JP6531968B2 - 移動ロボットマニピュレータ - Google Patents

Description

通信販売用倉庫、サプライチェーン配送センタ、空港の手荷物システム及び特別注文製造設備における在庫システムなどの現代の在庫システムは、在庫アイテムに関する要求への対応における重要な課題に直面している。在庫システムが発展するにつれて、梱包、格納及び他の在庫関連の多数のタスクを同時に完了するという課題が重要になる。多数の様々な在庫要求への対応を行う在庫システムにおいては、スペース、設備及び労働力を含むシステムリソースの非効率な利用が、スループットの低下、許容できない程長い応答時間、絶えず増加し続ける未完了のタスクのバックログ、さらに、一般的には、システム性能の低下につながることがある。さらに、多くの在庫システムの規模または収容力の拡大または縮小により、既存のインフラストラクチャ及び設備に大幅な変更が必要になる。その結果、容量または機能の漸増変化のコストが非常に高くなり、システムスループットにおける変動に対応するシステムの能力を制限する場合がある。

本開示による様々な実施形態について、図面を参照しながら以下の通り記載する。

少なくとも１つの実施形態による、本明細書に記載されるようなワークスペースにおける移動在庫移送ステーションの例示的なワークフローを例示する。 少なくとも１つの実施形態による、在庫管理システムの構成要素を例示する。 図２に示す在庫管理システムの特定の実施形態で利用され得る、例示的な管理モジュールの構成要素をより詳細に例示する。 図２に示す在庫管理システムの特定の実施形態で利用され得る、例示的な移動駆動ユニットをより詳細に示す。図５は、図２に示す在庫管理システムの特定の実施形態で利用され得る、例示的な移動駆動ユニットをより詳細に例示する。 図２に示す在庫管理システムの特定の実施形態で利用され得る、例示的な移動駆動ユニットをより詳細に例示する。 少なくとも１つの実施形態による、在庫管理システム内の移動在庫移送ステーションの特定の実施形態において利用され得る例示的な在庫ホルダをより詳細に例示する。 少なくとも１つの実施形態による、在庫管理システム内で在庫を移送するために移動操作ユニットによって利用され得る例示的な移動操作ユニット及びアームツールの様々な端部を例示する。 少なくとも１つの実施形態による、在庫管理システム内で在庫を移送する移動操作ユニット及び移動コンテナユニットの例示的な構成を例示する。 少なくとも１つの実施形態による、本明細書に記載する移動在庫移送ステーションの特性による、在庫管理システム内で在庫を移送するための例示的なワークフローを例示する。 少なくとも１つの実施形態による、本明細書に記載する移動在庫移送ステーションの特性による、在庫管理システム内で在庫を移送するための例示的なワークフローを例示する。 少なくとも１つの実施形態による、本明細書に記載されるような在庫管理システム内の移動在庫移送ステーションの特性に関連する技法を実施するための例示的な動作を図示するフロー図を例示する。 少なくとも１つの実施形態による、本明細書に記載されるような在庫管理システム内の移動在庫移送ステーションの特性に関連する技法を実施するための例示的な動作を図示するフロー図を例示する。 少なくとも１つの実施形態による、在庫管理システム内の移動在庫移送ステーションの様々な特性が実装可能な環境を例示する。

以下の記載には様々な実施形態について記載する。実施形態の理解の徹底を促すために、説明を目的として具体的な構成及び詳細について記載する。しかしながら、実施形態が具体的な詳細を伴うことなく実施されてもよいことが当業者にはさらに明らかであるだろう。さらに、記載されている実施形態を不明瞭にしないように、周知の機能は省略または簡素化され得る。

本明細書に記載の実施形態は、在庫管理システム内での在庫のために複数のコンテナホルダ及び駆動ユニットを有する在庫管理システムに関する。具体的には、本明細書の機能は、在庫管理システム内の移動在庫移送ステーションで在庫の移送を管理することに関する。コンテナホルダは、アイテムを在庫管理システム内で保持するように構成される１つまたは複数のコンテナを含んでよい。移動かごまたはコンテナホルダ全体を介して、在庫管理システム内の施設（例えば、倉庫またはワークスペース）の１つまたは複数の位置の間で在庫を移動するために、無人の移動駆動ユニットが提供される。コンテナホルダは施設の１つまたは複数のエリア内で動作し、施設の他のエリアを往来するか、または施設外を往来する（コンテナ内の）在庫アイテムを保持してよい。コンテナホルダは他のコンテナホルダの隣に配置されてよく、１つまたは複数の隙間のない格納の列を形成する。移動コンテナユニットは、個別の無人移動駆動ユニットまたは改変された無人移動駆動ユニットであってよく、管理モジュールからの指示に従って、在庫管理システム内で在庫を移送するための移動かごを利用してよい。移動かごは、コンテナホルダに格納されるコンテナの例であってよく、さらに、在庫管理システムに移動中の在庫を一時的に格納するように構成されてよい。実施形態では、ロボットアームを備える移動操作ユニットは、在庫管理システム内の移動コンテナユニット及び／またはコンテナホルダの間で在庫を移送してよい。こうして、移動在庫移送ステーションは、施設内で在庫を移送させる指示を移動コンテナユニット、移動駆動ユニット及び移動操作ユニットに提供することによって、在庫管理システム内の任意のエリアに作成されてよい。

施設は、一般的には、フル稼働で動作してよく、これは本明細書に記載されるコンテナホルダ及び仮想移動在庫移送ステーションの位置及び構成が施設内のスペースを効率的に使用するのを可能にし、在庫移送命令または在庫処理の実行の効率性を高めることを意味する。本明細書で使用する仮想移動在庫移送ステーション（移動在庫移送ステーション）は、在庫管理システム内のエリアまたは位置を指し、ここでは、移動コンテナユニット、移動駆動ユニット及び移動操作ユニットのうちの１つまたは複数が在庫を移送するように動作し、その後、在庫を移送するために在庫管理システム内の他のエリアまたは位置に移動してよい。移動在庫移送ステーションの本質的な性質により、施設内のコンテナホルダの複数の動的レイアウト及び構成が可能になり、使用スペースが最大化される。さらに、移動在庫移送ステーションは、在庫処理のための指定エリア（上に記載した通り在庫が処理されるエリアなど）を含んでよい複数の在庫管理システム構成に実装することができ、一方で、固定在庫移送ステーション、例えば、指定の在庫処理のための従来のワークステーションを排除することにより、施設内での他の動作にさらなる広い床面積を確保するという利点をさらに提供する。

非限定的な例では、本明細書に記載の移動在庫移送ステーションの特性を実装するための管理モジュールを含むコンピュータシステムは、ワークスペース内に格納された在庫アイテムに対する命令を受信してよい。ワークスペースは、１つまたは複数のコンテナホルダが様々な在庫アイテムを格納するいくつかのエリアを含んでよい。一実施形態では、コンピュータシステムは、アイテムに対する命令を実行するために利用することができるワークスペース内のコンテナホルダの一部分を識別してよい。コンピュータシステムは、コンテナホルダの識別部分に関連するワークスペースのエリアまでのそれぞれのワークスペース内の距離を基に、適切な移動コンテナユニット、移動駆動ユニット及び移動操作ユニットを選択してよい。コンテナホルダの識別部分のエリアに移動させる指示が、連結コンテナを備える移動コンテナユニットに提供されてよい。コンテナホルダの識別部分のエリアに移動させ、アイテムの取り出しを容易にするために、１つまたは複数コンテナホルダを移動、回転または別様には操作させる指示が移動駆動ユニットに提供されてよい。エリアに移動させ、コンテナホルダの部分から移動コンテナユニットの連結コンテナにアイテムを移送させる指示が移動操作ユニットに提供されてよい。移動操作ユニットはロボットアームを利用して、コンテナホルダのうちの１つからアイテムを把持及び移送してよい。その後、アイテムを備える連結コンテナをワークスペースの別のエリアに移動させるか、またはワークスペースから同時に離れさせる追加の指示が移動コンテナユニットに提供されてよい。

