CN210942018U - 一种驱动机构及履带式底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种驱动机构，包括支承轴、环齿滚筒、左端盖以及右端盖；所述环齿滚筒的左右两端敞口，该环齿滚筒的内壁沿周向加工形成有齿圈；所述左端盖与环齿滚筒同轴转动连接；所述支承轴上从左至右依次同轴设置有单向轴承、主动锥齿轮、传动锥齿轮以及从动锥齿轮。本实用新型还公开的一种履带式底盘，包括驱动机构及履带式行走系统，所述履带式行走系统包括车架以及至少一个带式行走机构；所述带式行走机构包括履带、主动轮、从动轮、若干支重轮以及至少一个攀爬轮。该驱动机构用于车辆底盘，可实现车辆底盘运行平，同时可在车轮打滑后自动同步复位。本案中的履带式底盘应用领域非常广泛，非常希望广大研究者做进一步的开发和利用。

Description

一种驱动机构及履带式底盘

技术领域

本实用新型属于车辆底盘驱动技术领域，具体涉及一种驱动机构，进一步还涉及一种履带式底盘。

背景技术

汽车、摩托车、残疾人轮椅车、机器人或者农用机械等，所采用的车辆底盘基本包括轮式或者履带两种。采用轮式驱动的车辆底盘，一般均具有至少两个车轮来对车辆底盘进行驱动，如摩托车或者电动平衡车；而采用履带驱动的车辆底盘，一般具有不低于两个钢制轮以对履带进行驱动，最低配置一条履带至少需要一个主动轮、一个从动轮以及若干结构支撑轮。对于采用上述两种驱动方式的车辆，当车辆在跨越鸿沟、凹凸路面、山地或者楼梯时，则易出现车辆底盘过大颠簸、车轮打滑、车身倾斜、车轮卡死、车轮过度磨损甚至翻车的现象或事故。

上述现象或者事故原因在于：由于车辆底盘上每一个车轮所接触的地形不同，例如车辆底盘同轴连接车轮A和车轮B，并统一由同一根驱动轴完成对车轮A和车轮B的同步驱动。此时若车轮A在跨越鸿沟，则车轮A此时处于加速旋转的过程；而同时车轮B在跨越石块，此时车轮B时处于减速旋转的过程。因此，在这种情况下车轮A和车轮B由于由同一驱动轴驱动，驱动轴传递至车轮A和车轮B的转速是相等的，此时车轮A或者车轮B两者任一或全部就会出现打滑，导致车轮A和车轮B出现磨损、卡死，甚至车辆底盘颠簸或者倾斜。

为了克服上述现象，目前的车辆较多出现了独立悬挂的底盘，尤其是家用轿车。但是目前的改进方向也基本集中在轿车领域，但是其他领域采用这种独立悬挂的底盘则并不适用，尤其是小型的残疾人轮椅、小孩子的玩具车或者重型机车、卡车以及履带式驱动底盘等。同时现有的独立悬挂底盘所采用的技术基本依靠弹簧和液压减震，以解决车辆颠簸的问题，并非能够完全避免前述车轮打滑或车身倾斜的问题，因此实际上也限制了车辆越野的问题。车辆底盘越野如攀爬楼梯、跨越鸿沟或者障碍，所需解决的其中一项难点：就是如何操控所有驱动车轮可实现同步驱动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种驱动机构，通过将其安装在车辆底盘上驱动车轮或者通过钢制轮驱动履带，可实现车辆底盘运行平稳、并使车辆底盘具备较强的跨越鸿沟或者障碍物的功能，同时可在车轮打滑后自动同步复位，适用范围广、经济价值高，尤其适用于越野类车辆底盘以及攀爬类车辆底盘。本实用新型的另一个目的在于提供一种履带式底盘，可用于轮椅攀爬、重型车辆越障、机器人多地形行走等各类地形环境。

本实用新型的技术方案如下：一种驱动机构，包括单向轴承、支承轴、环齿滚筒、左端盖以及右端盖；所述环齿滚筒的左右两端敞口，该环齿滚筒的内壁沿周向加工形成有齿圈；所述左端盖与环齿滚筒同轴转动连接；所述右端盖与环齿滚筒同轴转动连接；沿支承轴的轴向从左至右依次布置有主动锥齿轮、传动锥齿轮以及从动锥齿轮；所述主动锥齿轮以及从动锥齿轮均与支承轴转动连接；所述单向轴承的内圈与主动锥齿轮同轴固定连接；所述传动锥齿轮沿左端盖(5)的平面设置并转动连接于左端盖上；所述主动锥齿轮、传动锥齿轮以从动锥齿轮依次啮合；

所述环齿滚筒的中空腔体内部设有传动结构、行星传动轴以及行星齿轮；所述行星传动轴的左端与左端盖连接、行星传动轴的右端与右端盖连接；所述行星齿轮套装在行星传动轴上；所述行星齿轮与环齿滚筒内壁的齿圈啮合；所述从动锥齿轮通过传动结构驱动行星齿轮旋转；所述环齿滚筒的外部同轴设有链齿圈、皮带槽或齿圈中的任意一种或组合。

进一步：所述传动结构包括皮带轮和皮带，所述皮带轮与从动锥齿轮固定连接；所述行星传动轴上开有皮带槽，所述皮带连接皮带轮和皮带槽；所述行星传动轴与左端盖和右端盖均转动连接，所述行星齿轮与行星传动轴键连接。

进一步：所述传动结构包括链轮和链条，所述链轮与从动锥齿轮固定连接；所述行星传动轴上加工形成有链齿圈，所述链条连接链轮和行星传动轴上的链齿圈；所述行星传动轴与左端盖和右端盖均转动连接，所述行星齿轮与行星传动轴键连接。

进一步：所述传动结构包括皮带轮和皮带，所述皮带轮与从动锥齿轮一体成型；所述行星齿轮沿周向开有皮带槽，所述皮带连接皮带轮和皮带槽；所述行星齿轮与行星传动轴转动连接。

进一步：所述传动结构包括链轮和链条，所述链轮转动连接于支承轴上，该链轮与从动锥齿轮一体成型；所述行星齿轮沿周向开有链齿圈，所述链条连接链轮和行星齿轮上的链齿圈；所述行星齿轮与行星传动轴转动连接。

