JPH0636198A

JPH0636198A - 車両の接触回避方法及び接触回避装置

Info

Publication number: JPH0636198A
Application number: JP19197492A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Tetsurou Butsuen; 哲朗仏圓; Toru Yoshioka; 透吉岡; Ayumi Doi; 歩土井; Kenichi Okuda; 憲一奥田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-07-20
Filing date: 1992-07-20
Publication date: 1994-02-10

Abstract

(57)【要約】【目的】コストの低廉化及びメンテナンスの容易化を
図りつつ、Ｔ字路等見通しの悪い場所における車両同士
の接触を効果的に回避する。【構成】第１の車両Ａに、前方に向けて電磁波を発信
して前方に存在する障害物を検出するレーダ装置５６を
搭載する。該レーダ装置５６から発信される電磁波を、
Ｔ字路等見通しの悪い場所における第１の車両Ａの前方
の道路端に設置した反射板１１によって第１の車両Ａか
ら見えない道路の方向に変えて検出を行う。その検出に
より第２の車両Ｂとの接触の可能性があるとき第１の車
両Ａで警報を鳴らすなどの接触回避処置を取る。また、
第１の車両Ａでは、見通しの悪い場所に自車が近付いて
いること路面に設けたマーカ１２により検知し、接触可
能性の判断ロジックを変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、Ｔ字路等見通しの悪い
場所で車両同士が接触するのを回避するための車両の接
触回避方法及び接触回避装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両同士の接触を回避するた
めの装置としては、自動制動装置が知られている。この
自動制動装置は、例えば特開昭５４−３３４４４号公報
に開示されるように、レーダ装置を用いて自車両と前方
の障害物との間の距離及び相対速度を連続的に検出する
とともに、その検出された自車両と前方障害物との間の
距離及び相対速度から接触の可能性があるか否かを判断
し、接触の可能性があるときアクチュエータを作動させ
て各車輪に制動力を付与する構成になっている。また、
この自動制動とは別に、接触の可能性があるとき警報を
発して運転者の注意を促すようにしたものも知られてい
る。

【０００３】ところで、上記レーダ装置は、通常、送信
部から電磁波（光波又は電波）を自車両の前方に向けて
送信し、その電磁波が前方の障害物に当って反射してく
る反射波を受信部で受信して自車両と前方障害物との間
の距離等を測定するように構成されており（特開昭６２
−１９７８１号公報参照）、その検出範囲は自車両前方
の視界のきく領域である。従って、道路が交差する交差
点やＴ字路等では、レーダ装置が他の車両を検出するこ
とができず、他の車両との接触回避のために警報又は自
動制動等の処置を取ることができないという問題があ
る。

【０００４】そこで、このような問題を解決するため
に、例えば特開昭６２−５５７９９号公報に開示される
ように、交差点付近に、車両が交差点に進入してくる車
両を検出するとともに、その検出した情報を他の車両に
向けて送信する装置を設置することが提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記提案の
ものでは、検出機能と送信機能とを備えた道路側の装置
が比較的コスト的に高くつくとともに、そのメンテナン
スが面倒であるという欠点がある。

【０００６】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その第１の目的とするところは、コストの低廉化
及びメンテナンスの容易化を図りつつ、Ｔ字路等見通し
の悪い場所で車両同士が接触するのを効果的に回避し得
る車両の接触回避方法及び接触回避装置を提供せんとす
るものである。

【０００７】また、第２の目的は、上記車両の接触回避
方法ないし接触回避装置を実施するのに適した、車両側
のみに装備される接触回避装置を提供するものである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記第１の目的を達成
するため、請求項１記載の発明は、第１の車両と該車両
から見えない道路上を走行する第２の車両との接触を回
避するための接触回避方法として、上記第１の車両に、
前方に向けて電磁波を発信して前方に存在する障害物を
検出するレーダ装置を搭載し、該レーダ装置から発信さ
れる電磁波を、第１の車両の前方の道路端に設置した反
射板によって第１の車両から見えない道路の方向に変え
て検出を行い、その検出により接触の可能性があるとき
上記第１の車両で接触回避処置を取るように構成するも
のである。

