JPH08194533A - 移動体のビーム光誘導用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動時における地面状態等にかかわらず、移
動体側のビーム光受光手段が地上側に投射された誘導用
ビーム光を安定な状態で確実に受光できる。 【構成】 地上側に、移動体Ｖの誘導経路の長手方向に
沿って誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２が上下方向に所定角度
走査する状態で投射され、移動体Ｖにて、ビーム光受光
手段Ｓ１の受光情報から移動体Ｖの誘導経路に対する横
方向での位置が検出され、それに基づいて移動体Ｖが誘
導経路に沿って移動するように操向制御する制御手段
が、ビーム光受光手段Ｓ１が誘導用ビーム光を受光した
時間間隔情報に基づいてその受光位置の誘導用ビーム光
走査範囲中央位置からの偏位状態を判別し、それに基づ
いてビーム光受光手段Ｓ１の受光位置がビーム光走査範
囲中央に位置するように、ビーム光受光手段Ｓ１の受光
位置を上下方向に変更する受光位置変更手段２０を作動
させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地上側に、移動体の誘
導経路の長手方向に沿って誘導用ビーム光を上下方向に
所定角度走査する状態で投射する誘導用ビーム光投射手
段が設けられ、前記移動体に、前記誘導用ビーム光を受
光するビーム光受光手段と、そのビーム光受光手段の受
光情報に基づいて前記移動体の前記誘導経路に対する横
方向での位置を検出して、その位置検出情報に基づいて
前記移動体が前記誘導経路に沿って移動するように操向
制御する制御手段とが設けられた移動体のビーム光誘導
用制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記移動体のビーム光誘導用制御装置
は、例えば、矩形状の作業地（圃場）内に設定した誘導
経路としての複数個の作業行程に沿って誘導用ビーム光
を上下方向に所定角度走査する状態で投射するととも
に、移動体としての田植え用の作業車に例えば横方向に
所定の分解能を有する光センサを備えたビーム光受光手
段を設け、この光センサが上記誘導用のビーム光を受光
した受光位置情報に基づいて誘導経路に対する作業車の
横方向での位置を検出し、その位置検出情報に基づいて
横方向に適正な位置になるように操向制御しながら、作
業車を各作業行程に沿って誘導走行させるものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、地上側に投射された誘導用ビーム光のビーム光走
査範囲は上下方向の所定角度範囲に固定され、又、作業
車側のビーム光受光手段も上下方向の受光位置が固定し
た状態で作業車に設置されていた。そのため、例えば、
作業車が地面の凹凸の激しい場所や軟弱な路面状態の場
所等に走行した場合には車体が大きく上下及び傾斜する
結果、ビーム光受光手段が誘導用ビーム光をそのビーム
光走査範囲の端部付近で受光したり、あるいは、最悪の
場合には、ビーム光受光手段がビーム光走査範囲から外
れて受光できなくなって誘導経路に対する横方向での位
置検出情報が得られず、適正な操向制御ができなくなる
おそれがあるという不具合があった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消さ
せるべく、移動体の移動時における地面状態等の条件に
かかわらず、移動体側のビーム光受光手段が地上側に投
射された誘導用ビーム光を安定な状態で確実に受光でき
るようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による移動体のビ
ーム光誘導用制御装置の第１の特徴構成は、前記移動体
に、前記ビーム光受光手段の受光位置を上下方向に変更
する受光位置変更手段が設けられ、前記制御手段は、前
記ビーム光受光手段が前記誘導用ビーム光を受光した時
間間隔情報に基づいて前記ビーム光受光手段の受光位置
の前記誘導用ビーム光走査範囲中央位置からの偏位状態
を判別し、その偏位状態判別情報に基づいて前記ビーム
光受光手段の受光位置が前記誘導用ビーム光走査範囲の
中央に位置するように前記受光位置変更手段を作動させ
る受光位置制御を行うように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、地上側に、地上側
通信手段と、その地上側通信手段の受信情報に基づいて
前記誘導用ビーム光の投射位置を上下方向に変更する投
射位置変更手段とが設けられ、前記移動体に、移動体側
通信手段が設けられ、前記制御手段は、前記ビーム光受
光手段が前記誘導用ビーム光を受光した時間間隔情報に
基づいて前記ビーム光受光手段の受光位置の前記誘導用
ビーム光走査範囲中央位置からの偏位状態を判別して、
その偏位状態判別情報を前記移動体側通信手段を介して
前記地上側通信手段に送信し、前記ビーム光受光手段の
受光位置が前記誘導用ビーム光走査範囲の中央に位置す
るように前記送信された偏位状態判別情報に基づいて前
記投射位置変更手段を作動させる投射位置制御を行うよ
うに構成されている点にある。

【０００７】又、第３の特徴構成は、上記第１又は第２
の特徴構成において、前記ビーム光受光手段が、横方向
に所定分解能の受光位置を備え且つ上下方向に所定間隔
を置いて並置された複数個の光センサにて構成され、前
記制御手段は、前記各光センサが前記誘導用ビーム光を
受光した時間間隔情報に基づいて、前記偏位状態として
前記ビーム光受光手段の受光位置が前記誘導用ビーム光
走査範囲中央位置から偏位している方向と偏位量とを判
別するように構成されている点にある。

【０００８】又、第４の特徴構成は、上記第３の特徴構
成において、前記複数個の光センサが、車体前後方向に
も所定間隔を置いて設置され、前記制御手段は、前記各
光センサの受光情報に基づいて、前記位置検出情報とし
て前記移動体の前記誘導経路に対する横方向への偏位及
び傾きを検出するように構成されている点にある。

【０００９】又、第５の特徴構成は、上記第１又は第２
の特徴構成において、前記ビーム光受光手段が、横方向
に所定分解能の受光位置を備えた１個の光センサにて構
成され、前記制御手段は、前記１個の光センサが前記誘
導用ビーム光を受光した時間間隔情報に基づいて、前記
偏位状態として前記ビーム光受光手段の受光位置の前記
誘導用ビーム光走査範囲中央位置からの偏位量を判別
し、その偏位量情報に基づいて前記受光位置制御又は前
記投射位置制御を一方の作動方向に所定作動量で行った
結果、前記偏位量が減少する場合にはその作動方向に続
けて前記受光位置制御又は前記投射位置制御を行い、前
記偏位量が増加する場合にはその作動方向と反対方向に
前記受光位置制御又は前記投射位置制御を行うように構
成されている点にある。

