JP7318713B2 - 搬送システム、制御装置、搬送方法及びプログラム - Google Patents
搬送システム、制御装置、搬送方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7318713B2 JP7318713B2 JP2021542634A JP2021542634A JP7318713B2 JP 7318713 B2 JP7318713 B2 JP 7318713B2 JP 2021542634 A JP2021542634 A JP 2021542634A JP 2021542634 A JP2021542634 A JP 2021542634A JP 7318713 B2 JP7318713 B2 JP 7318713B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transport
- article
- information
- robot
- robots
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 531
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 62
- 238000013439 planning Methods 0.000 claims description 30
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 238000002716 delivery method Methods 0.000 claims description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 71
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 31
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 23
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 21
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 20
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 15
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 4
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0293—Convoy travelling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
第1の実施形態について、図面を用いてより詳細に説明する。
熊谷太一、安田真也 吉田裕志、“複数ロボットの無線遠隔制御による協調搬送システムの試作”、電子情報通信学会、信学技報、IEICE Technical Report PRM2018-121 CNR2018-44、2019-02
なお、上記実施形態にて説明した搬送システムの構成、動作等は例示であって、システムの構成等を限定する趣旨ではない。例えば、位置情報管理装置30の機能は制御装置50で実現されてもよい。例えば、位置情報管理装置30は物体の位置の判定に関する処理を実行し、制御装置50が物体の種別を判定してもよい。
[付記1]
物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボット(10)と、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報を生成する、生成装置(30、103)と、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報に基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)で搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信する、制御装置(50、104)と、
を含む、搬送システム。
[付記2]
前記第1及び第2の搬送ロボット(10)により搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画装置(40)をさらに含み、
前記制御装置(50、104)は、前記生成された搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、付記1に記載の搬送システム。
[付記3]
前記制御装置(50、104)は、前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信する、付記1又は2に記載の搬送システム。
[付記4]
前記制御装置(50、104)は、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、付記3に記載の搬送システム。
[付記5]
前記制御装置(50、104)は、前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボット(10)とは異なる第3の搬送ロボット(10)が存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)と前記第3の搬送ロボット(10)の間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、付記4に記載の搬送システム。
[付記6]
前記制御装置(50、104)は、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、付記1乃至5のいずれか一つに記載の搬送システム。
[付記7]
物品を搬送する第1の搬送ロボット(10)の位置情報及び第2の搬送ロボット(10)の位置情報を生成する、生成装置(30、103)に接続され、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報に基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)で搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信する、制御装置(50、104)。
[付記8]
前記第1及び第2の搬送ロボット(10)により搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画装置(40)と接続され、
前記生成された搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、付記7に記載の制御装置(50、104)。
[付記9]
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信する、付記7又は8に記載の制御装置(50、104)。
[付記10]
前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、付記9に記載の制御装置(50、104)。
[付記11]
前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボット(10)とは異なる第3の搬送ロボット(10)が存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)からなるペアと前記第3の搬送ロボット(10)の間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、付記10に記載の制御装置(50、104)。
[付記12]
前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、付記7乃至11のいずれか一つに記載の制御装置(50、104)。
[付記13]
物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボット(10)を含む搬送システムにおいて、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報を生成する、ステップと、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報に基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)で搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信するステップと、
を含む、搬送方法。
[付記14]
前記第1及び第2の搬送ロボット(10)により搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成するステップと、
前記生成された搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定するステップと、
をさらに含む、付記13に記載の搬送方法。
[付記15]
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定するステップと、
前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信するステップと、
をさらに含む、付記13又は14に記載の搬送方法。
[付記16]
前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、付記15に記載の搬送方法。
[付記17]
前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボット(10)とは異なる第3の搬送ロボット(10)が存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)からなるペアと前記第3の搬送ロボット(10)の間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、付記16に記載の搬送方法。
[付記18]
前記制御情報を送信するステップは、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、付記13乃至17のいずれか一つに記載の搬送方法。
[付記19]
物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボット(10)と、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報を生成する、生成装置(30、103)と、に接続された制御装置(50、104)に搭載されたコンピュータ(311)に、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報に基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)で搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信する処理を実行させるプログラム。