【０００９】同じく第１の目的を達成するため、請求項
２記載の発明は、第１の車両と該車両から見えない道路
上を走行する第２の車両との接触を回避するための接触
回避装置として、上記第１の車両に搭載され、その車両
前方に向けて電磁波を発信して前方に存在する障害物を
検出するレーダ装置と、その検出結果から前方障害物と
の接触の可能性を判断しかつ接触の可能性があるとき接
触回避処置を取る接触回避処置実行手段と、上記第１の
車両の前方の道路端に設置され、上記レーダ装置から発
信される電磁波を第１の車両から見えない道路の方向に
変える反射板とを備える構成とする。

【００１０】一方、上記第２の目的を達成するため、請
求項３記載の発明は、自車両から見えない道路上の障害
物との接触を回避するための接触回避装置として、自車
両の前方に向けて電磁波を発信して前方に存在する障害
物を検出するレーダ装置と、その検出結果から前方障害
物との接触の可能性を判断しかつ接触の可能性があると
き接触回避処置を取る接触回避処置実行手段と、自車両
から見えない道路のある場所に自車両が近付いているこ
とを検知する検知手段と、該検知手段で上記場所に自車
両が近付いていることを検知したとき、上記接触回避処
置実行手段における接触可能性の判断ロジックを変更す
るロジック変更手段とを備える構成とする。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項３記載の発
明に従属し、その一つの構成要素である検知手段をより
具体的に示すものである。すなわち、上記検知手段は、
自車両から見えない道路のある場所の所定距離手前側の
路面に設けられたマーカによって自車両が上記場所に近
付いていることを検知する構成とする。

【００１２】請求項５記載の発明は、請求項２又は３記
載の発明に従属し、その一つの構成要素である接触回避
処置実行手段による接触回避処置の具体的内容を示すも
のである。すなわち、上記接触回避処置実行手段は、接
触回避処置として警報と各車輪に自動的に制動力を付与
する自動制動とを有する構成とする。

【００１３】

【作用】上記の構成により、請求項１又は２記載の発明
では、Ｔ字路等見通しの悪い場所に第１の車両が進入し
てきたとき、該車両に搭載されたレーダ装置から電磁波
を車両前方の道路端に設置された反射板に向けて発信す
ると、電磁波は反射板によって車両から見えない道路の
方向に変えられて検出が行われる。そして、この検出に
基づいて第１の車両と該車両から見えない道路上の第２
の車両との接触の可能性があるときには、第１の車両で
警報を発するなどの接触回避処置が取られ、これによ
り、車両同士の接触が回避される。この場合、道路側に
設置される反射板は、コスト的に安価なものであり、メ
ンテナンスもほとんど必要としない。

【００１４】また、請求項３記載の発明では、自車両が
Ｔ字路等見通しの悪い場所に進入するときには、検知手
段によりそのことを予め検知し、ロジック変更手段によ
り、接触回避処置実行手段における接触可能性の判断ロ
ジックが見通しの良い直線道路等を走行しているときと
変更される。これにより、見通しの悪い場所に応じて接
触回避処置が適切に取られることになる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１６】図１は幹線道路Ｒ1 に対して一つの支線道
路Ｒ2 が略直角に合流するいわゆるＴ字路を示し、Ａは
Ｔ字路における支線道路Ｒ2 上の停止線ｄの手前側で停
止している第１の車両、Ｂは幹線道路Ｒ1 上を支線道路
Ｒ2 から見て右側から左側に向って走行する第２の車両
であり、この第２の車両Ｂは、第１の車両Ａからは見え
ない位置に位置する。

【００１７】本発明の一実施例は、このＴ字路において
第１の車両Ａと第２の車両Ｂとの接触を回避するために
適用したものであり、上記第１の車両Ａには、後述する
レーダ装置５６等を有してなる自動制動装置が装備され
ている。また、図１中、１１はＴ字路における支線道路
Ｒ2 の延長線上の道路端（つまり第１の車両Ａの前方の
道路端）に設置された鏡等からなる反射板であって、該
反射板１１は、第１の車両Ａに搭載されるレーダ装置５
６から車両前方の領域Ｓ1 に向って発信される電磁波
を、第２の車両Ｂが走行する幹線道路Ｒ1 の支線道路Ｒ
2 から見て右側の領域Ｓ2 に変えるように設けられてい
る。１２は支線道路Ｒ2 上の停止線ｄから所定距離手前
側の路面に設けられたマーカである。

