JPH09293199A - Safety traveling supporting device - Google Patents
Safety traveling supporting deviceInfo
- Publication number
- JPH09293199A JPH09293199A JP10534996A JP10534996A JPH09293199A JP H09293199 A JPH09293199 A JP H09293199A JP 10534996 A JP10534996 A JP 10534996A JP 10534996 A JP10534996 A JP 10534996A JP H09293199 A JPH09293199 A JP H09293199A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- risk
- threshold value
- vehicle
- warning
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両が他車両や障害
物に接触する可能性を検知し、警告を運転者に与えるこ
とにより未然に接触事故を防ぐ安全走行支援装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safe driving support device which detects a possibility of a vehicle coming into contact with another vehicle or an obstacle and gives a warning to the driver to prevent a contact accident.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から車両の安全走行を支援するため
の装置はかなり提案されており、各種の実験もなされて
いる。例えば、車両の前部に取り付けられたカメラから
得られた画像を処理して、車線を認識し、前方車両を特
定し、その車両にレーザー光線を当てて反射光が戻って
くるまでの時間を計測することにより前方車両との車間
距離を計測し、車間距離が一定になるようにスロットル
開度を制御したり、それでも車間距離が短くなった場合
は、まず警報を鳴らし、さらに短くなるとシフトダウン
やブレーキをかけるといったシステムである。2. Description of the Related Art Conventionally, a lot of devices have been proposed for supporting safe running of vehicles and various experiments have been conducted. For example, by processing the image obtained from the camera mounted on the front of the vehicle, recognizing the lane, identifying the vehicle in front, measuring the time until the reflected light returns by applying a laser beam to the vehicle By measuring the inter-vehicle distance with the vehicle in front, the throttle opening is controlled so that the inter-vehicle distance becomes constant, or if the inter-vehicle distance becomes shorter, an alarm is sounded first, and if it becomes shorter, downshifting or It is a system that applies a brake.
【０００３】前方の車両との車間距離計測にはレーザー
光線を使用する方法のほか、ミリ波レーダーや超音波セ
ンサ等も検討され、２台のカメラを使用したステレオ測
距も提案されている。また、警告やブレーキをかけるタ
イミング判定も、車間距離というよりも衝突するまでの
時間を予測することに利用する具体的方法も提案されて
いる(特開平５−166097号公報)。さらにはその判定タイ
ミングを運転者の反応時間に自動的に合わせるようにす
る方法も提案されている(特開平７ー159525号公報)。In addition to the method of using a laser beam for measuring the vehicle-to-vehicle distance to the vehicle ahead, millimeter-wave radar, ultrasonic sensor, etc. have been studied, and stereo distance measurement using two cameras has been proposed. Further, a specific method has also been proposed which is used for warning and determination of the timing to apply a brake to predict a time until a collision rather than an inter-vehicle distance (Japanese Patent Laid-Open No. 5-166097). Furthermore, a method has also been proposed in which the determination timing is automatically adjusted to the reaction time of the driver (JP-A-7-159525).
【０００４】それでは、ここで、従来の安全走行支援装
置の一例を図９を用いて説明する。図９は、従来の安全
走行支援装置の概略ブロック図である。まず、センサ１
でその車両の危険度を算出するための物理量を計測す
る。この物理量の代表例は、前方車両との距離や前方車
両との相対速度である。また、自車の速度・加速度、ブ
レーキや方向指示器のON・OFF情報を検出する場合もあ
る。実際のセンサとしては、ミリ波レーダやカメラによ
る画像認識装置等が用いられる。ここでは説明を簡単に
するために、ミリ波レーダーによる前方車両との距離・
相対速度検出器をセンサに用いた場合について述べる。Now, an example of a conventional safe driving support device will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a schematic block diagram of a conventional safe driving support device. First, the sensor 1
Measures the physical quantity for calculating the degree of danger of the vehicle. Typical examples of this physical quantity are the distance to the preceding vehicle and the relative speed to the preceding vehicle. In addition, it may detect the speed / acceleration of the vehicle and ON / OFF information of the brakes and turn indicators. As an actual sensor, an image recognition device such as a millimeter wave radar or a camera is used. In order to simplify the explanation here, the distance from the vehicle in front of the millimeter wave radar
The case where the relative velocity detector is used as a sensor will be described.
【０００５】センサ１で検出した前方車両との距離・相
対速度は危険度算出装置２に入力される。危険度は、自
車・前方車両の走行状態がそのままであるときに、衝突
するまでの時間で表される。すなわち、自車がそのまま
減速動作に入らないで走行した場合に何秒間で前方車両
に接触するかの時間である。The distance and relative speed with respect to the vehicle ahead detected by the sensor 1 are input to the risk degree calculating device 2. The degree of risk is represented by the time until a collision occurs when the traveling condition of the own vehicle / front vehicle remains the same. That is, it is a time period in which the vehicle is in contact with the preceding vehicle when the vehicle travels without entering the deceleration operation.
【０００６】この時間計算は単純で、前方車両との距離
を前方車両との相対速度で割って求められる。実際には
安全走行支援装置が有効に働く場合は、前方車両が減速
中である時が多いため、前方車両との相対速度の時間変
化率である相対加速度を計算して、前方車両と接触する
までの時間をさらに正確に求める方法もある。This time calculation is simple and is calculated by dividing the distance to the vehicle ahead by the relative speed to the vehicle ahead. Actually, when the safe driving support device works effectively, the front vehicle is often decelerating, so the relative acceleration, which is the time change rate of the relative speed with respect to the front vehicle, is calculated and the front vehicle is contacted. There is also a more accurate way to find the time to.
【０００７】このようにして算出された前方車両と接触
するまでの時間は、危険度判定装置３に入力され、危険
度判定しきい値４と比較される。危険度判定しきい値４
より危険度算出装置２で算出された危険度の方が大きい
場合には、警告発生装置５に警告発生指令が送られて、
警告音などで運転者に危険状態であることを知らせる。The time until the vehicle comes into contact with the forward vehicle calculated in this way is input to the risk determination device 3 and compared with the risk determination threshold value 4. Risk judgment threshold 4
When the risk calculated by the risk calculating device 2 is higher, a warning generation command is sent to the warning generating device 5,
Informs the driver of a dangerous condition by means of warning sounds.
【０００８】この警告音は通常、「ピー」「ブー」等の
ように、運転者を緊張させ、その後の危険回避動作をす
ばやく行わせるような音が使用される。また、危険度判
定しきい値４は、例えば４秒というように決まってい
る。この危険度判定しきい値の決定方法は、運転者が警
告音を認識し、実際に危険状態であることを運転者自身
が判断し、減速動作に入り、急ブレーキにならないよう
な減加速度で減速できるような時間に設定されている。
あるいは危険度判定しきい値４は自車の速度の関数とし
ている場合もある。さらには、アクセルを自動的に閉じ
たり、シフトダウンや自動ブレーキをかけるアクチュエ
ータに指令を送るシステムもあるが、ここでは警告を発
生するシステムのみ紹介している。[0008] This warning sound is usually a sound such as "pee" or "boo" that makes the driver nervous and quickly performs the danger avoidance operation thereafter. Further, the risk determination threshold value 4 is set to, for example, 4 seconds. This threshold value for determining the degree of danger is determined by the driver recognizing the warning sound, judging that the driver is actually in danger, entering the deceleration operation, and using deceleration to prevent sudden braking. The time is set so that you can decelerate.
Alternatively, the risk determination threshold value 4 may be a function of the speed of the vehicle. Furthermore, there is a system that sends a command to an actuator that automatically closes the accelerator, downshifts, or automatically brakes, but only the system that issues a warning is introduced here.
【０００９】以上は衝突するまでの時間をもって危険度
としている場合であるが、単純に車間距離を危険度とす
るシステムも考えられる。The above is the case where the risk is defined as the time until the collision, but a system in which the risk is simply the inter-vehicle distance may be considered.
【００１０】このようにして、運転者がいねむり運転気
味であったり、わき見運転をしていたとしても、警告に
よって自車が危険状態であることを運転者に知らせるこ
とにより、不要な追突事故を少なくすることが可能にな
る。In this way, even if the driver is reluctant to drive, or is driving aside, the warning informs the driver that the vehicle is in a dangerous state, thereby preventing an unnecessary rear-end collision accident. It can be reduced.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】これらの技術は将来的
には自動運転につながる技術であるが、自動運転専用道
路で無い限り、当面は人間である運転者の補助をするた
めの技術である。なぜならば、人間の総合的認識・判断
能力が現在の機械システムに比べてはるかに優っている
からである。Although these technologies are technologies that will lead to automatic driving in the future, they are technologies for assisting a driver who is a human for the time being, unless the road is a road dedicated to automatic driving. . This is because the human comprehensive recognition and judgment ability is far superior to that of the current mechanical system.
【００１２】特に視覚による情報収集能力は現在の画像
処理認識技術に比べてはるかに優れていることは周知で
ある。実際に車間距離を保つ場合にも、直前の車両のみ
ならず、さらに前の車両の位置、それらを含んだ前方の
状況、天候、周囲の車両の状況、積載物も考慮した自車
の減速能力、運転者自身の運転能力や疲労度等々を総合
的に人間は判断して車両をコントロールしている。In particular, it is well known that the visual information gathering ability is far superior to the current image processing recognition technology. Even when actually maintaining the inter-vehicle distance, not only the immediately preceding vehicle but also the position of the vehicle in front of it, the situation in front including them, the weather, the situation of surrounding vehicles, the deceleration capacity of the own vehicle considering the load Human beings control the vehicle by comprehensively judging the driving ability and fatigue of the driver himself.
【００１３】これらを機械システムで実現しようとした
場合、部分的には人間よりも高度な認識・判断・制御が
可能であるが、総合的には人間に及ばない。たとえ現在
の最新技術を駆使して人間の能力に近い機械システムを
作り上げたとしても、非常にコストがかかることにな
る。将来的に人間の能力に匹敵する安価な機械システム
が開発されるまでの間は、機械システムは人間である運
転者の補助的な役割を果たすものと思われる。When these are to be realized by a mechanical system, a higher level of recognition / judgment / control than a human being can be partially achieved, but it is not as comprehensive as a human being. Even if the latest modern technology is used to create a mechanical system that is close to human capabilities, it will be extremely costly. In the future, mechanical systems are expected to play a supplementary role for human drivers until the development of cheaper mechanical systems comparable to human capabilities.
【００１４】それでは、この補助的な役割について具体
的に考えてみる。ここでは、ナビゲーション装置やオー
トクルーズ,パワーステアリングに代表される「運転者
を楽にすることにより、運転者を安全走行に専念させ
る」という目的ではなく、「人間が認知していない危険
状態を検知して運転者に知らせたり車両を制御すること
により危険を回避する」という目的の機械システムに限
って考える。Now let us consider this auxiliary role concretely. This is not for the purpose of "making the driver to concentrate on safe driving by making the driver easier" as represented by navigation devices, auto cruises, and power steering. Only the mechanical system for the purpose of "avoiding danger by informing the driver and controlling the vehicle" is considered.
