JPH09293199A - 安全走行支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 システム上の技術的限界による誤動作を容認
し、人間の判断と組み合わせを基本とすることで、安価
で容易に危険状態を検知して運転者に通知して安全走行
を支援する。 【解決手段】 算出された危険度が危険度判定しきい値
４を超えた場合に警告発生装置５から警告が発せられる
場合、あらかじめ運転者が自分の身体状況や貨物の積載
状況等から適正な危険度判定しきい値４を判定しきい値
設定手段６で設定できるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両が他車両や障害
物に接触する可能性を検知し、警告を運転者に与えるこ
とにより未然に接触事故を防ぐ安全走行支援装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から車両の安全走行を支援するため
の装置はかなり提案されており、各種の実験もなされて
いる。例えば、車両の前部に取り付けられたカメラから
得られた画像を処理して、車線を認識し、前方車両を特
定し、その車両にレーザー光線を当てて反射光が戻って
くるまでの時間を計測することにより前方車両との車間
距離を計測し、車間距離が一定になるようにスロットル
開度を制御したり、それでも車間距離が短くなった場合
は、まず警報を鳴らし、さらに短くなるとシフトダウン
やブレーキをかけるといったシステムである。

【０００３】前方の車両との車間距離計測にはレーザー
光線を使用する方法のほか、ミリ波レーダーや超音波セ
ンサ等も検討され、２台のカメラを使用したステレオ測
距も提案されている。また、警告やブレーキをかけるタ
イミング判定も、車間距離というよりも衝突するまでの
時間を予測することに利用する具体的方法も提案されて
いる(特開平５−166097号公報)。さらにはその判定タイ
ミングを運転者の反応時間に自動的に合わせるようにす
る方法も提案されている(特開平７ー159525号公報)。

【０００４】それでは、ここで、従来の安全走行支援装
置の一例を図９を用いて説明する。図９は、従来の安全
走行支援装置の概略ブロック図である。まず、センサ１
でその車両の危険度を算出するための物理量を計測す
る。この物理量の代表例は、前方車両との距離や前方車
両との相対速度である。また、自車の速度・加速度、ブ
レーキや方向指示器のON・OFF情報を検出する場合もあ
る。実際のセンサとしては、ミリ波レーダやカメラによ
る画像認識装置等が用いられる。ここでは説明を簡単に
するために、ミリ波レーダーによる前方車両との距離・
相対速度検出器をセンサに用いた場合について述べる。

【０００５】センサ１で検出した前方車両との距離・相
対速度は危険度算出装置２に入力される。危険度は、自
車・前方車両の走行状態がそのままであるときに、衝突
するまでの時間で表される。すなわち、自車がそのまま
減速動作に入らないで走行した場合に何秒間で前方車両
に接触するかの時間である。

【０００６】この時間計算は単純で、前方車両との距離
を前方車両との相対速度で割って求められる。実際には
安全走行支援装置が有効に働く場合は、前方車両が減速
中である時が多いため、前方車両との相対速度の時間変
化率である相対加速度を計算して、前方車両と接触する
までの時間をさらに正確に求める方法もある。

【０００７】このようにして算出された前方車両と接触
するまでの時間は、危険度判定装置３に入力され、危険
度判定しきい値４と比較される。危険度判定しきい値４
より危険度算出装置２で算出された危険度の方が大きい
場合には、警告発生装置５に警告発生指令が送られて、
警告音などで運転者に危険状態であることを知らせる。

【０００８】この警告音は通常、「ピー」「ブー」等の
ように、運転者を緊張させ、その後の危険回避動作をす
ばやく行わせるような音が使用される。また、危険度判
定しきい値４は、例えば４秒というように決まってい
る。この危険度判定しきい値の決定方法は、運転者が警
告音を認識し、実際に危険状態であることを運転者自身
が判断し、減速動作に入り、急ブレーキにならないよう
な減加速度で減速できるような時間に設定されている。
あるいは危険度判定しきい値４は自車の速度の関数とし
ている場合もある。さらには、アクセルを自動的に閉じ
たり、シフトダウンや自動ブレーキをかけるアクチュエ
ータに指令を送るシステムもあるが、ここでは警告を発
生するシステムのみ紹介している。

【０００９】以上は衝突するまでの時間をもって危険度
としている場合であるが、単純に車間距離を危険度とす
るシステムも考えられる。

【００１０】このようにして、運転者がいねむり運転気
味であったり、わき見運転をしていたとしても、警告に
よって自車が危険状態であることを運転者に知らせるこ
とにより、不要な追突事故を少なくすることが可能にな
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】これらの技術は将来的
には自動運転につながる技術であるが、自動運転専用道
路で無い限り、当面は人間である運転者の補助をするた
めの技術である。なぜならば、人間の総合的認識・判断
能力が現在の機械システムに比べてはるかに優っている
からである。

【００１２】特に視覚による情報収集能力は現在の画像
処理認識技術に比べてはるかに優れていることは周知で
ある。実際に車間距離を保つ場合にも、直前の車両のみ
ならず、さらに前の車両の位置、それらを含んだ前方の
状況、天候、周囲の車両の状況、積載物も考慮した自車
の減速能力、運転者自身の運転能力や疲労度等々を総合
的に人間は判断して車両をコントロールしている。

