においては
前記第２位置よりも更に引っ込んだ第３位置をとること
が好ましい。
【００２１】
【発明の実施の形態】ロボット非常停止用スイッチ機構
は、通常、教示操作盤に組み込まれる。そこで、本発明
に係るロボット非常停止用スイッチ機構のいくつかの具
体例を説明する前に、図１〜図６を参照して、本発明の
特徴を有するロボット非常停止用スイッチ機構の組み込
みが可能な教示操作盤について簡単に説明しておく。な
お、ここに説明される教示操作盤はあくまで例示的なも
のであり、従来の教示操作盤のデッドマンスイッチ機構
部分に、本発明に係るロボット非常停止用スイッチ機構
を適用し、教示操作盤の形態で適宜本発明を実施するこ
とが出来ることは言うまでもない。
は、通常、教示操作盤に組み込まれる。そこで、本発明
に係るロボット非常停止用スイッチ機構のいくつかの具
体例を説明する前に、図１〜図６を参照して、本発明の
特徴を有するロボット非常停止用スイッチ機構の組み込
みが可能な教示操作盤について簡単に説明しておく。な
お、ここに説明される教示操作盤はあくまで例示的なも
のであり、従来の教示操作盤のデッドマンスイッチ機構
部分に、本発明に係るロボット非常停止用スイッチ機構
を適用し、教示操作盤の形態で適宜本発明を実施するこ
とが出来ることは言うまでもない。
【００２２】先ず図１は、本発明の特徴を有するロボッ
ト非常停止用スイッチ機構をデッドマンスイッチに適用
し得る教示操作盤の第１の例について操作時の外観を表
わした図である。同図に示したように、符号１で全体が
指示された教示操作盤は、ケース１０の表（おもて）面
の先端側にディスプレイＤＰを備えている。
ト非常停止用スイッチ機構をデッドマンスイッチに適用
し得る教示操作盤の第１の例について操作時の外観を表
わした図である。同図に示したように、符号１で全体が
指示された教示操作盤は、ケース１０の表（おもて）面
の先端側にディスプレイＤＰを備えている。
【００２３】そして、ケース１０の裏面の両側部近くに
は、デッドマンスイッチの操作子としてグリップレバー
ＧＬ１、ＧＬ２が設けられている。これらグリップレバ
ーＧＬ１、ＧＬ２は、後述する実施形態の機構における
レバー（またはボタン）Ｌ自身に対応するか、あるいは
レバー（またはボタン）Ｌに一体的に結合されるもので
ある。
は、デッドマンスイッチの操作子としてグリップレバー
ＧＬ１、ＧＬ２が設けられている。これらグリップレバ
ーＧＬ１、ＧＬ２は、後述する実施形態の機構における
レバー（またはボタン）Ｌ自身に対応するか、あるいは
レバー（またはボタン）Ｌに一体的に結合されるもので
ある。
【００２４】なお、両グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２を
ケース１０の内部でリンク機構等を用いて機械的に結合
し、一体的な動きをするように構成しても良い。その場
合、グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２の各々に対応して設
けられるスイッチ機構（後述）の出力をアンド回路に通
すことで、より安全性の高いデッドマンスイッチを構成
することが出来る。
ケース１０の内部でリンク機構等を用いて機械的に結合
し、一体的な動きをするように構成しても良い。その場
合、グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２の各々に対応して設
けられるスイッチ機構（後述）の出力をアンド回路に通
すことで、より安全性の高いデッドマンスイッチを構成
することが出来る。
【００２５】オペレータは、通常、図中矢印ＶＱで示さ
れた方向から操作盤１のケース１０を右手ＨＲ、左手Ｈ
Ｌで把持し、ブリップレバーＧＬ１、ＧＬ２）に必要な
操作外力（握力）を印加する。後に詳述するように、操
作子（グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２）に印加される操
作外力は、オペレータによって「通常操作外力以下（無
印加を含む）」、「通常操作外力（特別操作力未満）」
及び「特別操作外力（通常操作力を越える）」の３段階
で調整される。これら３段階の操作外力の印加状態に応
じてＯＮ、ＯＦＦされるスイッチ機構については後に詳
述する。
れた方向から操作盤１のケース１０を右手ＨＲ、左手Ｈ
Ｌで把持し、ブリップレバーＧＬ１、ＧＬ２）に必要な
操作外力（握力）を印加する。後に詳述するように、操
作子（グリップレバーＧＬ１、ＧＬ２）に印加される操
作外力は、オペレータによって「通常操作外力以下（無
印加を含む）」、「通常操作外力（特別操作力未満）」
及び「特別操作外力（通常操作力を越える）」の３段階
で調整される。これら３段階の操作外力の印加状態に応
じてＯＮ、ＯＦＦされるスイッチ機構については後に詳
述する。
【００２６】図２〜図６も、本発明の特徴を有するロボ
ット非常停止用スイッチ機構をデッドマンスイッチに適
用し得る教示操作盤の例を表わしているが、全体形状と
操作時の把持の仕方のみが略示されている。
ット非常停止用スイッチ機構をデッドマンスイッチに適
用し得る教示操作盤の例を表わしているが、全体形状と
操作時の把持の仕方のみが略示されている。
【００２７】先ず、図２の例では、把持ハンドルＢＨ
１、ＢＨ２を両サイドに設け、その内側部に後述するス
イッチ機構のための操作子として１個づつグリップレバ
ーを配置する。なお、図２では右手ＨＲ、左手ＨＬの人
差し指以下４本の指で隠れた位置にある。本例でも、各
操作子（グリップレバー）に印加される操作外力は、３
段階（「通常操作外力以下」、「通常操作外力」、「特