20、20-1~20-3 カメラ装置
30 位置情報管理装置
40 搬送計画装置
50、104 制御装置
60、60-1、60-2 物品
101 第1の搬送ロボット
102 第2の搬送ロボット
103 生成装置
201、301、401、501 通信制御部
202 アクチュエータ制御部
203 挟み込み検出部
302 物体位置情報生成部
303、404、506 記憶部
311 プロセッサ
312 メモリ
313 入出力インターフェイス
314 通信インターフェイス
402 搬送計画情報生成部
403 表示部
502 フィールド情報管理部
503 ロボット選択部
504 経路計算部
505 ロボット制御部
Claims (16)
- 物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボットと、
前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報を生成する、生成手段と、
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報を特定し、前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信する、制御手段と、
を含み、
前記制御手段は、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、搬送システム。 - 前記第1及び第2の搬送ロボットにより搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画手段をさらに含み、
前記制御手段は、前記生成された物品搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、請求項1に記載の搬送システム。 - 前記制御手段は、センサを介して前記物品を搬送するフィールド内の情報を取得し、当該センサから取得した情報を基に特定した障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信する、請求項1又は2に記載の搬送システム。
- 前記制御手段は、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、請求項3に記載の搬送システム。
- 前記制御手段は、前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボットとは異なる第3の搬送ロボットが存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボットと前記第3の搬送ロボットの間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、請求項4に記載の搬送システム。
- 物品を搬送する第1の搬送ロボットの位置情報及び第2の搬送ロボットの位置情報を取得し、
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報を特定し、
前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信し、
前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、制御手段。 - 前記第1及び第2の搬送ロボットにより搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画手段と接続され、
前記生成された物品搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、請求項6に記載の制御手段。 - センサを介して前記物品を搬送するフィールド内の情報を取得し、当該センサから取得した情報を基に特定した障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信する、請求項6又は7に記載の制御手段。
- 前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、請求項8に記載の制御手段。
- 前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボットとは異なる第3の搬送ロボットが存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボットからなるペアと前記第3の搬送ロボットの間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、請求項9に記載の制御手段。
- 物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボットを含む搬送システムにおいて、
前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報を生成する、ステップと、
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報を特定するステップと、
前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信するステップと、
を含み、
前記制御情報を送信するステップは、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、搬送方法。 - 前記第1及び第2の搬送ロボットにより搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成するステップと、
前記生成された物品搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定するステップと、
をさらに含む、請求項11に記載の搬送方法。 - センサを介して前記物品を搬送するフィールド内の情報を取得し、当該センサから取得した情報を基に特定した障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定するステップと、
前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信するステップと、
をさらに含む、請求項11又は12に記載の搬送方法。 - 前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、請求項13に記載の搬送方法。
- 前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボットとは異なる第3の搬送ロボットが存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボットからなるペアと前記第3の搬送ロボットの間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、請求項14に記載の搬送方法。
- 物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボットと、
前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報を生成する、生成手段と、に接続された制御手段に搭載されたコンピュータに、
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報を特定し、前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信する処理を実行させ、
前記制御情報を送信する処理では、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2023113381A JP7559883B2 (ja) | 2019-08-26 | 2023-07-11 | 搬送システム、制御装置、搬送方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019153964 | 2019-08-26 | ||
JP2019153964 | 2019-08-26 | ||
PCT/JP2020/028190 WO2021039210A1 (ja) | 2019-08-26 | 2020-07-21 | 搬送システム、制御装置、搬送方法及びプログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023113381A Division JP7559883B2 (ja) | 2019-08-26 | 2023-07-11 | 搬送システム、制御装置、搬送方法及びプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021039210A1 JPWO2021039210A1 (ja) | 2021-03-04 |
JPWO2021039210A5 JPWO2021039210A5 (ja) | 2022-05-06 |
JP7318713B2 true JP7318713B2 (ja) | 2023-08-01 |
Family
ID=74684715
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021542634A Active JP7318713B2 (ja) | 2019-08-26 | 2020-07-21 | 搬送システム、制御装置、搬送方法及びプログラム |
JP2023113381A Active JP7559883B2 (ja) | 2019-08-26 | 2023-07-11 | 搬送システム、制御装置、搬送方法及びプログラム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023113381A Active JP7559883B2 (ja) | 2019-08-26 | 2023-07-11 | 搬送システム、制御装置、搬送方法及びプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220317704A1 (ja) |
EP (1) | EP4024152A4 (ja) |
JP (2) | JP7318713B2 (ja) |
WO (1) | WO2021039210A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7251654B2 (ja) * | 2019-11-18 | 2023-04-04 | 日本電気株式会社 | 搬送装置、制御方法、及び、制御プログラム |