【００１０】

【作用】本発明による移動体のビーム光誘導用制御装置
の第１の特徴構成によれば、移動体側のビーム光受光手
段は、地上側において上下方向に所定角度範囲走査され
た誘導用ビーム光が下から上及び上から下に走査される
とき夫々受光する。そして、ビーム光受光手段の受光位
置が誘導用ビーム光走査範囲の中央に位置しているとき
は上記両受光間の時間間隔は等しいが、ビーム光受光手
段の受光位置が誘導用ビーム光走査範囲の中央位置から
上側又は下側に偏位するほど上記両受光間の時間間隔の
一方は長くなるのに対して他方は短くなるので、この受
光時間間隔情報によって、ビーム光受光手段の受光位置
の誘導用ビーム光走査範囲中央位置からの偏位状態が判
別され、その情報に基づいて上記両受光間の時間間隔が
等しくなるように受光位置変更手段を作動させてビーム
光受光手段の受光位置を上下方向に変更する受光位置制
御を行い、ビーム光受光手段の受光位置を誘導用ビーム
光走査範囲の中央に位置させる。そして、そのときのビ
ーム光受光手段の受光情報から検出される誘導経路に対
する横方向での位置情報に基づいて、移動体を操向制御
して誘導経路に沿って移動させる。

【００１１】又、第２の特徴構成によれば、先ず、上記
第１の特徴構成と同様に、移動体側のビーム光受光手段
は地上側の誘導用ビーム光が下から上及び上から下に走
査されるとき夫々受光し、その両受光間の時間間隔の情
報によって、ビーム光受光手段の受光位置の誘導用ビー
ム光走査範囲中央位置からの偏位状態が判別される。次
に、その偏位状態判別情報が移動体側通信手段を介して
地上側通信手段に送信され、地上側において、受信した
偏位状態判別情報に基づいて上記両受光間の時間間隔が
等しくなるように投射位置変更手段を作動させて誘導用
ビーム光の投射位置を上下方向に変更する投射位置制御
を行い、ビーム光受光手段の受光位置を誘導用ビーム光
走査範囲の中央に位置させる。そして、そのときのビー
ム光受光手段の受光情報から検出される誘導経路に対す
る横方向での位置情報に基づいて、移動体を操向制御し
て誘導経路に沿って移動させる。

【００１２】又、第３の特徴構成によれば、上記第１又
は第２の特徴構成において、ビーム光受光手段の受光位
置が誘導用ビーム光走査範囲の中央に位置しているとき
は、ビーム光受光手段に上下方向に所定間隔で並置され
た複数個の各光センサにおいて、ビーム光が上から下へ
又は下から上へ走査される時の両受光間の時間間隔は２
つの異なる時間間隔の繰り返しになるが、その差は所定
範囲内に収まる。しかし、ビーム光受光手段の受光位置
が誘導用ビーム光走査範囲の中央位置から上方向に偏位
すると、上記２つの異なる時間間隔の差は、上側の光セ
ンサの方が下側の光センサに比べて大きくなり、逆に、
ビーム光受光手段の受光位置が誘導用ビーム光走査範囲
の中央位置から下方向に偏位すると、上記２つの異なる
時間間隔の差は、下側の光センサの方が上側の光センサ
に比べて大きくなるので、これより、ビーム光受光手段
の受光位置が誘導用ビーム光走査範囲の中央位置から偏
位した方向が判別され、同時に、上記２つの異なる時間
間隔の差の大きさによって、その偏位量が判別される。

【００１３】そして、上記判別された偏位方向及び偏位
量の情報に基づいて、ビーム光受光手段の受光位置を上
方向又は下方向に所定量変更させるか、又はビーム光投
射位置を下方向又は上方向に所定量変更させて（尚、同
じ偏位方向情報に対して、受光位置の変更方向とビーム
光投射位置の変更方向は反対になる）、ビーム光受光手
段の受光位置が誘導用ビーム光走査範囲の中央に位置す
るようにする。そして、そのときの各光センサに横方向
に所定分解能で備えた受光位置のいずれで受光したかの
情報に基づいて誘導経路に対する横方向での位置を検出
し、その位置検出情報に基づいて移動体を操向制御して
誘導経路に沿って移動させる。

【００１４】又、第４の特徴構成によれば、上記第３の
特徴構成において、車体前後方向に所定間隔を置いて設
置された複数個の各光センサにおいて、その横方向に所
定分解能で備えた受光位置のいずれで誘導用ビーム光を
受光したかの情報に基づいて、移動体の誘導経路に対す
る横方向への偏位が検出され、又、上記各光センサの横
方向に所定分解能で備えた受光位置のいずれで誘導用ビ
ーム光を受光したかの情報と、各光センサの車体前後方
向の設置間隔情報とに基づいて、移動体の誘導経路に対
する傾きが検出される。

【００１５】又、第５の特徴構成によれば、上記第１又
は第２の特徴構成において、ビーム光受光手段の受光位
置が誘導用ビーム光走査範囲の中央に位置しているとき
は、ビーム光受光手段を構成する１個の光センサにおい
て、ビーム光が上から下へ又は下から上へ走査される時
の両受光間の時間間隔は等しいが、ビーム光受光手段の
受光位置が誘導用ビーム光走査範囲の中央位置から上側
又は下側に偏位するほど上記両受光間の時間間隔の一方
は長くなるのに対して他方は短くなるので、この受光時
間間隔情報によって、ビーム光受光手段の受光位置の誘
導用ビーム光走査範囲中央位置からの偏位量が判別され
る。そこで、この偏位量情報に基づいて、移動体側のビ
ーム光受光手段の受光位置を上方向又は下方向に所定距
離変更する受光位置制御、あるいは、地上側の誘導用ビ
ーム光の投射位置を下方向又は上方向に所定距離変更す
る投射位置制御を行い、その結果、上記偏位量が減少す
る場合には上記作動方向に続けて前記受光位置制御、あ
るいは、前記投射位置制御を行う。一方、上記偏位量情
報に基づいて、移動体側のビーム光受光手段の受光位置
を上方向又は下方向に所定距離変更する受光位置制御、
あるいは、地上側の誘導用ビーム光の投射位置を下方向
又は上方向に所定距離変更する投射位置制御を行った結
果、前記偏位量が増加する場合にはその作動方向と反対
方向に前記受光位置制御又は前記投射位置制御を行う。

【００１６】

【発明の効果】従って、本発明による移動体のビーム光
誘導用制御装置の第１又は第２の特徴構成によれば、移
動体側のビーム光受光手段の受光位置の誘導用ビーム光
走査範囲に対する偏位状態の情報に基づいて受光位置又
はビーム光投射位置の変更制御を行うので、移動体の移
動時における地面状態等の条件にかかわらず、ビーム光
受光手段が誘導用ビーム光に対してその受光位置をビー
ム光走査範囲の中央に位置させて誘導用ビーム光を安定
な状態で確実に受光して、その誘導用ビーム光の受光情
報に基づいて移動体を誘導経路に沿って適切な操向状態
で移動させることができるに至った。

【００１７】又、第３の特徴構成によれば、上下に並置
した複数個の光センサの受光情報から、移動体側のビー
ム光受光手段の受光位置の誘導用ビーム光走査範囲に対
する偏位方向と偏位量とを判別するので、例えば１個の
光センサの場合には、上記偏位方向の情報は得られない
のに比べて、上記偏位情報に基づいて受光位置又はビー
ム光投射位置の変更方向を設定して、迅速且つ的確にビ
ーム光受光手段の受光位置をビーム光走査範囲の中央に
位置させることができ、同時に、各光センサの横方向に
おける所定分解能の受光位置情報に基づいて移動体の誘
導経路に対する横方向での位置を的確に検出でき、もっ
て、上記第１又は第２の特徴構成の好適な手段が得られ
る。

【００１８】又、第４の特徴構成によれば、上記複数個
の光センサを車体前後方向にも所定間隔を置いて設置す
ることにより、各光センサの横方向における所定分解能
の受光位置情報に基づいて移動体の誘導経路に対する横
方向への偏位及び傾きを的確に検出できるので、例えば
１個の光センサの場合には、上記横方向への偏位しか検
出できず傾きは検出できないのに比べて、一層的確な誘
導経路に対する位置検出情報が得られ、もって、上記第
３の特徴構成の好適な手段が得られる。

【００１９】又、第５の特徴構成によれば、移動体側の
ビーム光受光手段の受光位置の誘導用ビーム光走査範囲
に対する偏位状態を１個の光センサの受光情報から判別
した情報に基づいて受光位置又はビーム光投射位置の変
更制御を行うので、例えば複数個の光センサを設置して
偏位状態を判別するものに比べて、装置構成を簡素化し
ながら、ビーム光受光手段の受光位置をビーム光走査範
囲の中央に位置させることができ、もって、上記第１又
は第２の特徴構成の好適な手段が得られる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明を移動体としての田植え用の作
業車に適用した場合の実施例を図面に基づいて説明す
る。

【００２１】図１に示すように、矩形状の作業地（圃
場）Ｋを囲む複数辺のうちの一つの基準辺Ｍ１の上端部
に、その基準辺Ｍ１に隣接する隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手
方向に沿って走行して作業車Ｖが進入及び退出する出入
口Ｍｉを設け、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向において、
作業地Ｋの両端側夫々を枕地部分Ｋ１，Ｋ２とし且つ中
央側部分を作業対象部分Ｋｓとした状態で、隣接辺Ｍ
２，Ｍ３の長手方向に沿って作業車Ｖを往復走行させな
がら作業対象部分Ｋｓに対して作業する往復作業を行
い、その後、両枕地部分Ｋ１，Ｋ２において、作業車Ｖ
を基準辺Ｍ１の長手方向に沿って往復走行させながら枕
地部分Ｋ１，Ｋ２に対して作業する枕地作業を行う。
尚、作業対象部分Ｋｓと両枕地部分Ｋ１，Ｋ２とは、隣
接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向における作業対象部分Ｋｓの
両端位置に基準辺Ｍ１に沿う状態で設けた右側及び左側
の２本の境界線Ｙ，Ｙで区分けされている。

【００２２】前記作業対象部分Ｋｓにおいて基準辺Ｍ１
の長手方向に並ぶ複数の誘導経路としての作業行程Ｒ１
の夫々に沿って作業車Ｖを誘導すべく、作業行程Ｒ１の
長手方向に沿って誘導用のビーム光Ａ１を上下方向に所
定角度走査する状態で投射する誘導用ビーム光投射手段
としての第１ビーム光投射装置Ｂ１と、一対の枕地部分
Ｋ１，Ｋ２のうちの基準辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分
Ｋ１及び基準辺Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に隣接する第
二枕地部分Ｋ２の夫々において隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手
方向に並ぶ複数の誘導経路としての作業行程Ｒ２の夫々
に沿って作業車Ｖを誘導すべく、作業行程Ｒ２の長手方
向に沿って誘導用のビーム光Ａ２を上下方向に所定角度
走査する状態で投射する誘導用ビーム光投射手段として
の第２ビーム光投射装置Ｂ２とが、地上側に設けられて
いる。

【００２３】上記第１ビーム光投射装置Ｂ１は、基本的
に前記複数の作業行程Ｒ１のうちの隣接する２個の作業
行程に対して１個の割合でその両作業行程の境界位置に
設置されるが、図は作業行程Ｒ１の数が奇数の場合を示
しており、最上端の作業行程Ｒ１に対してのみ１個の第
１ビーム光投射装置Ｂ１が配置されている。又、第２ビ
ーム光投射装置Ｂ２は、前記複数の作業行程Ｒ２が２個
であるのでその作業行程の境界位置に設置される。又、
図には、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向において第２ビー
ム光投射装置Ｂ２からのビーム光Ａ２の投射位置よりも
内側位置に、そのビーム光Ａ２と平行なビーム光Ａ３を
投射する第３ビーム光投射装置Ｂ３が設けられている。
尚、詳述はしないが、各ビーム光投射装置Ｂ１，Ｂ２，
Ｂ３はレーザー装置等にて構成されている。

