JPH09322344A - 架空線を利用した自走機 - Google Patents
架空線を利用した自走機Info
- Publication number
- JPH09322344A JPH09322344A JP13327496A JP13327496A JPH09322344A JP H09322344 A JPH09322344 A JP H09322344A JP 13327496 A JP13327496 A JP 13327496A JP 13327496 A JP13327496 A JP 13327496A JP H09322344 A JPH09322344 A JP H09322344A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- self
- overhead line
- pulleys
- propelled machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ダンパー等の障害物を有する架空線であって、
傾斜角度の大きな個所を含み得る架空線に対して、安定
して走行することのできる、架空線を利用した自走機を
提供すること。 【解決手段】３個の溝付きプーリーを有し、それら何れ
の溝付きプーリーも駆動部をなし、そのうち前端側の１
個はガイドを兼ね上下運動可能にする。３個の溝付きプ
ーリーは、架空線にあった溝形状でダンパー等の障害物
を乗り越え可能にし、好ましくは、２段Ｖ溝にして小Ｖ
溝部を架空線接触用に且つ大Ｖ溝部を障害物接触用にす
ると良い。また、前後する２輪のプーリーの幅を、障害
物の前後幅よりも大きくすることで、何れのプーリーが
障害物に乗り上がろうとも、常に２個のプーリーを架空
線に接触させる。さらに、３個の溝付きプーリーの駆動
は蓄電池を電源とし直流電動機を動力として３個とも同
一回転駆動すると良い。
傾斜角度の大きな個所を含み得る架空線に対して、安定
して走行することのできる、架空線を利用した自走機を
提供すること。 【解決手段】３個の溝付きプーリーを有し、それら何れ
の溝付きプーリーも駆動部をなし、そのうち前端側の１
個はガイドを兼ね上下運動可能にする。３個の溝付きプ
ーリーは、架空線にあった溝形状でダンパー等の障害物
を乗り越え可能にし、好ましくは、２段Ｖ溝にして小Ｖ
溝部を架空線接触用に且つ大Ｖ溝部を障害物接触用にす
ると良い。また、前後する２輪のプーリーの幅を、障害
物の前後幅よりも大きくすることで、何れのプーリーが
障害物に乗り上がろうとも、常に２個のプーリーを架空
線に接触させる。さらに、３個の溝付きプーリーの駆動
は蓄電池を電源とし直流電動機を動力として３個とも同
一回転駆動すると良い。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、架空線を利用した
自走機の提供に関する。該自走機は、特に架空送電線路
の巡視点検に利用できるこの種の自走機に関する。「架
空線」は、送電線を始めとして、配電線、グランドワイ
ヤなど地上に張られた線を総称するものとする。
自走機の提供に関する。該自走機は、特に架空送電線路
の巡視点検に利用できるこの種の自走機に関する。「架
空線」は、送電線を始めとして、配電線、グランドワイ
ヤなど地上に張られた線を総称するものとする。
【０００２】
【従来の技術】架空送電線路を巡視点検するには、巡視
点検のための電装品を搭載した走行機械を線路に沿って
走行させる必要があるが、当該走行機械には、従来、自
走機種が開発され、それには、駆動源を種別としてエン
ジン方式と電動機方式の２種があった。また、走行機構
上では、プーリー方式とクローラ（＝キャタピラ構造
（「キャタピラ」はキャタピラ社（アメリカ）の商品
名））に大別される。
点検のための電装品を搭載した走行機械を線路に沿って
走行させる必要があるが、当該走行機械には、従来、自
走機種が開発され、それには、駆動源を種別としてエン
ジン方式と電動機方式の２種があった。また、走行機構
上では、プーリー方式とクローラ（＝キャタピラ構造
（「キャタピラ」はキャタピラ社（アメリカ）の商品
名））に大別される。
【０００３】自走機種のエンジン方式は、最近、小型・
軽量化が進み、自走機に標準のまま取り付けたものが多
い。この方式は、大きな馬力を有し、登坂角度の大きな
所や、重量物を運ぶことができる利点はあるものの、エ
ンジンによる騒音が大きいため、住宅地付近では騒音問