少なくとも１つの実施形態によれば、本明細書に記載される移動在庫移送ステーションの特性を実装するコンピュータシステムは、ワークスペース内で複数の移動コンテナユニット、移動駆動ユニット及び移動操作ユニットの位置を常時識別する情報を維持してよい。実施形態では、コンピュータシステムは、施設内の複数の移動操作ユニットの各移動操作ユニットのデフォルト位置を示す情報を維持してよい。いくつかの例では、特定の移動操作ユニットは、施設内の１つまたは複数の対象エリアの近くに配置されてよい。本明細書で使用される施設内の対象エリアは、施設内の１つまたは複数のコンテナホルダの位置を含むことがあり、これらは、在庫移送命令を実行するために、移動コンテナユニット、移動駆動ユニット及び移動操作ユニットによって頻繁にアクセスされる。少なくとも１つの実施形態によれば、対象エリアは、コンテナホルダに格納されたアイテム及び／またはコンテナホルダに関連するアイテムの特徴に少なくとも部分的に基づき、コンピュータシステムによって提供される指示によって作成されてよい。いくつかの実施形態では、対象エリアは、コンテナホルダの一部分と、出荷処理エリアまたは施設内の他の好適なエリアなど、施設の別のエリアとの間の施設内の距離に少なくとも部分的に基づいて作成されてよい。アイテムの特徴は、在庫処理のためのアイテムのスループット速度、アイテムの種類、アイテムの梱包種類、アイテムが通常は別のアイテムと共に注文されることを示すアイテムに関連する注文履歴情報またはサイズ（つまり、物理的な寸法）及び重量など、アイテムに関連する物理的特徴を含んでよい。実施形態では、移動駆動ユニットは、ワークスペース内で１つまたは複数のコンテナホルダを移動させて、対象エリアまたは仮想移動在庫移送ステーションを形成するのに好適なエリアを作成するように構成されてよい。一実施形態では、コンテナホルダの一部分を、ワークスペース内の第１のエリアからワークスペースの第２のエリアに移動させて、仮想移動在庫移送ステーションを形成してよい。少なくとも１つの実施形態によれば、コンテナホルダの一部分は、仮想移動在庫移送ステーションを形成するために識別された対象エリア内の第１の構成から第２の構成に配置または再配置されてよい。

図１は、少なくとも１つの実施形態による、本明細書に記載されるようなワークスペースにおける移動在庫移送ステーションの例示的なワークフローを例示する。図１のワークフロー１００は、在庫を含み得る１つまたは複数のコンテナ１０６及び１０８を有するコンテナホルダ１０２及び１０４を含む。コンテナホルダ１０２及び１０４は、コンテナ内に存在しないアイテム１１０などのアイテムを格納するように構成されてよい。コンテナホルダ１０２及び１０４は、複数のコンテナホルダを格納するように構成される施設の床面１１２上に載置されてよい。図１のワークフロー１００は、連結したコンテナ１１６を備える移動コンテナユニット１１４及びロボットアーム１２０を備える移動操作ユニット１１８を含む。少なくとも１つの実施形態によれば、移動コンテナユニット１１４は、１０２及び１０４などのコンテナホルダを往来して在庫を移送する施設内で、コンテナ１１６のような１つまたは複数のコンテナを移動させるように構成されてよい。例えば、施設内のアクセスポイントを介して、特定のコンテナホルダにナビゲートする指示を移動コンテナユニット１１４に提供し、移動コンテナユニット１１４によって特定のコンテナホルダに移動される連結コンテナ内に在庫を収容してよい。他の例では、移動コンテナユニット１１４は、コンテナ１１６のような空の連結コンテナを施設内のコンテナホルダの一部分に移動させ、移動操作ユニット１１８を介して複数の在庫アイテムを取得してよい。少なくとも１つの実施形態によれば、移動コンテナユニット１１４は、在庫移送または在庫処理のために施設全体にわたって１つまたは複数のコンテナ１１６を移動させるように構成されてよい。

ワークフロー１００は、施設内の在庫及びユニット１１４及び１１８の状態の遷移１２２を含む。ワークフロー１００の遷移１２２は、特定のアイテム１２６を移動コンテナユニット１１４に連結しているコンテナ１１６に移送１２４させる移動操作ユニット１１８を例示する。少なくとも１つの実施形態によれば、移動操作ユニット１１８のロボットアーム１２０は、在庫（１１０及び１２６）の１つまたは複数のアイテムを把持し、コンテナホルダ（１０２及び１０４）または施設内のコンテナホルダ（１０２及び１０４）からのコンテナ（１０６及び１０８）から移送させるように構成されてよい。移動操作ユニット１１８は、ロボットアーム１２０を介して、移動コンテナユニット１１４に連結されたコンテナ１１６とコンテナホルダ１０２及び１０４との間で在庫アイテムを移送させてよい。本明細書に記載の通り、コンピュータシステムは、施設内の特定のエリアに移動させ、施設の１つまたは複数のコンテナホルダ（１０２及び１０４）の近くに移動在庫移送ステーションを設定させる指示を移動コンテナユニット１１４及び移動操作ユニット１１８に送信してよい。在庫移送ステーションは、アイテムに対する命令を実行するために必要とされる期間、またはコンピュータシステムから受信される在庫移送指示に従って、同じ移動コンテナユニット１１４及び移動操作ユニット１１８が１つまたは複数のコンテナホルダ（１０２及び１０４）の近くの位置に一時的にしか存在し得ないため、可動性とみなされる。移動コンテナユニット１１４及び移動操作ユニット１１８は、施設の異なるエリアに移動する前に、複数の命令または在庫移送指示を実行するために利用されてよいことに留意すべきである。実施形態では、移動操作ユニット１１８に指示を提供する前に、仮想移動在庫移送ステーションを設定するための特定のエリアに移動コンテナユニット１１４を移動する指示が提供されてよく、移動コンテナユニット１１４に指示を提供する前に、仮想移動在庫移送ステーションを設定するための特定のエリアに移動操作ユニット１１８を移動する指示が提供されてよい。いくつかの実施形態では、指示は、リアルタイムで、後続的に、または仮想移動在庫移送ステーションを形成するための任意の好適な方式で提供されてよい。したがって、移動在庫移送ステーションは、在庫移送指示が要求する施設内の１つまたは複数のエリアに移動し、必要に応じて、コンテナホルダまたは在庫管理システムの他の構成要素が使用するための施設内のより広い床面積を提供することによって、より効率的に命令を実行するという利点を提供することができる。

図２は、在庫管理システム２１０の構成要素を例示する。在庫管理システム２１０は、管理モジュール２１５、１つまたは複数の移動駆動ユニット２２０、１つまたは複数の在庫ホルダ（コンテナホルダ）２３０及び移動在庫移送ステーション２５０を含む。移動駆動ユニット２２０は、管理モジュール２１５によって伝達されたコマンドに応答して、ワークスペース２７０内のポイント間で在庫ホルダ２３０を搬送する。各在庫ホルダ２３０は、１つまたは複数の種類の在庫アイテムを格納する。その結果、在庫システム２１０は、ワークスペース２７０内の位置間で在庫アイテムを移動させ、在庫システム２１０からの在庫アイテムの投入、処理及び／または排除、ならびに在庫アイテムに関わる他のタスクの完了を容易にすることが可能となる。在庫管理システム２１０は、在庫ステーション２８５とは対照的に、ワークスペース２７０内に移動在庫移送ステーション２５０を形成することにより、ワークスペース２７０内の在庫を移送するための移動コンテナユニット２７５及び移動操作ユニット２８０を含む。移動駆動ユニット２２０、移動コンテナユニット２７５及び移動操作ユニット２８０は、本明細書において「移動ユニット」２２０、２７５及び２８０と呼ばれてよい。

管理モジュール２１５は、在庫管理システム２１０の適切な構成要素にタスクを割り当て、タスクの完了時に様々な構成要素の動作を調整する。これらのタスクは在庫アイテムの移動及び処理のみならず、在庫管理システム２１０の構成要素の管理及び保守にも関連してよい。例えば、管理モジュール２１５は、ワークスペース２７０の部分を、移動ユニット２２０、２７５及び２８０、移動ユニットバッテリーのスケジューリングされた充電または交換、空の在庫ホルダ２３０の格納または在庫管理システム２１０及びその様々な構成要素によってサポートされる機能に関連する任意の他の動作のための待機スペースとして割り当ててよい。管理モジュール２１５は、在庫管理システム２１０の構成要素を選択し、これらのタスクを実行し、適切なコマンド及び／またはデータを選択された構成要素に伝達し、これらの動作の完了を容易にしてよい。管理モジュール２１５は単一の別個の構成要素として図２に示されるが、複数の構成要素を表してよく、移動ユニット２２０、２７５及び２８０または在庫管理システム２１０の他の要素の部分を表すか、または含んでよい。その結果、本明細書に記載する特定の移動ユニット２２０、２７５または２８０と管理モジュール２１５との間の相互作用の一部または全部は、特定の実施形態において、その移動ユニット２２０、２７５及び２８０と１つまたは複数の他の移動ユニット２２０、２７５及び２８０との間のピアツーピア通信を表してよい。管理モジュール２１５の例示的な実施形態の構成要素及び動作については、図３を参照しながら以下にさらに説明する。