【００１３】これらを機械システムで実現しようとした
場合、部分的には人間よりも高度な認識・判断・制御が
可能であるが、総合的には人間に及ばない。たとえ現在
の最新技術を駆使して人間の能力に近い機械システムを
作り上げたとしても、非常にコストがかかることにな
る。将来的に人間の能力に匹敵する安価な機械システム
が開発されるまでの間は、機械システムは人間である運
転者の補助的な役割を果たすものと思われる。

【００１４】それでは、この補助的な役割について具体
的に考えてみる。ここでは、ナビゲーション装置やオー
トクルーズ,パワーステアリングに代表される「運転者
を楽にすることにより、運転者を安全走行に専念させ
る」という目的ではなく、「人間が認知していない危険
状態を検知して運転者に知らせたり車両を制御すること
により危険を回避する」という目的の機械システムに限
って考える。

【００１５】運転者が認知していない危険は次の２種類
に分かれる。１つは死角にいる車両のように人間が認識
しようとしても困難な危険である。２つ目はうっかり・
わき見・いねむりのように、運転者が安全運転に専念で
きていない場合の危険である。前者は安全確認を十分に
行うことにより危険回避をすることは可能であるので、
後者の方が問題である。さらに後者は、運転者を補助し
て安全走行を支援するシステムにとっても大きな課題で
ある。

【００１６】それは、例えば車間距離警告で考えると、
車間距離が狭くなって警告を出して危険を運転者に通知
したとしても、運転者が危険を認知し危険回避行動に入
るまでにタイムラグがあるので、十分に車間距離が取れ
ている状態で警告を出さなければならず、通常の走行時
に頻繁に警告を出してしまうことになるからである。そ
して警告でなく自動ブレーキ等、車両をも制御する場合
には、かえって別な危険状態に陥らせる可能性もシステ
ムの完成度によっては無ではない。そうなると、運転者
はその警告装置の動作を止めてしまうことになり、その
装置は安全走行を支援する目的を果たすことができなく
なるのである。

【００１７】このように、上記従来の安全走行支援装置
においては、真に危険な状態で確実に動作し、危険でな
い状態での誤動作が無いシステムを安価で容易に実現す
ることが困難であるという問題を有していた。

【００１８】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
で、システム上の技術的限界による誤動作を容認し、人
間の判断と組み合わせを基本とすることで、安価で容易
に危険状態を検知して運転者に通知して安全走行を支援
する優れた安全走行支援装置を提供することを目的とす
る。

【００１９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
し目的を達成するため、請求項１記載の手段は、他の車
両や障害物との距離や相対速度を検出するセンサ等の情
報から自車が前記車両等と将来接触する危険度を算出す
る装置と、前記危険度算出装置にて算出した危険度を所
定のしきい値と比較する危険度判定装置と、前記危険度
判定装置の出力に応じて運転者に警告を発する装置と、
前記危険度判定装置に対する危険度判定しきい値を所定
の範囲内で運転者があらかじめ設定する判定しきい値設
定手段を有するものであり、危険度判定しきい値を運転
者があらかじめ任意に設定できるようなボリュームある
いは段階を設定できるようなスイッチを設けた判定しき
い値設定手段の出力によりしきい値が設定できるという
作用を有する。

【００２０】請求項２記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を複数段階の危
険度判定しきい値と比較する複数の危険度判定装置と、
前記複数の危険度判定装置の出力に応じて運転者に警告
を発する複数の装置を有するものであり、危険度が低い
場合には危険度が高い判定時よりも運転者の緊張が高ま
らない警告を発することで、比較的危険度が低い段階で
の警告を運転者に嫌悪感を生じさせないような音で行
う。つまり、通知音・動作音とする作用を有する。

【００２１】請求項３記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、前記危険度
判定装置の危険度判定しきい値の初期値を設定する手段
と、前記危険度判定しきい値の判定しきい値を決定する
手段と、前記判定しきい値を制御し前記危険度判定しき
い値を上昇させる判定しきい値上昇指令手段とを有する
ものであり、前記警告発生装置から警告のあった場合に
運転者が前記判定しきい値上昇指令手段を操作すること
により、前記判定しきい値決定手段の判定しきい値を上
昇させて、次回以降の警告を発しにくくする作用を有す
る。つまり、警告を出して欲しくない運転状況で警告が
でた場合に、運転者が判定しきい値上昇指令手段のスイ
ッチを押すことにより、危険度判定しきい値を上昇さ
せ、以前よりも危険度がより高くならないと警告が出な
いようにする。

【００２２】請求項４記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、前記危険度
判定装置の危険度判定しきい値の初期値を設定する手段
と、前記危険度判定しきい値の判定しきい値を決定する
手段と、前記判定しきい値を制御し前記危険度判定値を
上昇させる判定しきい値上昇指令手段と、前記判定しき
い値上昇指令手段の操作により異常に前記危険度判定し
きい値が上昇してしまうことを防ぐための統計処理手段
とを有するものであり、前記警告発生装置から警告があ
った場合に前記判定しきい値上昇指令手段を操作するこ
とにより、前記判定しきい値決定手段の判定しきい値の
上昇を緩やかにした適正な判定しきい値とするよう作用
するものである。