【００１５】運転者が認知していない危険は次の２種類
に分かれる。１つは死角にいる車両のように人間が認識
しようとしても困難な危険である。２つ目はうっかり・
わき見・いねむりのように、運転者が安全運転に専念で
きていない場合の危険である。前者は安全確認を十分に
行うことにより危険回避をすることは可能であるので、
後者の方が問題である。さらに後者は、運転者を補助し
て安全走行を支援するシステムにとっても大きな課題で
ある。There are two types of danger that the driver does not recognize. One is a difficult danger even if a person tries to recognize it like a vehicle in a blind spot. The second is careless
This is a danger when the driver is unable to concentrate on safe driving, such as looking aside and sleeping. The former is capable of avoiding danger by performing sufficient safety confirmation.
The latter is a problem. In addition, the latter is also a major issue for a system that assists the driver to support safe driving.
【００１６】それは、例えば車間距離警告で考えると、
車間距離が狭くなって警告を出して危険を運転者に通知
したとしても、運転者が危険を認知し危険回避行動に入
るまでにタイムラグがあるので、十分に車間距離が取れ
ている状態で警告を出さなければならず、通常の走行時
に頻繁に警告を出してしまうことになるからである。そ
して警告でなく自動ブレーキ等、車両をも制御する場合
には、かえって別な危険状態に陥らせる可能性もシステ
ムの完成度によっては無ではない。そうなると、運転者
はその警告装置の動作を止めてしまうことになり、その
装置は安全走行を支援する目的を果たすことができなく
なるのである。Considering, for example, an inter-vehicle distance warning,
Even if the distance between vehicles is narrowed and a warning is given to the driver to notify the driver of the danger, there is a time lag before the driver recognizes the danger and takes the risk avoidance action. This is because a warning must be issued and a warning is frequently issued during normal driving. If the vehicle is controlled by the automatic braking or the like instead of the warning, there is a possibility that it may fall into another dangerous state depending on the degree of completion of the system. If this happens, the driver will stop the operation of the warning device, and the device will not be able to serve the purpose of supporting safe driving.
【００１７】このように、上記従来の安全走行支援装置
においては、真に危険な状態で確実に動作し、危険でな
い状態での誤動作が無いシステムを安価で容易に実現す
ることが困難であるという問題を有していた。As described above, in the above-mentioned conventional safe driving support device, it is difficult to inexpensively and easily realize a system that operates reliably in a truly dangerous state and does not malfunction in a non-dangerous state. Had a problem.
【００１８】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
で、システム上の技術的限界による誤動作を容認し、人
間の判断と組み合わせを基本とすることで、安価で容易
に危険状態を検知して運転者に通知して安全走行を支援
する優れた安全走行支援装置を提供することを目的とす
る。The present invention solves the above-mentioned conventional problems. It allows malfunctions due to technical limitations of the system and is based on human judgment and combination to detect a dangerous state inexpensively and easily. It is an object of the present invention to provide an excellent safe driving support device that notifies the driver of the situation and supports safe driving.
【００１９】[0019]
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
し目的を達成するため、請求項１記載の手段は、他の車
両や障害物との距離や相対速度を検出するセンサ等の情
報から自車が前記車両等と将来接触する危険度を算出す
る装置と、前記危険度算出装置にて算出した危険度を所
定のしきい値と比較する危険度判定装置と、前記危険度
判定装置の出力に応じて運転者に警告を発する装置と、
前記危険度判定装置に対する危険度判定しきい値を所定
の範囲内で運転者があらかじめ設定する判定しきい値設
定手段を有するものであり、危険度判定しきい値を運転
者があらかじめ任意に設定できるようなボリュームある
いは段階を設定できるようなスイッチを設けた判定しき
い値設定手段の出力によりしきい値が設定できるという
作用を有する。In order to solve the above problems and achieve the object of the present invention, the means according to claim 1 is information such as a sensor for detecting a distance or relative speed to another vehicle or an obstacle. From the device for calculating the risk of future contact of the vehicle with the vehicle, the risk determination device for comparing the risk calculated by the risk calculation device with a predetermined threshold, and the risk determination device A device that warns the driver according to the output of
A driver has preset threshold value setting means for presetting a risk determination threshold value for the risk determination device within a predetermined range, and the driver can arbitrarily set the risk determination threshold value in advance. The threshold value can be set by the output of the judgment threshold value setting means provided with a switch that can set such a volume or step.
【００２０】請求項２記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を複数段階の危
険度判定しきい値と比較する複数の危険度判定装置と、
前記複数の危険度判定装置の出力に応じて運転者に警告
を発する複数の装置を有するものであり、危険度が低い
場合には危険度が高い判定時よりも運転者の緊張が高ま
らない警告を発することで、比較的危険度が低い段階で
の警告を運転者に嫌悪感を生じさせないような音で行
う。つまり、通知音・動作音とする作用を有する。According to a second aspect of the present invention, there is provided a device for calculating a risk of future contact of the vehicle with the vehicle or the like from information such as a sensor for detecting a distance or a relative speed to another vehicle or an obstacle,
A plurality of risk determination device that compares the risk calculated by the risk calculation device with a plurality of risk determination thresholds,
It has a plurality of devices that warn the driver according to the output of the plurality of risk determination devices, the warning that the driver's tension does not increase when the risk is low than when the risk is high By issuing a warning, a warning at a relatively low risk level is given with a sound that does not cause the driver to feel aversion. That is, it has an effect of making a notification sound / operation sound.
【００２１】請求項３記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、前記危険度
判定装置の危険度判定しきい値の初期値を設定する手段
と、前記危険度判定しきい値の判定しきい値を決定する
手段と、前記判定しきい値を制御し前記危険度判定しき
い値を上昇させる判定しきい値上昇指令手段とを有する
ものであり、前記警告発生装置から警告のあった場合に
運転者が前記判定しきい値上昇指令手段を操作すること
により、前記判定しきい値決定手段の判定しきい値を上
昇させて、次回以降の警告を発しにくくする作用を有す
る。つまり、警告を出して欲しくない運転状況で警告が
でた場合に、運転者が判定しきい値上昇指令手段のスイ
ッチを押すことにより、危険度判定しきい値を上昇さ
せ、以前よりも危険度がより高くならないと警告が出な
いようにする。According to a third aspect of the present invention, there is provided a device for calculating the risk of future contact of the vehicle with the vehicle or the like from information such as a sensor for detecting the distance or relative speed to another vehicle or an obstacle,
A risk determination device that compares the risk calculated by the risk calculation device with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and the risk determination device Means for setting the initial value of the risk judgment threshold value, means for determining the judgment threshold value for the risk judgment threshold value, and the risk judgment threshold value for controlling the judgment threshold value. A determination threshold value increase command means for increasing the determination threshold value by a driver operating the determination threshold value increase command means when a warning is issued from the warning generation device. This has the effect of raising the determination threshold of the means to make it difficult to issue warnings from the next time. In other words, when a warning is issued in a driving situation where you do not want to give a warning, the driver pushes the switch of the judgment threshold rise command means to raise the risk judgment threshold, and The warning will not be issued until the value becomes higher.
【００２２】請求項４記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、前記危険度
判定装置の危険度判定しきい値の初期値を設定する手段
と、前記危険度判定しきい値の判定しきい値を決定する
手段と、前記判定しきい値を制御し前記危険度判定値を
上昇させる判定しきい値上昇指令手段と、前記判定しき
い値上昇指令手段の操作により異常に前記危険度判定し
きい値が上昇してしまうことを防ぐための統計処理手段
とを有するものであり、前記警告発生装置から警告があ
った場合に前記判定しきい値上昇指令手段を操作するこ
とにより、前記判定しきい値決定手段の判定しきい値の
上昇を緩やかにした適正な判定しきい値とするよう作用
するものである。According to a fourth aspect of the present invention, a device for calculating the risk of future contact of the vehicle with the vehicle or the like from information such as a sensor for detecting the distance or relative speed to another vehicle or an obstacle,
A risk determination device that compares the risk calculated by the risk calculation device with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and the risk determination device Means for setting the initial value of the risk judgment threshold value, means for determining the judgment threshold value of the risk judgment threshold value, and controlling the judgment threshold value to raise the risk judgment value And a statistical processing means for preventing the risk determination threshold from rising abnormally by the operation of the determination threshold rise commanding means, When a warning is issued from the warning generation device, the judgment threshold value raising command means is operated to make the judgment threshold value of the judgment threshold value determination means moderate to a proper judgment threshold value. It works like this.
【００２３】請求項５記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、前記危険度
判定装置の危険度判定しきい値の初期値を設定する手段
と、前記危険度判定しきい値の判定しきい値を決定する
手段と、前記判定しきい値を制御し前記危険度判定しき
い値を下降させる判定しきい値下降指令手段とを有する
ものであり、ある運転状況下において前記警告発生装置
から警告を発して欲しかったが警告が発せられなかった
場合に、運転者が前記判定しきい値下降指令手段を操作
することにより、次回以降警告を発しやすくするよう作
用する。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a device for calculating the risk of future contact of the vehicle with the vehicle or the like from information such as a sensor for detecting the distance or relative speed to another vehicle or an obstacle,
A risk determination device that compares the risk calculated by the risk calculation device with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and the risk determination device Means for setting the initial value of the risk judgment threshold value, means for determining the judgment threshold value for the risk judgment threshold value, and the risk judgment threshold value for controlling the judgment threshold value. A threshold value lowering command means for lowering the threshold value, and when the driver wants to issue a warning from the warning generation device under a certain driving condition but the warning is not issued, the driver judges the threshold value. By operating the descending command means, it is possible to make it easier to issue a warning from the next time.
【００２４】請求項６記載の手段は、前記危険度算出装
置からの過去の危険度情報と前記判定しきい値上昇また
は下降指令手段からの入力情報を蓄積する危険度記憶手
段を有するものであり、前記危険度記憶手段に蓄積した
前記情報をもとに前記判定しきい値決定手段の判定しき
い値を決定するように作用するものである。The means according to claim 6 has a risk degree storage means for accumulating past risk degree information from the risk degree calculation device and input information from the judgment threshold value increase / decrease command means. The judgment threshold value of the judgment threshold value deciding means is determined based on the information accumulated in the risk degree storage means.
【００２５】請求項７記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、前記警告発
生装置の警告の種類を運転者があらかじめ設定できる警
告種類選択手段を有するものであり、人が嫌悪感を生じ
ないと思われる音源等を複数用意しておき、運転者が音
源や音量を選択できるように作用するものである。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a device for calculating the risk of future contact of the vehicle with the vehicle or the like from information such as a sensor for detecting the distance or relative speed to another vehicle or an obstacle.
