JPH08179829A - 移動体の誘導制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 距離検出手段の検出情報を適正値に維持し、
その距離情報に基づいて、移動体が誘導経路の長手方向
の所定位置において的確に所定の動作を行う。 【構成】 地上側に、誘導経路Ｒ１の長手方向における
所定位置に設けた複数個の基準位置を示すための基準ビ
ーム光Ａ２をその投射方向を変更させて投射する基準ビ
ーム光投射手段Ｂ２が設置され、移動体Ｖが誘導経路Ｒ
１に沿って移動するように誘導制御されている状態で、
移動体Ｖ側のビーム光受光手段Ｓが基準ビーム光Ａ２を
受光すると、その基準ビーム光が示す基準位置の情報に
て、移動体Ｖの所定の誘導経路に沿っての移動距離を移
動体Ｖの移動に伴って地面に対して回転する回転体の回
転量に基づいて検出する距離検出手段Ｓ３の検出情報が
補正される。そして、その距離情報に基づいて誘導経路
Ｒ１の所定位置において所定の動作が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動体の所定の誘導経
路に沿っての移動距離を、前記移動体の移動に伴って地
面に対して回転する回転体の回転量に基づいて検出する
距離検出手段と、所定の誘導制御情報に基づいて前記移
動体が前記誘導経路に沿って移動するように誘導制御
し、且つ、前記距離検出手段の情報に基づいて、前記移
動体が前記誘導経路の長手方向における所定位置におい
て所定の動作をするように制御する制御手段とが、前記
移動体に設けられた移動体の誘導制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記移動体の誘導制御装置では、例え
ば、移動体としての田植え用等の作業車が、矩形状の作
業地内に並置した複数個の誘導経路としての作業行程夫
々に沿って投射された誘導用ビーム光を受光しながら、
その作業行程に対する横方向での位置を適正な位置に操
向制御して、各作業行程に沿って誘導走行するととも
に、作業車の移動に伴って地面に対して回転する回転体
としての走行用の車輪の回転数情報に基づいて、上記各
作業行程の端部等の基準点からの作業車の移動距離を検
出し、それに基づいて、作業行程の長手方向における所
定位置において作業車の走行開始又は走行停止、植付け
作業等の開始又は終了、あるいは、隣接する次の作業行
程の始端部への移動開始等の動作を行うようにしてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車輪の
回転数情報に基づいて距離を検出する場合には、車輪と
地面との間でのスリップのために距離検出の誤差が大き
くなって、各作業行程の長手方向における上記所定位置
で的確に上記各動作を行わせることが困難になるおそれ
があった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消さ
せるべく、上記距離検出手段の検出情報が適正な値にな
るようにして、その距離情報に基づいて、移動体が、各
誘導経路の長手方向における所定位置において的確に所
定の動作を行うようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による移動体の誘
導制御装置の第１の特徴構成は、地上側に、前記誘導経
路の長手方向における所定位置に設けた複数個の基準位
置を示すための基準ビーム光をその誘導経路の長手方向
と交差する方向に投射する基準ビーム光投射手段が、そ
のビーム光の投射方向を変更させて前記複数個の基準位
置を示すように構成されて設置され、前記移動体に、前
記基準ビーム光を受光するビーム光受光手段が設けら
れ、前記制御手段は、前記基準ビーム光が示す基準位置
情報及び前記ビーム光受光手段の受光情報に基づいて、
前記基準ビーム光を受光するに伴って前記距離検出手段
の検出情報をその基準ビーム光が示す基準位置の情報に
て補正するように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、上記第１の特徴構
成において、地上側に、前記移動体の誘導経路の長手方
向に沿って誘導用ビーム光を投射する誘導用ビーム光投
射手段が設けられ、前記ビーム光受光手段が、前記誘導
用ビーム光を受光するように構成され、前記制御手段
は、前記誘導用ビーム光を受光する前記ビーム光受光手
段の受光情報に基づいて前記移動体の前記誘導経路に対
する横方向での位置を検出して、その位置検出情報に基
づいて前記移動体が前記誘導経路に沿って移動するよう
に操向制御するように構成されている点にある。

【０００７】又、第３の特徴構成は、上記第１又は第２
の特徴構成において、前記各ビーム光投射手段が、その
ビーム光を互いに異なる走査周期で上下方向に走査する
ように構成され、前記移動体に、前記ビーム光受光手段
の受光情報に基づいて、受光したビーム光の走査周期を
判別してそのビーム光が前記各ビーム光投射手段の何れ
のビーム光であるかを識別する識別手段が設けられてい
る点にある。

【０００８】又、第４の特徴構成は、上記第１、第２又
は第３の特徴構成において、前記ビーム光受光手段が、
一列状に並置した複数個の受光素子の受光情報を各別に
出力自在に構成された光センサを、前記受光素子の並置
方向に沿う受光面が前記誘導用ビーム光及び前記基準ビ
ーム光の両方を受光できるように前記移動体の前後方向
に対して傾斜する状態で設けられている点にある。

【０００９】又、第５の特徴構成は、上記第１、第２、
第３又は第４の特徴構成において、前記移動体に、走行
用の車輪が備えられ、前記距離検出手段は、前記車輪の
回転数情報に基づいて前記移動体の移動距離を検出する
ように構成されている点にある。

【００１０】

【作用】本発明による移動体の誘導制御装置の第１の特
徴構成によれば、地上側において移動体の誘導経路の長
手方向における所定位置に設けた複数個の基準位置を示
すように、基準ビーム光投射手段から上記誘導経路の長
手方向と交差する方向に投射される基準ビーム光の投射
方向が変更され、その投射方向が変更された各基準ビー
ム光を移動体側のビーム光受光手段が受光すると、移動
体の所定の誘導経路に沿っての移動距離を移動体の移動
に伴って地面に対して回転する回転体の回転量に基づい
て検出する距離検出手段の検出情報を、受光した基準ビ
ーム光が示す基準位置の情報にて補正する。そして、所
定の誘導制御情報に基づいて制御されて所定の誘導経路
に沿って移動している移動体が、上記適正な値に補正さ
れた距離検出手段の情報に基づいて移動体が誘導経路の
長手方向における所定位置に移動したことを検出する
と、その位置において、例えば移動の停止や他の誘導経
路等への旋回移動等の所定の動作を行う。

【００１１】又、第２の特徴構成によれば、上記第１の
特徴構成において、地上側において移動体の誘導経路の
長手方向に沿って投射された誘導用ビーム光が、移動体
側のビーム光受光手段にて受光され、その受光情報に基
づいて移動体の誘導経路に対する横方向での位置が検出
され、その位置検出に基づいて移動体が操向制御されて
誘導経路に沿って移動する。