題となり利用できない。また、軽油やガソリンを使用す
るので非常に危険である。
軽量化が進み、自走機に標準のまま取り付けたものが多
い。この方式は、大きな馬力を有し、登坂角度の大きな
所や、重量物を運ぶことができる利点はあるものの、エ
ンジンによる騒音が大きいため、住宅地付近では騒音問
題となり利用できない。また、軽油やガソリンを使用す
るので非常に危険である。
【０００４】一方、自走機種の電動機方式では、電源を
得るのが困難である。一般的には蓄電池（バッテリー）
を用いるが、容量に比例して大サイズ、重量大となる。
また、長時間（１日以上）連続使用可能にするものは、
使用電動機容量に左右される。しかし、エンジン方式の
欠点を解消つまり、無騒音であり環境にやさしい。取扱
い上もエンジン方式に比べて安全である。
得るのが困難である。一般的には蓄電池（バッテリー）
を用いるが、容量に比例して大サイズ、重量大となる。
また、長時間（１日以上）連続使用可能にするものは、
使用電動機容量に左右される。しかし、エンジン方式の
欠点を解消つまり、無騒音であり環境にやさしい。取扱
い上もエンジン方式に比べて安全である。
【０００５】走行機構上において、プーリー方式は架空
線に特に適しているといえる。このため、従来では、２
個の溝付きプーリーをセットし、これら２個を電動機で
駆動する方式が採用されていた。プーリーの溝形状は、
Ｖ形またはＵ字形が採用されている。
線に特に適しているといえる。このため、従来では、２
個の溝付きプーリーをセットし、これら２個を電動機で
駆動する方式が採用されていた。プーリーの溝形状は、
Ｖ形またはＵ字形が採用されている。
【０００６】
前述した従来技術；電動機と溝付きプーリー方式によれ
ば、溝付きプーリーがスリップするという問題がある。
その１；送電線鉄塔は平地や山岳地にあり、電線の支持
点高さが大きくなる場所が多い。そのため、電線は急勾
配となる。溝付きプーリーは装置全体の重さによる電線
とプーリー溝部との関係によりスリップするか否かであ
る。２輪２軸駆動において、架空線上のダンパーを乗り
越える時には、前後の溝付きプーリーのダンパー接触面
と電線接触面の周速が異なり、事実上トルクの伝達不足
が生ずる。これは、プーリーの溝がＶ形となっている場
合、電線とダンパーに当たる面、即ち、プーリーの接触
する直径が異なることによるものである。従って、２ヶ
のプーリーが同一回転していると、かかる周速の異なり
を生ずる。特に架空線の傾斜角度が大きいと、複合的に
影響を受け易い。
ば、溝付きプーリーがスリップするという問題がある。
その１；送電線鉄塔は平地や山岳地にあり、電線の支持
点高さが大きくなる場所が多い。そのため、電線は急勾
配となる。溝付きプーリーは装置全体の重さによる電線
とプーリー溝部との関係によりスリップするか否かであ
る。２輪２軸駆動において、架空線上のダンパーを乗り
越える時には、前後の溝付きプーリーのダンパー接触面
と電線接触面の周速が異なり、事実上トルクの伝達不足
が生ずる。これは、プーリーの溝がＶ形となっている場
合、電線とダンパーに当たる面、即ち、プーリーの接触
する直径が異なることによるものである。従って、２ヶ
のプーリーが同一回転していると、かかる周速の異なり
を生ずる。特に架空線の傾斜角度が大きいと、複合的に
影響を受け易い。
【０００７】その２；自走機の２軸のうち１輪がダンパ
ー上にあって、横から強風を受けた場合、ダンパー上側
が外れ易い（＝径の大きい側に寄るため）。
ー上にあって、横から強風を受けた場合、ダンパー上側
が外れ易い（＝径の大きい側に寄るため）。
【０００８】上記のような問題は、架空線上のダンパー
に限らず、着雪防止リング等の付属品や、低騒音用とし
てのスパイラル状の突起等を乗り越える時においても生
じ得る。
に限らず、着雪防止リング等の付属品や、低騒音用とし
てのスパイラル状の突起等を乗り越える時においても生
じ得る。
【０００９】そこで、本発明の解決すべき課題（目的）
は、ダンパー等の障害物を有する架空線であって、傾斜
角度の大きな個所を含み得る架空線に対して、安定して
走行することのできる、架空線を利用した自走機を提供
することにある。
は、ダンパー等の障害物を有する架空線であって、傾斜
角度の大きな個所を含み得る架空線に対して、安定して
走行することのできる、架空線を利用した自走機を提供
することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明により提供する架
