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JPH077298B2 - 軌跡作成教示装置 - Google Patents

軌跡作成教示装置

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Publication number
JPH077298B2
JPH077298B2 JP1100588A JP10058889A JPH077298B2 JP H077298 B2 JPH077298 B2 JP H077298B2 JP 1100588 A JP1100588 A JP 1100588A JP 10058889 A JP10058889 A JP 10058889A JP H077298 B2 JPH077298 B2 JP H077298B2
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JP
Japan
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point
locus
work
work target
trajectory
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JP1100588A
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JPH02278405A (ja
Inventor
一幸 藤木
Original Assignee
トキコ株式会社
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Publication date
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Priority to JP1100588A priority Critical patent/JPH077298B2/ja
Publication of JPH02278405A publication Critical patent/JPH02278405A/ja
Publication of JPH077298B2 publication Critical patent/JPH077298B2/ja
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Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、ロボットアームの軌跡を作成し、当該ロボ
ットに教示する軌跡作成教示装置に係り、特に、塗装用
ロボットに、互いに相似的関係にある各種被塗装物の内
面塗装を行わせる場合に適用して好適な軌跡作成教示装
置に関する。
「従来の技術」 塗装用ロボット(以下、ロボットという)に塗装作業を
させるには、塗装部位、塗装経路、移動速度などをロボ
ットに教示しておく必要がある。従来、この種の教示作
業は、人間がロボットを遠隔操作して、1ポイントずつ
教示したり(直線教示方式)、あるいは、塗装プログラ
ムの教示、修正、変換、管理機能をもつシステムによ
り、教示をシミュレーションで行っていた(間線教示方
式)。
「発明が解決しようとする課題」 ところで、上記従来の教示作業は、人間が軌跡を作成す
るために多大の時間を要していた。
また、ロボットを遠隔操作して教示する場合には、生産
ラインを止めるか、稼働時間外に行わなければならない
という不都合があった。
一方、シミュレーションにより教示する場合には、たと
えば、内面のコーナ部付近の軌跡を教示することは困難
であったし、また、塗装対象として、基本形のものの
他、これと相似形のものをも含める場合、相似形のもの
と基本形のものとの間に誤差が生じ易いという問題があ
った。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、生産ラ
インを止めることなく、迅速に、塗装(軌跡)プログラ
ムを作成することができると共に、相似形のものに対し
ても、その大小に応じた最適軌跡の作成が可能な軌跡作
成教示装置を提供することを目的としている。さらに、
内面のコーナ部付近の軌跡についても、容易かつ正確
に、自動作成し得る軌跡作成教示装置を提供することを
目的としている。
「課題を解決するための手段」 上記問題点を解決するために、この発明は、ロボットア
ームの作業点および作業経路を作成し、当該ロボットに
教示する軌跡作成教示装置において、被作業対象の横、
縦、奥行きの各寸法を入力する入力手段と、被作業対象
の横、縦、奥行きの各寸法を変数とする軌跡条件を記憶
する記憶手段と、前記入力手段を介して供給された前記
被作業対象の各寸法に基づいて、前記ロボットアームが
描く軌跡点を自動的に作成する軌跡点作成手段とからな
り、前記軌跡点作成手段は、第N軌跡点(Nは正の整
数)から一定距離離れた点を、その点と前記被作業対象
との距離が一定値となるように設定し、かつ、その点と
前記被作業対象とを結ぶ前記一定値の長さの直線が前記
被作業対象に対してなす角度は、前記第N軌跡点と前記
被作業対象とを結ぶ前記一定値の長さの直線が前記被作
業対象に対してなす角度より大きい所定角度となるよう
に求め、その点を第N+1軌跡点とする処理を繰り返す
ことを特徴としている。
「作用」 上記構成によれば、被作業対象の寸法を入力するだけ
で、迅速、かつ的確な軌跡を作成・教示することができ
る。また、相似形の被作業対象を取扱う場合であって
も、必ずしもこれらに対する軌跡を相似に作成するので
はなく、塗装効率、作業効率の観点から最適の軌跡を決
定・教示することができる。
「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。
第1図はこの発明の一実施例である軌跡作成教示装置に
よって作成教示されたロボットの塗装軌跡の一例を示す
図である。第2図は同実施例による軌跡作成教示装置の
外観構成を示す斜視図である。第2図において、符号1
は装置各部を制御すると共に、塗装軌跡を自動作成し、
作成された軌跡をロボットに教示する機能を有するパー
ソナル・コンピュータ本体(以下、パソコン本体と略称
する)、2はパソコン本体1によって作成された軌跡
(塗装部位、塗装経路)を画面表示するCRT(陰極線
管)ディスプレイ装置(以下、CRTと略称する)、3は
パッド(座標入力盤)を備えたタブレット(座標入力装
置)であり、被塗装物(以下、ワークという)の形状を
示す節点データ(形状データ)を、パソコン本体1に入
力するためのものである。このとき、上記節点データ
は、パッド上の対応するポイントを指定することによ
り、パソコン本体1に与えられるようになっている。ま
た、4は記憶媒体として8インチの磁気ディスクを使用
する磁気ディスク記憶装置である。上記8インチの磁気
ディスクには、ロボットデータファイルが格納されてい
る。パソコン本体1にもハードディスクが内蔵されてお
り、このハードディスクには、後述するワークデータフ
ァイル、塗装条件データファイルなど各種データファイ
ルが格納されている。一方、軌跡作成教示装置から供給
された教示データによって動作するロボットは、図示せ
ぬロボット制御盤によって制御され、このロボット制御
盤は、上記磁気ディスク記憶装置4によって上記磁気デ
ィスクを介して上記パソコン本体1から教示データを受
け取り、この教示データに基づいてロボットを制御する
ようになっている。
次に、上記した各種データファイルについて説明する。
[1]ロボットデータファイル ロボットデータファイルには、各種ロボット(1号機、
2号機)に応じて、作業内容、作動条件、作業手順など
が登録されている。ここで、ロボットには、1号機と2
号機とが存在する。1号機ロボットは第1図に示すよう
に箱の内側面B1,B2,B3B4の塗装を専用に行うロボットで
ある。第1図において、矢線の流れは1号機ロボットの
塗装経路(符号Sは出発ポイント)を示している。ま
た、第3図(イ)は、1号機のロボットアーム5aの先端
に取り付けられたガン6aから塗液が吐出(スプレー)さ
れる様子を示している。一方、2号機ロボットは第4図
に示すように箱の内底面B5の塗装を専用に行うロボット
である。第4図において、矢線の流れは2号機ロボット
の塗装経路を示している。また、第3図(ロ)は、2号
機のロボットアーム5bの先端に取り付けられたガン6bか
ら塗液が吐出される様子を示している。
[2]ワークデータファイル ワークデータファイルには、品種(製品名)に応じて、
各種ワーク(たとえば、箱、枠、扉など)およびこれら
の寸法(横、縦、奥行き)が登録されている。また、上
記各種ワークは、入力された寸法により基本形を相似変
換し画面に表示する。
この例においては、14品種が用意され、各品種に応じ
て、各々箱、枠、扉のワークが登録されている。
[3]塗装条件データファイル 塗装条件データファイルは、スプレー条件データファイ
ルと距離条件データファイルとハンガーピッチ条件デー
タファイルとから構成されている。
スプレー条件データファイル 上記スプレー条件データファイルには、吐出量情報、パ
ターン情報、静電情報などのスプレー条件が書込まれて
いる。ここで、吐出量情報とは、吐出される塗液の量を
与える情報であり、パターン情報とは、スプレーのパタ
ーン幅を与える情報であり、また、静電情報とは、静電
塗装を行うか否かを指示する情報である。
距離データファイル 上記距離データファイルには、ワークの設定位置、ロボ
ットのガン先からワークターゲットまでの距離、(ワー
クが箱である場合)ワークの内底面から第1パスまでの
距離(1号機のみ)、(ワークが箱である場合)ガン先
からワーク内底面までの距離(2号機のみ)、ガン先の
狙い角度、第1パスの回転方向、ポイント間の距離など
の距離方向データが登録されている。ここで、ガン先か
らワークターゲットまでの距離とは、ガン先からワーク
の塗液付着点(ターゲット)までの距離を意味する。ま
た、パスとは、ワーク(箱)の内側面を1回りする軌跡
をいい、第1図に示すように、塗装開始から数えて最初
のパスを第1パスP1、以下、第2パスP2、第3パスP3・
・・という。また、上述したロボットのガン先からワー
ク内底面までの距離とは、ガンがワーク内底面に向けて
塗液を吐出する(スプレーする)際の、ガンの吐出位置
から当該ワーク内底面までの距離を意味する。
ハンガーピッチ条件データファイル また、上記ハンガーピッチ条件データファイルには、ガ
ン先の速度、ハンガーピッチなどのデータが書込まれて
いる。ここで、ガン先の速度とは、ガン先端部がポイン
トからポイントへ移動する速度を意味する。また、ハン
ガーピッチには、1ハンガーと2ハンガーとがあり、各
々塗装時間が25秒、50秒の範囲となっている。そして、
小さなワークに対しては1ハンガーが選択され、大きな
ワークに対しては2ハンガーが選択されるようになって
いる。
上記した各種データファイルの登録内容は、適宜読出し
てCRT2に表示することができ、操作者によって修正可能
となっている。
[4]コーナ部の軌跡の作成手順(原理) 次に、1号機ロボットによる内側面塗装軌跡のうち、コ
ーナ部の軌跡作成原理について説明する。
第1図(イ)の符号Aで示す部分はワーク(たとえば、
箱)内面のコーナ部C1における軌跡であり、このコーナ
部C1の軌跡を拡大して示したものが第1図(ロ)であ
る。第1図(ロ)において、T45,T60,T75,・・・はポイ
ント(教示点)、これらポイントT45,T60,T75,・・・を
結ぶ線が軌跡(塗装経路)である。また、矢線Y45,Y60,
Y75,・・・は対応するポイントT45,T60,T75,・・・にお
いてガン先の狙い角度および塗液の吐出軌跡を各々示し
ている。ここで、ポイントは、任意の相隣るポイント間
の移動距離PDISが、常に等しくなるような位置に設定さ
れている。また、ガン先の狙い角度は、ガン先からワー
クターゲットまでの距離WGDISLが、常に等しくなるよう
な方向に設定されている。
コーナ部の軌跡は以下に示す方法・手順により作成され
る。
まず、第5図(イ)に示すように、原点●を中心とし
て、所定の基準線から各々45度、60度、75度、90度の向
きにあり、かつ原点●から各々の先端■,□,▲,△ま
での距離がガン先からワークターゲットまで距離WGDIS
に等しい複数のベクトルを求める。ここで、ベクトルは
YZ座標で表示される。以下、上記のように求められたベ
クトルを、ベクトルの向きに応じて、45度ベクトル
V45、60度ベクトルV60、75度ベクトルV70および90度ベ
クトルV90と称する。
(A)ポイントT45の位置の決定方法 第5図(イ)に示すように、コーナC1を原点●とする45
度ベクトルV45の先端■の位置座標(PY、PZ)を求め、
この位置(PY、PZ)をポイントT45の位置(WY4、WZ4
とする(第1図(ロ))。
(B)ポイントT60の位置の決定方法 ポイントT60の位置は次のように決定される。まず、第
5図(ロ)の左図に示すように、45度ベクトルV45の先
端位置(WY4 WZ4)を中心位置(PY、PZ)として、相隣
る二つのポイント間の移動距離PDISを半径とした円を描
く。次に、原点●を始点として60度ベクトルT60のベク
トル線を書き、この60度ベクトルT60の始点をY軸上に
沿って移動させ、60度ベクトルV60の先端□が上記円上
に位置する点の座標(CALY3、CALZ3)を見付ける。ここ
で、Z軸上の位置CALZ3は、60度ベクトルV60の始点をY
軸上に沿って移動させたため、60度ベクトルの設定時点
で決っている。
一方、YZ座標の位置CALY3は、第(1)式から求められ
る。
CALY3=PY−(|PDIS2−(CALZ3−PZ)2|)1/2 (1) なお、求められた座標(CALY3、CALZ3)が二組みある場
合には、原点●から遠ざかる方を選択する(第5図
(ロ)の右図)。このようにして求められた位置(CALY
3、CALZ3)をポイントT60の位置(WY3、WZ3)とする
(第1図(ロ))。
(C)ポイントT75、T90の位置の決定方法 次に、ポイントT60の位置(WY3、WZ3)を中心(PY、P
Z)とする半径PDISの円を描く。そして、上記(b)の
項で示したと同様の方法手順により、75度ベクトルV75
の始点をY軸上に沿って移動させて、75度ベクトルV75
の先端▲が新たに描かれた円上に位置する点の座標(CA
LY2、CALZ2)を見付ける。このようにして求められた位
置(CALY2、CALZ2)をポイントT75の位置(WY2、WZ2
とする(第1図(ロ))。以下、同様の手順を繰り返す
ことにより、ポイントT90の位置(WY1、WZ1)を決定す
る(第1図(ロ))。
上記座標(WY、WZ)を求めた後、45度ベクトルV45
に関して線対称の座標(LY、LZ)を計算する。この
ようにして、コーナ部C1の全ての座標が求められる。
第8図はコーナ部C1の軌跡作成手順を示すフローチャト
であり、上記コーナ部C1の軌跡作成原理で説明した手順
とほぼ同様の手順を示すものなので、この説明を省略す
る。
(D)他のコーナ部C2,C3,C4の軌跡作成 残りの3つのコーナ部C2,C3,C4の軌跡は第6図(イ)、
(ロ)に示すように、線対称性を考慮して演算により求
められる。
このようにして、各コーナ部C1〜C4の軌跡が一応決定す
ると、各コーナ部(C1とC2、C2とC3、C3とC4、C4とC1)
の間に直線部分が作成される余地があるか否かを調べ
る。直線部分が作成される余地がない(たとえば、第7
図(イ)の円枠部分W)場合には、各々のコーナ部(た
とえば、C1とC2)から互いに対応する任意のポイント
(たとえば、第7図(ロ)のポイントW60、W60)を一つ
ずつ削除する。ポイントW60、W60を削除しても、依然、
直線部分が作成される余地がない場合には、さらに1ポ
イントずつ削除する。こうして第7図(ハ)に示す直線
部分Lが作成されると、コーナ部の軌跡作成が完了す
る。
[5]全体の軌跡作成手順 コーナ部C1〜C4の軌跡が完成すると、次に、全体の軌跡
の作成を開始する。
まず、各コーナ部間の直線部の中間ポイントの個数MIDP
と隣合う二つのポイント間の距離SPDISを計算する。こ
のとき、ポイント間の距離SPDISのデフォルト値は50mm
に設定する。ここで、中間ポイントの個数MIDPは、第
(2)式により求められる。- MIDP=DIS/SPDIS (2) ただし、第(2)式において、DISは、コーナ部間の距
離、すなわち直線部の距離を示している。
第(2)式の演算の際、DIS/PDISの余りが0にならない
場合は、第(2)式の商MIDP(整数)に+1を加えた値
(MIDP+1)を中間ポイントの個数MIDPとする(第
(3)式)。
MIDP=MIDP+1 (3) そして、第(3)式より得られた中間ポイントの個数MI
DPを第(4)式に代入して、ポイント間の距離を50mmに
近い値で均等にする。
PDIS=DIS/MIDP (4) 次に、XYZ座標で表された各ポイントの位置をデジタル
値に変換する。なお、Z軸は、第1パスP1、第2パスP
2、・・・の位置(ワーク内底面からの距離)を与える
ように設定されている。このとき、各ポイントの位置、
これらの位置に対応するガンのパターンベクトル、方向
ベクトルを一組にしてデジタル変換する。ここで、パタ
ーンベクトルとは楕円形をしたスプレーパターンの当該
楕円形の長軸の傾きを示すベクトルのことである。スプ
レー信号がONであるポイントは吐出量信号、パターン信
号もONになるように設定される。静電信号は、スプレー
信号が初めてONされるポイントから5ポイント前とスプ
レー信号が最後にOFFされるポイントから5ポイント後
の間、ONされるように設定される。XYZ座標からデジタ
ル値に変換したときに、変換されたデドタル値がロボッ
トの各軸のエンドデータを越えた場合、作成を一時中断
し、メッセージが出力される。作成を続けるか、中止す
るかを選択し、中止した場合は、再度、条件の入力選択
を行う。
第9図は上記方法による全体の軌跡作成手順を示すもの
で、この図に示す手順により、第1図に示すように、1
号機ロボットは、まず、開始点Sから塗装を開始し、順
次、第1パスP1→第2パスP2→第3パスP3→・・・を経
由して塗装作業を進めて行くことになる。なお、第1パ
スP1と第2パスP2、第2パスP2と第3パスP3の各々の間
隔は第9図のステップS8の処理によって決定される。
次に、第10図を参照して、操作者とこの例の軌跡作成教
示装置とによる軌跡作成動作について説明する。
操作者は、品種Aの箱の内面塗装を1号機ロボットに実
行させるには、まず、軌跡作成教示装置を起動させた
後、自動軌跡作成機能を選択し、次いで、当該軌跡作成
プログラム名をパソコン本体1に入力する(ステップSP
1〜SP3)。パソコン本体1は、当該軌跡作成プログラム
名の供給を受けると、ロボットの種別、品種(製品
名)、ワークを選択させる選択画面をCRT2に表示させ
る。そこで、操作者は、1号機ロボット、品種A、箱を
選択する(ステップSP4〜SP6)。次に、選択されたワー
ク(品種Aの箱)の横、縦、奥行の各寸法を順次入力す
る(ステップSP7)。パソコン本体1は、横寸法WIDE、
縦寸法LENGTHおよび奥行寸法DEPTHの入力があると(ス
テップSP8)、スプレー条件データファイルをオープン
して(ステップSP9)、塗装条件データファイルの中の
検索キーである横寸法FWIDE、縦寸法FLENGTH、奥行寸法
FDEPTHを順次見て、目的のスプレー条件を検索する(ス
テップSP10〜ステップSP12)。検索は、検索キーの各寸
法を小さい方から順に見ていくことにより行われ、そし
て、第(5)式、第(6)式、第(7)式を同時に満た
した時点におけるスプレー条件が検索される(ステップ
SP11)。
FWIDE>WIDE (5) FLENGTH>LENGTH (6) FDEPTH>DEPTH (7) こうして、吐出量情報、パターン情報、静電情報が検索
される(ステップSP12)。次に、パソコン本体1は、距
離条件データファイルをオープンして(ステップSP1
3)、まず、距離条件データファイルの中の検索キーの
横寸法FWIDEおよび奥行寸法FDEPTHを順次見て、(1)
ガン先からワークまでの距離、(2)ワークの内底面か
ら第1パスまでの距離、(3)ガンの狙い角度などに関
する条件を検索する(ステップSP14〜ステップSP16)。
検索は、検索キーの各寸法を小さい方から順に見ていく
ことにより行われ、そして、第(8)式、第(9)式を
同時に満たした時点における条件が検索される(ステッ
プSP15)。
FWIDE>WIDE (8) FDEPTH>DEPTH (9) 次いで、距離条件データファイルの中の検索キーの縦寸
法FLENGTHおよび奥行寸法FDEPTHを順次見て、ワークの
設置位置条件を検索する(ステップSP17〜ステップSP1
9)。こうして、第(10)式、第(11)式を同時に満た
した時点における条件が検索される(ステップS18)。
FLENGTH>LENGTH (10) FDEPTH>DEPTH (11) 次に、パソコン本体1は、ハンガーピッチ条件データフ
ァイルをオープンして(ステップSP20)、ハンガーピッ
チ条件データファイルの中の検索キーの横寸法FWIDEお
よび縦寸法FLENGTHを順次見て、ハンガーピッチ条件を
検索する(ステップSP21〜ステップSP23)。こうして、
第(12)式、第(13)式を同時に満たした時点における
ハンガーピッチ条件が検索される(ステップSP22)。
FWIDE>WIDE (12) FLENGTH>LENGTH (13) 次に、パソコン本体1は、ステップSP24において、検索
された上記塗装軌跡条件をCRT2の画面に表示する(第11
図参照)。そこで、操作者は画面(第11図)を見て、表
示された塗装軌跡条件に修正が必要な項目があるか否か
を検討する(ステップSP25)。ここで、修正が必要な項
目がある場合には、操作者はその項目について修正を行
う(ステップSP26、ステップSP27)。修正後の数値デー
タは画面に表示される。こうして、全ての塗装軌跡条件
が決定すると、操作者はパソコン本体1に軌跡作成を指
令する。この指令を受けると、パソコン本体1は、上述
したコーナ部C1〜C4の軌跡作成原理の項で説明した方法
手順により、コーナ部の軌跡作成(第5図、第6図参
照)を行い、作成された軌跡を画面に表示する(ステッ
プSP28)。すなわち、パソコン本体1は、ステップSP29
において、コーナ部間に直線部分が作成されているか否
かを判断する。判断の結果、「NO」の場合、すなわち、
直線部分が作成されていないと判断した場合は、第7図
(ロ)に示すように、コーナ部のポイントを一つ減らす
(ステップSP30)。そして、コーナ部間に直線部分が作
成されるまでポイントを減らして行く(ステップSP29〜
ステップSP31)。このとき、ポイントを減らしていった
結果、各コーナ部のポイントが1つとなった時は、もは
や直線部分は得られないので、ステップSP3へ戻り、プ
ログラム名の入力からやり直すことを要求する(ステッ
プSP31)。ステップSP29において、「YES」の場合、す
なわちコーナ部に直線部分が作成されると判断された場
合は、ステップSP32へ進み、まず、第6図に示すコーナ
C1について、コーナ部および直線部における教示ポイン
トの位置座標をデジタル値に変換する(ステップSP32〜
ステップSP36)。なお、上述したようにポイントに対応
する各種信号も同時にデジタル値に変換される。以下、
同様の手順により、順次、コーナ部C2、C3、C4につい
て、コーナ部分および直線部の教示ポイントの位置座標
をデジタル値に変換する(ステップSP33〜ステップSP3
9)。このようにして、全体の軌跡が作成される。
このように、上記構成によれば、寸法を入力するだけ
で、軌跡を作成できるので、生産ラインを止める必要が
ない。
また、塗装条件をファル化し、登録するようにしたの
で、一プログラム作成時間を大幅に短縮することができ
る。
また、軌跡条件は画面に表示されるので、確認・変更が
容易である。
なお、画面表示された各パスを色分けして表示するよう
にすれば、各パスの確認が一段と容易となる。
「発明の効果」 以上説明したように、この発明は、被作業対象の横、
縦、奥行きの各寸法を入力する入力手段と、被作業対象
の横、縦、奥行きの各寸法を変数とする軌跡条件を記憶
する記憶手段と、前記入力手段を介して供給された前記
被作業対象の各寸法に基づいて、前記ロボットアームが
描く軌跡点を自動的に作成する軌跡点作成手段とからな
り、前記軌跡点作成手段は、第N軌跡点(Nは正の整
数)から一定距離離れた点を、その点と前記被作業対象
との距離が一定値となるように設定し、かつ、その点と
前記被作業対象とを結ぶ前記一定値の長さの直線が前記
被作業対象に対してなす角度は、前記第N軌跡点と前記
被作業対象とを結ぶ前記一定値の長さの直線が前記被作
業対象に対してなす角度より大きい所定角度となるよう
に求め、その点を第N+1軌跡点とする処理を繰り返す
ことを特徴とするものであるので、被作業対象の寸法を
入力するだけで、迅速、かつ的確な軌跡を作成・教示す
ることができる。
また、相似形の被作業対象を取扱う場合であっても、必
ずしもこれらに対する軌跡を相似に作成するのではな
く、塗装効率、作業効率の観点から最適の軌跡を決定・
教示することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図はこの発明の一実施例である軌跡作成教示装置に
よって作成教示されたロボットの塗装軌跡の一例を示す
図、第2図は同実施例による軌跡作成教示装置の外観構
成を示す斜視図、第3図はロボットアームの先端に取り
付けられたガンから塗液が吐出される様子を示す図、第
4図は同塗装軌跡の他の例を示す図、第5図ないし第7
図はこの例の軌跡作成手順を説明するための図、第8図
はコーナ部分の座標作成手順を示すフローチャート、第
9図はこの例の軌跡作成手順を示すフローチャート、第
10図は同軌跡作成教示装置の軌跡作成動作を示すフロー
チャート、第11図はこの例の塗装軌跡作成条件の表示例
を示す図である。 1……パソコン本体(軌跡作成手段)、2……CRT(表
示手段)、3……タブレット(座標入力装置、入力手
段)、4……磁気ディスク記憶装置(記憶手段)、5a,5
b……ロボットアーム、6a,6b……ガン、P1,P2,P3……第
1,第2、第3パス(作業経路、軌跡)、T45,T60,T75,T
90……ポイント(作業点)。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】ロボットアームの作業点および作業経路を
    作成し、当該ロボットに教示する軌跡作成教示装置にお
    いて、 被作業対象の横、縦、奥行きの各寸法を入力する入力手
    段と、 被作業対象の横、縦、奥行きの各寸法を変数とする軌跡
    条件を記憶する記憶手段と、 前記入力手段を介して供給された前記被作業対象の各寸
    法に基づいて、前記ロボットアームが描く軌跡点を自動
    的に作成する軌跡点作成手段とからなり、 前記軌跡点作成手段は、第N軌跡点(Nは正の整数)か
    ら一定距離離れた点を、その点と前記被作業対象との距
    離が一定値となるように設定し、かつ、その点と前記被
    作業対象とを結ぶ前記一定値の長さの直線が前記被作業
    対象に対してなす角度は、前記第N軌跡点と前記被作業
    対象とを結ぶ前記一定値の長さの直線が前記被作業対象
    に対してなす角度より大きい所定角度となるように求
    め、その点を第N+1軌跡点とする処理を繰り返す ことを特徴とする軌跡作成教示装置。
JP1100588A 1989-04-20 1989-04-20 軌跡作成教示装置 Expired - Fee Related JPH077298B2 (ja)

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