【００１２】又、第３の特徴構成によれば、上記第１又
は第２の特徴構成において、上下方向に所定の走査周期
で走査された誘導用ビーム光が移動体側のビーム光受光
手段にて受光され、その受光情報に基づいて受光ビーム
光の走査周期が判別されて、その判別周期が上記所定の
走査周期である場合に受光ビーム光が誘導用ビーム光で
あると識別され、上記ビーム光受光手段の受光情報に基
づいて移動体の誘導経路に対する横方向での位置が検出
される。同時に、上記誘導用ビーム光の走査周期と異な
る所定の走査周期で上下方向に走査された基準ビーム光
が、移動体側のビーム光受光手段にて受光され、その受
光情報に基づいて受光ビーム光の走査周期が判別され
て、その判別周期が上記誘導用ビーム光の走査周期と異
なる所定の走査周期である場合に受光ビーム光が基準ビ
ーム光であると識別され、その基準ビーム光の受光に伴
って前記距離検出手段の検出情報が受光した基準ビーム
光が示す基準位置の情報にて補正される。

【００１３】又、第４の特徴構成によれば、上記第１、
第２、又は第３の特徴構成において、上下方向に所定の
走査周期で走査された誘導用ビーム光が、移動体側のビ
ーム光受光手段において、一列状に並置した複数個の受
光素子の受光情報が各別に出力自在に構成され、且つそ
の受光素子の並置方向に沿う受光面が誘導用ビーム光及
び基準ビーム光の両方を受光できるように移動体の前後
方向に対して傾斜した光センサにて受光され、その光セ
ンサの受光情報に基づいて受光ビーム光の走査周期が判
別され、その判別された走査周期が上記所定の走査周期
である場合にその受光ビーム光が誘導用ビーム光である
と識別され、複数個の受光素子の受光位置情報に基づい
て移動体の誘導経路に対する横方向での位置が検出され
る。

【００１４】同時に、上記誘導用ビーム光の走査周期と
異なる所定の走査周期で上下方向に走査された基準ビー
ム光が、移動体側のビーム光受光手段において、一列状
に並置した複数個の受光素子を備え且つ受光面が傾斜し
た前記光センサにて受光され、その光センサの受光情報
に基づいて受光ビーム光の走査周期が判別され、その判
別された走査周期が上記誘導用ビーム光の走査周期と異
なる所定の走査周期である場合にその受光ビーム光が上
記基準ビーム光であると識別され、その基準ビーム光の
受光に伴って前記距離検出手段の検出情報が受光した基
準ビーム光が示す基準位置の情報にて補正される。

【００１５】又、第５の特徴構成によれば、上記第１、
第２、第３又は第４の特徴構成において、前記距離検出
手段が、移動体に備えた走行用の車輪の回転数情報に基
づいて所定の誘導経路に沿っての移動体の移動距離を検
出するとともに、ビーム光受光手段がその誘導経路にお
ける基準ビーム光を受光すると、その受光に伴って上記
距離検出手段の検出情報が受光した基準ビーム光が示す
基準位置の情報にて補正される。

【００１６】

【発明の効果】従って、本発明による移動体の誘導制御
装置の第１の特徴構成によれば、移動体の誘導経路の長
手方向における所定位置に設けた複数個の基準位置にお
いて、移動体の誘導経路に沿っての移動に伴って回転す
る回転体の回転量に基づいてその移動距離を検出する距
離検出手段の検出情報を適正な値に補正して、その検出
誤差を所定値以下に抑えることができるので、従来のよ
うに、誘導経路の始端部等の基準点から上記距離検出手
段にて移動距離を検出する場合に、車輪のスリップによ
る検出誤差が蓄積して、移動体が誘導経路の長手方向に
おける所定位置において的確に所定の動作を行うように
することができないという不具合もなく、もって、動作
信頼性に優れた移動体の誘導制御装置を得るに至った。

【００１７】又、第２の特徴構成によれば、誘導経路の
長手方向に沿って投射される誘導用ビーム光をその経路
の基準として、誘導経路に対する移動体の横方向での位
置検出に基づいて操向制御させて、その誘導経路に沿っ
ての誘導制御をより高精度な状態で実行することがで
き、もって、上記第１の特徴構成をビーム光誘導式の移
動体の誘導制御に適用する際の好適な手段が得られる。

【００１８】又、第３の特徴構成によれば、ビーム光の
走査周期の判別により誘導経路の長手方向における基準
位置を示す基準ビーム光か、誘導経路の長手方向に沿う
誘導用ビーム光かを的確に識別して、所定の誘導経路に
沿っての誘導制御並びに前記距離検出手段の検出情報の
適正値への補正を良好に行うことができ、もって、上記
第１又は第２の特徴構成を実施する際の好適な手段が得
られる。

【００１９】又、第４の特徴構成によれば、基準ビーム
光及び誘導用ビーム光を受光するビーム光受光手段を１
つの光センサで構成して、例えば、上記基準ビーム光及
び誘導用ビーム光を夫々受光する光センサを別体で設け
る場合に比べて装置構成を簡素化することができ、もっ
て、上記第１、第２又は第３の特徴構成を実施する際の
好適な手段が得られる。

【００２０】又、第５の特徴構成によれば、移動体が走
行用の車輪を備えた移動体である場合に、その走行用の
車輪の回転数情報に基づいて移動体の移動距離を適正に
検出することができ、もって、最も普通に使用されてい
る四輪又は三輪等の車輪式の移動体において上記第１、
第２、第３又は第４の特徴構成を実施する際の好適な手
段が得られる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明を移動体としての田植え用の作
業車に適用した場合の実施例を図面に基づいて説明す
る。

【００２２】図１に示すように、矩形状の作業地Ｋを囲
む複数辺のうちの基準辺Ｍ１の上端部に、その基準辺Ｍ
１に隣接する隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向に沿って走行
して作業車Ｖが進入及び退出する出入口Ｍｉを設け、隣
接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向において、作業地Ｋの両端側
夫々を枕地部分Ｋ１，Ｋ２とし且つ中央側部分を作業対
象部分Ｋｓ１，Ｋｓ２とした状態で、隣接辺Ｍ２，Ｍ３
の長手方向に沿って作業車Ｖを往復走行させながら作業
対象部分Ｋｓ１，Ｋｓ２に対して作業する往復作業を行
い、その後、両枕地部分Ｋ１，Ｋ２において、作業車Ｖ
を基準辺Ｍ１の長手方向に沿って往復走行させながら枕
地部分Ｋ１，Ｋ２に対して作業する枕地作業を行う。
尚、作業対象部分Ｋｓ１，Ｋｓ２と両枕地部分Ｋ１，Ｋ
２とは、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向における作業対象
部分Ｋｓ１，Ｋｓ２の両端位置に基準辺Ｍ１に沿って設
けた右側及び左側の２本の境界線Ｙ，Ｙで区分けされ、
又、作業対象部分Ｋｓ１，Ｋｓ２は基準辺Ｍ１に沿って
中央位置に設けた境界線Ｚで左側作業対象部分Ｋｓ１と
右側作業対象部分Ｋｓ２とに区分けされている。