別操作外力」）で調整される。
１、ＢＨ２を両サイドに設け、その内側部に後述するス
イッチ機構のための操作子として１個づつグリップレバ
ーを配置する。なお、図２では右手ＨＲ、左手ＨＬの人
差し指以下４本の指で隠れた位置にある。本例でも、各
操作子（グリップレバー）に印加される操作外力は、３
段階（「通常操作外力以下」、「通常操作外力」、「特
別操作外力」）で調整される。
【００２８】また、両グリップレバーをケースの内部で
リンク機構等を用いて機械的に結合し、一体的な動きを
するように構成しても良いこと、その場合に２つのグリ
ップレバーの各々に対応して設けられるスイッチ機構
（後述）の出力をアンド回路に通すことでより安全性の
高いデッドマンスイッチを構成することが出来ることな
ども同様である。
リンク機構等を用いて機械的に結合し、一体的な動きを
するように構成しても良いこと、その場合に２つのグリ
ップレバーの各々に対応して設けられるスイッチ機構
（後述）の出力をアンド回路に通すことでより安全性の
高いデッドマンスイッチを構成することが出来ることな
ども同様である。
【００２９】続く図３の例では、ケース両側部に把持部
として開口部ＯＰ１、ＯＰ２を形成し、その近傍（右手
ＨＲ、左手ＨＬの人差し指以下４本の指で隠れた位置）
に１個づつグリップレバーを配置する。本例でも、各操
作子（グリップレバー）に印加される操作外力は、３段
階（「通常操作外力以下」、「通常操作外力」、「特別
操作外力」）で調整される。
として開口部ＯＰ１、ＯＰ２を形成し、その近傍（右手
ＨＲ、左手ＨＬの人差し指以下４本の指で隠れた位置）
に１個づつグリップレバーを配置する。本例でも、各操
作子（グリップレバー）に印加される操作外力は、３段
階（「通常操作外力以下」、「通常操作外力」、「特別
操作外力」）で調整される。
【００３０】また、両グリップレバーをケースの内部で
リンク機構等を用いて機械的に結合し、一体的な動きを
するように構成しても良いこと、その場合に２つのグリ
ップレバーの各々に対応して設けられるスイッチ機構
（後述）の出力をアンド回路に通すことでより安全性の
高いデッドマンスイッチを構成することが出来ることな
ども同様である。
リンク機構等を用いて機械的に結合し、一体的な動きを
するように構成しても良いこと、その場合に２つのグリ
ップレバーの各々に対応して設けられるスイッチ機構
（後述）の出力をアンド回路に通すことでより安全性の
高いデッドマンスイッチを構成することが出来ることな
ども同様である。
【００３１】次の図４の例では、ケース前縁部に１個の
グリップレバーＧＬを配置し、例えば左手ＨＬでグリッ
プレバーＧＬを操作する。空いた右手ＨＲは他の操作部
の操作に用いることが出来る。本例でも、各操作子（グ
リップレバー）に印加される操作外力は、３段階（「通
常操作外力以下」、「通常操作外力」、「特別操作外
力」）で調整される。
グリップレバーＧＬを配置し、例えば左手ＨＬでグリッ
プレバーＧＬを操作する。空いた右手ＨＲは他の操作部
の操作に用いることが出来る。本例でも、各操作子（グ
リップレバー）に印加される操作外力は、３段階（「通
常操作外力以下」、「通常操作外力」、「特別操作外
力」）で調整される。
【００３２】更に、グリップレバーＧＬで同時にＯＮ／
ＯＦＦされるスイッチ機構を２個以上設け、それらスイ
ッチ機構（後述）の出力をアンド回路に通すことでより
安全性の高いデッドマンスイッチを構成することが出来
る。
ＯＦＦされるスイッチ機構を２個以上設け、それらスイ
ッチ機構（後述）の出力をアンド回路に通すことでより
安全性の高いデッドマンスイッチを構成することが出来
る。
【００３３】図５の例は、掌大の小型の教示操作盤ケー
ス１０の両側部に１個づつのグリップレバーＧＬ１、Ｇ
Ｌ２を配置したものである。本例の教示操作盤は、図示
されているように、例えば左手ＨＬの掌でケースを包み
込むように把持し、一方のグリップレバーＧＬ１を操作
する。
ス１０の両側部に１個づつのグリップレバーＧＬ１、Ｇ
Ｌ２を配置したものである。本例の教示操作盤は、図示
されているように、例えば左手ＨＬの掌でケースを包み
込むように把持し、一方のグリップレバーＧＬ１を操作
する。
【００３４】本例でも、各操作子（グリップレバー）に
印加される操作外力は、３段階（「通常操作外力以
下」、「通常操作外力」、「特別操作外力」）で調整さ
れる。
印加される操作外力は、３段階（「通常操作外力以
下」、「通常操作外力」、「特別操作外力」）で調整さ
れる。
【００３５】また、両グリップレバーをケースの内部で
リンク機構等を用いて機械的に結合し、一体的な動きを
するように構成しても良いこと、その場合に２つのグリ
ップレバーの各々に対応して設けられるスイッチ機構
（後述）の出力をアンド回路に通すことでより安全性の
高いデッドマンスイッチを構成することが出来ることな
どは、図１〜図３の例と同様である。
リンク機構等を用いて機械的に結合し、一体的な動きを
するように構成しても良いこと、その場合に２つのグリ
ップレバーの各々に対応して設けられるスイッチ機構
（後述）の出力をアンド回路に通すことでより安全性の
高いデッドマンスイッチを構成することが出来ることな
どは、図１〜図３の例と同様である。
【００３６】また図６の例では、ケース前部の一方のコ
ーナ部に１個のグリップレバーＧＬを配置し、例えば左
手ＨＬでグリップレバーＧＬを操作し、空いた右手ＨＲ
で他の操作を行なう。
ーナ部に１個のグリップレバーＧＬを配置し、例えば左
手ＨＬでグリップレバーＧＬを操作し、空いた右手ＨＲ
で他の操作を行なう。