【００１８】図２及び図３は上記第１の車両Ａに装備さ
れる自動制動装置を示し、図２は同自動制動装置の油圧
回路図であり、図３は同自動制動装置のブロック構成図
である。

【００１９】図２において、２１は運転者によるブレー
キペダル２２の踏込力を増大させるマスタバック、２３
は該マスタバック２１により増大された踏込力に応じた
ブレーキ圧を発生するマスタシリンダであって、該マス
タシリンダ２３で発生したブレーキ圧は、最初自動制動
装置の油圧アクチュエータ部２４に送給され、しかる
後、アンチスキッドブレーキ装置（ＡＢＳ）の油圧アク
チュエータ部２５を通して４車輪（図では１車輪のみ示
す）の各ブレーキ装置２６に供給されるようになってい
る。

【００２０】上記自動制動装置の油圧アクチュエータ部
２４は、上記マスタシリンダ２３とブレーキ装置２６側
との連通を遮断するシャッターバルブ３１と増圧バルブ
３２と減圧バルブ３３とを有しており、これら三つのバ
ルブ３１〜３３はいずれも電磁式の２ポート２位置切換
バルブからなる。上記増圧バルブ３２とマスタシリンダ
２３との間には、モータ駆動式の油ポンプ３４と、該油
ポンプ３４から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持
するためのアキュムレータ３５とが介設されている。そ
して、上記シャッターバルブ３１が開位置にあるときに
は、ブレーキペダル２２の踏込力に応じて各車輪のブレ
ーキ装置２６で制動がかかる。一方、シャッターバルブ
３１が閉位置にあるとき、増圧バルブ３２を開位置に、
減圧バルブ３３を閉位置にそれぞれ切換えると、上記ア
キュムレータ３５からの圧油が各車輪のブレーキ装置２
６に供給されてブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ３２
を閉位置に、減圧バルブ３３を開位置にそれぞれ切換え
ると、上記ブレーキ装置２６から圧油が戻されてブレー
キ圧が減圧されるようになっている。

【００２１】また、上記ＡＢＳの油圧アクチュエータ部
２５は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バル
ブ４１を有しており、ＡＢＳ作動時には該バルブ４１の
切換えにより各ブレーキ装置２６に印加されるブレーキ
圧を制御して各車輪がロックしないようになっている。
油圧アクチュエータ部２５の構成は詳述しないが、上記
切換バルブ４１の他にモータ駆動式の油ポンプ４２及び
アキュムレータ４３，４４等を備えている。各車輪のブ
レーキ装置２６は、車輪と一体的に回転するディスク４
６と、マスタシリンダ２３側からブレーキ圧を受けて上
記ディスク４６を挟持するキャリパ４７とからなる。

【００２２】一方、図３において、５１は車体前部に設
けられる超音波レーダユニットであって、該超音波レー
ダユニット５１は、図に詳示していないが、周知の如く
超音波を発信部から自車両の前方の車両等の障害物に向
けて発信するとともに、上記前方障害物に当たって反射
してくる反射波を受信部で受信する構成になっており、
このレーダユニット５１からの信号を受ける演算部５２
は、レーダ受信波の発信時点からの遅れ時間によって自
車両と前方障害物との間の距離及び相対速度を演算する
ようになっている。５３及び５４は車体前部の左右に各
々設けられる一対のレーダヘッドユニットであって、該
各レーダヘッドユニット５３，５４は、パルスレーザ光
を発信部から自車両の前方の障害物に向けて送信すると
ともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反射光
を受信部で受信する構成になっており、上記演算部５２
は、これらのレーダヘッドユニット５３，５４からの信
号を信号処理部５５を通して受け、レーザ受信光の発信
時点からの遅れ時間によって自車両と前方障害物との間
の距離及び相対速度を演算するようになっている。そし
て、演算部５２は、上記レーダヘッドユニット５３，５
４の系統による距離及び相対速度の演算結果を優先し、
超音波レーダユニット５１の系統による距離及び相対速
度の演算結果を補助的に用いるようになっており、ま
た、これらにより、自車両と前方障害物との間の距離及
び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段としての
レーダ装置５６が構成されている。