【００２３】作業地Ｋ内には、作業車Ｖを誘導走行させ
るための誘導経路が、作業対象部分Ｋｓ１，Ｋｓ２にお
いて基準辺Ｍ１の長手方向に並置された複数個の中央側
の作業行程Ｒ１と、一対の枕地部分Ｋ１，Ｋ２のうちの
基準辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分Ｋ１及び基準辺Ｍ１
の対向辺Ｍ４に隣接する第二枕地部分Ｋ２の夫々におい
て、中央側の作業行程Ｒ１の長手方向の両端側にその作
業行程Ｒ１に交差する状態で設けた端部側の作業行程Ｒ
２とから構成されて設けられている。そして、地上側
に、中央側の作業行程Ｒ１の夫々に沿って作業車Ｖを誘
導すべく、その作業行程Ｒ１の長手方向に沿って誘導用
のビーム光Ａ１を投射する第１ビーム光投射手段Ｂ１
と、両端側の作業行程Ｒ２夫々に沿って作業車Ｖを誘導
すべく、その作業行程Ｒ２の長手方向に沿って誘導用の
ビーム光Ａ２，Ａ３を投射する第２ビーム光投射手段Ｂ
２，Ｂ３とが設けられている。以上より、地上側に作業
車Ｖの誘導経路の長手方向に沿って誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２，Ａ３を投射する誘導用ビーム光投射手段が、
上記第１ビーム光投射手段Ｂ１及び第２ビーム光投射手
段Ｂ２，Ｂ３にて構成される。尚、各ビーム光投射手段
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は、図２に示すように、夫々のビーム
光Ａ１，Ａ２，Ａ３を互いに異なる走査周期（後述する
ように、各３０ｍｓ、４０ｍｓ、５０ｍｓ）で上下方向
に所定角度走査するように構成されている。

【００２４】第１ビーム光投射手段Ｂ１は、複数個の中
央側の作業行程Ｒ１のうちの隣接する２個の作業行程Ｒ
１に対して誘導用ビーム光Ａ１を投射するビーム光投射
位置に順次位置するように、作業行程Ｒ１の並置方向即
ち対向辺Ｍ４に沿って敷設された案内レール２０上を走
行する移動台車２２に搭載されて移動できるようになっ
ている。以下、第１ビーム光投射手段Ｂ１を各ビーム光
投射位置に順次移動させるための構成について説明する
と、図１０に示すように、移動台車２２には、ビーム光
を発生するレーザー光発生装置３３及び発生したビーム
光Ａ１を上下方向に所定角度走査させるガルバノメータ
３４からなる第１ビーム光投射手段Ｂ１が、回転ステー
ジ２４上に予めそのビーム光の投射方向が作業行程Ｒ１
の方向に向くように調整されて設置されるとともに、レ
ーザー光発生装置３３及びガルバノメータ３４の駆動制
御用のビーム光投射制御回路３５が設けられている。

【００２５】又、走行モータ４１とその駆動制御用のモ
ータ制御回路３１、移動台車２２を所定位置で停止させ
るためのブレーキ用モータ４３とその駆動制御用のモー
タ制御回路４４、移動台車２２が前回のビーム光投射位
置から次回のビーム光投射位置まで設定距離を走行した
ことを車輪又は走行モータ４１の回転数等から検出する
ロータリーエンコーダ３６、案内レール２０の両端部に
設けた係止片（図示しない）に接触して作動する移動限
界位置設定用のリミットスイッチ４２、前記各制御回路
３５，３１，４４に制御指令を与えるメインコントロー
ルユニット３２、及び、各種の情報を作業車Ｖ側等の外
部の装置との間で無線式に通信する通信制御ユニット３
７等が設けられている。尚、各回路は、案内レール２０
に並設した給電レールから供給される交流電力（ＡＣ１
００Ｖ）を直流電圧に変換する電源回路３８から電源供
給される。

【００２６】前記第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３は、
各枕地部分Ｋ１，Ｋ２における作業行程Ｒ２が２個であ
るのでその作業行程Ｒ２の境界位置に設置されるととも
に、縦軸芯周りに回転してそのビーム光投射方向を誘導
用ビーム光としての投射方向（図１に示す方向）から所
定方向に角度θ，θ’変更できるようになっている。つ
まり、図１２及び図１３に示すように、各作業行程Ｒ
１，Ｒ２の長手方向における所定位置に設けた基準位置
ｒn-1 ，ｒn ，ｒn+1 …、例えば作業行程Ｒ１の全長を
１００ｍとしたときに１０ｍ間隔で設けた複数個の基準
位置を示すための基準ビーム光Ａ２，Ａ３をその作業行
程Ｒ１，Ｒ２の長手方向と交差する方向に投射する基準
ビーム光投射手段が、第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３
にて構成され、その基準ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３
が、そのビーム光Ａ２，Ａ３の投射方向を変更させて前
記複数個の基準位置を示すように構成される。尚、図１
２では、中央側の作業行程Ｒ１に対する基準ビーム光投
射手段を図の左側の第２ビーム光投射手段Ｂ２で構成し
ているが、右側の第２ビーム光投射手段Ｂ３で構成して
もよい。又、図１３は、第一枕地部分Ｋ１の作業行程Ｒ
２に対する基準位置ｒn-1 ，ｒn ，ｒn+1 …の設定を右
側の第２ビーム光投射手段Ｂ３で行うものを示している
が、同様にして、第二枕地部分Ｋ２の作業行程Ｒ２に対
する基準位置の設定は左側の第２ビーム光投射手段Ｂ２
で行う。

【００２７】以下、図１２に基づいて、上記基準ビーム
光Ａ２，Ａ３による作業行程Ｒ１，Ｒ２の長手方向にお
ける基準位置ｒn-1 ，ｒn ，ｒn+1 …の設定について説
明する。作業地Ｋにおいて、両第２ビーム光投射手段Ｂ
２，Ｂ３の設置間隔Ｌは決まっており、又、第１ビーム
光投射手段Ｂ１のビーム光投射位置は、前記ロータリー
エンコーダ３６の情報から両第２ビーム光投射手段Ｂ
２，Ｂ３を結ぶ線を基準にした距離ｙ２として検出でき
る。そこで、作業行程Ｒ１に沿って誘導走行している作
業車Ｖに対して、投射方向が変更していない右側の第２
ビーム光投射手段Ｂ３のビーム光Ａ３の光投射位置から
距離ｙｎの位置を基準位置ｒn として設定するには、次
の式で表させる角度θn の方向に、左側の第２ビーム光
投射手段Ｂ２の基準ビーム光Ａ２の投射方向を回転させ
ることになる。その他の基準位置ｒn-1 ，ｒn+1 …につ
いても、下式のｙｎの代わりにその各距離ｙn-1 ，ｙn+
1 を代入して角度θn-1 ，θn+1 を求めることができ
る。