移動駆動ユニット２２０は、ワークスペース２７０内の位置間で在庫ホルダ２３０を移動させる。移動駆動ユニット２２０は、在庫ホルダ２３０及び／または在庫管理システム２１０の他の要素の特徴ならびに構成に基づいて、在庫管理システム２１０の利用に適切な任意の装置または構成要素を表してよい。在庫管理システム２１０の特定の実施形態では、移動駆動ユニット２２０は、ワークスペース２７０の周囲を自由に移動するように構成される、独立した自己給電装置を表す。このような在庫システムの例は、その全体の開示が参照によって本明細書に援用される、２０１５年７月２１日付で「ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ Ａ ＭＯＢＩＬＥ ＤＲＩＶＥ ＵＮＩＴ」と題して発行された米国特許第９，０８７，３１４号、及び２０１２年１０月２日付で「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＩＮＧ ＩＮＶＥＮＴＯＲＹ ＩＴＥＭＳ」と題して発行された米国特許第８，２８０，５４７号において開示される。代替的な実施形態では、移動駆動ユニット２２０は、軌道、レール、ケーブル、クレーンシステムまたはワークスペース２７０を横断する他の案内もしくは支持要素に沿って、在庫ホルダ２３０を移動させるように構成される、追跡された在庫システムの要素を表す。このような実施形態では、移動駆動ユニット２２０は、給電レールなどの案内要素との接続部を介して、電力及び／または支持を受けてよい。さらに、在庫管理システム２１０の特定の実施形態では、移動駆動ユニット２２０は、ワークスペース２７０内で、及び／またはワークスペース２７０の別個の部分間を移動する代替的な搬送設備を利用するように構成されてよい。移動駆動ユニット２２０の例示的な実施形態の構成要素及び動作については、図４及び図５を参照しながら以下にさらに説明する。少なくとも１つの実施形態によれば、移動コンテナユニット２７５及び移動操作ユニット２８０は、本明細書に記載する移動在庫移送ステーションに関連する特定のタスク用に改変された移動駆動ユニット２２０の例であってよい。

さらに、移動ユニット２２０、２７５及び２８０は、管理モジュール２１５と通信して、選択された在庫ホルダ２３０を識別する情報を受信し、移動ユニット２２０、２７５及び２８０の位置を送信するか、または管理モジュール２１５または移動ユニット２２０、２７５及び２８０によって動作中に利用される任意の他の好適な情報を交換することが可能であってよい。移動ユニット２２０、２７５及び２８０は、移動ユニット２２０、２７５及び２８０と管理モジュール２１５との間の有線接続を利用して、及び／または任意の他の適切な方式で、管理モジュール２１５と無線通信してよい。１つの例として、移動ユニット２２０、２７５及び２８０の特定の実施形態は、８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、または赤外線データ協会（ＩｒＤＡ）規格、または任意の他の適切な無線通信プロトコルを使用して、管理モジュール２１５と及び／または互いに通信してよい。別の例として、追跡された在庫管理システム２１０では、移動ユニット２２０、２７５及び２８０と在庫管理システム２１０の他の構成要素との間の通信を容易にするために、移動ユニット２２０、２７５及び２８０が移動する軌道または他の案内要素が配線されてよい。さらに、上記の通り、管理モジュール２１５は、個々の移動ユニット２２０、２７５及び２８０の構成要素を含んでよい。ゆえに、この説明及び以下の特許請求の範囲のために、管理モジュール２１５と特定の移動ユニット２２０、２７５及び２８０との間の通信は、特定の移動ユニット２２０、２７５または２８０の構成要素間の通信を表してよい。一般的に、移動ユニット２２０、２７５及び２８０は、在庫管理システム２１０の構成及び特徴に基づく任意の適切な方式で、給電され、推進され、かつ制御されてよい。

在庫ホルダ（コンテナホルダ）２３０は在庫アイテムを格納する。特定の実施形態では、在庫ホルダ２３０は、各格納ビンが１つまたは複数の種類の在庫アイテムを保持することが可能である複数の格納ビン（コンテナ）を含む。在庫ホルダ２３０は、移動ユニット２２０、２７５及び２８０によって搬送され、回転され及び／または別様には移動されることが可能である。特定の実施形態では、在庫ホルダ２３０は、在庫ホルダ２３０を移動させるときに、移動ユニット２２０、２７５及び２８０によって提供される推進力を補足する付加的な推進力を提供してよい。

さらに、特定の実施形態では、在庫アイテムはさらに、在庫ホルダ２３０内のまたは在庫ホルダ２３０上のフックまたはバー（図示せず）から垂下してよい。一般的に、在庫ホルダ２３０は任意の適切な方式で、在庫ホルダ２３０内で、及び／または在庫ホルダ２３０の外面上に、在庫アイテムを格納してよい。

さらに、各在庫ホルダ２３０は複数の面を含んでよく、各ビンは在庫ホルダ２３０の１つまたは複数の面を介してアクセス可能であってよい。例えば、特定の実施形態では、在庫ホルダ２３０は４面を含む。このような実施形態では、他のビンのそれぞれが４面のうちの１つにおける開口部を介してアクセス可能である一方、２面の角に位置するビンはそれら２面のいずれかを介してアクセス可能であってよい。移動ユニット２２０、２７５及び２８０は、在庫ホルダ２３０を適切な回数で回転させて、特定の面及びその面に連結されたビンをオペレータ、他の移動ユニット２２０、２７５、２８０または他の在庫管理システム２１０の構成要素に提示するように構成されてよい。

在庫アイテムは、自動在庫管理システム２１０における格納、取り出し及び／または処理に好適な任意の物体を表す。この説明の目的上、「在庫アイテム」は、任意の１つまたは複数の、在庫管理システム２１０に格納される特定の種類の物体を表してよい。ゆえに、在庫ホルダ２３０が現在、その種類の１つまたは複数のユニットを保持する場合、特定の在庫ホルダ２３０は現在、特定の在庫アイテムを「格納している」。１つの例として、在庫管理システム２１０は通信販売用倉庫設備を表してよく、在庫アイテムは倉庫設備に格納された商品を表してよい。移動ユニット２２０、２７５及び２８０は、動作中に、命令で要求され顧客への配送のために梱包される１つまたは複数の在庫アイテムを含む在庫ホルダ２３０、あるいは出荷のために在庫アイテムが統合された集合を含むパレットを搬送する在庫ホルダ２３０を取得してよい。さらに、在庫管理システム２１０の特定の実施形態では、完了した命令を含む箱は、それ自体が在庫アイテムを表してよい。