【００３７】本例でも、各操作子（グリップレバー）に
印加される操作外力は、３段階（「通常操作外力以
下」、「通常操作外力」、「特別操作外力」）で調整さ
れる。
印加される操作外力は、３段階（「通常操作外力以
下」、「通常操作外力」、「特別操作外力」）で調整さ
れる。
【００３８】更に、図４の例と同様に、グリップレバー
ＧＬで同時にＯＮ／ＯＦＦされるスイッチ機構を２個以
上設け、それらスイッチ機構（後述）の出力をアンド回
路に通すことでより安全性の高いデッドマンスイッチを
構成することが出来る。
ＧＬで同時にＯＮ／ＯＦＦされるスイッチ機構を２個以
上設け、それらスイッチ機構（後述）の出力をアンド回
路に通すことでより安全性の高いデッドマンスイッチを
構成することが出来る。
【００３９】以下、図７〜図９及び図１０を参照して、
例えば上述の教示操作盤に設けられるデッドマンスイッ
チとして適用可能なロボット非常停止用スイッチ機構の
２種の実施形態体についてその概要を説明する。
例えば上述の教示操作盤に設けられるデッドマンスイッ
チとして適用可能なロボット非常停止用スイッチ機構の
２種の実施形態体についてその概要を説明する。
【００４０】第１実施形態については、図７、図８、図
９が順に、「操作外力の非印加時に対応するＯＦＦ状
態」、「通常操作外力の印加時に対応するＯＮ状態」、
「特別操作外力の印加時に対応するＯＦＦ状態」を断面
図で表している。
９が順に、「操作外力の非印加時に対応するＯＦＦ状
態」、「通常操作外力の印加時に対応するＯＮ状態」、
「特別操作外力の印加時に対応するＯＦＦ状態」を断面
図で表している。
【００４１】そして、第２実施形態については、図１０
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）が順に、「操作外力の非印加時
に対応するＯＦＦ状態」、「通常操作外力の印加時に対
応するＯＮ状態」、「特別操作外力の印加時に対応する
ＯＦＦ状態」を断面図で表している。なお、これら各図
（図７〜図１０）において、機構中の各要素の符号の繰
り返し表示は、適宜省略されている。
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）が順に、「操作外力の非印加時
に対応するＯＦＦ状態」、「通常操作外力の印加時に対
応するＯＮ状態」、「特別操作外力の印加時に対応する
ＯＦＦ状態」を断面図で表している。なお、これら各図
（図７〜図１０）において、機構中の各要素の符号の繰
り返し表示は、適宜省略されている。
【００４２】［第１実施形態：図７〜図９参照］デッド
マンスイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤上
で操作面Ｌａを露出して設けられるレバーＬが、軸ＡＸ
に矢印で示したバネ偏倚力Ｓ１を伴って枢軸支持されて
いる。軸ＡＸは、教示操作盤ボディ１０の底部、側部等
から張り出すように形成された延材部１０ａ（例えば２
本）に、公知のバネ偏倚枢軸機構の態様で設けられてい
る。
マンスイッチ機構の操作外力印加子として教示操作盤上
で操作面Ｌａを露出して設けられるレバーＬが、軸ＡＸ
に矢印で示したバネ偏倚力Ｓ１を伴って枢軸支持されて
いる。軸ＡＸは、教示操作盤ボディ１０の底部、側部等
から張り出すように形成された延材部１０ａ（例えば２
本）に、公知のバネ偏倚枢軸機構の態様で設けられてい
る。
【００４３】レバーＬの形状と枢軸支持構造は、図１２
に示した従来例と類似したものとすることが出来る。即
ち、レバーＬの先端部が作用ヘッドＬｈとして利用さ
れ、レバーＬの軸ＡＸ周りの運動に伴って作用ヘッドＬ
ｈは円弧状の移動経路上を移動する。この移動経路に臨
む適所には、作用ヘッドＬｈによりＯＮ／ＯＦＦ切換が
行なわれる接点機構ＣＭが設けられる。
に示した従来例と類似したものとすることが出来る。即
ち、レバーＬの先端部が作用ヘッドＬｈとして利用さ
れ、レバーＬの軸ＡＸ周りの運動に伴って作用ヘッドＬ
ｈは円弧状の移動経路上を移動する。この移動経路に臨
む適所には、作用ヘッドＬｈによりＯＮ／ＯＦＦ切換が
行なわれる接点機構ＣＭが設けられる。
【００４４】本実施形態における接点機構ＣＭは、教示
操作盤ボディ１０の延材部１０ｂを利用して設けられて
おり、作用ヘッドＬｈの移動経路に進入し得る態様で可
動接点要素ＭＥが配置されている。可動接点要素ＭＥは
図７あるいは図９に示したような突出位置と、図８に示
したような引き込み位置をとるもので、突出位置がＯＦ
Ｆ位置となり、引き込み位置がＯＮ位置となる。
操作盤ボディ１０の延材部１０ｂを利用して設けられて
おり、作用ヘッドＬｈの移動経路に進入し得る態様で可
動接点要素ＭＥが配置されている。可動接点要素ＭＥは
図７あるいは図９に示したような突出位置と、図８に示
したような引き込み位置をとるもので、突出位置がＯＦ
Ｆ位置となり、引き込み位置がＯＮ位置となる。
【００４５】教示操作盤ボディ１０の延材部１０ａ、１
０ｂ間には、圧接係合部５１を先端に備えたバネ機構５
０が設けられている。このバネ機構５０は、図７の状態
ではレバーＬの運動に対する弾性的規制は行なわない。
バネ機構５０によるレバーＬの運動に対する弾性的規制
が実質的に有効になるのは、図８の状態より図９の状態
側にある時である。即ち、図８の状態ではバネ機構５０
はほぼ中立状態にあり、それより図９の状態側にある時
には、上述の枢軸支持に伴うバネ偏倚力Ｓ１よりも十分
強いバネ偏倚力Ｓ２でレバーＬを押戻そうとする作用を
果たす（Ｓ１《Ｓ２）。
０ｂ間には、圧接係合部５１を先端に備えたバネ機構５
０が設けられている。このバネ機構５０は、図７の状態