本方案中的驱动机构的有益效果：本实用新型提供了一种驱动机构，将其安装于车辆底盘上，可在任何路况或者车辆底盘在跨越路障、鸿沟、路堑以及攀爬时，防止车轮将所受到的阻力传递至车辆的动力源系统以及车辆底盘，进而维持车辆底盘的稳定性。同时，将多个驱动机构用于驱动同一个车辆底盘，可使车辆的所有驱动轮在遭受外部阻力阻挡后快速的实现同步运转，保持车辆的行进方向不受地形影响。本案中的驱动机构应用范围非常广泛，尤其适用于机器人、重型卡车、消防车辆、攀爬机械、越障设备以及需要维持水平运动的车辆设备。本实用新型还提供了多种传动结构的优化结构，多种传动结构的优化结构所实现的作用均相同，均是用于将传动锥齿轮的力矩传递至行星齿轮上，后通过行星齿轮驱动环齿滚筒。多种传动结构可供技术人员进行选择加工，主要针对适用于不同的应用场景。

本实用新型公开的一种履带式底盘，包括驱动机构及履带式行走系统，所述履带式行走系统包括车架以及至少一个带式行走机构；所述带式行走机构包括履带、主动轮、从动轮、若干支重轮以及至少一个攀爬轮；所述支重轮转动连接于车架的中部，其中至少有一个以上的支重轮通过弹性部件与车架连接；所述通过弹性部件与车架连接的支重轮远离车架并抵紧履带；所述攀爬轮和从动轮分别安装于车架的前后两侧；所述主动轮安装于车架上、该主动轮位于攀爬轮和从动轮之间；所述主动轮、从动轮、攀爬轮、所有的支重轮以及履带组合构成带式行走机构；

所述主动轮通过压紧部件与履带连接；所述主动轮通过压紧部件与履带连接，该压紧部件促使履带均一直附着于主动轮上；所述攀爬轮和主动轮之间还设有履带张拉机构，所述履带位于主动轮和所述攀爬轮之间的部分留有余量，该履带张拉机构促使主动轮能够通过履带完成对攀爬轮的正常驱动；所述攀爬轮通过驱动机构与车架连接，所述与所述攀爬轮数量一一对应；所述攀爬轮与车架以及驱动机构之间通过支架进行连接；所述支架的一端与驱动机构的支承轴转动连接或铰接、支架的另一端与攀爬轮转动连接；所述驱动机构通过支承轴与车架固定连接；所述驱动机构的环齿滚筒与攀爬轮通过传动机构进行驱动，由环齿滚筒驱动攀爬轮做同步回转运动。

进一步：所述弹性部件为液压伸缩杆外加弹簧的减震系统，该减震系统中的液压伸缩杆的一端与车架转动连接、另一端与支重轮转动连接，同时该液压伸缩杆与车架滑动连接，弹簧则套装在液压伸缩杆的外部或者是安装于液压伸缩杆的内部。

进一步：所述弹性部件为采用拉杆外加弹簧的减震系统，所述拉杆的一端与支重轮转动连接、拉杆的另一端与车架铰接，在拉杆的中部与车架之间设置拉簧、压簧或者车辆减震器中的一种或者组合，促使支重轮在具有一定的收缩变形。

进一步：所述履带张拉机构包括对轮组以及所述弹性部件；所述对轮组包括轮架以及至少两个滚动轮；所有滚动轮均转动连接在轮架上，且所有滚动轮并排设置；其中在至少两个滚动轮的轮面之间形成有可供履带贯穿的通道，所述履带贯穿该通道，所述组合形成该通道的滚动轮的轮面均与履带滚动相接或啮合。

进一步：所述从动轮所述攀爬轮的安装结构完全相同，所述从动轮与车架以及驱动机构之间均是通过支架进行连接；在所述车架上安装有平衡轿厢，该平衡轿厢与车架连接的支点位于驱动机构处。

本实用新型一种履带式底盘的有益效果：本实用新型中的履带式底盘，其效果发挥的关键在于应用了驱动机构来对攀爬轮进行驱动，攀爬轮作为主要攀爬支点以完成了履带式行走机构在各种地形之上完成爬坡、翻越沟堑以及爬楼梯等动作，同时利用攀爬轮通过驱动机构实现打滑以隔绝外部阻力或者助力对主动轮、也即履带式底盘产生负面影响，进而促使本案中的履带式底盘具有极强的越障功能，能够适用于各种复杂的地形和特殊的环境中，功能十分强大。

对于本案中的支重轮，作为支重轮一方面需要在履带式底盘在飞平地运行时适应履带的变化，因此支重轮采用了弹性部件进行支撑。当然，从动轮也可以采用弹性部件进行支撑，但是实际情况下一般履带式底盘的车体都较重，除非玩具车，所以本案中从动轮并未采用弹性部件进行支撑。通过弹性部件支撑的若干支重轮上下变形，以适应履带的变形，同时也利用支重轮对履带式底盘进行较好的支撑，属于本案的关键点之一。

本案中，对弹性部件以及履带张拉机构、压紧部件等进行了较为完整的说明，同时本案中给出的集中具体的结构均为较为优选的结构，在实际应用中可直接进行制作使用，本案中给出的集中优化结构不但结构简单，而且实施性非常强，在实施的过程中可靠性较高，主要目的时为了使本案中的履带式底盘尽量减少使用电控一类的系统，以促使本案中的履带式底盘能够面对多种恶劣以及特殊的环境，当然，必要情况下，也可以用于军事领域、动漫领域以及儿童玩具等。置于具体如何应用本案中的履带式底盘，因为其本身功能十分强大，应用领域也较广，因此，也欢迎广大研究者进行进一步的开发和应用。

附图说明

图1为本实用新型中的驱动机构的外部结构示意图；

图2为本实用新型中的驱动机构的内部结构示意图；

图3为本实用新型中第一种履带式底盘整体结构示意图；

图4为本实用新型中第一种履带式底盘下坡运行示意图；

图5为本实用新型中第一种履带式底盘上坡运行示意图；

图6为本实用新型中第二种履带式底盘的整体结构示意图；

图7为本实用新型中第一种轮式底盘的整体结构示意图；

图8为本实用新型中第二种轮式底盘的转向结构示意图；

图9为本实用新型中附着式履带及其附着式机构的安装结构示意图一；

图10为本实用新型中附着式履带及其附着式机构的安装结构示意图二；

图11为本实用新型中驱动机构在驱动车轮跨越沟堑时实现打滑的的实例图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10以及图11所示，本实用新型公开的一种驱动机构，包括支承轴11、环齿滚筒2、左端盖5以及右端盖10。所述环齿滚筒2的左右两端敞口，该环齿滚筒2的内壁沿周向加工形成有齿圈。所述左端盖5将环齿滚筒2的左端口封闭，该左端盖5通过轴承与环齿滚筒2同轴转动连接；所述右端盖10将环齿滚筒2的右端口封闭，该右端盖10通过轴承与环齿滚筒2同轴转动连接。支承轴11上从左至右依次布置有有单向轴承8、主动锥齿轮7、传动锥齿轮9、从动锥齿轮6，单向轴承8的内圈与主动锥齿轮7固定连接。单向轴承8在旋转时，由单向轴承8的内圈驱动主动锥齿轮7做同步单向旋转。