【００２３】請求項５記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、前記危険度
判定装置の危険度判定しきい値の初期値を設定する手段
と、前記危険度判定しきい値の判定しきい値を決定する
手段と、前記判定しきい値を制御し前記危険度判定しき
い値を下降させる判定しきい値下降指令手段とを有する
ものであり、ある運転状況下において前記警告発生装置
から警告を発して欲しかったが警告が発せられなかった
場合に、運転者が前記判定しきい値下降指令手段を操作
することにより、次回以降警告を発しやすくするよう作
用する。

【００２４】請求項６記載の手段は、前記危険度算出装
置からの過去の危険度情報と前記判定しきい値上昇また
は下降指令手段からの入力情報を蓄積する危険度記憶手
段を有するものであり、前記危険度記憶手段に蓄積した
前記情報をもとに前記判定しきい値決定手段の判定しき
い値を決定するように作用するものである。

【００２５】請求項７記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、前記警告発
生装置の警告の種類を運転者があらかじめ設定できる警
告種類選択手段を有するものであり、人が嫌悪感を生じ
ないと思われる音源等を複数用意しておき、運転者が音
源や音量を選択できるように作用するものである。

【００２６】請求項８記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、前記危険度
判定装置にて危険と判定された場合に自車のストップラ
ンプを点滅させる手段とを有するものであり、警告と同
時に自車のストップランプを点滅させる作用を有する。

【００２７】請求項９記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、車外からの
情報を受ける通信手段とを有するものであり、前記通信
手段からの情報により所定のしきい値を補正して、その
情報に基づきその区域が事故多発地帯である等と判定さ
れた場合は危険度判定しきい値が下がるようにしておく
作用を有する。

【００２８】

【発明の実施の形態】請求項１記載の発明は、判定しき
い値設定手段を設けたことにより、例えば、前方車両と
の車間距離が短くなった場合に警告を発する装置の場
合、運転者の状態や貨物の積載状況等を総合的に運転者
自身が判断して、警告を発する車間距離を運転者自身
が、例えば３ｍ等と設定できるように構成してある。

【００２９】請求項２記載の発明は、複数段階の危険度
判定しきい値を設けたことにより、危険度が低い場合に
は危険度が高い判定時よりも運転者の緊張が高まらない
警告を発し、比較的判定された危険度が低い場合には運
転者を緊張させる警告というよりも、あまり緊張させな
い通知音レベルの警告を発し、わき見運転や軽い居眠り
運転の場合には危険状態にあることを運転者に知らせる
役割を持ち、同じ危険度判定でも運転者が覚醒状態で安
全走行をしている場合は、実際には危険状態ではない
が、装置が動作していることが確認できるように構成し
てある。

【００３０】請求項３記載の発明は、押しボタンスイッ
チ等の判定しきい値上昇指令手段を設けたことにより、
警告があった場合に運転者が判定しきい値上昇指令手段
を操作して、判定しきい値を上昇させて、次回以降の警
告を発しにくくする機能を持たせる。そして、警告が発
せられた時に運転者が判定しきい値上昇指令手段を操作
した場合は装置内部の判定しきい値を上昇させることに
より、警告開始車間距離などの判定しきい値を運転者が
直接設定するのではなく、実際の運転状況に基づいて設
定できるので、よりその運転者の感覚にあった危険度判
定しきい値設定ができるように構成してある。

【００３１】請求項４記載の発明は、統計処理手段を設
けたことにより、判定しきい値の上昇を緩やかにした適
正判定しきい値とするように構成してある。

【００３２】請求項５記載の発明は、押しボタンスイッ
チ等の判定しきい値下降指令手段を設けたことにより、
ある運転状況下において警告を発して欲しかったが警告
が発せられなかった場合に、運転者が判定しきい値下降
指令手段を操作して、次回以降警告を発しやすくする機
能を持たせる。そして、運転者が判定しきい値上昇指令
手段を誤操作して、異常に判定しきい値が上昇してしま
った場合に、装置をリセットすることなく判定しきい値
を下降させるように構成してある。

【００３３】請求項６記載の発明は、過去の危険度情報
と、判定しきい値上昇または下降指令手段とからの入力
情報を蓄積する危険度記憶手段を設けたことにより、危
険度情報とそれに対する運転者の判定しきい値上昇また
は下降指令手段の操作との関係にバラツキがあったとし
ても、その平均レベルに判定しきい値を設定できるよう
に構成してある。

【００３４】請求項７記載の発明は、警告の種類を運転
者があらかじめ設定できる警告種類選択手段を設けたこ
とにより、運転者の緊張があまり高ぶらない警告の種類
を運転者自身が選択できるように構成してある。

【００３５】請求項８記載の発明は、危険と判定された
場合に自車のストップランプを点滅させる手段を設けた
ことにより、実際にブレーキを踏んで減速する前に後続
車に減速する可能性が大であることを知らせ、追突事故
を防止するように構成してある。

【００３６】請求項９記載の発明は、車外からの情報を
受ける通信手段を設けたことにより、その情報により所
定のしきい値を補正することで、渋滞最後尾になりやす
い場所などの地域的要因によって、あるいはある場所が
路面凍結し始めたなどの時間的要因によって追突事故の
発生確率が高い場所・時間があるが、そのような場合に
その地域に交通インフラを通じて追突事故の発生確率が
高いという情報を車両の装置に送信され、本装置は、そ
の情報を受けるとある一定の割合で危険度判定しきい値
を下降させる。すると、平均的には車間距離等が取られ
るようになり追突事故の発生確率を下げられ、もちろ
ん、その地域を過ぎれば判定しきい値は元の値に戻ると
いう構成になっている。

