JPH0366585A - 関節型ロボット - Google Patents
関節型ロボットInfo
- Publication number
- JPH0366585A JPH0366585A JP1201556A JP20155689A JPH0366585A JP H0366585 A JPH0366585 A JP H0366585A JP 1201556 A JP1201556 A JP 1201556A JP 20155689 A JP20155689 A JP 20155689A JP H0366585 A JPH0366585 A JP H0366585A
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- Japan
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- stopper
- rotation
- rotor
- rotating shaft
- protrusion
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- Pending
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
関節型ロボットの関節部の回転機構の改良に関し、
回転軸を完全に一回転、即ち、３６０ ’以上回転させ
ることが可能な関節部を具備する関節ロボットの提供を
目的とし、 関節型ロボットの関節部において、回転軸と孔で嵌合し
て一体となって回転する回転部と、前記回転軸と滑合し
て回転可能で、突起部を備えた回転子と、該回転子の前
記回転軸に対する回転範囲を規制する前記回転部に設け
たストッパと、前記回転子の突起部に当接し、前記回転
子の回転を停止させるストッパとを備えた関節部を具備
するよう構成する。
ることが可能な関節部を具備する関節ロボットの提供を
目的とし、 関節型ロボットの関節部において、回転軸と孔で嵌合し
て一体となって回転する回転部と、前記回転軸と滑合し
て回転可能で、突起部を備えた回転子と、該回転子の前
記回転軸に対する回転範囲を規制する前記回転部に設け
たストッパと、前記回転子の突起部に当接し、前記回転
子の回転を停止させるストッパとを備えた関節部を具備
するよう構成する。
本発明は、関節型ロボットの関節部の回転機構の改良に
関するものである。
関するものである。
近年のロボットに対しては性能の向上が要求されており
、そのために種々の機能の改良が施されている。
、そのために種々の機能の改良が施されている。
この機能の改良の一つとして、ロボットの関節部には安
全面から回転動作の終了位置にストップ機構を設けるこ
とが必要であるが、ストップ機構を設けたために関節部
の回転動作範囲の角度の減少が生じている。
全面から回転動作の終了位置にストップ機構を設けるこ
とが必要であるが、ストップ機構を設けたために関節部
の回転動作範囲の角度の減少が生じている。
以上のような状況から、この回転動作範囲の角度の減少
が生じないようにすることが可能な回転角度を拡大する
機構が要望されている。
が生じないようにすることが可能な回転角度を拡大する
機構が要望されている。
従来の関節型ロボットの関節部について第３図により説
明する。
明する。
従来の関節型ロボットの関節部においては、第３図に示
すように回転軸１１を回転部１２の孔に嵌合させて一体
とし、回転軸１１の回転を規制するためにこの回転部１
２に突起部１２ａを設けている。
すように回転軸１１を回転部１２の孔に嵌合させて一体
とし、回転軸１１の回転を規制するためにこの回転部１
２に突起部１２ａを設けている。
この回転軸１１が回転すると、回転部１２が共に回転し
、突起部１２ａも回転する。
、突起部１２ａも回転する。
この回転を規制するために、突起部１２ａが当接する位
置に図示のようなストッパ１４を設けている。
置に図示のようなストッパ１４を設けている。
このようなストッパ１４を設けることにより回転軸１１
の回転の規制を行うことは可能となるが、第３図（ａ）
に示すように、回転軸１１の時計方向の回転の終点の位
置と、回転軸１１の反時計方向の回転の終点の位置との
間の角度Ａの範囲では回転軸１１を回転させることが不
可能になる。
の回転の規制を行うことは可能となるが、第３図（ａ）
に示すように、回転軸１１の時計方向の回転の終点の位
置と、回転軸１１の反時計方向の回転の終点の位置との
間の角度Ａの範囲では回転軸１１を回転させることが不
可能になる。
以上説明した従来の関節型ロボットの関節部においては
、第３図（ａ）に示すように回転部１２の突起部１２ａ
の幅とストッパ１４の形状に対応する回転角度、図にお
いてＡと図示する角度の領域では回転軸１１を回転させ