空線を利用した自走機は、３個の溝付きプーリーを有
し、それら何れの溝付きプーリーも駆動部をなし、その
うち前端側の１個はガイドを兼ね上下運動可能にしてな
るものである。このような自走機によれば、前端側の溝
付きプーリーが障害物例えばダンパーを乗り越える際
に、前端の溝付きプーリーが上下運動して当該障害物に
乗り上がりまたは乗り下りるので、スムーズに乗り越え
ることができる。
空線を利用した自走機は、３個の溝付きプーリーを有
し、それら何れの溝付きプーリーも駆動部をなし、その
うち前端側の１個はガイドを兼ね上下運動可能にしてな
るものである。このような自走機によれば、前端側の溝
付きプーリーが障害物例えばダンパーを乗り越える際
に、前端の溝付きプーリーが上下運動して当該障害物に
乗り上がりまたは乗り下りるので、スムーズに乗り越え
ることができる。
【００１１】また、かかる前端１個の溝付きプーリーが
障害物を乗り越える時に、後方の２個の溝付きプーリー
が架空線上で接触して駆動走行する。このように、２個
以上の溝付きプーリーが架空線と接触することになる。
ここで、プーリーの溝がＶ形である場合、ダンパー通過
時は、プーリーの直径の大きくなる側になり、当然、周
速は速くなり、架空線に接触するプーリーとは周速が異
なってくるが、何方かがスリップしないと走行できな
い。しかし、上記のように常に２個のプーリーが架空線
に常に接触すると、スベリを最小限にすることができ
る。
障害物を乗り越える時に、後方の２個の溝付きプーリー
が架空線上で接触して駆動走行する。このように、２個
以上の溝付きプーリーが架空線と接触することになる。
ここで、プーリーの溝がＶ形である場合、ダンパー通過
時は、プーリーの直径の大きくなる側になり、当然、周
速は速くなり、架空線に接触するプーリーとは周速が異
なってくるが、何方かがスリップしないと走行できな
い。しかし、上記のように常に２個のプーリーが架空線
に常に接触すると、スベリを最小限にすることができ
る。
【００１２】前記３個の溝付きプーリーは、架空線にあ
った溝形状でダンパー等の障害物を乗り越え可能にして
なるもので、好ましい溝形状としては、２段Ｖ溝にし
て、小Ｖ溝部を架空線接触用に且つ大Ｖ溝部を障害物接
触用にすると、障害物乗り越えをさらに安定したものに
することができる。また、前後する２輪のプーリーの幅
を、障害物の前後幅よりも大きくすることで、何れのプ
ーリーが障害物に乗り上がろうとも、常に２個のプーリ
ーが架空線に接触することになる。
った溝形状でダンパー等の障害物を乗り越え可能にして
なるもので、好ましい溝形状としては、２段Ｖ溝にし
て、小Ｖ溝部を架空線接触用に且つ大Ｖ溝部を障害物接
触用にすると、障害物乗り越えをさらに安定したものに
することができる。また、前後する２輪のプーリーの幅
を、障害物の前後幅よりも大きくすることで、何れのプ
ーリーが障害物に乗り上がろうとも、常に２個のプーリ
ーが架空線に接触することになる。
【００１３】前記３個の溝付きプーリーの駆動におい
て、蓄電池を電源とし直流電動機を動力として、３個と
も同一回転駆動してなると良い。
て、蓄電池を電源とし直流電動機を動力として、３個と
も同一回転駆動してなると良い。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の好ましい実施例
にして、自走機を架空線走行態勢で示したものである。
図２は、同自走機が障害物；ダンパーを乗り越える態勢
で示したものである。
にして、自走機を架空線走行態勢で示したものである。
図２は、同自走機が障害物；ダンパーを乗り越える態勢
で示したものである。
【００１５】この実施例の自走機は、本体フレーム１の
前端にガイドフレーム２を回転可能（Ｑ１は回転角度）
に関節結合し、ガイドフレーム２の前端側に１個の溝付
きプーリー３ａを枢着するとともに、本体フレーム１の
前後に２個の溝付きプーリー３ｂ，３ｃを枢着してあ
る。本体フレーム１には減速機付き直流電動機４が搭載
してあって、各溝付きプーリー３ａ，３ｂ，３ｃをチェ
ーン５ａ，５ｂにて同一回転駆動するようにしてある。
６ａ，６ｂ，６ｃは溝付きプーリーに取り付けたスプロ
ケットで、減速機付き直流電動機４の出力軸に取り付け
たスプロケットとの間で、チェーンをかけ渡している。
前端にガイドフレーム２を回転可能（Ｑ１は回転角度）
に関節結合し、ガイドフレーム２の前端側に１個の溝付
きプーリー３ａを枢着するとともに、本体フレーム１の
