JPH04223888A - マニピュレ−タ - Google Patents
マニピュレ−タInfo
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- JPH04223888A JPH04223888A JP2407622A JP40762290A JPH04223888A JP H04223888 A JPH04223888 A JP H04223888A JP 2407622 A JP2407622 A JP 2407622A JP 40762290 A JP40762290 A JP 40762290A JP H04223888 A JPH04223888 A JP H04223888A
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- Japan
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- actuator
- end effector
- manipulator
- joints
- joint
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- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39468—Changeable hand, tool, code carrier, detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40304—Modular structure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【産業上の利用分野】本発明はマニピュレ−タに係り、
とくにエンドエフェクタの信頼性を向上した宇宙空間用
のマニピュレ−タに関する。
とくにエンドエフェクタの信頼性を向上した宇宙空間用
のマニピュレ−タに関する。
【０００１】
【従来の技術】従来の宇宙空間用マニピュレ−タは特開
昭６４−１７１０２号公報に記載のように、関節毎に仕
様の異なるアクチュエ−タを備え、その機構部とエレク
トロニクス部等は冗長性を備えていなかった。このため
、故障時にはそれぞれのアクチュエ−タを予め用意した
アクチュエ−タに交換するようにしていた。
昭６４−１７１０２号公報に記載のように、関節毎に仕
様の異なるアクチュエ−タを備え、その機構部とエレク
トロニクス部等は冗長性を備えていなかった。このため
、故障時にはそれぞれのアクチュエ−タを予め用意した
アクチュエ−タに交換するようにしていた。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、ア
クチュエ−タの仕様が関節毎に異なるため、各関節部を
それぞれ別個の仕様に基づいて製作する必要があり、各
部品の調達、加工、試験等の工数、費用が嵩むという問
題があった。さらに、各関節部毎に個別の冗長性を具備
させるので、完全（２重）冗長構成とはいうものの予備
の関節部を異なる関節間で相互に融通することができな
いので信頼性がいま一つ不十分という問題も合った。本
発明の目的は、上記の課題を解決して設計、部品調達、
加工、試験等の工数を低減し、経済的で信頼度を向上し
たマニピュレ−タを提供することにある。
クチュエ−タの仕様が関節毎に異なるため、各関節部を
それぞれ別個の仕様に基づいて製作する必要があり、各
部品の調達、加工、試験等の工数、費用が嵩むという問
題があった。さらに、各関節部毎に個別の冗長性を具備
させるので、完全（２重）冗長構成とはいうものの予備
の関節部を異なる関節間で相互に融通することができな
いので信頼性がいま一つ不十分という問題も合った。本
発明の目的は、上記の課題を解決して設計、部品調達、
加工、試験等の工数を低減し、経済的で信頼度を向上し
たマニピュレ−タを提供することにある。
【０００３】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、上記複数の関節部のアクチュエ−タの少くとも一部