【００２４】次に、前記作業車Ｖの構成について説明す
れば、図２及び図３に示すように、左右一対の前輪３及
び後輪４を備えた車体５の後部に、対地作業状態と非作
業状態とに切換自在な苗植え付け装置６が、昇降自在で
且つ駆動停止自在に設けられている。つまり、下降状態
で駆動されているときが対地作業状態であり、これ以外
の状態は非作業状態となる。又、図４に示すように、前
後輪３，４は、左右を一対として各別に操向操作自在に
構成され、操向用の油圧シリンダ７，８と、それらに対
する電磁操作式の制御弁９，１０とが設けられている。
つまり、前輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ス
テアリング形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に
操向する４輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相
で且つ同角度に操向する平行ステアリング形式の３種類
のステアリング形式を選択使用できるようになってい
る。

【００２５】図４中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式無段
変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１３は
植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４はその制御
弁、１５はエンジンＥによる植え付け装置６の駆動を断
続する電磁操作式の植え付けクラッチ、１６は作業車Ｖ
の走行並びに植え付け装置６の作動を制御するためのマ
イクロコンピュータ利用の制御装置であって、後述の各
種センサによる検出情報及び予め記憶された作業データ
に基づいて、変速用モータ１２、各制御弁９，１０，１
４、及び、植え付けクラッチ１５の夫々を制御するよう
に構成されている。

【００２６】作業車Ｖに装備されるセンサ類について説
明すれば、図４に示すように、前後輪３，４夫々の操向
角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサ
Ｐ１，Ｐ２と、変速装置１１の変速状態に基づいて間接
的に前後進状態及び車速を検出するポテンショメータ利
用の車速センサＰ３と、変速装置１１の出力軸の回転数
を計数して走行距離を検出するためのエンコーダＳ３
と、作業車Ｖの車体方位を検出する地磁気利用の方位セ
ンサＳ４とが設けられている。

【００２７】又、図２及び図３にも示すように、作業車
Ｖには、第１ビーム光投射装置Ｂ１及び第２ビーム光投
射装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を受光する
ビーム光受光手段としての操向制御用の受光センサＳ１
と、作業車Ｖが第１又は第２ビーム光投射装置Ｂ１，Ｂ
２からのビーム光Ａ１，Ａ２に沿って自動走行している
ときに、そのビーム光Ａ１，Ａ２に交差する第２ビーム
光投射装置Ｂ２又は第１ビーム光投射装置Ｂ１からのビ
ーム光Ａ２，Ａ１並びに第３ビーム光投射装置Ｂ３から
のビーム光Ａ３を受光するトリガー用の受光センサＳ２
とが設けられている。

【００２８】上記操向制御用の受光センサＳ１は、車体
左右何れの側のビーム光Ａ１，Ａ２も受光できるよう
に、車体前部の左右両側部に、平面視において前輪３の
両軸芯を結ぶ線上に位置させて左右一対設けられ、トリ
ガー用の受光センサＳ２は、平面視において車体左右中
央の上部に位置する前後一対のセンサＳ２ａ，Ｓ２ｂか
らなり、その前方側センサＳ２ａは前輪３の両軸芯を結
ぶ線上よりも所定距離前方に位置し、後方側センサＳ２
ｂは後輪４の両軸芯を結ぶ線上に位置している。尚、ト
リガー用センサＳ２は、車体左右両側からのビーム光Ａ
１，Ａ２，Ａ３に対する受光の有無のみを検出するよう
になっている。

【００２９】前記操向制御用の受光センサＳ１について
説明を加えれば、図５にも示すように、車体前後方向に
所定間隔ｄを置き且つ上下方向にも所定間隔を置いて並
置された複数個つまり前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１
ｂから構成されている。そして、各光センサＳ１ａ，Ｓ
１ｂは、横方向に所定の分解能の受光位置を備えるべく
複数個の受光素子Ｄを車体横方向に並置したものであっ
て、横方向でのセンサ中心に位置する受光素子Ｄ０の位
置を基準として、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２の車体横方
向での受光位置即ち受光素子Ｄの位置Ｘ１，Ｘ２夫々を
検出できるように構成されている。又、誘導用ビーム光
Ａ１，Ａ２が車体前後の何れの方向から入射される場合
でも差のない状態で受光できるようにするために、車体
前後の各方向からの入射光を両光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂ
夫々の受光面に向けて反射する反射鏡１８が設けられて
いる。

【００３０】又、図２に示すように、前記操向制御用の
受光センサＳ１は、上下方向に伸縮する状態に配置され
たセンサ昇降用の油圧シリンダ２０の可動アーム１９の
上端部に取り付けられ、この油圧シリンダ２０を作動さ
せるための電磁操作式の制御弁２１が前記制御装置１６
から駆動信号を受けるようになっている（図４参照）。
以上より、上記センサ昇降用の油圧シリンダ２０によっ
て、受光センサＳ１の受光位置を上下方向に変更する受
光位置変更手段が構成される。

【００３１】前記制御装置１６は、前記受光センサＳ
１，Ｓ２等の各種センサの検出情報及び予め設定された
作業予定情報に基づいて、前記作業車Ｖを走行制御し又
前記植え付け部６等の各種装置の作動を制御するように
構成されている。そして、前記制御装置１６を利用し
て、前記操向制御用の受光センサＳ１の受光情報に基づ
いて作業車Ｖの作業行程Ｒ１，Ｒ２に対する横方向での
位置を検出して、その位置検出情報に基づいて作業車Ｖ
が作業行程Ｒ１，Ｒ２に沿って移動するように操向制御
する制御手段１００が設けられている。

【００３２】前記制御手段１００による作業車Ｖの作業
行程Ｒ１，Ｒ２に対する横方向での位置検出について説
明すれば、図５に示すように、前後一対の光センサＳ１
ａ，Ｓ１ｂの夫々の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２とその車
体前後方向での間隔ｄとに基づいて、下式から、前記位
置検出情報として、作業車Ｖの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ
２の投射方向即ち作業行程Ｒ１，Ｒ２に対する横方向へ
の偏位ｘ及び傾きφを求める。