前後に２個の溝付きプーリー３ｂ，３ｃを枢着してあ
る。本体フレーム１には減速機付き直流電動機４が搭載
してあって、各溝付きプーリー３ａ，３ｂ，３ｃをチェ
ーン５ａ，５ｂにて同一回転駆動するようにしてある。
６ａ，６ｂ，６ｃは溝付きプーリーに取り付けたスプロ
ケットで、減速機付き直流電動機４の出力軸に取り付け
たスプロケットとの間で、チェーンをかけ渡している。
【００１６】９は電装品を収納する電装収納ケースにし
て、支え７にて本体フレーム１に相対回転（Ｑ２は回転
角度）可能に吊架されている。８は外れ防止バーであ
る。
て、支え７にて本体フレーム１に相対回転（Ｑ２は回転
角度）可能に吊架されている。８は外れ防止バーであ
る。
【００１７】各溝付きプーリー３ａ，３ｂ，３ｃは、図
１（ロ）に示すように、２段Ｖ溝にして、小Ｖ溝部を架
空線接触用に且つ大Ｖ溝部を障害物；ダンパー１１接触
用にしてある。
１（ロ）に示すように、２段Ｖ溝にして、小Ｖ溝部を架
空線接触用に且つ大Ｖ溝部を障害物；ダンパー１１接触
用にしてある。
【００１８】上記のような構成の自走機は、図１のよう
に、架空線１０上に３個の溝付きプーリー３ａ，３ｂ，
３ｃを接触させ、これら３個の溝付きプーリー３ａ，３
ｂ，３ｃを回転駆動することで、架空線１０上を走行す
ることになる。この時、各プーリーのＶ溝の小Ｖ溝部に
架空線１０が接触して安定走行する。
に、架空線１０上に３個の溝付きプーリー３ａ，３ｂ，
３ｃを接触させ、これら３個の溝付きプーリー３ａ，３
ｂ，３ｃを回転駆動することで、架空線１０上を走行す
ることになる。この時、各プーリーのＶ溝の小Ｖ溝部に
架空線１０が接触して安定走行する。
【００１９】いま、図２のように、障害物；ダンパー１
１を乗り越えようとする時には、ガイドフレーム２前端
側の溝付きプーリー３ａが、架空線１０とダンパー１１
の異径の差だけ押し上げられ、当該溝付きプーリー３ａ
の大Ｖ溝部がダンパー１１に接触する。この時、後方の
２個の溝付きプーリー３ｂ，３ｃは、小Ｖ溝部で架空線
１０に密着して大なる駆動力を提供する。従って、常に
２個のプーリーが架空線に接触してスムーズに障害物；
ダンパー１１を乗り越えられるのである。
１を乗り越えようとする時には、ガイドフレーム２前端
側の溝付きプーリー３ａが、架空線１０とダンパー１１
の異径の差だけ押し上げられ、当該溝付きプーリー３ａ
の大Ｖ溝部がダンパー１１に接触する。この時、後方の
２個の溝付きプーリー３ｂ，３ｃは、小Ｖ溝部で架空線
１０に密着して大なる駆動力を提供する。従って、常に
２個のプーリーが架空線に接触してスムーズに障害物；
ダンパー１１を乗り越えられるのである。
【００２０】ガイドフレーム２は１個の溝付きプーリー
だけを支えるため、本体フレーム１よりもはるかに軽量
にすることができ、この点からも容易に障害物；ダンパ
ー１１を乗り上げられる。
だけを支えるため、本体フレーム１よりもはるかに軽量
にすることができ、この点からも容易に障害物；ダンパ
ー１１を乗り上げられる。
【００２１】前後する２輪の幅は、障害物；ダンパー１
１の前後幅よりも大きくすると、何れのプーリーが障害
物；ダンパー１１に乗り上がろうとも、常に２個のプー
リーが架空線に接触することになる。前端側の１個のプ
ーリーが乗り越え終了した後は、２段目のプーリーが乗
り上がるが、前端側のプーリーが架空線に乗り移って牽
引側となり、自走力の効果が増す。
１の前後幅よりも大きくすると、何れのプーリーが障害
物；ダンパー１１に乗り上がろうとも、常に２個のプー
リーが架空線に接触することになる。前端側の１個のプ
ーリーが乗り越え終了した後は、２段目のプーリーが乗
り上がるが、前端側のプーリーが架空線に乗り移って牽
引側となり、自走力の効果が増す。
【００２２】尚、以上の実施例は、飽くまでも好適実施
例として示したまでであっで、本発明の技術的思想の範
囲内で種々の改変を行い得る。例えば、直流電動機とプ
ーリーの連係は、チェーンに限らずギアで行っても良
い。また、プーリーの溝部は２段Ｖ形に限らず、２段以
上のＶ形であっても良く、或いはＵ字形であっても良
い。
例として示したまでであっで、本発明の技術的思想の範
囲内で種々の改変を行い得る。例えば、直流電動機とプ
ーリーの連係は、チェーンに限らずギアで行っても良
い。また、プーリーの溝部は２段Ｖ形に限らず、２段以
上のＶ形であっても良く、或いはＵ字形であっても良
い。
【００２３】尚また、プーリー溝部には、ゴム等による
