JP3148776B2

JP3148776B2 - 車両用道路検知装置

Info

Publication number: JP3148776B2
Application number: JP21791292A
Authority: JP
Inventors: 裕樹上村; 哲朗仏圓; 透吉岡; 歩土井; 憲一奥田; 尚嗣増田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-08-17
Filing date: 1992-08-17
Publication date: 2001-03-26
Anticipated expiration: 2016-03-26
Also published as: JPH0668398A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行安全性を確
保するために道路形状を検知する車両用道路検知装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自車両と先行する車両等との
接触を回避して走行安全性を確保するための装置とし
て、自動制動装置と自動操舵装置とが知られている。自
動制動装置は、例えば特開昭５４−３３４４４号公報に
開示されるように、レーダ装置を用いて自車両と先行車
両等の前方障害物との間の距離及び相対速度を連続的に
検出するとともに、その検出された自車両と前方障害物
との間の距離及び相対速度から接触の可能性があるか否
かを判断し、接触の可能性があるときアクチュエータを
作動させて各車輪に制動力を付与する構成になってい
る。また、自動操舵装置は、例えば特開昭６４−２６９
１３号公報に開示されるように、上記自動制動の代り
に、接触の可能性があると判断された場合に操舵輪（前
輪）を自動的に操舵して、自車両と前方障害物との接触
を回避するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、夜間又は雨
や霧等の悪天候のときには、視界が非常に低下するた
め、道路が前方で曲がっているときでもそのガードレー
ルにかなり近付かないとそれに気付かないということが
ある。

【０００４】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、特に、上記レーダ装置
による障害物の検出可能距離が、視界の悪いときでも比
較的長いことに着目し、このレーダ装置を利用して道路
の曲線形状を検知することにより、走行安全性の向上を
図り得る車両用道路検知装置を提供せんとするものであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、車両用道路検知装置とし
て、自車両の前方に向って電磁波を発信して前方障害物
を検出するレーダ装置と、該レーダ装置で検出される前
方障害物のうち、自車両の前方で且つ自車両に対して互
いに異なる距離に存在する複数の先行車両の各々に設け
られたリフレクターに関し、当該各々のリフレクターの
自車両に対する相対位置若しくはその横変位又はその両
者から道路形状を推定する道路形状推定手段とを備える
構成とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明に従属し、上記道路形状推定手段で推定された道路形
状を曲がっているときそのことを表示する表示器を、車
室内の運転者から見え易い箇所に設ける構成とする。

【０００７】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明に従属し、所定の条件で操舵輪を自動的に操舵する自
動操舵装置が装備された車両に対象を限定する。そし
て、上記道路形状推定手段で推定された道路形状が曲が
っているとき、その道路形状に応じて上記自動操舵装置
による自動操舵を行うように構成するものである。

【０００８】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明に従属し、上記複数の先行車両が自車両の前方に存在
するか否かを判定する判定手段を備え、上記道路形状推
定手段は、上記判定手段により上記複数の先行車両の存
在しないことが判定されたときには、道路端のガードレ
ールに沿って設けられた複数のリフレクターの自車両に
対する相対位置から道路形状を推定するものである。

【０００９】

【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
視界の悪いときでも、レーダ装置によって自車両のかな
り前方に存在する障害物までも検出され、この前方障害
物のうち、自車両の前方で且つ自車両に対して互いに異
なる距離に存在する複数の先行車両の各々に設けられた
リフレクターに関し、当該各々のリフレクターの自車両
に対する相対位置、その横変位又はその両者から道路形
状が道路形状推定手段により推定される。また、請求項
４記載の発明では、上記先行車両のないときでも、道路
端のガードレールに沿って設けられた複数のリフレクタ
ーの自車両に対する相対位置から道路形状が推定され
る。

【００１０】そして、道路形状が曲がっている曲線道路
のとき、請求項２記載の発明の如く車室内の運転者から
見え易い箇所に設けられた表示器でそのことが表示され
ると、曲線道路に進入する前に運転者に注意を促すこと
ができる。また、請求項３記載の発明の如く道路形状に
応じて自動操舵装置による自動操舵が行われると、曲線
道路でのガイドレールとの接触等を防止することができ
る。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１２】図１及び図２は本発明の第１実施例として
車両用道路検知装置を自動制動装置と共に車両に装備し
た場合を示し、図１は自動制動装置の油圧回路図であ
り、図２は自動制動装置及び道路検知装置のブロック構
成図である。