【００２３】上記両レーダヘッドユニット５３，５４に
よるパルスレーザ光の送受信方向は、モータ５７により
水平方向に変更可能に設けられており、上記モータ５７
の作動は演算部５２により制御される。５８は上記モー
タ５７の回転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出
する角度センサであって、該角度センサ５８の検出信号
は上記演算部５２に入力され、該演算部５２におけるレ
ーダヘッドユニット５３，５４の系統による距離及び相
対速度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味され
るようになっている。

【００２４】また、６１は舵角を検出する舵角センサ、
６２は自車速を検出する車速センサ、６３は車両の前後
加速度（前後Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、６４は路面
の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサ、６５は路面
のマーカ１２（図１参照）を検出して車両ＡがＴ字路に
近付いていることを検知する検知手段としてのマーカセ
ンサ、６６は車両の左折または右折が終了した時に切れ
るウィンカースイッチであり、これら各種センサ・スイ
ッチ類６１〜６６の信号並びに上記演算部５２で求めら
れた自車両と前方障害物との間の距離及び相対速度の信
号は、いずれも制御部７１に入力される。７２は車室内
のインストルメントパネルに設けられる警報表示ユニッ
トであって、該警報表示ユニット７２には、上記制御部
７１から各々信号を受ける警報ブザー７３及び距離表示
部７４が設けられている。上記制御部７１は、演算部５
２で求められた自車両と前方障害物との間の距離及び相
対速度に基づいて自車両と前方障害物との接触の可能性
を判断するようになっており、この制御部７１で接触の
可能性があると判断されたときには、該制御部７１から
信号が警報ブザー７３に出力されて警報が発せられ、又
は自動制動装置の油圧アクチュエータ部２４に出力され
て各車輪に自動的に制動力が付与されるようになってい
る。よって、上記制御部７１と警報ブザー７３とアクチ
ュエータ部２４とにより、自車両と前方障害物との接触
の可能性を判断するとともに、接触の可能性があるとき
接触回避処置である警報又は自動制動を取る接触回避処
置実行手段７５が構成されている。

【００２５】次に、上記制御部７１による接触可能性の
判断ロジックについて、図４〜図６に示すフローチャー
トに基づいて説明する。

【００２６】このフローチャートにおいては、スタート
した後、先ず始めに、ステップＳ1でマーカセンサ６５
の信号に基づいて自車両が路面のマーカ１２上を通過し
たか否かを判定する。この判定がＮＯのときには、ステ
ップＳ2 〜Ｓ10よりなる第１の判断ロジックに従って接
触の可能性を判断し、判定がＹＥＳのときには、ステッ
プＳ11〜Ｓ28よりなる第２の判断ロジックに従って接触
の可能性を判断する。よって、上記ステップＳ1 によ
り、自車両が路面の路面のマーカ１２上を通過してＴ字
路に近付いているとき、接触回避処置実行手段７５（制
御部７１）のにおける接触可能性の判断ロジックを変更
するロジック変更手段７６が構成されている。

【００２７】第１の判断ロジックにおいては、先ず、ス
テップＳ2 で自車両と前方障害物との間の距離Ｌ1 、相
対速度Ｖ1 及び自車速ｖ0 等の信号を読込んだ後、ステ
ップＳ3 で各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出す
る。しきい値Ｌ0 は、自車両と前方障害物との接触の可
能性があり接触回避のために自動制動を開始する、自車
両と前方障害物との間の距離であり、この自動制動開始
のしきい値Ｌ0 の算出は、図７に示すようなしきい値マ
ップを用いて行われる。しきい値Ｌ2 は自動制動の開始
に先立って警報を発する、自車両と前方障害物との間の
距離であり、この警報開始のしきい値Ｌ2 は、上記自動
制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量大きい値に設定さ
れる。また、しきい値Ｌ3 は、自動制動開始後接触の可
能性がなくなり自動制動を解除する、自車両と前方障害
物との間の距離であり、この自動制動解除のしきい値Ｌ
3 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量大
きい値に、場合によっては所定量小さい値に設定され
る。

