JPH0632546A - ４象限運転負荷装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】簡単な構成で回生エネルギーを有効に利用で
き、消費電力を少なくできる４象限運転負荷装置の制御
装置を得ることにある。 【構成】整流器３の直流出力をインバータ７により交流
に変換してエレベータのごとき４象限運転負荷を駆動す
る電動機８に供給するものにおいて、整流器３の直流出
力を平滑する平滑コンデンサ６の両端電圧を検出する電
圧検出器１４と、この電圧検出器１４で検出された検出
値が基準電圧より超えたときエネルギー吸収用コンデン
サ１５が直流平滑コンデンサ６に並列に接続されるよう
にスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のいずれかにオン指令を
与え、また電圧検出器１４で検出された検出値が基準電
圧以下のときエネルギー吸収用コンデンサ１５が平滑コ
ンデンサ６に直列に接続されるようにスイッチング素子
Ｑ１〜Ｑ６のいずれかにオン指令を与える制御回路とを
具備したもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エレベータ、クレーン
等のように力行運転、回生運転、下降運転、上昇運転の
４象限運転を行う４象限運転負荷装置の制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図４は、現在、主流となっている電圧形
インバータを使用したエレベータの主回路の一例を示す
ものであり、商用電源１、電磁接触器の接点２、ダイオ
ード整流器３、回生抵抗４、回生用半導体スイッチ５、
直流平滑コンデンサ６、３相インバータブリッジ７、誘
導電動機（ＩＭ）８、減速ギャ９、メインジブ１０、そ
らせシーブ１１、カウンタウェイト１２、かご１３、電
圧検出器１４からなっている。

【０００３】エレベータは、一般に乗客が乗るかご１３
とカウンタウェイト１２がつるべ式に結合されている。
通常、カウンタウェイト１２は、定員の約半分でバラン
スする重さに選定されており、エレベータはその乗客の
数により運転方向に従って、そのかごとカウンタゥエイ
ト１２のアンバランストルク分のトルクを受けて運転を
行っている。

【０００４】従って、かご１３の荷重がカウンタウェイ
ト１２に対して軽い場合には、上昇方向に関しては力が
いらない方向となり、逆に、下降方向の場合は、電動機
８から駆動力を加えなければならない。同様に、かご１
３の荷重がカウンタウェイト１２に対して重い場合に
は、下降方向に関しては力がいらないが、上昇方向の場
合では、電動機８から駆動力を加えなければならない。
この様に、かご１３の積載状態と運転方向により、電動
機８から見て力のいる運転、つまり、力行運転と逆に力
がいらずエネルギーが戻ってくる運転、つまり、回生運
転が基本的に半分の割合で現れる。さらに、もしも、機
械的損失、電気的損失がなく、かご１３で昇った乗客が
全て、同じ階床から降りてくるという理想的な状態を考
えるならば、エネルギー保存の法則からいって、エネル
ギー消費は無いと考える。現実には、機械損失や電気損
失、風損、摩擦損等があり、理想的にはいかないが、回
生時にはそれ相応のエネルギーが戻ってくる。しかし、
該回生時のエネルギーは、ほとんど有効に使われていな
いのが現状である。

【０００５】このことについて、図４を使って説明す
る。力行時には、商用電源１から整流器３、インバータ
７を介して電動機８にエネルギーが供給され、エレベー
タを運転する。回生時には、電動機８が発電機として動
作するため、インバータ７のトランジスタ例えばIGBTで
整流された直流電圧により直流平滑コンデンサ６が充電
され、コンデンサ６の両端電圧が上昇する。この両端電
圧を電圧検出器１４が検出し、この検出値がある設定電
圧以上になると、回生用半導体スイッチ５がオンするよ
うに構成されている。これにより、回生電流は、回生抵
抗４に流れ込み、ここでジュール熱、すなわち、消費電
力Ｗは（１）式のように消費される。

【０００６】 Ｗ＝ＲＩ² ＝Ｒ（Ｖ1 ／Ｒ）² ＝Ｖ1 ² ／Ｒ …（１） ただし、Ｒ；回生抵抗値、Ｉ；抵抗電流、Ｖ1 ；半導体
スイッチ５のオン電圧である。この（１）式により、通
常回生電力は、ジュール熱の形で消費されたり、また
は、電動機８内で熱として消費する方法を取ったりして
いる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】高速、超高速のギャレ
スエレベータでは、商用電源に回生するシステムを取っ
ている場合があるが、台数が少なく、客先で逆転形の電
力計が使用されていない場合には、直接の形で電気代の
節約にはならないのが現状である。