ることが不可能になるという問題点があった。
、第３図（ａ）に示すように回転部１２の突起部１２ａ
の幅とストッパ１４の形状に対応する回転角度、図にお
いてＡと図示する角度の領域では回転軸１１を回転させ
ることが不可能になるという問題点があった。
本発明は以上のような状況から、回転軸を完全に一回転
、即ち、３６０６以上回転させることが可能な関節部を
具備する関節型ロボットの提供を目的としたものである
。
、即ち、３６０６以上回転させることが可能な関節部を
具備する関節型ロボットの提供を目的としたものである
。
本発明の関節型ロボットは、関節型ロボットの関節部に
おいて、回転軸と孔で嵌合して一体となって回転する回
転部と、この回転軸と滑合して回転可能で、突起部を備
えた回転子と、この回転子の前記回転軸に対する回転範
囲を規制する回転部に設けたストッパと、この回転子の
突起部に当接し、この回転子の回転を停止させるストッ
パとを備えた関節部を具備するよう構成する。
おいて、回転軸と孔で嵌合して一体となって回転する回
転部と、この回転軸と滑合して回転可能で、突起部を備
えた回転子と、この回転子の前記回転軸に対する回転範
囲を規制する回転部に設けたストッパと、この回転子の
突起部に当接し、この回転子の回転を停止させるストッ
パとを備えた関節部を具備するよう構成する。
即ち本発明においては、関節型ロボットの関節部におい
て、回転軸を回転部の孔に嵌合して一体とし、この回転
部にストッパＡ及びストッパＢを設け、突起部が上記の
ストッパＡとストッパＢの間に存在するように、この突
起部を有する回転子をこの回転軸に滑合して回転可能に
設け、この回転子の回転範囲を規制するストッパを設け
ている。
て、回転軸を回転部の孔に嵌合して一体とし、この回転
部にストッパＡ及びストッパＢを設け、突起部が上記の
ストッパＡとストッパＢの間に存在するように、この突
起部を有する回転子をこの回転軸に滑合して回転可能に
設け、この回転子の回転範囲を規制するストッパを設け
ている。
したがって、第２図ｆａｔに示すようにストッパＢと突
起部３ａとストッパＣとが密着した状態から反時計方向
に回転軸ｌが回転し始めると、まず第２図（１））に示
すようにストッパＡが回転子３の突起部３ａに当たるま
で回転軸ｌが回転し、その後ストッパＡが突起部３ａに
当接した状態で回転し続け、突起部３ａが真上にきた場
合には第２図（Ｃ）に示すようになる。
起部３ａとストッパＣとが密着した状態から反時計方向
に回転軸ｌが回転し始めると、まず第２図（１））に示
すようにストッパＡが回転子３の突起部３ａに当たるま
で回転軸ｌが回転し、その後ストッパＡが突起部３ａに
当接した状態で回転し続け、突起部３ａが真上にきた場
合には第２図（Ｃ）に示すようになる。
その後更に回転し続けると、第２図（ｄ＋に示すように
、ストッパＡと突起部３ａとストッパＣとが密着した状
態で反時計方向の回転が終わる。
、ストッパＡと突起部３ａとストッパＣとが密着した状
態で反時計方向の回転が終わる。
この状態と、第２図ｆａｔに示す状態とを比較すると、
ストッパＡ或いはストッパＢの位置から明らかなように
、回転軸１及び回転部２は３６０ ’以上回転しており
、回転軸ｌが回転不可能な領域をなくすことが可能とな
る。
ストッパＡ或いはストッパＢの位置から明らかなように
、回転軸１及び回転部２は３６０ ’以上回転しており
、回転軸ｌが回転不可能な領域をなくすことが可能とな
る。
以下第１図〜第２図により本発明による一実施例につい
て説明する。
て説明する。
第１図に示す本実施例のような形状の関節型ロボットの
関節部においては、突起部３ａの幅の二倍及びストッパ
Ｃの直径の合計寸法に対する中心角よりも大きな中心角
を有するようにストッパＡとストッパＢの間隔を定める
ことが必要である。
関節部においては、突起部３ａの幅の二倍及びストッパ
Ｃの直径の合計寸法に対する中心角よりも大きな中心角
を有するようにストッパＡとストッパＢの間隔を定める
ことが必要である。
第１図は本発明による一実施例を示す図であり、回転軸
１の直径は５４ｍｍ、回転部２の外径は８５１１゜突起
部３ａの幅は３ｍｍ、ストッパＡ及びストッパＢの直径
は７ｍ、ストッパＣの直径は７１園であり、ストッパＡ
とストッパＢは回転部２の周縁部の中心角９０°の間隔
を有する位置に設けられている。
１の直径は５４ｍｍ、回転部２の外径は８５１１゜突起
部３ａの幅は３ｍｍ、ストッパＡ及びストッパＢの直径
は７ｍ、ストッパＣの直径は７１園であり、ストッパＡ
とストッパＢは回転部２の周縁部の中心角９０°の間隔
を有する位置に設けられている。
このような形状の関節部では回転軸１を４１０゜（３６
０°＋５０°）回転させることが可能である。
０°＋５０°）回転させることが可能である。
