JPH086352B2 - バックホウのバックホウ装置操作構造 - Google Patents
バックホウのバックホウ装置操作構造Info
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- JPH086352B2 JPH086352B2 JP63238127A JP23812788A JPH086352B2 JP H086352 B2 JPH086352 B2 JP H086352B2 JP 63238127 A JP63238127 A JP 63238127A JP 23812788 A JP23812788 A JP 23812788A JP H086352 B2 JPH086352 B2 JP H086352B2
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- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/307—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom the boom and the dipper-arm being connected so as to permit relative movement in more than one plane
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- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/436—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like for keeping the dipper in the horizontal position, e.g. self-levelling
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- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
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- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、バックホウ装置のブームを旋回台の運転部
横側方箇所に上下揺動自在に取付け、前記ブームのうち
アームが連結された先端側ブーム部分を前記旋回台に連
結の基端側ブーム部分に対して旋回台横方向に移動操作
するオフセット機構を設けたバックホウのバックホウ装
置操作構造に関する。
横側方箇所に上下揺動自在に取付け、前記ブームのうち
アームが連結された先端側ブーム部分を前記旋回台に連
結の基端側ブーム部分に対して旋回台横方向に移動操作
するオフセット機構を設けたバックホウのバックホウ装
置操作構造に関する。
上記バックホウは、ブームの取付け位置と、オフセッ
ト機構の作用とにより、バックホウ装置を平面視で旋回
台の旋回範囲内に位置した格納姿勢にできて、バックホ
ウ装置旋回に要する平面視スペースを少なく済ませ得る
ように配慮されたものである。
ト機構の作用とにより、バックホウ装置を平面視で旋回
台の旋回範囲内に位置した格納姿勢にできて、バックホ
ウ装置旋回に要する平面視スペースを少なく済ませ得る
ように配慮されたものである。
この種のバックホウにおいて、従来、ブームを上昇作
動させるための操作具操作、先端側ブーム部分を横移動
させるための操作具操作、及び、アームをかき込み側に
作動させるための操作具操作を各別にかつ人為的にする
ことにより、バックホウ装置を格納姿勢にするようにな
っていた。
動させるための操作具操作、先端側ブーム部分を横移動
させるための操作具操作、及び、アームをかき込み側に
作動させるための操作具操作を各別にかつ人為的にする
ことにより、バックホウ装置を格納姿勢にするようにな
っていた。
従来、バックホウ装置を旋回台の旋回範囲より外方に
突出した使用姿勢から旋回範囲内に格納するに際し、ブ
ーム操作具を操作してブームの上昇をさせると共にオフ
セット操作具を操作して先端側ブーム部分のオフセット
をさせ、さらにはアーム操作具を操作してアームのかき
込み側揺動をさせねばならず、必要な操作手間が大にな
っていた。又、その操作に際しては、単に格納位置に戻
せば良いというものではなく、オフセット機構に起因し
たバケットと運転部との干渉が生じないようにしながら
の操作が必要になり、上記操作手間が増大するものであ
った。
突出した使用姿勢から旋回範囲内に格納するに際し、ブ
ーム操作具を操作してブームの上昇をさせると共にオフ
セット操作具を操作して先端側ブーム部分のオフセット
をさせ、さらにはアーム操作具を操作してアームのかき
込み側揺動をさせねばならず、必要な操作手間が大にな
っていた。又、その操作に際しては、単に格納位置に戻
せば良いというものではなく、オフセット機構に起因し
たバケットと運転部との干渉が生じないようにしながら
の操作が必要になり、上記操作手間が増大するものであ
った。
本発明の目的はバックホウ装置の格納姿勢への復帰操
作を簡単に行えるようにする点にある。
作を簡単に行えるようにする点にある。
上記目的を達成するために本発明は、バックホウ装置
のブームを旋回台の運転部横側方箇所に上下揺動自在に
取付け、ブームのうちアームが連結された先端側ブーム
部分を旋回台に連結の基端側ブーム部分に対して旋回台
横方向に移動操作するオフセット機構を設けたバックホ
ウのバックホウ装置操作構造であって、 ブームの旋回台に対する揺動角を検出するブーム角セ
ンサ、先端側ブーム部分の基端側ブーム部分に対する横
移動ストロークを検出するオフセットセンサ、アームの
ブームに対する揺動角を検出するアーム角センサを設
け、これらブーム角センサ、オフセットセンサ、アーム
角センサ夫々の検出結果に基づいてバケットの運転部に
対する設定距離にあるか否かを検出するバケット位置検