A risk determination device that compares the risk calculated by the risk calculation device with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and the warning generation device. It has a warning type selection means that allows the driver to set the type of warning in advance, and prepares multiple sound sources that do not seem to cause dislike for people so that the driver can select the sound source and volume. It works.
【００２６】請求項８記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、前記危険度
判定装置にて危険と判定された場合に自車のストップラ
ンプを点滅させる手段とを有するものであり、警告と同
時に自車のストップランプを点滅させる作用を有する。The means according to claim 8 is a device for calculating the degree of risk of the own vehicle coming into contact with the vehicle or the like in the future from information such as a sensor for detecting the distance or relative speed to another vehicle or an obstacle,
A risk determination device that compares the risk calculated by the risk calculation device with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and the risk determination device And a means for blinking the stop lamp of the own vehicle when it is determined to be dangerous, and has an action of blinking the stop lamp of the own vehicle at the same time as the warning.
【００２７】請求項９記載の手段は、他の車両や障害物
との距離や相対速度を検出するセンサ等の情報から自車
が前記車両等と将来接触する危険度を算出する装置と、
前記危険度算出装置にて算出した危険度を所定のしきい
値と比較する危険度判定装置と、前記危険度判定装置の
出力に応じて運転者に警告を発する装置と、車外からの
情報を受ける通信手段とを有するものであり、前記通信
手段からの情報により所定のしきい値を補正して、その
情報に基づきその区域が事故多発地帯である等と判定さ
れた場合は危険度判定しきい値が下がるようにしておく
作用を有する。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a device for calculating the degree of risk of the own vehicle coming into contact with the vehicle or the like in the future from information such as a sensor for detecting a distance or a relative speed to another vehicle or an obstacle,
A risk determination device that compares the risk calculated by the risk calculation device with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and information from outside the vehicle. It has a communication means to receive, corrects a predetermined threshold value based on the information from the communication means, and judges the degree of danger when it is determined that the area is an accident frequent zone based on the information. It has the effect of keeping the threshold value low.
【００２８】[0028]
【発明の実施の形態】請求項１記載の発明は、判定しき
い値設定手段を設けたことにより、例えば、前方車両と
の車間距離が短くなった場合に警告を発する装置の場
合、運転者の状態や貨物の積載状況等を総合的に運転者
自身が判断して、警告を発する車間距離を運転者自身
が、例えば３ｍ等と設定できるように構成してある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The invention according to claim 1 is provided with a judgment threshold value setting means, so that, for example, in the case of a device which issues a warning when the inter-vehicle distance from the vehicle ahead is shortened, the driver It is configured such that the driver himself / herself can comprehensively determine the state of the above, the loading state of the cargo, etc., and set the inter-vehicle distance at which the warning is issued, for example, to 3 m or the like.
【００２９】請求項２記載の発明は、複数段階の危険度
判定しきい値を設けたことにより、危険度が低い場合に
は危険度が高い判定時よりも運転者の緊張が高まらない
警告を発し、比較的判定された危険度が低い場合には運
転者を緊張させる警告というよりも、あまり緊張させな
い通知音レベルの警告を発し、わき見運転や軽い居眠り
運転の場合には危険状態にあることを運転者に知らせる
役割を持ち、同じ危険度判定でも運転者が覚醒状態で安
全走行をしている場合は、実際には危険状態ではない
が、装置が動作していることが確認できるように構成し
てある。According to the second aspect of the present invention, the warning judgment threshold value is provided in a plurality of stages, so that when the danger degree is low, the driver's tension is not increased as compared with the judgment at the high danger degree. Issue a warning sound at a notification sound level that does not cause the driver to be nervous when the determined risk is relatively low, and that the driver is in a dangerous state when driving aside or driving lightly. If the driver is driving safely in the awake state even with the same risk judgment, it is possible to confirm that the device is operating, although it is not actually in the dangerous state. Configured.
【００３０】請求項３記載の発明は、押しボタンスイッ
チ等の判定しきい値上昇指令手段を設けたことにより、
警告があった場合に運転者が判定しきい値上昇指令手段
を操作して、判定しきい値を上昇させて、次回以降の警
告を発しにくくする機能を持たせる。そして、警告が発
せられた時に運転者が判定しきい値上昇指令手段を操作
した場合は装置内部の判定しきい値を上昇させることに
より、警告開始車間距離などの判定しきい値を運転者が
直接設定するのではなく、実際の運転状況に基づいて設
定できるので、よりその運転者の感覚にあった危険度判
定しきい値設定ができるように構成してある。According to the third aspect of the invention, by providing the judgment threshold value raising command means such as a push button switch,
When there is a warning, the driver operates the judgment threshold value raising command means to raise the judgment threshold value, and has a function of making it difficult to issue a warning after the next time. Then, when the driver operates the determination threshold value raising command means when the warning is issued, the driver raises the determination threshold value such as the warning start inter-vehicle distance by raising the determination threshold value inside the device. Since the threshold value can be set based on the actual driving condition rather than directly, it is possible to set the risk determination threshold value that better suits the driver's feeling.
【００３１】請求項４記載の発明は、統計処理手段を設
けたことにより、判定しきい値の上昇を緩やかにした適
正判定しきい値とするように構成してある。According to the fourth aspect of the present invention, by providing the statistical processing means, the determination threshold is moderately increased so that the appropriate determination threshold is obtained.
【００３２】請求項５記載の発明は、押しボタンスイッ
チ等の判定しきい値下降指令手段を設けたことにより、
ある運転状況下において警告を発して欲しかったが警告
が発せられなかった場合に、運転者が判定しきい値下降
指令手段を操作して、次回以降警告を発しやすくする機
能を持たせる。そして、運転者が判定しきい値上昇指令
手段を誤操作して、異常に判定しきい値が上昇してしま
った場合に、装置をリセットすることなく判定しきい値
を下降させるように構成してある。According to the fifth aspect of the present invention, by providing the judgment threshold value lowering command means such as a push button switch,
When a driver wants to issue a warning under a certain driving condition but the warning is not issued, the driver operates the determination threshold value lowering command means to make it easier to issue a warning from the next time. Then, when the driver mistakenly operates the determination threshold value raising command means and the determination threshold value rises abnormally, the determination threshold value is lowered without resetting the device. is there.
【００３３】請求項６記載の発明は、過去の危険度情報
と、判定しきい値上昇または下降指令手段とからの入力
情報を蓄積する危険度記憶手段を設けたことにより、危
険度情報とそれに対する運転者の判定しきい値上昇また
は下降指令手段の操作との関係にバラツキがあったとし
ても、その平均レベルに判定しきい値を設定できるよう
に構成してある。According to the sixth aspect of the present invention, the risk degree information and the risk degree information are provided by providing the risk degree storage means for accumulating the past risk degree information and the input information from the judgment threshold value increase / decrease command means. Even if there is a variation in the relationship with the driver's operation of the judgment threshold value increase or decrease command means, the judgment threshold value can be set to the average level.
【００３４】請求項７記載の発明は、警告の種類を運転
者があらかじめ設定できる警告種類選択手段を設けたこ
とにより、運転者の緊張があまり高ぶらない警告の種類
を運転者自身が選択できるように構成してある。According to the seventh aspect of the present invention, by providing the warning type selection means by which the driver can preset the type of warning, the driver can select the type of warning that the driver's tension is not too high. Is configured.
【００３５】請求項８記載の発明は、危険と判定された
場合に自車のストップランプを点滅させる手段を設けた
ことにより、実際にブレーキを踏んで減速する前に後続
車に減速する可能性が大であることを知らせ、追突事故
を防止するように構成してある。The invention according to claim 8 is provided with means for blinking the stop lamp of the own vehicle when it is judged to be dangerous, so that there is a possibility of decelerating to the following vehicle before actually depressing the brake to decelerate. It is configured to notify that the vehicle is large and prevent a rear-end collision.
【００３６】請求項９記載の発明は、車外からの情報を
受ける通信手段を設けたことにより、その情報により所
定のしきい値を補正することで、渋滞最後尾になりやす
い場所などの地域的要因によって、あるいはある場所が
路面凍結し始めたなどの時間的要因によって追突事故の
発生確率が高い場所・時間があるが、そのような場合に
その地域に交通インフラを通じて追突事故の発生確率が
高いという情報を車両の装置に送信され、本装置は、そ
の情報を受けるとある一定の割合で危険度判定しきい値
を下降させる。すると、平均的には車間距離等が取られ
るようになり追突事故の発生確率を下げられ、もちろ
ん、その地域を過ぎれば判定しきい値は元の値に戻ると
いう構成になっている。The invention according to claim 9 is provided with a communication means for receiving information from the outside of the vehicle, and by correcting a predetermined threshold value with the information, a local area such as a place where traffic congestion is likely to end There is a place / time where there is a high probability of a rear-end collision accident depending on the factors or due to a time factor such as when a certain place starts to freeze on the road surface. Is transmitted to the device of the vehicle, and the device lowers the risk determination threshold value at a certain rate when the information is received. Then, on average, the inter-vehicle distance can be taken, and the probability of occurrence of a rear-end collision can be reduced, and of course, the judgment threshold value returns to the original value after passing that area.
【００３７】(実施の形態１)図１は本発明の実施の形態
１における概略ブロック図である。図１において、従来
例の図９と同じ機能のブロックには同じ符号を付し、そ
の説明を省略する。ここで、６は判定しきい値設定手段
で、押しボタンやボリウム，タッチパネル，リモコン等
で構成され、前方車両と衝突するまで時間(秒単位)を運
転者が任意に設定できるものである。(First Embodiment) FIG. 1 is a schematic block diagram in the first embodiment of the present invention. In FIG. 1, blocks having the same functions as those of the conventional example shown in FIG. 9 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. Here, 6 is a judgment threshold value setting means, which is composed of a push button, a volume, a touch panel, a remote control, etc., and the driver can arbitrarily set the time (in seconds) until the vehicle collides with the vehicle in front.
【００３８】次に、図１の動作を説明すると、図９の従
来例と同様に、センサ１で前方車両との距離・相対速度
を検出し、危険度算出装置２で衝突するまでの時間を計
算し、それが危険度判定しきい値４をもとにして危険度
判定装置３で比較し、危険と判定された場合は警告発生
装置５で警告を発する。しかし、危険度判定しきい値４
は固定値ではなく、判定しきい値設定手段６によって設
定される。例えば、前方車両と衝突するまでの時間を２
秒とか３秒のように設定し、０秒に設定できるようにな
っていると、事実上システムの動作を止めることになる
ので、設定できる値の範囲を限定しておいても良い。こ
の判定しきい値設定手段６によって、運転者自身が警告
発生のレベルをコントロールできるので、例えば、長距
離ドライブをする場合や、多少疲れ気味の時、あるいは
荷台に重量物を載せていて通常より減速能力が下がって
いるとき等は、早めに警告がでるようにできる。すなわ
ち、運転者や車両の状態に応じた警告発生レベルにでき
るようになる。Next, the operation of FIG. 1 will be described. As in the conventional example of FIG. 9, the time required for the sensor 1 to detect the distance / relative speed with respect to the vehicle ahead and for the risk calculation device 2 to collide is determined. Calculated, compared with the risk determination threshold value 4 by the risk determination device 3, and when it is determined to be dangerous, the warning generation device 5 issues a warning. However, the risk judgment threshold 4
Is not a fixed value but is set by the judgment threshold setting means 6. For example, the time to collide with the vehicle in front is 2
If it can be set to 0 seconds by setting such as seconds or 3 seconds, the operation of the system is effectively stopped, so the range of settable values may be limited. The judgment threshold setting means 6 allows the driver himself to control the level of warning generation, so that, for example, when driving for a long distance, when tired a little, or when a heavy object is placed on the bed, it is more than usual. When the deceleration ability is reduced, it is possible to give an early warning. That is, it becomes possible to set the warning generation level according to the state of the driver or the vehicle.