传动锥齿轮9沿左端盖5的平面设置并转动连接于左端盖5上。本优化的实施例中，在左端盖5上设置了两个传动锥齿轮9，主动锥齿轮7与传动锥齿轮9啮合、传动锥齿轮9与从动锥齿轮6啮合，主动锥齿轮7通过传动锥齿轮9实现将力矩传递至从动锥齿轮6上，进而促使该主动锥齿轮7驱动从动锥齿轮6与其做同速度但反方向转动。环齿滚筒2的中空腔体内部还设有传动结构、行星传动轴14以及行星齿轮13。行星传动轴14的左端与左端盖5连接、行星传动轴14的右端与右端盖10连接，行星齿轮13套装在行星传动轴14上。行星齿轮13与环齿滚筒2内壁的齿圈啮合，从动锥齿轮6通过传动结构驱动行星齿轮13旋转，进而行星齿轮13驱动环齿滚筒2旋转。本案中的传动结构具有如下几种结构，具体为：

如图2所示，从动锥齿轮6的右端部形成有皮带槽或者链齿，或者从动锥齿轮6的右端部直接同轴固定套装皮带轮或者链轮，从动锥齿轮6通过皮带12或者链条将力矩传递至行星齿轮13，进而驱动行星齿轮13旋转。皮带12或者链条驱动行星齿轮13旋转的方式一般分为两种：一种是行星齿轮13与行星传动轴14固定连接并同步回转，由前述链条或者皮带12直接驱动行星传动轴14旋转；第二种是在行星齿轮13上同轴加工链齿或者皮带槽，利用前述皮带12或者链条直接驱动行星齿轮13，进而实现从动齿轮驱动行星齿轮13旋转，此时行星传动轴14仅作为支撑用而非传动。或者还有一种为摩擦轮，如通过橡胶制成的摩擦轮实现将从动锥齿轮6的力矩传递至行星齿轮13上也是现有技术中的一种常用的传力方式。而无论上述何种方式，从动锥齿轮6均能通过传动结构驱动行星齿轮13旋转。

本案中的驱动机构的实际应用如下：如图1和图2所示，利用本案中的驱动机构驱动车辆底盘中的一个车轮4，车辆底盘其余车轮4的驱动方式是完全相同的。同时，因为车辆底盘的结构多样化，因此本案中未在图示中示出车辆底盘的具体结构，但对于说明本案中驱动机构的作用并不影响。本优化的实施例中，单向轴承8作为驱动机构的动力输入端，也即外部动力源作为驱动机构的输入动力源。本案中外部动力源可以是电动机或燃油机、甚至是液压马达或者气压马达等，根据不同的使用环境和适用需求进行选择。因为外部动力源非本案的改进点，因此本实施例中不再赘述。驱动机构的整个驱动过程如下：

外部动力源驱动单向轴承8的外圈单向旋转，同时单向轴承8的外圈单向驱动单向轴承8的内圈旋转→单向轴承8的内圈驱动主动锥齿轮7同步旋转→主动锥齿轮7通过传动锥齿轮9驱动从动锥齿轮6同步反向旋转→从动锥齿轮6通过传动结构驱动行星齿轮13旋转→行星齿轮13通过齿圈驱动环齿滚筒2旋转。在上述工作过程中：支承轴11仅起支撑作用，支承轴11不转动也不传递力矩；行星传动轴14根据传动结构的需要可传递力矩、也可以不传递力矩，但是行星传动轴14必须如前述设置结构、以对行星齿轮13进行支撑。如图1和图2所示，环齿滚筒2通过链条将力矩传递至安装在车辆底盘上的单个车轮4上，当然并非一种链条传递的方式，如皮带12传动、齿轮传动以及其它现有技术中的类似结构传动均可。

在车轮4正常行驶中，由外部动力源通过本案中的驱动机构驱动单个车轮4正常行驶。当车轮4偶遇下坡时，车轮4旋转速度增加，同时，车轮4通过链条将增加后的速度和力矩反向传递至环齿滚筒2上，环齿滚筒2在通过传动结构、从动锥齿轮6、传动锥齿轮9以及主动锥齿轮7将速度和力矩反向传递至单向轴承8，进而促使单向轴承8的内圈相对于单向轴承8的外圈同向增速、反向打滑，由此消除车轮4的速度和力矩对车辆底盘以及外部动力源的影响。当车轮4偶遇上坡，也即车轮4在爬坡、或在攀越石头或者陡坡时，由于车轮4受到地面或者障碍物的作用，导致车轮4旋转速度也是增加，车轮4通过链条将增加后的速度和力矩反向传递至环齿滚筒2上，环齿滚筒2在通过传动结构、从动锥齿轮6、传动锥齿轮9以及主动锥齿轮7将速度和力矩反向传递至单向轴承8。进而促使单向轴承8的内圈相对于单向轴承8的外圈同向增速、反向打滑，由此消除车轮4的速度和力矩瞬时消除后对车辆底盘以及外部动力源的影响。

前述车轮4在遭遇凹、凸的地面时，外部动力源一直恒定不变的速度驱动主动锥齿论7，所驱动的主动锥齿论7的转速根据地面状况实时通过单向轴承8加速打滑。车轮4在跨越凹、凸的地面时的旋转速度均是增加，才能保持驱动机构在水平上行进的速度维持均衡。因为车轮4的轮面与凹、凸的地面接触后，导致车轮4的轮面所经过的凹、凸地面的距离变长，因此均需要车轮4做加速旋转才能保证驱动机构在水平线上的前进速度维持均衡。为了进一步对上述的工作原理进行说明，如图11所示，前轮4a和后轮4b均是通过本案中前述的驱动机构进行驱动，同时前轮4a和后轮4b以及所属驱动机构均安装于同一个车架28上。如图11所示，前轮4a正在通过沟堑，而后轮4b位于平地，后轮4b驱动车架28水平行进，此时前轮4a进入沟堑或者时脱离沟堑时，若需要维持车架28水平行进速度不变，前轮4a在沟堑内的滚动线速度则均是处于加速的过程。若驱动前轮4a和驱动后轮4b的驱动机构所采用的外部动力源属于同一个外部动力源，此时就需要驱动前轮4a的驱动机构通过打滑，以实现前轮4a的加速过程不会对外部动力源产生影响。

