JP7547823B2 - 撮像制御装置、撮像制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮像制御装置、撮像制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、画像データのダイナミックレンジに対応する第１の階調変換カーブを画像データの明部と暗部との輝度変化が視覚的に同等となるように調整した第２の階調変換カーブを生成し、第２の階調変換カーブを用いて画像データの階調変換を行う技術が記載されている。特許文献２には、ハイブリッドログガンマ特性を有する制御関数を含む変換部と、事前に設定された明部領域の入力信号を変換する制御関数の係数を調整するためのパラメータ値を算出する算出部と、を有する信号変換装置が記載されている。

特開２０１９－０７１５６８号公報 特開２０１９－１０１２４１号公報

ＨＤＲ（Ｈｉｇｈ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｇｅ）は、ＳＤＲ（Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｇｅ）に比べて白飛びが抑制されるなど高画質である。ＨＬＧ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｌｏｇ Ｇａｍｍａ）方式のＨＤＲでは、白飛びのさらなる抑制など、より高画質化が望まれている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、より高画質化した撮像制御装置、撮像システム及び撮像制御方法を提供する。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る撮像制御装置は、撮像データを取得する撮像データ取得部と、前記撮像データ取得部が取得した前記撮像データに所定の枠を設定する枠設定部と、前記枠設定部が設定した前記枠の範囲内の撮像データの輝度値を取得する輝度値取得部と、前記輝度値取得部が取得した前記輝度値から代表値を算出する代表値算出部と、前記撮像データ取得部が取得した前記撮像データをガンマ変換する変換部と、を備え、前記変換部は、前記代表値算出部が算出した前記代表値に基づいて輝度値の上限値を設定して前記撮像データを正規化し、輝度値の上限値に応じたハイブリッドログガンマ伝達関数によって正規化した前記撮像データをガンマ変換する。

本発明に係る撮像制御方法は、撮像データを取得する撮像データ取得ステップと、前記撮像データ取得ステップによって取得された前記撮像データに所定の枠を設定する枠設定ステップと、前記枠設定ステップによって設定された前記枠の範囲内の撮像データの輝度値を取得する輝度値取得ステップと、前記輝度値取得ステップによって取得された前記輝度値から代表値を算出する代表値算出ステップと、前記撮像データ取得ステップによって取得された前記撮像データをガンマ変換する変換ステップと、を含み、前記変換ステップにおいては、前記代表値算出ステップによって算出された前記代表値に基づいて輝度値の上限値を設定して前記撮像データを正規化し、正規化した前記撮像データをハイブリッドログガンマ伝達関数によってガンマ変換する。

本発明によれば、より高画質化することができるという効果が奏される。

図１は、本実施形態に係る車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、本実施形態に係る撮像データの縦横に区分けされたマス群を示す説明図である。 図３は、本実施形態に係る通常時の撮像データに設定される枠の一例を示す説明図である。 図４は、本実施形態に係る昼間の撮像データに設定される枠の一例を示す説明図である。 図５は、本実施形態に係る夜間の撮像データに設定される枠の一例を示す説明図である。 図６は、本実施形態に係る全体的に暗い撮像データに設定される枠の一例を示す説明図である。 図７は、ピーク輝度が１２である場合におけるＨＬＧ曲線を説明する図である。 図８は、ピーク輝度が４８である場合におけるＨＬＧ曲線を説明する図である。 図９は、正規化したシーン輝度と、正規化した電気信号の信号レベルとの相関関係を示す図である。 図１０は、本実施形態に係る撮像制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る撮像制御装置、撮像システム及び撮像制御方法の実施形態が詳細に説明されている。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。撮像システムは、撮像データの輝度値に関する代表値に応じたＨＬＧ曲線を用いて映像信号に変換して出力する。以下の実施形態では、撮像システムの一例として、車両用記録装置１０について説明する。

［実施形態］
＜車両用記録装置１０の構成＞
図１は、本実施形態に係る車両用記録装置１０の構成例を示すブロック図である。車両用記録装置１０は、例えばいわゆるドライブレコーダである。車両用記録装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。車両用記録装置１０は、カメラ（撮像部）２０と、撮像制御装置４０と、を備える。