【０００８】また、回生エネルギーを取り出して他の電
源、湯沸かし等に使用する提案もあるが、供給されるエ
ネルギーがばらつくし、そのような有効に使える手頃な
負荷があるとは限らない。

【０００９】また、台数を一括して各号機にて、回生エ
ネルギーを力行運転モードのエレベータへ供給して融通
する方式もあるが、効果をあげるには、複数のエレベー
タが必要であり、必ずしも回生と力行がうまくバランス
するとは限らず、システムの規模が大きくなる。

【００１０】さらに、主回路の直流平滑コンデンサに並
列に、並列にバッテリを接続し、回生エネルギーを吸収
するシステムも提案されているが、装置が大形化し、回
生エネルギーを十分に吸収するためには、バッテリの内
部抵抗を低く抑える必要があり、バッテリの数も多くな
る。

【００１１】さらにまた、直流平滑コンデンサの容量を
大きくする方法もあるが、これも回生エネルギーを十分
吸収するためには、容量を非常に大きくしなければなら
ないので、実用的ではない。

【００１２】以上述べたように、現状のシステムでは、
せっかく回生されてくるエネルギーをみすみす捨てる
か、かなり大きなシステムを構成しないと、利用できな
いのが実態であり、省エネルギーの観点から、このエネ
ルギーを簡単な構成で有効利用できる装置の開発が望ま
れている。本発明は、簡単な構成で回生エネルギーを有
効に利用でき、消費電力を少なくできる４象限運転負荷
装置の制御装置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１に対応する発明
は、交流を直流に変換する第１の電力変換器と、この第
１の電力変換器の直流出力を交流に変換して４象限運転
負荷を駆動する電動機に与える第２の電力変換器と、こ
の第２の電力変換器の入力側と前記第１の電力変換器の
出力側に並列に接続され、前記第１の電力変換器の直流
出力を平滑する直流平滑コンデンサと、この直流平滑コ
ンデンサと前記第１の電力変換器との間であって、該直
流平滑コンデンサに対して並列および直列に接続可能に
複数のスイッチング素子と組み合わせ接続されたエネル
ギー吸収用コンデンサと、この直流平滑コンデンサの両
端電圧を検出する電圧検出器と、この電圧検出器で検出
された検出値が基準電圧より超えたとき前記エネルギー
吸収用コンデンサが前記直流平滑コンデンサに並列に接
続されるように前記スイッチング素子にオン指令を与
え、また電圧検出器で検出された検出値が基準電圧以下
のとき前記エネルギー吸収用コンデンサが前記直流平滑
コンデンサに直列に接続されるように前記スイッチング
素子にオン指令を与える制御回路とを具備した４象限運
転負荷装置の制御装置である。

【００１４】請求項２に対応する発明は、交流を直流に
変換する第１の電力変換器と、この第１の電力変換器の
直流出力を交流に変換して４象限運転負荷を駆動する電
動機に与える第２の電力変換器と、この第２の電力変換
器の入力側と前記第１の電力変換器の出力側に並列に接
続され、前記第１の電力変換器の直流出力を平滑する直
流平滑コンデンサと、この直流平滑コンデンサと前記第
１の電力変換器との間であって、該直流平滑コンデンサ
に対して並列および直列に接続可能に複数のスイッチン
グ素子と組み合わせ接続されたエネルギー吸収用コンデ
ンサと、この直流平滑コンデンサの両端電圧を検出する
電圧検出器と、この電圧検出器で検出された検出値が基
準電圧より超えたとき前記エネルギー吸収用コンデンサ
が前記直流平滑コンデンサに並列に接続されるように前
記スイッチング素子に断続的にオン指令を与え、また電
圧検出器で検出された検出値が基準電圧以下のとき前記
エネルギー吸収用コンデンサが前記直流平滑コンデンサ
に直列に接続されるように前記スイッチング素子に断続
的にオン指令を与える制御回路とを具備した４象限運転
負荷装置の制御装置である。

