JPH01296318A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無人搬送車の走行制御装置に係わり、特に２
点間の走行に関する情報から両者の間の駆動パターンを
生成し、その駆動パターンに基づき無人搬送車を走行さ
せる制御装置に関する。

（従来の技術） 従来より、走行路の地図を予め記憶し、走行路の要所に
設置された目標点を検知、あるいは走行距離を演算する
ことにより、前記地図上で自らの位置を確認しながら走
行する無人搬送車がある。

この無人搬送車が、目標点付近から目標点上を通過、あ
るいは目標の停止位置へ位置決めする場合、従来は目標
位置と無人搬送車との位置関係から、両者の間の走行経
路を、■直線と円弧の結合した軌道、または、■クロソ
イド関数あるいはスプライン関数等の補間関数で表され
た曲線の軌道として生成し、生成した軌道上を走行する
様に無人搬送車の駆動手段を制御していた。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、前記■の生成軌道の場合、直線と円弧の結合点
は曲率変化が連続ではなく、従って前記結合点で駆動手
段への駆動指令値が不連続に変化してしまい、駆動手段
が追従することが困難となり、結果的に目標点に到達で
きないという問題があった。

また、前記■の生成軌道の場合、軌道曲率の曲率は連続
に変化するものの、軌道生成には駆動手段の加減速時の
能力を考慮せず、従って車輪の加減速を伴う実走行時に
は目標とする軌道上を正確に走行することは困難であっ
た。さらに、複雑な補間操作に繰り返し演算を含むため
、軌道生成の演算に多大の時間を必要とし、目標位置付
近での状況に応じた軌道生成をリアルタイムに行うのは
困難があった。

本発明は、前記従来技術の問題点に鑑み、曲率変化が連
続、かつ駆動系の能力を考慮した軌道を、リアルタイム
で生成することを可能にした無人搬送車の走行制御装置
を提供することを目的とする。

（第１発明の説明） 本第１発明は、第１図に示すように、無人搬送車が走行
する平面上のＸ方向に関する無人搬送車の制御開始位置
における位置および速度および加速度情報と、制御終了
位置において無人搬送車がとるべき前記Ｘ方向に関する
位置および速度および加速度情報と、前記Ｘ方向とは異
なる方向であるＹ方向に関する無人搬送車の制御開始位
置における位置および速度および加速度情報と、制御終
了位置において無人搬送車がとるべき前記Ｙ方向に関す
る位置および速度および加速度情報と、前記２つの位置
における制御開始および制御終了時刻とを記憶し出力す
る走行情報記憶手段Ｉと；前記Ｘ方向について予め定め
た連続な時間関数に基づき、前記走行情報記憶手段Ｉよ
り出力される前記２つの位置における無人搬送車のＸ方
向に関する走行情報を用いて、前記２つの位置の間のＸ
方向の駆動パターンを生成するＸ方向駆動パターン生成
手段■１と；前記Ｙ方向について予め定めた連続な時間
関数に基づき、前記走行情報記憶手段Ｉより出力される
前記２つの位置における無人搬送車のＹ方向に関する走
行情報を用いて、前記２つの位置の間のＹ方向の駆動パ
ターンを生成するＹ方向駆動パターン生成手段ｎ２と；
無人搬送車の車輪を駆動する駆動手段■と；前記Ｘ方向
およびＹ方向駆動パターン生成手段ｎ、　、ｎ２で各々
生成されたＸ方向およびＹ方向の駆動パターンに基づき
、前記駆動手段■に対する駆動指令値を演算する駆動指
令値演算手段■と、からなり、走行平面上の相異なるＸ
およびＹ方向について、各々独立に定めた時間関数と２
つの位置での走行情報とにより、ＸおよびＹ方向の各々
の連続な駆動パターンを生成することにより、目標とな
る制御終了位置まで無人搬送車をスムーズに走行させ、
かつ目標位置へ精度良く誘導することを特徴とする無人
搬送車の制御装置とからなることを特徴とする。

この様な構成を有する本第１発明の作用について説明す
る。

走行情報記憶手段Ｉは、軌道生成による走行制御するた
めの制御開始位置および制御終了位置における時刻と無
人搬送車の位置および速度および加速度情報とを相異な
るＸおよびＹ方向の２つの方向の各々に関して記憶して
いる。

Ｘ方向駆動パターン生成手段■１は、Ｘ方向について予
め定めた連続な時間関数に基づいて、走行情報記憶手段
■からのＸ方向に関する走行情報、すなわち、制御開始
位置および制御終了位置における無人搬送車の位置、速
度、加速度情報と前記２つの位置での時刻を用いて、前
記２つの位置の間の駆動パターンを時間の関数として生
成する。

同時に、Ｙ方向駆動パターン生成手段ｎ２もＸ方向駆動
パターン生成手段■１と同様にして、予め定めた連続な
時間関数に基づいて、走行情報記憶手段ＩからのＹ方向
に関する走行情報を用いて、前記２つの位置の間の駆動
パターンを時間関数として生成する。

駆動指令値演算手段■では、Ｘ方向およびＹ方向駆動パ
ターン生成手段ｎ１、ＩＩ２で生成されたＸ方向および
Ｙ方向の駆動パターンに基づいて、無人搬送車の車輪を
駆動する駆動手段■に指令を与える。そして駆動手段■
が、駆動指令値演算手段■から与えられる指令値に基づ
いて車輪を駆動し、結果として制御開始および制御終了
位置の間の走行経路上を走行し、目標となる位置へ到達
する。

本第１発明では、制御開始位置および制御終了位置にお
ける位置、速度、加速度、時間などの走行情報より、相
異なる２つの方向について、各々連続な時間関数に基づ
いて駆動パターンを生成しているため、制御開始位置お
よび制御終了位置に至る滑らかに時間変化する無人搬送
車の軌道、速度、加速度をリアルタイムに同時に決定す
ることができ、従って無人搬送車を目標となる位置にス
ムーズにかつ正確に到達させることができる。

前記第１発明をさらに具体化した、前記Ｘ方向駆動パタ
ーンは、前記Ｘ方向について予め定めた連続な時間関数
の各係数を、前記Ｘ方向に関する走行情報すなわちＸ方
向の前記２つの位置における位置および速度および加速
度情報と、前記２つの位置における時刻とを境界条件と
して決定することにより生成されるＸ方向の加速度の時
間パターンであり；前記Ｘ方向駆動パターンは、前記Ｘ
方向について予め定めた連続な時間関数の各係数を、前
記Ｘ方向に関する走行情報すなわちＸ方向の前記２つの
位置における位置および速度および加速度と、前記２つ
の位置における時刻とを境界条件として決定することに
より生成されるＸ方向の加速度の時間パターンであり；
前記駆動指令値が、前記Ｘ方向およびＸ方向の加速度お
よび速度の値より決定される無人搬送車の車体速度およ
び軌道曲率であることを特徴とする第２発明を採用する
ことができる。