【００１３】図１において、１は運転者によるブレーキ
ペダル２の踏込力を増大させるマスタバック、３は該マ
スタバック１により増大された踏込力に応じたブレーキ
圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシリン
ダ３で発生したブレーキ圧は、最初自動制動装置の油圧
アクチュエータ部４に送給され、しかる後、アンチスキ
ッドブレーキ装置（ＡＢＳ）の油圧アクチュエータ部５
を通して４車輪（図では１車輪のみ示す）の各ブレーキ
装置６に供給されるようになっている。

【００１４】上記自動制動装置の油圧アクチュエータ部
４は、上記マスタシリンダ３とブレーキ装置６側との連
通を遮断するシャッターバルブ１１と増圧バルブ１２と
減圧バルブ１３とを有しており、これら三つのバルブ１
１〜１３はいずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブ
からなる。上記増圧バルブ１２とマスタシリンダ３との
間には、モータ駆動式の油ポンプ１４と、該油ポンプ１
４から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持するため
のアキュムレータ１５とが介設されている。そして、上
記シャッターバルブ１１が開位置にあるときには、ブレ
ーキペダル２の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置６
で制動がかかる。一方、シャッターバルブ１１が閉位置
にあるとき、増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１
３を閉位置にそれぞれ切換えると、上記アキュムレータ
１５からの圧油が各車輪のブレーキ装置６に供給されて
ブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ１２を閉位置に、減
圧バルブ１３を開位置にそれぞれ切換えると、上記ブレ
ーキ装置６から圧油が戻されてブレーキ圧が減圧される
ようになっている。

【００１５】また、上記ＡＢＳの油圧アクチュエータ部
５は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ
２１を有しており、ＡＢＳ作動時には該バルブ２１の切
換えにより各ブレーキ装置６に印加されるブレーキ圧を
制御して各車輪がロックしないようになっている。油圧
アクチュエータ部５の構成は詳述しないが、上記切換バ
ルブ２１の他にモータ駆動式の油ポンプ２２及びアキュ
ムレータ２３，２４等を備えている。各車輪のブレーキ
装置６は、車輪と一体的に回転するディスク２６と、マ
スタシリンダ３側からブレーキ圧を受けて上記ディスク
２６を挟持するキャリパ２７とからなる。

【００１６】一方、図２において、３１は車体前部に設
けられる超音波レーダユニットであって、該超音波レー
ダユニット３１は、図に詳示していないが、周知の如く
超音波を発信部から自車両の前方の車両等の障害物に向
けて発信するとともに、上記前方障害物に当たって反射
してくる反射波を受信部で受信する構成になっており、
このレーダユニット３１からの信号を受ける演算部３２
は、レーダ受信波の発信時点からの遅れ時間によって自
車両と前方障害物との間の距離及び相対速度を演算する
ようになっている。３３及び３４は車体前部の左右に各
々設けられる一対のレーダヘッドユニットであって、該
各レーダヘッドユニット３３，３４は、パルスレーザ光
を発信部から自車両の前方の障害物に向けて送信すると
ともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反射光
を受信部で受信する構成になっており、上記演算部３２
は、これらのレーダヘッドユニット３３，３４からの信
号を信号処理部３５を通して受け、レーザ受信光の発信
時点からの遅れ時間によって自車両と前方障害物との間
の距離及び相対速度を演算するようになっている。そし
て、演算部３２は、上記レーダヘッドユニット３３，３
４の系統による距離及び相対速度の演算結果を優先し、
超音波レーダユニット３１の系統による距離及び相対速
度の演算結果を補助的に用いるようになっており、ま
た、これらにより、自車両と前方障害物との間の距離及
び相対速度を検出するレーダ装置３６が構成されてい
る。

【００１７】上記両レーダヘッドユニット３３，３４に
よるパルスレーザ光の送受信方向は、モータ３７により
水平方向に変更可能に設けられており、上記モータ３７
の作動は演算部３２により制御される。３８は上記モー
タ３７の回転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出
する角度センサであって、該角度センサ３８の検出信号
は上記演算部３２に入力され、該演算部３２におけるレ
ーダヘッドユニット３３，３４の系統による距離及び相
対速度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味され
るようになっている。