【００１５】

【作用】請求項１，請求項２に対応する発明によれば、
直流平滑コンデンサの両端電圧を検出し、この検出値と
基準電圧を比較して検出値が大の場合には、エネルギー
吸収用コンデンサが直流平滑コンデンサに対して直列に
接続され、また検出値と基準電圧を比較して検出値が小
の場合には、エネルギー吸収用コンデンサが直流平滑コ
ンデンサに対して並列に接続されるので、簡単な構成で
回生エネルギーを有効に利用でき、消費電力を少なくで
きる。

【００１６】

【実施例】図１は本発明の一実施例を示す回路図であ
る。ここでは、４象限運転負荷装置としてエレベータを
例にあげて説明するが、これ以外にクレーン等であって
も同様に実施できる。

【００１７】本実施例は、交流を直流に変換する第１の
電力変換器を構成するダイオード整流器３と、この整流
器３の直流出力を交流に変換して４象限運転負荷を駆動
する電動機８に与える第２の電力変換器を構成するもの
であって、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transis
tor:絶縁ゲート バイポーラ トランジスタ：以下この
ことをスイッチと称する。）とダイオードからなるイン
バータ７と、このインバータ７の入力側と整流器３の出
力側に並列に接続され、整流器３の直流出力を平滑する
直流平滑コンデンサ６と、この直流平滑コンデンサ６と
整流器３との間であって、該直流平滑コンデンサ６に対
して並列または直列に接続されるエネルギー吸収用コン
デンサ１５と、このエネルギー吸収用コンデンサ１５
を、電動機８が力行時に直流平滑コンデンサ６に対して
並列に接続したり、電動機８が回生時に直流平滑コンデ
ンサ６に対して直列に接続したりするためのスイッチＱ
１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６およびダイオードＤ
１，Ｄ２，Ｄ３ならびにリアクトル１９と、直流平滑コ
ンデンサ１５の両端電圧を検出する電圧検出器１４と、
この電圧検出器１４で検出された検出値に応じてエネル
ギー吸収用コンデンサ１５を直流平滑コンデンサ６に直
列または並列に接続するようにスイッチＱ１〜Ｑ６にオ
ン指令を与える制御回路２６から構成されている。

【００１８】ダイオードＤ１は、整流器３の出力側のカ
ソードとインバータ７の入力側に直列に接続され、ダイ
オードＤ１とインバータ７の接続点に、スイッチＱ１の
コレクタが接続され、このエミッタにリアクトル１９と
エネルギー吸収用コンデンサ１５が直列に接続され、コ
ンデンサ１５にスイッチＱ２のコレクタが接続され、こ
のエミッタが、整流器３の出力側のアノードとインバー
タ７の入力側に接続され、スイッチＱ１のベースおよび
エミッタと、スイッチＱ２のベースおよびエミッタが制
御回路２６に接続されている。

【００１９】スイッチＱ４のエミッタが、スイッチＱ１
のベースと電圧検出器１４の接続点ならび制御回路２６
に接続され、スイッチＱ４のベースが制御回路２６に接
続され、スイッチＱ４のコレクタはスイッチＱ１のエミ
ッタとリアクトル１９の接続点に接続されている。

【００２０】さらに、スイッチＱ４のコレクタにダイオ
ードＤ３を介してスイッチＱ６のコレクタが接続され、
該エミッタがリアクトル１９とコンデンサ１５の接続点
および制御回路２６にそれぞれ接続され、スイッチＱ６
のベースが制御回路２６に接続されている。

【００２１】また、スイッチＱ１のエミッタとリアクト
ル１９の接続点に、スイッチＱ３のエミッタが接続さ
れ、このエミッタおよび該ベースはそれぞれ制御回路２
６に接続され、スイッチＱ１のコレクタはダイオードＤ
２を介して整流器３とスイッチＱ２のエミッタの接続点
に接続されている。

【００２２】スイッチＱ５のコレクタは、ダイオードＤ
１と整流器３の接続点に接続され、該エミッタはコンデ
ンサ１５とスイッチＱ２のコレクタの接続点および制御
回路２６に接続され、該ベースは制御回路２６に接続さ
れている。