を共通の構造とし、さらに上記エンドエフェクタのアク
チュエ−タを上記関節部のアクチュエ−タと共通の構造
とする。また、上記複数の関節部と上記エンドエフェク
タのアクチュエ−タの駆動装置を共通化して互換性を持
たせ、さらに予備の駆動装置を設ける。また、上記各駆
動装置に出力電流制限回路を設ける。また、上記エンド
エフェクタのアクチュエ−タ内に切替可能な２系統のア
クチュエ−タ系を設ける。
に、上記複数の関節部のアクチュエ−タの少くとも一部
を共通の構造とし、さらに上記エンドエフェクタのアク
チュエ−タを上記関節部のアクチュエ−タと共通の構造
とする。また、上記複数の関節部と上記エンドエフェク
タのアクチュエ−タの駆動装置を共通化して互換性を持
たせ、さらに予備の駆動装置を設ける。また、上記各駆
動装置に出力電流制限回路を設ける。また、上記エンド
エフェクタのアクチュエ−タ内に切替可能な２系統のア
クチュエ−タ系を設ける。
【０００４】
【作用】以上のように構成した本発明の各関節部とエン
ドエフェクタの各アクチュエ−タは共通の構造を有し、
それぞれは共通の駆動装置により駆動され、故障時には
予備の駆動装置に交換される。また、上記各駆動装置の
最大出力電流は割当てられたアクチュエ−タに対応して
変更される。また、上記エンドエフェクタは２系統のア
クチュエ−タ系を備え、故障時には切替えて使用される
。
ドエフェクタの各アクチュエ−タは共通の構造を有し、
それぞれは共通の駆動装置により駆動され、故障時には
予備の駆動装置に交換される。また、上記各駆動装置の
最大出力電流は割当てられたアクチュエ−タに対応して
変更される。また、上記エンドエフェクタは２系統のア
クチュエ−タ系を備え、故障時には切替えて使用される
。
【０００５】
【実施例】まず、本発明によるマニピュレ−タの全体的
構成について図５を用いて説明する。図５において、マ
ニピュレ−タ７００は第１〜第６関節を備え、先端部に
は着脱装置７７０を介してエンドエフェクタ（１）が取
付けられ、基部７０１により固定される。エンドエフェ
クタ（１）を同（２）に交換する場合には、着脱装置７
７０によりエンドエフェクタ（１）の固定を解除して取
外し、着脱装置８をエンドエフェクタ（２）の位置に移
動してこれを装着するようにする。エレクトロニクス部
７０２には第１〜第６関節とエンドエフェクタのアクチ
ュエ−タ駆動回路等を収容する。
構成について図５を用いて説明する。図５において、マ
ニピュレ−タ７００は第１〜第６関節を備え、先端部に
は着脱装置７７０を介してエンドエフェクタ（１）が取
付けられ、基部７０１により固定される。エンドエフェ
クタ（１）を同（２）に交換する場合には、着脱装置７
７０によりエンドエフェクタ（１）の固定を解除して取
外し、着脱装置８をエンドエフェクタ（２）の位置に移
動してこれを装着するようにする。エレクトロニクス部
７０２には第１〜第６関節とエンドエフェクタのアクチ
ュエ−タ駆動回路等を収容する。
【０００６】図５においては、エンドエフェクタ（１）
と同（２）は共通化されているので共通の駆動回路でこ
れらを駆動することができ、同様に、各関節も共通化さ
れているので共通の駆動回路でこれらを駆動することが
できる。〔実施例１〕第図１は図５に示したマニピュレ
−タ７００の各制御要素を系統的に示すブロック図であ
る。制御装置１００は各関節７１０〜７６０とエンドエ
フェクタ（１）に対する指令値を決定し、これらを第１
〜第６関節およびエンドエフェクタ（１）等の駆動装置
１０１〜１０７に出力する。各駆動装置１０１〜１０７
は第１〜第６関節内のアクチュエ−タとエンドエフェク
タ（１）のアクチュエ−タとを駆動する。第１関節内の
アクチュエ−タ１１０内には角速度センサ１１１、モ−
タ１１２および減速機１１３等が内蔵され、角速度セン
サ１１１の信号は第１関節駆動装置１０１に取り込まれ
制御に利用される。第２〜６関節のアクチュエ−タおよ
びエンドエフェクタ（１）のアクチュエ−タについても