【００２８】

【数１】θn ＝ｔａｎ^-1〔（Ｌ−ｙn ）／ｙ２〕

【００２９】次に、各第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３
の光投射方向を変更させるための構成について説明す
る。図１１に示すように、ステッピングモータ２３によ
り鉛直軸芯周りで回転駆動される回転ステージ２４Ａ
に、ビーム光を発生するレーザー光発生装置３３Ａ及び
発生したビーム光Ａ１を上下方向に所定角度走査させる
ためのガルバノメータ３４Ａからなる第２ビーム光投射
手段Ｂ１，Ｂ３が設置されている。又、レーザー光発生
装置３３Ａ及びガルバノメータ３４Ａの駆動制御用のビ
ーム光投射制御回路３５Ａ、ステッピングモータ２３を
駆動制御するステージコントローラ２９及びステージド
ライバ３０、前記各制御回路３５Ａ，２９に制御指令を
与えるメインコントロールユニット３２Ａ、及び、各種
の情報を作業車Ｖ側等の外部の装置との間で無線式に通
信する通信制御ユニット３７Ａ等が設けられている。
尚、各回路等は、交流電力（ＡＣ１００Ｖ）を直流電圧
に変換する電源回路３８Ａから電源供給される。

【００３０】次に、作業車Ｖの構成について説明すれ
ば、図２及び図３に示すように、走行用の車輪としての
左右一対の前輪３及び後輪４を備えた車体５の後部に、
対地作業状態と非作業状態とに切換自在な苗植え付け装
置６が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられてい
る。つまり、下降状態で駆動されているときが対地作業
状態であり、これ以外の状態は非作業状態となる。又、
図４に示すように、前後輪３，４は、左右を一対として
各別に操向操作自在に構成され、操向用の油圧シリンダ
７，８と、それらに対する電磁操作式の制御弁９，１０
とが設けられている。つまり、前輪３又は後輪４の一方
のみを操向する２輪ステアリング形式、前後輪３，４を
逆位相で且つ同角度に操向する４輪ステアリング形式、
前後輪３，４を同位相で且つ同角度に操向する平行ステ
アリング形式の３種類のステアリング形式を選択使用で
きるようになっている。

【００３１】図４中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式無段
変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１３は
植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４はその制御
弁、１５はエンジンＥによる植え付け装置６の駆動を断
続する電磁操作式の植え付けクラッチ、１６は作業車Ｖ
の走行並びに植え付け装置６の作動を制御するためのマ
イクロコンピュータ利用の制御装置であって、後述の各
種センサによる検出情報及び予め記憶された作業データ
に基づいて、変速用モータ１２、各制御弁９，１０，１
４、及び、植え付けクラッチ１５の夫々を制御するよう
に構成されている。又、各種の情報を前記移動台車２２
側等の通信制御ユニット３７，３７Ａとの間で無線式に
通信する通信制御部１９が設けられている。

【００３２】作業車Ｖに装備されるセンサ類について説
明すれば、図４に示すように、前後輪３，４夫々の操向
角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサ
Ｐ１，Ｐ２と、変速装置１１の変速状態を検出するポテ
ンショメータ利用の変速センサＰ３と、変速装置１１の
出力軸の回転数を計数して走行距離を検出するためのエ
ンコーダＳ３と、作業車Ｖの車体方位を検出する地磁気
利用の方位センサＳ４とが設けられている。ここで、変
速装置１１の出力軸は前後輪３，４の駆動回転軸に連結
されているので、上記エンコーダＳ３にて、作業車Ｖの
所定の誘導経路つまり前記作業行程Ｒ１，Ｒ２に沿って
の移動距離を、作業車Ｖの移動に伴って地面に対して回
転する回転体即ち前後輪３，４の回転量情報に基づいて
検出する距離検出手段が構成される。

【００３３】又、図２及び図３にも示すように、作業車
Ｖに、前記各ビーム光投射手段Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３からの
誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３及び基準ビーム光Ａ
２，Ａ３を受光するビーム光受光手段Ｓが設けられてい
る。具体的には、ビーム光受光手段Ｓは、図５にも示す
ように、一列状に並置した複数個の受光素子Ｄの受光情
報を各別に出力自在に構成された一対のセンサＳ１ａ，
Ｓ１ｂからなる光センサＳ１を、受光素子Ｄの並置方向
に沿う受光面が誘導用及び基準ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ
３の両方を受光できるように作業車Ｖの前後方向に対し
て傾斜角４５°で傾斜する状態で設けられている。又、
上記ビーム光受光手段Ｓは、図３に示すように、車体左
右何れの側の誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３も受光で
きるように、車体前部の左右両側部に、平面視において
前輪３の両軸芯を結ぶ線上よりも所定距離前方に位置さ
せて左右一対設けられている。

【００３４】前記一対のセンサＳ１ａ，Ｓ１ｂは、車体
前後方向に間隔ｄを置いて且つ上下方向にも間隔を隔て
る状態で並置され、各センサＳ１ａ，Ｓ１ｂにおける複
数個の受光素子Ｄのうちの列方向中心に位置する受光素
子Ｄ０の位置を基準として、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ
２，Ａ３の列方向での受光位置即ち受光素子Ｄの位置Ｘ
１，Ｘ２夫々を検出できるように構成されている。又、
誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３が車体前後の何れの方
向から入射される場合でも差のない状態で受光できるよ
うにするために、車体前後の各方向からの入射光を両セ
ンサＳ１ａ，Ｓ１ｂ夫々の受光面に向けて反射する反射
鏡１８を備えている。

【００３５】前記制御装置１６を利用して、前記ビーム
光受光手段Ｓ（光センサＳ１）の受光情報に基づいて、
受光したビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３の走査周期（順番に
３０ｍｓ、４０ｍｓ、５０ｍｓである）を判別してその
ビーム光が前記各ビーム光投射手段Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の
何れのビーム光であるかを識別する識別手段１０２が構
成されている。そして、この識別手段１０２は、図６に
示すように、３０ｍｓ、４０ｍｓ、５０ｍｓの各走査周
期判別用に複数個つまり４個の識別処理部としての検出
チャンネルＣＨ０〜３を備え、その４個の検出チャンネ
ルＣＨ０〜３の受光ビーム光についての識別結果がすべ
て一致する場合にのみ、その識別結果に基づいて前記各
受光ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３の識別を行うように構成
されている。従って、３つの走査周期判別用に各４個の
検出チャンネルＣＨ０〜３があるので、合計１２個の検
出チャンネルが構成されることになる。