【００３９】(実施の形態２)図２は本発明の実施の形態
２における安全走行支援装置の概略ブロック図である。
図１と同じ機能のブロックには同じ符号を付し、またそ
の動作シーケンスも図１と略同様であるのでその詳細説
明は省略する。図１の実施の形態１との違いを説明する
と、危険度判定装置２以降が２種類(図中ＡとＢ)あるこ
とである。危険度判定装置３Ａと危険度判定装置３Ｂは
その構成が同一であり、危険度判定しきい値４Ａと危険
度判定しきい値４Ｂは値が異なっている。具体的には、
危険度判定しきい値４Ｂの方がより低いレベルで危険と
判定されるようになっている。また、警告発生装置５Ａ
は従来の警告発生装置５と同様であるが、警告発生装置
５Ｂは多少従来のものとは性格が異なっている。すなわ
ち警告音というよりも通知音に近い音を出すようになっ
ている。(Second Embodiment) FIG. 2 is a schematic block diagram of a safe driving support device according to a second embodiment of the present invention.
Blocks having the same functions as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the operation sequence thereof is also substantially the same as that in FIG. 1, so detailed description thereof will be omitted. The difference from the first embodiment in FIG. 1 will be described in that there are two types (A and B in the figure) of the risk determination device 2 and thereafter. The risk determination device 3A and the risk determination device 3B have the same configuration, and the risk determination threshold value 4A and the risk determination threshold value 4B have different values. In particular,
The risk determination threshold value 4B is determined to be dangerous at a lower level. Also, the warning generator 5A
Is similar to the conventional warning generator 5, but the warning generator 5B is slightly different in character from the conventional one. That is, a sound closer to the notification sound is emitted than the warning sound.
【００４０】以下、図２の説明においては、上記の警告
発生装置５Ａと５Ｂを明確に区別するために、警告発生
装置５Ｂで出力する警告は通知音と表現する。本発明が
解決しようとする課題の項で述べたように、安全走行支
援装置が算出する危険度と実際の運転状況における真の
危険度とは必ずしも一致しない。例えば、衝突するまで
の時間が同じ３秒であったとしても、運転者が状況を完
全に把握している場合と運転者がわき見運転をしている
場合とでは大きく真の危険度が異なるためである。わき
見運転時にでも十分に余裕を持って危険回避行動がとれ
るような危険度判定しきい値を設定しておくと、通常の
走行時に時々警報が鳴ることがある。これは運転者にと
って誤報という認識となり、最悪の場合には装置が機能
しないようにする、あるいは装置を取り外してしまうこ
とも考えられる。In the following description of FIG. 2, in order to clearly distinguish the above-mentioned warning generators 5A and 5B, the warning output by the warning generator 5B is expressed as a notification sound. As described in the section of the problem to be solved by the present invention, the risk level calculated by the safe driving support device and the true risk level in the actual driving situation do not always match. For example, even if the time until the collision is the same for 3 seconds, the true risk is greatly different between the case where the driver completely grasps the situation and the case where the driver is driving aside. Is. If the risk determination threshold is set so that the risk avoidance action can be taken with sufficient margin even when the driver is looking aside, an alarm may sound from time to time during normal driving. This may be a false alarm to the driver, and in the worst case, the device may be disabled or the device may be removed.
【００４１】そこで、わき見運転時には危険だが、通常
走行時にはさほど危険でない状態であるような危険度を
危険度判定しきい値４Ｂに設定しておく。すると、通常
の走行中に警告発生装置５Ｂが動作して通知音が時々鳴
ったとしても通知音であるので、運転者には違和感を与
えず、わき見運転時には動作音により運転者は危険状態
にあることを知ることができる。ただし、算出された危
険度が非常に高く、真の危険度も高いと判定されるよう
な場合は高レベルの判定しきい値である危険度判定しき
い値４Ａを超えるため、警告発生装置５Ａにおいて警報
を鳴らすことにより、運転者に真の危険が間近に迫って
いることを知らせることができる。Therefore, the risk determination threshold value 4B is set to a risk level that is dangerous during the side-view driving, but is not so dangerous during the normal running. Then, even if the warning generation device 5B operates during normal traveling and the notification sound occasionally sounds, the notification sound does not cause the driver to feel uncomfortable, and the operation sound causes the driver to be in a dangerous state during the side-view driving. You can know that there is. However, when it is determined that the calculated risk is very high and the true risk is also high, the risk determination threshold 4A, which is a high-level determination threshold, is exceeded. By sounding an alarm at, the driver can be informed that a real danger is imminent.
【００４２】通知音とは、人間が緊張しないような音
で、一般には低周波音であったり、音のエネルギーが小
さい断続音であったり、小さい音であったりする。例え
ば、スピーカに断続的なパルスを与えたときに発生する
「コツコツ」「チッチッ」等の音や、小川のせせらぎの
ような音である。The notification sound is a sound that humans do not feel nervous, and is generally a low frequency sound, an intermittent sound with small sound energy, or a small sound. For example, it is a sound such as “slow” or “chitch” that is generated when an intermittent pulse is applied to the speaker, or a sound such as the babbling of Ogawa.
【００４３】このようにして、通常の走行時には誤報と
認識されるような危険度であっても運転者の状況によっ
ては危険であるような危険度が算出された場合に、運転
者を緊張させる警報でなく通知音を出すことによって、
誤報を運転者に許容させるとともに、システムがどの状
況で動作するかの目安を運転者に与え、わき見運転など
の場合にも危険情報を運転者に与えることができ、かつ
真に危険と判定される場合には運転者が緊張して迅速な
危険回避行動がなされるような警報を出すことができる
ので、装置の機能を運転者が停止する必要もなく、安全
走行を装置は支援することができる。In this way, the driver is strained when the risk level is calculated which is dangerous depending on the driver's situation even if the risk level is recognized as a false alarm during normal driving. By issuing a notification sound instead of an alarm,
In addition to allowing false alarms to the driver, the driver can be provided with an indication of under what circumstances the system will operate, and dangerous information can be given to the driver even in the case of a side-by-side driving. In this case, the driver can give a warning that the driver is nervous and can take prompt risk avoidance action.Therefore, the driver does not need to stop the function of the device and the device can support safe driving. it can.
【００４４】また、この例では、危険度判定装置以降を
２種類の場合について述べたが、３種類以上にすること
や、無段階にするようにしてもよい。無段階にした場合
は、例えば、衝突するまでの時間に応じて通知音の周波
数や大きさをかえることにより、運転者に危険の迫り具
合をアナログ的に知らせることができるとういう利点が
付加される。Further, in this example, the case where there are two types of risk determining devices and thereafter has been described, but there may be three or more types, or there may be no stage. In the case of stepless operation, for example, by changing the frequency and loudness of the notification sound according to the time until the collision, there is an added advantage that the driver can be notified in an analog manner of the danger level. It
【００４５】(実施の形態３)図３は、本発明の実施の形
態３における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。センサ１から警告発生装置５までの構成は図１の実
施の形態１と同じである。ここで、７は初期値設定手
段、８は判定しきい値上昇指令手段であり、例えば押し
ボタンスイッチでなる。９は危険度記憶手段である。(Third Embodiment) FIG. 3 is a schematic block diagram of a safe driving support device according to a third embodiment of the present invention. The configuration from the sensor 1 to the warning generation device 5 is the same as that of the first embodiment shown in FIG. Here, 7 is an initial value setting means, and 8 is a judgment threshold value raising command means, which is, for example, a push button switch. Reference numeral 9 is a risk storage means.
【００４６】次に動作を説明すると、システムの初期設
定では、初期値設定手段７により危険度判定しきい値４
が設定される。このしきい値は、様々な運転者の運転状
況や車両の減速性能と照らし合わせて十分安全な値にな
っている。すなわち、算出される危険度が小さくても警
報が鳴るような値となっている。The operation will now be described. In the initial setting of the system, the initial value setting means 7 is used to set the risk judgment threshold value 4
Is set. This threshold value is a sufficiently safe value in light of the driving conditions of various drivers and the deceleration performance of the vehicle. That is, the value is such that an alarm sounds even if the calculated risk is low.
【００４７】また、危険度記憶手段９は、例えば、過去
30秒間の算出された危険度の記憶と、その間の危険度の
最大値を算出しており、算出した危険度の最大値を判定
しきい値決定手段６に入力している。一方、判定しきい
値上昇指令手段８は運転中に運転者が簡単に操作できる
ような押しボタンスイッチであり、ある運転状況で警告
が発生したときに、運転者としては、警告を出して欲し
くなく、危険度判定しきい値を上昇させたいと思った場
合に、運転者は判定しきい値上昇指令手段８を操作す
る。その上昇指令の信号は判定しきい値決定手段６に入
る。The risk storage means 9 stores, for example, past
The memory of the calculated risk level for 30 seconds and the maximum value of the risk level during that period are calculated, and the calculated maximum value of the risk level is input to the determination threshold value determining means 6. On the other hand, the determination threshold value raising command means 8 is a push button switch that can be easily operated by the driver during driving, and the driver wants to issue a warning when a warning occurs in a certain driving situation. If the driver wants to increase the risk determination threshold value, the driver operates the determination threshold value increase command means 8. The signal of the increase command enters the judgment threshold value determining means 6.
【００４８】この判定しきい値決定手段６では、判定し
きい値上昇指令手段８から上昇指令の信号を受けたと
き、危険度記憶手段９から得ている過去30秒間の危険度
の最大値を危険度判定しきい値４として設定する。この
ようにして、次回に同じレベルの危険度が算出された時
には警告が発せられないように危険度判定しきい値４を
上昇させることができる。In the judgment threshold value determining means 6, when the increase command signal from the judgment threshold value increasing command means 8 is received, the maximum value of the risk degree obtained from the risk degree storage means 9 for the past 30 seconds is displayed. Set as the risk judgment threshold value 4. In this way, the risk determination threshold value 4 can be raised so that no warning is issued when the same level of risk is calculated next time.