特定の実施形態では、在庫管理システム２１０はさらに、１つまたは複数の移動在庫移送ステーション２５０を含んでよい。移動在庫移送ステーション２５０は、在庫アイテムに関わる特定のタスクの完了のために指定された位置を表す。このようなタスクは、在庫ホルダ２３０からの在庫アイテムの排除、在庫アイテムの在庫ホルダ２３０内への導入、在庫ホルダ２３０における在庫アイテムの計数、在庫アイテムの（例えば、パレットサイズまたはケースサイズのグループから個別の在庫アイテムへの）解体、在庫ホルダ２３０間の在庫アイテムの統合及び／または任意の他の好適な方式での在庫アイテムの処理または対応を含んでよい。特定の実施形態では、移動在庫移送ステーション２５０は単に、在庫アイテムに関わる特定のタスクをワークスペース２７０内で完了することができる物理的位置を表してよい。本明細書に記載の通り、移動在庫移送ステーション２５０は、管理モジュール２１５により提供された指示を基に、移動駆動ユニット２２０、移動コンテナユニット２７５、移動操作ユニット２８０及びワークスペース２７０内の任意の位置を示すことができる。さらに、移動在庫移送ステーション２５０は、管理モジュール２１５からの指示を基にワークステーション２７０内の他の位置に移動することができるか、またはインスタンス化されないか、もしくはワークステーション２７０内から排除されてよい。代替的な実施形態では、移動在庫移送ステーション２５０は、物理的位置と、在庫管理システム２１０内外での在庫アイテムのフローを監視するためのスキャナ、管理モジュール２１５と通信する通信インターフェース及び／または任意の他の好適な構成要素などの、在庫アイテムの処理または対応のための任意の適切な設備との両方を表してよい。移動在庫移送ステーション２５０は、一部が人間のオペレータによって制御されてよいか、または完全に自動化されてよい。さらに、移動在庫移送ステーション２５０の人間のオペレータまたは自動オペレータは、在庫アイテムの梱包、計数または移送などの在庫アイテムに対する特定のタスクを在庫管理システム２１０の動作の一環として実行することが可能であってよい。特定の実施形態では、在庫管理システムは１つまたは複数の在庫ステーション２８５を含んでよい。在庫ステーション２８５は、移動在庫移送ステーション２５０に対して上で記載したタスクと同様の、在庫アイテムを伴う特定のタスクを完了するために指定された位置を表す。いくつかの例では、在庫ステーション２８５は、在庫アイテムを伴う特定のタスクを完了するために指定された固定または不動の位置を表す。

ワークスペース２７０は、移動ユニット２２０、２７５及び２８０が移動することができ、及び／または在庫ホルダ２３０を格納することができる、在庫管理システム２１０に関連するエリアを表す。例えば、ワークスペース２７０は、在庫管理システム２１０が動作する、通信販売用倉庫の床の全部または一部を表してよい。図２は、例示の目的で、ワークスペース２７０が固定された、所定の、かつ有限な物理的空間を含む在庫管理システム２１０の実施形態を示すが、在庫管理システム２１０の特定の実施形態は、可変サイズ及び／または任意の形状のワークスペース２７０内で動作するように構成される、移動ユニット２２０、２７５、２８０及び在庫ホルダ２３０を含んでよい。図２はワークスペース２７０の全体が建物内に含まれる在庫管理システム２１０の特定の実施形態を示すが、代替的な実施形態は、ワークスペース２７０の一部または全部が屋外に位置するか、輸送機関（貨物船など）内に位置するか、または別様にはいかなる固定構造による拘束も受けないワークスペース２７０を利用してよい。

管理モジュール２１５は動作時に、特定のタスクを完了させるための適切な構成要素を選択し、選択された構成要素にタスク割り当て２１８を送信して、関連タスクの完了をトリガする。各タスク割り当て２１８は、特定の構成要素によって完了される１つまたは複数のタスクを定義する。これらのタスクは、在庫アイテムの取り出し、格納、補充及び計数及び／または移動ユニット２２０、２７５、２８０、在庫ホルダ２３０、移動在庫移送ステーション２５０、在庫ステーション２８５及び在庫管理システム２１０の他の構成要素の管理に関連してよい。特定のタスク割り当て２１８は、構成要素及び完了するタスクに応じて、対応するタスク及び／または割り当られたタスクの完了時に関連する構成要素によって使用される任意の他の適切な情報に関連する位置、構成要素及び／または動作を識別してよい。

特定の実施形態では、管理モジュール２１５は、在庫管理システム２１０の他の構成要素から及び／または管理モジュール２１５と通信する外部の構成要素から、管理モジュール２１５が受信する在庫要求（在庫移送指示）に部分的に基づいて、タスク割り当て２１８を生成する。これらの在庫要求は、在庫管理システム２１０内に格納されるか、または格納されることになる在庫アイテムに関連して完了する特定の動作を識別し、任意の好適な形式の通信を表してよい。例えば、特定の実施形態では、在庫要求は、顧客によって購入され、顧客への出荷のために在庫管理システム２１０から取り出される特定の在庫アイテムを特定する出荷命令を表してよい。管理モジュール２１５はさらに、在庫管理システム２１０の全体の管理及び保守の一環として、このような在庫要求とは無関係にタスク割り当て２１８を生成してよい。例えば、管理モジュール２１５は、特定のイベントの発生に応じて（例えば、待機スペースを要求する移動駆動ユニット２２０に応じて）、所定のスケジュールに従って（例えば、日次の起動アップルーチンの一環として）、または在庫管理システム２１０の構成及び特徴に基づく任意の適切な回数で、タスク割り当て２１８を生成してよい。１つまたは複数のタスク割り当て２１８の生成後に、管理モジュール２１５は生成されたタスク割り当て２１８を、対応するタスクの完了のために適切な構成要素に送信する。関連する構成要素は次いで、それらの割り当てられたタスクを実行する。

在庫管理システム２１０は、管理モジュール２１５によって生成されたタスクを、移動ユニット２２０、２７５及び２８０を含む在庫管理システム２１０の構成要素に通信するための１つまたは複数のアクセスポイント２９０を含む。ワークスペース２７０内に位置するアクセスポイント２９０は、８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、または赤外線データ協会（ＩｒＤＡ）規格、または任意の他の適切な無線通信プロトコルを含む、本明細書に記載の技術を利用して、在庫管理システム２１０の構成要素間の通信を支援し有効にしてよい。ワークスペース２７０内に位置するアクセスポイント２９０は、ローカルエリア無線ネットワーク信号（例えば、「Ｗｉ−Ｆｉ」、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＨＤ及びＷｉＧｉｇ及びＺ−Ｗａｖｅ）の送信機及び受信機として機能する装置を含んでよい。在庫管理システム及びアクセスポイントの例は、２０１４年９月２５日付で出願された「ＷＩＲＥＬＥＳＳ ＶＩＳＵＡＬＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＧＲＯＵＮＤ ＶＥＨＩＣＬＥ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＶＥＲＡＧＥ」と題する米国特許出願第１４／４９７，１１０号に開示されている。移動ユニット２２０、２７５及び２８０は、２０１２年１０月２日付で発行された「ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ Ａ ＭＯＢＩＬＥ ＤＲＩＶＥ ＵＮＩＴ」と題する米国特許公報第９，０８７，３１４号及び２０１２年１０月２日付で発行された「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＩＮＧ ＩＮＶＥＮＴＯＲＹ ＩＴＥＭＳ」と題する米国特許第８，２８０，５４７号に開示される通り、在庫管理システム２１０を通じて配置される基準マーキングを読み取るための撮像装置またはスキャナを利用して、管理モジュール２１５が在庫管理システム２１０内の移動ユニット２２０、２７５及び２８０の位置を決定するのを支援するように構成されてよい。

実施形態では、在庫管理システム２１０は、１つまたは複数の光源から光を伝導し、在庫管理システム２１０及びワークスペース２７０内に分散された規定の物理的位置で伝導された光を発する光ファイバのような発光素子を含んでよい。移動ユニット２２０、２７５及び２８０は、在庫管理システム２１０及びワークスペース２７０の全体にわたって移動するときに、１つまたは複数の発光素子の画像を撮像し、管理モジュール２１５によって画像を処理してよく、在庫管理システム２１０及びワークスペース２７０内の移動ユニット２２０、２７５及び２８０の位置を決定してよい。一実施形態では、本明細書に記載の特性を実装する管理モジュール２１５は、撮像された画像と発光素子の配置とのマッピングを利用して、移動ユニット２２０、２７５及び２８０の位置を決定してよいか、または様々な位置で検出された固有の光信号（複数可）を利用して、移動ユニット２２０、２７５及び２８０の位置を決定してよい。実施形態では、在庫管理システム２１０は、バーコード、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグ及びワークスペース２７０全体に配置され、移動ユニット２２０、２７５及び２８０によってスキャンまたは読み取られ得る任意の他の好適な識別子を含み、在庫管理システム２１０内の移動ユニット２２０、２７５及び２８０の位置を決定してよい。例えば、一意のバーコードは在庫ホルダ２３０に関連してよい。移動ユニット２２０、２７５及び２８０がワークスペース２７０全体を移動するとき、連結されたスキャナはバーコードを読み取り、走査されたバーコードに基づいて移動ユニット２２０、２７５及び２８０の位置を決定することができるアクセスポイント２９０を介して、バーコードに含まれる情報を、管理モジュール２１５に伝えてよい。少なくとも１つの実施形態により、画像撮像装置（カメラなど）が１つまたは複数の基準マーカの画像を撮像することができる距離で、１つまたは複数の基準マーカを在庫管理システム２１０及びワークスペース２７０全体に配置してよい。基準マーカは、撮像された画像が、在庫管理システム２１０及びワークスペース２７０内の移動ユニット２２０、２７５及び２８０の各位置に対して一意の組み合わせを作成するように配置されてよい。実施形態では、移動ユニット２２０、２７５及び２８０は、移送される在庫の画像を撮像するための画像撮像装置（カメラまたはデジタルビデオレコーダなど）を利用するように構成されてよい。画像撮像装置によって撮像されたデータは、在庫の適切な処理を決定するため、または品質管理（特定のコンテナホルダに見つからないアイテムまたは損傷アイテムの特定）を行うために、管理モジュール２１５に提供されてよい。