出手段を設け、 該バケット位置検出手段が設定距離であることを検出
すると、バケットの運転部への接近動作を自動的に不能
とする制御停止手段を設け、 前記ブームシリンダ、前記オフセット機構を作動させ
るオフセットシリンダ、及びアームシリンダからなる駆
動用アクチュエータを自動操作して、前記バックホウ装
置を平面視で旋回台旋回範囲内に位置した格納姿勢に自
動操作可能な自動格納モードと、前記駆動用アクチュエ
ータを人為操作可能な人為操作モードとを択一的に現出
可能な格納制御手段を設け、 前記制御モードの切換え状態とは無関係に前記制御停
止手段が作動するように、かつ、前記自動格納モードが
実行されると、前記運転部と前記バケットとの干渉が生
じない状態で前記バックホウ装置を格納姿勢に操作する
ように、前記格納制御手段と前記制御停止手段とを連係
する制御装置を設けるとともに、前記格納制御手段によ
る自動格納モードでの格納作動を始動可能な格納操作具
を、前記バックホウ装置の各駆動用アクチュエータの作
動を制御する制御手段に対して人為的な操作指令を入力
する操作具とは別に設けてあることを特徴構成とする。
のブームを旋回台の運転部横側方箇所に上下揺動自在に
取付け、ブームのうちアームが連結された先端側ブーム
部分を旋回台に連結の基端側ブーム部分に対して旋回台
横方向に移動操作するオフセット機構を設けたバックホ
ウのバックホウ装置操作構造であって、 ブームの旋回台に対する揺動角を検出するブーム角セ
ンサ、先端側ブーム部分の基端側ブーム部分に対する横
移動ストロークを検出するオフセットセンサ、アームの
ブームに対する揺動角を検出するアーム角センサを設
け、これらブーム角センサ、オフセットセンサ、アーム
角センサ夫々の検出結果に基づいてバケットの運転部に
対する設定距離にあるか否かを検出するバケット位置検
出手段を設け、 該バケット位置検出手段が設定距離であることを検出
すると、バケットの運転部への接近動作を自動的に不能
とする制御停止手段を設け、 前記ブームシリンダ、前記オフセット機構を作動させ
るオフセットシリンダ、及びアームシリンダからなる駆
動用アクチュエータを自動操作して、前記バックホウ装
置を平面視で旋回台旋回範囲内に位置した格納姿勢に自
動操作可能な自動格納モードと、前記駆動用アクチュエ
ータを人為操作可能な人為操作モードとを択一的に現出
可能な格納制御手段を設け、 前記制御モードの切換え状態とは無関係に前記制御停
止手段が作動するように、かつ、前記自動格納モードが
実行されると、前記運転部と前記バケットとの干渉が生
じない状態で前記バックホウ装置を格納姿勢に操作する
ように、前記格納制御手段と前記制御停止手段とを連係
する制御装置を設けるとともに、前記格納制御手段によ
る自動格納モードでの格納作動を始動可能な格納操作具
を、前記バックホウ装置の各駆動用アクチュエータの作
動を制御する制御手段に対して人為的な操作指令を入力
する操作具とは別に設けてあることを特徴構成とする。
又、バックホウ格納制御手段にバケットを設定姿勢に
維持する機能を付加すれば一層有利になる。
維持する機能を付加すれば一層有利になる。
請求項１の構成では、次のような作用が発揮される。
制御停止手段の機能により、例えば、運転部側にオ
フセット移動させた状態でアームの引き寄せ操作又はブ
ーム上昇操作を行うと、バケットと運転部との間隔が設
定距離になると自動的にストップして運転部との干渉が
自動的に防止されるから、オフセットに起因する不都合
を考慮する必要無くオフセットの利点を如何なく発揮で
きるようになる。
フセット移動させた状態でアームの引き寄せ操作又はブ
ーム上昇操作を行うと、バケットと運転部との間隔が設
定距離になると自動的にストップして運転部との干渉が
自動的に防止されるから、オフセットに起因する不都合
を考慮する必要無くオフセットの利点を如何なく発揮で
きるようになる。
制御モードとして自動格納モードを現出すれば、格
納操作具を操作してバックホウ装置格納制御手段を始動
させると、この格納制御手段によりブーム角センサ、オ
フセットセンサ及びアーム角センサの検出結果に基づい
てブームシリンダ、オフセット機構及びアームシリンダ
が自動操作され、バックホウ装置を自動的に格納姿勢に
戻すことができる。従って、作業位置の変更や作業終了
等で、任意の位置から、バックホウ装置を格納姿勢にす
るには格納操作具を操作する単一操作で良く、従来のよ
うに、バックホウ装置用の２種の十字揺動レバーを操作
するといった複数の操作、及びそれら操作具の操作自体
もしなくて済むようになる。
納操作具を操作してバックホウ装置格納制御手段を始動
させると、この格納制御手段によりブーム角センサ、オ
フセットセンサ及びアーム角センサの検出結果に基づい
てブームシリンダ、オフセット機構及びアームシリンダ
が自動操作され、バックホウ装置を自動的に格納姿勢に
戻すことができる。従って、作業位置の変更や作業終了
等で、任意の位置から、バックホウ装置を格納姿勢にす
るには格納操作具を操作する単一操作で良く、従来のよ
うに、バックホウ装置用の２種の十字揺動レバーを操作
するといった複数の操作、及びそれら操作具の操作自体
もしなくて済むようになる。
加えて、この自動格納作動においても制御停止手段が
機能するから、自動格納作動中でもバケットと運転部と
の干渉を避けた経路でもってバックホウ装置を格納姿勢
に戻すことができるようになる。
機能するから、自動格納作動中でもバケットと運転部と
の干渉を避けた経路でもってバックホウ装置を格納姿勢
に戻すことができるようになる。
そして、人為操作モードを現出すれば、ブーム、ア
ーム、オフセット機構の各駆動部分を操縦者の意のまま
に操縦可能であって操縦熟練者に便利である。
ーム、オフセット機構の各駆動部分を操縦者の意のまま
に操縦可能であって操縦熟練者に便利である。
又、この人為操作モードでも制御停止手段が機能する
から、誤ってバケットが運転部に入り込む方向への操作
を行ってもその不都合が自動的に回避されるようにな
る。
から、誤ってバケットが運転部に入り込む方向への操作
を行ってもその不都合が自動的に回避されるようにな
る。
請求項２の構成では、次の作用が追加される。