【００３３】

【数１】φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ） ｘ＝Ｘ１

【００３４】尚、この例では、横方向への偏位ｘは、前
後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの一方（Ｓ１ａ）の受
光位置としているが、車体の傾きφによる誤差が生じな
いようにするために、前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１
ｂ夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を用いるようにし
てもよい。そして、前記作業車Ｖは、前記偏位ｘ及び傾
きφが共に零となるように、目標操向角を設定して操向
制御されることになる。但し、本実施例では、各作業行
程における直進走行時には、前輪３のみを操向する２輪
ステアリング形式で操向制御する。

【００３５】又、前記制御手段１００は、前記操向制御
用の受光センサＳ１が前記誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を
受光した時間間隔情報に基づいて前記受光センサＳ１の
受光位置の前記誘導用ビーム光走査範囲中央位置からの
偏位状態を判別し、その偏位状態判別情報に基づいて前
記受光センサＳ１の受光位置が前記誘導用ビーム光走査
範囲の中央に位置するように前記センサ昇降用の油圧シ
リンダ２０を作動させる受光位置制御を行うように構成
されている。そして、上記偏位状態の判別は、上下に間
隔を置いて設置した各光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂが前記誘
導用ビーム光Ａ１，Ａ２を受光した時間間隔情報に基づ
いて、前記偏位状態として前記受光センサＳ１の受光位
置が前記誘導用ビーム光走査範囲中央位置から偏位して
いる方向と偏位量とを判別する。

【００３６】以下、図６及び図７に基づいて具体的に説
明すると、図６（イ）のように、一対の光センサＳ１
ａ，Ｓ１ｂの上下中間位置で代表させた受光センサＳ１
の受光位置が誘導用ビーム光走査範囲中央位置ｃにある
ときは、上下の各光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂは上記中央位
置ｃから上側及び下側に同じ短い距離だけずれているの
で、各光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂが誘導用ビーム光Ａ１，
Ａ２を受光する時間間隔は、図７（イ）のように、少し
時間幅が異なる２つの時間間隔を繰り返したもので且つ
両光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂで同じになる。つまり、上側
の光センサＳ１ａの２つの受光時間間隔の差｜ｔ１−ｔ
２｜と、下側の光センサＳ１ｂの２つの受光時間間隔の
差｜ｔ３−ｔ４｜とは、小さい値で等しい。

【００３７】これに対して、図６（ロ）のように、例え
ば、上記受光センサＳ１の受光位置が誘導用ビーム光走
査範囲中央位置ｃから上側に大きく位置ずれしていると
きは、上下の各光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂのうちで上側の
光センサＳ１ａが上記中央位置ｃから上側にずれた距離
の方が下側の光センサＳ１ｂが上記中央位置ｃから上側
にずれた距離よりも大であるので、図７（ロ）のよう
に、各光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂが誘導用ビーム光Ａ１，
Ａ２を受光する時間間隔は、両光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂ
間で大きく異なるものとなる。つまり、上側の光センサ
Ｓ１ａの２つの受光時間間隔の差｜ｔ１−ｔ２｜は、下
側の光センサＳ１ｂの２つの受光時間間隔の差｜ｔ３−
ｔ４｜に比べて著しく大きい。

【００３８】従って、この両光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの
２つの受光時間間隔の情報より、受光センサＳ１の受光
位置が誘導用ビーム光走査範囲中央位置ｃから偏位して
いる方向が上方向であると判別され、又、上側の光セン
サＳ１ａの上記２つの受光時間間隔の差｜ｔ１−ｔ２｜
が大きいほど、受光位置の上方向への偏位量が大である
と判別される。そして、その偏位量はビーム光Ａ１，Ａ
２の上下走査角度や両光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの上下間
隔等の条件に基づいて所定の計算式にて算出される。そ
して、これに基づいて、受光位置が下がるように、セン
サ昇降用の油圧シリンダ２０を上記偏位量に対応した操
作量で収縮作動させる。尚、受光センサＳ１の受光位置
が誘導用ビーム光走査範囲中央位置ｃから下側にずれて
いる場合も、上下反対であることを除いて全く同様に受
光位置制御がなされる。

【００３９】又、前記制御装置１６は、前記ビーム光Ａ
１，Ａ２の交差箇所において、作業車Ｖを一方の作業行
程Ｒ１，Ｒ２に沿うビーム光Ａ１，Ａ２に誘導される状
態から他方の誘導経路Ｒ１，Ｒ２に沿うビーム光Ａ１，
Ａ２に誘導される状態に旋回移動させるように構成され
ている。つまり、制御装置１６は、作業車Ｖが前記往復
作業及び前記枕地作業における各作業行程Ｒ１，Ｒ２の
夫々を前進状態で行うように作業車Ｖを一行程分前進走
行させたのち、作業車Ｖが誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２に
沿って自動走行しているときに、その誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２に交差するビーム光Ａ２，Ａ１を受光するトリ
ガー用センサＳ２の受光情報に基づいて、各行程の終端
部からそれに隣接する次の行程の始端部に向けての１８
０度又は９０度の旋回動作の開始位置を設定するように
構成されている。

【００４０】次に、図１に基づいて、作業車Ｖの走行経
路について説明する。先ず、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方
向に沿って出入口Ｍｉに連なる最終作業地部分Ｒ１ａ、
及び、出入口Ｍｉから離れて位置する方の隣接辺Ｍ３に
隣接する中継用作業地部分Ｒ１ｂを残して前記往復作業
を行う。ここで、最終作業地部分Ｒ１ａは、基準辺Ｍ１
の長手方向に並ぶ複数の作業行程Ｒ１のうちの最上端の
作業行程に対応する作業地部分であり、中継用作業地部
分Ｒ１ｂは、上記複数の作業行程Ｒ１のうちの下端側の
２つの作業行程に対応する作業地部分である。