车轮4a加速实质也是导致环齿滚筒2加速旋转。上述驱动机构的打滑原理，实质上是基于单向轴承8来实现的：外部动力源通过单向轴承8单向驱动主动锥齿轮7单向旋转，但是单向轴承8的内圈和外圈反向则处于打滑状态，反向旋转时单向轴承8的外圈无法驱动其内圈；而由从动锥齿轮6至环齿滚筒2之间的系列传动的目的，则是为了实现环齿滚筒2与主动锥齿轮7之间的旋转反向相反，这样单向轴承8的外圈和主动锥齿轮7做正向也即单向旋转时，从动锥齿轮6至环齿滚筒2均是反向旋转，此时环齿滚筒2无论是加速或者是减速旋转，均是导致单向轴承8的外圈和内圈反向打滑，也即在单向轴承8处直接消除环齿滚筒2对外部动力源的反向作用，或者也是消除车轮4对外部动力源的反向作用，这也是本案中驱动机构的打滑原理。对于本案，单向轴承8并非唯一的旋转，如可以将单向轴承8采用棘轮进行替换，外部动力源通过棘轮结构实现对主动锥齿论7的单向宣传传递、但是反向旋转打滑，但是选用单向轴承8的来进行传递结构更加简单，相比棘轮传动效率更高。

单个车轮4无论遭受上述何种状态，均能通过本案中的驱动结构以消除其受到的外界反作用力，以此防止车轮4因为攀爬或者下滑导致地面对于车轮4的反向作用力传递至车辆底盘，同时也消除了车轮4对外部动力源的影响。这样车轮4在攀爬、翻越路障、遭遇斜坡以及跨越路堑等时，单个车轮4可单独打滑，进而维持了车辆底盘的稳定。若再同一个车辆底盘上安装本案中的多个驱动机构所驱动的车轮4，那么多个驱动机构和各自所牵引的车轮4共同配合下，即可促使车辆底盘具有极强的越野攀爬功能，能够跨越障碍、翻越鸿沟或者攀爬楼梯等。而车轮4不会对车辆底盘和外部动力源造成影响，但是外部动力源却可以通过驱动机构一直以恒定速度和力矩对车轮4产生作用以及驱动，并在车轮4打滑后促使车轮4迅速复位按照既定速度继续行驶。

本实用新型公开了第一种结构形式的履带式底盘，该履带式底盘采用了前述的驱动机构。该履带式底盘包括驱动机构以及履带式行走系统。所述履带式行走系统包括车架28以及带式行走机构，所述带式行走机构包括履带16、主动轮17、从动轮18、若干支重轮19以及至少一个攀爬轮15。具体如图3至图5所示，与传统的如履带16式挖掘机、履带16式机器人的履带16式结构类似：所有支重轮19均通过弹性部件安装于车架28的中部、或者部分支重轮19转动安装于车架28中部。本实施例中以支重轮19通过弹性部件安装在车架28的中部为例来进行说明。本案中，攀爬轮15和从动轮18分别安装于车架28的前后两侧，主动轮17安装于车架28上、该主动轮17位于攀爬轮15和从动轮18之间。所述主动轮17、从动轮18、攀爬轮15、所有的支重轮19以及履带16组合构成带式行走机构。该带式行走机构采用主动轮17通过履带16对从动轮18以及支重轮19进行驱动，以促使该带式行走机构可以前后往复行驶。本案中，在车架28上设置一个带式行走机构以对车架28进行支撑，组合构成一个完整的履带式行走系统。当然，也可以在车架28上并排设置多个带式行走机构，用户可根据所选取的履带16的宽度和使用环境来进行调整。

支重轮19与车架28连接所使用的弹性部件，如图3和图4所示：该弹性部件有如下几种具体方式：一是弹性部件采用液压伸缩杆20外加弹簧21的减震系统，类似于现有技术中的车辆减震器，该减震系统中的液压伸缩杆20的一端与车架28转动连接、另一端与支重轮19转动连接，同时该液压伸缩杆20与车架28滑动连接，而弹簧21则套装在液压伸缩杆20的外部或者是安装于液压伸缩杆20的内部；二是采用拉杆24外加弹簧21的减震系统，如拉杆24的一端与支重轮19转动连接、拉杆24的另一端与车架28铰接，在拉杆24的中部与车架28之间设置拉簧、压簧或者车辆减震器中的一种或者组合，以促使支重轮19在能够完成支撑带式行走机构的情况下还具有一定的收缩变形。上述支重轮19的收缩变形时相对于车架28和地面来讲的，具体如图4和图5所示，无论带式行走机构处于攀爬或者是下坡的状态，所有的支重轮19均在弹性部件的支撑下远离车架28并抵紧履带16。本优化的实施例中，采用了拉杆24外加弹簧21的弹性部件以对支重轮19的工作原理进行说明。

主动轮17与履带16的连接方式如图3所示，主动轮17通过压紧部件与履带16连接。压紧部件的作用为：在带式行走机构能够正常运行的情况下，在压紧部件的压力作用下，履带16均能够附着于主动轮17上，并且该主动轮17能够通过履带16将动力传输至从动轮18、攀爬轮15以及支重轮19上。本方案还公开了压紧部件的具体的结构布设方式：

第一种：压紧部件包括在主动轮17左右两侧对称设置两个抵触轮22、弹簧21以及液压伸缩杆20，抵触轮22与车架28转动连接，且抵触轮22的轮面与履带16滚动抵接；液压伸缩杆20的一端与抵触轮22转动连接、另一端与车架28转动连接；弹簧21套装在液压伸缩杆20的外部或者安装于液压伸缩杆20内部；此时在弹簧21作用下，抵触轮22可将履带16抵触一直抵触在主动轮17上，以防止履带16脱离主动轮17；