【００２８】ここで、図７に示すしきい値マップについ
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Ａは、
前方車両がその前方障害物と接触して停車したときこの
車両との接触を回避するために必要な車間距離を示する
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ1 が自車
速ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式ｖ0 ²／２μ
ｇ）をとる。しきい値線Ｂは前方車両がフル制動をかけ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ・（２ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示し、
しきい値線Ｃは前方車両が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの車両との接触を回避するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前方車両が一定車速を保っ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ²／２μｇ）を示す。さらに、しきい値
線Ｅは、自車両が自動制動をかけても前方車両との接触
を回避できないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距
離を示す。本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されて
いて、このしきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応
するしきい値Ｌ0 が求められる。

【００２９】上記各種しきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の算出
後、ステップＳ4 で自車両と前方障害物との相対速度Ｖ
1 が零以上、つまり両者が近付きつつあるか否かを判定
する。この判定がＹＥＳのときには、更にステップＳ5
で自車両と前方障害物との間の距離（以下、車間距離と
いう）Ｌ1 が上記警報開始のしきい値Ｌ2 よりも小さい
か否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップ
Ｓ6 で警報ブザー４７を鳴らす。続いて、ステップＳ7
で車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0よりも小
さいか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステ
ップＳ8 でフル制動でもって自動制動をかけるようアク
チュエータ２４を作動させ、しかる後リターンする。上
記ステップＳ5 又はＳ7 の判定がＮＯのときは直ちにリ
ターンする。

【００３０】また、上記ステップＳ4 の判定がＮＯのと
き、つまり自車両と前方障害物（前方車両）とが遠ざか
りつつあるときには、ステップＳ9 で車間距離Ｌ1 が自
動制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときはそのままリターンする一
方、判定がＮＯのときはステップＳ10で自動制動を解除
した後リターンする。

【００３１】一方、第２の判断ロジックにおいては、先
ず、ステップＳ11で前方車両との車間距離Ｌ1 、相対速
度Ｖ1 及び自車速ｖ0 等の信号を読込んだ後、ステップ
Ｓ12で自車両からＴ字路の停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´を
算出する。この距離Ｌ1 ´は、停止線ｄとマーカ１２と
の間の距離から、自車両がマーカ１２上を通過した時点
より走行した距離を減算することにより算出される。続
いて、ステップＳ13で各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ0
´，Ｌ2 ´を算出する。しきい値Ｌ0 は、自車両とＴ字
路の停止線ｄと間に他の車両がある場合該他の車両との
接触を回避するときの自動制動開始距離であり、しきい
値Ｌ2 は同じく他の車両との接触を回避するときの警報
開始距離である。この両しきい値Ｌ1 ，Ｌ2 の算出は、
上記ステップＳ3 の場合と同じ方法で行われる。また、
しきい値Ｌ0 ´は、Ｔ字路の停止線ｄで停止するときの
自動制動開始距離であって、自車速ｖ0 の関数値として
算出される。しきい値Ｌ2 ´は、Ｔ字路の停止線ｄで停
止するときの警報開始距離であって、自動制動開始のし
きい値Ｌ0 ´よりも所定量大きい値に設定される。

【００３２】しかる後、ステップＳ14で自車速ｖ0 が零
以上である、つまり自車両が走行中であるか否かを判定
する。この判定がＹＥＳの走行中のときには、ステップ
Ｓ15で前方車両との車間距離Ｌ1 と該車両との接触回避
のための警報開始距離Ｌ2 との差（Ｌ1 −Ｌ2 ）と、停
止線ｄまでの距離Ｌ1 ´と停止線ｄで停止するための警
報開始距離Ｌ2 ´との差（Ｌ1 ´−Ｌ2 ´）との大小比
較を行う。そして、前者の方が大きいときには、ステッ
プＳ16で停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´が停止線ｄで停止す
るための警報開始距離Ｌ2 ´よりも小さいか否かを判定
し、後者の方が大きいときには、ステップＳ17で前方車
両との車間距離Ｌ1 が該車両との接触回避のための警報
開始距離Ｌ2 よりも小さいか否かを判定する。