【００４１】前記往復作業は、具体的には、中継用作業
地部分Ｒ１ｂを除いて出入口Ｍｉから一番遠い位置の作
業行程Ｒ１を、その始端部の作業開始位置を示す右側の
境界線Ｙ上のＰｓｔ点から図の左方向に向かって開始さ
れる。そのため、図に示す経路に沿って、途中のＮｈ点
で停止して最初の苗補給を行いながら、Ｐｓｔ点まで非
作業状態で前走行させる。尚、この後も、作業車Ｖが各
作業行程Ｒ１，Ｒ２の基準辺Ｍ１側の始端部に停止した
ときに苗の消費状態に応じて適宜苗補給がなされる。Ｐ
ｓｔ点に着いたら、植え付け装置６を駆動して植え付け
作業を開始し、以後、左右の枕地部分Ｋ１，Ｋ２で１８
０度旋回しながら各作業行程Ｒ１を往復走行し、作業対
象部分Ｋｓの最終作業行程Ｒ１（図の上から２番目の行
程）において、右側の操向制御用の受光センサＳ１の検
出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されなが
ら、右側境界線Ｙ上の終端位置Ｐｅｎまで走行する。

【００４２】この後、一対の枕地部分Ｋ１，Ｋ２のうち
の基準辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分Ｋ１、及び、基準
辺Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に隣接する第二枕地部分Ｋ
２を作業する前記枕地作業を行い、且つ、その枕地作業
において、第一枕地部分Ｋ１と第二枕地部分Ｋ２間の移
行の際に前記中継用作業地部分Ｒ１ｂを走行させながら
その中継用作業地部分Ｒ１ｂを作業し、最後に、第二枕
地部分Ｋ２から出入口Ｍｉに向けて最終作業地部分Ｒ１
ａを走行させながら最終作業地部分Ｒ１ａを作業するよ
うに設定されている。

【００４３】具体的には、先ず、上記終端位置Ｐｅｎか
ら第二枕地部分Ｋ２の２つの作業行程Ｒ２のうちの内側
の作業行程Ｒ２の始端部に移動すべく、右側の受光セン
サＳ１の受光情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導
されながら、上記終端位置Ｐｅｎから図の一番右側の誘
導用ビーム光Ａ２を前方側センサＳ２ａが受光する位置
まで後進した後、前進状態に切り換えて９０度右旋回
し、更に、受光センサＳ１を左側に切り換え、その左側
の受光センサＳ１の受光情報に基づいて誘導用ビーム光
Ａ２に誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム
光Ａ１をトリガー用の後方側センサＳ２ｂが受光した位
置から所定距離の位置まで後進状態で走行して植付開始
位置に至る。そして、その作業行程Ｒ２を、前進状態で
左側の受光センサＳ１の受光情報に基づいて誘導用ビー
ム光Ａ２に誘導されながら自動走行する。

【００４４】以後、第二枕地部分Ｋ２の内側の作業行程
Ｒ２、中継用作業地部分Ｒ１ｂの内側の行程Ｒ１ｂ、第
一枕地部分Ｋ１の内側の作業行程Ｒ２、第一枕地部分Ｋ
１の外側の作業行程Ｒ２、中継用作業地部分Ｒ１ｂの外
側の行程Ｒ１ｂ、及び、第二枕地部分Ｋ２の外側の作業
行程Ｒ２をその順序で、各行程の終端部で次の行程の始
端部へ旋回移動しながら自動走行し、最後に、最終作業
地部分Ｒ１ａを前進状態で直進走行して出入口Ｍｉから
作業地外に退出する。

【００４５】〔別実施例〕上記実施例では、ビーム光受
光手段Ｓ１を構成する複数個の光センサを、上下一対つ
まり２個の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂにて構成したが、３
個以上の光センサで構成してもよく、この場合は、それ
ら複数個の光センサの受光時間間隔情報に基づいて、よ
り高い精度で誘導用ビーム光走査範囲中央位置ｃに対す
る受光位置の偏位状態が判別できることになる。

【００４６】次に、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を受光す
るビーム光受光手段（操向制御用の受光センサＳ１）の
受光位置が誘導用ビーム光走査範囲の中央に位置するよ
うに制御するための別の手段を、第１別実施例（図８〜
図１１）及び第２別実施例（図１２〜図１３）に基づい
て説明する。

【００４７】第１別実施例では、上記実施例と同様に、
地上側に、作業車Ｖの誘導経路（作業行程Ｒ１，Ｒ２）
の長手方向に沿って誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を上下方
向に所定角度走査する状態で投射する誘導用ビーム光投
射手段（第１及び第２ビーム光投射装置Ｂ１，Ｂ２）が
設けられるとともに、さらに、各ビーム光投射装置Ｂ
１，Ｂ２を集中制御するビーム光制御装置２３が設けら
れ、このビーム光制御装置２３に、地上側通信手段とし
ての地上側通信装置２４と、制御装置２５とが設けられ
ている。制御装置２５は、地上側通信装置２４の受信情
報を入力して、各ビーム光投射装置Ｂ１，Ｂ２に設けら
れたレーザー光発生器２６及び、このレーザー光発生器
２６からのレーザー光を上下方向に走査するガルバノミ
ラー２８の駆動回路２９に対して制御信号を出力する。
そして、制御装置２５を利用して、地上側通信装置２４
の受信情報に基づいて前記誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２の
投射位置を上下方向に変更する投射位置変更手段１０１
が構成されている。

【００４８】一方、作業車Ｖには、上記実施例と同様
に、ビーム光受光手段（操向制御用の受光センサＳ１）
と制御手段１００とが設けられ、さらに、移動体側通信
手段としての作業車側通信装置２２が設けられている。
そして、制御手段１００は、上記実施例と同様に（図６
及び図７参照）、前記受光センサＳ１が前記誘導用ビー
ム光Ａ１，Ａ２を受光した時間間隔情報に基づいて前記
受光センサＳ１の受光位置の前記誘導用ビーム光走査範
囲中央位置からの偏位状態を判別する。次に、制御手段
１００は、上記偏位状態判別情報を上記作業車側通信装
置２２を介して前記地上側通信装置２４に送信して、受
光センサＳ１の受光位置が前記誘導用ビーム光走査範囲
の中央に位置するように前記送信された偏位状態判別情
報に基づいて前記投射位置変更手段１０１を作動させる
投射位置制御を行う。具体的には、この投射位置制御
は、前記ガルバノミラー２８に対して駆動回路２９から
供給される駆動信号において、走査用の交流信号の振幅
を同じにした状態で直流レベルを変更して、図１１に点
線で示すようにビーム光走査範囲を上下に移動させるこ
とによって行われる。