第二种：压紧部件包括在主动轮17与攀爬轮15之间设置的拉紧机构，该拉紧机构包括拉杆24、涨紧轮23以及弹簧21，拉杆24的一端与弹簧21固定、拉杆24的另一端与涨紧轮23转动连接，弹簧21远离拉杆24的一端与车架28固定；并且该涨紧轮23的轮面由上至下涨紧贴合在履带16上，促使履带16在涨紧轮23的拉力作用下能够稳定的附着在主动轮17上；

上述为本案给出的两种压紧部件的两种结构布设方式，对于本领域技术人员来说，诸如此类的结构还有许多，本案就不在一一例举。

为了实现本案中的攀爬轮15能够发挥出正常的攀爬功能，在攀爬轮15和主动轮17之间还包括了一个履带16张拉机构以及本案中的驱动机构。该履带16张拉机构的作用则是为了促使攀爬轮15在工作时，主动轮17能够通过履带16完成对攀爬轮15的正常驱动，这也是本实用新型履带式底盘必不可少的结构部件。如图3所示，本案中的履带16张拉机构具体结构如下：履带16张拉机构包括对轮组以及弹性部件；对轮组包括轮架27以及至少两个滚动轮26，本案以两个滚动轮26为例来对履带16张拉机构的工作方式进行说明。本案中，两个滚动轮26转动连接在轮架27上，且两个滚动轮26并排设置。在两个滚动轮26的轮面之间形成有一个供履带16贯穿的通道，履带16穿过通道后，两个滚动轮26的轮面均与履带16滚动相接或者啮合。

本案中，轮架27通过弹性部件与车架28连接，促使该轮架27一直对主动轮17和攀爬轮15之间的履带16进行张拉。如图3至图5所示，对于轮架27与车架28的连接结构，本案给出了其中一种具体的连接形式：针对轮架27，本案以车辆减震器来对轮架27与车架28的连接结构进行说明。具体为车辆减震器的一端转动连接轮架27上、车辆减震器的另一端固定转动连接在车架28，车辆减震器位于攀爬轮15和主动轮17之间，且车辆减震器同时位于履带16的正上方。履带16张拉机构的正常工作状态：即为车辆减震器一直为轮架27提供压紧力，促使轮架27通过对轮组向履带16施压。

对于攀爬轮15，本案中的攀爬轮15是通过前述的驱动机构来与车架28连接的。具体如图3至图5所示，攀爬轮15是通过支架29与车架28和驱动机构进行连接。支架29的一端与驱动机构的支承轴11转动连接或铰接、支架29的另一端与攀爬轮15转动连接，驱动机构通过支承轴11以实现与车架28的固定。驱动机构的环齿滚筒2与攀爬轮15通过传动机构进行驱动，由环齿滚筒2驱动攀爬轮15做同步回转运动。本案中的传动机构与传动结构的工作原理类似，环齿滚筒2可通过皮带、链条或者齿轮组将力矩传递至攀爬轮15上。因此，本案中的攀爬轮15一方面受履带16的驱动、另一方面也同时接受驱动机构的驱动，属于双重动力驱动模式。由于支架29的存在，攀爬轮15也能够以支架29分别与攀爬轮15和车架28的转动连接点之间的垂直距离为半径进行旋转。如图3所示，攀爬轮15理论上的旋转角度为轴向360°。而实际使用时，攀爬轮15的旋转角度一般会在相对于图示水平线顺时针90°至逆时针90°之间的范围内。

当攀爬轮15绕环齿滚筒的中心轴线旋转时，如图3至图5所示，攀爬轮15与主动轮17之间的中心距是不断变化的：当攀爬轮15顺时针旋转时，攀爬轮15与主动轮17之间的中心距变短，此时攀爬轮15与主动轮17之间的履带16处于收缩状态；当攀爬轮15逆时针旋转时，攀爬轮15与主动轮17之间的中心距变长，此时攀爬轮15与主动轮17之间的履带16处于伸展状态。而无论上述任何一种状态下，履带16张拉机构均促使履带16能够被附着在攀爬轮15上，并维持主动轮17能够顺利的驱动履带16以及从动轮18的正常工作状态，这也是为何本案中在攀爬轮15与主动轮17之间必须设置履带16张拉机构，同时履带16张拉机构需通过弹性部件与车架28进行连接的原因。本案中，驱动机构是固定安装于车架28上。将本案中的从动轮18也采用攀爬轮15的安装结构，也即以主动轮17为中心，在主动轮17的左侧和右侧对称设置两个攀爬轮15，两个攀爬轮15均采用与前述相同的结构与车架28和履带16进行连接，即可促使本案中的履带式底盘具有更强的攀爬越野能力。下面，本案以更为具体的描述对本案中的履带式底盘的工作原理以及功能进行说明：

优化实施例中：如图3、图4以及图5所示，在主动轮17的左侧安装有攀爬轮15，同时攀爬轮15通过支架29与车架28和驱动机构进行连接，在攀爬轮15与主动轮17之间设有履带16张拉机构。本实施例中实质上还有图中未示出的用于通过单向轴承8驱动主动锥齿轮7旋转的附加动力机构，本案所述的附加动力机构如电机、齿轮泵或者其它类似的可用于驱动主动锥齿轮7旋转的动力。而附加驱动机构可通过传动机构将动力源传递至单向轴承8上，同时驱动主动锥齿轮7旋转。为了能够对本案的攀爬轮15的工作方式进行具体的说明：本优化的实施例一种，支架29上模拟一个液压缸30，通过液压缸30以实现对支架29的驱动，实质上也是通过支架29实现攀爬轮15的攀爬功能。

如图4所示，当本案中的履带式底盘向下坡行进时，液压缸30驱动支架29靠近攀爬轮15的一端逆时针旋转，攀爬轮15向下压紧履带16并促使履带16接触地面。同时，若干支重轮19在弹性部件的作用下亦向下压紧履带16，此时履带16靠近地面的部分完全与地面接触，在履带16张拉机构的维持下，主动轮17继续驱动攀爬轮15和从动轮18旋转，进而维持履带式底盘继续向前行进。由于攀爬轮15属于下坡行进，因此攀爬轮15会受到较支重轮19以及从动轮18都大的来自于主动轮17的驱动力。但是由于履带16提供给支重轮19、从动轮18以及攀爬轮15的线速度是相同的，此时攀爬轮15就会正向打滑。在攀爬轮15反向打滑的过程中，正是基于攀爬轮15可以适时的正向打滑，履带16则可驱动攀爬轮15继续向前完成攀爬动作，如向上爬楼梯、攀爬沟坎的上坡以及跨越障碍物的下坡部分等。