カメラ２０は、車両の進行方向または進行方向とは逆方向の少なくともどちらかを撮像するように配置されている。本実施形態では、カメラ２０は、車両の進行方向を撮像するカメラとして説明する。本実施形態では、カメラ２０は、車両の前方の一方向を向いた単数のカメラを用いて説明するが、複数のカメラ群であってもよい。カメラ２０は、例えば、車両の車室内前方における車両の前方を撮像可能な位置に配置されている。本実施形態では、カメラ２０は、車両のアクセサリ電源がＯＮである間、映像を常時撮像する。カメラ２０は、撮像した撮像データ（画像データ）を撮像制御装置４０の撮像データ取得部４１に出力する。

＜撮像制御装置４０の構成＞
撮像制御装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。撮像制御装置４０は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。撮像制御装置４０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは撮像制御装置４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。撮像制御装置４０は、撮像データ取得部４１と、枠設定部４２と、輝度値取得部４３と、代表値算出部４４と、変換部４５と、を備える。

撮像データ取得部４１は、車両の周辺を撮像した撮像データを取得する。より詳しくは、撮像データ取得部４１は、カメラ２０が出力した撮像データを取得する。ここで撮像データとは、所定の数量の水平及び垂直方向の画素から構成される画像を、時間的に逐次出力するデータである。

枠設定部４２は、撮像データ取得部４１によって取得された車両の周辺を撮像した撮像データにおいて、輝度値を取得する範囲として適切になるように、画像（画面）上の一部の画素を選択し抽出するための所定の枠（取得範囲）を設定する。枠の位置、形状及び大きさは、撮像データにおいて輝度値を取得する範囲として適切になるように設定される。より詳しくは、枠設定部４２は、車両の進行方向または進行方向とは逆方向の少なくともどちらかを撮像するように配置されたカメラ２０からの撮像データを構成する画像上に、所定の位置、形状及び大きさの枠を設定する。言い換えると、画像の画素のうち一部の画素を選択し抽出するための枠を設ける。枠の位置、形状及び大きさは、撮像データにおいて輝度値を取得する範囲として適切になるように設定される。本実施形態では、枠は水平および垂直方向に矩形な長方形状として説明するが、これに限定されず、円形や楕円状であってもよく、これらを組み合わせた形状であってもよい。本実施形態では、１つの枠を設定するものとして説明するが、これに限定されず、複数の枠を設定してもよい。

枠設定部４２が設定する枠は、撮像データにおける車両の進行方向または進行方向とは逆方向の少なくともどちらかの路面が撮像される範囲を含んでもよい。枠は、路面が撮像される範囲を含むように、画像上の位置、形状及び大きさが設定される。この場合、枠設定部４２は、撮像データの中央部より下側を含む範囲に枠を設定すればよい。撮像データにおいて路面が撮像される範囲が占める面積は所定割合以上あり、かつ、路面は色彩の変化が少ないので、輝度値を取得する枠を設定する範囲として適している。

枠設定部４２が設定する枠は、路面に加えて、例えば空、海、河川のような周辺の景色が撮像される範囲を含むことが好ましい。枠は、路面に加えて周辺の景色を含むように、画像上の位置、形状及び大きさが設定される。周辺の景色を含むことによって、路面以外の部分の輝度値が含まれる。これにより、より適切な輝度値が取得される。

枠設定部４２は、画像認識部４２１を有してもよい。画像認識部４２１は、枠の位置、形状及び大きさを設定するために、撮像データを認識する。より詳しくは、画像認識部４２１は、例えば、撮像データにおける車両の進行方向または進行方向とは逆方向の少なくともどちらかの路面を認識する。画像認識部４２１は、撮像データに画像処理を行って、例えば撮像データの中央部より下側において色彩が黒色または灰色である部分を路面として認識してもよい。画像認識部４２１は、撮像データにおける画像上の所定の範囲、例えば、中央部より下側を路面として認識してもよい。

画像認識部４２１は、例えば、撮像データに画像処理を行って、太陽の有無及び太陽の位置を認識してもよい。画像認識部４２１は、撮像データに画像処理を行って、撮像データの全体が明るく、中央部より上側に局所的に周辺より明るい部分がある場合、太陽として認識してもよい。さらに、画像認識部４２１は、認識した太陽の有無及び太陽の位置から、撮像時の時間帯及び天候を認識してもよい。

画像認識部４２１は、例えば、撮像データに画像処理を行って、自車両または他車両のヘッドライトによって照らされた部分を認識してもよい。画像認識部４２１は、撮像データに画像処理を行って、撮像データの全体が暗く、中央部より下側にのみ周辺より明るい部分がある場合、ヘッドライトによって照らされた部分として認識してもよい。画像認識部４２１は、撮像データに保存された撮像時刻が夜間であって、中央部より下側にのみ周辺より明るい部分がある場合、ヘッドライトによって照らされた部分として認識してもよい。

画像認識部４２１は、例えば、撮像データに画像処理を行って、空を認識してもよい。画像認識部４２１は、撮像データに画像処理を行って、例えば撮像データの中央部より上側において色彩が青色、白色、または灰色である部分を空として認識してもよい。画像認識部４２１は、撮像データにおける所定の範囲、例えば、中央部より上側を空として認識してもよい。さらに、画像認識部４２１は、例えば、撮像データに保存された撮像時刻の情報に基づいて、夜空を認識してもよい。

画像認識部４２１は、例えば、撮像データに画像処理を行って、海及び河川を認識してもよい。画像認識部４２１は、撮像データに画像処理を行って、例えば撮像データの中央部より下側において色彩が青色である部分を海または河川として認識してもよい。

画像認識部４２１は、例えば、撮像データに画像処理を行って、トンネルなどの周辺の景色を認識してもよい。

枠設定部４２は、画像認識部４２１による認識結果に基づいて、撮像データの画像上に、所定の位置、形状及び大きさの枠を設定してもよい。

図２ないし図６を用いて、枠設定部２１によって設定される枠について説明する。図２は、本実施形態に係る撮像データの縦横に区分けされたマス群を示す説明図である。図２に示されるように、枠設定部４２は、撮像データを一例として縦６×横９のマス群に区分けして、任意の位置、形状及び大きさの枠を設定してもよい。

図３は、本実施形態に係る通常時の撮像データに設定される枠の一例を示す説明図である。通常時とは、例えば晴天の昼間をいう。図３に示されるように、枠設定部４２は、通常時には、撮像データにおいて、路面を他より多く含むように画面中央部より下側の範囲に枠を設定する。枠は、撮像データに対して、例えば上下５０％、左右６０％程度の大きさの長方形状に設定される。

図４は、本実施形態に係る昼間の撮像データに設定される枠の一例を示す説明図である。昼間は時間帯、天候または撮像方向によっては、直射日光などの強烈な光が映りこんで、撮像データに局所的に明るい部分が生じることがある。局所的に明るいとは、例えば輝度の最大値の８０％（例えば８ビットであれば、最大値２５４のうちの８０％である２０５）以上の値の画素をいう。枠設定部４２は、画像認識部４２１の認識結果に基づいて、撮像データの局所的に明るい部分を避けて枠の位置を設定する。枠設定部４２は、枠内に明るい画素がある場合、枠内における明るい画素の位置と反対方向に枠の位置を移動させる。枠設定部４２は、例えば、撮像データを上下左右に４分割して、右上に明るい画素がある場合、左下に枠の位置を移動させる。枠設定部４２は、撮像データの局所的に明るい部分を避けて枠の大きさを変えて設定してもよい。枠設定部４２は、明るい画素を避けて枠の位置を移動できない場合、枠の大きさを縮小させてもよい。

図５は、本実施形態に係る夜間の撮像データに設定される枠の一例を示す説明図である。夜間は自車両のヘッドライトによって進行方向が明るく、ヘッドライトの光が届いていない周辺の暗い部分が暗くなる。枠設定部４２が、ヘッドライトによって照らされた範囲を含んで枠を設定した場合、ヘッドライトの光が届いていない周辺の暗い部分が暗くなる。枠設定部４２は、画像認識部４２１の認識結果に基づいて、周辺の暗い部分または夜空の部分が含まれるように、枠の位置を設定してもよい。枠設定部４２は、画像認識部４２１の認識結果に基づいて、周辺の暗い部分または夜空の部分を含むように、枠の大きさを変えて設定してもよい。撮像データが夜間であることは、撮像時刻や、画像認識部４２１によってヘッドライトのオン・オフを認識することによって判定可能である。

図６は、本実施形態に係る全体的に暗い撮像データに設定される枠の一例を示す説明図である。例えばトンネルなどのように全体が暗い場合には、広い範囲から輝度値を取得するために、枠の大きさを広げてもよい。撮像データが全体に暗いことは、枠内の画素の輝度平均値、所定値以上または所定値以下の輝度値を持つ画素の数などによって判断可能である。

輝度値取得部４３は、枠の範囲内の撮像データの輝度値を取得する。より詳しくは、輝度値取得部４３は、枠の範囲内に含まれる画素ごとの輝度値を取得する。

代表値算出部４４は、輝度値取得部４３によって取得された輝度値から代表値を算出する。例えば、代表値は、枠の範囲内の撮像データから取得された輝度値の中央値である。代表値は、輝度値の中央値に限られず、輝度値の最頻値または輝度値の各種平均値などでもよい。

変換部４５は、撮像データ取得部４１が取得した撮像データをガンマ変換する。より詳しくは、変換部４５は、代表値算出部４４が算出した代表値に基づいて輝度値の上限値であるピーク輝度を設定して撮像データを正規化し、正規化した撮像データをピーク輝度に応じたハイブリッドログガンマ伝達関数によってガンマ変換する。ピーク輝度は、例えば代表値が小さくなるほど大きく設定されてもよい。

本実施形態では、ピーク輝度は、１２以上４８以下の範囲で設定される。ピーク輝度が大きくなるほど、ＨＤＲのダイナミックレンジが広くなる。

図７ないし図９を用いて、ピーク輝度に応じたハイブリッドログガンマ伝達関数を示すＨＬＧ曲線について説明する。図７は、ピーク輝度が１２である場合におけるＨＬＧ曲線を説明する図である。図７において、横軸はＳＤＲにおける基準白色の輝度レベルが１になるように正規化されたシーン輝度Ｅを表し、縦軸は横軸に対応する電気信号の信号レベルＥ´を表す。ハイブリッドログガンマ伝達関数は、ＳＤＲにおける白を基準の輝度１として、そのときのＨＤＲの信号が０．５となるように調整されている。

図８は、ピーク輝度が４８である場合におけるＨＬＧ曲線を説明する図である。図８においても図７と同様に、横軸はＳＤＲにおける基準白色の輝度レベルが１になるように正規化されたシーン輝度Ｅを表し、縦軸は横軸に対応する電気信号の信号レベルＥ´を表す。

図９は、正規化したシーン輝度Ｅと、正規化した電気信号の信号レベルＥ´との相関関係を示す図である。図９において、横軸はＥ／ｍａｘＥ、縦軸はＥ´／ｍａｘＥ´を表す。図９には、図７、図８の横軸と縦軸とを０以上１以下の範囲に正規化したＨＬＧ曲線を図示している。図９には図示していないが、ピーク輝度が１２以上４８以下の各値について、同様に正規化されたＨＬＧ曲線が得られる。このように、変換部４５がガンマ変換に使用するＨＬＧ曲線は、ピーク輝度に応じて異なる曲線を描く。

変換部４５は、正規化されたＨＬＧ曲線のうち、代表値算出部４４が算出した代表値に応じたＨＬＧ曲線を使用して、撮像データを画像信号に変換して出力する。より詳しくは、変換部４５は、正規化した画像信号を、数式１に示すハイブリッドログガンマ伝達関数によって画像信号に変換する。Ｅは、シーン輝度であり、基準白色レベルで正規化したものとする。Ｅ′は、信号レベルである。γは、基準白色レベルに対応する信号レベルであり、γ＝０．５である。ａ、ｂ、ｃは定数であり、ＨＬＧ曲線ごとに定められる。例えば、ａ＝０．１７８８３２７７、ｂ＝０．２８４６６８９２、ｃ＝０．５５９９１０７３である。

＜撮像制御装置４０における情報処理＞
次に、図１０を用いて、撮像制御装置４０における処理の流れについて説明する。図１０は、本実施形態に係る撮像制御装置４０における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態では、車両用記録装置１０の起動中、カメラ２０は常時撮像して、図１０に示す処理を常時実行する。図１０に示す処理は、１フレームごとに実行してもよいし、数フレームごとまたは所定時間間隔などで実行してもよい。

まず、撮像制御装置４０は、撮像データ取得部４１によって、カメラ２０が出力した撮像データを取得する（ステップＳ１）。撮像制御装置４０は、ステップＳ１の後、処理がステップＳ２に移行する。

ステップＳ１の処理後に、撮像制御装置４０は、枠設定部４２によって、撮像データに所定の枠を設定する（ステップＳ２）。撮像制御装置４０は、枠設定部４２によって、カメラ２０からの撮像データに、所定の位置、形状及び大きさの枠を設定する。枠の位置、形状及び大きさは、撮像データにおいて輝度値を取得する範囲として適切になるように設定される。撮像制御装置４０は、ステップＳ２の後、処理がステップＳ３に移行する。

ステップＳ２の処理後に、撮像制御装置４０は、輝度値取得部４３によって、枠の範囲内の撮像データの輝度値を取得する（ステップＳ３）。撮像制御装置４０は、ステップＳ３の後、処理がステップＳ４に移行する。

ステップＳ３の処理後に、撮像制御装置４０は、代表値算出部４４によって、輝度値取得部４３が取得した輝度値から代表値を算出する（ステップＳ４）。撮像制御装置４０は、代表値算出部４４によって、例えば、枠の範囲内の撮像データから取得された輝度値の輝度値の中央値を代表値として算出する。撮像制御装置４０は、ステップＳ４の後、処理がステップＳ５に移行する。

ステップＳ４の処理後に、撮像制御装置４０は、変換部４５によって、代表値に基づいて輝度の上限値を設定して撮像データを正規化する（ステップＳ５）。撮像制御装置４０は、ステップＳ５の後、処理がステップＳ６に移行する。

ステップＳ５の処理後に、撮像制御装置４０は、変換部４５によって、ステップＳ５において設定されたピーク輝度に対応するハイブリッドログガンマ伝達関数を用いて、正規化した撮像データをガンマ変換して出力する（ステップＳ６）。撮像制御装置４０は、ステップＳ６の後、処理が終了される。

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、撮像データの輝度値に関する代表値に基づいて、撮像データのピーク輝度に応じたハイブリッドログガンマ伝達関数を用いて、撮像データをガンマ変換して画像信号を出力する。本実施形態によれば、撮像データに応じたハイブリッドログガンマ伝達関数を用いて、撮像データを変換することができる。本実施形態によれば、撮像データに合わせてダイナミックレンジを設定することができる。本実施形態によれば、ＨＬＧ方式のＨＤＲ画像における白飛びを、従来のＨＤＲ画像に比べてより抑制することができる。本実施形態によれば、出力データを高画質化することができる。

本実施形態によれば、画像認識部４２１の認識結果に基づいて、撮像データごとに適した枠を設定することができる。本実施形態によれば、より適切に代表値を算出できるので、出力データを高画質化することができる。

本実施形態は、車両の進行方向または進行方向とは逆方向の少なくともどちらかを撮像するように配置されたカメラ２０からの撮像データのいずれか一方に、所定の位置、形状及び大きさの枠を設定する。本実施形態によれば、車両の進行方向または進行方向とは逆方向の少なくともどちらかを撮像するように配置されたカメラ２０からの撮像データを認識して、撮像データに好ましい枠を設定できる。

本実施形態では、枠設定部４２が設定する枠には、撮像データにおける車両の進行方向または進行方向とは逆方向の少なくともどちらかの路面を含む。本実施形態によれば、撮像データから路面を認識して、撮像データに路面を含む枠を設定できる。本実施形態によれば、ドライブレコーダに適した高画質な出力データを出力することができる。

本実施形態では、撮像データから、太陽の有無及び太陽の位置、ヘッドライトによって照らされた部分、空、海及び河川、周辺の景色を認識して枠を設定する。本実施形態によれば、撮像データに応じて適切な枠を設定できる。本実施形態によれば、撮像データに応じて高画質な出力データを出力することができる。

［その他］
図示した車両用記録装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置が実施する処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用記録装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、車両用記録装置１０内にて車両用記録装置１０を動作させる方法、または、メモリにロードされ、車両用記録装置１０を動作させるコンピュータが実行するプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるものや、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は、適宜組み合わせ可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

上記では、撮像システムとしてドライブレコーダなどの車両用記録装置１０に本発明が適用される例を説明しているがこれに限定されるものではない。撮像システムは、例えばビデオカメラ、スマートフォンあるいは放送用機材などにも適用可能である。

１０ 車両用記録装置（撮像システム）
２０ カメラ（撮像部）
４０ 撮像制御装置
４１ 撮像データ取得部
４２ 枠設定部
４２１ 画像認識部
４３ 輝度値取得部
４４ 代表値算出部
４５ 変換部

Claims (4)

1. 撮像データを取得する撮像データ取得部と、
   前記撮像データ取得部が取得した前記撮像データに画像上の所定の枠を設定する枠設定部と、
   前記枠設定部が設定した前記枠の範囲内の撮像データを構成する画素の輝度値を取得する輝度値取得部と、
   前記輝度値取得部が取得した前記輝度値から代表値を算出する代表値算出部と、
   前記撮像データ取得部が取得した前記撮像データをガンマ変換する変換部と、
   を備え、
   前記変換部は、前記代表値算出部が算出した前記代表値に基づいて輝度値の上限値を設定して前記撮像データを正規化し、正規化した前記撮像データを輝度値の上限値に応じたハイブリッドログガンマ伝達関数によってガンマ変換する、
   撮像制御装置。
2. 前記枠は、前記撮像データにおける車両の進行方向または進行方向とは逆方向の少なくともどちらかの路面を撮像した範囲を含むように設定される、
   請求項１に記載の撮像制御装置。
3. 撮像データを取得する撮像データ取得ステップと、
   前記撮像データ取得ステップによって取得された前記撮像データに画像上の所定の枠を設定する枠設定ステップと、
   前記枠設定ステップによって設定された前記枠の範囲内の撮像データを構成する画素の輝度値を取得する輝度値取得ステップと、
   前記輝度値取得ステップによって取得された前記輝度値から代表値を算出する代表値算出ステップと、
   前記撮像データ取得ステップによって取得された前記撮像データをガンマ変換する変換ステップと、
   を含み、
   前記変換ステップにおいては、前記代表値算出ステップによって算出された前記代表値に基づいて輝度値の上限値を設定して前記撮像データを正規化し、正規化した前記撮像データを輝度値の上限値に応じたハイブリッドログガンマ伝達関数によってガンマ変換する、
   撮像制御方法。
4. 撮像データを取得する撮像データ取得ステップと、
   前記撮像データ取得ステップによって取得された前記撮像データに画像上の所定の枠を設定する枠設定ステップと、
   前記枠設定ステップによって設定された前記枠の範囲内の撮像データを構成する画素の輝度値を取得する輝度値取得ステップと、
   前記輝度値取得ステップによって取得された前記輝度値から代表値を算出する代表値算出ステップと、
   前記撮像データ取得ステップによって取得された前記撮像データをガンマ変換する変換ステップと、
   を含み、
   前記変換ステップにおいては、前記代表値算出ステップによって算出された前記代表値に基づいて輝度値の上限値を設定して前記撮像データを正規化し、正規化した前記撮像データを輝度値の上限値に応じたハイブリッドログガンマ伝達関数によってガンマ変換すること、
   を撮像制御装置として動作するコンピュータに実行させるプログラム。

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