同様である。
と同（２）は共通化されているので共通の駆動回路でこ
れらを駆動することができ、同様に、各関節も共通化さ
れているので共通の駆動回路でこれらを駆動することが
できる。〔実施例１〕第図１は図５に示したマニピュレ
−タ７００の各制御要素を系統的に示すブロック図であ
る。制御装置１００は各関節７１０〜７６０とエンドエ
フェクタ（１）に対する指令値を決定し、これらを第１
〜第６関節およびエンドエフェクタ（１）等の駆動装置
１０１〜１０７に出力する。各駆動装置１０１〜１０７
は第１〜第６関節内のアクチュエ−タとエンドエフェク
タ（１）のアクチュエ−タとを駆動する。第１関節内の
アクチュエ−タ１１０内には角速度センサ１１１、モ−
タ１１２および減速機１１３等が内蔵され、角速度セン
サ１１１の信号は第１関節駆動装置１０１に取り込まれ
制御に利用される。第２〜６関節のアクチュエ−タおよ
びエンドエフェクタ（１）のアクチュエ−タについても
同様である。
【０００７】図１において、各駆動装置１０１〜１０７
はそれぞれ共通化され、同様に各アクチュエ−タ１１０
〜１７０等もそれぞれ共通化されている。したがって、
各駆動装置１０１〜１０７は相互に互換性があり、同様
に各アクチュエ−タ１１０〜１７０も相互の互換性を備
えている。この結果、例えばエンドエフェクタ（１）の
アクチュエ−タ１７０が故障した場合にはこれを上記共
通化された予備のアクチュエ−タに切替えて作業を継続
することができる。また、例えば駆動装置１０６が故障
した場合には代わりに駆動装置１０７を用い、第６関節
を駆動してマニピュレ−タ先端を目的とする位置まで移
動させ、次いで駆動装置１０７をエンドエフェクタアク
チュエ−タ１７０に切替るようにする。すなわち、各駆
動装置は共通化されているので駆動装置１０７により第
６関節７６０とエンドエフェクタアクチュエ−タ１７０
の双方を順次駆動することができ、これにより駆動装置
１０６が故障という急場を乗り切ることができるのであ
る。その後、故障した駆動装置１０６を共通化された予
備の駆動装置に交換する。
はそれぞれ共通化され、同様に各アクチュエ−タ１１０
〜１７０等もそれぞれ共通化されている。したがって、
各駆動装置１０１〜１０７は相互に互換性があり、同様
に各アクチュエ−タ１１０〜１７０も相互の互換性を備
えている。この結果、例えばエンドエフェクタ（１）の
アクチュエ−タ１７０が故障した場合にはこれを上記共
通化された予備のアクチュエ−タに切替えて作業を継続
することができる。また、例えば駆動装置１０６が故障
した場合には代わりに駆動装置１０７を用い、第６関節
を駆動してマニピュレ−タ先端を目的とする位置まで移
動させ、次いで駆動装置１０７をエンドエフェクタアク
チュエ−タ１７０に切替るようにする。すなわち、各駆
動装置は共通化されているので駆動装置１０７により第
６関節７６０とエンドエフェクタアクチュエ−タ１７０
の双方を順次駆動することができ、これにより駆動装置
１０６が故障という急場を乗り切ることができるのであ
る。その後、故障した駆動装置１０６を共通化された予
備の駆動装置に交換する。
【０００８】〔実施例 ２〕図２は機構的に冗長系を
有する７自度のマニピュレ−タ７００の各制御要素を系
統的に示すブロック図である。制御装置２００は各関節
とエンドエフェクタ（１）に対する指令値を決定し、こ
れらを駆動装置２０１〜２０７に出力する。各駆動装置
２０１〜２０７はそれぞれ第１〜第７関節のアクチュエ
−タ２１０〜２７０を駆動する。第１関節のアクチュエ
−タ２１０内には角速度センサ２１１、モ−タ２１２お
よび減速機２１３等の他に上記冗長系として角速度セン
サ３１１、モ−タ３１２等が内蔵され、角速度センサ２
１１またはモ−タ２１２に故障が発生した場合には冗長
切換装置２０８により故障した角速度センサ２１１また
はモ−タ２１２を上記冗長系の角速度センサ３１１また
はモ−タ３１２に切替るようにする。上記冗長系につい
ては第２〜第７関節のアクチュエ−タ２２０〜２７０も
同様であり、また、各駆動装置２０１〜２０７および第