【００３６】具体的には、図４に示すように、前記光セ
ンサＳ１の一対のセンサＳ１ａ，Ｓ１ｂの各複数個の受
光素子Ｄの出力がオア回路２ａ，２ｂによって、その複
数個の受光素子Ｄのどれか１つでも受光すると受光デー
タありとなる受光情報に変換されてから制御装置１６に
入力され、この各オア回路２ａ，２ｂからの受光情報に
対して、前記識別手段１０２による処理が実行される。

【００３７】次に、図７〜図８のフローチャートに基づ
いて、第１ビーム光投射手段Ｂ１からのビーム光Ａ１の
３０ｍｓの走査周期を判別する場合を例にして、前記識
別手段１０２の処理手順について説明する。

【００３８】検出チャンネルＣＨ０の処理（図７）で
は、先ず、待機処理ステップにおいて、他の検出チャン
ネルＣＨ１〜３がすべて待機中であるとき、又は他の検
出チャンネルＣＨ１〜３の中に待機中でないものがある
が１つ前の検出チャンネルＣＨ３が同期終了待ち状態で
ない（同期終了ステップでない）ときには、受光データ
があるかどうかが判断され、受光データがあれば、２９
ｍｓの同期タイマーをセット（スタート）した後、次の
同期開始ステップに移行する。一方、他の検出チャンネ
ルＣＨ１〜３の中に待機中でないものがあり、且つ、１
つ前の検出チャンネルＣＨ３が同期終了待ち状態である
とき、及び、上記受光データの判断において受光データ
がないときには、待機処理ステップの始めに戻る。

【００３９】同期開始ステップでは、前記同期タイマー
がタイムアップする（２９ｍｓ経過する）するまで待っ
た後、同期タイマーがタイムアップすると、受光データ
用のバッファーの内容をクリアし、２ｍｓの同期終了タ
イマーをセット（スタート）してから、次の同期終了ス
テップに移行する。

【００４０】同期終了ステップでは、前記同期終了タイ
マーがタイムアップする（２ｍｓ経過する）かどうかを
判断し、タイムアップするまでの間において、受光デー
タが有ると、その受光データを前記バッファーにセーブ
する。ここで、複数の受光があると複数個の受光データ
がセーブされる。一方、同期終了タイマーがタイムアッ
プすると、次の受光位置記録ステップに移行する。

【００４１】受光位置記録ステップでは、前の同期終了
ステップにてセーブされた受光データが有るかどうかが
判断され、受光データが有る場合には、データが１個の
場合のみその受光位置（つまり受光時刻）を記録した
後、２８ｍｓの同期タイマーをセットしてから、前記同
期開始ステップに移行する。一方、前の同期終了ステッ
プにおいて受光データがない場合には、非受光を記録し
てから、最初の待機処理ステップに移行する。

【００４２】他の検出チャンネルＣＨ１〜３の処理（図
８）は、上記検出チャンネルＣＨ０の処理（図７）と比
べて、最初の待機処理ステップにおいて、他の検出チャ
ンネルＣＨ１〜３が待機中であるどうかを判断する部分
が省略されているだけで、その他のフローは同じであ
る。

【００４３】上記処理の結果を示すと、図９のタイムチ
ャートになる。ここで、光センサＳ１は、前記ビーム光
Ａ１をその３０ｍｓの走査周期の間に、上から下への走
査時ｊ１及び下から上への走査時ｊ２の２回受光して、
各受光データを得る。先ず、全部の検出チャンネルＣＨ
０〜３が待機中である初期状態からスタートして、最初
のｊ１時の受光データによってチャンネルＣＨ０の同期
タイマー（２９ｍｓ）がセットされ、続く最初のｊ２時
の受光データによってチャンネルＣＨ１の同期タイマー
（２９ｍｓ）がセットされる。

【００４４】２回目のｊ１時には、セーブされた受光デ
ータによって、チャンネルＣＨ０では、次の同期タイマ
ー（２８ｍｓ）がセットされ、同時に、チャンネルＣＨ
２の同期タイマー（２９ｍｓ）がセットされる。又、続
く２回目のｊ２時には、セーブされた受光データによっ
て、チャンネルＣＨ１では、次の同期タイマー（２８ｍ
ｓ）がセットされ、同時に、チャンネルＣＨ３の同期タ
イマー（２９ｍｓ）がセットされる。

【００４５】３回目のｊ１時には、チャンネルＣＨ０及
びチャンネルＣＨ２では、次の同期タイマー（２８ｍ
ｓ）がセットされる。又、続く３回目のｊ２時には、チ
ャンネルＣＨ１及びチャンネルＣＨ３では、次の同期タ
イマー（２８ｍｓ）がセットされる。そして、この時点
（図のｔ）で、４つの検出チャンネルＣＨ０〜３の全部
が、３０ｍｓの周期に同期してタイマーが動作してい
る、即ち、３０ｍｓの走査周期を判別しているので、受
光しているビーム光が、３０ｍｓの周期である第１ビー
ム光投射装置Ｂ１のビーム光Ａ１であると識別される。

【００４６】前記制御装置１６は、前記光センサＳ１等
の各種センサの検出情報及び予め設定された作業予定情
報に基づいて、作業車Ｖの走行を制御し又前記植え付け
部６等の各種装置の作動を制御するように構成されてい
る。つまり、前記制御装置１６を利用して、誘導用ビー
ム光Ａ１，Ａ２，Ａ３を受光する前記ビーム光受光手段
Ｓ（光センサＳ１）の受光情報に基づいて、作業車Ｖの
各作業行程Ｒ１，Ｒ２に対する横方向での位置を検出し
て、その位置検出情報に基づいて作業車Ｖが各作業行程
Ｒ１，Ｒ２に沿って移動するように操向制御する制御手
段１００が構成されるとともに、この制御手段１００
は、前記基準ビーム光Ａ２，Ａ３が示す基準位置情報及
び前記ビーム光受光手段Ｓの受光情報に基づいて、前記
基準ビーム光Ａ２，Ａ３を受光するに伴って前記エンコ
ーダＳ３の検出情報（作業車Ｖの移動距離情報）をその
基準ビーム光Ａ２，Ａ３が示す基準位置ｒn-1 ，ｒn ，
ｒn+1 …の情報にて補正するように構成され、さらに、
前記エンコーダＳ３の情報に基づいて、作業車Ｖが各作
業行程Ｒ１，Ｒ２の長手方向における所定位置におい
て、植付け作業の開始や停止、走行停止及び旋回開始等
の所定の動作を行うように構成されている。