【００１８】また、４１は舵角を検出する舵角センサ、
４２は自車速を検出する車速センサ、４３は車両の前後
加速度（前後Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、４４は路面
の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサであり、これ
ら各種センサ４１〜４４の検出信号並びに上記演算部３
２で求められた自車両と前方障害物との間の距離及び相
対速度の信号は、いずれも制御部５１に入力される。ま
た、５２は車室内のインストルメントパネルに設けられ
る警報表示ユニットであって、該警報表示ユニット５２
には、上記制御部５１から各々信号を受ける警報ブザー
５３、距離表示器５４及びコーナー表示器５５が設けら
れている。上記制御部５１は、上記自車両と前方障害物
との間の距離及び相対速度に基づいて自車両と前方障害
物との接触の可能性を判断するようになっており、この
制御部５１で接触の可能性があると判断されたときに
は、該制御部５１から信号が警報ブザー５３に出力され
て警報が発せられ、又は自動制動装置の油圧アクチュエ
ータ部４に出力されて各車輪に自動的に制動力が付与さ
れるようになっている。

【００１９】次に、上記制御部５１による自動制動の制
御ロジックについて、図３に示すフローチャートに基づ
いて説明する。

【００２０】このフローチャートにおいては、スタート
した後、先ず始めに、ステップＳ1で自車両とその前方
に存在する前方障害物との間の距離Ｌ1 、相対速度Ｖ1
及び自車速ｖ0 等の信号を読込んだ後、ステップＳ2 で
各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。しきい値
Ｌ0 は、自車両と自車両に最も近い前方障害物との接触
の可能性があり接触回避のために自動制動を開始する、
自車両と上記前方障害物との間の距離であり、この自動
制動開始のしきい値Ｌ0 の算出は、図４に示すようなし
きい値マップを用いて行われる。しきい値Ｌ2 は自動制
動の開始に先立って警報を発する、自車両と自車両に最
も近い前方障害物との間の距離であり、この警報開始の
しきい値Ｌ2 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0 より
も所定量大きい値に設定される。また、しきい値Ｌ3
は、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自動制動を
解除する、自車両と自車両に最も近い前方障害物との間
の距離であり、この自動制動解除のしきい値Ｌ3 は、上
記自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量大きい値
に、場合によっては所定量小さい値に設定される。

【００２１】ここで、図４に示すしきい値マップについ
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Ａは、
自車両の前方を先行する先行車両がその前方障害物と接
触して停車したときこの車両との接触を回避するために
必要な車間距離を示するものであり、相対速度Ｖ1 の大
きさに拘らず常に、前方障害物が停止物であるとき（つ
まり相対速度Ｖ1 が自車速ｖ0 と同一のとき）と同じ値
（数値式ｖ0 2 ／２μｇ）をとる。しきい値線Ｂは前方
車両がフル制動をかけたときこの車両との接触を回避す
るために必要な車間距離（数値式Ｖ1 ・（２ｖ0 −Ｖ1
）／２μｇ）を示し、しきい値線Ｃは先行車両が減速
度μ／２ｇの緩制動をかけたときこの車両との接触を回
避するために必要な車間距離を示し、しきい値線Ｄは先
行車両が一定車速を保ったときこの車両との接触を回避
するために必要な車間距離（数値式Ｖ1 2 ／２μｇ）を
示す。さらに、しきい値線Ｅは、自車両が自動制動をか
けても先行車両との接触を回避できないが、接触時の衝
撃力を緩和できる車間距離を示す。本実施例の場合、し
きい値線Ｂが選択されていて、このしきい値線Ｂで現時
点の相対速度Ｖ1 に対応するしきい値Ｌ0 が求められ
る。

【００２２】上記各種しきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の算出
後、ステップＳ3 でレーダ装置３６の検出結果に基づい
て自車両の前方に複数の車両つまり車両群がいるか否か
を判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ
4 でこの車両群の、自車両に対する横変位を算出する。
この算出は、具体的には、例えば図５（ａ）に示すよう
に自車両Ａの前方を先行する先行車両Ｂ1 〜Ｂ3 の後部
に各々設けられたリヤリフレクター（パルスレーザ光の
反射率が最も高い個所）ｄ1 〜ｄ3 の、自車両に対する
相対位置（距離と方向）を所定時間を開けて測定し、そ
の測定値の差分を求めることにより行われる。この算出
結果を、同図（ｂ）に示すような自車両Ａに対する各先
行車両Ｂ1 〜Ｂ3 の位置座標に変位ベクトルとして表わ
すと、道路形状が推定される。一方、ステップＳ3 の判
定がＮＯの車両群がないときには、ステップＳ5 で図６
（ａ）に示すように、道路端のガイドレールＥに沿って
設けられた複数のリフレクターｆ1 〜ｆ4 の、自車両に
対する相対位置（距離と方向）を検出する。そして、こ
の検出結果を、図６（ｂ）に示すような自車両Ａに対す
る各リフレクターｆ1 〜ｆ4 の位置座標に表わすと、道
路形状が推定される。上記両ステップＳ4 ，Ｓ5 によ
り、先行する車両群Ｂ1 〜Ｂ3 のリヤリフレクターｄ1
〜ｄ3 の、自車両に対する相対位置及びその横変位、あ
るいはガイドレールＥに沿って設けられた複数のリフレ
クターｆ1 〜ｆ4 の、自車両に対する相対位置から道路
形状を推定する道路形状推定手段６１が構成されてい
る。