【００４９】第２別実施例では、上記実施例と同様の制
御手段１００が設けられているが、ビーム光受光手段Ｓ
１は、上記実施例と異なって、横方向に所定分解能の受
光位置を備えた１個の光センサ（例えば前記光センサＳ
１ａと同じ構成の光センサＳ１ｃ）にて構成され、又、
この光センサＳ１ｃの受光位置を上下方向に変更させる
手段（前記油圧シリンダ２０）が設けられている（図１
３参照）。そして、制御手段１００は、１個の光センサ
Ｓ１ｃが誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を受光した時間間隔
情報に基づいて、前記偏位状態として光センサＳ１ｃの
受光位置の前記誘導用ビーム光走査範囲中央位置からの
偏位量を判別し、その偏位量情報に基づいて前記受光位
置制御を一方の作動方向に所定作動量で行った結果、偏
位量が減少する場合にはその作動方向に続けて前記受光
位置制御を行い、偏位量が増加する場合にはその作動方
向と反対方向に前記受光位置制御を行う。

【００５０】以下、図１４及び図１５に基づいて、具体
的に説明すると、図１４（イ）のように、光センサＳ１
ｃの受光位置が誘導用ビーム光走査範囲中央位置ｃにあ
るときは、その光センサＳ１ｃが誘導用ビーム光Ａ１，
Ａ２を受光する時間間隔は、図１５（イ）のように、同
じ時間間隔ｔ０になる。これに対して、図１４（ロ）の
ように、例えば、上記受光センサＳ１ｃの受光位置が誘
導用ビーム光走査範囲中央位置ｃから上側に偏位してい
るときは、その光センサＳ１ｃの受光間隔は、図１５
（ロ）のように、時間幅の異なる２つの時間間隔ｔ５，
ｔ６の繰り返しであり、その時間間隔の差｜ｔ５−ｔ６
｜が大きいほど、光センサＳ１ｃが誘導用ビーム光走査
範囲中央位置ｃからの偏位量が大きいことになる。ここ
で、受光位置を所定距離上方向に上げると、上記時間間
隔の差｜ｔ５−ｔ６｜は大きくなり偏位量が増加するの
で、次に、受光位置を所定距離反対の下方向に下げる
と、上記時間間隔の差｜ｔ５−ｔ６｜は小さくなり偏位
量が減少するので、続けて下方向に受光位置を下げるよ
うに制御する。その結果、上記時間間隔の差｜ｔ５−ｔ
６｜が０になり、光センサＳ１ｃの受光位置が誘導用ビ
ーム光走査範囲中央位置ｃに位置することになる。受光
センサＳ１ｃの受光位置が誘導用ビーム光走査範囲中央
位置ｃから下側に偏位しているときも、同様にして、誘
導用ビーム光走査範囲中央位置ｃに位置させるように制
御できる。

【００５１】尚、上記第２別実施例の説明では、受光位
置制御を行うものを示したが、前記第１別実施例のよう
に、投射位置制御を行うようにすることもできる。つま
り、この場合には、前記制御手段１００は、前記１個の
光センサＳ１ｃが前記誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を受光
した時間間隔情報に基づいて、前記偏位状態として前記
光センサＳ１ｃの受光位置の前記誘導用ビーム光走査範
囲中央位置ｃからの偏位量を判別し、その偏位量情報に
基づいて前記投射位置制御を一方の作動方向に所定作動
量で行った結果、前記偏位量が減少する場合にはその作
動方向に続けて前記投射位置制御を行い、前記偏位量が
増加する場合にはその作動方向と反対方向に前記投射位
置制御を行う。又、第２別実施例では、１個の光センサ
Ｓ１ｃの受光情報に基づいて誘導経路（作業行程Ｒ１，
Ｒ２）に対する横方向への偏位ｘは検出できるが、傾き
φは検出できないので、これに代えて例えば方位センサ
Ｓ４の方位検出情報を使用したり、あるいは、横方向へ
の偏位ｘのみを位置検出情報とするものでもよい。

【００５２】上記実施例では、ビーム光受光手段Ｓ１を
構成する光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂが横方向に所定の分解
能の受光位置を備えるのに、複数個の受光素子Ｄを車体
横方向に並置したものを示したが、これに限るものでは
なく、例えば、横方向に連続した受光部と、この受光部
の前面を横方向に所定タイミングで移動する所定面積の
光通過窓とで構成してもよい。

【００５３】又、上記実施例では、誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２を投射するビーム光投射手段Ｂ１，Ｂ２をレー
ザー光発生器等で構成したが、レーザー光以外のビーム
光を発生する装置でもよい。

【００５４】上記実施例では、誘導経路を作業車Ｖが田
植え作業等の作業をしながら走行する作業行程Ｒ１，Ｒ
２に構成したものを示したが、作業しないで単に移動す
る移動体を誘導する経路でもよい。

【００５５】又、上記実施例では、本発明を移動体とし
ての田植え用の作業車Ｖに適用したものを例示したが、
田植え用以外の農作業用作業車及び農作業用以外の各種
作業車等にも適用できるものであって、その際の各部の
具体構成は、作業車の目的や作業条件等に合わせて適宜
変更される。

【００５６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】誘導経路の全体及び誘導用ビーム光の投射位置
を示す平面図