バックホウ装置の格納操作をするに当たり、バケッ
ト角センサによる検出結果をも入力してバケットの対旋
回台姿勢を設定姿勢に維持するバケット姿勢維持機能を
格納制御手段に付加してあるから、設定姿勢を維持した
状態で格納姿勢に戻すことができる。例えば、すくい取
り対象物の保持を行う姿勢に設定すれば、バケットによ
るすくい取り対象物がこぼれ落ちないようにしながら格
納でき、土を掬って旋回してトラック荷台に積み込む、
といった一連の作業を効率良く行うことが可能になる。
つまり、すくい取り土砂の排出に小半径旋回を要する場
合、格納操作具を操作するだけですくい取り土砂がこぼ
れでないようにしながらバックホウ装置を旋回用に格納
できる。
ト角センサによる検出結果をも入力してバケットの対旋
回台姿勢を設定姿勢に維持するバケット姿勢維持機能を
格納制御手段に付加してあるから、設定姿勢を維持した
状態で格納姿勢に戻すことができる。例えば、すくい取
り対象物の保持を行う姿勢に設定すれば、バケットによ
るすくい取り対象物がこぼれ落ちないようにしながら格
納でき、土を掬って旋回してトラック荷台に積み込む、
といった一連の作業を効率良く行うことが可能になる。
つまり、すくい取り土砂の排出に小半径旋回を要する場
合、格納操作具を操作するだけですくい取り土砂がこぼ
れでないようにしながらバックホウ装置を旋回用に格納
できる。
請求項１及び２に記載のバックホウ装置操作構造で
は、作用，，により、バックホウ装置の格納操作
を専用操作具の単一操作によって操縦の熟練・未熟を問
わずに簡単に行えるモードと、意のままに操作し易く熟
練者に好適な人為操作モードとが任意に選択できて操作
性に優れるものを、いずれのモードでも運転部とバケッ
トの干渉が自動的に回避されるようにしてオフセット機
能の利点を有効に活かせる状態で提供することができ
た。
は、作用，，により、バックホウ装置の格納操作
を専用操作具の単一操作によって操縦の熟練・未熟を問
わずに簡単に行えるモードと、意のままに操作し易く熟
練者に好適な人為操作モードとが任意に選択できて操作
性に優れるものを、いずれのモードでも運転部とバケッ
トの干渉が自動的に回避されるようにしてオフセット機
能の利点を有効に活かせる状態で提供することができ
た。
請求項２に記載のバックホウ装置操作構造では、操作
により、バケットの姿勢維持操作が不要にできる分、
作業効率の一層の改善が図れる利点が追加される。
により、バケットの姿勢維持操作が不要にできる分、
作業効率の一層の改善が図れる利点が追加される。
第２図に示すように、クローラ式走行装置（１）を有
した走行機台に、原動部（２）及び運転キャビン〔運転
部に相当〕（３）を有した旋回台（４）を取付けると共
に、この旋回台（４）にバックホウ装置（５）を付設し
て、バックホウを構成してある。
した走行機台に、原動部（２）及び運転キャビン〔運転
部に相当〕（３）を有した旋回台（４）を取付けると共
に、この旋回台（４）にバックホウ装置（５）を付設し
て、バックホウを構成してある。
バックホウ装置（５）を構成するブーム（６）を旋回
台（４）の運転キャビン（３）の横側方に位置する箇所
に軸芯（Ｙ）の周りで揺動するように取付けてある。ブ
ーム（６）は旋回台（４）に連結した基端側ブーム部分
（6A）、この基端部ブーム（6A）の先端に軸芯（Ｘ）の
周りで揺動するように連結した中間ブーム部分（6B）、
及び、この中間ブーム部分（6B）の先端に軸芯（Ｚ）の
周りで揺動するように連結すると共にアーム（７）を連
結した先端側ブーム部分（6C）の夫々により構成してあ
る。そして、中間ブーム部分（6B）をオフセットシリン
ダ（C2）により基端側ブーム部分（6A）に対して揺動操
作できるように構成すると共に、基端側ブーム部分（6
A）と先端側ブーム部分（6C）とにわたって揺動連動ロ
ッド（８）を取付けて、第３図に仮想線で示すようにオ
フセットシリンダ（C2）により先端側ブーム部分（6C）
を基端側ブーム部分（6A）に対して旋回台横方向に移動
操作できるようにオフセット機構（９）を構成してあ
る。すなわち、中間ブーム部分（6B）、連動ロッド
（８）、基端側ブーム部分（6A）及び先端側ブーム部分
（6C）夫々の連動ロッド枢支部が平行四連リンク機構を
構成することにより、オフセットシリンダ（C2）により
中間ブーム部分（6B）が揺動されるに伴い先端側ブーム
部分（6C）が平行移動するのである。
台（４）の運転キャビン（３）の横側方に位置する箇所
に軸芯（Ｙ）の周りで揺動するように取付けてある。ブ
ーム（６）は旋回台（４）に連結した基端側ブーム部分
（6A）、この基端部ブーム（6A）の先端に軸芯（Ｘ）の
周りで揺動するように連結した中間ブーム部分（6B）、
及び、この中間ブーム部分（6B）の先端に軸芯（Ｚ）の
周りで揺動するように連結すると共にアーム（７）を連
結した先端側ブーム部分（6C）の夫々により構成してあ
る。そして、中間ブーム部分（6B）をオフセットシリン
ダ（C2）により基端側ブーム部分（6A）に対して揺動操
作できるように構成すると共に、基端側ブーム部分（6
A）と先端側ブーム部分（6C）とにわたって揺動連動ロ
ッド（８）を取付けて、第３図に仮想線で示すようにオ
フセットシリンダ（C2）により先端側ブーム部分（6C）
を基端側ブーム部分（6A）に対して旋回台横方向に移動
操作できるようにオフセット機構（９）を構成してあ
る。すなわち、中間ブーム部分（6B）、連動ロッド
（８）、基端側ブーム部分（6A）及び先端側ブーム部分
（6C）夫々の連動ロッド枢支部が平行四連リンク機構を
構成することにより、オフセットシリンダ（C2）により
中間ブーム部分（6B）が揺動されるに伴い先端側ブーム
部分（6C）が平行移動するのである。
つまり、ブーム（６）を上昇操作すると共にアーム
（７）をかき込み側に揺動操作し、かつ、先端側ブーム
部分（6C）を基端側ブーム部分（6A）に対して運転キャ
ビン（３）とは反対側に位置するようにオフセット操作
してバケット（10）を基端側ブーム部分（6A）に対して
運転キャビン（３）とは反対側に位置させることによ