【００４７】前記制御手段１００は、作業車Ｖを中央側
の作業行程Ｒ１に沿って移動させるときには、第１ビー
ム光投射手段Ｂ１からのビーム光Ａ１を誘導用ビーム光
として受光する。尚、この場合に、制御手段１００は、
第２ビーム光投射手段Ｂ２，に対して、作業車Ｖ側の通
信制御部１９と第２ビーム光投射手段Ｂ２側の通信制御
ユニット３７Ａとを介して、その作業行程Ｒ１における
各基準位置ｒn-1 ，ｒn ，ｒn+1 …に順次基準ビーム光
Ａ２の投射方向を向けるように指令するとともに、その
確認情報を入手する。この確認情報により、基準ビーム
光Ａ２が示す基準位置情報が得られる。又、前記制御手
段１００は、各作業行程Ｒ１に沿っての移動が終了する
と、必要に応じて、次の各作業行程Ｒ１に対するビーム
光投射位置に第１ビーム光投射手段Ｂ１を移動させるよ
うに、作業車Ｖ側の通信制御部１９と移動台車２２側の
通信制御ユニット３７とを介して前記メインコントロー
ルユニット３２に対して移動指令を与える。

【００４８】一方、作業車Ｖを端部側の作業行程Ｒ２に
沿って移動させるときには、前記制御手段１００は、そ
の端部側の第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３からのビー
ム光Ａ２，Ａ３を誘導用ビーム光として受光する。尚、
この場合に、制御手段１００は、作業車Ｖ側の通信制御
部１９と第２ビーム光投射手段Ｂ３，Ｂ２側の通信制御
ユニット３７Ａとを介して、走行している端部側の第２
ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３に対して、そのビーム光Ａ
２，Ａ３を直進方向に設定するように指令する一方、他
端側の第２ビーム光投射手段Ｂ３，Ｂ２に対して、その
作業行程Ｒ２における基準位置に基準ビーム光Ａ３，Ａ
２の投射方向を向けるように指令して、その確認情報を
入手する。この確認情報により、基準ビーム光Ａ３，Ａ
２が示す作業行程Ｒ２における基準位置情報が得られ
る。

【００４９】又、制御手段１００は、前記光センサＳ１
における複数個の受光素子Ｄの受光位置情報及び前記識
別手段１０２の識別情報に基づいて、作業車Ｖの前記作
業行程Ｒ１，Ｒ２に対する横方向での位置を検出し、且
つ、前記基準ビーム光Ａ２，Ａ３の受光を前記光センサ
Ｓ１の前方側のセンサＳ１ａの受光素子Ｄのセンサ中心
に位置する受光素子Ｄ０で判別する。

【００５０】前記制御手段１００による横方向での車体
５の位置検出について説明すれば、図５に示すように、
前後一対のセンサＳ１ａ，Ｓ１ｂの夫々の受光素子の位
置Ｘ１，Ｘ２とセンサＳ１ａ，Ｓ１ｂの車体前後方向で
の間隔ｄとに基づいて、下式から、誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２の投射方向に対する車体５の傾きφと横幅方向
における位置の偏位ｘとを求める。

【００５１】

【数２】φ＝ｔａｎ^-1〔｜Ｘ１−Ｘ２｜／（｜Ｘ１−Ｘ
２｜＋２^1/2 ＊ｄ）〕 ｘ＝Ｘ１／２^1/2

【００５２】尚、この例では、横方向における位置の偏
位ｘは、前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの一方（Ｓ
１ａ）の受光位置から求めているが、車体の傾きφによ
る誤差が生じないようにするために、前後一対の光セン
サＳ１ａ，Ｓ１ｂ夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を
用いて求めるようにしてもよい。そして、前記作業車Ｖ
は、前記傾きφと前記偏位ｘとが共に零となるように、
目標操向角を設定して操向制御されることになる。但
し、本実施例では、各作業行程における直進走行時に
は、前輪３のみを操向する２輪ステアリング形式で操向
制御する。

【００５３】次に、図１に基づいて、作業車Ｖの誘導走
行について具体的に説明する。先ず、隣接辺Ｍ２，Ｍ３
の長手方向に沿って出入口Ｍｉに連なる最終作業地部分
Ｒ１ａ、及び、出入口Ｍｉから離れて位置する方の隣接
辺Ｍ３に隣接する中継用作業地部分Ｒ１ｂを残して前記
往復作業を行う。ここで、最終作業地部分Ｒ１ａは、基
準辺Ｍ１の長手方向に並ぶ複数の作業行程Ｒ１のうちの
最上端の作業行程に対応する作業地部分であり、中継用
作業地部分Ｒ１ｂは、上記複数の作業行程Ｒ１のうちの
下端側の２つの作業行程に対応する作業地部分である。

【００５４】前記往復作業は、具体的には、中継用作業
地部分Ｒ１ｂを除いて出入口Ｍｉから一番遠い位置の作
業行程Ｒ１を、その始端部の作業開始位置を示す右側の
境界線Ｙ上のＰｓｔ点から図の左方向に向かって開始さ
れる。そのため、出入口Ｍｉから車体左側の光センサＳ
１で誘導用ビーム光Ａ１を受光して作業行程Ｒ１に沿っ
て誘導走行しながら、図の左側の第２ビーム光投射手段
Ｂ２からのビーム光Ａ２を光センサＳ１が受光するに伴
って９０°右旋回し、旋回後は、車体右側の光センサＳ
１でそのビーム光Ａ２を誘導用ビーム光として受光して
作業行程Ｒ２に沿って誘導走行する。そして、前記エン
コーダＳ３の距離情報より、作業行程Ｒ２の終端部に到
達したことが検出されると、隣接する作業行程Ｒ２側に
１８０°旋回移動してその作業行程Ｒ２に沿って誘導走
行し、前記エンコーダＳ３の距離情報に基づいて中央側
の作業行程Ｒ１への９０°右旋回地点に到達したことが
検出されると、そこで９０°右旋回動作を行う。

【００５５】上記右旋回後は、Ｎｈ点で一旦停止して最
初の苗補給を行う。尚、この後も、各作業行程Ｒ１の基
準辺Ｍ１側の始端部に停止して、苗の消費状態に応じて
適宜苗補給を行う。Ｎｈ点から走行開始した後は、車体
右側の光センサＳ１で誘導用ビーム光Ａ１を受光して、
左側作業対象部分Ｋｓ１及び右側作業対象部分Ｋｓ２を
作業行程Ｒ１に沿って誘導走行する。前記エンコーダＳ
３の情報に基づいて、その作業行程Ｒ１の終端部に到達
したことが検出されると、１８０°右旋回して隣接する
作業行程Ｒ１の始端部に移動する。

【００５６】そして、右旋回後の作業行程Ｒ１における
植付け作業の開始位置（図のＰｓｔ）にて、植付け装置
６を下降させて作業状態に駆動しながら、車体右側の光
センサＳ１で誘導用ビーム光Ａ１を受光して、右側作業
対象部分Ｋｓ２及び左側作業対象部分Ｋｓ１を作業行程
Ｒ１に沿って誘導走行する。その作業行程Ｒ１における
植付け作業の終了位置に到達すると、植付け装置６を上
昇させて非作業状態に駆動し、その後、次の作業行程Ｒ
１へ向けて１８０°右旋回動作を行う。