【００２３】以下、このように構成された実施例の動作
を図３のタイミングチャートを参照して説明する。始め
に、電動機８が回生の状態について説明する。この場
合、平滑コンデンサ６の両端電圧ＶDCは、通常の電源電
圧の整流された電圧、つまり、基準電圧ＶREF より上昇
する。両端電圧ＶDCを電圧検出器１４が検出し、この検
出値が基準電圧ＶREF より高くなったことを、制御回路
２６が判断すると、スイッチＱ２，Ｑ３に対してオン指
令が与えられる。そして、制御回路２６は両端電圧ＶDC
がさらに上昇して高基準電圧ＶH を超えた場合、スイッ
チＱ１に対してオン指令を与える。すると、平滑コンデ
ンサ６からリアクトル１９を通してコンデンサ１５に電
流が流れ込む。リアクトル１９は、この時の突入電流を
防止している。

【００２４】そして、コンデンサ１５に電流が流れ込む
ことにより、両端電圧ＶDCが高基準電圧ＶH 以下となる
と、スイッチＱ１はオフとなる。この状態でまだ回生が
継続している場合には、再度両端電圧ＶDCが上昇して高
基準電圧ＶH を超えると、またスイッチＱ１がオンす
る。この動作は、回生状態が継続している期間繰り返さ
れる。

【００２５】このときのコンデンサ１５に流入する電流
波形ＩC および両端電圧ＶC は、図３に示すように変化
する。前述のようにスイッチＱ１がオン、オフを繰り返
している場合、Ｑ１がオンでＩC は増加し、コンデンサ
１５に流入し、Ｑ１がオフした場合には、リアクトル１
９により同方向に電流が流れ続けようとするため、ダイ
オードＤ３とスイッチＱ３を通してコンデンサ１５への
充電電流が継続する。この場合、電流は減少する。これ
の動作の繰り返しにより、コンデンサ１５に回生エネル
ギーが吸収される。

【００２６】次に、電動機８が力行運転の場合の動作に
ついて説明する。この場合は、コンデンサ６の両端電圧
ＶDCが基準電圧ＶREF より低下する。これを電圧検出器
１４の検出値から制御回路２６が判断すると、スイッチ
Ｑ２，Ｑ３をオフしてＱ５，Ｑ６をオンする。さらに、
両端電圧ＶDCが低下して低基準電圧ＶL 以下になったこ
とを、制御回路２６が判断すると、Ｑ４がオンする。こ
れにより、コンデンサ１５が、整流器３のアノードと平
滑コンデンサ６の間にリアクトル１９を介して直列に接
続されたことになり、コンデンサ１５から平滑コンデン
６へ電流が流れ込む。これにより、平滑コンデンサ６の
両端電圧ＶDCが上昇して低基準電圧ＶLを超えると、Ｑ
４はオフされる。この状態で、まだ力行運転が継続して
いると、両端電圧ＶDCが低下し、低基準電圧ＶL 以下と
なり、再度この動作を繰り返すことになり、この結果、
コンデンサ１５のエネルギーがコンデン６に流入する。

【００２７】スイッチＱ４がオンした場合には、コンデ
ンサ１５の電流がコンデンサ６に向かって増加する。こ
の場合も、リアクトル１９により突入電流が抑えられ
る。また、スイッチＱ４がオフした場合には、リアクト
ル１９により電流が流れ続けようとするので、この電流
をダイオードＤ３とスイッチＱ６を通してバイパスして
いる。 このようにして、コンデンサ１５からコンデン
サ６へエネルギーが流入し、コンデンサ１５の両端電圧
ＶC は、図３に示すように減少する。

【００２８】図２は、以上述べた制御回路２６を説明す
るための図であり、これは固定抵抗２７，２８，３１，
３２，３４，３６，３９，４０，５１，５２，５６，５
９，６１，６３，６４，６７，６９、可変抵抗２９，５
７，６５、ツェナーダイオード３０，５８，６６、ダイ
オード３５，４７、コンデンサ３３，４５、インバータ
素子４３，７１、フォトカプラ３７，３８，４９，５
０，６０，６８、スイッチＱ１〜Ｑ６を駆動するための
駆動電源４１，４２，５３，５４，６２，７０から構成
されている。このような構成の制御回路２６の動作につ
いて説明する。