り、第３図に実線で示す如くバックホウ装置（５）を平
面視で旋回台（４）の旋回範囲内に位置した格納姿勢に
操作できるように構成してある。
（７）をかき込み側に揺動操作し、かつ、先端側ブーム
部分（6C）を基端側ブーム部分（6A）に対して運転キャ
ビン（３）とは反対側に位置するようにオフセット操作
してバケット（10）を基端側ブーム部分（6A）に対して
運転キャビン（３）とは反対側に位置させることによ
り、第３図に実線で示す如くバックホウ装置（５）を平
面視で旋回台（４）の旋回範囲内に位置した格納姿勢に
操作できるように構成してある。
バックホウ装置（５）の操作を可能にするに、第１図
に示すように、駆動用アクチュエータとしてのオフセッ
トシリンダ（C2）の制御弁（V2）、駆動用アクチュエー
タとしてのブームシリンダ（C1）の制御弁（V1）、駆動
用アクチュエータとしてのアームシリンダ（C3）の制御
弁（V3）、駆動用アクチュエータとしてのバケットシリ
ンダ（C4）の制御弁（V4）夫々を、駆動回路（11）乃至
（14）によって操作されるように電磁制御弁に構成し、
そして、オフセット制御手段（15）がオフセットレバー
（図示せず）の操作方向及び操作ストロークを検出する
ポテンショメータ（P2）からの情報に基づいて駆動回路
（12）を自動操作し、ブーム制御手段16）がブームレバ
ー（図示せず）の操作方向及び操作ストロークを検出す
るポテンショメータ（P1）からの情報に基づいて駆動回
路（11）を自動操作し、アーム制御手段（17）がアーム
レバー（図示せず）の操作方向及び操作ストロークを検
出するポテンショメータ（P3）からの情報に基づいて駆
動回路（13）を自動操作し、バケット制御手段（18）が
バケットレバー（図示せず）の操作方向及び操作ストロ
ークを検出するポテンショメータ（P4）からの情報に基
づいて駆動回路（14）を自動操作するように構成してあ
る。
に示すように、駆動用アクチュエータとしてのオフセッ
トシリンダ（C2）の制御弁（V2）、駆動用アクチュエー
タとしてのブームシリンダ（C1）の制御弁（V1）、駆動
用アクチュエータとしてのアームシリンダ（C3）の制御
弁（V3）、駆動用アクチュエータとしてのバケットシリ
ンダ（C4）の制御弁（V4）夫々を、駆動回路（11）乃至
（14）によって操作されるように電磁制御弁に構成し、
そして、オフセット制御手段（15）がオフセットレバー
（図示せず）の操作方向及び操作ストロークを検出する
ポテンショメータ（P2）からの情報に基づいて駆動回路
（12）を自動操作し、ブーム制御手段16）がブームレバ
ー（図示せず）の操作方向及び操作ストロークを検出す
るポテンショメータ（P1）からの情報に基づいて駆動回
路（11）を自動操作し、アーム制御手段（17）がアーム
レバー（図示せず）の操作方向及び操作ストロークを検
出するポテンショメータ（P3）からの情報に基づいて駆
動回路（13）を自動操作し、バケット制御手段（18）が
バケットレバー（図示せず）の操作方向及び操作ストロ
ークを検出するポテンショメータ（P4）からの情報に基
づいて駆動回路（14）を自動操作するように構成してあ
る。
第２図に示すように、ブーム（６）の旋回台（４）に
対する揺動角をポテンショメータ式のブーム角センサ
（S1）により検出するように構成し、先端側ブーム部分
（6C）の基端側ブーム部分（6A）に対する横移動の方向
とストロークを検出するポテンショメータ式のオフセッ
トセンサ（S2）を、中間ブーム部分（6B）の基端側ブー
ム部分（6A）に対する揺動方向と揺動角とに基づいて検
出するようにブーム（６）に付設してある。アーム
（７）のブーム（６）に対する揺動角をポテンショメー
タ式のアーム角センサ（S3）により検出し、バケット
（10）のアーム（７）に対する揺動角を検出するポテン
ショメータ式のバケット角センサ（S4）を、バケットシ
リンダ（C3）とバケット（10）の連動リンク（19）のア
ーム（７）に対する揺動角に基づいて検出するように、
かつ、土砂が接触し難いようにアーム（７）に取付けて
ある。そして、第１図に示すように、ブーム角センサ
（S1）、オフセットセンサ（S2）、アーム角センサ
（S3）及びバケット角センサ（S4）の全てまたは一部バ
ックホウ装置格納制御手段（20）、バケット姿勢設定手
段（21）及び目標バケット角演算手段（22）に連係させ
ると共に、バックホウ装置格納制御手段（20）を駆動回
路（11）ないし（14）に連係してある。
対する揺動角をポテンショメータ式のブーム角センサ
（S1）により検出するように構成し、先端側ブーム部分
（6C）の基端側ブーム部分（6A）に対する横移動の方向
とストロークを検出するポテンショメータ式のオフセッ
トセンサ（S2）を、中間ブーム部分（6B）の基端側ブー
ム部分（6A）に対する揺動方向と揺動角とに基づいて検
出するようにブーム（６）に付設してある。アーム
（７）のブーム（６）に対する揺動角をポテンショメー
タ式のアーム角センサ（S3）により検出し、バケット
（10）のアーム（７）に対する揺動角を検出するポテン
ショメータ式のバケット角センサ（S4）を、バケットシ
リンダ（C3）とバケット（10）の連動リンク（19）のア
ーム（７）に対する揺動角に基づいて検出するように、
かつ、土砂が接触し難いようにアーム（７）に取付けて
ある。そして、第１図に示すように、ブーム角センサ
（S1）、オフセットセンサ（S2）、アーム角センサ
（S3）及びバケット角センサ（S4）の全てまたは一部バ
ックホウ装置格納制御手段（20）、バケット姿勢設定手
段（21）及び目標バケット角演算手段（22）に連係させ
ると共に、バックホウ装置格納制御手段（20）を駆動回
路（11）ないし（14）に連係してある。
バケット姿勢設定手段（21）は、バケット角度設定ス
イッチ（23）に、これの人為操作によって切換え操作さ
れるように連係してあると共に、角度設定スイッチ（2
3）が切りにあると、格納スイッチ〔格納操作具の一
例〕（24）の入り操作によってバックホウ装置格納制御
手段（20）が始動操作された時、この始動操作時におけ
るブーム角センサ（S1）、アーム角センサ（S3）及びバ