具体的には、移動ユニット２２０、２７５及び２８０に関して、管理モジュール２１５は、特定の実施形態では、選択された移動ユニット２２０、２７５及び２８０の１つまたは複数の目的地を識別する選択された移動ユニット２２０、２７５及び２８０にタスク割り当て２１８を伝達してよい。管理モジュール２１５は、移動ユニット２２０、２７５または２８０を選択し、選択された移動ユニット２２０、２７５または２８０の位置もしくは状態、選択された移動ユニット２２０、２７５または２８０が予め割り当てられたタスクを完了させたとの指示、所定のスケジュール及び／または任意の他の好適な考慮に基づいて関連タスクを割り当ててよい。これらの目的地は、管理モジュール２１５が実行している在庫要求または、管理モジュール２１５が実行を試みている管理対象に関連してよい。例えば、タスク割り当ては、在庫管理システム２１０全体の、または個別の在庫管理システム２１０の構成要素の構成、特徴及び／または状態に基づいて、取り出される在庫ホルダ２３０の位置、移動在庫移送ステーション２５０が形成される一時的な位置、別のタスクを受信するまで移動ユニット２２０、２７５及び２８０が待機すべき格納位置もしくはデフォルト位置、または任意の他の適切なタスクに関連する位置を定義してよい。例えば、特定の実施形態では、このような判定は、特定の在庫アイテムの人気、特定の移動在庫移送ステーション２５０の位置、特定の移動ユニット２２０、２７５または２８０に現在割り当てられているタスク及び／または任意の他の適切な考慮に基づいてよい。

これらのタスクの完了の一環として、移動駆動ユニット２２０はワークスペース２７０内で在庫ホルダ２３０にドッキングし、在庫ホルダ２３０を搬送してよい。移動駆動ユニット２２０は、在庫ホルダ２３０と接続し、在庫ホルダ２３０を持ち上げ及び／または別様には任意の他の好適な方式で在庫ホルダ２３０と相互作用することによって、在庫ホルダ２３０にドッキングして、ドッキング時に移動駆動ユニット２２０が在庫ホルダ２３０に連結し及び／または在庫ホルダ２３０を支持して、ワークスペース２７０内で在庫ホルダ２３０を移動させることを可能にしてよい。本明細書に記すタスクの完了の一環として、移動駆動ユニット２２０は、在庫ホルダ２３０と接続し、在庫ホルダ２３０を持ち上げ、在庫ホルダ２３０の下に進入し及び／または別様には任意の他の好適な方式で在庫ホルダ２３０と相互作用することによって、在庫ホルダ２３０にドッキングして、ドッキング時に、本明細書に記載の通り、移動操作ユニット２８０が在庫ホルダ２３０及び／または移動コンテナユニット２７５の間で在庫を移送することができる。いくつかの実施形態では、移動コンテナユニット２７５は在庫ホルダ２３０へのドッキング及び／または接続を行うことなく、本明細書に記したタスクを行ってよい。例えば、移動コンテナユニット２７５は在庫ホルダ２３０の近くの位置に常駐してよく、一方、移動操作ユニット２８０はこれらの２つの間で在庫を移送する。

本明細書に記すタスクの完了の一環として、移動操作ユニット２８０は、在庫ホルダ２３０と接続し、在庫ホルダ２３０を持ち上げ、在庫ホルダ２３０の下に進入し及び／または任意の他の好適な方式で在庫ホルダ２３０と相互作用することによって、在庫ホルダ２３０にドッキングし、在庫ホルダ２３０と移動コンテナユニット２７５との間で在庫を移送してよい。いくつかの実施形態では、移動操作ユニット２８０は在庫ホルダ２３０へのドッキング及び／または接続を行うことなく、本明細書に記したタスクを行ってよい。例えば、移動操作ユニット２８０は、在庫を移送するために、特定の在庫ホルダ２３０及び移動コンテナユニット２７５の距離内に常駐するか、一時的に配置されてよい。実施形態では、移動ユニット２２０、２７５、２８０及び在庫ホルダ２３０は、移動ユニット２２０、２７５及び２８０がワークスペース２７０内で在庫を移送できるよう、任意の好適な方式で相互作用するように構成されてよい。さらに、本明細書に記すように、特定の実施形態では、移動駆動ユニット２２０は在庫ホルダ２３０の全部または一部分を表す。このような実施形態では、移動駆動ユニット２２０は、在庫ホルダ２３０の搬送前に在庫ホルダ２３０にドッキングできない及び／または移動駆動ユニット２２０はそれぞれ、特定の在庫ホルダ２３０に継続的にドッキングした状態であってよい。いくつかの実施形態では、移動操作ユニット２８０は、特定の在庫ホルダ２３０または在庫ホルダ２３０の一部分に継続的にドッキングした状態であってよい。

在庫管理システム２１０の適切な構成要素が割り当てられたタスクを完了させる一方で、管理モジュール２１５は関連する構成要素と相互作用して、在庫管理システム２１０に利用可能なスペース、設備、労働力及び他のリソースの効率的な使用を確保してよい。このような相互作用の１つの具体的な例として、管理モジュール２１５は、特定の実施形態では、割り当てられたタスクを完了させるために、移動ユニット２２０、２７５及び２８０が、ワークスペース２７０内での移動時にとる経路を計画し、ワークスペース２７０の特定の部分の利用を特定の移動ユニット（複数可）２２０、２７５及び２８０に割り当てるよう機能する。このような実施形態では、移動ユニット２２０、２７５及び２８０は、タスクを割り当てられていることに応じて、タスクに関連する特定の目的地への経路を要求してよい。さらに、本明細書の記載では、移動ユニット２２０、２７５及び２８０が、管理モジュール２１５からの経路を要求する１つまたは複数の実施形態に着目しているが、移動ユニット２２０、２７５及び２８０は、他の実施形態では、それ自体の経路を生成してよい。

在庫管理システム２１０の構成要素は、それらの現在の状態、それらが相互作用する在庫管理システム２１０の他の構成要素及び／またはワークスペース２７０内の在庫管理システム２１０の構成要素の位置を含む在庫管理システム２１０の動作に関連する他の条件に関する情報を、管理モジュール２１５に提供してよい。これにより、管理モジュール２１５が、関連する構成要素からのフィードバックを利用してアルゴリズムパラメータを更新して、ポリシーを調整するか、または別様には、その意思決定を変更して、動作条件または特定のイベントの発生の変更に対応することが可能になってよい。

さらに、管理モジュール２１５は、在庫管理システム２１０の構成要素の動作の様々な態様を管理するように構成されてよいが、特定の実施形態では、構成要素自体がさらに、それらの動作の特定の態様に関する意思決定を行い、それによって管理モジュール２１５への処理負荷を軽減するよう機能してよい。

ゆえに、在庫管理システム２１０の様々な構成要素の位置、現在の状態及び／または他の特徴に関するその知識ならびに現在完了しつつある全てのタスクの認識に基づいて、管理モジュール２１５は、タスクを生成し、システムリソースの利用を割り当て、別様にはシステム全体の観点から動作を最適化する方式で、個別の構成要素によってタスクの完了を命令することができる。さらに、集中的なシステム全体の管理及び局所的かつ構成要素に限定的な意思決定の両方の組み合わせにより、在庫管理システム２１０の特定の実施形態では、在庫管理システム２１０の動作の様々な態様を効率的に実行するいくつかの技法をサポートすることが可能であってよい。その結果、管理モジュール２１５の特定の実施形態では、本明細書に記載する１つまたは複数の技法を実装することにより、在庫管理システム２１０の効率性を向上させ及び／または他の動作上の利点をもたらしてよい。