【００４９】ここで、判定しきい値決定手段６の動作と
して、現在の危険度判定しきい値と危険度記憶手段９か
ら得られた危険度最大値のどちらか大きい方を新しい危
険度判定しきい値として設定する方法や、得られた危険
度最大値に所定の係数をかけて新しい危険度判定しきい
値として設定する方法や、異常な操作による誤設定を避
けるために新しい危険度判定しきい値が所定の範囲外に
ならないようにリミッタをかけたり、危険度判定しきい
値の一回の上昇幅をある一定値以上にならないようにす
る機能を兼ね備える方法もある。Here, as the operation of the judgment threshold value determining means 6, the larger one of the current risk judgment threshold value and the maximum risk value obtained from the risk storage means 9 is judged as a new risk degree. Threshold value, the maximum risk value obtained is multiplied by a predetermined coefficient to set as a new risk judgment threshold value, and a new risk judgment is performed to avoid erroneous setting due to abnormal operation. There is also a method in which a limiter is applied so that the threshold value does not fall outside a predetermined range, and a function is provided that also prevents the threshold value of the risk determination threshold from rising above a certain level.
【００５０】また、新たな危険度判定しきい値が設定さ
れた場合に、そのしきい値を表示したり音声で運転者に
知らせたりする機能を付加しても良い。さらには請求項
１等の発明の実施の形態と組み合わせることも当然考え
られる。When a new risk judgment threshold value is set, a function of displaying the threshold value or notifying the driver by voice may be added. Further, it is naturally conceivable to combine with the embodiment of the invention such as claim 1.
【００５１】請求項１の発明の実施の形態１では、運転
者があらかじめ危険度判定しきい値を自らが設定できる
ように装置を構成していた。しかしながら、運転者によ
っては例えば衝突するまでの時間を設定することが困難
な場合もある。それは、例えば３秒といっても、それが
どの程度の危険があるのかが数字だけではわかりにくい
からである。この実施の形態３では、実際の運転状況に
応じて運転者が設定できるので、運転者の感覚に合った
危険度判定しきい値が設定できる利点がある。In the first embodiment of the invention of claim 1, the device is configured so that the driver can set the risk judgment threshold value in advance. However, it may be difficult for some drivers to set the time until a collision occurs, for example. This is because, for example, even if it is 3 seconds, it is difficult to understand how dangerous it is by just numbers. In the third embodiment, the driver can set the value according to the actual driving situation, so that there is an advantage that the risk determination threshold value that matches the driver's feeling can be set.
【００５２】(実施の形態４)図４は、本発明の実施の形
態４における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。図３のブロック図に統計処理手段10を付加したもの
である。これは判定しきい値上昇指令手段８の操作によ
り、異常に危険度判定しきい値４が上昇してしまうこと
を防ぐためのものである。具体的動作としては、判定し
きい値決定手段６から出力された危険度判定しきい値４
を複数個記憶し、その平均をとって危険度判定しきい値
４とするという動作である。また、その複数個のしきい
値の標準偏差を算出し、標準偏差の２倍以上、平均から
かけ離れているしきい値があった場合はそのしきい値を
削除して残った複数個のしきい値の平均を算出して危険
度判定しきい値４とする異常値削除機能も合わせてもっ
ている。(Embodiment 4) FIG. 4 is a schematic block diagram of a safe traveling support device according to Embodiment 4 of the present invention. The statistical processing means 10 is added to the block diagram of FIG. This is to prevent the risk determination threshold 4 from rising abnormally due to the operation of the determination threshold increase command means 8. As a concrete operation, the risk judgment threshold value 4 output from the judgment threshold value determination means 6
Is stored, and the average thereof is set as the risk determination threshold value 4. Also, the standard deviation of the plurality of threshold values is calculated, and if there is a threshold value that is more than twice the standard deviation and is far from the average, that threshold value is deleted and the remaining multiple threshold values are calculated. It also has an abnormal value deletion function that calculates the average of the threshold values and sets it as the risk determination threshold value 4.
【００５３】これらの動作は、しきい値が所定の複数個
得られる毎に動作して危険度判定しきい値４を更新する
動作であるが、指数関数フィルタのように、ある所定の
個数が得られたらそれ以降はしきい値が得られる毎にし
きい値を更新することもできる。指数関数フィルタの動
作とは、例えば、過去の危険度判定しきい値に0.9をか
けて、判定しきい値決定手段６の出力であるしきい値に
0.1をかけたものを足し合わせて、新しい危険度判定し
きい値とするものである。These operations are operations for updating the risk judgment threshold value 4 by operating every time a predetermined plurality of threshold values are obtained. Once obtained, the threshold can be updated each time the threshold is obtained. The operation of the exponential function filter is, for example, multiplying the past risk judgment threshold value by 0.9 to obtain the threshold value output from the judgment threshold value determining means 6.
The value obtained by multiplying by 0.1 is added up to form a new threshold value for risk judgment.
【００５４】このようにして、運転者が装置の内部動作
を知らず、真の危険度に対応して判定しきい値上昇指令
手段８を操作した場合に実施の形態３(図３)では判定し
きい値決定手段６の出力はかなり幅を持つことが考えら
れ、結果的に危険度判定しきい値がかなり上昇してしま
う可能性があるが、請求項４の発明の実施の形態４で
は、しきい値の上昇がかなり緩やかになるので、適正な
しきい値設定ができる。In this way, in the third embodiment (FIG. 3), when the driver does not know the internal operation of the device and operates the judgment threshold value raising command means 8 in accordance with the true danger level, the judgment is made in the third embodiment (FIG. 3). It is conceivable that the output of the threshold value determining means 6 has a considerable width, and as a result, the risk determination threshold value may increase considerably. However, in the fourth embodiment of the invention of claim 4, Since the threshold value rises fairly slowly, an appropriate threshold value can be set.
【００５５】(実施の形態５)図５は、本発明の実施の形
態５における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。図３の実施の形態３における判定しきい値上昇指令
手段８を判定しきい値下降指令手段11に置き換えたもの
である。実施の形態３の図３の動作とは逆に初期値設定
手段７でかなり高めの値、すなわち、かなり危険度が高
くならないと警告を発しない値に設定して、次第に下げ
てゆく方法もあり得るが、安全面からみてもあまり良い
方法とは言えない。ここでの動作は、実施の形態３の図
３の機能と組み合わせて使う動作である。すなわち、図
３の動作により、意図せずに危険度判定しきい値が高く
なってしまった場合には、安全走行支援装置をリセット
するか、実施の形態１の図１で説明した機能を有してい
れば運転者がマニュアルで危険度判定しきい値を再設定
するしかなかったが、本実施の形態５の機能があれば、
運転者の感覚に合わせた危険度判定しきい値の下降がで
きる。(Fifth Embodiment) FIG. 5 is a schematic block diagram of a safe traveling support device according to a fifth embodiment of the present invention. The decision threshold value increase command means 8 in the third embodiment shown in FIG. 3 is replaced with a decision threshold value decrease command means 11. Contrary to the operation of FIG. 3 of the third embodiment, there is also a method in which the initial value setting means 7 sets a considerably high value, that is, a value at which a warning is not issued unless the degree of danger becomes considerably high, and gradually lowers. Yes, but from a safety point of view, it is not a very good method. The operation here is an operation used in combination with the function of FIG. 3 of the third embodiment. That is, when the risk determination threshold value is unintentionally increased by the operation of FIG. 3, the safe driving support device is reset or the function described in FIG. 1 of the first embodiment is provided. If so, the driver had to manually reset the risk determination threshold value, but if the function of the fifth embodiment is provided,
The risk determination threshold value can be lowered according to the driver's feeling.
【００５６】具体的な動作は、ある運転状況で運転者が
警告を発して欲しかったのに警告が出されなかった場合
に運転者は判定しきい値下降指令手段11を操作する。す
ると危険度記憶手段９から出力されている、例えば、過
去30秒間の危険度の最大値を判定しきい値決定手段６は
危険度判定しきい値４として出力する。動作的には実施
の形態３の図３の動作と似ているが、異なるのはあくま
でしきい値の下降であることであり、実施の形態４の図
４で示したような統計的に平均を取るようなことはしな
いことである。The specific operation is that the driver operates the judgment threshold value lowering command means 11 when the driver wants to give a warning in a certain driving situation but no warning is given. Then, the determination threshold value determining unit 6 outputs the maximum value of the risk level output from the risk level storage unit 9 as the risk level determination threshold value 4, for example, in the past 30 seconds. Operationally, the operation is similar to that of FIG. 3 of the third embodiment, but the only difference is that the threshold value is decreased, and the statistical average as shown in FIG. 4 of the fourth embodiment is used. Don't take it.
【００５７】このようにして、危険度判定しきい値が上
昇しすぎてしまった場合でも、運転者の感覚に合わせた
危険度判定しきい値の再設定が容易にできる。In this way, even if the risk determination threshold value rises too much, the risk determination threshold value can be easily reset according to the driver's feeling.
【００５８】(実施の形態６)図６は、本発明の実施の形
態６における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。従来例の図９に警告種類選択手段12を付加したもの
である。これにより、警告の種類を運転者が設定でき
る。この機能は特に実施の形態２の図２で説明した通知
音を発生させる場合に効果がある。通知音とは、前述し
たようにそれを聞いた運転者が緊張しないような音であ
る。しかしながら、運転者も千差万別であるので、全て
の運転者が満足するような通知音を作成することは困難
である。そこでいくつかの通知音候補を用意しておき運
転者に選択させるのである。例えば、ある運転者が低周
波音が聞き取りにくい場合には高周波音を設定すること
で問題を解決できる。(Sixth Embodiment) FIG. 6 is a schematic block diagram of a safe driving support device according to a sixth embodiment of the present invention. The warning type selection means 12 is added to the conventional example shown in FIG. This allows the driver to set the type of warning. This function is particularly effective when the notification sound described in FIG. 2 of the second embodiment is generated. The notification sound is a sound that the driver who hears it does not feel nervous as described above. However, since there are many different drivers, it is difficult to create a notification sound that satisfies all drivers. Therefore, some notification sound candidates are prepared so that the driver can select them. For example, if a driver cannot hear the low frequency sound, setting the high frequency sound can solve the problem.
【００５９】また、警告音を「ブレーキ！」等のような
音声で出す選択もできる。運転者が警告音を聞いてそれ
が何の警告かを判断するのに時間がかかることと、運転
者が危険を認識してパニック状態になって何もしなくな
ってしまう運転者もいることから、直接的に音声で指示
を出すことは危険回避に役立つと考えられる。It is also possible to select a warning sound such as "Brake!" Because it takes time for the driver to hear the warning sound and determine what the warning is, and because some drivers recognize the danger and panic and do nothing It is considered that direct voice instructions will help avoid danger.