ケット角センサ（S4）夫々による検出角度に基づいてバ
ケット姿勢設定手段（21）がバケット（10）の旋回台
（４）に対する姿勢を検出すると共にこの検出姿勢を維
持すべきバケット姿勢として自動的に設定するように構
成してある。尚、格納スイッチ（24）は、バックホウ装
置（５）の操作具、すなわち、ブーム、アーム、オフセ
ット、及びバケットの各レバーとは別の専用のものとし
て設けてある。
イッチ（23）に、これの人為操作によって切換え操作さ
れるように連係してあると共に、角度設定スイッチ（2
3）が切りにあると、格納スイッチ〔格納操作具の一
例〕（24）の入り操作によってバックホウ装置格納制御
手段（20）が始動操作された時、この始動操作時におけ
るブーム角センサ（S1）、アーム角センサ（S3）及びバ
ケット角センサ（S4）夫々による検出角度に基づいてバ
ケット姿勢設定手段（21）がバケット（10）の旋回台
（４）に対する姿勢を検出すると共にこの検出姿勢を維
持すべきバケット姿勢として自動的に設定するように構
成してある。尚、格納スイッチ（24）は、バックホウ装
置（５）の操作具、すなわち、ブーム、アーム、オフセ
ット、及びバケットの各レバーとは別の専用のものとし
て設けてある。
そして、角度設定スイッチ（23）が入りに切換え操作
されると、バケット姿勢設定手段（21）がブーム角セン
サ（S1）、アーム角センサ（S3）及びバケット角センサ
（S4）夫々による検出角の値如何にかかわらず、すくい
取り土砂の保持が可能になるところの姿勢を維持すべき
バケット（10）の旋回台（４）に対する姿勢として自動
的に設定するように構成してある。
されると、バケット姿勢設定手段（21）がブーム角セン
サ（S1）、アーム角センサ（S3）及びバケット角センサ
（S4）夫々による検出角の値如何にかかわらず、すくい
取り土砂の保持が可能になるところの姿勢を維持すべき
バケット（10）の旋回台（４）に対する姿勢として自動
的に設定するように構成してある。
目標バケット角演算手段（22）はブーム角センサ
（S1）及びアーム角センサ（S3）による検出角の変化に
かかわらずバケット（10）の旋回台（４）に対する姿勢
とバケット姿勢設定手段（21）による設定姿勢とが等し
くなる状態を維持するために現出すべきバケット（10）
のアーム（７）に対する角度、すなわち制御目標バケッ
ト角センサ（S3）による検出角とバケット姿勢設定手段
（21）による設定姿勢とに基づいて自動的に演算するよ
うに構成してある。
（S1）及びアーム角センサ（S3）による検出角の変化に
かかわらずバケット（10）の旋回台（４）に対する姿勢
とバケット姿勢設定手段（21）による設定姿勢とが等し
くなる状態を維持するために現出すべきバケット（10）
のアーム（７）に対する角度、すなわち制御目標バケッ
ト角センサ（S3）による検出角とバケット姿勢設定手段
（21）による設定姿勢とに基づいて自動的に演算するよ
うに構成してある。
バックホウ装置格納制御手段（20）は、格納スイッチ
（24）によって切換え操作されるように構成するととも
に、格納スイッチ（24）が切りにあると、バックホウの
格納制御手段（20）が非作動状態にあって駆動回路（1
1）ないし（14）が制御手段（15）または（16）または
（17）または（18）によって操作される人為操作モード
での操作を可能にするように構成してある。そして、格
納スイッチ（24）が入りに切換え操作されると、バック
ホウ装置格納制御手段（20）が作動状態に切換わると共
に始動し、制御手段（15），（16），（17）及び（18）
に優先して、かつ、ブーム角センサ（S1）、オフセット
角センサ（S2）アーム角センサ（S3）、バケット角セン
サ（S4）夫々による検出結果と目標バケット角演算手段
（22）が演算した制御目標バケット角とに基づいて駆動
回路（11）ないし（14）を自動操作することによってブ
ームシリンダ（C1）、オフセットシリンダ（C2）、アー
ムシリンダ（C3）及びバケットシリンダ（C4）を自動操
作し、バケット（10）の対旋回台姿勢をバケット姿勢設
定手段（21）による設定姿勢にしながらバックホウ装置
（５）を格納姿勢に自動操作する自動格納モードとなる
ように構成してある。
（24）によって切換え操作されるように構成するととも
に、格納スイッチ（24）が切りにあると、バックホウの
格納制御手段（20）が非作動状態にあって駆動回路（1
1）ないし（14）が制御手段（15）または（16）または
（17）または（18）によって操作される人為操作モード
での操作を可能にするように構成してある。そして、格
納スイッチ（24）が入りに切換え操作されると、バック
ホウ装置格納制御手段（20）が作動状態に切換わると共
に始動し、制御手段（15），（16），（17）及び（18）
に優先して、かつ、ブーム角センサ（S1）、オフセット
角センサ（S2）アーム角センサ（S3）、バケット角セン
サ（S4）夫々による検出結果と目標バケット角演算手段
（22）が演算した制御目標バケット角とに基づいて駆動
回路（11）ないし（14）を自動操作することによってブ
ームシリンダ（C1）、オフセットシリンダ（C2）、アー
ムシリンダ（C3）及びバケットシリンダ（C4）を自動操
作し、バケット（10）の対旋回台姿勢をバケット姿勢設
定手段（21）による設定姿勢にしながらバックホウ装置
（５）を格納姿勢に自動操作する自動格納モードとなる
ように構成してある。
バックホウ装置格納制御手段（20）は、制御モード切
換え手段（25）によって自動格納モードとバケット角制
御モードとに切換えできるように構成すると共に、制御
モード切換え手段（25）はバケット角度制御スイッチ
（26）の人為操作によって操作されるように構成してあ
る。そして、バケット角度制御スイッチ（26）を入りに
操作すると、バックホウ装置格納制御手段（20）が自動
格納モードになり、シリンダ（C1）ないし（C4）の全て
を前記の如く自動操作するように構成してある。そし
て、バケット角度制御スイッチ（26）を切りに操作する
と、バックホウ装置格納制御手段（20）がバケット角制