また、前記第１発明は、第２図に示すように、前記Ｘ方
向及びＸ方向の駆動パターンより、目標軌道上の無人搬
送車が存在すべき位置を演算する目標軌道演算手段■２
と；無人搬送車が実際に存在する現在の位置を計測する
位置計測手段■と；前記位置計測手段Ｖからの無人搬送
車の現在の位置と前記目標軌道演算手段■２からの無人
搬送車の目標軌道上の位置との偏差を演算し、該偏差が
予め定めたしきい値を越えた場合に、前記Ｘ方向および
Ｙ方向駆動パターン生成手段ｎ、　、Ｌに各々再生成指
令を出力する比較手段■１とを具備するとともに、前記
Ｘ方向およびＹ方向駆動パターン生成手段Ｌ、ｎｘが、
前記比較手段■１からの再生成指令の入力により、各々
Ｘ方向およびＸ方向駆動パターンを再生成することを特
徴とする第３発明を採用することができる。すなわち、
実走行時には、走行床面の凹凸、駆動輪と走行床面との
間の滑り、演算時間による遅れ、積載荷重変化による無
人搬送車の走行特性の変化等種々の誤差要因が存在する
。このため生成した駆動パターンによる走行中に、目標
軌道からの誤差が累積する。

本第３発明ではこの誤差を比較手段■１により検知する
。すなわち、目標軌道演算手段■２が演算した無人搬送
車が存在すべき目標軌道上での位置と、位置計測手段■
が計測した無人搬送車の現在位置との偏差として表わし
、その偏差が予め定めたしきい値を越えた場合に、比較
手段■１からＸ方向およびＹ方向駆動パターン生成手段
■１、■２へそれぞれ再生成指令が出力される。一方、
Ｘ方向およびＹ方向駆動パターン生成手段■１．１）ｇ
は、比較手段■、から再生成指令が入力されると、その
時の無人搬送車の位置および無人搬送車が到達すべき目
標位置をそれぞれ制御開始位置および制御終了位置とし
て走行情報記憶手段から新たな走行情報を入力し、その
走行情報に基づいてＸ方向およびＸ方向駆動パターンを
再生成する。

駆動指令値演算手段■および駆動手段■は、再生成され
たＸ方向およびＸ方向駆動パターンに基づいて動作し、
その結果無人搬送車は目標軌道上からずれた位置より、
到達すべき目標位置へ正確に誘導される。

本第３発明によれば、Ｘ方向およびＸ方向駆動パターン
に基づいて制御された実走行中に、種々の誤差要因によ
り目標軌道から走行経路がずれても、走行中にＸ方向お
よびＸ方向駆動パターンを再生成するので、容易に軌道
修正が可能となり、無人搬送車を正確に目標位置へ到達
させることができる。

さらに、前記走行情報記憶手段が、前記２つの位置にお
ける時刻を前記２つの位置関係に応じて決定する時間パ
ラメータ調整手段を有することを特徴とする第４発明を
採用することができる。

この時間パラメータ調整手段は、制御開始位置および制
御終了位置における走行情報に応じて、両者における時
刻すなわち制御開始時刻および制御終了時刻を決めるも
のである。すなわち、前記時刻を用いてＸ方向およびＸ
方向駆動パターン生成手段が生成する駆動パターンは、
制御開始時刻と制御終了時刻との時間間隔を変更するこ
とにより、時間に対するパターンの振幅を変えることが
できる。従って、例えば制御開始時刻と制御終了時刻と
が比較的接近している場合には、前記時間間隔をより大
きく変更することにより、駆動パターンはゆるやかな変
化となり、無人搬送車は急激な駆動を強いられることな
くスムーズかつ正確に目標位置に到達することができる
。さらに、制御開始時刻または制御終了時刻をＸ方向と
Ｘ方向とで異ならせることにより、無人搬送車が平面上
でＸ方向またはＸ方向のみに走行する状態を形成するこ
とができ、従って、より正確な目標位置での姿勢制御を
可能にする。

本第４発明によれば、Ｘ方向およびＸ方向駆動パターン
生成手段に与える制御開始位置および制御終了位置にお
ける走行情報に応じて決定するので、目標位置へ状況に
応じて正確に誘導することができる。

（実施例） 以下図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明する
。

筆±２隻炭 第１実施例は第２発明をさらに具体化したものである。

第３図は、本第１実施例に係わる走行制御装置を適用し
た無人搬送車の概略構成図である。

本実施例の無人搬送車ｌは、光学式センサ１３．１４と
、位置計測コンピュータ１５と、走行制御位置１２と、
駆動装置１０．１）と、モータ８．９と、減速機６．７
と、駆動輪２．３と、駆動輪２．３と各々同軸に配設し
た計測輪２５．２５と、計測輪２５．２５の回転数を検
出するエンコーダ２６．２６と、蓄電池２０と、キャス
タ１６．１７．１８．１９とからなる。

駆動輪２．３は、車体の前後方向の中心軸上にあって車
体の中心から左右に等距離の位置において、車体に固定
されたモータ８．９によりモータ８．９に付設された減
速機６．７および減速機６．７の出力軸４．５を介して
各々独立に回転駆動され、車体の四隅に配設されたキャ
スタ１６．１７．１８．１９とによって無人車１を平面
上のあらゆる方向に走行可能としている。

光学式センサ１３．１４は、車体の前後に配設され、目
標となる停止マークまでの距離を測定する。光学式セン
サを車体前後に配設することにより、無人搬送車ｌは前
後どちらの方向にも走行制御可能である。

位置計測コンピュータ１５は、光学式センサ１３．１４
からの距離情報と、左右の計測輪２５．２５の回転数の
積算によって得られる移動距離とによって目標位置およ
び方位に対する無人搬送車ｌの現在の位置、方位を算出
する。

走行制御装置１２は、位置計測コンピュータ１５からの
無人搬送車の現在の位置、方位情報に基づいて無人搬送
車の走行軌道を生成し、左右の駆動輪２．３の時々刻々
の速度指令を演算し、駆動装置１０．１）へ出力する。

駆動装置１Ｏ１）１は走行制御装置１２からの速度指令
に基づいて、モータ８．９を回転速度制御する。その結
果無人搬送車ｌは所定の軌道を走行して目標位置へ到達
する。

第４図は、走行制御装置１２のシステムブロック図を示
す。走行制御装置１２は、走行情報記憶装置２４と、Ｘ
方向およびＸ方向加速度生成装置２１．２２と、時計３
８と、制御指令値演算装置２３とからなる。なおＸ方向
およびＸ方向加速度生成装置２１．２２はともに同一の
構成をなして、各々Ｘ方向およびＸ方向の情報を扱って
おり、以下の説明ではＸ方向加速度生成装置２２につい
ては省略する。