【００２３】上記ステップＳ4 又はＳ5 で道路形状を推
定した後、ステップＳ6 で道路形状が曲がっている曲線
道路であるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときに
は、ステップＳ7 でコーナー表示器５５により右廻り又
は左廻りの曲線道路であることを表示した後、ステップ
Ｓ8 へ移行する一方、判定がＮＯのときには、そのまま
ステップＳ8 へ移行する。

【００２４】ステップＳ8 では自車両と前方障害物との
相対速度Ｖ1 が零以上、つまり両者が近付きつつあるか
否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、更にス
テップＳ9 で自車両と前方障害物との間の距離（以下、
車間距離という）Ｌ1 が上記警報開始のしきい値Ｌ2 よ
りも小さいか否かを判定し、この判定がＹＥＳのとき
は、ステップＳ10で警報ブザー５３を鳴らす。続いて、
ステップＳ11で車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値
Ｌ0 よりも小さいか否かを判定し、この判定がＹＥＳの
ときは、ステップＳ12でフル制動でもって自動制動をか
けるようアクチュエータ４を作動させ、しかる後リター
ンする。上記ステップＳ9 又はＳ11の判定がＮＯのとき
は直ちにリターンする。

【００２５】また、上記ステップＳ8 の判定がＮＯのと
き、つまり自車両と前方障害物（前方車両）とが遠ざか
りつつあるときには、ステップＳ13で車間距離Ｌ1 が自
動制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときはそのままリターンする一
方、判定がＮＯのときはステップＳ14で自動制動を解除
した後リターンする。

【００２６】したがって、上記第１実施例においては、
夜間又は雨や霧等の天候により視界が悪く、運転者の視
覚で前方の道路形状が容易に識別できないときでも、レ
ーダ装置３６によって自車両Ａのかなり前方に存在する
障害物までも検出され、自車両Ａの前方に先行車両群Ｂ
1 〜Ｂ3 があるときは、その車両群Ｂ1 〜Ｂ3 に各々設
けられたリヤリフレクターｄ1 〜ｄ3 の、自車両Ａに対
する相対位置及びその横変位から道路形状が推定され、
また先行車両群Ｂ1 〜Ｂ3 がないときには、道路端のガ
イドレールＥに沿って設けられた複数のリフレクターｆ
1 〜ｆ4 の、自車両Ａに対する相対位置から道路形状が
推定される。そして、この推定に基づいて、道路形状が
曲がっている曲線道路のときには、自車両Ａが曲線道路
に進入する前に、車室内のインストルメントパネルに設
けられたコーナー表示器５５により曲線道路の表示が行
われ、運転者に注意が促されるので、曲線道路でのガイ
ドレール等との接触を回避することができ、走行安全性
を高めることができる。

【００２７】ここで、本実施例の如く先行車両群Ｂ1 〜
Ｂ3 に各々設けられたリヤリフレクターｄ1 〜ｄ3 の、
自車両Ａに対する相対位置とその横変位の両方から道路
形状を推定する場合には、そのいずれか一方で道路形状
を推定する場合に比して道路形状の推定精度を高めるこ
とができる。

【００２８】図７は本発明の第２実施例として車両用道
路検知装置を自動操舵装置と共に装備する車両における
上記両装置の構成図である。

【００２９】図７において、１０１はステアリングホイ
ール、１０２は上端部が該ステアリングホイール１０１
に連結されステアリングシャフトであって、該ステアリ
ングシャフト１０２の下端は、ラック＆ピニオン機構１
０３及び車幅方向に延びるロッド１０４等を介して左右
の前輪（操舵輪）１０５Ｌ，１０５Ｒに連結され、ステ
アリングホイール１０１でもって左右の前輪１０５Ｌ，
１０５Ｒが操舵されるように構成されている。また、上
記ロッド１０４には、左右一対の油圧室（図示せず）を
有する自動操舵シリンダ１０６が設けられ、自動操舵も
できるようになっている。