【００３７】(実施の形態１)図１は本発明の実施の形態
１における概略ブロック図である。図１において、従来
例の図９と同じ機能のブロックには同じ符号を付し、そ
の説明を省略する。ここで、６は判定しきい値設定手段
で、押しボタンやボリウム，タッチパネル，リモコン等
で構成され、前方車両と衝突するまで時間(秒単位)を運
転者が任意に設定できるものである。

【００３８】次に、図１の動作を説明すると、図９の従
来例と同様に、センサ１で前方車両との距離・相対速度
を検出し、危険度算出装置２で衝突するまでの時間を計
算し、それが危険度判定しきい値４をもとにして危険度
判定装置３で比較し、危険と判定された場合は警告発生
装置５で警告を発する。しかし、危険度判定しきい値４
は固定値ではなく、判定しきい値設定手段６によって設
定される。例えば、前方車両と衝突するまでの時間を２
秒とか３秒のように設定し、０秒に設定できるようにな
っていると、事実上システムの動作を止めることになる
ので、設定できる値の範囲を限定しておいても良い。こ
の判定しきい値設定手段６によって、運転者自身が警告
発生のレベルをコントロールできるので、例えば、長距
離ドライブをする場合や、多少疲れ気味の時、あるいは
荷台に重量物を載せていて通常より減速能力が下がって
いるとき等は、早めに警告がでるようにできる。すなわ
ち、運転者や車両の状態に応じた警告発生レベルにでき
るようになる。

【００３９】(実施の形態２)図２は本発明の実施の形態
２における安全走行支援装置の概略ブロック図である。
図１と同じ機能のブロックには同じ符号を付し、またそ
の動作シーケンスも図１と略同様であるのでその詳細説
明は省略する。図１の実施の形態１との違いを説明する
と、危険度判定装置２以降が２種類(図中ＡとＢ)あるこ
とである。危険度判定装置３Ａと危険度判定装置３Ｂは
その構成が同一であり、危険度判定しきい値４Ａと危険
度判定しきい値４Ｂは値が異なっている。具体的には、
危険度判定しきい値４Ｂの方がより低いレベルで危険と
判定されるようになっている。また、警告発生装置５Ａ
は従来の警告発生装置５と同様であるが、警告発生装置
５Ｂは多少従来のものとは性格が異なっている。すなわ
ち警告音というよりも通知音に近い音を出すようになっ
ている。

【００４０】以下、図２の説明においては、上記の警告
発生装置５Ａと５Ｂを明確に区別するために、警告発生
装置５Ｂで出力する警告は通知音と表現する。本発明が
解決しようとする課題の項で述べたように、安全走行支
援装置が算出する危険度と実際の運転状況における真の
危険度とは必ずしも一致しない。例えば、衝突するまで
の時間が同じ３秒であったとしても、運転者が状況を完
全に把握している場合と運転者がわき見運転をしている
場合とでは大きく真の危険度が異なるためである。わき
見運転時にでも十分に余裕を持って危険回避行動がとれ
るような危険度判定しきい値を設定しておくと、通常の
走行時に時々警報が鳴ることがある。これは運転者にと
って誤報という認識となり、最悪の場合には装置が機能
しないようにする、あるいは装置を取り外してしまうこ
とも考えられる。

【００４１】そこで、わき見運転時には危険だが、通常
走行時にはさほど危険でない状態であるような危険度を
危険度判定しきい値４Ｂに設定しておく。すると、通常
の走行中に警告発生装置５Ｂが動作して通知音が時々鳴
ったとしても通知音であるので、運転者には違和感を与
えず、わき見運転時には動作音により運転者は危険状態
にあることを知ることができる。ただし、算出された危
険度が非常に高く、真の危険度も高いと判定されるよう
な場合は高レベルの判定しきい値である危険度判定しき
い値４Ａを超えるため、警告発生装置５Ａにおいて警報
を鳴らすことにより、運転者に真の危険が間近に迫って
いることを知らせることができる。

【００４２】通知音とは、人間が緊張しないような音
で、一般には低周波音であったり、音のエネルギーが小
さい断続音であったり、小さい音であったりする。例え
ば、スピーカに断続的なパルスを与えたときに発生する
「コツコツ」「チッチッ」等の音や、小川のせせらぎの
ような音である。

【００４３】このようにして、通常の走行時には誤報と
認識されるような危険度であっても運転者の状況によっ
ては危険であるような危険度が算出された場合に、運転
者を緊張させる警報でなく通知音を出すことによって、
誤報を運転者に許容させるとともに、システムがどの状
況で動作するかの目安を運転者に与え、わき見運転など
の場合にも危険情報を運転者に与えることができ、かつ
真に危険と判定される場合には運転者が緊張して迅速な
危険回避行動がなされるような警報を出すことができる
ので、装置の機能を運転者が停止する必要もなく、安全
走行を装置は支援することができる。