【００３３】上記ステップＳ16又はＳ17の判定がＹＥＳ
のときには、ステップＳ18で警報ブザー７３を鳴らす。
続いて、ステップＳ19で前方車両との車間距離Ｌ1 と該
車両との接触回避のための自動制動開始距離Ｌ0 との差
（Ｌ1 −Ｌ0 ）と、停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´と停止線
ｄで停止するための自動制動開始距離Ｌ0 ´との差（Ｌ
1 ´−Ｌ0 ´）との大小比較を行う。そして、前者の方
が大きいときには、ステップＳ20で停止線ｄまでの距離
Ｌ1 ´が停止線ｄで停止するための自動制動開始距離Ｌ
0 ´よりも小さいか否かを判定し、後者の方が大きいと
きには、ステップＳ21で前方車両との車間距離Ｌ1 が該
車両との接触回避のための自動制動開始距離Ｌ0 よりも
小さいか否かを判定する。上記ステップＳ20又はＳ21の
判定がＹＥＳのときには、ステップＳ22でフル制動でも
って自動制動をかけるようアクチュエータ２４を作動さ
せ、しかる後にステップＳ11に戻る。上記ステップＳ1
6，Ｓ17，Ｓ20又はＳ21の判定がＮＯのときもステップ
Ｓ11に戻る。

【００３４】また、上記ステップＳ14の判定がＮＯのと
き、つまり図１に示すように自車両ＡがＴ字路の停止線
ｄで停止しているときには、ステップＳ23において、自
車両前方の反射板１１に向けてレーダ装置５６から電磁
波（詳しくはレーダヘッドユニット５３，５４からのパ
ルスレーザ光）を発信し、上記反射板１１によりこの電
磁波を幹線道路Ｒ1 の支線道路Ｒ2 から見て右側の領域
Ｓ2 に変えて、その領域Ｓ2 で走行する他の車両Ｂを検
出し、該車両Ｂと自車両Ａとの間の相対速度Ｖ1 を算出
する。続いて、ステップＳ24で上記相対速度Ｖ1 が零又
は正の値である、つまり他の車両Ｂが自車両Ａに近付い
ているか否かを判定し、ステップＳ25で相対速度Ｖ1 と
自車速ｖ0 とが等しくない、つまり他の車両Ｂが停止し
ていないか否かを判定する。そして、上記両ステップＳ
24，Ｓ25の判定が共にＹＥＳのとき、つまり他の車両Ｂ
が自車両Ａに近付く方向に走行しているときには、ステ
ップＳ26で警報ブザー７３を鳴らす。そして、ステップ
Ｓ27でウィンカーがＯＦＦとなり自車両ＡがＴ字路で右
折又は左折を終了するのを待った後、ステップＳ28で警
報を解除し、リターンする。一方、上記両ステップＳ2
4，Ｓ25のいずれか一方の判定がＮＯのときには、ステ
ップＳ27でウィンカーがＯＦＦとなり自車両ＡがＴ字路
で右折又は左折を終了するのを待ってリターンする。

【００３５】以上のようなフローチャートに従って自動
制動装置の制御が行われる場合には、自車両Ａが見通し
の悪い特定のＴ字路に向って支線道路Ｒ2 上を走行する
ときと、それ以外の道路を走行するときとをマーカセン
サ６５により識別し、それぞれに応じた接触可能性の判
断ロジックに基づいて制御が行われるので、制御の適切
化を図ることができる。特に、自車両Ａが見通しの悪い
特定のＴ字路に向って支線道路Ｒ2 上を走行するときに
は、Ｔ字路の停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´を算出し、自車
両Ａが上記停止線ｄで停止するよう警報又は自動制動が
作動するので、車両の安全性を高めることができる。

【００３６】また、自車両Ａが上記Ｔ字路の停止線ｄで
停止したときには、自車両Ａのレーダ装置５６から自車
両Ａ前方に向って電磁波を発信すると、前方の道路端に
設置された反射板１１によって電磁波が自車両Ａから見
えない幹線道路Ｒ1 の支線道路Ｒ2 から見て右側の領域
Ｓ2 に変えられてその領域Ｓ2 での他の車両Ｂの検出が
行われ、その車両ＢがＴ字路つまり自車両Ａに近付く方
向に走行していると警報ブザー７３が鳴って警報が発せ
られる。これにより、見通しの悪いＴ字路での車両同士
の接触を回避することができる。

【００３７】その上、上記反射板１１は、電磁波を反射
する鏡等からなる構造的に簡単なものであるため、設備
コストが安価でかつメンテナンスも簡易なものとなり、
実施化を図る上で非常に有利である。