１〜第７関節のアクチュエ−タ２１０〜２７０等はそれ
ぞれ共通化されている。
有する７自度のマニピュレ−タ７００の各制御要素を系
統的に示すブロック図である。制御装置２００は各関節
とエンドエフェクタ（１）に対する指令値を決定し、こ
れらを駆動装置２０１〜２０７に出力する。各駆動装置
２０１〜２０７はそれぞれ第１〜第７関節のアクチュエ
−タ２１０〜２７０を駆動する。第１関節のアクチュエ
−タ２１０内には角速度センサ２１１、モ−タ２１２お
よび減速機２１３等の他に上記冗長系として角速度セン
サ３１１、モ−タ３１２等が内蔵され、角速度センサ２
１１またはモ−タ２１２に故障が発生した場合には冗長
切換装置２０８により故障した角速度センサ２１１また
はモ−タ２１２を上記冗長系の角速度センサ３１１また
はモ−タ３１２に切替るようにする。上記冗長系につい
ては第２〜第７関節のアクチュエ−タ２２０〜２７０も
同様であり、また、各駆動装置２０１〜２０７および第
１〜第７関節のアクチュエ−タ２１０〜２７０等はそれ
ぞれ共通化されている。
【０００９】〔実施例 ３〕図３は上記第２図の各関
節部の冗長系の別の構成を示す図である。図３において
は、単一の関節内に第１系統の角速度センサ４１１、モ
−タ４１２と第２系統の角速度センサ５１１、モ−タ５
１２が設けられ、上記第１系はクラッチ４１３により、
また、第２系統はクラッチ５１３により減速機４１４に
結合することができる。例えば通常は第１系統の角速度
センサ４１１とモ−タ４１２がクラッチ４１３により減
速機４１４に結合され、第２系統はクラッチ５１３によ
り減速機４１４から切り離されている場合、上記第１系
統内に異常が発生するとクラッチ４１３を減速機４１４
から切り離し、クラッチ５１３を減速機４１４に結合し
て第２系統を動作させるようにする。上記図３の構成は
例えばモ−タ４１２の軸が「かじり」等の故障により固
定されるような事故の対策としてとくに有効である。
節部の冗長系の別の構成を示す図である。図３において
は、単一の関節内に第１系統の角速度センサ４１１、モ
−タ４１２と第２系統の角速度センサ５１１、モ−タ５
１２が設けられ、上記第１系はクラッチ４１３により、
また、第２系統はクラッチ５１３により減速機４１４に
結合することができる。例えば通常は第１系統の角速度
センサ４１１とモ−タ４１２がクラッチ４１３により減
速機４１４に結合され、第２系統はクラッチ５１３によ
り減速機４１４から切り離されている場合、上記第１系
統内に異常が発生するとクラッチ４１３を減速機４１４
から切り離し、クラッチ５１３を減速機４１４に結合し
て第２系統を動作させるようにする。上記図３の構成は
例えばモ−タ４１２の軸が「かじり」等の故障により固
定されるような事故の対策としてとくに有効である。
【００１０】〔実施例 ４〕図４は上記冗長系を有す
る本発明の他の実施例の構成を示す図である。制御装置
１００は第１〜第７関節アクチュエ−タ６１０〜６７０
に対する指令値を決定して駆動装置６０１〜６０８を駆
動する。なお６０８は予備の駆動装置であり、駆動装置
６０１〜６０８および関節アクチュエ−タ６１０〜６７
０等はそれぞれ共通化されている。上記駆動装置６０１
〜６０８のうち７個の関節アクチュエ−タに対応して７
個の駆動装置が用いられ、その中の一つが故障した場合
にはこれを残りの一つに切替るようにする。６８１と６
８２はこの切替を行う冗長切替装置であり、６８１によ
り８個の駆動装置６０１〜６０８の中の７個を選択して
制御装置６００からの信号を接続し、６８２は上記選択
された７個の制御装置の各出力を各関節の関節アクチュ
エ−タ６１０〜６７０に供給する。６８０は上記６８１
と６８２の動作を制御する冗長切替制御装置である。な
お、関節に応じて所要電流値が異なるので各駆動装置６
０１〜６０８にはそれぞれの電流リミッタ６９１〜６９
８が設けられ、冗長切替制御装置６８０により上記選択
された各駆動装置の出力電流を対応するアクチュエ−タ
に応じて制限する。
る本発明の他の実施例の構成を示す図である。制御装置