ではレバーＬの運動に対する弾性的規制は行なわない。
バネ機構５０によるレバーＬの運動に対する弾性的規制
が実質的に有効になるのは、図８の状態より図９の状態
側にある時である。即ち、図８の状態ではバネ機構５０
はほぼ中立状態にあり、それより図９の状態側にある時
には、上述の枢軸支持に伴うバネ偏倚力Ｓ１よりも十分
強いバネ偏倚力Ｓ２でレバーＬを押戻そうとする作用を
果たす（Ｓ１《Ｓ２）。
【００４６】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、図７に示したＯＦＦ状態から、レバーＬの操作面Ｌ
ａにバネ偏倚力Ｓ１に打ち勝つ通常の操作外力（トル
ク）を加え、レバーＬを押し下げる。すると、これに応
じて作用ヘッドＬｈが可動接点要素ＭＥをＯＮ位置に移
動させ、図８に示した状態となる。
は、図７に示したＯＦＦ状態から、レバーＬの操作面Ｌ
ａにバネ偏倚力Ｓ１に打ち勝つ通常の操作外力（トル
ク）を加え、レバーＬを押し下げる。すると、これに応
じて作用ヘッドＬｈが可動接点要素ＭＥをＯＮ位置に移
動させ、図８に示した状態となる。
【００４７】なお、可動接点要素ＭＥはＯＦＦ位置を常
態とするもので、公知の適当な偏倚機構（図示略）とス
トッパ機構によって、ＯＦＦ位置（上方に突出した位
置）へ向けて偏倚されている。
態とするもので、公知の適当な偏倚機構（図示略）とス
トッパ機構によって、ＯＦＦ位置（上方に突出した位
置）へ向けて偏倚されている。
【００４８】この図８に示したＯＮ状態ではロボットの
動作は禁止されない。本スイッチ機構を複数系列設け、
それらの出力をアンド回路で処理してからロボット制御
装置に送る場合でも、これらスイッチ機構を同時に図８
の状態にすればやはりロボットの動作は禁止されない。
動作は禁止されない。本スイッチ機構を複数系列設け、
それらの出力をアンド回路で処理してからロボット制御
装置に送る場合でも、これらスイッチ機構を同時に図８
の状態にすればやはりロボットの動作は禁止されない。
【００４９】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、図８に示したＯＮ状態から、
（１）レバーＬへの操作外力（トルク）を解除するか、
あるいは、（２）思い切った強さの操作外力（特別操作
外力）を加えてレバーＬを更に押し下げる。
必要となった時には、図８に示したＯＮ状態から、
（１）レバーＬへの操作外力（トルク）を解除するか、
あるいは、（２）思い切った強さの操作外力（特別操作
外力）を加えてレバーＬを更に押し下げる。
【００５０】（１）のアクションを選択した時には、従
来の２ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、ＯＦＦ状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、レバーＬへの操作外力を解除する
と、バネ偏倚力Ｓ１により、レバーＬは図７に示した位
置に戻る。
来の２ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、ＯＦＦ状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、レバーＬへの操作外力を解除する
と、バネ偏倚力Ｓ１により、レバーＬは図７に示した位
置に戻る。
【００５１】これに対して（２）のアクションを選択し
た時には、レバーＬがバネ偏倚力Ｓ１、Ｓ２の合力に打
ち勝ち、図９に示した位置まで押し下げられる。本例で
は、接点機構ＣＭの下方にストッパ部１０ｃが設けられ
ており、レバーＬの先端部下面がストッパ部１０ｃに当
接する位置までがレバーＬの最大押し下げ位置となる。
図８の状態から図９の状態への変化は、オペレータによ
って明確に意識される。そして、作用ヘッドＬｈによる
可動接点要素ＭＥに対する付勢作用が失われ、ＯＦＦ状
態が実現され、ロボットは直ちに停止する。
た時には、レバーＬがバネ偏倚力Ｓ１、Ｓ２の合力に打
ち勝ち、図９に示した位置まで押し下げられる。本例で
は、接点機構ＣＭの下方にストッパ部１０ｃが設けられ
ており、レバーＬの先端部下面がストッパ部１０ｃに当
接する位置までがレバーＬの最大押し下げ位置となる。
図８の状態から図９の状態への変化は、オペレータによ
って明確に意識される。そして、作用ヘッドＬｈによる
可動接点要素ＭＥに対する付勢作用が失われ、ＯＦＦ状
態が実現され、ロボットは直ちに停止する。
【００５２】［第２実施形態：図１０参照］本実施形態
は、操作子Ｌとしてレバーに代えて押しボタンを用い、
作用ヘッドの移動経路を直線状とした例である。図１０
（ａ）〜（ｃ）を参照すると、教示操作盤ボディ１０の
内側底面（あるいは側面など）には、延材部１０ａ、１
０ｂとその近傍に形成されたストッパ部１０ｃ等を利用
して押しボタン挿嵌部が設けられている。押しボタンＬ
の側部には凸状の作用ヘッドＬｈが設けられている。
は、操作子Ｌとしてレバーに代えて押しボタンを用い、
作用ヘッドの移動経路を直線状とした例である。図１０
（ａ）〜（ｃ）を参照すると、教示操作盤ボディ１０の
内側底面（あるいは側面など）には、延材部１０ａ、１
０ｂとその近傍に形成されたストッパ部１０ｃ等を利用
して押しボタン挿嵌部が設けられている。押しボタンＬ
の側部には凸状の作用ヘッドＬｈが設けられている。
【００５３】押しボタンＬの上下運動に伴って作用ヘッ
ドＬｈは直線状の移動経路上を移動する。この移動経路
に臨む適所には、作用ヘッドＬｈによりＯＮ／ＯＦＦ切
換が行なわれる接点機構ＣＭが設けられる。本実施形態
においては、接点機構ＣＭに凸状の作用ヘッドＬｈの直
線移動をガイドする溝ＧＶが付設されている。
ドＬｈは直線状の移動経路上を移動する。この移動経路
に臨む適所には、作用ヘッドＬｈによりＯＮ／ＯＦＦ切
換が行なわれる接点機構ＣＭが設けられる。本実施形態
においては、接点機構ＣＭに凸状の作用ヘッドＬｈの直
線移動をガイドする溝ＧＶが付設されている。
【００５４】そして、作用ヘッドＬｈの移動経路に進入
し得る態様で可動接点要素ＭＥが配置されている。可動
接点要素ＭＥは図１０（ａ）あるいは図１０（ｃ）に示
したような突出位置（但し、ほぼ溝ＧＶ内に収まる位
置）と、図１０（ｂ）に示したような引き込み位置をと
るもので、突出位置がＯＦＦ位置となり、引き込み位置
がＯＮ位置となる。
し得る態様で可動接点要素ＭＥが配置されている。可動
接点要素ＭＥは図１０（ａ）あるいは図１０（ｃ）に示
したような突出位置（但し、ほぼ溝ＧＶ内に収まる位
置）と、図１０（ｂ）に示したような引き込み位置をと
るもので、突出位置がＯＦＦ位置となり、引き込み位置
がＯＮ位置となる。
【００５５】本発明の特徴に従って、押しボタンＬの運
動を弾性的に規制するために、先端に当接係合面６１、
７１を各々備えた２つのバネ機構６０、７０が設けられ
ている。バネ機構６０は、図１０（ａ）の状態から図１
０（ｂ）の状態へ移行する際にそれを阻止する方向にバ
ネ偏倚力Ｓ１を作用させるが、バネ機構７０は図１０
（ａ）、（ｂ）の各状態間では実質的に機能しない。
動を弾性的に規制するために、先端に当接係合面６１、
７１を各々備えた２つのバネ機構６０、７０が設けられ
ている。バネ機構６０は、図１０（ａ）の状態から図１
０（ｂ）の状態へ移行する際にそれを阻止する方向にバ
ネ偏倚力Ｓ１を作用させるが、バネ機構７０は図１０
（ａ）、（ｂ）の各状態間では実質的に機能しない。
【００５６】バネ機構６０により押しボタンＬに作用す
るバネ偏倚力Ｓ１は、さほど強いものでなく、通常の押
圧力を押しボタンＬの操作面Ｌａに加えることで打ち勝
つ程度の大きさとなるように設計されている。
るバネ偏倚力Ｓ１は、さほど強いものでなく、通常の押
圧力を押しボタンＬの操作面Ｌａに加えることで打ち勝
つ程度の大きさとなるように設計されている。
【００５７】しかし、図１０（ｂ）の状態から押しボタ
ンＬを更に押し下げようとすると、それを阻止する方向
にバネ機構６０のバネ偏倚力Ｓ１とともに、バネ機構７
０のバネ偏倚力Ｓ２が作用する（Ｓ１とＳ２の合力）。
ンＬを更に押し下げようとすると、それを阻止する方向
にバネ機構６０のバネ偏倚力Ｓ１とともに、バネ機構７
０のバネ偏倚力Ｓ２が作用する（Ｓ１とＳ２の合力）。
【００５８】バネ機構７０により押しボタンＬに作用す
るバネ偏倚力Ｓ２は、非常に強く、通常の押圧力を押し
ボタンＬの操作面Ｌａに加えることでは打ち勝てない大
きさとなる設計されている。但し、余りにバネ偏倚力Ｓ
２が強すぎると非常時に図１０（ｂ）の状態から図１０
（ｃ）の状態への移行が困難になるので、第１実施形態
の場合と同様、オペレータが思い切った強さの操作外力
（特別操作外力）を押しボタンＬに加えることで図１０
（ｃ）の状態への移行が出来る範囲で設計される。
るバネ偏倚力Ｓ２は、非常に強く、通常の押圧力を押し
ボタンＬの操作面Ｌａに加えることでは打ち勝てない大
きさとなる設計されている。但し、余りにバネ偏倚力Ｓ
２が強すぎると非常時に図１０（ｂ）の状態から図１０
（ｃ）の状態への移行が困難になるので、第１実施形態
の場合と同様、オペレータが思い切った強さの操作外力
（特別操作外力）を押しボタンＬに加えることで図１０
（ｃ）の状態への移行が出来る範囲で設計される。
【００５９】オペレータは、ロボットの操作開始時に
は、図１０（ａ）に示したＯＦＦ状態から、押しボタン
Ｌの操作面Ｌａにバネ偏倚力Ｓ１をやや上回る程度の通
常の操作外力を加える。すると、これに応じて、ボタン
Ｌが下方に移動し（作用ヘッドＬｈは溝ＧＶ内を直線状
に移動）し、図１０（ｂ）の状態となる。
は、図１０（ａ）に示したＯＦＦ状態から、押しボタン
Ｌの操作面Ｌａにバネ偏倚力Ｓ１をやや上回る程度の通
常の操作外力を加える。すると、これに応じて、ボタン
Ｌが下方に移動し（作用ヘッドＬｈは溝ＧＶ内を直線状
に移動）し、図１０（ｂ）の状態となる。
【００６０】その結果、接点機構部ＣＭに設けられた可
動接点要素ＭＥが作用ヘッドＬｈによって図中右方へ押
され、ＯＮ状態となる。なお、可動接点要素ＭＥを含む
接点機構部ＣＭは、第１実施形態で使用されているもの
と同様のものである。
動接点要素ＭＥが作用ヘッドＬｈによって図中右方へ押
され、ＯＮ状態となる。なお、可動接点要素ＭＥを含む
接点機構部ＣＭは、第１実施形態で使用されているもの
と同様のものである。
【００６１】この図１０（ｂ）に示したＯＮ状態ではロ
ボットの動作は禁止されない。本スイッチ機構を複数系
列設け、それらの出力をアンド回路で処理してからロボ
ット制御装置に送る場合でも、これらスイッチ機構を同
時に図１０（ｂ）の状態にすればやはりロボットの動作
は禁止されない。
ボットの動作は禁止されない。本スイッチ機構を複数系
列設け、それらの出力をアンド回路で処理してからロボ
ット制御装置に送る場合でも、これらスイッチ機構を同
時に図１０（ｂ）の状態にすればやはりロボットの動作
は禁止されない。
【００６２】ロボット操作中に、ロボットの非常停止が
必要となった時には、図１０（ｂ）に示したＯＮ状態か
ら、（１）押しボタンＬの押圧を解除するか、あるいは
（２）思い切った操作外力（特別操作外力）で押し下げ
る。
必要となった時には、図１０（ｂ）に示したＯＮ状態か