スベリ止めを施すと良い。ゴムに代えて、プラスチック
等のスベリ止め効果の大きい樹脂材であっても良い。
スベリ止めを施すと良い。ゴムに代えて、プラスチック
等のスベリ止め効果の大きい樹脂材であっても良い。
【００２４】以上の実施例における自走機は、架空線を
利用する場合について説明したが、場合によっては地上
ロープにも利用可能である。また、本自走機は、架線時
のパイロットワイヤーを延線するのにも利用できる。或
いはまた、自走機自体にカメラを搭載し、撮影するのに
利用すると、従来のヘリコプターで目視点検した手段に
代えることも可能である。
利用する場合について説明したが、場合によっては地上
ロープにも利用可能である。また、本自走機は、架線時
のパイロットワイヤーを延線するのにも利用できる。或
いはまた、自走機自体にカメラを搭載し、撮影するのに
利用すると、従来のヘリコプターで目視点検した手段に
代えることも可能である。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したような本発明によれば、ダ
ンパー等の障害物を有する架空線であって、傾斜角度の
大きな個所を含み得る架空線に対して、安定して走行す
ることのできる、架空線を利用した自走機を提供すると
いう所期の課題（目的）を達成することができる。
ンパー等の障害物を有する架空線であって、傾斜角度の
大きな個所を含み得る架空線に対して、安定して走行す
ることのできる、架空線を利用した自走機を提供すると
いう所期の課題（目的）を達成することができる。
【図１】本発明の実施例にして、（イ）は架空線を利用
した自走機を架空線上に走行する態勢で示す正面図、
（ロ）は同自走機の側面図。
した自走機を架空線上に走行する態勢で示す正面図、
（ロ）は同自走機の側面図。
【図２】本発明の実施例にして、架空線を利用した自走
機を架空線上の障害物；ダンパーを乗り越える態勢で示
す正面図。
機を架空線上の障害物；ダンパーを乗り越える態勢で示
す正面図。
１ 本体フレーム ２ ガイドフレーム ３ａ，３ｂ，３ｃ 溝付きプーリー ４ 減速機直流電動機 ５ａ，５ｂ チェーン ６ａ，６ｂ，６ｃ スプロケット ７ 支え ８ 外れ防止バー ９ 電装収納ケース １０ 架空線 １１ ダンパー
Claims (5)
- 【請求項１】３個の溝付きプーリーを有し、それら何れ
の溝付きプーリーも駆動部をなし、そのうち前端側の１
個はガイドを兼ね上下運動可能にしてなる、架空線を利
用した自走機。 - 【請求項２】前記３個の溝付きプーリーは、架空線にあ
った溝形状でダンパー等の障害物を乗り越え可能にして
なる、請求項１記載の架空線を利用した自走機。 - 【請求項３】前記溝付きプーリーの溝形状は、２段Ｖ溝
にして、小Ｖ溝部を架空線接触用に且つ大Ｖ溝部を障害
物接触用にしてなる、請求項２記載の架空線を利用した
自走機。 - 【請求項４】前後する２輪のプーリーの幅を、障害物の
前後幅よりも大きくすることで、何れのプーリーが障害
物に乗り上がろうとも、常に２個のプーリーが架空線に
接触するようにしてなる、請求項１記載の架空線を利用
した自走機。 - 【請求項５】前記３個の溝付きプーリーの駆動におい
て、蓄電池を電源とし直流電動機を動力として、３個と
も同一回転駆動してなる、請求項１記載の架空線を利用
した自走機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13327496A JPH09322344A (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 架空線を利用した自走機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13327496A JPH09322344A (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 架空線を利用した自走機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09322344A true JPH09322344A (ja) | 1997-12-12 |
Family