図３は、図２に示す在庫管理システムの特定の実施形態で利用され得る、例示的な管理モジュール２１５の構成要素をより詳細に例示する。図示の通り、例示的な実施形態は、移動在庫移送ステーションモジュール３００、在庫移送指示モジュール３０２、移動ユニット経路モジュール３０４、移動ユニット選択モジュール３０６、通信インターフェースモジュール３０８、プロセッサ３１０及びメモリ３１２を含む。管理モジュール２１５は、在庫管理システム２１０内の中央位置に位置する単一の構成要素、複数の構成要素または在庫管理システム２１０内に分散された複数の構成要素を表してよい。例えば、管理モジュール２１５は、情報を移動ユニット２２０、２７５、２８０間で伝達し、ワークスペース２７０内での移動ユニット２２０、２７５及び２８０の移動を調整することができる、１つまたは複数の移動ユニット２２０、２７５及び２８０の構成要素を表してよい。一般的に、管理モジュール２１５は、記載される機能の提供に好適なハードウェア及び／またはソフトウェアの任意の適切な組み合わせを含んでよい。

プロセッサ３１０は、管理モジュール２１５によって提供される機能に関連する指示を実行するように動作可能である。プロセッサ３１０は、１つまたは複数の汎用コンピュータ、専用マイクロプロセッサまたは電子情報を伝達することが可能な他の処理装置を備えてよい。プロセッサ３１０の例は、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰ）及び任意の他の好適な専用または汎用プロセッサを含む。

メモリ３１２は、プロセッサ指示、在庫移送要求、在庫要求、予約情報、在庫管理システム２１０の様々な構成要素の状態情報及び／または任意の他の適切な値、パラメータまたは管理モジュール２１５によって動作中に利用される情報を格納する。メモリ３１２は、データの格納に好適な、揮発性または不揮発性の、ローカルまたはリモートデバイスの任意の集合及び配置を表してよい。メモリ３１２の例は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）装置、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）装置、磁気記憶装置、光記憶装置または任意の他の好適なデータ記憶装置を含むが、これらに限定されない。

移動在庫移送ステーションモジュール３００は、移動在庫移送ステーションを形成するために、在庫管理システム２１０のワークスペース２７０のエリアを識別または選択するように構成されてよい。実施形態では、識別または選択されたエリアは１つまたは複数のコンテナホルダを含み、移動駆動ユニット、移動コンテナユニット及び移動操作ユニットがワークスペース２７０内で在庫を移送しながら動作し得るコンテナホルダの周辺の関連スペースを含むことができる。移動在庫移送ステーションモジュール３００は、本明細書に記載の通り、在庫管理システム２１０の構成要素による実装及び完了のためのタスクを生成するように構成されてよい。移動在庫移送ステーションモジュール３００は、通信インターフェース３０８を利用して、割り当てられたタスクを適切な構成要素に伝えてよい。少なくとも１つの実施形態によれば、移動在庫移送ステーションモジュール３００は、ワークスペース２７０内の１つまたは複数の移動在庫移送ステーションの位置を識別する情報を維持してよい。移動在庫移送ステーションモジュール３００は、ステーションがインスタンス化されている限り、移動在庫移送ステーションの位置を識別する情報を維持してよく、非インスタンス化される時に、その特定のステーションの位置を削除する情報を更新してよい。移動在庫移送ステーションモジュール３００は、移動ユニット選択モジュール３０６からの入力に少なくとも部分的に基づいて、在庫移送指示を実行するために選択された指示を移動ユニットに送信してよい。

在庫移送指示モジュール３０２は、在庫管理システム２１０への移送、在庫管理システム２１０からの移送及び在庫管理システム２１０内での在庫の移送のために１つまたは複数の指示を受信し、維持するように構成されてよい。在庫移送指示モジュール３０２は、移送が完了するか、またはワークスペース２７０を離れるまで在庫移送指示に従って処理される在庫を追跡してよい。実施形態では、在庫移送指示モジュール３０２は、在庫管理システム２１０内で移動する移動コンテナユニットに連結される多数のコンテナを割り当てるように構成されてよい。例えば、在庫移送指示は、効率性の目的上、在庫移送指示または顧客注文を実行するために、複数のコンテナを取得してワークスペース２７０の特定のエリアに移動させるための単一の移動コンテナユニットを必要とし得る。在庫移送指示モジュール３０２は、在庫管理システム２１０の構成要素からのフィードバック及び入力に基づいて、在庫管理システム２１０内の選別操作のための格納操作の完了時に、移動コンテナユニットを再度割り当てるように構成されてよい。少なくとも１つの実施形態によれば、在庫移送指示モジュール３０２は、どのコンテナホルダが連結されているか、または在庫のどの特定アイテムを格納するかを識別する維持された情報に少なくとも部分的に基づいて、顧客注文または在庫移送指示を実行するために必要な在庫アイテムを特定してよい。在庫移送指示モジュール３０２は、在庫管理システム２１０内の在庫アイテムの位置及び数に関する情報を維持する。情報は、特定の在庫ホルダ２３０内の在庫アイテムの数に関して維持することができ、維持される情報は、在庫ホルダ２３０のこれらの在庫アイテムの位置を含むことがある。在庫移送指示モジュール３０２はさらに、在庫管理システム２１０内の在庫アイテムを維持、補充または移動するためにタスク割り当てを利用して、移動ユニットと通信することができる。

移動ユニット経路モジュール３０４は、在庫管理システム内で在庫を移送する時に、特定の経路を決定するか、または移動ユニットが従うべき経路を示す指示を生成するように構成されてよい。例えば、在庫ホルダ２３０の一部分の間をナビゲートするための特定の経路を生成して移動コンテナユニットに送信し、顧客注文の実行または在庫移送指示に従った在庫の移送を行ってよい。実施形態では、在庫移送指示に従って在庫を移動コンテナユニットに移送するか、または在庫アイテムの顧客注文を実行するために、異なる経路を移動ユニット経路モジュール３０４によって生成し、選択された移動操作ユニットに送信してよい。いくつかの例では、生成された経路は、移動コンテナユニット及び移動操作ユニットの両方が在庫ホルダ２３０間またはワークスペース２７０をナビゲートするのに好適であってよい。実施形態では、移動ユニット経路モジュール３０４は、他の移動ユニットがワークスペース２７０をナビゲートするのに明瞭な経路を作成するために、特定の移動ユニットがワークスペース２７０内の在庫ホルダ２３０の下、下方、周囲または上方を移動するような指示を生成し、特定の移動ユニットに送信するように構成されてよい。

移動ユニット経路モジュール３０４は、在庫管理システム２１０内の１つまたは複数の移動ユニットに、ワークスペースの特定の部分をブロックする（ワークスペース２７０内の１つまたは複数の在庫ホルダ２３０間にラインを形成するなどして）指示を送信して、人間のオペレータがワークスペース２７０内の特定の経路をとることを防止してよい。同様のブロック機構を利用して、移動ユニットの経路が人間のオペレータの経路やワークスペース２７０内の潜在的な経路を横断することを防止してよい。さらに、移動ユニット経路モジュール３０４は、移動ユニット（２２０、２７５、２８０）からのルート要求を受信してよい。これらのルート要求は、要求側の移動ユニットが実行しているタスクに関連する１つまたは複数の目的地を識別してよい。ルート要求の受信に応答して、移動ユニット経路モジュール３０４は、ルート要求で識別された１つまたは複数の目的地への経路を生成する。移動ユニット経路モジュール３０４は、適切な経路を決定するために、任意の適切なパラメータ、要素及び／または考慮事項を利用して任意の適切なアルゴリズムを実装してよい。移動ユニット経路モジュール３０４は、適切な経路を生成した後、通信インターフェースモジュール３０８を使用して、生成された経路を識別するルート応答を要求側の移動ユニットに送信する。移動ユニット経路モジュール３０４は、移動ユニット経路モジュール３０４によって生成された経路に沿って移動しようとする移動ユニットから予約要求を受信してよい。これらの予約要求は、要求側の移動ユニットが予約セグメントを横断しながら他の移動ユニットとの衝突を避けることができるよう、ワークスペース２７０の特定の部分（本明細書では「セグメント」と呼ぶ）の使用を要求する。受信した予約要求に応答して、移動ユニット経路モジュール３０４は、通信インターフェースモジュール３０８を使用して、予約要求を許可または拒否する予約応答を、要求側の移動ユニットに送信してよい。