【００６０】このようにして、実施の形態２の効果をさ
らに高めたり、危険回避行動を起こしやすくして、より
安全走行を支援する効果がある。In this way, the effects of the second embodiment can be further enhanced, and danger avoidance behavior can be facilitated to further assist safe driving.
【００６１】(実施の形態７)図７は、本発明の実施の形
態７における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。従来例の図９にストップランプ点滅手段13を付加し
たものである。実際に警告発生装置５が動作して警告が
なされた場合は、真の危険度がどうであれ、減速動作に
これから入るあるいは入っていると推測できる。これ
は、警告の種類が通知音の場合でも同様である。すなわ
ち、わき見運転などの場合は、通知音により運転者が危
険を判断して減速動作にはいるし、通常の走行時にはア
クセルを戻し軽くゆるやかに減速動作に入ろうとしてい
る状態であると考えられるからである。つまりこれから
減速をする可能性が非常に高い状態と言える。(Embodiment 7) FIG. 7 is a schematic block diagram of a safe traveling support device according to Embodiment 7 of the present invention. The stop lamp blinking means 13 is added to FIG. 9 of the conventional example. When the warning generation device 5 actually operates and a warning is given, it can be inferred that the deceleration operation is or will be started regardless of the true danger level. This is the same even when the type of warning is a notification sound. That is, in the case of side-by-side driving, it is considered that the driver judges the danger by the notification sound and enters the deceleration operation, and during normal driving, the accelerator is returned to gently and slowly enter the deceleration operation. Is. In other words, it can be said that the possibility of deceleration is very high.
【００６２】一方、わき見運転をしていた場合などは、
警告が発せられてから実際に減速動作に入るまでには時
間がかかり、結果的にその後の減速度合いが大きくな
り、急ブレーキとなった場合には後続車の衝突も考えら
れる。On the other hand, if the driver is looking aside,
It takes time until the deceleration operation actually starts after the warning is issued, and as a result, the degree of deceleration increases thereafter, and if a sudden braking occurs, a collision of the following vehicle may occur.
【００６３】そこで、図７で示すように、警告発生装置
５に警告発生を指示するとともに、ストップランプ点滅
手段13にも指令をおくるようにする。すると、これから
減速する可能性が高い警告発生時に同時に後続車に減速
開始可能性が非常に高いことを知らせるので、後続車の
追突事故を起きにくくすることができる。ストップラン
プ点滅手段13の具体的動作は、指令をトリガとして、例
えば約５Ｈzの周波数で約0.5秒間点滅させる動作であ
る。Therefore, as shown in FIG. 7, the warning generation device 5 is instructed to generate a warning and the stop lamp blinking means 13 is also instructed. Then, at the same time when a warning is generated that is likely to decelerate, the following vehicle is notified at the same time that there is a very high possibility of starting deceleration, so that a rear-end collision of the following vehicle can be made difficult to occur. The specific operation of the stop lamp blinking means 13 is an operation of blinking at a frequency of about 5 Hz for about 0.5 seconds, using a command as a trigger.
【００６４】ところで、ストップランプのシステムは車
にとって非常に重要なシステムであり、ストップランプ
を操作するシステムを付加する場合には、基本的にＯＲ
条件にすることが多い。本実施の形態においてもその考
え方を用いる。すなわち、運転者がブレーキをすでに踏
んでいる場合には、点滅はせず、ブレーキを踏んでいな
い場合には点滅することになる。この場合でも本実施の
形態の目的は達せられる。By the way, the stop lamp system is a very important system for a vehicle, and when a system for operating the stop lamp is added, it is basically OR.
It is often a condition. This concept is used also in this embodiment. That is, when the driver has already pressed the brake, it does not blink, and when the driver has not pressed the brake, it blinks. Even in this case, the object of the present embodiment can be achieved.
【００６５】(実施の形態８)図８は、本発明の実施の形
態８における安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。従来例の図９にインフラ情報通信手段14(具体的に
は情報の受信手段)を付加し、その情報によって危険度
判定しきい値を変化できるようにしたものである。(Embodiment 8) FIG. 8 is a schematic block diagram of a safe traveling support device according to Embodiment 8 of the present invention. An infrastructure information communication unit 14 (specifically, an information receiving unit) is added to FIG. 9 of the conventional example, and the risk determination threshold value can be changed according to the information.
【００６６】見通しの悪いカーブや、高速道の渋滞最後
尾や、気温が低く路面が凍結している可能性が高いエリ
ヤ等では追突事故等が起きる確率が高い。そのような場
所の情報を車外より与えて車載の装置の動作条件を変え
ることで事故発生率を下げられることは知られている
が、本実施の形態は具体的に危険度判定しきい値を下げ
ることで事故を抑えるというものである。A rear-end collision accident or the like is highly likely to occur in a curve with poor visibility, at the end of a traffic jam on a highway, or in an area where the temperature is low and the road surface is likely to be frozen. It is known that the accident occurrence rate can be reduced by changing the operating conditions of the vehicle-mounted device by giving such location information from outside the vehicle, but this embodiment specifically sets the risk determination threshold value. By lowering it, the accident is suppressed.
【００６７】上記のような情報を道路管理者等の情報提
供機関は電波ビーコン・光ビーコン・ＦＭ多重放送・無
線電話・漏洩同軸ケーブルなどの車への情報提供メディ
アを通じて提供する。インフラ情報通信手段14はそれら
の情報の受信手段である。事故発生率が高い場所にさし
かかるとインフラ情報通信手段14より、危険度判定しき
い値４を下げる信号が発生し、危険度判定しきい値が下
がる。車両がその場所を通過してしまうと、インフラ情
報通信手段14からの信号がなくなるので、危険度判定し
きい値は元の値に戻る。An information providing organization such as a road administrator provides the above-mentioned information through a vehicle information providing medium such as a radio wave beacon, an optical beacon, FM multiplex broadcasting, a wireless telephone, and a leaky coaxial cable. The infrastructure information communication means 14 is a means for receiving such information. When approaching a place where the accident rate is high, a signal for lowering the risk determination threshold 4 is generated from the infrastructure information communication means 14, and the risk determination threshold is lowered. When the vehicle passes the place, the signal from the infrastructure information communication means 14 disappears, and the risk determination threshold value returns to the original value.
【００６８】車両の中には、本安全走行支援装置ではな
くこの装置と似た機能を有している車両や、このような
機能を持った装置を全く搭載していない従来の車両も混
在している可能性が実際は高い。しかし、車両群の中に
一部でも本安全走行支援装置あるいはこの装置と同様の
機能をもっている装置を搭載している車両があれば、そ
れらの車両が減速、あるいは車間距離を取るようになる
ため、車両群全体として事故発生率を下げることができ
る。ここで、本安全走行支援装置と同様の機能を持った
装置とは、渋滞最後尾が間近に迫っていることを、音声
や表示によって運転者に知らせる装置などである。The vehicle includes not only the safe driving support device but also a vehicle having a function similar to this device, and a conventional vehicle having no device having such a function at all. Is likely to be. However, if some of the vehicles in the vehicle group are equipped with this safe driving assistance device or a device that has the same function as this device, those vehicles will slow down or take an inter-vehicle distance. , The accident rate can be reduced for the entire vehicle group. Here, the device having the same function as the present safe driving support device is, for example, a device that informs the driver of the approaching end of the traffic jam by voice or display.
【００６９】インフラからの情報は、本安全走行支援装
置特有のものにする必要は全くない。なぜなら、全ての
車両がこの装置を搭載しているとは限らず、前述したよ
うに同様の機能を持った装置が搭載されている車両もあ
るからである。よって、インフラからの情報は、危険度
判定しきい値を○○［秒］加算しろという情報ではな
く、例えば渋滞最後尾の位置情報や、指定最高走行速度
や、指定車間距離情報等である。インフラ情報通信手段
14はその情報から危険度判定しきい値をどの程度変化さ
せるかを計算して出力する。その計算式は、車両挙動の
シミュレーションにより、危険度判定しきい値を変化さ
せたときに、車間距離や走行速度がどのように変化する
かの関係を求め、その関係を実験式の形にすればよい。The information from the infrastructure need not be unique to the safe driving support device at all. This is because not all vehicles are equipped with this device, and some vehicles are equipped with devices having similar functions as described above. Therefore, the information from the infrastructure is not the information that the risk determination threshold should be added for XX seconds, but is, for example, the position information at the end of the traffic jam, the specified maximum traveling speed, the specified inter-vehicle distance information, and the like. Infrastructure information communication means
Based on the information, 14 calculates and outputs how much the risk judgment threshold value is changed. The calculation formula is based on a simulation of vehicle behavior to find the relationship of how the inter-vehicle distance and traveling speed change when the risk determination threshold value is changed, and the relationship can be put into the form of an empirical formula. Good.
【００７０】このように、事故発生率が高い場所・エリ
アにおいて、インフラからの情報によって、事故発生率
を低減させることができる。As described above, in the place / area where the accident occurrence rate is high, the accident occurrence rate can be reduced by the information from the infrastructure.
【００７１】また、全ての実施の形態に共通することと
して、装置の電源が車両のイグニッションスイッチと連
動している場合、エンジンを停止すると装置の電源がOF
Fになる。そこでバックアップメモリを装置に付加し
て、決定された危険度判定しきい値をバックアップメモ
リに書き込んでおけば、次回エンジンをスタートしたと
きには、過去の危険度判定しきい値を使えることとな
る。さらには、実施の形態として、任意の請求項の発明
を組み合わせた実施の形態も考えられる。Further, as common to all the embodiments, when the power source of the device is linked with the ignition switch of the vehicle, the power source of the device is OF when the engine is stopped.
F. Therefore, if a backup memory is added to the device and the determined risk determination threshold value is written in the backup memory, the past risk determination threshold value can be used when the engine is started next time. Furthermore, an embodiment in which the inventions of any claims are combined is also conceivable as an embodiment.
【００７２】[0072]
【発明の効果】以上説明したように本発明の安全走行支
援装置は各発明ごとに次のような効果がある。As described above, the safe driving support device of the present invention has the following effects for each invention.
【００７３】請求項１の発明は、運転者や車両の状態に
応じて適正な警告発生レベルは設定されなければならな
いが、本発明においては、運転者の判断で任意に設定で
きるようになる。また、複雑で高尚な運転者の状態をセ
ンシングするセンサや積載量を測定するセンサと連動さ
せて危険度判定しきい値を自動的に決定するシステムに
比べて、自動ではないが、同様の機能をスイッチやボリ
ウムを付加することにより実現できるので安価な装置構
成となる。According to the first aspect of the present invention, an appropriate warning generation level must be set according to the state of the driver or the vehicle, but in the present invention, the warning level can be arbitrarily set by the judgment of the driver. In addition, although it is not automatic compared to a system that automatically determines the risk judgment threshold value in conjunction with a sensor that senses a complicated and lofty driver's state and a sensor that measures the load capacity, a similar function Can be realized by adding a switch or a volume, so that an inexpensive device configuration can be obtained.