ID=15100805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13327496A Pending JPH09322344A (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 架空線を利用した自走機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09322344A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001063715A1 (fr) * | 2000-02-22 | 2001-08-30 | HYDRO-QUéBEC | Chariot teleopere d'inspection et d'intervention pour reseau electrique sous tension et outil de deglaçage |
| WO2006085804A1 (en) * | 2005-02-14 | 2006-08-17 | Abb Research Ltd | Line inspection |
| CN102013653A (zh) * | 2010-11-01 | 2011-04-13 | 哈尔滨工业大学 | 高压线除冰巡检机器人 |
| CN102751669A (zh) * | 2012-07-27 | 2012-10-24 | 厦门大学 | 实现越障巡线机器人的行走机构 |
| CN104037663A (zh) * | 2014-06-27 | 2014-09-10 | 国网河北省电力公司衡水供电分公司 | 垂直排列导线出线飞车 |
| CN105958381A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-09-21 | 洛阳莱润电力科技有限公司 | 一种高压线上传动装置 |
| CN107248710A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-10-13 | 山东大学 | 一种步进式巡线清障机器人及其方法 |
| CN107546647A (zh) * | 2017-10-12 | 2018-01-05 | 国家电网公司 | 线路检修滑车及其翻越间隔棒的方法 |
| CN109066475A (zh) * | 2018-10-30 | 2018-12-21 | 国网山东省电力公司潍坊供电公司 | 一种防震锤更换装置 |
| CN113746026A (zh) * | 2021-09-10 | 2021-12-03 | 国网辽宁省电力有限公司抚顺供电公司 | 一种安全性高的电力维修用导线飞车 |
-
1996
- 1996-05-28 JP JP13327496A patent/JPH09322344A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001063715A1 (fr) * | 2000-02-22 | 2001-08-30 | HYDRO-QUéBEC | Chariot teleopere d'inspection et d'intervention pour reseau electrique sous tension et outil de deglaçage |
| US6494141B2 (en) | 2000-02-22 | 2002-12-17 | Hydro-Quebec | Remotely operated vehicle for inspection and intervention of a live line |
| WO2006085804A1 (en) * | 2005-02-14 | 2006-08-17 | Abb Research Ltd | Line inspection |
| CN102013653A (zh) * | 2010-11-01 | 2011-04-13 | 哈尔滨工业大学 | 高压线除冰巡检机器人 |
| CN102751669A (zh) * | 2012-07-27 | 2012-10-24 | 厦门大学 | 实现越障巡线机器人的行走机构 |
| CN104037663A (zh) * | 2014-06-27 | 2014-09-10 | 国网河北省电力公司衡水供电分公司 | 垂直排列导线出线飞车 |
| CN105958381A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-09-21 | 洛阳莱润电力科技有限公司 | 一种高压线上传动装置 |