【００５７】以下、同様にして、各作業行程Ｒ１におけ
る植付け作業の開始及び終了位置、次の作業行程Ｒ１へ
の１８０°右旋回の開始位置等の位置をエンコーダＳ３
の情報に基づいて検出しながら、中央側の各作業行程Ｒ
１を往復走行し、その最終作業行程Ｒ１（図の上から２
番目の行程）において、右側の光センサＳ１の受光情報
に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されながら、右側
の第２ビーム光投射手段Ｂ３からのトリガー用ビーム光
Ａ３で示される右側境界線Ｙ上の終端位置Ｐｅｎまで走
行する。

【００５８】この後の枕地作業では、先ず、上記終端位
置Ｐｅｎから第二枕地部分Ｋ２の内側の作業行程Ｒ２の
始端部に移動すべく、右側の光センサＳ１の受光情報に
基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されながら、上記終
端位置Ｐｅｎから所定距離後進した後、前進状態に切り
換えて９０度右旋回する。右旋回後は、光センサＳ１を
左側に切り換え、その左側の光センサＳ１の誘導用ビー
ム光Ａ３の受光情報に基づいてその作業行程Ｒ２に沿っ
て誘導走行しながら、その作業行程Ｒ２における植付け
作業の開始位置、及び植付け作業の終了位置を確認し
て、夫々植付け装置６を作業及び非作業状態に駆動す
る。そして、その作業行程Ｒ２の終端部で、次の中継用
作業地部分Ｒ１ｂの内側の作業行程Ｒ１へ９０°右旋回
する。

【００５９】以後、同様にして、中継用作業地部分Ｒ１
ｂの内側の行程Ｒ１ｂ、第一枕地部分Ｋ１の内側の作業
行程Ｒ２、第一枕地部分Ｋ１の外側の作業行程Ｒ２、中
継用作業地部分Ｒ１ｂの外側の行程Ｒ１ｂ、及び、第二
枕地部分Ｋ２の外側の作業行程Ｒ２をその順序で誘導走
行し、最後に、最終作業地部分Ｒ１ａを直進走行して出
入口Ｍｉから作業地外に退出する。

【００６０】〔別実施例〕上記実施例では、移動体Ｖの
移動に伴って地面に対して回転する回転体の回転量に基
づいて移動体Ｖの移動距離を検出する距離検出手段を、
上記回転体としての走行用の車輪３，４の回転数を検出
するエンコーダＳ３にて構成したが、これに限るもので
はない。例えば、図示しないが、前記エンジンＥの回転
数を検出するエンジン回転数センサを設けて、そのエン
ジン回転数情報と前記変速装置１１の変速センサＰ３に
よる変速情報とに基づいて、上記走行用の車輪３，４の
回転数を検出するようにしてもよい。

【００６１】上記実施例では、ビーム光受光手段Ｓを構
成する光センサＳ１を、移動体Ｖの前後方向に対して傾
斜角４５°で傾斜する状態で、移動体Ｖに設けたが、４
５°に限るものではない。

【００６２】又、上記実施例では、各ビーム光Ａ１，Ａ
２，Ａ３を投射する各ビーム光投射手段Ｂ１，Ｂ２，Ｂ
３をレーザー光発生装置で構成したが、レーザー光発生
装置以外のビーム光発生装置でもよい。

【００６３】上記実施例では、ビーム光受光手段Ｓを構
成する光センサＳ１を、一列状に並置した複数個の受光
素子Ｄを備えた一対のセンサＳ１ａ，Ｓ１ｂとからなる
ように構成して、その受光位置Ｘ１，Ｘ２によって車体
横幅方向における位置偏位ｘと、車体の傾きφとを求め
て、この位置偏位ｘ及び傾きφを移動体の誘導経路に対
する横方向での位置としているが、必ずしも一対のセン
サを備える必要はなく、上記複数個の受光素子Ｄを備え
た１個のセンサＳ１ａ（Ｓ１ｂ）で構成してもよい。
尚、この場合は、誘導用ビーム光に対する横方向での位
置は、前記偏位ｘのみになり、傾きφは検出できないの
で、例えば、前記方位センサＳ４にて基準方位に対する
車体方位を検出して傾きとする等ができる。

【００６４】上記実施例では、基準ビーム光Ｂ２，Ｂ３
のビーム光受光手段Ｓにおける受光位置を、光センサＳ
１の前方側のセンサＳ１ａの受光素子Ｄのセンサ中心に
位置する受光素子Ｄ０の位置（図５参照）に設定した
が、これに限るものではなく、例えば、上記中心の受光
素子Ｄ０を含む複数個の受光素子Ｄの位置に設定して、
その複数個の受光素子Ｄのいずれかが基準ビーム光Ｂ
２，Ｂ３を受光したら、その受光を判別するようにして
もよい。

【００６５】上記実施例では、移動体Ｖ側の制御手段１
００が、第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３に対して誘導
経路（作業行程Ｒ１，Ｒ２）の長手方向における基準位
置に基準ビーム光Ａ２，Ａ３の投射方向を向けるように
指令するとともに、その確認情報を入手し、この確認情
報により、基準ビーム光Ａ２，Ａ３が示す基準位置情報
を得るようにしたが、この誘導経路の長手方向における
基準位置情報を得る構成は、これに限るものではない。
例えば、第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３が、移動体Ｖ
側からその位置情報を入手しながら、その移動体の位置
に合わせて、基準ビーム光Ａ２，Ａ３の投射方向を上記
基準位置に向けるようにし、その基準位置情報を移動体
Ｖ側に送信するようにすることも可能である。

【００６６】上記実施例では、ビーム光識別用の識別手
段１０２を、マイクロコンピュータ利用の制御装置１６
内にて、ソフト的に処理する手段１０２にて構成した
が、これに限るものではなく、例えば、詳述はしない
が、制御装置１６と別体のハード回路からなる識別回路
に受光データを入力して識別処理を行い、所定の走査周
期が識別されたことの識別信号を、制御装置１６に入力
するようにしてもよい。

【００６７】又、上記実施例では、識別手段１０２が、
ビーム光識別用の複数個（４個）の識別処理部ＣＨ０〜
３を備え、その複数個（４個）の識別処理部ＣＨ０〜３
の識別結果がすべて一致する場合にのみ、それに基づい
て受光ビーム光の識別を行うようにしたが、制御構成の
簡素化のために、１個の識別処理部で構成することもで
きる。尚、この場合において、上記１個の識別処理部の
識別結果が複数回、同一の結果となるときに、その結果
に基づいて受光ビーム光の識別を行うようにする等し
て、誤識別を極力回避することができる。