【図２】作業車及び誘導用ビーム光投射手段の概略側面
図

【図３】作業車及びビーム光受光手段を示す概略平面図

【図４】作業車側の制御構成のブロック図

【図５】操向制御用の受光センサの受光位置の説明図

【図６】受光位置の偏位状態判別を説明する側面図

【図７】受光位置の偏位状態判別を説明するタイミング
チャート

【図８】第１別実施例の誘導経路の全体及び誘導用ビー
ム光の投射位置を示す平面図

【図９】第１別実施例の作業車及び誘導用ビーム光投射
手段の概略側面図

【図１０】第１別実施例の作業車側の制御構成のブロッ
ク図

【図１１】第１別実施例の投射位置変更の制御構成のブ
ロック図

【図１２】第２別実施例の作業車及び誘導用ビーム光投
射手段の概略側面図

【図１３】第２別実施例の作業車側の制御構成のブロッ
ク図

【図１４】第２別実施例の受光位置の偏位状態判別を説
明する側面図

【図１５】第２別実施例の受光位置の偏位状態判別を説
明するタイミングチャート

【符号の説明】

Ｖ 移動体 Ｂ１，Ｂ２ 誘導用ビーム光投射手段 Ｓ１ ビーム光受光手段 １００ 制御手段 ２０ 受光位置変更手段 ２４ 地上側通信手段 １０１ 投射位置変更手段 ２２ 移動体側通信手段 Ｓ１ａ 光センサ Ｓ１ｂ 光センサ Ｓ１ｃ 光センサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上側に、移動体（Ｖ）の誘導経路の長
   手方向に沿って誘導用ビーム光を上下方向に所定角度走
   査する状態で投射する誘導用ビーム光投射手段（Ｂ１，
   Ｂ２）が設けられ、 前記移動体（Ｖ）に、前記誘導用ビーム光を受光するビ
   ーム光受光手段（Ｓ１）と、そのビーム光受光手段（Ｓ
   １）の受光情報に基づいて前記移動体（Ｖ）の前記誘導
   経路に対する横方向での位置を検出して、その位置検出
   情報に基づいて前記移動体（Ｖ）が前記誘導経路に沿っ
   て移動するように操向制御する制御手段（１００）とが
   設けられた移動体のビーム光誘導用制御装置であって、 前記移動体（Ｖ）に、前記ビーム光受光手段（Ｓ１）の
   受光位置を上下方向に変更する受光位置変更手段（２
   ０）が設けられ、 前記制御手段（１００）は、前記ビーム光受光手段（Ｓ
   １）が前記誘導用ビーム光を受光した時間間隔情報に基
   づいて前記ビーム光受光手段（Ｓ１）の受光位置の前記
   誘導用ビーム光走査範囲中央位置からの偏位状態を判別
   し、その偏位状態判別情報に基づいて前記ビーム光受光
   手段（Ｓ１）の受光位置が前記誘導用ビーム光走査範囲
   の中央に位置するように前記受光位置変更手段（２０）
   を作動させる受光位置制御を行うように構成されている
   移動体のビーム光誘導用制御装置。
2. 【請求項２】 地上側に、移動体（Ｖ）の誘導経路の長
   手方向に沿って誘導用ビーム光を上下方向に所定角度走
   査する状態で投射する誘導用ビーム光投射手段（Ｂ１，
   Ｂ２）が設けられ、 前記移動体（Ｖ）に、前記誘導用ビーム光を受光するビ
   ーム光受光手段（Ｓ１）と、そのビーム光受光手段（Ｓ
   １）の受光情報に基づいて前記移動体（Ｖ）の前記誘導
   経路に対する横方向での位置を検出して、その位置検出
   情報に基づいて前記移動体（Ｖ）が前記誘導経路に沿っ
   て移動するように操向制御する制御手段（１００）とが
   設けられた移動体のビーム光誘導用制御装置であって、 地上側に、地上側通信手段（２４）と、その地上側通信
   手段（２４）の受信情報に基づいて前記誘導用ビーム光
   の投射位置を上下方向に変更する投射位置変更手段（１
   ０１）とが設けられ、 前記移動体（Ｖ）に、移動体側通信手段（２２）が設け
   られ、 前記制御手段（１００）は、前記ビーム光受光手段（Ｓ
   １）が前記誘導用ビーム光を受光した時間間隔情報に基
   づいて前記ビーム光受光手段（Ｓ１）の受光位置の前記
   誘導用ビーム光走査範囲中央位置からの偏位状態を判別
   して、その偏位状態判別情報を前記移動体側通信手段
   （２２）を介して前記地上側通信手段（２４）に送信
   し、 前記ビーム光受光手段（Ｓ１）の受光位置が前記誘導用
   ビーム光走査範囲の中央に位置するように前記送信され
   た偏位状態判別情報に基づいて前記投射位置変更手段
   （１０１）を作動させる投射位置制御を行うように構成
   されている移動体のビーム光誘導用制御装置。
3. 【請求項３】 前記ビーム光受光手段（Ｓ１）が、横方
   向に所定分解能の受光位置を備え且つ上下方向に所定間
   隔を置いて並置された複数個の光センサ（Ｓ１ａ，Ｓ１
   ｂ）にて構成され、 前記制御手段（１００）は、前記各光センサ（Ｓ１ａ，
   Ｓ１ｂ）が前記誘導用ビーム光を受光した時間間隔情報
   に基づいて、前記偏位状態として前記ビーム光受光手段
   （Ｓ１）の受光位置が前記誘導用ビーム光走査範囲中央
   位置から偏位している方向と偏位量とを判別するように
   構成されている請求項１又は２記載の移動体のビーム光
   誘導用制御装置。
4. 【請求項４】 前記複数個の光センサ（Ｓ１ａ，Ｓ１
   ｂ）が、車体前後方向にも所定間隔を置いて設置され、 前記制御手段（１００）は、前記各光センサ（Ｓ１ａ，
   Ｓ１ｂ）の受光情報に基づいて、前記位置検出情報とし
   て前記移動体（Ｖ）の前記誘導経路に対する横方向への
   偏位及び傾きを検出するように構成されている請求項３
   記載の移動体のビーム光誘導用制御装置。
5. 【請求項５】 前記ビーム光受光手段（Ｓ１）が、横方
   向に所定分解能の受光位置を備えた１個の光センサ（Ｓ
   １ｃ）にて構成され、 前記制御手段（１００）は、前記１個の光センサ（Ｓ１
   ｃ）が前記誘導用ビーム光を受光した時間間隔情報に基
   づいて、前記偏位状態として前記ビーム光受光手段（Ｓ
   １）の受光位置の前記誘導用ビーム光走査範囲中央位置
   からの偏位量を判別し、その偏位量情報に基づいて前記
   受光位置制御又は前記投射位置制御を一方の作動方向に
   所定作動量で行った結果、前記偏位量が減少する場合に
   はその作動方向に続けて前記受光位置制御又は前記投射
   位置制御を行い、前記偏位量が増加する場合にはその作
   動方向と反対方向に前記受光位置制御又は前記投射位置
   制御を行うように構成されている請求項１又は２記載の
   移動体のビーム光誘導用制御装置。