以上の説明から明らかなように本発明によれば、極めて
簡単な構造の変更により、回転軸の回転可能な範囲を３
６０°以上にすることが可能となり、関節ロボットの関
節部の回転動作範囲の角度の減少を防止することが可能
となる利点があり、著しい性能向上の効果が期待できる
関節型ロボットの提供が可能となる。
簡単な構造の変更により、回転軸の回転可能な範囲を３
６０°以上にすることが可能となり、関節ロボットの関
節部の回転動作範囲の角度の減少を防止することが可能
となる利点があり、著しい性能向上の効果が期待できる
関節型ロボットの提供が可能となる。
第１図は本発明による一実施例を示す図、第２図は本発
明の作用を示す図、 第３図は従来の関節ロボットの関節部を示す図、である
。 図において、 １は回転軸、 ２は回転部、 Ａ、Ｂ、Ｃはストッパ、 ３回転子、 ３ａは突起部、 を示す。 （ａｌ正面図 ｆｌｌ 時計方向回転で停止した状態を示す図ｆｂｌ
側面図 本発明による一実施例を示す図 第 １ 図 ｏ１ 反時計方向回転でストッパＡが突起部に当たった状態を
示す図本発明の詳細な説明する図 第 ２ 図（その１） １・パ０）す （Ｃ） 反時計方向回転で突起部が真上にきた状態を示す図ｄ１ 反時計方向回転で突起部がストッパＣに当たった状態を
示す図本発明の詳細な説明する図 第 図（その２） （ａ） 正 面 図 （ｂｌ 側 面 図 従来の関節型ロボットを示す図 第 図
明の作用を示す図、 第３図は従来の関節ロボットの関節部を示す図、である
。 図において、 １は回転軸、 ２は回転部、 Ａ、Ｂ、Ｃはストッパ、 ３回転子、 ３ａは突起部、 を示す。 （ａｌ正面図 ｆｌｌ 時計方向回転で停止した状態を示す図ｆｂｌ
側面図 本発明による一実施例を示す図 第 １ 図 ｏ１ 反時計方向回転でストッパＡが突起部に当たった状態を
示す図本発明の詳細な説明する図 第 ２ 図（その１） １・パ０）す （Ｃ） 反時計方向回転で突起部が真上にきた状態を示す図ｄ１ 反時計方向回転で突起部がストッパＣに当たった状態を
示す図本発明の詳細な説明する図 第 図（その２） （ａ） 正 面 図 （ｂｌ 側 面 図 従来の関節型ロボットを示す図 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 関節型ロボットの関節部において、 回転軸（１）と孔で嵌合して一体となって回転する回転
部（２）と、 前記回転軸（１）と滑合して回転可能で、突起部（３ａ
）を備えた回転子（３）と、 該回転子（３）の前記回転軸（１）に対する回転範囲を
規制する前記回転部（２）に設けたストッパ（Ａ、Ｂ）
と、 前記回転子（３）の突起部（３ａ）に当接し、前記回転
子（３）の回転を停止させるストッパ（Ｃ）と、を備え
た関節部を具備することを特徴とする関節型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1201556A JPH0366585A (ja) | 1989-08-02 | 1989-08-02 | 関節型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1201556A JPH0366585A (ja) | 1989-08-02 | 1989-08-02 | 関節型ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0366585A true JPH0366585A (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=16443006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1201556A Pending JPH0366585A (ja) | 1989-08-02 | 1989-08-02 | 関節型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0366585A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012183619A (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-27 | Fuji Impulse Kk | 関節装置 |
| WO2012147558A1 (ja) * | 2011-04-27 | 2012-11-01 | 日本電産サンキョー株式会社 | 回転体の回転範囲規制機構および産業用ロボット |
| WO2012147557A1 (ja) * | 2011-04-27 | 2012-11-01 | 日本電産サンキョー株式会社 | 回転機構、産業用ロボットおよび回転体の原点位置復帰方法 |