移動ユニット選択モジュール３０６は、本明細書に記載の通り、移動在庫移送ステーションを形成するために、適切な移動駆動ユニット、移動コンテナユニット及び移動操作ユニットを選択するように構成されてよい。実施形態では、移動ユニット選択モジュール３０６は、移動ユニットの現在の位置及び現在の位置から顧客注文または在庫移送指示を実行するために必要とされる別の位置までの距離に少なくとも部分的に基づいて、適切な移動ユニットを選択するように構成されてよい。距離は、移動ユニットと、ワークスペース内の移動在庫移送ステーションの対象エリアまたは一時的な位置との間の距離であってよい。移動ユニット選択モジュール３０６は、管理モジュール２１５によって生成されたタスクを実行していないときに、在庫管理システム２１０内の移動ユニットが常駐するための１つまたは複数のデフォルト位置または休止位置を維持するように構成されてよい。実施形態では、移動ユニット選択モジュール３０６は、ユーザが入力を提供可能なコンピューティング装置上で表示するために、ユーザインターフェースまたはユーザインターフェース構成要素を生成及び送信するように構成されてよい。入力は移動ユニット選択モジュール３０６及び通信インターフェースモジュール３０８によって利用されてよく、移動操作ユニットに連結されているロボットアームが、遠隔操作を介して、在庫アイテムを把持し、顧客注文または在庫移送指示を実行するよう支援する。さらに、移動ユニット選択モジュール３０６は、様々な管理動作に関連する割り当てタスクを生成するように機能してよく、例えば、移動ユニットにバッテリーを充電させるか、もしくはバッテリーを交換するように指示すること、起動していない移動ユニットに、予想される通行フローの外側の位置もしくはタスクが将来予想される場所の近くの位置に待機するよう指示すること、及び／または修理もしくは保守のために、選択された移動ユニットに在庫管理システム２１０内の指定された保守ステーションに移動するように指示することなどである。

通信インターフェースモジュール３０８は、予約応答、予約要求、経路要求、経路応答及びタスク割り当てを含む、管理モジュール２１５と在庫管理システム２１０の他の構成要素との間の通信を容易にする。これらの予約応答、予約要求、経路要求、経路応答及びタスク割り当ては、管理モジュール２１５の機能に基づく任意の適切な形式の通信を表してよく、任意の好適な情報を含んでよい。通信インターフェースモジュール３０８は、管理モジュール２１５の構成に応じて、管理モジュール２１５と在庫管理システム２１０の様々な構成要素との間の有線及び無線通信のいずれかまたは両方を容易にするよう機能してよい。実施形態では、通信インターフェースモジュール３０８は、管理モジュール２１５と同じシステム構成要素の他の部分との間の通信を容易にしてよい。

一般的には、移動在庫移送ステーションモジュール３００、在庫移送指示モジュール３０２、移動ユニット経路モジュール３０４、移動ユニット選択モジュール３０６及び通信インターフェースモジュール３０８はそれぞれ、記載される機能の提供に好適な、任意の適切なハードウェア及び／またはソフトウェアを表してよい。さらに、上記の通り、管理モジュール２１５は、特定の実施形態では、複数の異なる別個の構成要素を表してよく、移動在庫移送ステーションモジュール３００、在庫移送指示モジュール３０２、移動ユニット経路モジュール３０４、移動ユニット選択モジュール３０６及び通信インターフェースモジュール３０８の一部または全部は、管理モジュール２１５の残りの要素と物理的に別個である構成要素を表してよい。また、移動在庫移送ステーションモジュール３００、在庫移送指示モジュール３０２、移動ユニット経路モジュール３０４、移動ユニット選択モジュール３０６及び通信インターフェースモジュール３０８のいずれか２つ以上が、共通の構成要素を共有してよい。例えば、特定の実施形態では、移動在庫移送ステーションモジュール３００、在庫移送指示モジュール３０２、移動ユニット経路モジュール３０４、移動ユニット選択モジュール３０６及び通信インターフェースモジュール３０８は、無線送信機、無線受信機及びプロセッサ３１０上で実行される、関連するコンピュータ処理を共有してよい。

図４及び図５は、移動駆動ユニット２２０の特定の実施形態の構成要素をより詳細に例示する。特に、図４及び図５は、例示的な移動駆動ユニット２２０の正面図及び側面図を含む。本明細書に記載の通り、移動駆動ユニット２２０は移動コンテナユニットまたは移動操作ユニットの一例であってよく、あるいは移動コンテナユニット及び移動操作ユニットは改変された移動駆動ユニット２２０から構成されてよい。例えば、改変された移動駆動ユニット２２０は在庫を移送するための１つまたは複数のロボットアームまたはコンテナを移動させるためのプラットフォームを含んでよい。移動駆動ユニット２２０は、ドッキングヘッド４１０、駆動モジュール４２０、ドッキングアクチュエータ４３０及び制御モジュール４７０を含む。さらに、移動駆動ユニット２２０は、移動駆動ユニット２２０、在庫ホルダ２３０及び／または在庫管理システム２１０の他の適切な要素の位置を検出するか、または決定するように構成される１つまたは複数のセンサを含んでよい。例示の実施形態では、移動駆動ユニット２２０は、位置センサ４４０、ホルダセンサ４５０、障害物センサ４６０及び識別信号送信機４６２を含む。

ドッキングヘッド４１０は、移動駆動ユニット２２０の特定の実施形態では、移動駆動ユニット２２０を在庫ホルダ２３０に連結し、及び／または移動駆動ユニット２２０が在庫ホルダ２３０にドッキングされるときに在庫ホルダ２３０を支持する。ドッキングヘッド４１０はさらに、在庫ホルダ２３０を持ち上げること、在庫ホルダ２３０を推進させること、在庫ホルダ２３０を回転させること及び／または任意の他の適切な方式で在庫ホルダ２３０を移動させることなどによって、移動駆動ユニット２２０が、在庫ホルダ２３０を操縦することを可能にしてよい。ドッキングヘッド４１０はさらに、在庫ホルダ２３０のこのような操作を容易にするための、リブ、スパイク及び／または波形部分などの構成要素の任意の適切な組み合わせを含んでよい。例えば、特定の実施形態では、ドッキングヘッド４１０は、移動駆動ユニット２２０が在庫ホルダ２３０にドッキングされる間に在庫ホルダ２３０の一部分に当接する、摩擦力の大きい部分を含んでよい。このような実施形態では、ドッキングヘッド４１０が移動及び回転をそれぞれ行うときに、ドッキングヘッド４１０の摩擦力の大きい部分と在庫ホルダ２３０の表面との間で発生する摩擦力により、在庫ホルダ２３０における並進及び回転移動が誘発されてよい。その結果、ドッキングヘッド４１０を独立的に、または移動駆動ユニット２２０全体の移動の一環として移動させるか、または回転させることによって、移動駆動ユニット２２０が、在庫ホルダ２３０を操作することが可能になってよい。

駆動モジュール４２０は、移動駆動ユニット２２０を推進させ、移動駆動ユニット２２０及び在庫ホルダ４３０がドッキングするときには、在庫ホルダ２３０を推進させる。駆動モジュール４２０は、移動駆動ユニット２２０を推進させるように動作可能である構成要素の任意の適切な集合を表してよい。例えば、例示の実施形態では、駆動モジュール４２０は、電動式車軸４２２、一対の電動式車輪４２４及び一対の安定車輪４２６を含む。１つの電動式車輪４２４が、電動式車軸４２２の各端部に位置し、１つの安定車輪４２６が、移動駆動ユニット２２０の各端部に位置する。