【００４４】また、この例では、危険度判定装置以降を
２種類の場合について述べたが、３種類以上にすること
や、無段階にするようにしてもよい。無段階にした場合
は、例えば、衝突するまでの時間に応じて通知音の周波
数や大きさをかえることにより、運転者に危険の迫り具
合をアナログ的に知らせることができるとういう利点が
付加される。

【００４５】(実施の形態３)図３は、本発明の実施の形
態３における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。センサ１から警告発生装置５までの構成は図１の実
施の形態１と同じである。ここで、７は初期値設定手
段、８は判定しきい値上昇指令手段であり、例えば押し
ボタンスイッチでなる。９は危険度記憶手段である。

【００４６】次に動作を説明すると、システムの初期設
定では、初期値設定手段７により危険度判定しきい値４
が設定される。このしきい値は、様々な運転者の運転状
況や車両の減速性能と照らし合わせて十分安全な値にな
っている。すなわち、算出される危険度が小さくても警
報が鳴るような値となっている。

【００４７】また、危険度記憶手段９は、例えば、過去
30秒間の算出された危険度の記憶と、その間の危険度の
最大値を算出しており、算出した危険度の最大値を判定
しきい値決定手段６に入力している。一方、判定しきい
値上昇指令手段８は運転中に運転者が簡単に操作できる
ような押しボタンスイッチであり、ある運転状況で警告
が発生したときに、運転者としては、警告を出して欲し
くなく、危険度判定しきい値を上昇させたいと思った場
合に、運転者は判定しきい値上昇指令手段８を操作す
る。その上昇指令の信号は判定しきい値決定手段６に入
る。

【００４８】この判定しきい値決定手段６では、判定し
きい値上昇指令手段８から上昇指令の信号を受けたと
き、危険度記憶手段９から得ている過去30秒間の危険度
の最大値を危険度判定しきい値４として設定する。この
ようにして、次回に同じレベルの危険度が算出された時
には警告が発せられないように危険度判定しきい値４を
上昇させることができる。

【００４９】ここで、判定しきい値決定手段６の動作と
して、現在の危険度判定しきい値と危険度記憶手段９か
ら得られた危険度最大値のどちらか大きい方を新しい危
険度判定しきい値として設定する方法や、得られた危険
度最大値に所定の係数をかけて新しい危険度判定しきい
値として設定する方法や、異常な操作による誤設定を避
けるために新しい危険度判定しきい値が所定の範囲外に
ならないようにリミッタをかけたり、危険度判定しきい
値の一回の上昇幅をある一定値以上にならないようにす
る機能を兼ね備える方法もある。

【００５０】また、新たな危険度判定しきい値が設定さ
れた場合に、そのしきい値を表示したり音声で運転者に
知らせたりする機能を付加しても良い。さらには請求項
１等の発明の実施の形態と組み合わせることも当然考え
られる。

【００５１】請求項１の発明の実施の形態１では、運転
者があらかじめ危険度判定しきい値を自らが設定できる
ように装置を構成していた。しかしながら、運転者によ
っては例えば衝突するまでの時間を設定することが困難
な場合もある。それは、例えば３秒といっても、それが
どの程度の危険があるのかが数字だけではわかりにくい
からである。この実施の形態３では、実際の運転状況に
応じて運転者が設定できるので、運転者の感覚に合った
危険度判定しきい値が設定できる利点がある。

【００５２】(実施の形態４)図４は、本発明の実施の形
態４における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。図３のブロック図に統計処理手段10を付加したもの
である。これは判定しきい値上昇指令手段８の操作によ
り、異常に危険度判定しきい値４が上昇してしまうこと
を防ぐためのものである。具体的動作としては、判定し
きい値決定手段６から出力された危険度判定しきい値４
を複数個記憶し、その平均をとって危険度判定しきい値
４とするという動作である。また、その複数個のしきい
値の標準偏差を算出し、標準偏差の２倍以上、平均から
かけ離れているしきい値があった場合はそのしきい値を
削除して残った複数個のしきい値の平均を算出して危険
度判定しきい値４とする異常値削除機能も合わせてもっ
ている。

【００５３】これらの動作は、しきい値が所定の複数個
得られる毎に動作して危険度判定しきい値４を更新する
動作であるが、指数関数フィルタのように、ある所定の
個数が得られたらそれ以降はしきい値が得られる毎にし
きい値を更新することもできる。指数関数フィルタの動
作とは、例えば、過去の危険度判定しきい値に0.9をか
けて、判定しきい値決定手段６の出力であるしきい値に
0.1をかけたものを足し合わせて、新しい危険度判定し
きい値とするものである。

【００５４】このようにして、運転者が装置の内部動作
を知らず、真の危険度に対応して判定しきい値上昇指令
手段８を操作した場合に実施の形態３(図３)では判定し
きい値決定手段６の出力はかなり幅を持つことが考えら
れ、結果的に危険度判定しきい値がかなり上昇してしま
う可能性があるが、請求項４の発明の実施の形態４で
は、しきい値の上昇がかなり緩やかになるので、適正な
しきい値設定ができる。