【００２９】抵抗２７，２８と可変抵抗２９の設定によ
り、前述した基準電圧ＶREF が設定され、これをコンデ
ンサ６の両端電圧ＶDCが超えると、ツェナーダイオード
３０のツェナー電圧を超えてオンするように設定されて
いる。このため、コンデンサ６の両端電圧ＶDCが、基準
電圧ＶREF を超えた場合には、抵抗３１，３２を介して
コンデンサ３３が充電され、これが充電されると、抵抗
３６を通ってフォトカプラ３７，３８の１次側へ電流が
流れ、２次側がオンしてスイッチＱ２とＱ３が、駆動電
源４１，４２により駆動されてオンする。

【００３０】また、このときインバータ素子４３によ
り、この出力はロー（ＬＯＷ）レベルとなり、コンデン
サ４５は、抵抗４６とダイオード４７を通って放電して
ＬＯＷレベルとなり、フォトカプラ４９，５０はオフ
し、スイッチＱ５，Ｑ６もオフする。

【００３１】ここで、抵抗３４，４６，３２，４４のそ
れぞれの抵抗値Ｒ３４，Ｒ４６，Ｒ３２，Ｒ４４は、Ｒ
３４＝Ｒ４６《Ｒ３２＝Ｒ４４の関係として、スイッチ
Ｑ２，Ｑ３，Ｑ５，Ｑ６がオフが早く、かつオンが遅く
動作することによりスイッチＱ２，Ｑ３とＱ５，Ｑ６は
それぞれ反転の関係となっているが、その間のインター
ロック時間（同時にオンしない時間）Δｔを設け、同時
にオンしないように構成されている。

【００３２】逆に、コンデンサ６の両端電圧ＶDCが、基
準電圧ＶREF 以下になると、コンデンサ３３の充電電荷
は抵抗３４、ダイオード３５の経路で放電されてＬＯＷ
となり、スイッチＱ２，Ｑ３がオフし、インバータ素子
４３の出力は、ハイ（ＨＩＧＨ）レベルとなり、抵抗４
４を介してコンデン４５が充電され、Ｑ５，Ｑ６がオン
する。

【００３３】一方、抵抗５５，５６と可変抵抗５７の設
定により、前述した高基準電圧ＶHが設定され、これを
コンデンサ６の両端電圧ＶDCが超えると、ツェナーダイ
オード５８のツェナー電圧を超えてオンするように設定
されている。このため、コンデンサ６の両端電圧ＶDC
が、高基準電圧ＶH を超えた場合には、フォトカプラ６
０の１次側へ電流が流れ、２次側がオンしてスイッチＱ
１が、駆動電源６２により駆動されてオンする。

【００３４】他方、抵抗６３，６４と可変抵抗６５の設
定により、前述した低基準電圧ＶLが設定され、これを
コンデンサ６の両端電圧ＶDCが超えると、ツェナーダイ
オード６６のツェナー電圧を超えてオンするように設定
されている。このため、コンデンサ６の両端電圧ＶDC
が、低基準電圧ＶL を超えた場合には、インバータ７１
の出力がＨＩＧＨからＬＯＷになるように設定すること
により、スイッチＱ４は駆動電源７０により駆動され
る。この場合、コンデンサ６の両端電圧ＶDCが低基準電
圧ＶL より下がると、スイッチＱ４はオンし、またＶDC
がＶL を超えるとスイッチＱ４はオフする。

【００３５】以上述べた実施例によれば以下のような効
果が得られる。すなわち、今まで有効に利用されなかっ
た電動機８が回生時のエネルギーが、簡単な構成でコン
デンサ１５に蓄えられ、これが電動機８が力行時に利用
されることから、消費電力を少なくすることができる。
例えば、従来の技術のように同様な効果を平滑コンデン
サ６の容量増加のみで、実現しようとした場合、２００
Ｖの商用電源で電圧上昇を５０Ｖ許容して回生エネルギ
ーが１ＫＷとすると、ＶREF ＝２００×（２）^1/2 で約
２８３Ｖ、ＶH ＝２８３＋５０＝３３０Ｖとする。する
と、コンデンサ６のエネルギーＷC ＝１／２ＣＶ² よ
り 必要なコンデンサ容量は、 Ｃ＝２ＷC ／Ｖ² となる。 これから、Ｃ＝２．１ＫＷ÷（５０）² ＝８００ｍＦ
となる。これに対して、本実施例の場合、基本的にコン
デンサ１５には０Ｖの状態から高基準電圧ＶH まで充電
に使用できるので、必要なコンデンサ６の容量は、