如图5所示，当本案中的履带式底盘向上坡行进时，液压缸30驱动支架29靠近攀爬轮15的一端顺时针旋转，攀爬轮15向上挑起履带16并促使履带16脱离地面。同时，由上坡地面向上托起履带16，若干支重轮19反作用于弹性部件并促使弹性部件回缩，在履带16张拉机构的维持下，主动轮17继续驱动攀爬轮15和从动轮18旋转，进而维持履带式底盘继续向前行进。由于攀爬轮15属于上坡行进，因此攀爬轮15会受到较支重轮19以及从动轮18都大的阻力。但是由于履带16提供给支重轮19、从动轮18以及攀爬轮15的线速度是相同的，而一般主动轮17的驱动力都会大于攀爬轮15所受到的阻力，此时攀爬轮15就会反向打滑。由于攀爬轮15属于上坡行进，因此攀爬轮15会受到较支重轮19以及从动轮18都大的来自于主动轮17的驱动力。但是由于履带16提供给支重轮19、从动轮18以及攀爬轮15的线速度是相同的，此时攀爬轮15就会反向打滑。在攀爬轮15反向打滑的过程中，正是基于攀爬轮15可以适时的反向打滑，履带16则可驱动攀爬轮15继续向前完成向下爬动作。如向下爬楼梯、攀爬沟坎的下坡以及跨越障碍物的上坡部分等。

需要说明的是：攀爬轮15反向打滑是基于本案中的驱动机构的单向轴承8来实现的；而攀爬轮15的正向打滑，则是基于驱动机构与攀爬轮15之间的支架29、攀爬轮15与环齿滚筒2之间的传动机构、环齿滚筒2与左端盖5和右端盖10之间的转动进而实现的。实现的原理也是基于上述的驱动机构的工作过程。而在上述攀爬轮15实现打滑以后，攀爬轮15在工作时所受到的反向作用阻力或在正向斜坡前进的分力均不会作用于履带16，进而维持本案中的履带式行走系统能够一直处于正常工作的状态。实质上，本案中的支重轮19以及主动轮17均可以通过安装驱动机构以实现上述的目的和达到前述效果，基于实现的原理相同，本案中就不再一一阐述。在上述履带式底盘在完成上坡和下坡的攀爬跨越过程中，由于驱动机构和从动轮18与车架28均采用的是固定安装的方式，攀爬轮15在顺时针或者逆时针旋转后，由驱动轮和从动轮18所形成的水平支点。如图3、图4以及图5所示的水平线所示，通过在该水平支点上安装车辆平衡轿厢31或者其它需要一直维持平衡的零部件时，可促使车辆平衡轿厢31以及其它所需零部件、在履带式底盘跨越沟壑或者上、下坡时一直处于水平稳定状态。如图6所示，本案还给出了第二种履带式底盘的结构形式：

本实用新型公开了第二种结构形式的履带式底盘，该履带式底盘也采用了前述的驱动机构，该履带式底盘同时也包括驱动机构以及履带式行走系统。如图6所示，第二种结构形式的履带式底盘与第一种履带式底盘的结构均相同，不同之处在于：第二种结构形式的履带式底盘没有安装支重轮19，同时第二种履带式底盘上安装了至少两个攀爬轮15，两个攀爬轮15均通过驱动机构与主动轮17进行连接；具体为所有攀爬轮15与主动轮17组合形成一个基本的带式行走机构、并通过同一条履带16进行驱动；驱动机构通过传动机构完成对攀爬轮15的驱动；主动轮17通过皮带、链条或者齿轮等传动机构完成对驱动机构的主动锥齿轮7的单向驱动；同时攀爬轮15通过传动机构完成对收割机、叶轮32、旋耕机或者插秧机等需要旋转驱动的设备或者装置进行驱动，以完成各种设备的功能。

上述设置的主要目的在于，通过本案中公开了第二种结构形式的履带式底盘，通过驱动各类具有具体功能的设备或者装置，完成具体的功能事项，如插秧、播种、收割、铲土、开沟起垄以及船体驱动等，而实现的原理均是基于本案中的驱动机构可根据具体的使用状况实现正、反向打滑，进而避免对履带式底盘或者完成各种功能的具体设备造成损坏，但是在驱动机构完成打滑后还能够以既定的速度继续完成对攀爬轮15的正常驱动。具体的工作和实现原理如本说明书中针对第一种结构形式的履带式底盘的工作原理描述相同。本实用新型还公开了一种轮式底盘，该轮式底盘也采用了本案中前述的驱动机构，该轮式底盘具体包括了驱动机构、车架28以及车轮，车轮旋转安装于车架28上，促使车轮对车架28进行支撑。车轮、驱动机构分别与车架28的安装方式有两种结构类型:

第一种结构类型：驱动机构固定安装于车架28上，车轮固定套装在驱动机构的环齿滚筒2上，或者如图7所示车轮通过传动机构与驱动机构的环齿滚筒2连接；由车轮和车架28组成一个完整的轮式底盘。本案中以车架28上安装四个车轮为例。该轮式底盘所要实现的功能则是：车架28上安装附加动力机构以对驱动机构的主动锥齿轮7进行驱动，进而利用驱动机构的环齿滚筒2对车轮进行驱动，进而促使该轮式底盘完成前进和后退的功能。而所能够达到的效果就是：任何一个车轮在遭遇到沟坎或者石头障碍时，该车轮实现正向或者反向打滑以不会对其余的车轮产生影响，其余的车轮仍旧以既定的速度实现该轮式底盘的既定行进路线。这种功能和效果尤其适合应用在需要保持水平行驶的特殊车辆上，如勘探设计用于路线勘察的小车、如消防救火用于事故勘察的小车底盘或者其它类似的特殊车辆。应用的范围还是比较广泛，具体应用更待更多研究者去开发。

第二种结构类型：驱动机构固定安装于车架28上，在车架28上安装若干车轮。车轮固定套装在驱动机构的环齿滚筒2上、或者车轮通过传动机构与驱动机构的环齿滚筒2连接，其中一个车轮由方向盘40通过转向结构与驱动机构进行连接，该车轮定义为转向轮37。在本案中，转向轮37也是车轮，仅为了对其进行描述而取名定义为转向轮37。由车轮、转向轮37和车架28组成一个完整的轮式底盘。

如图8所示，转向结构包括转向驱动机构和转向传递机构。该转向传递机构包括传递轴39、转向主动齿34、转向从动齿38、转向架36以及转向轴35；与转向轮37对应的驱动机构的环齿滚筒2的外圈上设有环形锥齿25。如图8所示，环形锥齿25可以设置于环齿滚筒2的端部，也可以设置于环齿滚筒2的外侧壁，可以根据需要而进行设定。转向轴35转动连接于车架28上，转向主动齿34与转向轴35同轴固定并与环形锥齿25啮合；转向架36与转向轴35同轴设置、且转向架36与车架28转动连接；车轮以垂直于转向轴35轴线的方向与转向架36连接；转向轴35远离环齿滚筒2的一端通过齿轮传动机构驱动转向轮37旋转。本案中，给出了该种齿轮传动机构的具体结构，如图示8所示，车轮安装于转向架36上，转向轴35通过齿轮传动机构进而驱动转向轮37做回转运动。齿轮传动机构的结构在机械领域里面非常常见，因此，本案的说明书中就不再进行多样化的赘述，且在前述的说明书中，也已经列举了详细的结构。

如图8所示，转向驱动机构包括转杆33，转杆33与车架28转动连接。转杆33轴线与转向轴35轴线平行设置。转杆33的一端通过传动机构与转向架36连接，如本案中在转杆33固定套装皮带轮，转杆33上的皮带轮通过皮带与转向架36连接，进而促使转杆33可以驱动转向架36旋转。为了便于操作，可在转杆33远离转向架36的一端安装方向盘40，通过方向盘40驱动转杆33，转杆33通过传动机构驱动转向架36，进而实现利用转向架36驱动转向轮37在垂直于地面的方向上完成平行于地面的360°旋转，也即类似现有技术的汽车的前轮的转向功能，只是本案中的转向轮37可以完成360°的旋转，因为本案中的转向机构一般不会用于普通汽车，多用于收割机或者其它特种作业的车辆、以及机器人等特殊领域，所以需要实现的功能相比普通汽车要更加强大。

对于本实用新型公开的两种结构类型的轮式底盘的实施原理，具体如下：两种结构类型的轮式底盘均是基于本案中的驱动机构进而实现的各自的功能，通过驱动机构实现车轮在遭遇障碍时打滑，进而不会对附加动力机构产生影响，实现任意两个车轮车间不会发生干涉，实现车轮对车架28不产生影响，利用驱动机构打滑以消除车轮多遭受的外部阻力，进而实现多种应用场景中的使用功能。尤其对于第二种结构类型的轮式底盘，在该轮式底盘增加了转向结构，通过转向结构实现单个转向轮37可根据需要完成360°旋转，也可通过多个转向机构的组合以实现多个转向轮37完成多种角度的转向功能。实现该转向功能也是基于驱动机构：当有外部力矩通过转杆33以及传动机构传递至转向架36，转向架36作用于转向轮37，转向轮37完成转向功能时会通过齿轮传动机构反向作用于转向轴35，而转向轴35反向作用于环齿滚筒2时，通过环齿滚筒2打滑，进而消除转向轮37针对驱动机构的影响和反作用力矩，由此促使转向轮37可完成任一加速或者减速，以至于能够实现转向轮37完成360°旋转以及360°牵引车架28前进，进而在多种使用环境下发挥出更多的功能。

基于上述说明书的描述，本方案中的驱动机构自身功能非常强大，可用于多种领域、并能够在多种领域中发挥出不同的作用，同时带来多种不同的技术效果，也可应用于各类实物中，甚至是应用于军事领域，这就根据公众的需求进行进一步用途改进。当然，说明书中所描述的各种履带式底盘以及各种轮式底盘，除开驱动机构依然设计非常巧妙，而且功能也十分强大，尤其是履带式底盘的应用范围在目前是最为广泛的，对于此，申请人也将在下一步做出多种具体产品以进行市场推广，旨在能够突破目前机械传动设计的多种障碍。针对于电学考虑，机械结构的传动相比电控具有更可靠、适用性广泛，能够在恶劣条件下面对复杂的环境，应付各种非常规的状况等诸多优势，所以本申请的应用领域多为特殊环境，尤其是在电控系统受环境温度以及其它各方面影响较大的情况下，采用本案中的驱动机构替代电控系统的相同功能，可使设计的设备更加可靠和耐用。

本案中，还提供了一种附着式履带及其附着式机构，附着式履带式基于现有的履带16的基础之上进行了改进。如图9和图10所示，附着式履带包括履带16本体，在所述履带16本体远离地面一侧凸出有截面呈T字形的滚接部161，该滚接部161上大下小。图9中，滚接部161的中部设有齿槽，利用齿槽实现履带16与主动轮17、攀爬轮15或者支重轮19等啮合。附着式机构包括附着架41、沿履带16长方向依次设置的至少一个水平轮组以及至少两个竖向轮组，两个竖向轮组位于两个水平轮组之间。如图9所示，水平轮组包括至少两个分别对称设置于滚接部161左右两侧的限位轮42，限位轮42的轮面与滚接部161的外侧壁水平滚动相接，限位轮42与附着架41转动连接；如图9所示，竖向轮组包括至少两个分别对称设置于滚接部161左右两侧的提升轮43，提升轮43的轮面与滚接部161的上部上下滚动抵接，同时提升轮43也是转动连接于附着架41上。本案中，当附着架41向上移动式，由附着架41对附着式履带向上牵引，相比现有的普通履带16，该附着式机构可以一直与附着式履带进行滚动连接，同时可以在任意时刻防止附着式履带脱离附着式机构。对于附着式履带和附着式机构的使用，在本案中，可将附着式机构与连接支重轮19的弹性部件进行固定，主要目的则是可以实现支重轮19在上升或者下降的过程中，支重轮19不会脱离履带16。若将附着式机构与攀爬轮15进行连接，也可以实现攀爬轮15在上下攀爬时，履带16不会脱离攀爬轮15。进一步提升了本案中的攀爬轮15、支重轮19或者从动轮18等分别与履带16连接的可靠性。

Claims (10)