KR20240116769A (ko) * | 2022-01-07 | 2024-07-30 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송 시스템 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000339026A (ja) | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 走行制御装置 |
JP2011216007A (ja) | 2010-04-01 | 2011-10-27 | Gen Inc | 搬送台車システム |
JP2015060336A (ja) | 2013-09-18 | 2015-03-30 | 清水建設株式会社 | 床位置検出方法を用いた無人搬送車及び無人搬送システム |
JP2016224540A (ja) | 2015-05-27 | 2016-12-28 | シャープ株式会社 | 移動体システム、制御装置及び移動体 |
JP2018092393A (ja) | 2016-12-05 | 2018-06-14 | 株式会社ディスコ | 自動搬送車コントロールシステム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3809698B2 (ja) * | 1996-04-30 | 2006-08-16 | 富士電機システムズ株式会社 | 搬送装置 |
JP3159649B2 (ja) * | 1996-06-07 | 2001-04-23 | 三菱電機株式会社 | 無人搬送車システム |
JP4329035B2 (ja) * | 2004-08-18 | 2009-09-09 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
JP4877520B2 (ja) * | 2007-06-26 | 2012-02-15 | 株式会社Ihi | 搬送ロボットとその動作制御方法並びに協調搬送システム及び方法 |
JP6020265B2 (ja) * | 2012-04-11 | 2016-11-02 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
US9606544B2 (en) * | 2014-10-31 | 2017-03-28 | Clearpath Robotics, Inc. | System, computing device and method for unmanned vehicle fleet control |
DE102014016900A1 (de) * | 2014-11-17 | 2016-05-19 | Eisenmann Se | Fördersystem zum Fördern von Gegenständen sowie Steuerungsverfahren hierfür |
US10133276B1 (en) * | 2015-06-19 | 2018-11-20 | Amazon Technologies, Inc. | Object avoidance with object detection and classification |
US20180330319A1 (en) * | 2017-05-10 | 2018-11-15 | Ping Liang | Autonomous vehicles for efficient transportation and delivery of packages |
JP6951162B2 (ja) * | 2017-09-08 | 2021-10-20 | 株式会社東芝 | 搬送システム、搬送装置及び搬送方法 |
JP6586183B2 (ja) | 2018-03-05 | 2019-10-02 | アンリツ株式会社 | フレーム同期装置及びそれを備えた測定装置並びにフレーム同期方法及び測定方法 |
-
2020
- 2020-07-21 WO PCT/JP2020/028190 patent/WO2021039210A1/ja unknown
- 2020-07-21 US US17/633,697 patent/US20220317704A1/en active Pending
- 2020-07-21 EP EP20856106.8A patent/EP4024152A4/en active Pending
- 2020-07-21 JP JP2021542634A patent/JP7318713B2/ja active Active
-
2023
- 2023-07-11 JP JP2023113381A patent/JP7559883B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000339026A (ja) | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 走行制御装置 |
JP2011216007A (ja) | 2010-04-01 | 2011-10-27 | Gen Inc | 搬送台車システム |
JP2015060336A (ja) | 2013-09-18 | 2015-03-30 | 清水建設株式会社 | 床位置検出方法を用いた無人搬送車及び無人搬送システム |
JP2016224540A (ja) | 2015-05-27 | 2016-12-28 | シャープ株式会社 | 移動体システム、制御装置及び移動体 |
JP2018092393A (ja) | 2016-12-05 | 2018-06-14 | 株式会社ディスコ | 自動搬送車コントロールシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220317704A1 (en) | 2022-10-06 |
EP4024152A4 (en) | 2022-10-26 |
JP2023134605A (ja) | 2023-09-27 |
EP4024152A1 (en) | 2022-07-06 |
JP7559883B2 (ja) | 2024-10-02 |
JPWO2021039210A1 (ja) | 2021-03-04 |
WO2021039210A1 (ja) | 2021-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6822719B2 (ja) | 自動パッケージスキャンおよび登録メカニズムを備えたロボットシステム、ならびにその動作方法 | |
US11016493B2 (en) | Planning robot stopping points to avoid collisions | |
JP6531968B2 (ja) | 移動ロボットマニピュレータ | |
ES2827192T3 (es) | Sistema de gestión de tareas para una flota de robots móviles autónomos | |
US10929800B1 (en) | Modular automated inventory sorting and retrieving | |
JP7559883B2 (ja) | 搬送システム、制御装置、搬送方法及びプログラム | |
JP6956192B2 (ja) | ロボットアドホックネットワーク | |
JP6025289B2 (ja) | 無人搬送車と在庫管理システムの連動システム | |
JP7199003B2 (ja) | 搬送装置、受信機能付き搬送装置、搬送システム、上位システム、搬送装置の制御方法、及びプログラム | |
JP6141782B2 (ja) | 無人搬送車と在庫管理システムの連動システムにおける地図情報更新方法 | |
US10315231B1 (en) | Attribute-based container selection for inventory | |
US10628790B1 (en) | Automated floor expansion using an unmanned fiducial marker placement unit | |
TW201925066A (zh) | 用於自動化晶圓處理的系統及方法 | |
US20210125493A1 (en) | Travel control apparatus, travel control method, and computer program | |
JP7416072B2 (ja) | 搬送システム、制御装置、及び搬送方法 | |
US20210123766A1 (en) | Travel control apparatus, mobile body, and operation system | |
US20240150159A1 (en) | System and method for definition of a zone of dynamic behavior with a continuum of possible actions and locations within the same | |
JP7563455B2 (ja) | 移動体制御システム、制御装置、及び、移動体制御方法 | |
JP7501643B2 (ja) | 移動体制御システム、制御装置、及び、移動体制御方法 | |
JP7422326B2 (ja) | 搬送制御方法、プログラム、及び搬送システム | |
WO2023073780A1 (ja) | 学習データの生成装置および学習データの生成方法、並びに学習データを使用する機械学習装置および機械学習方法 | |
US12032387B2 (en) | Autonomous mobile robot, autonomous mobile method, and storage medium | |
JP7198614B2 (ja) | 搬送装置、搬送装置の制御方法およびプログラム | |
US20240182283A1 (en) | Systems and methods for material flow automation | |
JP2022127886A (ja) | 搬送システム、搬送方法及び搬送プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220221 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220802 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220928 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230413 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230620 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230703 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7318713 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |