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JPH05236606A - 電気自動車のブレーキシステム - Google Patents

電気自動車のブレーキシステム

Info

Publication number
JPH05236606A
JPH05236606A JP4225108A JP22510892A JPH05236606A JP H05236606 A JPH05236606 A JP H05236606A JP 4225108 A JP4225108 A JP 4225108A JP 22510892 A JP22510892 A JP 22510892A JP H05236606 A JPH05236606 A JP H05236606A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
braking
pressure
hydraulic
braking system
electric motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP4225108A
Other languages
English (en)
Inventor
Alberto Giorgetti
アルベルト・ジョルゼッチ
Luigi Cavestro
ルイジ・カベストロ
Roberto Lavezzi
ロベルト・ラベッジ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Brembo SpA
Original Assignee
Brembo SpA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brembo SpA filed Critical Brembo SpA
Publication of JPH05236606A publication Critical patent/JPH05236606A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/322—Systems specially adapted for vehicles driven by more than one axle, e.g. Four Wheel-Drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10S188/01—Panic braking
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車の横方向安定性を確保できる電気自動
車用ブレーキシステムを提供すること。 【構成】 ４つの車輪（８，９）に電動機（１７）をそ
なえた電気自動車のためのブレーキシステムであって、
少なくともひとつの液圧回路（４，５）を包含する混合
電気−液圧系統から成り、前記液圧回路（４，５）を前
記電動機（１７）の制御センター（１３）に接続した少
なくともひとつの圧力変換器または圧力センサ（１２）
に結んだこと。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電気自動車のブレーキシ
ステムに関する。
【０００２】さらに詳しくは、本発明は４輪に電動機を
そなえた自動車のブレーキシステムに関する。
【０００３】
【従来の技術】現行の規則によれば、ブレーキシステム
は、４輪自動車の後車軸が一般に決してロックされるこ
とがないように、または前車軸がロックされた後のみに
ロックされるようにして、自動車の横方向安定性のコン
トロール損失を回避できることを保証するような設計お
よび寸法のものとしなければならない。
【０００４】このため、ブレーキシステムは、後車輪が
決してロッキング点に到達することがない、または車軸
のひとつがロックする場合常に前車軸がまっ先にロック
することを保証できなければならない。
【０００５】現在ではこれを達成するために、ブレーキ
システムはふたつの車軸について異なった寸法としなけ
ればならない。
【０００６】
【発明の概要】本発明の目的は、上述の要求を満たす電
気自動車用ブレーキシステムを提供することにある。
【０００７】さらに詳しくは、本発明の目的は、前後車
軸をそなえ４輪に電動機を有する４輪自動車で、後車軸
がロックしないようにするブレーキシステムを提供する
にある。
【０００８】本発明の他の目的は、前後車軸をそなえ４
輪に電動機を有する４輪自動車で、後車軸がロックされ
る前に前車軸がロックされることを保証するブレーキシ
ステムを提供するにある。
【０００９】本発明によれば、上述の目的およびその他
の目的は、混合電気液圧系統から成る４輪駆動の電気自
動車用のブレーキシステムにより達成される。
【００１０】詳しくは、本発明のブレーキシステムは、
少なくともひとつの圧力またはパワー変換器またはその
類似素子に結合され、制御ペダルにより発生する流体圧
力に依存して電動機制御センターへ比例信号を送るブレ
ーキ用の少なくともひとつの液圧回路を包含している。
【００１１】前記電動機制御センターは液圧回路内に配
設した閉路弁またはバイパス弁に作用する一方、電動機
はブレーキとして作動し始めて圧力変換器信号に比例し
所要の制動減速を変調するトルクを出力する。
【００１２】制動が増大するにつれ最大電動機性能に達
する。
【００１３】ペダルをさらに踏んでさらに制動が増大す
ると、圧力が増し、これによって液圧回路に存在するい
くつかの遅延弁が進行的に開き、液圧ブレーキの作用が
電気ブレーキの作用に加えられる。
【００１４】電動機にトルクが存在しない条件以下の速
度では、制動力はいずれにしても液圧制動回路によって
保証される。
【００１５】本発明ではいくつかの変形例が可能であ
る。たとえば、荷重に基くセンサをそなえた伝統的な型
式の解決策でも、また前車軸のアンチロック装置による
解決策でも、電動機からのエネルギフィードバックを両
車軸に均等とすることができる。
【００１６】この場合、エネルギの回収は、伝統的な解
決策によれば荷重に基くセンサなしにふたつの車軸で異
ならせる、また他方の解決策によればアンチロック装置
でふたつの車軸が異ならせるのである。制動の全体は、
電動機だけによる制動と、電動機と液圧ブレーキとによ
る制動との両方を電子的に制御することによる。
【００１７】本発明のブレーキシステムにおいては、電
気的ブレーキが、ブレーキコマンドが発せられた時介入
する第１の装置であり、これによりエネルギの回収を計
る、すなわち電気制動時に自動車のバッテリを再充電す
る。液圧ブレーキは、電気的ブレーキがその最高性能に
達した時付加のブレーキとして介入する。この液圧ブレ
ーキは、自動車の速度が電動機にトルクがない条件に対
応する速度より低い、ことにたとえば５Ｋｍ／ｈ以下の
速度の時に常時有効である。すなわちこのように条件下
ではエネルギ回収がないからである。さらに、液圧ブレ
ーキはエネルギの欠損の場合およびまたは電気部品の故
障の場合にも完全に機能する。
【００１８】本発明の混合電気−液圧ブレーキシステム
は通常の自動車の場合と同様、実質的に変調可能な作動
を有するものである。
【００１９】本発明のブレーキシステムによって得られ
る利点は、作動の一様性が保証されることおよび伝統的
なブレーキシステムの駆動の規則正しさに対応する駆動
の規則正しさが保証されることである。電気的制動作用
中、すなわちエネルギ回収中、バッテリは再充電され、
この結果自動車の走行距離を可成り増加せしめ、運転コ
ストを減少せしめる。さらに、本発明の混合ブレーキシ
ステムは、自動車の走行条件がどうであれ進行的かつ規
則正しい作用を保証するものである。
【００２０】
【実施例】以下本発明をその好適な実施例について詳述
するが、本発明はこれらの特定の実施例に限定されるも
のではなく、本発明の精神を逸脱しないで幾多の変化変
形がなし得ることはもちろんである。
【００２１】図面は、前車軸と後車軸１４と、ふたつの
前輪８と、ふたつの後輪９と、各輪に装架した電動機１
７と、各輪に対応して車軸に配設したパッドまたはシュ
ー６，７を有するディスクブレーキまたはドラムブレー
キ１６と、本発明によるブレーキシステムとを包含する
自動車の配置図である。
【００２２】本発明のブレーキシステムはストップライ
トを点灯するスイッチ３をそなえたペダル２により作動
せしめられる液圧制御シリンダ１と、この液圧制御シリ
ンダから出ておりこれを前後輪８および９のブレーキパ
ッド６および７にそれぞれ接続しているふたつの各別の
液圧回路４および５とを包含する。
【００２３】液圧回路４および５のそれぞれには、電気
的バイパス弁１１に結合した遅延弁１０が設けてある。
任意の力センサまたは圧力変換器１２が、液圧シリンダ
１に近いところで液圧回路４または５の一方に配設して
ある。この圧力変換器は何等かの電子制御センター１３
に接続してある。圧力変換器または力センサ１２はブレ
ーキペダルに加わった力に対応する圧力を検出する。セ
ンサ１５が後車軸１４に配設されており、これによって
荷重を検出する。比例弁１９を好適には後部液圧回路５
に、液圧シリンダ１からの出口において配置してある。
【００２４】ブレーキペダル２を操作すると、ブレーキ
パッドまたはシュー６，７を動かすに必要な量の流体が
移動して、これらブレーキパッド６，７を対応するブレ
ーキディスクまたはドラム１６へと接近せしめる。ブレ
ーキのこの移動中は圧力は上昇しない。この移動の終り
に当って液圧回路４，５内に圧力が生じ始め、圧力変換
器１２はその圧力に比例する信号を電動機１７の制御セ
ンター１３へ送る。電動機１７は減速装置１８を介して
前輪８および後輪９に結合している。
【００２５】制御センター１３はバイパス弁１１を閉じ
る信号を出力する。他方、ペダル２の作用によって呈せ
られる圧力は遅延弁１０でさえぎられる。同時に、制御
センター１３は電動機１７をブレーキとして作動開始せ
しめ、これら電動機に、圧力変換器１２によって出力さ
れる信号に比例する、駆動トルクと反対のトルクを出力
させるのである。このようにして、所要の減速が変調を
伴なって得られるのである。ペダル２への作用が増大す
ると、電動機１７の最高制動性能が得られる。さらにペ
ダル２への作用を増大させると、圧力が増大して、これ
に比例して遅延弁１０が開き、液圧ブレーキの作用が電
動機１７の制動作用に付加せしめられる。
【００２６】制動が終ると、すなわち電動機がトルクを
提供しない速度以下の速度に対応するたとえば約５Ｋｍ
／ｈの最低速度以下になると、電動機１７の制御センタ
ー１３はバイパス弁１１を不作動化して、全液圧が加わ
るのを許容する。このようにして、ピストン１にペダル
２で加える液圧が、不作動化した電気的ブレーキの代替
として全面的に加えられる。
【００２７】ペダル２を釈放すると、電動機の制御セン
ター１３は次の介入にそなえてスイッチを切られる。荷
重センサ１５は関数を有するものであり、荷重条件に依
存する制動トルクすなわちエネルギ回収の調節に較正さ
れ、全荷重条件と無荷重条件との間で作用する。最大荷
重条件と最小荷重条件との間でセンサ１５によって果さ
れる調節は理想の理論制動特性を基本として設定され、
それゆえその時の荷重および付着の条件がどうであれ常
に効力を有する。
【００２８】自動車の積荷が下された条件下では、この
センサは後輪電動機が５０％まで減ずるように性能を落
すことができる。いずれにしてもこれは、荷重および路
面付着力がどうであれセンサ１５は制動作用を調節し
て、車軸のロックが生ずるならば、まず前車軸で起り、
次いで後車軸で起るようにして、自動車の側方安定性の
制御ロスを回避するようにするのである。この荷重用の
センサ１５に加えて、比例弁１９が後輪ブレーキの液圧
回路５に設けてある。これは制動流体の通過を変調し
て、前輪８に対する液圧回路４に存在する圧力に比較し
て液圧回路５の圧力を減小させて異ならしめるものであ
る。
【００２９】緊急時に急ブレーキをかける場合には、す
べての電気自動車がアンチロッキング装置をそなえてい
るわけではないので、片方または両方の車軸でロック現
象が生ずることを除外することはできない。
【００３０】図２はふたつの車軸の同様な電動機１７に
アンチロッキング装置を結合したブレーキシステムを例
示するものである。この場合、荷重センサ１５をなく
し、弁２１を調節する制御センター２０と後車軸に装着
したホニックホィール３０を伴なったセンサからアンチ
ロッキング装置を構成せしめている。これは後車軸の液
圧回路５に配設されており、たとえばストップライトス
イッチ３から受ける電気信号で作動せしめられる。アン
チロッキング装置の作用は一般に、後車軸のロックを回
避し、正常な制動中、荷重センサ１５に代って後車軸の
制動作用を調節するものである。
【００３１】アンチロッキング装置は、所要の減速度、
荷重および得られる路面付着力に依存するガバナとして
機能する。電動機の減速限界以下への減速の場合、アン
チロッキング装置は路面付着力良好な場合には介入する
ことがない。しかし路面付着力が貧弱である場合には、
後輪の電動機から余計な量のトルクを取り除く。中位の
減速では、アンチロッキング装置は路面付着力良好で全
荷重の時には介入することがなく、路面付着力が貧弱で
かつ自動車に積荷していない場合にはアンチロッキング
装置が介入して、加わる圧力および電動機のトルクの一
部分の両方を除去するのである。
【００３２】大減速の場合、自動車に充分な荷重が加わ
っていれば条件は基本的には理想的であるので、アンチ
ロッキング装置は介入しない。他方、自動車に積荷され
ていない時は、アンチロッキング装置は介入して圧力だ
けを除去するが電動機トルクは除去しない。この場合に
は基本的には路面付着力はない。このことは大減速は低
付着力では得られないことから明かである。緊急制動中
は、アンチロッキング装置は、後車軸がロッキング点に
までもち来たらされると介入する。その作用は次のとお
りである。すなわち、弁２１が後車軸への圧力への送り
出しをさえぎり、これを減じせしめる。必要に応じてこ
れは一杯に放出せしめられる。もしも車輪がロックされ
ることがないと、電動機１７の作用を減ずるように指令
される。車輪が再び正常に回転し始めると、液圧の変調
回復が指令される。これは、制動作用の可能なレベルが
制動条件下に発見されるまでくり返される。
【００３３】図３は本発明のブレーキシステムの別な実
施例を例示するものである。
【００３４】この実施例によれば、ブレーキシステム
は、電動機がエネルギ回収機能において異なっている点
を除いては図１に例示されたものと基本的に同じであ
る。詳しくは、たとえば前輪の電動機１７′が６５％の
エネルギ回収のための寸法としてあり、他方、後輪の電
動機１７′′が３５％のエネルギ回収のための寸法とし
てある。この場合においても、荷重センサ１５は必要で
なく、遅延弁１０は異なったやり方で較正される。
【００３５】この解決法はいかなる荷重条件および路面
付着条件に対しても車軸ロッキングシーケンスに配慮し
たものである。
【００３６】しかしながら、緊急制動時に車軸がロック
される危険性は残ることは明らかである。荷重条件下の
エネルギ回収相においては電動機は制御されていないの
で、これらの電動機は制動機能において可能な最大の減
速性能を常に与えるのである。
【００３７】本発明のブレーキシステムのさらに他の実
施例によれば、ブレーキ装置のすべてについて電子制御
の使用が計られている。すなわち電動機だけによる制動
と液圧ブレーキによる制動の両方について電子制御が行
われる。またこの実施例では各車軸にアンチロッキング
装置が適用されている。
【００３８】この装置は、ブレーキペダル２が作動せし
められた時、たとえばストップライトスイッチ３から電
気信号を拾い上げてこれをアンチロッキング装置の制御
センター２０へ送り、この制御センターが調節弁２１を
作動せしめて、後車軸の車輪９のロッキングをチェック
するように作動する。
【００３９】作動は図２のブレーキシステムについて前
述したところと基本的には同じである。
【００４０】図４は本発明ブレーキシステムの他の変形
例を示す。この変形例は、前車軸にもアンチロッキング
装置を付加したこと以外は、図２に例示したものと基本
的に同じである。
【００４１】前述の実施例の条件のように、電動機がト
ルクを与えることができる速度以下の速度、たとえば５
Ｋｍ／ｈでは、液圧ブレーキのみが適用される。
【００４２】これよりも高い速度では、ブレーキペダル
２はストップライトスイッチ３の作動と同時にブレーキ
の液圧シリンダ１をも作動させる。
【００４３】ストップライトスイッチ３からの電気信号
は直ちにアンチロッキング装置の制御センター２０を作
動せしめ、この制御センター２０は対応する調節弁２１
を閉じ、ペダル２の作用の下でシリンダ１によって生ず
る圧力をさえぎる。同時に、生成した圧力は圧力変換器
１２によって検知され、この圧力に比例する信号を電動
機１７の制御センター１３へ送るのである。制御センタ
ー１３は電動機１７をブレーキとして作動させ始め、圧
力変換器１２からの信号に比例するトルクを出力する。
これによって所要の変調減速を与える。ペダル２の動き
の増大は電動機の最高制動特性をもたらし、さらにペダ
ルを踏み込むと、電動機１７の制御センター１３がアン
チロッキング装置の制御センター２０へ変換器１２によ
る信号出力と電動機の最高性能のしきい値との間の差に
比例する信号を送る。
【００４４】この信号を用いることにより、制御センタ
ー２０は調節弁２１の開放を変調して、液圧ブレーキの
調節された作用を電気ブレーキによって既に加えられた
作用に追加して、所要のレベルの制動を得るのである。
【００４５】制動の終りにおいて、自動車の速度が電動
機の最小出力値以下に落ちると、制御センター２０は弁
２１の全開を指令し、液圧ブレーキが一杯に作用するよ
うにする。
【００４６】ペダル２を釈放すると、アンチロッキング
装置の制御センター２０および電動機１７の制御センタ
ーは不作動化される。
【００４７】図面に例示し上述した各種の解決策とは離
れて、液圧ブレーキ装置はいずれにしても常時作動す
る、すなわち電気系統、電子系統、およびまたは制御装
置に何等かの故障がある場合にも作動するものである。
【００４８】図面に例示し上述したようなエネルギ回収
による電気的制動の正規作動中、バッテリーの再充電が
計られる。これにより、実質的にコストがゼロで自動車
の走行距離を増すことができるという著しく有利な利点
が生まれるのである。
【００４９】各種解決策を示す図面においてはブレーキ
パッド６および７をそなえたディスクブレーキ１６を常
に示していたが、本発明のブレーキシステムはたとえば
ドラムブレーキおよびまたはその類似手段のような他の
型式のブレーキにも等しく用いることができることは明
かである。
【図面の簡単な説明】
【図１】負荷関数センサと組合わされふたつの車軸に等
しく配設した電動機からのエネルギ回収手段と伝統的な
液圧系統とをそなえたブレーキシステムの配置図であ
る。
【図２】図１に例示したブレーキシステムと同様なもの
であるが、アンチロッキング装置を備えたブレーキシス
テムの配置図である。
【図３】図１に例示したブレーキシステムと同様なもの
であるが、負荷関数センサがなくふたつの車軸に異なる
回収装置を有すると共に伝統的な液圧系統をも有するブ
レーキシステムの配置図である。
【図４】ふたつの車軸にアンチロッキング装置をそな
え、全体的に電気制御されるブレーキシステムの配置図
である。
【符号の説明】
１ 制御シリンダ ２ ペダル ３ スイッチ ４ 液圧回路 ５ 液圧回路 ６ パッドまたはシュー ７ パッドまたはシュー ８ 前輪 ９ 後輪 １０ 遅延弁 １１ バイパス弁 １２ 力センサまたは圧力変換器 １３ 電子制御センター １４ 後車軸 １５ センサ １６ ディスクブレーキまたはドラムブレーキ １７ 電動機 １８ 減速装置 １９ 比例弁 ２０ 制御センター ２１ 弁 ２２ 調節弁 ３０ ホニックホィール
フロントページの続き (72)発明者 ロベルト・ラベッジ イタリー国ベルガーモ州クルノ24035 ビ ア・ブレンボ（番地なし)

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】４つの車輪（８，９）に電動機（１７）を
    そなえた電気自動車のためのブレーキシステムであっ
    て、少なくともひとつの液圧回路（４，５）を包含する
    混合電気−液圧系統から成り、前記液圧回路（４，５）
    を前記電動機（１７）の制御センター（１３）に接続し
    た少なくともひとつの圧力変換器または圧力センサ（１
    ２）に結び、これが前記液圧回路中の流体の圧力の結果
    として作用するようにした、電気自動車のブレーキシス
    テム。
  2. 【請求項２】請求項１記載のブレーキシステムにおい
    て、制御ペダル（２）とストップライトスイッチ（３）
    とをそなえた液圧ピストン（１）と、この液圧ピストン
    （１）を前後輪ブレーキ（６，７）に連結する前後輪液
    圧回路（４，５）とこれら液圧回路（４，５）の一方に
    設けた少なくともひとつの圧力センサ（１２）と、前後
    輪液圧回路（５）に設けた比例弁（１９）と、各液圧回
    路の電気バイパス弁（１１）に結んだ遅延弁（１０）
    と、前記圧力センサ（１２）と前記電気バイパス弁（１
    １）とに連結した前記電動機（１７）用の電子制御セン
    ター（１３）とを包含するブレーキシステム。
  3. 【請求項３】請求項１または２に記載のブレーキシステ
    ムにおいて、前記制御ペダルの作動により力センサ（１
    ２）の圧力から誘起された比例信号の結果として能力を
    与えられる前記電子制御センター（１３）が前記電動機
    （１７）の作用と調節し、これによりそのトルクが逆転
    せしめられて制動時にエネルギを回収し、前記バイパス
    弁（１１）の閉成を制御し、この作用が電動機トルクが
    著しい間を通じて存在するようにした、ブレーキシステ
    ム。
  4. 【請求項４】請求項２または３に記載のブレーキシステ
    ムにおいて、荷重を検出するセンサ（１５）を後車軸
    （１４）に配設したブレーキシステム。
  5. 【請求項５】請求項２ないし４のいずれかに記載のブレ
    ーキシステムにおいて、弁（２１）を調節する制御セン
    ター（２０）と車軸に取付けたホニックホィール（３
    ０）をそなえたセンサとを包含するアンチロッキング装
    置を付加したブレーキシステム。
  6. 【請求項６】請求項１ないし５のいずれかに記載のブレ
    ーキシステムにおいて、前記液圧ブレーキ装置が、ペダ
    ル（２）およびシリンダ（１）の作用の下に、前記バイ
    パス弁（１１）が開放で作動し、前記電子制御装置（１
    ３）は前記電動機（１７）が二重制動を生じない速度よ
    りも低いかこれに等しい速度に対応する初期およびまた
    は最終制動条件で不作動化されるようにしたブレーキシ
    ステム。
  7. 【請求項７】請求項１ないし６のいずれかに記載のブレ
    ーキシステムにおいて、初期の制動作用は、前記電動機
    （１７）のトルク逆転から生ずるエネルギ回収の開始か
    ら、その最大性能に達するまで生じ、前記制御ペダル
    （２）の圧力の増大とともに前記液圧回路（４，５）の
    圧力が増大し、前記遅延弁（１０）の比例開放に対応し
    て液圧制動作用が電気制動作用に加わるようにしたブレ
    ーキシステム。
  8. 【請求項８】請求項１ないし７のいずれかに記載のブレ
    ーキシステムにおいて、電気制動およびまたは液圧制動
    およびまたはこれらの組合せが異なったやり方でふたつ
    の車軸に振り分けられ、前車軸は後車軸よりも高いパー
    センテージを有し、この振り分けが車軸（１４）に配置
    した荷重センサ（１５）によって調節されるようにした
    ブレーキシステム。
  9. 【請求項９】請求項１ないし７のいずれかに記載のブレ
    ーキシステムにおいて、制動作用の振り分けが、大きな
    割合の前記前車軸の電動機（１７）と小さな割合の前記
    後車軸の電動機（１７）との間のエネルギ回収機能の差
    により調節されるようにしたブレーキシステム。
  10. 【請求項１０】請求項１ないし７のいずれかに記載のブ
    レーキシステムにおいて、制動作用の振り分けが、前記
    液圧回路に配設した調節弁（２１）を作動させる制御セ
    ンター（２０）と車軸に取付けたホニックホィール（３
    ０）をそなえたセンサとにより達成され、前記アンチロ
    ッキング装置が片方の車軸、好適には後車軸または両方
    の車軸に取付けられているブレーキシステム。
  11. 【請求項１１】請求項１ないし１０のいずれかに記載の
    ブレーキシステムにおいて、ふたつの車軸の間で振り分
    けられた混合電気−液圧ブレーキシステムがまた、後車
    軸の液圧回路（５）に設けた比例弁（１９）を包含し、
    その変調が、前車軸の液圧回路（４）に存在する圧力と
    比較して後車輪のブレーキにおける圧力の減少に対応す
    るようにしたブレーキシステム。
  12. 【請求項１２】請求項１ないし１１のいずれかに記載の
    ブレーキ回路において、前記電動機のトルク逆転のため
    のエネルギ回収分は同じ電動機の動力供給バッテリの再
    充電に対応するようにしたブレーキシステム。
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