ら、（１）押しボタンＬの押圧を解除するか、あるいは
（２）思い切った操作外力（特別操作外力）で押し下げ
る。
【００６３】（１）のアクションを選択した時には、従
来の２ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、ＯＦＦ状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、押しボタンＬの押圧を解除する
と、バネ偏倚力Ｓ１により、押しボタンＬが（ａ）に示
した位置に戻る。
来の２ポジション型のデッドマンスイッチと同様の作用
により、ＯＦＦ状態に戻り、ロボットを非常停止させる
ことが出来る。即ち、押しボタンＬの押圧を解除する
と、バネ偏倚力Ｓ１により、押しボタンＬが（ａ）に示
した位置に戻る。
【００６４】これに対して（２）のアクションを選択し
た時には、ボタンＬが更に下方に移動し（作用ヘッドＬ
ｈは溝ＧＶ内を更に下方移動）し、ボタンＬの先端がス
トッパ部１０ｃに当接して図１０（ｃ）の状態となる。
た時には、ボタンＬが更に下方に移動し（作用ヘッドＬ
ｈは溝ＧＶ内を更に下方移動）し、ボタンＬの先端がス
トッパ部１０ｃに当接して図１０（ｃ）の状態となる。
【００６５】このような状態変化はオペレータによって
押しボタンＬａの落込みとして明確に意識される。そし
て、作用ヘッドＬｈによる可動接点要素ＭＥに対する付
勢力が失われ、ＯＦＦが実現され、ロボットは直ちに停
止する。
押しボタンＬａの落込みとして明確に意識される。そし
て、作用ヘッドＬｈによる可動接点要素ＭＥに対する付
勢力が失われ、ＯＦＦが実現され、ロボットは直ちに停
止する。
【００６６】上述したいずれの実施形態においても、Ｏ
Ｎ状態における操作子（レバー、押しボタン等）Ｌの外
部露出面（操作面Ｌａ）の位置を教示操作盤ボディ１０
の表面に平行あるいはそれに近いものとすることが出来
る。図１１は操作子Ｌがレバーの場合（例えば第１実施
形態）に例をとって説明する図で、（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）は各々ＯＦＦ状態、ＯＮ状態、ＯＦＦ状態におけ
るレバーＬの露出部（操作面Ｌａ）の位置・姿勢を表わ
している。図中、θa 、θb 、θc は各状態におけるレ
バーＬの操作面Ｌａが教示操作盤ボディ１０の外面（レ
バーＬの露出部周辺）１０ｄに対してなす角度を表わし
ている。これら角度の内θb は他の角度θa 、θc に比
べて小さく、好ましくは、θb ＝約０度で、また、操作
面Ｌａが教示操作盤ボディ１０の外面（レバーＬの露出
部周辺）１０ｄとほぼ同レベルに位置するように設計さ
れる。
Ｎ状態における操作子（レバー、押しボタン等）Ｌの外
部露出面（操作面Ｌａ）の位置を教示操作盤ボディ１０
の表面に平行あるいはそれに近いものとすることが出来
る。図１１は操作子Ｌがレバーの場合（例えば第１実施
形態）に例をとって説明する図で、（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）は各々ＯＦＦ状態、ＯＮ状態、ＯＦＦ状態におけ
るレバーＬの露出部（操作面Ｌａ）の位置・姿勢を表わ
している。図中、θa 、θb 、θc は各状態におけるレ
バーＬの操作面Ｌａが教示操作盤ボディ１０の外面（レ
バーＬの露出部周辺）１０ｄに対してなす角度を表わし
ている。これら角度の内θb は他の角度θa 、θc に比
べて小さく、好ましくは、θb ＝約０度で、また、操作
面Ｌａが教示操作盤ボディ１０の外面（レバーＬの露出
部周辺）１０ｄとほぼ同レベルに位置するように設計さ
れる。
【００６７】第２実施形態のように、押しボタンを操作
子Ｌに採用する場合には、ロボットのＯＮ状態で、教示
操作盤ボディの外面１０ｄとほぼ平行でほぼ同レベルに
操作面Ｌａが来るようにすれば良い。このような工夫を
することで、オペレータが平常のロボット操作時にＯＮ
状態を継続する際の負担が少なくなる。また、非常時に
おける特別操作外力の印加によるＯＦＦ状態への移行
が、より無理がなく明確な意識のもとで行なわれるよう
になる。
子Ｌに採用する場合には、ロボットのＯＮ状態で、教示
操作盤ボディの外面１０ｄとほぼ平行でほぼ同レベルに
操作面Ｌａが来るようにすれば良い。このような工夫を
することで、オペレータが平常のロボット操作時にＯＮ
状態を継続する際の負担が少なくなる。また、非常時に
おける特別操作外力の印加によるＯＦＦ状態への移行
が、より無理がなく明確な意識のもとで行なわれるよう
になる。
【００６８】
【発明の効果】本発明によれば、簡単な機構により、ロ
ボットの操作中にロボットの非常停止の必要が生じた
時、レバー等の操作子に対する操作外力を解除する方
向、強める方向のいずれのアクションによっても非常停
止を実現出来る。また、強い操作外力によってロボット
を非常停止させる場合、オペレータはその実現を明確な
感触で意識出来る。また、本発明によれば、このような
ロボット非常停止機構を教示操作盤の適所に設けること
で、操作性に優れ、オペレータの安全を確保し易い教示
操作盤を提供することが出来る。
ボットの操作中にロボットの非常停止の必要が生じた
時、レバー等の操作子に対する操作外力を解除する方
向、強める方向のいずれのアクションによっても非常停
止を実現出来る。また、強い操作外力によってロボット
を非常停止させる場合、オペレータはその実現を明確な
感触で意識出来る。また、本発明によれば、このような
ロボット非常停止機構を教示操作盤の適所に設けること
で、操作性に優れ、オペレータの安全を確保し易い教示