1.一种驱动机构，其特征在于：包括单向轴承(8)、支承轴(11)、环齿滚筒(2)、左端盖(5)以及右端盖(10)；所述环齿滚筒(2)的左右两端敞口，该环齿滚筒(2)的内壁沿周向加工形成有齿圈；所述左端盖(5)与环齿滚筒(2)同轴转动连接；所述右端盖(10)与环齿滚筒(2)同轴转动连接；沿支承轴(11)的轴向从左至右依次布置有主动锥齿轮(7)、传动锥齿轮(9)以及从动锥齿轮(6)；所述主动锥齿轮(7)以及从动锥齿轮(6)均与支承轴(11)转动连接；所述单向轴承(8)的内圈与主动锥齿轮(7)同轴固定连接；所述传动锥齿轮(9)沿左端盖(5)的平面设置并转动连接于左端盖(5)上；所述主动锥齿轮(7)、传动锥齿轮(9)以从动锥齿轮(6)依次啮合；

所述环齿滚筒(2)的中空腔体内部设有传动结构、行星传动轴(14)以及行星齿轮(13)；所述行星传动轴(14)的左端与左端盖(5)连接、行星传动轴(14)的右端与右端盖(10)连接；所述行星齿轮(13)套装在行星传动轴(14)上；所述行星齿轮(13)与环齿滚筒(2)内壁的齿圈啮合；所述从动锥齿轮(6)通过传动结构驱动行星齿轮(13)旋转；所述环齿滚筒(2)的外部同轴设有链齿圈、皮带槽或齿圈中的任意一种或组合。

2.根据权利要求1所述的一种驱动机构，其特征在于：所述传动结构包括皮带轮和皮带(12)，所述皮带轮与从动锥齿轮(6)固定连接；所述行星传动轴(14)上开有皮带槽，所述皮带(12)连接皮带轮和皮带槽；所述行星传动轴(14)与左端盖(5)和右端盖(10)均转动连接，所述行星齿轮(13) 与行星传动轴(14)键连接。

3.根据权利要求1所述的一种驱动机构，其特征在于：所述传动结构包括链轮和链条，所述链轮与从动锥齿轮(6)固定连接；所述行星传动轴(14)上加工形成有链齿圈，所述链条连接链轮和行星传动轴(14)上的链齿圈；所述行星传动轴(14)与左端盖(5)和右端盖(10)均转动连接，所述行星齿轮(13)与行星传动轴(14)键连接。

4.根据权利要求1所述的一种驱动机构，其特征在于：所述传动结构包括皮带轮和皮带(12)，所述皮带轮与从动锥齿轮(6)一体成型；所述行星齿轮(13)沿周向开有皮带槽，所述皮带(12)连接皮带轮和皮带槽；所述行星齿轮(13)与行星传动轴(14)转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种驱动机构，其特征在于：所述传动结构包括链轮和链条，所述链轮与从动锥齿轮(6)一体成型；所述行星齿轮(13)沿周向开有链齿圈，所述链条连接链轮和行星齿轮(13)上的链齿圈；所述行星齿轮(13)与行星传动轴(14)转动连接。

6.一种履带式底盘，包括驱动机构及履带式行走系统，其特征在于：所述驱动机构为如权利要求1至5中任一项所述的驱动机构；所述履带式行走系统包括车架(28)以及至少一个带式行走机构；所述带式行走机构包括履带(16)、主动轮(17)、从动轮(18)、若干支重轮(19)以及至少一个攀爬轮(15)；所述支重轮(19)转动连接于车架(28)的中部，其中至少有一个以上的支重轮(19)通过弹性部件与车架(28)连接；所述通过弹性部件与车架(28)连接的支重轮(19)远离车架(28)并抵紧履带(16)；所述攀爬轮(15)和从动轮(18)分别安装于车架(28)的前后两侧；所述主动轮(17)安装于车架(28)上、该主动轮(17)位于攀爬轮(15)和从动轮(18)之间；所述主动轮(17)、从动轮(18)、攀爬轮(15)、所有的支重轮(19)以及履带(16)组合构成带式行走机构；

所述主动轮(17)通过压紧部件与履带(16)连接；所述主动轮(17)通过压紧部件与履带(16)连接，该压紧部件促使履带(16)均一直附着于主动轮(17)上；所述攀爬轮(15)和主动轮(17)之间还设有履带张拉机构，所述履带(16)位于主动轮(17)和所述攀爬轮(15)之间的部分留有余量，该履带张拉机构促使主动轮(17)能够通过履带(16)完成对攀爬轮(15)的正常驱动；所述攀爬轮(15)通过驱动机构与车架(28)连接，所述与所述攀爬轮(15)数量一一对应；

所述攀爬轮(15)与车架(28)以及驱动机构之间通过支架(29)进行连接；所述支架(29)的一端与驱动机构的支承轴转动连接或铰接、支架(29)的另一端与攀爬轮(15)转动连接；所述驱动机构通过支承轴(11)与车架(28)固定连接；所述驱动机构的环齿滚筒与攀爬轮(15)通过传动机构进行驱动，由环齿滚筒驱动攀爬轮(15)做同步回转运动。

7.根据权利要求6所述的一种履带式底盘，其特征在于：所述弹性部件为液压伸缩杆(20)外加弹簧(21)的减震系统，该减震系统中的液压伸缩杆(20)的一端与车架(28)转动连接、另一端与支重轮(19)转动连接，同时该液压伸缩杆(20)与车架(28)滑动连接，弹簧(21)则套装在液压伸缩杆(20)的外部或者是安装于液压伸缩杆(20)的内部。

8.根据权利要求6所述的一种履带式底盘，其特征在于：所述弹性部件为采用拉杆(24)外加弹簧(21)的减震系统，所述拉杆(24)的一端与支重轮(19) 转动连接、拉杆(24)的另一端与车架(28)铰接，在拉杆(24)的中部与车架(28)之间设置拉簧、压簧或者车辆减震器中的一种或者组合。

9.根据权利要求6所述的一种履带式底盘，其特征在于：所述履带张拉机构包括对轮组以及所述弹性部件；所述对轮组包括轮架(27)以及至少两个滚动轮(26)；所有滚动轮(26)均转动连接在轮架(27)上，且所有滚动轮(26)并排设置；其中在至少两个滚动轮(26)的轮面之间形成有可供履带(16)贯穿的通道，所述履带(16)贯穿该通道，所述组合形成该通道的滚动轮(26)的轮面均与履带(16)滚动相接或啮合。

10.根据权利要求6所述的一种履带式底盘，其特征在于：所述从动轮(18)所述攀爬轮(15)的安装结构完全相同，所述从动轮(18)与车架(28)以及驱动机构之间均是通过支架(29)进行连接；在所述车架(28)上安装有平衡轿厢(31)，该平衡轿厢(31)与车架(28)连接的支点位于驱动机构处。

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