【００７４】請求項２の発明は、通常の走行時には誤報
と認識されるような危険度であっても運転者の状況によ
っては危険であるような危険度が算出された場合に、運
転者を緊張させる警報でなく通知音を出すことによっ
て、誤報を運転者に許容させるとともに、システムがど
の状況で動作するかの目安を運転者に与え、わき見運転
などの場合にも危険情報を運転者に与えることができ、
かつ真に危険と判定される場合には運転者が緊張して迅
速な危険回避行動がなされるような警報を出すことがで
きるので、装置の機能を運転者が停止する必要もなく、
安全走行を装置は支援することができる。According to the second aspect of the present invention, when the risk level which is dangerous depending on the driver's situation is calculated even if the risk level is recognized as a false alarm during normal driving, the driver is detected. By issuing a notification sound instead of a tension alarm, the driver is allowed to receive false alarms, and the driver is given an indication of under what circumstances the system will operate. Can be given,
And when it is judged to be truly dangerous, it is possible to give a warning that the driver is nervous and takes a quick risk avoidance action, so it is not necessary for the driver to stop the function of the device.
The device can support safe driving.
【００７５】請求項３の発明は、実際の運転状況に応じ
て危険度判定しきい値を運転者が判定しきい値上昇指令
手段によって設定できるので、運転者の感覚にあった危
険度判定しきい値が設定できる利点がある。また、装置
としても単なる押しボタン等を使用するので、安価で簡
単な操作で実現できる。According to the third aspect of the present invention, since the driver can set the risk determination threshold value according to the actual driving condition by the determination threshold increase command means, the risk determination that matches the driver's feeling can be performed. There is an advantage that the threshold value can be set. Further, since a simple push button or the like is used as the device, it can be realized by an inexpensive and simple operation.
【００７６】請求項４の発明は、危険度判定しきい値が
上昇しすぎてしまった場合でも、運転者の感覚にあわせ
た危険度判定しきい値の再設定が容易にできる。According to the fourth aspect of the present invention, even if the risk determination threshold value rises too much, the risk determination threshold value can be easily reset according to the driver's feeling.
【００７７】請求項５の発明は、ある運転状況下におい
て警告を発して欲しかった警告が発せられなかった場合
に、運転者が判定しきい値下降指令手段を操作して次回
以降の警告を発生しやすくする。According to the fifth aspect of the invention, when a warning that is desired by a driver is not issued under a certain driving situation, the driver operates the determination threshold value lowering command means to generate a warning after the next time. Make it easier.
【００７８】請求項６の発明は、請求項３，４または５
の発明において、運転者が装置の内部動作を知らず、真
の危険度に対応して危険度上昇または下降指令手段を操
作した場合に判定しきい値決定手段の出力はかなり幅を
持つことが考えられ、結果的に危険度判定しきい値がか
なり上昇または下降してしまうことが起こり得るが、本
発明では、しきい値の上昇または下降がかなり緩やかに
なるので、適正なしきい値設定ができる。The invention of claim 6 is the invention of claim 3, 4 or 5
In the invention of claim 1, when the driver does not know the internal operation of the device and operates the risk increase or decrease command means corresponding to the true risk, it is considered that the output of the determination threshold value determination means has a considerable range. As a result, the risk determination threshold value may increase or decrease considerably. However, in the present invention, the increase or decrease of the threshold value becomes gradual, so that an appropriate threshold value can be set. .
【００７９】請求項７の発明は、運転者の個性にあわせ
た警報を設定できることにより、請求項２の発明の効果
をさらに高めたり、危険回避行動を起こしやすくして、
より安全走行を支援する効果がある。According to the invention of claim 7, the alarm can be set in accordance with the personality of the driver, so that the effect of the invention of claim 2 can be further enhanced, and risk avoidance behavior can be facilitated.
It has the effect of supporting safer driving.
【００８０】請求項８の発明は、これから減速する可能
性が高い警告発生時に同時に後続車に減速開始可能性が
非常に高いことを知らせるので、後続車の追突事故を起
きにくくすることができる。According to the eighth aspect of the present invention, at the same time when a warning is generated that is likely to decelerate, the following vehicle is informed at the same time that the possibility of starting deceleration is very high. Therefore, a rear-end collision of the following vehicle can be made less likely to occur.
【００８１】請求項９の発明は、事故発生率が高い場所
・エリアにおいて、インフラからの情報によって、事故
発生率を低減することができる。According to the invention of claim 9, in a place / area where the accident occurrence rate is high, the accident occurrence rate can be reduced by the information from the infrastructure.
【図１】本発明の実施の形態１における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。FIG. 1 is a schematic block diagram of a safe driving assistance device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施の形態２における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。FIG. 2 is a schematic block diagram of a safe driving assistance device according to a second embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施の形態３における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。FIG. 3 is a schematic block diagram of a safe driving assistance device according to a third embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施の形態４における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。FIG. 4 is a schematic block diagram of a safe driving assistance device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図５】本発明の実施の形態５における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。FIG. 5 is a schematic block diagram of a safe driving assistance device according to a fifth embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施の形態６における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。FIG. 6 is a schematic block diagram of a safe driving assistance device according to a sixth embodiment of the present invention.
【図７】本発明の実施の形態７における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。FIG. 7 is a schematic block diagram of a safe driving assistance device according to a seventh embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施の形態８における安全走行支援装
置の概略ブロック図である。FIG. 8 is a schematic block diagram of a safe driving assistance device according to an eighth embodiment of the present invention.
【図９】従来の安全走行支援装置の概略ブロック図であ
る。FIG. 9 is a schematic block diagram of a conventional safe driving support device.
１…センサ、 ２…危険度算出装置、 ３，３Ａ，３Ｂ
…危険度判定装置、 ４，４Ａ，４Ｂ…危険度判定しき
い値、 ５，５Ａ，５Ｂ…警告発生装置、 ６…判定し
きい値設定手段、 ７…初期値設定手段、 ８…判定し
きい値上昇指令手段、 ９…危険度記憶手段、 10…統
計処理手段、 11…判定しきい値下降指令手段、 12…
警告種類選択手段、 13…ストップランプ点滅手段、
14…インフラ情報通信手段。1 ... Sensor, 2 ... Danger degree calculation device, 3, 3A, 3B
... Danger degree judging device, 4, 4A, 4B ... Danger degree judging threshold value, 5, 5A, 5B ... Warning generating device, 6 ... Judgment threshold value setting means, 7 ... Initial value setting means, 8 ... Judgment threshold value Value increase command means, 9 ... Danger degree storage means, 10 ... Statistical processing means, 11 ... Judgment threshold value decrease command means, 12 ...
Warning type selection means, 13 ... Stop lamp blinking means,
14 ... Infrastructure information communication means.
Claims (9)
検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
警告を発する装置と、前記危険度判定装置に対する危険
度判定しきい値を所定の範囲内で運転者があらかじめ設
定する判定しきい値設定手段を有することを特徴とする
安全走行支援装置。1. A device for calculating a risk of future contact of a vehicle with a vehicle or the like from information such as a sensor for detecting a distance or a relative speed to another vehicle or an obstacle, and the risk calculating device. A risk determination device that compares the calculated risk with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and a risk determination threshold value for the risk determination device A safe driving assistance device characterized in that it has a judgment threshold value setting means for presetting by a driver within a predetermined range.
検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
て算出した危険度を複数段階の危険度判定しきい値と比
較する複数の危険度判定装置と、前記複数の危険度判定
装置の出力に応じて運転者に警告を発する複数の装置を
有し、危険度が低い場合には危険度が高い判定時よりも
運転者の緊張が高まらない警告を発する装置の一方の装
置を動作させることを特徴とする安全走行支援装置。2. A device for calculating the risk of future contact of the vehicle with the vehicle or the like from information such as a sensor for detecting the distance or relative speed to another vehicle or an obstacle, and the risk calculating device. A plurality of risk determination devices that compare the calculated risk with multiple levels of risk determination thresholds, and a plurality of devices that warn the driver according to the output of the plurality of risk determination devices, A safe driving assistance device characterized by operating one device of a device which issues a warning that the driver's tension is not increased when the risk is low compared to when the risk is high.
検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
警告を発する装置と、前記危険度判定装置の危険度判定
しきい値の初期値を設定する手段と、前記危険度判定し
きい値の判定しきい値を決定する手段と、前記判定しき
い値を制御し前記危険度判定しきい値を上昇させる判定
しきい値上昇指令手段とを有し、前記警告発生装置から
警告のあった場合に運転者が前記判定しきい値上昇指令
手段を操作することにより、前記判定しきい値決定手段
の判定しきい値を上昇させて、次回以降の警告を発しに
くくするようにしたことを特徴とした安全走行支援装
置。3. A device for calculating the risk of future contact of the vehicle with the vehicle or the like from information such as a sensor for detecting the distance or relative speed to another vehicle or an obstacle, and the risk calculating device. A risk determination device that compares the calculated risk with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and a risk determination threshold value of the risk determination device Means for setting an initial value of, a means for determining a judgment threshold value of the risk judgment threshold value, and a judgment threshold value rising for controlling the judgment threshold value and increasing the risk judgment threshold value When a warning is issued from the warning generation device, the driver operates the judgment threshold value increase command means to increase the judgment threshold value of the judgment threshold value determination means. I made it difficult to issue warnings from the next time onwards A safe driving support device characterized in that
検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
警告を発する装置と、前記危険度判定装置の危険度判定
しきい値の初期値を設定する手段と、前記危険度判定し
きい値の判定しきい値を決定する手段と、前記判定しき
い値を制御し前記危険度判定値を上昇させる判定しきい
値上昇指令手段と、前記判定しきい値上昇指令手段の操
作により異常に前記危険度判定しきい値が上昇してしま
うことを防ぐための統計処理手段とを有し、前記警告発
生装置から警告があった場合に前記判定しきい値上昇指
令手段を操作することにより、前記判定しきい値決定手
段の判定しきい値の上昇を緩やかにした適正な判定しき
い値とするようにしたことを特徴とする安全走行支援装
置。4. A device for calculating the risk of future contact of the vehicle with the vehicle or the like from information such as a sensor for detecting the distance or relative speed to another vehicle or an obstacle, and the risk calculating device. A risk determination device that compares the calculated risk with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and a risk determination threshold value of the risk determination device Means for setting the initial value of the threshold value, means for determining the judgment threshold value of the risk judgment threshold value, and judgment threshold value raising command means for controlling the judgment threshold value and increasing the risk judgment value. And a statistical processing unit for preventing the risk determination threshold value from rising abnormally by the operation of the determination threshold value raising command unit, and when there is a warning from the warning generation device. To operate the judgment threshold value rise command means. According to the above, the safe driving support apparatus is characterized in that the judgment threshold value of the judgment threshold value determining means is set to an appropriate judgment threshold value which is moderated.