走行情報記憶装置２４は、前記位置計測コンピュータ１
５から出力される無人搬送車１の現在位置におけるＸ方
向の加速度α８１、速度Ｖｉｌ１ｍ、位置座標ＸＳ、時
刻ｔ。と、目標停止位置におけるＸ方向の加速度α□、
速度ｖＸｄ、位置座標Ｘｄ、時刻ｔＸ、と、現在位置お
よび目標停止位置におけるＸ方向の加速度α、、、　α
、、、速度ｖＶ’ｓ　Ｖｙ４、位置座標ｙ１、ｙ４、時
刻Ｌｙ１、ｔｙ、とを記憶している。

Ｘ方向加速度生成装置２１は、走行情報記憶装置２４か
らＸ方向に関する走行情報αＸ３、α□、ｖ■、ＶＸｄ
ＳＸＳ　、Ｘ、、　、ｔｘｉ、ｔＸｏを入力し、現在位
置から目標位置に到達するのに必要な連続な加速度パタ
ーンを３次の時間関数ｆ工（１）として生成するＸ方向
加速度パターン生成器３２と、前記Ｘ方向加速度パター
ン生成器３２で生成されたＸ方向の加速度パターンｆｘ
（ｔ）と時計３８より順次出力される時刻Ｌ１とから、
時々刻々Ｘ方向の加速度指令値α８を出力するＸ方向加
速度演算器３６とからなる。

制御指令値演算装置２３は、Ｘ方向およびＹ方向加速度
演算器３６．３７より出力される時々刻々のＸ方向およ
びＹ方向加速度指令値α８、α。

を入力し、時々刻々の車体速度のベクトル指令値Ｖ、を
積分演算するベクトル積分器３９と、Ｘ方向およびＹ方
向加速度演算器３６．３７より出力されるＸ方向および
Ｙ方向加速度指令値α工、α。

とベクトル積分器３９より出力される車体速度のベクト
ル指令値ｖＫ、ｖ、とを入力し、無人搬送車の車速１ｖ
、１と曲率ｒ４を演算するベクトル演算器４０と、ベク
トル演算器４０より出力される車速および曲率に基づい
て左右の駆動輪２．３の速度指令値を演算する駆動輪速
度演算器４１とからなる。

無人搬送車ｌは、前記光学式センサー１３．１４により
目標停止位置および予め設定された位置に置かれた停止
マークを計測する。位置計測コンピュータ１５はこのセ
ンサ情報に基づいて、目標停止位置の位置および方位と
現在の無人搬送車の位置および方位を算出し、走行制御
装置１２へ出力する。

この演算は次のように行う０位置計測コンピュータ１５
は、光学式センサ１３．１４が停止マークを検知すると
、予め記憶しているその停止マークと目標の停止位置お
よび方位との間の相対的な位置（Ｘ、。

ｙａ）および方位θ、に基づき、まず線形独立の関係に
あるＸ方向およびＹ方向を設定する。この２方向は任意
にとることができるが、本実施例では第５図のように目
標停止位置４７を原点（０，Ｏ）にとり、停止時の目標
方位４４を基準となるＹ軸に、またＹ軸に対し９０°の
方向４５をＹ軸にとったＸ−Ｙ直交座標系を走行平面４
１上に設定する。なお、以後の実施例の説明において、
単にＸ方向、Ｙ方向というのは、目標停止位置において
上述の第５図に示す方向を言う。

次に、光学式センサ１３．１４からの距離情報により得
られる無人搬送車１と停止マークとの間の相対的な距離
ｌおよび方位角θ、とを用いて、無人搬送車の目標停止
位置に対する現在の位置（ｘｓｔｙｓ）および方位θ、
を次の式により演算する。

θ３＝θ、十〇、 Ｘｓ　　＝ｘ、−Ｉ　　ｌ５ｉｎ　　θ。

Ｙｔ　　＝Ｖｍ　　−１°ｃｏｓ　　θ―さらに、無人
搬送車の現在の車体速度Ｖ、は、エンコーダ２６．２６
からの出力である左右の計測輪２５．２５の速度ｖｃＬ
、　ｖｃ、より、Ｖ、　＝（ＶｃＬ　＋Ｖｅｒ）　／　
２によって得られる。

従って、ＸおよびＹ方向の制御開始位置での速度ＶＸＩ
、■□は、 Ｖ　ｘｓ＝　Ｖ　ｓ　　’　ＣｏＳ　θ。

Ｖ、寝＝Ｖ＠　　　’Ｓｉｎ　　Ｌ で得ることができる。

ここで、駆動輪の滑り等による誤差が小さい場合は、計
測輪の速度ＶＣＬ％　Ｖｅｒのかわりに、左右の駆動輪
への速度指令値ＶＬ、Ｖｒを用いて次の式で得られる。

ｖ■＝　（ｖｔ　十ｖ、）　′ｃｏｓθ１／２Ｖｙｓ”
’　（Ｖｔ　　＋ｖ、　）　　・ｓｉｎ　θ、／２一方
、ＸおよびＹ方向の制御開始位置での加速度α□、αｙ
、は、上記速度Ｖ。、Ｖ□の時間微分により得られ、さ
らに方位の角度誤差が小さい場合には駆動系への指令値
α８、α、を用いることもできる。

次に、走行制御装置１２内部の演算手順を示す。

Ｘ方向および方向加速度生成装置２１．２２は、Ｘおよ
びＹ方向について無人搬送車が目標停止位置に到達する
ために必要な加速度を各々演算する。

すなわち、Ｘ方向加速度生成装置２１は、停止時目標方
位方向である、Ｘ方向の加速度を、またＹ方向の加速度
生成装置２２では、停止時目標方位に直交する方向であ
る、Ｙ方向の加速度を演算する。

次にＸ方向加速度生成装置２１での演算手順を示す。

先ず、位置計測コンビエータ１５で得られた目標停止位
置４７の位置および方位情報と、現在の無人搬送車の位
置および方位情報と、駆動装置１Ｏ１）１が、現在、駆
動軸２．３へ出力している車速とから、Ｘ方向加速度パ
ターン生成器３２で加速度パターン生成を行うためにＸ
−Ｙ直交座標系上でのＸ方向４４の位置速度情報を得な
ければならない。そのために、走行情報記憶装置２４に
より、Ｘ方向４４の無人搬送車の現在のＸ方向位置座標
値Ｘ、とＸ方向速度Ｖｌｌｆｉ、無人搬送車のＸ方向目
標位置座標値ｘ４とＸ方向目標速度ｖｘｄが演算される
。このとき、目標停止位置４７を原点にとっているため
無人搬送車のＸ方向目標位置座標値Ｘ、＝０であり、ま
た、停止時位置決めを行うためＸ方向目標速度■。−〇
である。