【００６８】又、上記実施例では、誘導用ビーム光投射
用の第１ビーム光投射手段Ｂ１を、各誘導用ビーム光の
投射位置に移動させるようにしたが、各投射位置に対応
させて固定式のビーム光投射手段を設けるものでもよ
い。

【００６９】上記実施例では、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ
２，Ａ３に誘導されながら、各誘導経路を移動させるよ
うにしたが、誘導制御の具体構成は、このようなビーム
光誘導式に限るものではない。例えば、各誘導経路（作
業行程Ｒ１，Ｒ２）の端部側に電球等の発光体を設置し
て、この発光体を移動体Ｖ側の撮像手段にて撮像した画
像情報に基づいて、その発光体に向かって移動体Ｖを誘
導させるようにするものでもよい。

【００７０】上記実施例では、移動体Ｖの誘導経路を、
矩形状の作業地Ｋの中央側に並置した複数個の中央側の
作業行程Ｒ１と、その中央側の作業行程Ｒ１の両端側に
交差する状態で設けた複数個の端部側の作業行程Ｒ２と
で構成したが、誘導経路の構成は、実施例のものに限ら
ず、作業地の形状や作業条件等に応じて適宜設定するこ
とができる。又、上記実施例では、誘導経路を移動体
（作業車Ｖ）が田植え作業等の作業をしながら走行する
作業行程Ｒ１，Ｒ２に構成したものを示したが、作業し
ないで単に移動する移動体を誘導する経路でもよい。

【００７１】又、上記実施例では、本発明を移動体Ｖと
しての田植え用の作業車に適用したものを例示したが、
田植え用以外の農作業用作業車及び農作業用以外の各種
作業車等にも適用できるものであって、その際の各部の
具体構成は、作業車の目的や作業条件等に合わせて適宜
変更される。

【００７２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】誘導経路の全体及び各ビーム光の投射位置を示
す平面図

【図２】作業車及び各ビーム光投射手段の概略側面図

【図３】作業車及びビーム光受光手段を示す概略平面図

【図４】制御構成のブロック図

【図５】誘導用ビーム光に対する横方向での位置検出の
説明図

【図６】ビーム光識別処理の構成図

【図７】ビーム光識別処理を示すフローチャート

【図８】ビーム光識別処理を示すフローチャート

【図９】ビーム光識別処理を示すタイムチャート

【図１０】誘導用ビーム光の投射位置を移動させる移動
台車の概略構成図

【図１１】基準ビーム光の投射方向を変更するビーム光
回転装置の概略構成図

【図１２】誘導経路における基準ビーム光による基準位
置設定を説明する平面図

【図１３】誘導経路における基準ビーム光による基準位
置設定を説明する平面図

【符号の説明】

Ｖ 移動体 ３，４ 回転体 Ｓ３ 距離検出手段 １００ 制御手段 Ｂ２，Ｂ３ 基準ビーム光投射手段 Ｓ ビーム光受光手段 Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３ 誘導用ビーム光投射手段 １０２ 識別手段 Ｄ 受光素子 Ｓ１ 光センサ ３，４ 車輪

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体（Ｖ）の所定の誘導経路に沿って
   の移動距離を、前記移動体（Ｖ）の移動に伴って地面に
   対して回転する回転体（３，４）の回転量に基づいて検
   出する距離検出手段（Ｓ３）と、所定の誘導制御情報に
   基づいて前記移動体（Ｖ）が前記誘導経路に沿って移動
   するように誘導制御し、且つ、前記距離検出手段（Ｓ
   ３）の情報に基づいて、前記移動体（Ｖ）が前記誘導経
   路の長手方向における所定位置において所定の動作をす
   るように制御する制御手段（１００）とが、前記移動体
   （Ｖ）に設けられた移動体の誘導制御装置であって、 地上側に、前記誘導経路の長手方向における所定位置に
   設けた複数個の基準位置を示すための基準ビーム光をそ
   の誘導経路の長手方向と交差する方向に投射する基準ビ
   ーム光投射手段（Ｂ２，Ｂ３）が、そのビーム光の投射
   方向を変更させて前記複数個の基準位置を示すように構
   成されて設置され、 前記移動体（Ｖ）に、前記基準ビーム光を受光するビー
   ム光受光手段（Ｓ）が設けられ、 前記制御手段（１００）は、前記基準ビーム光が示す基
   準位置情報及び前記ビーム光受光手段（Ｓ）の受光情報
   に基づいて、前記基準ビーム光を受光するに伴って前記
   距離検出手段（Ｓ３）の検出情報をその基準ビーム光が
   示す基準位置の情報にて補正するように構成されている
   移動体の誘導制御装置。
2. 【請求項２】 地上側に、前記移動体（Ｖ）の誘導経路
   の長手方向に沿って誘導用ビーム光を投射する誘導用ビ
   ーム光投射手段（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３）が設けられ、 前記ビーム光受光手段（Ｓ）が、前記誘導用ビーム光を
   受光するように構成され、 前記制御手段（１００）は、前記誘導用ビーム光を受光
   する前記ビーム光受光手段（Ｓ）の受光情報に基づいて
   前記移動体（Ｖ）の前記誘導経路に対する横方向での位
   置を検出して、その位置検出情報に基づいて前記移動体
   （Ｖ）が前記誘導経路に沿って移動するように操向制御
   するように構成されている請求項１記載の移動体の誘導
   制御装置。
3. 【請求項３】 前記各ビーム光投射手段（Ｂ１，Ｂ２，
   Ｂ３）が、そのビーム光を互いに異なる走査周期で上下
   方向に走査するように構成され、 前記移動体（Ｖ）に、前記ビーム光受光手段（Ｓ）の受
   光情報に基づいて、受光したビーム光の走査周期を判別
   してそのビーム光が前記各ビーム光投射手段（Ｂ１，Ｂ
   ２，Ｂ３）の何れのビーム光であるかを識別する識別手
   段（１０２）が設けられている請求項１又は２記載の移
   動体の誘導制御装置。
4. 【請求項４】 前記ビーム光受光手段（Ｓ）が、一列状
   に並置した複数個の受光素子（Ｄ）の受光情報を各別に
   出力自在に構成された光センサ（Ｓ１）を、前記受光素
   子（Ｄ）の並置方向に沿う受光面が前記誘導用ビーム光
   及び前記基準ビーム光の両方を受光できるように前記移
   動体（Ｖ）の前後方向に対して傾斜する状態で設けられ
   ている請求項１、２又は３記載の移動体の誘導制御装
   置。
5. 【請求項５】 前記移動体（Ｖ）に、走行用の車輪
   （３，４）が備えられ、 前記距離検出手段（Ｓ３）は、前記車輪（３，４）の回
   転数情報に基づいて前記移動体（Ｖ）の移動距離を検出
   するように構成されている請求項１、２、３又は４記載
   の移動体の誘導制御装置。