【００３０】すなわち、上記自動装置シリンダ１０６の
各油圧室（図示せず）には切換バルブ１１０及び自動操
舵バルブ１１１を介して油ポンプ１１２が連通され、上
記両バルブ１１０，１１１の切換えにより上記各油圧室
に対する圧油の給排切換え及び圧力調整が行われ、自動
操舵が行われる。上記両バルブ１１０，１１１の切換え
は、制御ユニット１１３により制御される。上記制御ユ
ニット１１３は、自車両の前方に向って電磁波を発信し
て自車両に対する前方障害物の位置（距離と方向）を検
出するレーダ装置１１４、自車速を検出する車速センサ
１１５及び路面の摩擦係数を検出する路面μセンサ１１
６等からの検出信号を受け、これらの検出信号に基づい
て前方障害物との接触回避等のために上記両バルブ１１
０，１１１を切換えて自動操舵を制御するようになって
いる。また、制御ユニット１１３は、ロッド１０４の位
置を検出する位置センサ１１７からの信号を受け、フィ
ードバック制御により自動操舵を行うように構成されて
いる。

【００３１】また、１２１は車室内のインストルメント
パネルに設けられるコーナー表示器であって、該表示器
１２１は、上記制御ユニット１１３からの制御信号を受
け、前方の道路形状が曲がっている曲線道路のときに点
灯してそのことを表示するようになっている。尚、１２
２は上記表示器１２１による表示を運転者の意思で選択
的に行うための表示ステッチ、１２３はリリーフバルブ
である。

【００３２】次に、上記制御ユニット１１３による自動
操舵の制御のうち、特に、曲線道路における自動操舵の
制御について、図８に示すフローチャートに従って説明
する。

【００３３】このフローチャートにおいては、スタート
した後、先ず始めに、ステップＳ21でレーダ装置１１４
等からの検出信号を読み込み、ステップＳ22でこの検出
信号に基づいて道路形状を推定する。この道路形状の推
定は、例えば図６（ａ）に示すように、道路端のガイド
レールＥに沿って設けられた複数のリフレクターｆ1〜
ｆ4 の、自車両に対する相対位置（距離と方向）を検出
し、その検出結果を、図６（ｂ）に示すような自車両Ａ
に対する各リフレクターｆ1 〜ｆ4 の位置座標に表わす
ことにより行われる。このステップＳ22により、ガイド
レールＥに沿って設けられた複数のリフレクターｆ1 〜
ｆ4 の、自車両に対する相対位置から道路形状を推定す
る道路形状推定手段１３１が構成されている。

【００３４】続いて、ステップＳ23で道路形状が曲がっ
ている曲線道路であるか否かを判定し、その判定がＮＯ
のときには、そのままリターンする。判定がＹＥＳの曲
線道路のときには、ステップＳ24で表示スイッチ１２２
がＯＮであるか否か判定し、その判定がＹＥＳのときに
は、ステップＳ25でコーナー表示器１２１により右廻り
又は左廻りの曲線道路であることを表示した後、ステッ
プＳ26へ移行する。判定がＮＯのときは直ちにステップ
Ｓ26へ移行する。

【００３５】ステップＳ26においては、図６（ｂ）に示
すような自車両Ａに対する各リフレクターｆ1 〜ｆ4 の
位置座標から、自車両Ａとその中心延長線上のガイドレ
ールＥの位置との間の距離Ｌ及び上記中心延長線とガイ
ドレールとの開き角θを算出する。

【００３６】しかる後、ステップＳ27で自車両Ａがガイ
ドレールＬに近付き、その間の距離Ｌが所定距離Ｌa 以
下になるのを待った後、ステップＳ28で上記開き角θで
もって自車両Ａが旋回するよう自動操舵を行い、リター
ンする。