御モードになり、バケット角センサ（S4）による検出角
と目標バケット角演算手段（22）による制御目標バケッ
ト角とに基づいて駆動回路（14）のみをバケット制御手
段（18）に優先して自動操作することによってバケット
シリンダ（C4）のみを自動操作し、バケット（10）の対
旋回台姿勢をすくい取り土砂の保持ができるものに自動
的に操作すると共に、駆動回路（11），（12）及び（1
3）が制御手段（15）または（16）または（17）によっ
て自動操作されることを可能にするように構成してあ
る。
換え手段（25）によって自動格納モードとバケット角制
御モードとに切換えできるように構成すると共に、制御
モード切換え手段（25）はバケット角度制御スイッチ
（26）の人為操作によって操作されるように構成してあ
る。そして、バケット角度制御スイッチ（26）を入りに
操作すると、バックホウ装置格納制御手段（20）が自動
格納モードになり、シリンダ（C1）ないし（C4）の全て
を前記の如く自動操作するように構成してある。そし
て、バケット角度制御スイッチ（26）を切りに操作する
と、バックホウ装置格納制御手段（20）がバケット角制
御モードになり、バケット角センサ（S4）による検出角
と目標バケット角演算手段（22）による制御目標バケッ
ト角とに基づいて駆動回路（14）のみをバケット制御手
段（18）に優先して自動操作することによってバケット
シリンダ（C4）のみを自動操作し、バケット（10）の対
旋回台姿勢をすくい取り土砂の保持ができるものに自動
的に操作すると共に、駆動回路（11），（12）及び（1
3）が制御手段（15）または（16）または（17）によっ
て自動操作されることを可能にするように構成してあ
る。
つまり、バケット角度制御スイッチ（26）を入りに操
作して「自動格納モード」を選択すれば、格納スイッチ
（24）をその操作部（24a）によって入りに操作する
と、バックホウ装置格納制御手段（20）が始動してバッ
クホウ装置（５）が自動的に格納姿勢に操作されるので
ある。そして、この時、バケット角度設定スイッチ（2
3）を切りに操作してあると、格納スイッチ（24）が入
り操作された時にあった対旋回台姿勢にバケット姿勢が
自動的に維持されるのであり、バケット角度設定スイッ
チ（23）を入り操作してあると、バケット（10）が水平
姿勢に自動的に維持されてすくい取り土砂の自動保持が
できるのである。
作して「自動格納モード」を選択すれば、格納スイッチ
（24）をその操作部（24a）によって入りに操作する
と、バックホウ装置格納制御手段（20）が始動してバッ
クホウ装置（５）が自動的に格納姿勢に操作されるので
ある。そして、この時、バケット角度設定スイッチ（2
3）を切りに操作してあると、格納スイッチ（24）が入
り操作された時にあった対旋回台姿勢にバケット姿勢が
自動的に維持されるのであり、バケット角度設定スイッ
チ（23）を入り操作してあると、バケット（10）が水平
姿勢に自動的に維持されてすくい取り土砂の自動保持が
できるのである。
又、バケット角度制御スイッチ（26）を切りに操作し
て「バケット角制御モード」を現出すると、バケット
（10）を水平姿勢に自動的に維持させながらブーム
（６）及びアーム（７）を人為操作によって揺動操作し
たり、先端側ブーム部分（6C）を人為操作によってオフ
セット操作できるのであり、「人為操作モード」が現出
されることに相当するのである。
て「バケット角制御モード」を現出すると、バケット
（10）を水平姿勢に自動的に維持させながらブーム
（６）及びアーム（７）を人為操作によって揺動操作し
たり、先端側ブーム部分（6C）を人為操作によってオフ
セット操作できるのであり、「人為操作モード」が現出
されることに相当するのである。
第１図に示すように、ブーム角センサ（S1）、オフセ
ットセンサ（S2）、アーム角センサ（S3）及びバケット
角センサ（S4）にバケット位置検出手段（27）を連係さ
せ、このバケット位置検出手段（27）に制御停止手段
（28）を連係させてある。バケット位置検出手段（27）
はセンサ（S1）ないし（S4）による検出結果に基づいて
バケット（10）が運転キャビン（３）に対して設定距離
まで接近した位置に在るか否かを検出するように構成し
てある。
ットセンサ（S2）、アーム角センサ（S3）及びバケット
角センサ（S4）にバケット位置検出手段（27）を連係さ
せ、このバケット位置検出手段（27）に制御停止手段
（28）を連係させてある。バケット位置検出手段（27）
はセンサ（S1）ないし（S4）による検出結果に基づいて
バケット（10）が運転キャビン（３）に対して設定距離
まで接近した位置に在るか否かを検出するように構成し
てある。
そして、バケット位置検出手段（27）がバケット（1
0）の接近を検出すると、制御停止手段（28）が駆動回
路（11）乃至（14）に制御手段（15）又は（16）又は
（17）又は（18）に優先して制御弁（V1）又は（V2）又
は（V3）又は（V4）を中立位置に操作すべき信号を自動
的に出力するように構成してある。
0）の接近を検出すると、制御停止手段（28）が駆動回
路（11）乃至（14）に制御手段（15）又は（16）又は
（17）又は（18）に優先して制御弁（V1）又は（V2）又
は（V3）又は（V4）を中立位置に操作すべき信号を自動
的に出力するように構成してある。
つまり、バケット（10）が接近位置になると、それ以
上にバケット（10）が運転キャビン（３）に接近する側
へのブーム（６）、アーム（７）及びバケット（10）の
揺動操作、先端側ブーム部分（6C）のオフセット操作が
不能になり、バケット（10）が運転キャビン（３）に接
触する危険が回避されるようにしてある。
上にバケット（10）が運転キャビン（３）に接近する側
へのブーム（６）、アーム（７）及びバケット（10）の
揺動操作、先端側ブーム部分（6C）のオフセット操作が
不能になり、バケット（10）が運転キャビン（３）に接
触する危険が回避されるようにしてある。
バックホウ装置格納制御手段（20）、バケット姿勢設
定手段（21）、バケット位置検出手段（27）及び制御停