【００３６】Ｃ＝２．１ＫＷ÷（３３３）² ＝１８ｍＦ
となり、前述の従来例と比較して格段に少ないコンデン
サ１５でエネルギーの吸収を行うことができ、実用的で
安価に実現できる。

【００３７】前述の実施例では、リアクトル１９により
突入電流を防止したが、半導体スイッチング素子Ｑ２の
動作を早くすることにより、配線のインピーダンスによ
りリアクトル１９を省略することができる。また、状況
によっては前述の実施例のダイオードＤ２，Ｄ３、半導
体スイッチング素子Ｑ３，Ｑ６を省略することができ
る。

【００３８】

【発明の効果】本発明によれば、簡単な構成で回生エネ
ルギーを有効に利用でき、消費電力を少なくできる４象
限運転負荷装置の制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の４象限運転負荷装置の制御装置の一実
施例の概略構成を示す回路図。

【図２】図１の制御回路を詳細に示す回路図。

【図３】図１の動作を説明するためのタイミングチャー
ト。

【図４】従来のエレべータの主回路の一例を示す図。

【符号の説明】 １…商用電源、３…ダイオード整流器、６…直流平滑コ
ンデンサ、７…インバータブリッジ、８…誘導電動機、
９…減速機、１０…メインシーブ、１２…カウンタウェ
イト、１３…かご、１４…電圧検出器、１５…エネルギ
ー吸収用コンデンサ、１９…電流抑制用リアクトル、２
６…制御回路、Ｄ１，Ｄ２…ダイオード、Ｑ１〜Ｑ５…
ＩＧＢＴ等の半導体スイッチ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交流を直流に変換する第１の電力変換器
   と、この第１の電力変換器の直流出力を交流に変換して
   ４象限運転負荷を駆動する電動機に与える第２の電力変
   換器と、この第２の電力変換器の入力側と前記第１の電
   力変換器の出力側に並列に接続され、前記第１の電力変
   換器の直流出力を平滑する直流平滑コンデンサと、この
   直流平滑コンデンサと前記第１の電力変換器との間であ
   って、該直流平滑コンデンサに対して並列および直列に
   接続可能に複数のスイッチング素子と組み合わせ接続さ
   れたエネルギー吸収用コンデンサと、この直流平滑コン
   デンサの両端電圧を検出する電圧検出器と、この電圧検
   出器で検出された検出値が基準電圧より超えたとき前記
   エネルギー吸収用コンデンサが前記直流平滑コンデンサ
   に並列に接続されるように前記スイッチング素子にオン
   指令を与え、また電圧検出器で検出された検出値が基準
   電圧以下のとき前記エネルギー吸収用コンデンサが前記
   直流平滑コンデンサに直列に接続されるように前記スイ
   ッチング素子にオン指令を与える制御回路と、 を具備した４象限運転負荷装置の制御装置。
2. 【請求項２】 交流を直流に変換する第１の電力変換器
   と、この第１の電力変換器の直流出力を交流に変換して
   ４象限運転負荷を駆動する電動機に与える第２の電力変
   換器と、この第２の電力変換器の入力側と前記第１の電
   力変換器の出力側に並列に接続され、前記第１の電力変
   換器の直流出力を平滑する直流平滑コンデンサと、この
   直流平滑コンデンサと前記第１の電力変換器との間であ
   って、該直流平滑コンデンサに対して並列および直列に
   接続可能に複数のスイッチング素子と組み合わせ接続さ
   れたエネルギー吸収用コンデンサと、この直流平滑コン
   デンサの両端電圧を検出する電圧検出器と、この電圧検
   出器で検出された検出値が基準電圧より超えたとき前記
   エネルギー吸収用コンデンサが前記直流平滑コンデンサ
   に並列に接続されるように前記スイッチング素子に断続
   的にオン指令を与え、また電圧検出器で検出された検出
   値が基準電圧以下のとき前記エネルギー吸収用コンデン
   サが前記直流平滑コンデンサに直列に接続されるように
   前記スイッチング素子に断続的にオン指令を与える制御
   回路と、 を具備した４象限運転負荷装置の制御装置。