【００３７】したがって、上記第２実施例においては、
夜間又は雨や霧等の天候により視界が悪く、運転者の視
覚で前方の道路形状が容易に識別できないときには、レ
ーダ装置１１４によって自車両Ａのかなり前方に存在す
る障害物までも検出され、道路端のガイドレールＥに沿
って設けられた複数のリフレクターｆ1 〜ｆ4 の、自車
両Ａに対する相対位置から道路形状が推定される。そし
て、この推定に基づいて、道路形状が曲がっている曲線
道路のときには、自車両Ａが曲線道路に進入する前に、
車室内のインストルメントパネルに設けられたコーナー
表示器１２１により曲線道路の表示が行われ、運転者に
注意が促されるとともに、自車両ＡがガイドレールＥに
所定距離Ｌa 以内に近付くと道路形状に応じて自動操舵
が行われるので、曲線道路でのガイドレール等との接触
を確実に回避することができ、走行安全性を高めること
ができる。

【００３８】

【発明の効果】以上の如く、請求項１の発明における車
両用道路検知装置によれば、夜間又は雨や霧等で視界の
悪いときでも、レーダ装置によって自車両のかなり前方
に存在する障害物をも検出し、この前方障害物のうち、
自車両の前方で且つ自車両に対して互いに異なる距離に
存在する複数の先行車両の各々に設けられたリフレクタ
ーに関し、当該各々のリフレクターの自車両に対する相
対位置、その横変位又はその両者から道路形状を検知す
ることができるので、走行安全性の向上に寄与すること
ができる。

【００３９】特に、請求項２記載の発明によれば、曲線
道路のときにはそのことが車室内の運転者から見え易い
箇所に設けられた表示器によって表示されるので、曲線
道路に進入する前に運転者に注意を促して安全性の確保
を図ることができる。

【００４０】また、請求項３記載の発明によれば、曲線
道路のときにはその道路形状に応じて自動操舵装置によ
る自動操舵が行われるので、曲線道路でのガイドレール
との接触等を確実に防止することができる。

【００４１】さらに、請求項４記載の発明によれば、先
行車両のないときでも、道路形状を検知することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係わる車両の自動制動装
置の油圧回路図である。

【図２】同車両の自動制動装置及び道路検知装置のブロ
ック構成図である。

【図３】自動制動の制御ロジックを示すフローチャート
図である。

【図４】接触回避のしきい値を算出するためのマップを
示す図である。

【図５】レーダ装置による車両群のセンシングと道路形
状の推定との関係を説明するための説明図である。

【図６】レーダ装置によるガイドレールのリフレクター
のセンシングと道路形状の推定との関係を説明するため
の説明図である。

【図７】本発明の第２実施例に係わる車両の自動操舵装
置及び道路検知装置の構成図である。

【図８】曲線道路における自動操舵の制御を示すフロー
チャート図である。

【符号の説明】

３６，１１４レーダ装置５５，１２１コーナー表示器６１，１３１道路形状推定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩＧ０８Ｇ 1/09 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ (72)発明者土井歩広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者奥田憲一広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者増田尚嗣広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (56)参考文献特開平２−294707（ＪＰ，Ａ) 特開平４−43500（ＪＰ，Ａ) 特開平４−106700（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/16 G01S 13/93 G01S 17/93 G05D 1/02 G08G 1/09

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の前方に向って電磁波を発信して
前方障害物を検出するレーダ装置と、該レーダ装置で検出される前方障害物のうち、自車両の
前方で且つ自車両に対して互いに異なる距離に存在する
複数の先行車両の各々に設けられたリフレクターに関
し、当該各々のリフレクターの自車両に対する相対位置
若しくはその横変位又はその両者から道路形状を推定す
る道路形状推定手段とを備えたことを特徴とする車両用
道路検知装置。
【請求項２】上記道路形状推定手段で推定された道路
形状が曲がっているときそのことを表示する表示器が車
室内の運転者から見え易い箇所に設けられている請求項
１記載の車両用道路検知装置。
【請求項３】所定の条件で操舵輪を自動的に操舵する
自動操舵装置が装備された車両であって、上記道路形状
推定手段で推定された道路形状が曲がっているとき、そ
の道路形状に応じて上記自動操舵装置による自動操舵を
行うように構成されている請求項１記載の車両用道路検
知装置。
【請求項４】上記複数の先行車両が自車両の前方に存
在するか否かを判定する判定手段を備え、上記道路形状
推定手段は、上記判定手段により上記複数の先行車両の
存在しないことが判定されたときには、道路端のガード
レールに沿って設けられた複数のリフレクターの自車両
に対する相対位置から道路形状を推定するように構成さ
れている請求項１記載の車両用道路検知装置。