検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
警告を発する装置と、前記危険度判定装置の危険度判定
しきい値の初期値を設定する手段と、前記危険度判定し
きい値の判定しきい値を決定する手段と、前記判定しき
い値を制御し前記危険度判定しきい値を下降させる判定
しきい値下降指令手段とを有し、ある運転状況下におい
て前記警告発生装置から警告を発して欲しかったが警告
が発せられなかった場合に、運転者が前記判定しきい値
下降指令手段を操作することにより、次回以降警告を発
しやすくするようにしたことを特徴とした安全走行支援
装置。5. A device for calculating the risk of future contact of the vehicle with the vehicle or the like from information such as a sensor for detecting the distance or relative speed to another vehicle or an obstacle, and the risk calculating device. A risk determination device that compares the calculated risk with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and a risk determination threshold value of the risk determination device Means for setting an initial value of, a means for determining a judgment threshold value of the risk judgment threshold value, and a judgment threshold value lowering for lowering the risk judgment threshold value by controlling the judgment threshold value Instructing means, when a warning was not issued but wanted a warning from the warning generating device under a certain driving situation, by operating the determination threshold value lowering command means by the driver, Make it easier to issue warnings from the next time A safe driving support device that is characterized.
情報と前記判定しきい値上昇または下降指令手段からの
入力情報を蓄積する危険度記憶手段を有し、前記危険度
記憶手段に蓄積した前記情報をもとに前記判定しきい値
決定手段の判定しきい値を決定するようにしたことを特
徴とする請求項３，４または５記載の安全走行支援装
置。6. A risk storage unit that stores past risk information from the risk calculation device and input information from the determination threshold rise or fall command unit, and stores the risk information in the risk storage unit. 6. The safe traveling support device according to claim 3, 4 or 5, wherein the determination threshold value of the determination threshold value determining means is determined based on the information.
検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
警告を発する装置と、前記警告発生装置の警告の種類を
運転者があらかじめ設定できる警告種類選択手段を有す
ることを特徴とする安全走行支援装置。7. A device for calculating a risk of future contact of a vehicle with a vehicle or the like from information such as a sensor for detecting a distance or a relative speed to another vehicle or an obstacle, and the risk calculating device. A risk determination device that compares the calculated risk with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and the type of warning of the warning generation device A safe driving assistance device comprising a warning type selection means that can be set in advance.
検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
警告を発する装置と、前記危険度判定装置にて、危険と
判定された場合に自車のストップランプを点滅させる手
段とを有することを特徴とする安全走行支援装置。8. A device for calculating the risk of future contact of the vehicle with the vehicle or the like from information such as a sensor for detecting the distance or relative speed to another vehicle or an obstacle, and the risk calculating device. A risk determination device that compares the calculated risk with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and the risk determination device that is determined to be dangerous. And a means for blinking a stop lamp of the own vehicle when the vehicle is in a safe driving support device.
検出するセンサ等の情報から自車が前記車両等と将来接
触する危険度を算出する装置と、前記危険度算出装置に
て算出した危険度を所定のしきい値と比較する危険度判
定装置と、前記危険度判定装置の出力に応じて運転者に
警告を発する装置と、車外からの情報を受ける通信手段
とを有し、前記通信手段からの情報により所定のしきい
値を補正することを特徴とする安全走行支援装置。9. A device for calculating a risk of future contact of a vehicle with a vehicle or the like from information such as a sensor for detecting a distance or a relative speed to another vehicle or an obstacle, and the risk calculating device. It has a risk determination device that compares the calculated risk with a predetermined threshold value, a device that issues a warning to the driver according to the output of the risk determination device, and a communication unit that receives information from outside the vehicle. A safe driving assistance device characterized in that a predetermined threshold value is corrected by information from the communication means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10534996A JP3762954B2 (en) | 1996-04-25 | 1996-04-25 | Safe driving support device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10534996A JP3762954B2 (en) | 1996-04-25 | 1996-04-25 | Safe driving support device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09293199A true JPH09293199A (en) | 1997-11-11 |
| JP3762954B2 JP3762954B2 (en) | 2006-04-05 |
Family
ID=14405266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10534996A Expired - Fee Related JP3762954B2 (en) | 1996-04-25 | 1996-04-25 | Safe driving support device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3762954B2 (en) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1035533A2 (en) * | 1999-03-10 | 2000-09-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device to set the distance for a vehicle |
| JP2001256598A (en) * | 2000-03-08 | 2001-09-21 | Honda Motor Co Ltd | System for notifying dangerous place |
| JP2005037991A (en) * | 2003-07-15 | 2005-02-10 | Toyota Motor Corp | Onboard collision countermeasure system, collision accident countermeasure facilitation supporting system and collision accident countermeasure system configured including these |
| JP2005148998A (en) * | 2003-11-13 | 2005-06-09 | Denso Corp | On-vehicle control device |
| JP2005524900A (en) * | 2002-05-07 | 2005-08-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method for determining the risk of an accident of a first object with at least one second object |
| JPWO2004049883A1 (en) * | 2002-12-03 | 2006-03-30 | 松下電器産業株式会社 | Toilet device for detecting human body and human body detection method |
| JP2006231955A (en) * | 2005-02-22 | 2006-09-07 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | Action support device |
| WO2009081781A1 (en) * | 2007-12-21 | 2009-07-02 | Mitsubishi Fuso Truck And Bus Corporation | Alarm device for vehicle |
| US7617048B2 (en) | 2002-05-07 | 2009-11-10 | Robert Bosch Gmbh | Method for determining an accident risk between a first object with at least one second object |
| JP2010044632A (en) * | 2008-08-14 | 2010-02-25 | Yupiteru Corp | Warning device for vehicle |
| JP2010221904A (en) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Railway Technical Res Inst | System for preventing secondary error during train maneuvering by driver |
| JP2011099747A (en) * | 2009-11-05 | 2011-05-19 | Denso It Laboratory Inc | Information presentation system and information presentation method |
| WO2017208494A1 (en) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | Vehicle display control apparatus, vehicle display system, vehicle display control method, and program |
| CN115123129A (en) * | 2022-07-01 | 2022-09-30 | 浙江极氪智能科技有限公司 | Driving safety guarantee method, device, equipment and storage medium |
| CN115958609A (en) * | 2023-03-16 | 2023-04-14 | 山东卓朗检测股份有限公司 | Instruction data safety early warning method based on intelligent robot automatic control system |
-
1996
- 1996-04-25 JP JP10534996A patent/JP3762954B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1035533A3 (en) * | 1999-03-10 | 2001-04-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device to set the distance for a vehicle |
| EP1035533A2 (en) * | 1999-03-10 | 2000-09-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device to set the distance for a vehicle |
| JP2001256598A (en) * | 2000-03-08 | 2001-09-21 | Honda Motor Co Ltd | System for notifying dangerous place |
| JP2005524900A (en) * | 2002-05-07 | 2005-08-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method for determining the risk of an accident of a first object with at least one second object |
| US7617048B2 (en) | 2002-05-07 | 2009-11-10 | Robert Bosch Gmbh | Method for determining an accident risk between a first object with at least one second object |
| JP4507881B2 (en) * | 2002-12-03 | 2010-07-21 | パナソニック株式会社 | Toilet device for detecting human body and human body detection method |
| JPWO2004049883A1 (en) * | 2002-12-03 | 2006-03-30 | 松下電器産業株式会社 | Toilet device for detecting human body and human body detection method |
| JP2005037991A (en) * | 2003-07-15 | 2005-02-10 | Toyota Motor Corp | Onboard collision countermeasure system, collision accident countermeasure facilitation supporting system and collision accident countermeasure system configured including these |
| JP2005148998A (en) * | 2003-11-13 | 2005-06-09 | Denso Corp | On-vehicle control device |
| JP2006231955A (en) * | 2005-02-22 | 2006-09-07 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | Action support device |
| WO2009081781A1 (en) * | 2007-12-21 | 2009-07-02 | Mitsubishi Fuso Truck And Bus Corporation | Alarm device for vehicle |
| JP2010044632A (en) * | 2008-08-14 | 2010-02-25 | Yupiteru Corp | Warning device for vehicle |
| JP2010221904A (en) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Railway Technical Res Inst | System for preventing secondary error during train maneuvering by driver |
| JP2011099747A (en) * | 2009-11-05 | 2011-05-19 | Denso It Laboratory Inc | Information presentation system and information presentation method |
| WO2017208494A1 (en) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | Vehicle display control apparatus, vehicle display system, vehicle display control method, and program |
| CN115123129A (en) * | 2022-07-01 | 2022-09-30 | 浙江极氪智能科技有限公司 | Driving safety guarantee method, device, equipment and storage medium |
| CN115123129B (en) * | 2022-07-01 | 2023-11-07 | 浙江极氪智能科技有限公司 | Driving safety guarantee method, device, equipment and storage medium |
| CN115958609A (en) * | 2023-03-16 | 2023-04-14 | 山东卓朗检测股份有限公司 | Instruction data safety early warning method based on intelligent robot automatic control system |
| CN115958609B (en) * | 2023-03-16 | 2023-07-14 | 山东卓朗检测股份有限公司 | Instruction data safety early warning method based on intelligent robot automatic control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3762954B2 (en) | 2006-04-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6388580B1 (en) | Automobile unsafe following distance warning system | |
| JPH09293199A (en) | Safety traveling supporting device | |
| US20190315345A1 (en) | Blind spot potential-hazard avoidance system | |
| US20190004513A1 (en) | Driving assistance control apparatus | |
| CN109649403A (en) | The method and information of vehicles presentation device of information are conveyed during automatic Pilot | |
| JP2000357300A (en) | In-automobile information system | |
| CN101219659A (en) | Threat assessment state processing for collision warning, mitigation and/or avoidance in ground-based vehicles | |
| JP2016522498A (en) | Collision mitigation system with adjustable trigger width | |
| JPH07132785A (en) | Vehicle running control device | |
| JP2000036098A (en) | Inter-vehicle distance alarming device | |
| JPH07257302A (en) | Front obstruction alarm device for vehicle | |
| CN113525359A (en) | Curve speed control module and method and engine control unit comprising same | |
| JP5458315B2 (en) | Vehicle alarm device | |
| JP2009023481A (en) | Vehicle control device | |
| JPH06298021A (en) | Alarm device for vehicle | |
| JPH06162400A (en) | Warning device for approaching preceding car | |
| JP2007072630A (en) | Onboard warning device | |
| JP4221166B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm device and method | |
| JPH08212500A (en) | Alarm device about distance between vehicles | |
| JP2803514B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm | |
| JP3291962B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm | |
| JP3391925B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm | |
| JP4640687B2 (en) | Automatic steering device activated by EEG | |
| JP6002881B2 (en) | Vehicle alarm device | |
| JPH06231394A (en) | Inter-vehicle distance alarming device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040218 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040316 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040514 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050301 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050428 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20050512 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050927 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051006 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051206 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051215 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090127 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100127 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110127 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110127 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120127 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |