JPH0722447B2 - 歩行型水田作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は歩行型田植機等に代表される歩行型水田作業機
の姿勢制御に関する。

〔従来の技術〕

歩行型田植機等においては、苗の植付け深さを一定に維
持すべく、機体の泥面からの高さを一定に保つ昇降制御
を行っているが、近年ではこの昇降制御に加えて、機体
の左右の傾きも積極的に修正し機体を泥面に対して平行
に保つローリング制御機能も追加することが研究されて
いる。

このローリング制御機構として、左右車輪の相対高さを
油圧シリンダにて変更操作可能にし、泥面に接地追従す
るセンサーからの動作を前記油圧シリンダに対する制御
弁に機械的に伝達するようにして構成されている機種が
ある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

歩行型田植機においては、例えば１回の植付工程が終了
すると畦際で機体全体と持ち上げた姿勢か、又は作業姿
勢から後上りの姿勢で旋回操作して次の植付工程に移行
して行くのであるが、旋回操作中に前記ローリング制御
用のセンサーが不測に動くと、これにより左右車輪も相
対的に上下動操作されて旋回操作が行い難いものとなっ
てしまう。又、他の水田に移動する際においても、先の
ように左右車輪が不当に相対上下動すると移動の妨げと
なってしまう。

ここで本発明は前述の問題に着目して、畦際での旋回時
や移動時等の操縦性の低下を防止することを目的として
いる。

〔問題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、先のようなローリング制御機能を有す
る歩行型水田作業機において、センサーと制御弁との機
械的連係を断ち、且つ、左右車輪の相対高さ変位を制御
弁に器械的に伝達して左右車輪を平行状態に強制復帰操
作する手段を備えると共に、前記強制復帰操作手段を作
動状態と非作動状態とに切換可能に構成してあることに
あり、その作用及び効果は次のとおりである。

〔作用〕

前記強制復帰操作手段を作動状態とすると、ローリング
制御用の制御弁はセンサーからの操作力ではなく、左右
車輪の相対高さ変位に基づく操作力によって左右車輪の
操作高さ変位を零にする方向に操作されて行くのであ
る。その際に、前記制御弁とセンサーとの連係が断たれ
るので、この間はセンサーは自由動作状態となる。

〔発明の効果〕

以上のように、強制復帰操作手段を作動状態とすれば左
右車輪は平行にロックされた状態となるので、従来構成
のような不測なローリング動作に邪魔されることなく、
安定して旋回操縦及び移動操縦を行うことがでるのであ
る。又、この場合にセンサーは自由動作状態となるの
で、センサーを接地した状態での操縦時にもセンサーは
泥面に追従して行き、特に泥面を荒らすこともない。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例の１つである歩行型田植機につい
て、図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を横軸芯（P₁）周りに揺動自在に取
付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン
（３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台
（５）等により構成された植付装置と操縦ハンドル
（６）を備え、さらに機体下部に機体の上下動及び左右
の傾きを検出するセンサー（７）としてのセンターフロ
ートを設けて歩行型田植機を構成している。

前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第４
図及び第３図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（9a）先端の縦軸
芯周りに天秤アーム（10）が揺動自在に軸支され、この
天秤アーム（10）両端と前記伝動ケース（１）のボス部
に立設された操作アーム（1a）とがロッド（11）及びロ
ーリングシリンダ（12）を介して連結されており、昇降
シリンダ（９）の伸縮操作によって左右の車輪（２）が
同時に上下動操作されるのである。そして、ローリング
シリンダ（12）の伸縮操作によって天秤アーム（10）が
ピストンロッド（9a）先端で揺動操作され、左右の車輪
（２）が背反上下動操作されるのである。

次に、前記センターフロート（７）について詳述すると
第１図及び第４図に示すように、センターフロート
（７）後部が機体左右方向の横軸芯（P₂）周りに上下揺
動自在、且つ、機体の前後軸芯（P₃）周りにローリング
自在に機体に対して取付けられている。センターフロー
ト（７）前部には操作アーム（８）が立設されると共
に、前記ローリングシリンダ（12）に対する制御弁（1
3）のスプール（13a）と前記操作アーム（８）とがプッ
シュフルワイヤ（14）及び横軸芯（P₄）周りに揺動自在
な連係アーム（17）を介して連係されており、センター
フロート（７）の前後軸芯（P₃）周りのローリング動作
が制御弁（13）に伝達され、ローリングシリンダ（12）
によって機体が泥面に対して平行に保たれるのである。
又、センターフロート（７）の横軸芯（P₂）周りの上下
揺動が同様に機械的に検出され、昇降シリンダ（９）に
対する制御弁（図外）に伝達され、昇降シリンダ（９）
によって機体が泥面より一定高さに保たれるのである。

次に、左右の車輪（２）を平行状態に強制復帰させる手
段について詳述すると、第１図に示すように、ローリン
グシリンダ（12）用の制御弁（13）の上方に、三角形状
に配置した一対の傾斜面（Ｓ）を有する連係部材（15）
が、制御弁（13）のスプール（13a）の操作方向に沿っ
て往復動可能に配置され、レリーズワイヤ（16）のイン
ナーワイヤ（16b）が連係部材（15）に連結されてい
る。前記レリーズワイヤ（16）の他端は同図に示すよう
に、アウターワイヤ（16a）が前記ローリングシリンダ
（12）のシリンダケース（12a）に固定されると共に、
インナーワイヤ（16b）がピストンロッド（12b）先端に
連結されている。

さらに、詳述すると、前記連係アーム（17）には三角穴
（ａ）が開口してあり、この三角穴（ａ）の頂点部にプ
ッシュプルワイヤ（14）の端部（14a）がバネ（20）に
よって付勢係入されて、プッシュプルワイヤ（14）と連
係アーム（17）とが連係状態となっている。そして、連
係アーム（17）上端が前記連係部材（15）の傾斜面
（Ｓ）間の凹部付近にまで延出されると共に、連係部材
（15）の先端が操縦ハンドル（６）に設けられた切換レ
バー（18）とワイヤ（19）を介して連結されている。

そして、ローリングシリンダ（12）の長さが前記ロッド
（11）の長さと等しい長さ（中立長さ）にあって左右車
輪（２）が平行状態にあり、かつ、センターフロート
（７）が水平にある時には、図１中に示すように、制御
弁（13）のスプール（13a）は中立（ｎ）にある。

ここで、センターフロート（７）が機体傾斜を感知し
て、例えば、機体前後軸芯（P₃）周りに図中時計方向に
揺動すると、プッシュプルワイヤ（14）が押し操作され
て、図２（イ）に示すように、連係アーム（17）が横軸
芯（P₄）周りに図中時計方向に揺動され、制御弁（13）
のスプール（13a）が中立（ｎ）から引き出し操作され
て、ローリングシリンダ（12）が短縮駆動される。この
ローリングシリンダ（12）の短縮作動によって左右の車
輪（２）の相対高さに差が与えられて機体が水平方向に
傾斜修正されてゆく。そして、機体が水平になると、こ
れに伴ってセンターフロート（７）も水平に復帰して連
係アーム（17）も復帰揺動され、図２（ロ）に示すよう
に、制御弁（13）のスプール（13a）が中立（ｎ）に戻
されて再び制御中立状態に安定する。この場合、ローリ
ングシリンダ（12）の上記短縮作動に伴って連係部材
（15）は制御弁（13）に対し図中左方に変位した位置に
移動することになる。

このようにローリングシリンダ（12）の短縮により連係
部材（15）が制御弁（13）に対し左側に変位している状
態で、切換レバー（18）により連係部材（15）を下方に
揺動させると、図２（ハ）に示すように、連係部材（1
5）下部に延出しているアーム部（15a）がプッシュプル
ワイヤ（14）の端部（14a）を三角穴（ａ）の幅広部分
まで押し下げて、プッシュプルワイヤ（14）と連係アー
ム（17）との連係を断つと共に、連係アーム（17）の上
端に連係部材（15）の一方の傾斜面（Ｓ）が押圧作用す
る。この場合、連係部材（15）の傾斜面（Ｓ）がカム面
として作用し、連係アーム（17）の上端は傾斜面（Ｓ）
に沿って押し動かされ、傾斜面（Ｓ）間の凹部中央に移
行する。つまり、この例では中立姿勢にあった連係アー
ム（17）の上端が図中左方に強制変位される。その結
果、連係アーム（17）は反時計方向に揺動されて、制御
弁（13）のスプール（13a）が中立（ｎ）から押し込み
操作され、ローリングシリンダ（12）が伸張側に駆動さ
れる。なお、このように、連係アーム（17）の上端が傾
斜面（Ｓ）間の凹部中央に係入することで、連係部材
（15）と制御弁（13）のスプール（13a）とが連係アー
ム（17）を介して連係された状態となる。

上記のようにしてローリングシリンダ（12）が伸張する
と、これに伴って連係部材（15）は図中右方に変位し、
これに連動してスプール（13a）は引き出し操作され
る。そして、図２（ニ）に示すように、ローリングシリ
ンダ（12）が左右車輪（２）を平行にする長さ、つま
り、上記中立長さにまで伸張した時点で制御弁（13）の
スプール（13a）が中立（ｎ）となり、ローリングシリ
ンダ（12）の駆動が停止されるのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図はローリング制御用の制御弁とセンターフロート
及びローリングシリンダとの連係を示す側面図、第２図
イはローリングシリンダが収縮状態においてセンターフ
ロートと制御弁との連係を断ち、連係部材と制御弁と連
係させた状態を示す図、第２図は作動説明図であり、
（イ）は傾斜感知状態、（ロ）は傾斜感知後の制御中立
状態、（ハ）は強制復帰作動状態、（ニ）は強制復帰作
動完了状態を示す。又、第３図は車輪の昇降構造を示す
平面図、第４図は歩行型田植機の全体側面図である。 （２）……車輪、（７）……センサー、（12）……油圧
シリンダ、（13）……制御弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右車輪（２）を油圧シリンダ（12）で上
   下動操作自在に構成し、泥面に接地追従して機体の左右
   の傾きを検出するセンサー（７）を設けると共に、前記
   油圧シリンダ（12）に対する制御弁（13）に前記センサ
   ー（７）の動作を機械的に伝達して、左右車輪（２）の
   上下動操作により機体を泥面に対して平行に保つローリ
   ング制御手段を備えた歩行型水田作業機であって、前記
   センサー（７）と制御弁（13）との機械的連係を断ち、
   且つ、左右車輪（２）の相対高さ変位を制御弁（13）に
   機械的に伝達して左右車輪（２）を平行状態に強制復帰
   操作する手段を備えると共に、前記強制復帰操作手段を
   作動状態と非作動状態とに切換可能に構成してある歩行
   型水田作業機。