操作盤を提供することが出来る。
【図１】本発明の特徴を有するロボット非常停止用スイ
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第１の例について操作時の外観を表わした図である。
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第１の例について操作時の外観を表わした図である。
【図２】本発明の特徴を有するロボット非常停止用スイ
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第２の例について操作時の外観を表わした図である。
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第２の例について操作時の外観を表わした図である。
【図３】本発明の特徴を有するロボット非常停止用スイ
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第３の例について操作時の外観を表わした図である。
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第３の例について操作時の外観を表わした図である。
【図４】本発明の特徴を有するロボット非常停止用スイ
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第４の例について操作時の外観を表わした図である。
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第４の例について操作時の外観を表わした図である。
【図５】本発明の特徴を有するロボット非常停止用スイ
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第５の例について操作時の外観を表わした図である。
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第５の例について操作時の外観を表わした図である。
【図６】本発明の特徴を有するロボット非常停止用スイ
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第６の例について操作時の外観を表わした図である。
ッチ機構をデッドマンスイッチに適用し得る教示操作盤
の第６の例について操作時の外観を表わした図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る３ポジション型の
ロボット非常停止用スイッチ機構の概略を操作外力非印
加時の状態で表わした断面図である。
ロボット非常停止用スイッチ機構の概略を操作外力非印
加時の状態で表わした断面図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る３ポジション型の
ロボット非常停止用スイッチ機構の概略を通常操作外力
印加時の状態で表わした断面図である。
ロボット非常停止用スイッチ機構の概略を通常操作外力
印加時の状態で表わした断面図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る３ポジション型の
ロボット非常停止用スイッチ機構の概略を特別操作外力
印加時の状態で表わした断面図である。
ロボット非常停止用スイッチ機構の概略を特別操作外力
印加時の状態で表わした断面図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係る３ポジション
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、（ａ）操作外力非印加時、（ｂ）通常操作外力
印加時、（ｃ）特別操作外力印加時の各状態で示した断
面図である。
型のロボット非常停止用スイッチ機構について、機構の
概略を、（ａ）操作外力非印加時、（ｂ）通常操作外力
印加時、（ｃ）特別操作外力印加時の各状態で示した断
面図である。
【図１１】本発明の３ポジション型のロボット非常停止
用スイッチ機構で用いられる操作子の操作面の位置を、
（ａ）作用ヘッドに外側位置をとらせる状態、（ｂ）作
用ヘッドに中間位置をとらせる状態並びに（ｃ）作用ヘ
ッドに内側位置をとらせる状態について示した図であ
る。
用スイッチ機構で用いられる操作子の操作面の位置を、
（ａ）作用ヘッドに外側位置をとらせる状態、（ｂ）作
用ヘッドに中間位置をとらせる状態並びに（ｃ）作用ヘ
ッドに内側位置をとらせる状態について示した図であ
る。
【図１２】従来のデッドマンスイッチに採用されている
２ポジション型のスイッチ機構の概略を、（ａ）操作外
力非印加時、（ｂ）操作外力印加時の各状態で表わした
断面図である。
２ポジション型のスイッチ機構の概略を、（ａ）操作外
力非印加時、（ｂ）操作外力印加時の各状態で表わした
断面図である。
１ 教示操作盤 １０ 教示操作盤ボディ １０ａ、１０ｂ 教示操作盤ボディの延材部 １０ｃ ストッパ部 ５０、６０、７０ バネ機構 ５１、６１、７１ 圧接係合部 ＡＸ 軸 ＢＨ１、ＢＨ２ 把持ハンドル ＣＭ 接点機構部 ＤＰ ディスプレイ Ｆ 操作外力 ＧＬ、ＧＬ１、ＧＬ２ グリップレバー ＧＶ 溝 ＨＬ 左手 ＨＲ 右手 Ｌ 操作子（レバー、ボタン） Ｌａ 操作子の操作面 Ｌｈ 作用ヘッド ＭＥ 可動接点要素 ＯＰ１、ＯＰ２ 開口部 Ｓ、Ｓ１、Ｓ２ バネ偏倚力（Ｓ１《Ｓ２） ＶＱ 方向を示す矢印
Claims (10)
- 【請求項１】 ロボットの動作可能状態及び動作不可能
状態に各々対応するＯＮ状態及びＯＦＦ状態を持つ接点