１００は第１〜第７関節アクチュエ−タ６１０〜６７０
に対する指令値を決定して駆動装置６０１〜６０８を駆
動する。なお６０８は予備の駆動装置であり、駆動装置
６０１〜６０８および関節アクチュエ−タ６１０〜６７
０等はそれぞれ共通化されている。上記駆動装置６０１
〜６０８のうち７個の関節アクチュエ−タに対応して７
個の駆動装置が用いられ、その中の一つが故障した場合
にはこれを残りの一つに切替るようにする。６８１と６
８２はこの切替を行う冗長切替装置であり、６８１によ
り８個の駆動装置６０１〜６０８の中の７個を選択して
制御装置６００からの信号を接続し、６８２は上記選択
された７個の制御装置の各出力を各関節の関節アクチュ
エ−タ６１０〜６７０に供給する。６８０は上記６８１
と６８２の動作を制御する冗長切替制御装置である。な
お、関節に応じて所要電流値が異なるので各駆動装置６
０１〜６０８にはそれぞれの電流リミッタ６９１〜６９
８が設けられ、冗長切替制御装置６８０により上記選択
された各駆動装置の出力電流を対応するアクチュエ−タ
に応じて制限する。
【００１１】図４の駆動装置６０１〜６０８の各信頼度
を互いに等しくｒとし、冗長切替制御装置６８０と冗長
切替装置６８１および同６８２を含む部分の信頼度を上
記ｒと等しいとすると、図４全体の信頼度λ１は式（１
）で与えられる。 λ１＝ｒ＋７Ｃ１×（１−ｒ）×ｒ８
（１）従来装置では各駆
動装置画素共通化されていないため、それぞれの駆動装
置に予備の駆動装置を設ける必要があるので、図４にお
ける予備駆動装置数１に対して予備駆動装置数は７に増
加する。この従来装置における全体の信頼度λ２は式（
２）で与えられる。 λ２＝｛１−（１−ｒ）２｝７
（２）また、冗長系が全く無い場合の信頼度
λ３は式（３）で与えられる。 λ３＝ｒ７
（３）
を互いに等しくｒとし、冗長切替制御装置６８０と冗長
切替装置６８１および同６８２を含む部分の信頼度を上
記ｒと等しいとすると、図４全体の信頼度λ１は式（１
）で与えられる。 λ１＝ｒ＋７Ｃ１×（１−ｒ）×ｒ８
（１）従来装置では各駆
動装置画素共通化されていないため、それぞれの駆動装
置に予備の駆動装置を設ける必要があるので、図４にお
ける予備駆動装置数１に対して予備駆動装置数は７に増
加する。この従来装置における全体の信頼度λ２は式（
２）で与えられる。 λ２＝｛１−（１−ｒ）２｝７
（２）また、冗長系が全く無い場合の信頼度
λ３は式（３）で与えられる。 λ３＝ｒ７
（３）
【００１２】図６
は上記式（１）〜（２）を比較して示す図である。ｒを
０．９とすると、予備を有しない従来装置の場合のシス
テム信頼度λ３＝０．４７に対して、図４に示した本発
明のシステム信頼度λ１は０．７５に向上し、７個の予
備を有する従来装置のシステム信頼度λ２は略０．９に
なる。実際の上記ｒの値は０．９以上であるので、上記
λ１はλ２に更に接近することがわかる。また、ｒ＝０
．９として第４図に示した本発明のシステムの予備数を
２に増やすと上記λ１は０．９５となり、上記λ２の値
を越えるようになる。すなわち本発明により少ない予備
駆動装置数で従来の２重冗長系より優れたシステム信頼
度を得ることができるのである。
は上記式（１）〜（２）を比較して示す図である。ｒを
０．９とすると、予備を有しない従来装置の場合のシス
テム信頼度λ３＝０．４７に対して、図４に示した本発
明のシステム信頼度λ１は０．７５に向上し、７個の予
備を有する従来装置のシステム信頼度λ２は略０．９に
なる。実際の上記ｒの値は０．９以上であるので、上記
λ１はλ２に更に接近することがわかる。また、ｒ＝０
．９として第４図に示した本発明のシステムの予備数を
２に増やすと上記λ１は０．９５となり、上記λ２の値
を越えるようになる。すなわち本発明により少ない予備
駆動装置数で従来の２重冗長系より優れたシステム信頼
度を得ることができるのである。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、マニピュレ−タの各関
節部のアクチュエ−タとそれぞれの駆動回路を共通化す
ることにより、システムの故障をバックアップするため
の予備の駆動回路を各アクチュエ−タが共有できるので
、その数を減らしてシステムを小型軽量化すると同時に
経済性および信頼度等を向上することができる。さらに
、上記各アクチュエ−タとその駆動回路を共通の仕様に
基づいて設計、製作することができるので、設計検討を
短期間に十分に煮詰めることができ、これにより設計、
製造、試験等の工数を低減し、また、部品等の調達工数
、同費用等を低減するすることができる。
節部のアクチュエ−タとそれぞれの駆動回路を共通化す
ることにより、システムの故障をバックアップするため
の予備の駆動回路を各アクチュエ−タが共有できるので
、その数を減らしてシステムを小型軽量化すると同時に
経済性および信頼度等を向上することができる。さらに
、上記各アクチュエ−タとその駆動回路を共通の仕様に
基づいて設計、製作することができるので、設計検討を
短期間に十分に煮詰めることができ、これにより設計、
製造、試験等の工数を低減し、また、部品等の調達工数
、同費用等を低減するすることができる。
【図１】本発明によるマニピュレ−タの構成図である。
【図２】本発明によるマニピュレ−タの他の構成を示す
図である。
図である。
【図３】本発明による関節アクチュエ−タの構成を示す
図である。
図である。
【図４】本発明によるマニピュレ−タの他の構成を示す
図である。
図である。
【図５】従来のマニピュレ−タの外観図である。
【図６】本発明によるマニピュレ−タと従来のマニピュ
レ−タのシステム信頼度を比較して示す図である。
レ−タのシステム信頼度を比較して示す図である。
１００制御装置
１０１ 駆動装置
１１０ 関節アクチュエ−タ
１７０ エンドエフェクタアクチュエ−タ１１１
角速度センサ １１２ モ−タ １１３ 減速機 ２０８ 冗長切替装置 ４１３ クラッチ ６８０ 冗長切替制御装置入力書面 ７００ マニピュレ−タ ７０１ 基部 ７０２ エレクトロニクス部 ７１０ 関節 ７７０ 着脱装置 ７８０ エンドエフェクタ
角速度センサ １１２ モ−タ １１３ 減速機 ２０８ 冗長切替装置 ４１３ クラッチ ６８０ 冗長切替制御装置入力書面 ７００ マニピュレ−タ ７０１ 基部 ７０２ エレクトロニクス部 ７１０ 関節 ７７０ 着脱装置 ７８０ エンドエフェクタ
Claims (6)
- 【請求項１】 複数の関節部を備え先端部に着脱装置
を介してエンドエフェクタを結合するマニピュレ−タに
おいて、上記複数の関節部のアクチュエ−タの少くとも
一部を共通の構造としたことを特徴とするマニピュレ−
タ。 - 【請求項２】 請求項１において、上記エンドエフェ
クタのアクチュエ−タを上記関節部のアクチュエ−タと
共通の構造としたことを特徴とするマニピュレ−タ。 - 【請求項３】 請求項１および２において、上記複数
の関節部のアクチュエ−タを駆動する駆動装置と上記エ
ンドエフェクタのアクチュエ−タを駆動する駆動装置と
を共通化して相互に互換性を有するようにしたことを特
徴とするマニピュレ−タ。 - 【請求項４】 請求項２および３において、上記複数
の関節部およびエンドエフェクタのアクチュエ−タ駆動
装置に対して互換性を有する予備の駆動装置と、上記複
数の関節部およびエンドエフェクタのアクチュエ−タ駆
動装置と上記予備の駆動装置より上記複数の関節部およ
びエンドエフェクタのアクチュエ−タの駆動装置を選択
して割当てる冗長切替制御装置とを備えたことを特徴と
するマニピュレ−タ。 - 【請求項５】 請求項１ないし４において、上記エン
ドエフェクタのアクチュエ−タを、少なくとも２系統の
アクチュエ−タ系とその切替装置を含むようにしたこと
を特徴とするマニピュレ−タ。 - 【請求項６】 請求項１ないし５において、上記複数
の関節部およびエンドエフェクタのアクチュエ−タの駆
動装置のそれぞれに電流制限値を変更可能な電流リミッ
タを備えるようにしたことを特徴とするマニピュレ−タ
。
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