止手段（28）等はマイクロコンピュータで成り、第４
図、第５図及び第６図に示すフローチャートに基づいて
作動するように構成してある。
定手段（21）、バケット位置検出手段（27）及び制御停
止手段（28）等はマイクロコンピュータで成り、第４
図、第５図及び第６図に示すフローチャートに基づいて
作動するように構成してある。
要するに本願は、ブームシリンダ（C1）、オフセット
機構（９）、及びアームシリンダ（C3）を自動操作し
て、バックホウ装置（５）を平面視で旋回台旋回範囲内
に位置した格納姿勢に自動操作可能な自動格納モード
と、ブームシリンダ（C1）、オフセット機構（９）、及
びアームシリンダ（C3）を人為操作可能な人為操作モー
ドとを択一的に現出可能な格納制御手段（20）、及びこ
の格納制御手段（20）のモード切換えを行う制御モード
切換手段（25）を夫々設けてある。そして、制御モード
切換手段（25）の切換え状態とは無関係に制御停止手段
（28）が作動するように、かつ、自動格納モードが実行
されると、運転部（３）とバケット（10）との干渉が生
じない状態でバックホウ装置（５）を格納姿勢に操作す
るように、格納制御手段（20）と制御モード切換手段
（25）と制御停止手段（28）とを連係する制御装置
（Ａ）を設けるとともに、格納制御手段（20）が自動格
納モードに選択された状態においてその格納作動を始動
可能な専用の格納操作具（24）が設けられているのであ
る。
機構（９）、及びアームシリンダ（C3）を自動操作し
て、バックホウ装置（５）を平面視で旋回台旋回範囲内
に位置した格納姿勢に自動操作可能な自動格納モード
と、ブームシリンダ（C1）、オフセット機構（９）、及
びアームシリンダ（C3）を人為操作可能な人為操作モー
ドとを択一的に現出可能な格納制御手段（20）、及びこ
の格納制御手段（20）のモード切換えを行う制御モード
切換手段（25）を夫々設けてある。そして、制御モード
切換手段（25）の切換え状態とは無関係に制御停止手段
（28）が作動するように、かつ、自動格納モードが実行
されると、運転部（３）とバケット（10）との干渉が生
じない状態でバックホウ装置（５）を格納姿勢に操作す
るように、格納制御手段（20）と制御モード切換手段
（25）と制御停止手段（28）とを連係する制御装置
（Ａ）を設けるとともに、格納制御手段（20）が自動格
納モードに選択された状態においてその格納作動を始動
可能な専用の格納操作具（24）が設けられているのであ
る。
運転キャビン（３）を設けないで実施してもよく、こ
れらキャビン（３）や操縦部として実質必要なスペース
部分を総称して運転部（３）と称する。
れらキャビン（３）や操縦部として実質必要なスペース
部分を総称して運転部（３）と称する。
バケット姿勢設定手段等を除き、バックホウ装置の自
動格納がバケット姿勢の維持制御をしないでされるよう
に構成して実施してもよい。
動格納がバケット姿勢の維持制御をしないでされるよう
に構成して実施してもよい。
格納操作具（24）としては、格納スイッチの他、ペダ
ルや手動レバーによって操作するように構成しても良
く、それらを総称するものとする。
ルや手動レバーによって操作するように構成しても良
く、それらを総称するものとする。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
図面は本発明に係るバックホウのバックホウ装置操作構
造の実施例を示し、第１図は制御系のブロック図、第２
図はバックホウ全体の側面図、第３図はバックホウ全体
の平面図、第４図ないし第６図はフローチャートであ
る。 （３）……運転部、（４）……旋回台、（５）……バッ
クホウ装置、（６）……ブーム、（6A）……基端側ブー
ム部分、（6C）……先端側ブーム部分、（７）……アー
ム、（９）……オフセット機構、（10）……バケット、
（20）……格納制御手段、（24）……格納操作具、（2
5）……制御モード切換手段、（27）……バケット位置
検出手段、（28）……制御停止手段、（C1）……ブーム
シリンダ、（C3）……アームシリンダ、（C4）……バケ
ットシリンダ、（S1）……ブーム角センサ、（S2）……
オフセットセンサ、（S3）……アーム角センサ、（S4）
……バケット角センサ、（Ａ）……制御装置。
造の実施例を示し、第１図は制御系のブロック図、第２
図はバックホウ全体の側面図、第３図はバックホウ全体
の平面図、第４図ないし第６図はフローチャートであ
る。 （３）……運転部、（４）……旋回台、（５）……バッ
クホウ装置、（６）……ブーム、（6A）……基端側ブー
ム部分、（6C）……先端側ブーム部分、（７）……アー
ム、（９）……オフセット機構、（10）……バケット、
（20）……格納制御手段、（24）……格納操作具、（2
5）……制御モード切換手段、（27）……バケット位置
検出手段、（28）……制御停止手段、（C1）……ブーム
シリンダ、（C3）……アームシリンダ、（C4）……バケ
ットシリンダ、（S1）……ブーム角センサ、（S2）……
オフセットセンサ、（S3）……アーム角センサ、（S4）
……バケット角センサ、（Ａ）……制御装置。
Claims (2)
- 【請求項１】バックホウ装置（５）のブーム（６）を旋
回台（４）の運転部（３）横側方箇所に上下揺動自在に
取付け、前記ブーム（６）のうちアーム（７）が連結さ
れた先端側ブーム部分（6C）を前記旋回台（４）に連結
の基端側ブーム部分（6A）に対して旋回台横方向に移動
操作するオフセット機構（９）を設けたバックホウのバ
ックホウ装置操作構造であって、 前記ブーム（６）の前記旋回台（４）に対する揺動角を
検出するブーム角センサ（S1）、前記先端側ブーム部分
（6C）の前記基端側ブーム部分（6A）に対する横移動ス
トロークを検出するオフセットセンサ（S2）、前記アー
ム（７）の前記ブーム（６）に対する揺動角を検出する
アーム角センサ（S3）を設け、これらブーム角センサ
（S1）、オフセットセンサ（S2）、アーム角センサ
（S3）夫々の検出結果に基づいてバケット（10）の前記
運転部（３）に対する設定距離にあるか否かを検出する