機構と、前記接点機構の前記ＯＮ状態とＯＦＦ状態の間
の切換作用を及ぼす作用ヘッドと、所定の経路に沿って
前記作用ヘッドを移動させる操作子と、前記作用ヘッド
の前記移動を弾性的に規制するバネ機構を備えたロボッ
ト非常停止用スイッチ機構において、 前記作用ヘッドの前記所定経路上には、前記接点機構を
ＯＦＦ状態とする外側位置と前記接点機構をＯＮ状態と
する中間位置と前記接点機構をＯＦＦ状態とする内側位
置が含まれており、 前記バネ機構の前記弾性的な規制は、前記作用ヘッドが
前記外側位置から前記中間位置へ向かう運動を第１のバ
ネ偏倚力で規制し、前記作用ヘッドが前記中間位置から
前記内側位置へ向かう運動を前記第１のバネ偏倚力を上
回る第２のバネ偏倚力で規制するものであり、 前記操作子に前記第１のバネ偏倚力に打ち勝ち前記第２
のバネ偏倚力以下の通常操作外力が印加された時、前記
作用ヘッドが前記外側位置から前記中間位置に移動され
得るともに、前記操作子に前記第２のバネ偏倚力に打ち
勝つ特別操作外力が印加された時、前記作用ヘッドが前
記中間位置から前記内側位置に移動され得るようになっ
ている前記ロボット非常停止用スイッチ機構。 - 【請求項２】 前記作用ヘッドが前記操作子の一部であ
る請求項１に記載されたロボット非常停止用スイッチ機
構。 - 【請求項３】 前記操作子が枢軸支持されており、前記
作用ヘッドの前記所定の経路が円弧状である、請求項１
または請求項２に記載されたロボット非常停止用スイッ
チ機構。 - 【請求項４】 前記操作子が直線的な移動が許容される
ように支持されており、前記作用ヘッドの前記所定の経
路が直線状である、請求項１、請求項２または請求項３
に記載されたロボット非常停止用スイッチ機構。 - 【請求項５】 ロボット非常停止用スイッチ機構を備え
た教示操作盤において、 前記ロボット非常停止用スイッチ機構は、ロボットの動
作可能状態及び動作不可能状態に各々対応するＯＮ状態
及びＯＦＦ状態を持つ接点機構と、前記接点機構の前記
ＯＮ状態とＯＦＦ状態の間の切換作用を及ぼす作用ヘッ
ドと、所定の経路に沿って前記作用ヘッドを移動させる
操作子と、前記作用ヘッドの前記移動を弾性的に規制す
るバネ機構を備え、 前記作用ヘッドの前記所定経路上には、前記接点機構を
ＯＦＦ状態とする外側位置と前記接点機構をＯＮ状態と
する中間位置と前記接点機構をＯＦＦ状態とする内側位
置が含まれており、 前記バネ機構の前記弾性的な規制は、前記作用ヘッドが
前記外側位置から前記中間位置へ向かう運動を第１のバ
ネ偏倚力で規制し、前記作用ヘッドが前記中間位置から
前記内側位置へ向かう運動を前記第１のバネ偏倚力を上
回る第２のバネ偏倚力で規制するものであり、 前記操作子に前記第１のバネ偏倚力に打ち勝ち前記第２
のバネ偏倚力以下の通常操作外力が印加された時、前記
作用ヘッドが前記外側位置から前記中間位置に移動され
得るともに、前記操作子に前記第２のバネ偏倚力に打ち
勝つ特別操作外力が印加された時、前記作用ヘッドが前
記中間位置から前記内側位置に移動され得るようになっ
ている、前記教示操作盤。 - 【請求項６】 前記作用ヘッドが前記操作子の一部であ
る請求項５に記載された教示操作盤。 - 【請求項７】 前記操作子が枢軸支持されており、前記
作用ヘッドの前記所定の経路が円弧状である、請求項５
または請求項６に記載された教示操作盤。 - 【請求項８】 前記操作子が直線的な移動が許容される
ように支持されており、前記作用ヘッドの前記所定の経
路が直線状である、請求項５、請求項６または請求項７
に記載されたロボット非常停止用スイッチ機構。 - 【請求項９】 前記操作子の操作面は、前記作用ヘッド
に前記外側位置をとらせる状態においては前記教示操作
盤の外表面から張り出した第１位置をとり、前記作用ヘ
ッドに前記中間位置をとらせる状態においては前記第１
位置よりも引っ込んだ第２位置をとり、前記作用ヘッド
に前記内側位置をとらせる状態においては前記第２位置
よりも引っ込んだ第３位置をとる、請求項５〜請求項８
のいずれか１項に記載された教示操作盤。 - 【請求項１０】 前記ロボット非常停止用スイッチ機構
が、教示操作盤の左右部に各々設けられている、請求項
５〜請求項９のいずれか１項に記載された教示操作盤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25267797A JPH1177579A (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25267797A JPH1177579A (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1177579A true JPH1177579A (ja) | 1999-03-23 |
Family
ID=17240710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25267797A Withdrawn JPH1177579A (ja) | 1997-09-03 | 1997-09-03 | ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1177579A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-09-03 JP JP25267797A patent/JPH1177579A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041207 |