【００５５】(実施の形態５)図５は、本発明の実施の形
態５における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。図３の実施の形態３における判定しきい値上昇指令
手段８を判定しきい値下降指令手段11に置き換えたもの
である。実施の形態３の図３の動作とは逆に初期値設定
手段７でかなり高めの値、すなわち、かなり危険度が高
くならないと警告を発しない値に設定して、次第に下げ
てゆく方法もあり得るが、安全面からみてもあまり良い
方法とは言えない。ここでの動作は、実施の形態３の図
３の機能と組み合わせて使う動作である。すなわち、図
３の動作により、意図せずに危険度判定しきい値が高く
なってしまった場合には、安全走行支援装置をリセット
するか、実施の形態１の図１で説明した機能を有してい
れば運転者がマニュアルで危険度判定しきい値を再設定
するしかなかったが、本実施の形態５の機能があれば、
運転者の感覚に合わせた危険度判定しきい値の下降がで
きる。

【００５６】具体的な動作は、ある運転状況で運転者が
警告を発して欲しかったのに警告が出されなかった場合
に運転者は判定しきい値下降指令手段11を操作する。す
ると危険度記憶手段９から出力されている、例えば、過
去30秒間の危険度の最大値を判定しきい値決定手段６は
危険度判定しきい値４として出力する。動作的には実施
の形態３の図３の動作と似ているが、異なるのはあくま
でしきい値の下降であることであり、実施の形態４の図
４で示したような統計的に平均を取るようなことはしな
いことである。

【００５７】このようにして、危険度判定しきい値が上
昇しすぎてしまった場合でも、運転者の感覚に合わせた
危険度判定しきい値の再設定が容易にできる。

【００５８】(実施の形態６)図６は、本発明の実施の形
態６における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。従来例の図９に警告種類選択手段12を付加したもの
である。これにより、警告の種類を運転者が設定でき
る。この機能は特に実施の形態２の図２で説明した通知
音を発生させる場合に効果がある。通知音とは、前述し
たようにそれを聞いた運転者が緊張しないような音であ
る。しかしながら、運転者も千差万別であるので、全て
の運転者が満足するような通知音を作成することは困難
である。そこでいくつかの通知音候補を用意しておき運
転者に選択させるのである。例えば、ある運転者が低周
波音が聞き取りにくい場合には高周波音を設定すること
で問題を解決できる。

【００５９】また、警告音を「ブレーキ！」等のような
音声で出す選択もできる。運転者が警告音を聞いてそれ
が何の警告かを判断するのに時間がかかることと、運転
者が危険を認識してパニック状態になって何もしなくな
ってしまう運転者もいることから、直接的に音声で指示
を出すことは危険回避に役立つと考えられる。

【００６０】このようにして、実施の形態２の効果をさ
らに高めたり、危険回避行動を起こしやすくして、より
安全走行を支援する効果がある。

【００６１】(実施の形態７)図７は、本発明の実施の形
態７における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。従来例の図９にストップランプ点滅手段13を付加し
たものである。実際に警告発生装置５が動作して警告が
なされた場合は、真の危険度がどうであれ、減速動作に
これから入るあるいは入っていると推測できる。これ
は、警告の種類が通知音の場合でも同様である。すなわ
ち、わき見運転などの場合は、通知音により運転者が危
険を判断して減速動作にはいるし、通常の走行時にはア
クセルを戻し軽くゆるやかに減速動作に入ろうとしてい
る状態であると考えられるからである。つまりこれから
減速をする可能性が非常に高い状態と言える。

【００６２】一方、わき見運転をしていた場合などは、
警告が発せられてから実際に減速動作に入るまでには時
間がかかり、結果的にその後の減速度合いが大きくな
り、急ブレーキとなった場合には後続車の衝突も考えら
れる。

【００６３】そこで、図７で示すように、警告発生装置
５に警告発生を指示するとともに、ストップランプ点滅
手段13にも指令をおくるようにする。すると、これから
減速する可能性が高い警告発生時に同時に後続車に減速
開始可能性が非常に高いことを知らせるので、後続車の
追突事故を起きにくくすることができる。ストップラン
プ点滅手段13の具体的動作は、指令をトリガとして、例
えば約５Ｈzの周波数で約0.5秒間点滅させる動作であ
る。

【００６４】ところで、ストップランプのシステムは車
にとって非常に重要なシステムであり、ストップランプ
を操作するシステムを付加する場合には、基本的にＯＲ
条件にすることが多い。本実施の形態においてもその考
え方を用いる。すなわち、運転者がブレーキをすでに踏
んでいる場合には、点滅はせず、ブレーキを踏んでいな
い場合には点滅することになる。この場合でも本実施の
形態の目的は達せられる。

【００６５】(実施の形態８)図８は、本発明の実施の形
態８における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。従来例の図９にインフラ情報通信手段14(具体的に
は情報の受信手段)を付加し、その情報によって危険度
判定しきい値を変化できるようにしたものである。

【００６６】見通しの悪いカーブや、高速道の渋滞最後
尾や、気温が低く路面が凍結している可能性が高いエリ
ヤ等では追突事故等が起きる確率が高い。そのような場
所の情報を車外より与えて車載の装置の動作条件を変え
ることで事故発生率を下げられることは知られている
が、本実施の形態は具体的に危険度判定しきい値を下げ
ることで事故を抑えるというものである。