バケット位置検出手段（27）を設け、 該バケット位置検出手段（27）が設定距離であることを
検出すると、前記バケット（10）の前記運転部（３）へ
の接近動作を自動的に不能とする制御停止手段（28）を
設け、 前記ブームシリンダ（C1）、前記オフセット機構（９）
を作動させるオフセットシリンダ（C2）、及びアームシ
リンダ（C3）からなる駆動用アクチュエータ（C1〜C3）
を自動操作して、前記バックホウ装置（５）を平面視で
旋回台旋回範囲内に位置した格納姿勢に自動操作可能な
自動格納モードと、前記駆動用アクチュエータ（C1〜
C3）を人為操作可能な人為操作モードとを択一的に現出
可能な格納制御手段（20）を設け、 前記制御モードの切換え状態とは無関係に前記制御停止
手段（28）が作動するように、かつ、前記自動格納モー
ドが実行されると、前記運転部（３）と前記バケット
（10）との干渉が生じない状態で前記バックホウ装置
（５）を格納姿勢に操作するように、前記格納制御手段
（20）と前記制御停止手段（28）とを連係する制御装置
（Ａ）を設けるとともに、前記格納制御手段（20）によ
る自動格納モードでの格納作動を始動可能な格納操作具
（24）を、前記バックホウ装置（５）の各駆動用アクチ
ュエータ（C1〜C3）の作動を制御する制御手段（15〜1
7）に対して人為的な操作指令を入力する操作具とは別
に設けてあるバックホウのバックホウ装置操作構造。 - 【請求項２】バックホウ装置（５）のブーム（６）を旋
回台（４）の運転部（３）横側方箇所に上下揺動自在に
取付け、前記ブーム（６）のうちアーム（７）が連結さ
れた先端側ブーム部分（6C）を前記旋回台（４）に連結
の基端側ブーム部分（6A）に対して旋回台横方向に移動
操作するオフセット機構（９）を設けたバックホウのバ
ックホウ装置操作構造であって、 前記ブーム（６）の前記旋回台（４）に対する揺動角を
検出するブーム角センサ（S1）、前記先端側ブーム部分
（6C）の前記基端側ブーム部分（6A）に対する横移動ス
トロークを検出するオフセットセンサ（S2）、前記アー
ム（７）の前記ブーム（６）に対する揺動角を検出する
アーム角センサ（S3）、バケット（10）の前記アーム
（７）に対する揺動角を検出するバケット角センサ
（S4）を設け、これらブーム角センサ（S1）、オフセッ
トセンサ（S2）、アーム角センサ（S3）、バケット角セ
ンサ（S4）夫々の検出結果に基づいて前記バケット（1
0）の前記運転部（３）に対する設定距離にあるか否か
を検出するバケット位置検出手段（27）を設け、 該バケット位置検出手段（27）が設定距離であることを
検出すると、前記バケット（10）の前記運転部（３）へ
の接近動作を自動的に不能とする制御停止手段（28）を
設け、 前記ブームシリンダ（C1）、前記オフセット機構（９）
を作動させるオフセットシリンダ（C2）、アームシリン
ダ（C3）、及びバケットシリンダ（C4）からなる駆動用
アクチュエータ（C1〜C4）を自動操作して、前記バケッ
ト（10）の対旋回台姿勢を設定姿勢に維持操作しなが
ら、前記バックホウ装置（５）を平面視で旋回台旋回範
囲内に位置した格納姿勢に自動操作可能な自動格納モー
ドと、前記駆動用アクチュエータ（C1〜C4）を人為操作
可能な人為操作モードとを択一的に現出可能な格納制御
手段（20）を設け、 前記制御モードの切換え状態とは無関係に前記制御停止
手段（28）が作動するように、かつ、前記自動格納モー
ドが実行されると、前記運転部（３）と前記バケット
（10）との干渉が生じない状態で前記バックホウ装置
（５）を格納姿勢に操作するように、前記格納制御手段
（20）と前記制御停止手段（28）とを連係する制御装置
（Ａ）を設けるとともに、前記格納制御手段（20）によ
る自動格納モードでの格納作動を開始可能な格納操作具
（24）を、前記バックホウ装置（５）の各駆動用アクチ
ュエータ（C1〜C4）の作動を制御する制御手段（15〜1
8）に対して人為的な操作指令を入力する操作具とは別
に設けてあるバックホウのバックホウ装置操作構造。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63238127A JPH086352B2 (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | バックホウのバックホウ装置操作構造 |
| GB8921181A GB2222998B (en) | 1988-09-22 | 1989-09-19 | Vehicle with backhoe storing control. |
| DE3931547A DE3931547C2 (de) | 1988-09-22 | 1989-09-21 | Löffelbaggerfahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63238127A JPH086352B2 (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | バックホウのバックホウ装置操作構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0288824A JPH0288824A (ja) | 1990-03-29 |
| JPH086352B2 true JPH086352B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=17025582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63238127A Expired - Lifetime JPH086352B2 (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | バックホウのバックホウ装置操作構造 |
Country Status (3)
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