次に、Ｘ方向加速度パターン生成器３２で、以上のよう
に求めた走行情報記憶装置２４からのＸ方向の位置速度
情報より、目標位置へ到達するのに必要な連続な加速度
パターンを３次の時間関数で生成する。演算は、次のよ
うに行う。また、第６図（ａ）に演算過程を示す。

無人搬送車のＸ方向加速度パターンを次のような時間ｔ
の三次関数１．（１）で生成する。

ｆ、（む）＝ａ、−ｔ”＋ｂＸ−ｔ”＋ｃＸ−を十ｄｘ
従って、無人搬送車のＸ方向速度パターンＦ。

（１）は、前記Ｘ方向加速度パターンｆより）を＋　−
ｃ、ｔ”　＋ｄＸｔ　十〇。

となる。また、無人搬送車が前記Ｘ方向加速度パターン
ｒ、（ｔ）とＸ方向速度パターン関数（ｔ）に基づいて
制御された場合、その無人搬送車の目標軌道のＸ方向成
分は、速度パターンＦＸ（ｔ）を積分した ＋Ｃ，ｔ＋Ｃ。

となる。ここで、ＣＩ、ＣＩは積分定数である。

無人搬送車は現在の位置方位速度から停止目標位置方位
速度へ連続的に滑らかに走行移動していかなければなら
ない。そのため、加速度、速度、位置のパターン関数ｆ
ｘ（ｔ）、Ｆ、（ｔ　）　、０ｘ（ｔ）は、制御開始時
刻ｔｘｔから制御終了時刻ｔ　１）１）までを連続的に
結合しなければならない。そのために、走行情報記憶装
置２４から出力される無人搬送車の現在のＸ方向位置座
標値Ｘ、とＸ方向速度ｖＸｓとＸ方向加速度α工、及び
、無人搬送車のＸ方向目標位置座標値ｘ４とＸ方向目標
速度ＶＸＩＩとＸ方向加速度αＸ４を境界条件として、
加速度、速度、位置のバタン関数ｆ、（ｔ）、Ｆ、（ｔ
）、ｃＸ（ｔ）を解く。本実施例では、制御終了時刻ｔ
　ｘｔ　＝Ｌｙｓに無人搬送車は目標停止位置（ｘａ　
、　　ｙｄ）＝　（０゜０）に到達する。またこの場合
、制御開始時刻ｔｘｓに於ける加速度αｘ３、制御終了
時刻ｔｘａに於ける加速度αＸ６は、加速度パターンｆ
ｘＤ）に連続性を与えるため、０と設定する。加速度、
速度、位置のパターン関数ｆｘ（ｔ）、ＦＸ（ｔ）、Ｇ
、（ｔ）の他の境界条件は以下のようになる。

ｆつ（ｔｘｓ）＝αＸ、＝Ｏ ｆｘ（ｔｘａ）＝α８．＝Ｏ Ｆ　ＩＩ　（ｔ　ＸＩ）　＝　Ｖ　ＸＩＦｌｌ　（ｔｘ
ａ）　＝Ｖ１）１）＝ＯＧｘ　（ｔ−ｘｉ）　＝　Ｘ　
ｓ Ｇｘ　Ｄｘａ）　＝Ｘ＊　＝Ｘａ　＝０このとき、制御
終了時刻ｔＸ１）は、走行情報記憶装置ｔ２４より、パ
ラメータとしてＸ方向加速度パターン生成器３２へ供給
される。以上の条件から、６元連立方程式の解として、
ｆ、（ｔ）の係数ａ８、ｂ、、ｃ、、ｄ、を算出する。

また、同時に、ＦＸ（ｔ）、Ｇ、（ｔ）の各係数も得ら
れる。

一方、Ｙ方向加速度パターン生成器３３においても、Ｘ
方向加速度パターンを表す３次の時間関数ｒ、（ｔ）＝
ａ、ｔ３＋ｂ、ｔ”　十ｃ、ｔ＋ｄ。

の係数ａｙ　％　ｂｙ　ｓ　Ｃｙ　％　ｄｙを走行情報
記憶装置２４からのＸ方向に関する走行情報を境界条件
として、第６図（ｂ）に示すように、前記Ｘ方向加速度
パターンの生成と同じ方法で決定する。

以上から、目標停止位置に到達するまでの必要なＸ方向
４４およびＸ方向４５各々の全時刻の加速度、速度、及
び位置を全て決定したことになる。

次に、Ｘ方向およびＸ方向加速度演算器３６．３７にお
いて、時計３８から指示される現在時刻１＝１）を、Ｘ
方向およびＸ方向加速度パターン生成器３２．３３でそ
れぞれ求めた時刻ｔに関するＸ方向およびＹ方向加速度
パターンｆＸ（ｔ）、ｆ、（ｔ）へ代入することにより
、目標位置に到達するために必要な現在の時刻ｔ、に於
けるＸ方向およびＸ方向の加速度α８、α、をそれぞれ
順次、制御周期毎に、以下のように演算する。

α翼＝ｆｘ　（ｔｌ）：　ｔＸＩ＜ｔｌ　＜ｔＸ。

＝Ｑ　　　　　　　：　ｔ、　　≧ｔ　Ｗｌｌαｙ　＝
ｆｙ　（ｔｌ）　；　ｔ、、＜ｔ、　＜ｔｙ＊””Ｑ　
　　　　　　：Ｌ＋　　≧ｔ、ｓ次に、制御指令値演算
装置２３は、Ｘ方向およびＸ方向加速度生成装置２１．
２２で制御周期毎に演算された加速度指令値α１、α、
を、駆動装置１０，１）に対する制御指令値へ順次、変
換する。その演算手順を以下に示す。

先ず、ベクトル積分器３９では、Ｘ方向およびＸ方向加
速度演算器３６．３７より入力された時刻ｔ、に於ける
Ｘ方向およびＸ方向加速度指令値α８、α、から、時刻
ｔ１の車体速度のベクトル指令値（ＶＩＩＩＶＦ）を順
次、制御周期毎に演算する。すなわち、演算は次のよう
になる。

また、このとき、前記積分を行う替わりに、Ｘ方向およ
びＸ方向加速度パターン生成器３２．３３で加速度パタ
ーン関数ｒ、（ｔ）、ｆｙ（ｔ）を求める際に、同時に
、その積分した速度パターン関数Ｆつ（ｔ）、ＦＶ　（
ｔ）を求めて幇くことが可能である。その場合は、時刻
１＝１．を速度パターン関数Ｆｘ（ｔ　）　、Ｆｙ（ｔ
　）に代入することで、車体速度のベクトル指令値（ｖ
、、ｖ、）を次のように直接得ることができる。

ＶＭ　＝Ｆ’ｌｌ　（ｔ、） Ｖｙ＝Ｆｙ（Ｌ＋） ベクトル演算器４０では、Ｘ方向およびＸ方向加速度パ
ターン生成装置２１．２２から制御周期毎に順次入力さ
れるＸ方向およびＸ方向の加速度指令値α８、α、とベ
クトル演算器４ｏから制御周期毎に順次入力されるＸ方
向およびＸ方向の車体速度指令値ｖ、、ｖ、より、無人
搬送車の走行制御に必要な時刻ｔ１の無人搬送車の車速
ｖ１４と曲率半径の指令値ｒ４を求め、制御周期毎に順
次駆動輪速度演算器４１へ出力する。これらの演算手順
を、第７図のベクトル図を参照して説明する。

先ず、時刻１．に於いて無人搬送車に指令される車体加
速度ベクトルα１、車速ベクトルＶ、を加速度指令値α
８、α、と車体速度指令値Ｖ、、Ｖ、を用いて次式で定
義する。

αｃ４＝（α８．αｙ） ■、、＝　　（Ｖ）ｌ　　＋　　　ｖ、　　）この車体
加速度ベクトルαｃ４、車速ベクトルＶｓ４を用いて、
時刻ｔ、の車速の大きさ１ｖ□１、車体横方向加速度ベ
クトルα、、４、曲率半径ｒ４は次のように演算される
。

Ｉ　Ｖｉａ　Ｉ　＝（ＶＸ”　＋　ｖｙ”）””α１．
＝α、−（（α、・ｖ、、）／Ｉｖ□ｌ”）”ｖｍａ Ｉ　ｖｓｄｌ” １α、４１ 駆動輪速度演算器４１では、ベクトル演算器４０で制御
周期毎に順次演算される時刻１）での車速の大きさＩｖ
ｓｄ＋と曲率半径ｒ、によって、左と右の駆動輪への速
度指令値ＶＬｓＶｒを演算し、駆動装置１０，１）へ出
力する。無人搬送車は２輪独立駆動方式であるため、曲
率半径ｒｄ、駆動輪トレッドＷ、走行軌道７１に対して
、第８図に示す幾何的関係がある。従って、以下のよう
に左右駆動輪速度指令値ｖＬ　、Ｖ　１を演算すること
ができる。

ｖ、　＝ｌ　ｖ、、ｌ　・（１−（±ｗ）／（２・ｒ、
））ｖＬ　＝　ｌ　ｖｓａ１’　　（１±ｗ／（２・ｒ
、））ただし、正負符号の上側は無人搬送車が時計回り
に旋回する場合を示し、下側は無人搬送車が逆時計口り
に旋回する場合を示す。

以上のように、演算された速度指令値Ｖ　Ｌ　、ｖ＋’
を無人搬送車の走行速度として実現するために、駆動装
置ｌ０１）１でモータ８．９をフィードバック制御する
。このフィードバック信号としては、図に記載されてい
ないが、モータ８．９に接続されているタコジェネレー
タ（以後、Ｔ、　Ｇ、と呼ぶ）の出力である速度骨に比
例した電圧を使用し、サーボ回路で構成した駆動装置１
０．１）は、前記Ｔ、　Ｇ、の出力電圧により、モータ
８．９の速度を制御して、左右駆動輪速度をＶ　ｌ　、
ｖｒに一致させる。このモータ８．９による出力トルク
は減速機６．７及び、その出力軸４．５を介して、駆動
輪２．３へ伝達される。以上のような速度指令値ＶＬ　
、ｖ、を制御周期毎に順次出力し、制御終了時刻ｔイい
　ｔｙ、まで続けられる。

第９図に本実施例の走行制御装置による走行軌跡例を示
す。制御開始位置６６から制御終了位置６３まで前記制
御手段によって、軌道６７上を走行させた場合である。

このとき、上述したように停止時目標方位６４を基準に
とってＸ軸６２、Ｙ軸６３を設定しており、車体６８は
Ｙ軸方向の制御が終了した場合を表している。図示する
ように、本実施例により従来困難であった目標停止位置
へ円滑連続に結合する軌道パターンと速度パターンと加
速度パターンをリアルタイムで生成することを可能とし
た。また、上記速度および上記加速度パターンから駆動
指令値を生成することによりスムーズな走行を実現する
ことを可能とした。以上より、無人搬送車の精度良い停
止時位置決めを可能とする。

ｌｉｔ桝 第１Ｏ図は、第２実施例のシステムブロック図である。

本第２実施例は前記第１実施例に目標軌道演算器６９と
比較器７０を付加したもので、上述した第３発明に属す
るものである。すなわち、目標軌道演算器６９は、ベク
トル積分器４０より、時刻ｔ１におけるＸ方向およびＸ
方向の速度指令ｖ、、ｖ、を入力し、既に生成された駆
動パターンによる目標軌道上の現在の時刻１＝１．にお
ける無人搬送車が存在すべき位置（ｘｔ、ｙｔ）および
方位θ１を演算する。

この演算は、制御を開始した位置（ｘｓ　、ｙ、）およ
び時刻ｔ□、ムｙ３と車体速度指令値ｖＸ、ｖｙとによ
り次のように演算する。

θｔ　＝ｊａｎ−’　（Ｖｙ　／　ＶＸ）　　　ｉ　Ｖ
Ｘ≠０＝π／２・ｓｉｎ　ｖ、　　　　　；　ｖ、　＝
０このとき、前記積分によって目標軌道上の位置（ＸＬ
Ｉ！／Ｌ）を算出するかわりに、Ｘ方向およびＸ方向加
速度パターン生成器３２．３３で加速度パターン関数ｆ
、（ｔ）、ｒｙ（ｔ）の各係数を得る際に同時に決定さ
れる軌道のパターン関数Ｇ。

（ｔ）、Ｇｙ（む）、に時刻Ｌ１を代入することにより
、直接、位置（ｘｔ、ｙｔ）を得ることも可能である。

比較器７０は、位置計測コンピュータ１５によって算出
された時刻ｔ１における無人搬送車が実際に存在する位
置（ｘ、ｙ）および方位θと、目標軌道演算器６９がら
の目標軌道上の位置（ＸＬ　、）’ｔ）および方位θ、
とを入力し、再位置の距離又は両者の方位差がそれぞれ
のしきい値Ａ、Ｂより大きい場合にＸ方向およびＸ方向
加速度パターン生成器３２．３３へ再生成指令を出力す
る。

すなわち、 （ｘ　　ｘＬ）”＋（ｙ−ｙｔ）２〉Ａ２　又は、１θ
−θｔｌ　＞　Ｂ　が成立する場合に再生成指令を出力
する。Ｘ方向およびＸ方向加速度パターン生成器３２．
３３は再生成指令の入力した時刻を新たな制御開始時刻
む、い　ｔｙｓとして、第１実施例と同じ操作によりＸ
方向およびＹ方向加速度パターンｆ、（ｔ）、ｆＦ（ｔ
）を再生成する。そして、無人搬送車はこの再生成され
た加速度パターンに基づき、駆動装置１Ｏ１）１により
新たな軌道上を目標位置まで走行する。

第１）図（ａ）、（ｂ）に、以上述べた駆動パターンの
生成および再生成による走行制御のフローチャートを示
す。

以上のように、目標軌道からの無人搬送車の位置方位誤
差に応じて目標軌道を繰り返し生成し直すことによって
、目標停止位置への精度良い停止を実現することができ
る。これを第１２図によって説明する。停止目標位置８
２に至る滑らかに結合する目標軌道８４をＸ方向および
Ｘ方向加速度生成装置２１．２２によって生成する。そ
して、前記目標軌道上を走行するように制御指令値演算
装置２３によって駆動指令値が演算され、駆動装置１Ｏ
１）１へ送られる。ところで、走行床面の凹凸、駆動輪
と走行床面との間の滑り、各種演算時間による遅れ、負
荷重量等による無人搬送車の動特性の変動等の各種誤差
要因が存在する場合には、実際の走行軌道８３は目標軌
道８４からずれ、誤差を生じてくる。従って、目標軌道
８４上を走行させるための駆動指令値を全て出力し終え
た時点に於て、停止目標位置に到達できなくなってしま
う、それを防ぐため、比較器７０によって目標軌道上の
無人搬送車の位置方位と実際の無人搬送車の位置方位を
比較し、その間の差が設定しきい値を越えた時８１に、
Ｘ方向およびＸ方向加速度パターン生成器３２．３３に
よって新たに目標軌道８５を生成し直す、それによって
、過去の目標軌道８４上で生じる可能性のあった停止目
標位置８２付近での誤差を消去して、精度良い停止目標
位置８２への制御を可能とする。

星主叉豊■ 第３実施例は、走行情報記憶装置２４が、制御時間調整
機能を有して、さらに精密な走行制御を行うもので、上
述した第４発明に属するものである。以下図面を参照し
てＸ方向を例にとって説明する。

第１３図は本第３実施例の走行制御装置１２のシステム
ブロック図である。

走行情報記憶装置２４は、Ｘ方向およびＸ方向加速度パ
ターン生成器３２．３３より、既に生成したＸ方向およ
びＸ方向の加速度パターン関数ｒ、（ｔ）、ｆｙ（ｔ）
を入力して、新たに制御終了時刻ｔヨいｔｙｅを補正演
算し、再びＸ方向およびＸ方向加速度パターン生成器３
２．３３へ出力する。このとき、走行情報記憶装置２４
では、駆動手段の駆動能力の加速度制限内に加速度パタ
ーンの最大値および最小値を抑えるように制御終了時刻
乞え０、ｔｙ、を生成し、駆動手段の動特性が駆動指令
値に追従できないことに起因する軌道ずれを防止するば
かりではなく、また無理な加減速による走行床面と駆動
輪との間の滑りゃ無人搬送車に加わる遠心力による軌道
ずれを防止する。

前述のようにＸ方向加速度パターンはＸ方向加速度パタ
ーン生成器３２に於て、Ｘ方向の制御開始時および制御
終了時に於ける位置、速度、加速度と両者の時刻とから
、次のような時間の三次関数ｆ、（ｔ）の係数ａｘ、ｂ
、ｌＳｃ、ｌ、ｄｌｌとして生成される。

ｆｘ（ｔ）＝ａｘ−ｔ３＋ｂＸ−ｔ”＋Ｃｇ’　Ｌ＋ｄ
ｘこのとき、時間の三次関数ｆ、（ｔ）は制御開始時刻
ｔｘｓから制御終了時刻１．まで連続となるように、加
速度についてｆｘ（ｔｘｓ）””０−　ｆｘ（ｔｘ、）
＝０という境界条件を満たすように生成しているので、
時間の三次関数ｆ、（ｔ）の最大値および最小値は、０
か、または、制御開始時刻む。から制御終了時刻ｔ３．
までの間に存在する三次の時間関数ｆ、（ｔ）の極値ｆ
　ｓｓ＋である。この極値ｆ　ＩＩＩＸは、次のように
演算される。

ｆ、、＝ａ、・ｔ、’　＋ｂ、・ｔａ　”　＋ｃ、・ｔ
。

＋ｄ。

コノとき、ｔ、は、方程式３３．ｌ＋　ｔ、”＋２　ｂ
。

・ｔ、＋Ｃ，＝Ｏの解として求められ、ｔ、＝（−ｂ、
±（ｂ、”　−３・ａ、・ｃ、））／（３・ａ、） である、従って、極値ｆ□と予め設定された駆動手段に
於ける駆動能力の加速度制限値α□つが次式を満たすよ
うな制御終了時刻ｔＸ１）を求める。

１ｒ□１≦α１゜ この様に求められたＸ方向の制御終了時刻Ｌ□をＸ方向
加速度パターン生成器３２へ出力し、時間の３次関数ｆ
、（ｔ）の係数ａｘ、ｂｘ−，Ｃｘ、ｄ、を前記演算方
法で生成させる。

第１４図は、横軸に時間を、縦軸に加速度をとった一定
方向の加速度パターンの一例を表すグラフである。加速
度パターン７４は制御開始時刻７８から制御終了時刻７
９まで連続になるようにＸ方向又はＸ方向加速度パター
ン生成器３２．３３で生成される。このとき、加速度パ
ターンの最大値７５および最小値７６は、制御終了時刻
７９によって決定される。例えば、制御終了時刻７９を
早めると、短時間で、より急激な加速減速を行う必要が
あるため、加速度パタンの最大値７５および最小値７６
が、より増大する傾向が出てくる。

また、制御終了時刻７９が遅くすると、長時間で、緩い
加速減速を行う必要があるため、加速度パタンの最大値
７５、最小値７６が、より減少する傾向が出てくる。従
って、加速度パタンの最大値７５、最小値７６を指定し
てやることによって、逆に、制御終了時刻７９を決定す
ることが可能となる。本第３実施例は、駆動手段の能力
の制限内７７に加速度パターンの最大値７５、最小値７
６を抑えるように制御終了時刻７９を生成している。

同様に、Ｙ方向制御終了時刻ｔｙａも走行情報記憶手段
２４で生成してＸ方向加速度パターン生成器３３へ出力
し、時間の３次関数ｒ、Ｄ）の係数ａＶ　％　　ｂｙ　
％　Ｃｙ　％　ｄｙを生成させる。

次に、制御指令値演算装置２３に於て、Ｘ方向およびＹ
方向加速度演算器３６．３７で、制御周期毎に演算され
た信号を駆動装置１０．１）への制御指令値へ順次、変
換する。

以上のように駆動指令を制御周期毎に順次、制御終了時
刻む、。、Ｌ□まで出力し続ければ、滑らかで連続的な
軌道上を走行して、停止時位置決めが可能となる。また
、駆動手段の駆動能力による加速度制限内に加速度パタ
ンの最大、最小を抑えているので、駆動手段の動特性が
駆動指令値に追従できないこと起因する軌道ずれを抑え
ることができ、さらに、無理な加減速による走行床面と
駆動輪との間の滑りや無人搬送車に加わる遠心力による
軌道ずれを防止することが可能である。

１土２巖鍔 第４実施例は第４発明に属し、前記第３実施例の走行情
報記憶手段２４が有する制御時間調整機能により、Ｘ方
向とＹ方向とで制御終了時刻む８いｔ□を異ならせて設
定するものである。以下、演算手順を説明する。

簡単のためＸ方向およびＹ方向制御開始時刻をｔ、、＝
Ｌ□−０とする。

また、前記第１実施例と同様に、目標停止位置４７を原
点にとり、停止時目標方位４４を基準となるＸ軸に、ま
た、方向４５をＹ軸に設定したＸ−Ｙ直交座標系を走行
平面４１上にとる。無人搬送車を目標停止位置４７に於
て、目標停止方向に合わせるためには、先ず、目標停止
位置に到達する以前にまずＹ方向の誤差を収束させて、
その後Ｘ方向軸上を走行させるようにするのが望ましい
。

そのためには、Ｙ方向制御開始時刻ｔｙ、をＸ方向制御
開始時刻ｔ　ｘｓよりも後になるように、即ち、Ｌ　ｘ
ｍ　＞　ｔ　ｙ− となるように設定する必要がある。これは、次の手順で
実行する。

もし、 Ｌ　ｚ＠　’　ｃｏｎｓｔ＜　ｔ　ｙｌｌならば、ｔｘ
ａＯ値を、 ｔ、　ｘ＠　＝Ｔ−ｙｓ　／　ｃｏｎｓ　ｊとするよう
に置き換える。但し、ｃｏｎｓｔは、軌道の形を決定す
る定数であり、ｃｏｎｓ’ｔ　＜　１を満足する様に設
定する。これによって、Ｙ方向制御開始時刻ｔｙ、をＸ
方向制御開始時刻ｔｘａよりも後になるように設定でき
る。

以上のようにＸ方向、Ｙ方向制御終了時刻ＬＸいｔｙｌ
を調整することによって、無人搬送車を停止目標方向に
合うような停止時位置決めが可能になる。

次に、制御指令値演算器２３において、Ｘ方向およびＹ
方向加速度演算器３６．３７で、制御周期毎に演算され
た加速度指令値α８、α、を、駆動装置１０，１）への
制御指令値に順次、変換する。

以上のように速度指令値’／Ｌ、Ｖｒを制御周期毎に順
次、制御終了時刻ｔｘａ、ｔｙａまで出力し続ければ、
滑らかで連続的な軌道上を走行して、停止時位置決めが
可能となる。

以上のように目標軌道の形を調整し、速度指令値Ｖ　Ｌ
　ｓ　Ｖ　ｒを制御周期毎に順次、制御終了時刻ｔ　ｘ
ｅ、　ｔ　ｙｅまで出力し続ければ、滑らかで連続的な
軌道上を走行して、かつ、停止時に於て無人搬送車の車
体方向が停止目標方向に合うような停止時位置決めが可
能になる。

以上を第１５図によって説明する。第１５図は、無人搬
送車を、制御開始位置８６から目標の停止位置８７およ
び停止方位８８まで制御した場合の目標軌道の例８９．
９０．９１を示している。目標軌道８９は、Ｘ方向制御
開始時刻ｔつ、とＹ方向１制御開始時刻ｔｙａがほぼ等
しい時刻に設定された場合を示している。修正した目標
軌道９０は、走行情報記憶装置２４において、定数ｃｏ
ｎｓｔ　＜　１と置いて、Ｙ方向制御終了時刻Ｌｙ＋ｅ
よりもＸ方向制御終了時刻ｔｘｅが後になるように設定
した場合を示している。目標軌道８９および９０を比較
すると、時間パラメータの調整を行った目標軌道９０の
方が、停止目標位置よりも手前で無人搬送車の車体方向
が停止目標方向に−敗し、停止目標位置方位へ無人搬送
車がより滑らかに連なっている。

図示されるように上記走行制御装置によって、無人搬送
車の停止目標位置での方位角精度向上が可能となる。

糞星透 次に、無人搬送車の駆動手段として、三輪車を使用した
場合の変形例を第１６図によって示す。

三輪の無人搬送車９２は、操舵輪９３をその中心軸９４
を中心にしてステアリング角θｓｔを切り換え、指令さ
れた曲率半径ｒ、中心９９の円弧上を無人搬送車の中心
９８が通るように制御する。同時に左駆動輪９５、右駆
動輪９６を指令された車速を実現する。９７は左駆動輪
９５、右駆動輪９６を結ぶ線の中点である。

従って、前記第１実施例において、走行制御装置の演算
を次のように変形することによって、三輪車型無人搬送
車の制御が可能になる。

本変形例では、前記駆動輪速度演算器４１での演算を次
のように変更する。ベクトル演算器４０によって、制御
周期毎に逐次演算される時刻り。

での車速の大きさ１ｖ０１と曲率半径ｒ４によって、操
舵輪９３のステアリング角指令値θ８１と駆動輪９５．
９６への速度指令値ｖｔ　、ｖｒを以下に示す手順によ
り演算し、駆動装置へ出力する。

三輪型無人搬送車は、円弧の中心９９を中心として、操
舵輪９４の中心９３は半径ｒ１の円弧上を移動し、車体
の中心９８は半径ｒの円弧上を移動し、駆動輪９５．９
６の中点９７は半径ｒ２の円弧上を移動している。従っ
て、ベクトル演算器４０に於て演算された曲率半径ｒ４
を車体中心９８に於て与える場合には、次の演算式によ
って無人搬送車のステアリング角θ□を決定できる。

θｓｔ＝　ｊａｎ−’　（Ｌ、　／　（「４”　　Ｌ２
”）””）また、ベクトル演算器４０に於て演算された
車速の大きさｌＶ、、ｌは、そのまま駆動輪９５．９６
への指令速度Ｖ、とすれば良い。

Ｖ　＠　＝ｌ　Ｖ　＠ａ　１ 以上のように、演算された操舵輪９３のステアリング角
指令値θ、と駆動輪９５．９６への速度指令値Ｖ、を制
御１Ｆｉ１期毎に順次、制御終了時刻Ｌ　ｇａｓ　Ｌ　
ｙａまで出力する。