【００６７】上記のような情報を道路管理者等の情報提
供機関は電波ビーコン・光ビーコン・ＦＭ多重放送・無
線電話・漏洩同軸ケーブルなどの車への情報提供メディ
アを通じて提供する。インフラ情報通信手段14はそれら
の情報の受信手段である。事故発生率が高い場所にさし
かかるとインフラ情報通信手段14より、危険度判定しき
い値４を下げる信号が発生し、危険度判定しきい値が下
がる。車両がその場所を通過してしまうと、インフラ情
報通信手段14からの信号がなくなるので、危険度判定し
きい値は元の値に戻る。

【００６８】車両の中には、本安全走行支援装置ではな
くこの装置と似た機能を有している車両や、このような
機能を持った装置を全く搭載していない従来の車両も混
在している可能性が実際は高い。しかし、車両群の中に
一部でも本安全走行支援装置あるいはこの装置と同様の
機能をもっている装置を搭載している車両があれば、そ
れらの車両が減速、あるいは車間距離を取るようになる
ため、車両群全体として事故発生率を下げることができ
る。ここで、本安全走行支援装置と同様の機能を持った
装置とは、渋滞最後尾が間近に迫っていることを、音声
や表示によって運転者に知らせる装置などである。

【００６９】インフラからの情報は、本安全走行支援装
置特有のものにする必要は全くない。なぜなら、全ての
車両がこの装置を搭載しているとは限らず、前述したよ
うに同様の機能を持った装置が搭載されている車両もあ
るからである。よって、インフラからの情報は、危険度
判定しきい値を○○［秒］加算しろという情報ではな
く、例えば渋滞最後尾の位置情報や、指定最高走行速度
や、指定車間距離情報等である。インフラ情報通信手段
14はその情報から危険度判定しきい値をどの程度変化さ
せるかを計算して出力する。その計算式は、車両挙動の
シミュレーションにより、危険度判定しきい値を変化さ
せたときに、車間距離や走行速度がどのように変化する
かの関係を求め、その関係を実験式の形にすればよい。

【００７０】このように、事故発生率が高い場所・エリ
アにおいて、インフラからの情報によって、事故発生率
を低減させることができる。

【００７１】また、全ての実施の形態に共通することと
して、装置の電源が車両のイグニッションスイッチと連
動している場合、エンジンを停止すると装置の電源がOF
Fになる。そこでバックアップメモリを装置に付加し
て、決定された危険度判定しきい値をバックアップメモ
リに書き込んでおけば、次回エンジンをスタートしたと
きには、過去の危険度判定しきい値を使えることとな
る。さらには、実施の形態として、任意の請求項の発明
を組み合わせた実施の形態も考えられる。

【００７２】

【発明の効果】以上説明したように本発明の安全走行支
援装置は各発明ごとに次のような効果がある。

【００７３】請求項１の発明は、運転者や車両の状態に
応じて適正な警告発生レベルは設定されなければならな
いが、本発明においては、運転者の判断で任意に設定で
きるようになる。また、複雑で高尚な運転者の状態をセ
ンシングするセンサや積載量を測定するセンサと連動さ
せて危険度判定しきい値を自動的に決定するシステムに
比べて、自動ではないが、同様の機能をスイッチやボリ
ウムを付加することにより実現できるので安価な装置構
成となる。

【００７４】請求項２の発明は、通常の走行時には誤報
と認識されるような危険度であっても運転者の状況によ
っては危険であるような危険度が算出された場合に、運
転者を緊張させる警報でなく通知音を出すことによっ
て、誤報を運転者に許容させるとともに、システムがど
の状況で動作するかの目安を運転者に与え、わき見運転
などの場合にも危険情報を運転者に与えることができ、
かつ真に危険と判定される場合には運転者が緊張して迅
速な危険回避行動がなされるような警報を出すことがで
きるので、装置の機能を運転者が停止する必要もなく、
安全走行を装置は支援することができる。

【００７５】請求項３の発明は、実際の運転状況に応じ
て危険度判定しきい値を運転者が判定しきい値上昇指令
手段によって設定できるので、運転者の感覚にあった危
険度判定しきい値が設定できる利点がある。また、装置
としても単なる押しボタン等を使用するので、安価で簡
単な操作で実現できる。

【００７６】請求項４の発明は、危険度判定しきい値が
上昇しすぎてしまった場合でも、運転者の感覚にあわせ
た危険度判定しきい値の再設定が容易にできる。

【００７７】請求項５の発明は、ある運転状況下におい
て警告を発して欲しかった警告が発せられなかった場合
に、運転者が判定しきい値下降指令手段を操作して次回
以降の警告を発生しやすくする。

【００７８】請求項６の発明は、請求項３，４または５
の発明において、運転者が装置の内部動作を知らず、真
の危険度に対応して危険度上昇または下降指令手段を操
作した場合に判定しきい値決定手段の出力はかなり幅を
持つことが考えられ、結果的に危険度判定しきい値がか
なり上昇または下降してしまうことが起こり得るが、本
発明では、しきい値の上昇または下降がかなり緩やかに
なるので、適正なしきい値設定ができる。

【００７９】請求項７の発明は、運転者の個性にあわせ
た警報を設定できることにより、請求項２の発明の効果
をさらに高めたり、危険回避行動を起こしやすくして、
より安全走行を支援する効果がある。

【００８０】請求項８の発明は、これから減速する可能
性が高い警告発生時に同時に後続車に減速開始可能性が
非常に高いことを知らせるので、後続車の追突事故を起
きにくくすることができる。