| WO2017113051A1 (en) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | Abb Schweiz Ag | Stopper apparatus, rotary joint and robot |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3411794A (en) * | 1966-12-12 | 1968-11-19 | Gen Motors Corp | Cooled seal ring |
| US3584972A (en) * | 1966-02-09 | 1971-06-15 | Gen Motors Corp | Laminated porous metal |
| GB1285369A (en) * | 1969-12-16 | 1972-08-16 | Rolls Royce | Improvements in or relating to blades for fluid flow machines |
| JPS4825687B1 (ja) * | 1969-08-25 | 1973-07-31 | ||
| JPS55148151A (en) * | 1979-05-01 | 1980-11-18 | Rolls Royce | Porous laminated wood |
| DE10261071A1 (de) * | 2002-12-24 | 2004-07-08 | Rolls-Royce Deutschland Ltd & Co Kg | Brennkammerwandelement für eine Gasturbine |
| US20120006518A1 (en) * | 2010-07-08 | 2012-01-12 | Ching-Pang Lee | Mesh cooled conduit for conveying combustion gases |
| US20120034075A1 (en) * | 2010-08-09 | 2012-02-09 | Johan Hsu | Cooling arrangement for a turbine component |
-
1989
- 1989-08-02 JP JP1201556A patent/JPH0366585A/ja active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2012147558A1 (ja) * | 2011-04-27 | 2012-11-01 | 日本電産サンキョー株式会社 | 回転体の回転範囲規制機構および産業用ロボット |
| WO2012147557A1 (ja) * | 2011-04-27 | 2012-11-01 | 日本電産サンキョー株式会社 | 回転機構、産業用ロボットおよび回転体の原点位置復帰方法 |
| JP2012228754A (ja) * | 2011-04-27 | 2012-11-22 | Nidec Sankyo Corp | 回転体の回転範囲規制機構および産業用ロボット |
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| US8863930B2 (en) | 2011-04-27 | 2014-10-21 | Nidec Sankyo Corporation | Rotating range restriction mechanism for rotating body, and industrial robot |
| US9278450B2 (en) | 2011-04-27 | 2016-03-08 | Nidec Sankyo Corporation | Rotating mechanism, industrial robot and method for returning rotating body to original position |
| WO2017113051A1 (en) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | Abb Schweiz Ag | Stopper apparatus, rotary joint and robot |
| US10661437B2 (en) | 2015-12-28 | 2020-05-26 | Abb Schweiz Ag | Stopper apparatus, rotary joint and robot |
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