上記手順によって、三輪型無人搬送車においても、目標
停止位置へ円滑連続に結合する軌道パターンと速度パタ
ーンと加速度パターンをリアルタイムで生成することが
できるので、スムーズな走行を実現でき、精度良い停止
時位置決めを可能としている。

これ以外にも、上述した発明は、特許請求の範囲の精神
に反しない限りにおいて、幾多の設計変更および付加変
更が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、第１発明の基本的構成を示すプロッり図であ
る。第２図は、第３発明の基本的構成を示すブロック図
である。第３図は、本発明の実施例に係わる無人搬送車
の概略構成図である。第４図は、第１実施例における走
行制御装置のシステムブロック図である。第５図は、制
御開始および制御終了位置とＸ−Ｙ座標系の関係を示す
図である。第６図は、生成された駆動パターンを示す図
である。第７図は、車体の加速度および速度のベクトル
図である。第８図は、曲率半径と駆動輪トレッドとの関
係を示す図である。第９図は、第１実施例における走行
制御による走行軌跡を示す図である。第１Ｏ図は、第２
実施例における走行制御装置のシステムブロック図であ
る。第１）図は、駆動パターンの生成および再構成によ
る走行制御動作のフローチャートである。第１２図は、
第２実施例における目標軌道と再生成された軌道との関
係を示す図である。第１３図は、第３実施例における走
行制御装置のシステムブロック図である。第１４図は、
制御時間設定による加速度制限を示す図である。第１５
図は、第４実施例における走行軌道を示す図である。第
１６図は、変形例における曲率半径と操舵輪の関係を示
す図である。 ■・・・走行情報記憶手段、 ■１・・・Ｘ方向駆動パターン生成手段、１）１ｇ・・
・Ｙ方向駆動パターン生成手段、■・・・駆動指令値演
算手段、■・・・駆動手段、■・・・位置計測手段、■
１・・・比較手段、■２・・・目標軌道演算手段、 ｌ・・・無人搬送車、１０，１）・・・駆動装置、１２
・・・走行情報記憶装置、 １５・・・位置計測コンピュータ、 ２１．２２・・・Ｘ方向およびＹ方向加速度パターン生
成装置、 ２３・・・駆動指令値演算装置、 ２４・・・走行情報記憶装置、 ２６・・・エンコーダ、３８・・１時計、６９・・・目
標軌道演算器、７ｏ・・・比較器！６ ′２゜ 第３図 第５図 ′”　　　　　　　　　　　　　　　４−４＝瞭 鴫−嶋、　　　　　　鴫。 ；ｉ　　　　　　　　　　　　セ一　　　　　　　　ニ
ー嚇蓼　　　　　　　　　　′４１＃９茅言　　　　　
　礫　　　　岬 １〜５ ＼１

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）無人搬送車が走行する平面上のＸ方向に関する無
   人搬送車の制御開始位置における位置および速度および
   加速度情報と、制御終了位置において無人搬送車がとる
   べき前記Ｘ方向に関する位置および速度および加速度情
   報と、前記Ｘ方向とは異なる方向であるＹ方向に関する
   無人搬送車の制御開始位置における位置および速度およ
   び加速度情報と、制御終了位置において無人搬送車がと
   るべき前記Ｙ方向に関する位置および速度および加速度
   情報と、前記２つの位置における制御開始および制御終
   了時刻とを記憶し出力する走行情報記憶手段と、 前記Ｘ方向について予め定めた連続な時間関数に基づき
   、前記走行情報記憶手段より出力される前記２つの位置
   における無人搬送車のＸ方向に関する走行情報を用いて
   、前記２つの位置の間のＸ方向の駆動パターンを生成す
   るＸ方向駆動パターン生成手段と、 前記Ｙ方向について予め定めた連続な時間関数に基づき
   、前記走行情報記憶手段より出力される前記２つの位置
   における無人搬送車のＹ方向に関する走行情報を用いて
   、前記２つの位置の間のＹ方向の駆動パターンを生成す
   るＹ方向駆動パターン生成手段と、 無人搬送車の車輪を駆動する駆動手段と、 前記Ｘ方向およびＹ方向駆動パターン生成手段で各々生
   成されたＸ方向およびＹ方向の駆動パターンに基づき、
   前記駆動手段に対する駆動指令値を演算する駆動指令値
   演算手段と、 からなり、走行平面上の相異なるＸおよびＹ方向につい
   て、各々独立に定めた時間関数と２つの位置での走行情
   報とにより、ＸおよびＹ方向の各々の連続な駆動パター
   ンを生成することにより、目標となる制御終了位置まで
   無人搬送車をスムーズに走行させ、かつ目標位置へ精度
   良く誘導することを特徴とする無人搬送車の制御装置。
2. （２）前記Ｘ方向駆動パターンは、前記Ｘ方向について
   予め定めた連続な時間関数の各係数を、前記Ｘ方向に関
   する走行情報すなわちＸ方向の前記２つの位置における
   位置および速度および加速度情報と、前記２つの位置に
   おける時刻とを境界条件として決定することにより生成
   されるＸ方向の加速度の時間パターンであり、 前記Ｙ方向駆動パターンは、前記Ｙ方向について予め定
   めた連続な時間関数の各係数を、前記Ｙ方向に関する走
   行情報すなわちＹ方向の前記２つの位置における位置お
   よび速度および加速度と、前記２つの位置における時刻
   とを境界条件として決定することにより生成されるＹ方
   向の加速度の時間パターンであり、 前記駆動指令値が、前記Ｘ方向およびＹ方向の加速度お
   よび速度の値より決定される無人搬送車の車体速度およ
   び軌道曲率であることを特徴とする請求項（１）記載の
   無人搬送車の走行制御装置。
3. （３）請求項（１）記載の無人搬送車の走行制御装置が
   、前記Ｘ方向及びＹ方向の駆動パターンより、目標軌道
   上の無人搬送車が存在すべき位置を演算する目標軌道演
   算手段と、 無人搬送車が実際に存在する現在の位置を計測する位置
   計測手段と、 前記位置計測手段からの無人搬送車の現在の位置と前記
   目標軌道演算手段からの無人搬送車の目標軌道上の位置
   との偏差を演算し、該偏差が予め定めたしきい値を越え
   た場合に、前記Ｘ方向およびＹ方向駆動パターン生成手
   段に各々再生成指令を出力する比較手段とを具備すると
   ともに、前記Ｘ方向およびＹ方向駆動パターン生成手段
   が、前記比較手段からの再生成指令の入力により、各々
   Ｘ方向およびＹ方向駆動パターンを再生成することを特
   徴とする無人搬送車の走行制御装置。
4. （４）前記走行情報記憶手段が、前記２つの位置におけ
   る時刻を前記２つの位置関係に応じて決定する時間パラ
   メータ調整手段を有することを特徴とする請求項（２）
   記載の無人搬送車の走行制御装置。