【００８１】請求項９の発明は、事故発生率が高い場所
・エリアにおいて、インフラからの情報によって、事故
発生率を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態２における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。

【図３】本発明の実施の形態３における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。

【図４】本発明の実施の形態４における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。

【図５】本発明の実施の形態５における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。

【図６】本発明の実施の形態６における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。

【図７】本発明の実施の形態７における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。

【図８】本発明の実施の形態８における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。

【図９】従来の安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。

【符号の説明】

１…センサ、 ２…危険度算出装置、 ３，３Ａ，３Ｂ
…危険度判定装置、 ４，４Ａ，４Ｂ…危険度判定しき
い値、 ５，５Ａ，５Ｂ…警告発生装置、 ６…判定し
きい値設定手段、 ７…初期値設定手段、 ８…判定し
きい値上昇指令手段、 ９…危険度記憶手段、 10…統
計処理手段、 11…判定しきい値下降指令手段、 12…
警告種類選択手段、 13…ストップランプ点滅手段、
14…インフラ情報通信手段。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 他の車両や障害物との距離や相対速度を
   検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
   触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
   て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
   定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
   警告を発する装置と、前記危険度判定装置に対する危険
   度判定しきい値を所定の範囲内で運転者があらかじめ設
   定する判定しきい値設定手段を有することを特徴とする
   安全走行支援装置。
2. 【請求項２】 他の車両や障害物との距離や相対速度を
   検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
   触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
   て算出した危険度を複数段階の危険度判定しきい値と比
   較する複数の危険度判定装置と、前記複数の危険度判定
   装置の出力に応じて運転者に警告を発する複数の装置を
   有し、危険度が低い場合には危険度が高い判定時よりも
   運転者の緊張が高まらない警告を発する装置の一方の装
   置を動作させることを特徴とする安全走行支援装置。
3. 【請求項３】 他の車両や障害物との距離や相対速度を
   検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
   触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
   て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
   定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
   警告を発する装置と、前記危険度判定装置の危険度判定
   しきい値の初期値を設定する手段と、前記危険度判定し
   きい値の判定しきい値を決定する手段と、前記判定しき
   い値を制御し前記危険度判定しきい値を上昇させる判定
   しきい値上昇指令手段とを有し、前記警告発生装置から
   警告のあった場合に運転者が前記判定しきい値上昇指令
   手段を操作することにより、前記判定しきい値決定手段
   の判定しきい値を上昇させて、次回以降の警告を発しに
   くくするようにしたことを特徴とした安全走行支援装
   置。
4. 【請求項４】 他の車両や障害物との距離や相対速度を
   検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
   触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
   て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
   定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
   警告を発する装置と、前記危険度判定装置の危険度判定
   しきい値の初期値を設定する手段と、前記危険度判定し
   きい値の判定しきい値を決定する手段と、前記判定しき
   い値を制御し前記危険度判定値を上昇させる判定しきい
   値上昇指令手段と、前記判定しきい値上昇指令手段の操
   作により異常に前記危険度判定しきい値が上昇してしま
   うことを防ぐための統計処理手段とを有し、前記警告発
   生装置から警告があった場合に前記判定しきい値上昇指
   令手段を操作することにより、前記判定しきい値決定手
   段の判定しきい値の上昇を緩やかにした適正な判定しき
   い値とするようにしたことを特徴とする安全走行支援装
   置。
5. 【請求項５】 他の車両や障害物との距離や相対速度を
   検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
   触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
   て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
   定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
   警告を発する装置と、前記危険度判定装置の危険度判定
   しきい値の初期値を設定する手段と、前記危険度判定し
   きい値の判定しきい値を決定する手段と、前記判定しき
   い値を制御し前記危険度判定しきい値を下降させる判定
   しきい値下降指令手段とを有し、ある運転状況下におい
   て前記警告発生装置から警告を発して欲しかったが警告
   が発せられなかった場合に、運転者が前記判定しきい値
   下降指令手段を操作することにより、次回以降警告を発
   しやすくするようにしたことを特徴とした安全走行支援
   装置。
6. 【請求項６】 前記危険度算出装置からの過去の危険度
   情報と前記判定しきい値上昇または下降指令手段からの
   入力情報を蓄積する危険度記憶手段を有し、前記危険度
   記憶手段に蓄積した前記情報をもとに前記判定しきい値
   決定手段の判定しきい値を決定するようにしたことを特
   徴とする請求項３，４または５記載の安全走行支援装
   置。
7. 【請求項７】 他の車両や障害物との距離や相対速度を
   検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
   触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
   て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
   定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
   警告を発する装置と、前記警告発生装置の警告の種類を
   運転者があらかじめ設定できる警告種類選択手段を有す
   ることを特徴とする安全走行支援装置。
8. 【請求項８】 他の車両や障害物との距離や相対速度を
   検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
   触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
   て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
   定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
   警告を発する装置と、前記危険度判定装置にて、危険と
   判定された場合に自車のストップランプを点滅させる手
   段とを有することを特徴とする安全走行支援装置。
9. 【請求項９】 他の車両や障害物との距離や相対速度を
   検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
   触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
   て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
   定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
   警告を発する装置と、車外からの情報を受ける通信手段
   とを有し、前記通信手段からの情報により所定のしきい
   値を補正することを特徴とする安全走行支援装置。