【００３８】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、本発明を、幹線道路Ｒ1 に対
して一つの支線道路Ｒ2 が略直角に合流するＴ字路での
車両同士の接触を回避する場合に適用したが、Ｔ字路以
外に見通しの悪い場所での車両同士の接触を回避する場
合にも同様に適用することができる。

【００３９】また、上記実施例では、接触の可能性があ
るとき接触回避処置として警報と共に自動制動を取る自
動制動装置を備える場合について述べたが、本発明は、
自動制動装置を必ずしも備える必要はなく、接触の可能
性があるときの接触回避処置として警報を発する装置を
備えるだけでもよい。

【００４０】

【発明の効果】以上の如く、請求項１又は２記載の発明
によれば、Ｔ字路等見通しの悪い場所では、車両のレー
ダ装置から電磁波を車両前方の道路端に設置した反射板
に向けて発信することにより、車両から見えない道路側
を検出することができるので、車両同士の接触を回避す
ることができる。しかも、道路側には反射板のみを設置
するに過ぎないので、コスト的に安価でかつメンテナン
スが容易であり、実施化を図る上で非常に有利なもので
ある。

【００４１】また、請求項３記載の発明によれば、Ｔ字
路等見通しの悪い場所に進入するときには、予め接触可
能性の判断ロジックが見通しの良い直線道路等を走行し
ているときと変更されるので、見通しの悪い場所に応じ
て接触回避処置を適切に取ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】Ｔ字路における反射板と車両との位置関係を示
す概略図である。

【図２】自動制動装置の油圧回路図である。

【図３】自動制動装置のブロック構成図である。

【図４】接触可能性の判断ロジックを示すフローチャー
ト図である。

【図５】同フローチャート図である。

【図６】同フローチャート図である。

【図７】接触回避のしきい値を算出するためのマップを
示す図である。

【符号の説明】

Ａ第１の車両（自車両）Ｂ第２の車両（他の車両）１１反射板１２マーカ５６レーダ装置６５マーカセンサ（検知手段）７１制御部７５接触回避処置実行手段７６ロジック変更手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者土井歩広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者奥田憲一広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の車両と該車両から見えない道路上
を走行する第２の車両との接触を回避するための接触回
避方法であって、上記第１の車両に、前方に向けて電磁波を発信して前方
に存在する障害物を検出するレーダ装置を搭載し、該レ
ーダ装置から発信される電磁波を、第１の車両の前方の
道路端に設置した反射板によって第１の車両から見えな
い道路の方向に変えて検出を行い、その検出により接触
の可能性があるとき上記第１の車両で接触回避処置を取
るようにしたことを特徴とする車両の接触回避方法。
【請求項２】第１の車両と該車両から見えない道路上
を走行する第２の車両との接触を回避するための接触回
避装置であって、上記第１の車両に搭載され、その車両前方に向けて電磁
波を発信して前方に存在する障害物を検出するレーダ装
置と、その検出結果から前方障害物との接触の可能性を判断し
かつ接触の可能性があるとき接触回避処置を取る接触回
避処置実行手段と、上記第１の車両の前方の道路端に設置され、上記レーダ
装置から発信される電磁波を第１の車両から見えない道
路の方向に変える反射板とを備えたことを特徴とする車
両の接触回避装置。
【請求項３】自車両から見えない道路上の他の車両と
の接触を回避するための接触回避装置であって、自車両の前方に向けて電磁波を発信して前方に存在する
障害物を検出するレーダ装置と、その検出結果から前方障害物との接触の可能性を判断し
かつ接触の可能性があるとき接触回避処置を取る接触回
避処置実行手段と、自車両から見えない道路のある場所に自車両が近付いて
いることを検知する検知手段と、該検知手段で上記場所に自車両が近付いていることを検
知したとき、上記接触回避処置実行手段における接触可
能性の判断ロジックを変更するロジック変更手段とを備
えたことを特徴とする車両の接触回避装置。
【請求項４】上記検知手段は、自車両から見えない道
路のある場所の所定距離手前側の路面に設けられたマー
カによって自車両が上記場所に近付いていることを検知
するものである請求項３記載の車両の接触回避装置。
【請求項５】上記接触回避処置実行手段は、接触回避
処置として警報と各車輪に自動的に制動力を付与する自
動制動とを有するものである請求項２又は３記載の車両
の接触回避装置。