| CN107248710A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-10-13 | 山东大学 | 一种步进式巡线清障机器人及其方法 |
| CN107546647A (zh) * | 2017-10-12 | 2018-01-05 | 国家电网公司 | 线路检修滑车及其翻越间隔棒的方法 |
| CN109066475A (zh) * | 2018-10-30 | 2018-12-21 | 国网山东省电力公司潍坊供电公司 | 一种防震锤更换装置 |
| CN113746026A (zh) * | 2021-09-10 | 2021-12-03 | 国网辽宁省电力有限公司抚顺供电公司 | 一种安全性高的电力维修用导线飞车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4072203A (en) | Small, personal, all terrain vehicle | |
| US5305846A (en) | Motorized trackboard | |
| US11225116B2 (en) | Amphibious multi-terrain water planing high speed tracked vehicle | |
| CA1177010A (fr) | Engin transporteur-tracteur aerien automoteur automatique se deplacant sur un cable porteur | |
| JPH09322344A (ja) | 架空線を利用した自走機 | |
| JPH09501630A (ja) | 関節付腕に取り付けられる牽引手段を備えた万能地上車に適用されるべきシステム | |
| US4882998A (en) | Car for traveling along a sheathed cable | |
| KR101299667B1 (ko) | 이물질 차단 가변구동바퀴 | |
| US7895951B1 (en) | Apparatus and method utilizing the linear induction motor, LIM, to augment muscle-powered vehicle travel | |
| US6582258B2 (en) | Floating track device | |
| CN210942018U (zh) | 一种驱动机构及履带式底盘 | |
| CA2115958A1 (en) | Drive for all-terrain vehicle | |
| US8689699B2 (en) | Elevated bicycle-based transportation system, connection apparatus for bicycle and modified bicycle | |
| US4242036A (en) | Remotely operated placement equipment | |
| WO1999024272A1 (fr) | Vehicule tout terrain amphibie en deux parties articulees, dont la partie avant est le pilote | |
| CN112789210A (zh) | 机动车辆 | |
| US9873326B2 (en) | Power takeoff for tracked vehicle | |
| CN114889653A (zh) | 索式运输系统 | |
| KR101141947B1 (ko) | 차륜 장치 및 이를 구비한 복합 차륜 차량 | |
| CN201042998Y (zh) | 四轮电动自行车 | |
| FR2854122A1 (fr) | Dispositif d'assistance electrique a la traction, au ralentissement et au freinage d'une remorque | |
| CN1031972A (zh) | 移动运输工具的装置 | |
| CN216901093U (zh) | 具高通行能力的光缆牵引机 | |
| CN221023246U (zh) | 一种户外牵引机器人动力系统 | |
| JP3023767B2 (ja) | 氷上走行用複合車輪 |