ドッキングアクチュエータ４３０は、ドッキングヘッド４１０を在庫ホルダ２３０に向かって移動させて、移動駆動ユニット２２０と在庫ホルダ２３０とのドッキングを容易にする。ドッキングアクチュエータ４３０はさらに、他の好適な方法でドッキングヘッド４１０の位置または向きを調整して、ドッキングを容易にすることが可能であってよい。ドッキングアクチュエータ４３０は、ドッキングヘッド４１０を移動させるか、または別様にはドッキングヘッド４１０の位置または向きを調整するための移動駆動ユニット２２０及び在庫ホルダ２３０の構成に基づく、任意の適切な構成要素を含んでよい。例えば、例示の実施形態では、ドッキングアクチュエータ４３０は、ドッキングヘッド４１０の中心に取り付けられる電動式シャフト（図示せず）を含む。電動式シャフトは、在庫ホルダ２３０へのドッキングに適切にドッキングヘッド４１０を持ち上げるように動作可能である。

駆動モジュール４２０は、任意の適切な方式で移動駆動ユニット２２０を推進させるように構成されてよい。例えば、例示の実施形態では、電動式車輪４２４は第１の方向に回転し、移動駆動ユニット２２０を前方に推進させるように動作可能である。電動式車輪４２４はさらに、第２の方向に回転し、移動駆動ユニット２２０を後方に推進させるように動作可能である。例示の実施形態では、駆動モジュール４２０はさらに、電動式車輪４２４を互いに異なる方向に回転させることによって、または電動式車輪４２４を互いに異なる速度で回転させることによって、移動駆動ユニット２２０を回転させるように構成される。

位置センサ４４０は、任意の適切な方式による移動駆動ユニット２２０の位置の判定に好適な１つまたは複数のセンサ、検出器または他の構成要素を表す。例えば、特定の実施形態では、在庫管理システム２１０に関連するワークスペース２７０は、ワークスペース２７０の全部または一部分を覆う２次元のグリッド上のポイントを示す、多数の基準マークを含む。このような実施形態では、位置センサ４４０は、位置センサ４４０がカメラの視野内の基準マークを検出することを可能にするために、カメラならびに、適切にプログラミングされたデジタル信号処理装置などの好適な画像及び／または映像処理構成要素を含んでよい。制御モジュール４７０は、位置センサ４４０が基準マークを検出するときに位置センサ４４０が更新する位置情報を格納してよい。その結果、位置センサ４４０は、ワークスペース２７０内での移動時に位置移動駆動ユニット２２０の正確な指示を維持し、ナビゲーションを補助するために、基準マークを利用してよい。

ホルダセンサ４５０は、在庫ホルダ２３０の検出及び／または任意の適切な方式で、絶対位置として、または移動駆動ユニット２２０に対する位置としての在庫ホルダ２３０の位置判定に好適な、１つまたは複数のセンサ、検出器または他の構成要素を表す。ホルダセンサ４５０は、在庫ホルダ２３０の特定の部分または在庫ホルダ２３０全体の位置を検出することが可能であってよい。移動駆動ユニット２２０は、次いで、在庫ホルダ２３０へのドッキングまたは別様には相互作用のために検出された情報を利用してよい。

障害物センサ４６０は、移動駆動ユニット２２０が移動することができる、１つまたは複数の異なる方向に位置する物体を検出することが可能な、１つまたは複数のセンサを表す。障害物センサ４６０は、移動駆動ユニット２２０の移動方向に位置する物体の検出に適切な、光、レーダ、ソナー、感圧及び／または他の種類の検出装置を含む、任意の適切な構成要素及び技法を利用してよい。特定の実施形態では、障害物センサ４６０は、制御モジュール４７０によって使用され、障害物を識別して適切な補正動作を行って、移動駆動ユニット２２０が障害物及び／または他の物体と衝突することを防ぐために、検出する物体を示す情報を、制御モジュール４７０に送信してよい。

障害物センサ４６０はさらに、例示の移動駆動ユニット２２０の付近で動作している他の移動駆動ユニット２２０によって送信された信号を検出してよい。例えば、在庫管理システム２１０の特定の実施形態では、１つまたは複数の移動駆動ユニット２２０は、駆動識別信号を送信する識別信号送信機４６２を含んでよい。駆動識別信号は、他の移動駆動ユニット２２０に対して、駆動識別信号を送信する物体が実際には移動駆動ユニットであることを示す。識別信号送信機４６２は、送信装置が移動駆動ユニット２２０であることを受信者に示す、赤外線、紫外線、音声、可視光、無線及び／または他の好適な信号を送信することが可能であってよい。

さらに、特定の実施形態では、障害物センサ４６０はさらに、他の移動駆動ユニット２２０によって送信された状態情報を検出可能であってよい。例えば、特定の実施形態では、識別信号送信機４６２は、送信された識別信号の移動駆動ユニット２２０に関する状態情報を含むことが可能であってよい。この状態情報は送信側の移動駆動ユニット２２０の位置、速度、方向及び制動能力を含んでよいが、それらに限定されない。特定の実施形態では、移動駆動ユニット２２０は、それらの他の移動駆動ユニットと近接して動作するときの衝突を回避するために、他の移動駆動ユニットによって送信された状態情報を使用してよい。

制御モジュール４７０は、駆動モジュール４２０及びドッキングアクチュエータ４３０の動作を監視及び／または制御する。制御モジュール４７０はさらに、位置センサ４４０及びホルダセンサ４５０などのセンサから情報を受信し、この情報に基づいて、駆動モジュール４２０、ドッキングアクチュエータ４３０及び／または移動駆動ユニット２２０の他の構成要素の動作を調整してよい。さらに、特定の実施形態では、移動駆動ユニット２２０は、在庫管理システム２１０の管理装置と通信するように構成されてよく、制御モジュール４７０は、移動駆動ユニット２２０に送信されたコマンドを受信し、移動駆動ユニット２２０の適切な通信構成要素を利用して情報を管理装置に返送してよい。制御モジュール４７０は、記載される機能の提供に好適な任意の適切なハードウェア及び／またはソフトウェアを含んでよい。特定の実施形態では、制御モジュール４７０は、記載の機能を提供するようプログラミングされた汎用マイクロプロセッサを含む。さらに、制御モジュール４７０は、ドッキングアクチュエータ４３０、駆動モジュール４２０、位置センサ４４０及び／またはホルダセンサ４５０の全部または一部分を含み、及び／または移動駆動ユニット２２０のこれらの要素のいずれかと構成要素を共有してよい。

さらに、特定の実施形態では、制御モジュール４７０は、駆動モジュール４２０、ドッキングアクチュエータ４３０及び／または上に記載した移動駆動ユニット２２０の他の構成要素を収容する装置とは物理的に異なる構成要素内に位置するハードウェア及びソフトウェアを含んでよい。例えば、特定の実施形態では、在庫管理システム２１０内で動作する各移動駆動ユニット２２０は、駆動モジュール４２０、ドッキングアクチュエータ４３０及び移動駆動ユニット２２０の他の適切な構成要素を収容する装置と通信するサーバ上で動作するソフトウェアプロセス（本明細書において「駆動エージェント」と呼ばれる）に関連してよい。この駆動エージェントは、駆動モジュール４２０、ドッキングアクチュエータ４３０及び移動駆動ユニット２２０の他の適切な構成要素を物理的に収容する装置の代わりに、タスクの要求及び受信、経路の要求及び受信、移動駆動ユニット２２０に関連する状態情報の送信及び／または別様には管理モジュール２１５及び在庫管理システム２１０の他の構成要素との相互作用を行うように機能してよい。その結果、この記載及び以下の特許請求の範囲の目的で、「移動駆動ユニット、移動コンテナユニット及び移動操作ユニット」の用語は、記載した機能を移動駆動ユニット２２０の代わりに提供するが、駆動モジュール４２０、ドッキングアクチュエータ４３０及び／または上に記載した移動駆動ユニット２２０の他の構成要素とは物理的に異なる装置内に配置されてよいエージェントプロセスなどのソフトウェア及び／またはハードウェアを含む。

図４及び図５は、特定の構成要素を含み、特定の方式で動作するように構成される移動駆動ユニット２２０の特定の実施形態を例示するが、移動駆動ユニット２２０は、在庫ホルダ２３０の搬送及び／またはその搬送を容易にするように構成される任意の適切な構成要素及び／または構成要素の集合を表してよい。別の例として、移動駆動ユニット２２０は、１つまたは複数のクレーン組立体がワイヤまたはレールのネットワーク内で、特定の在庫ホルダ２３０へのドッキングに好適な位置に移動することができる、オーバーヘッドクレーンシステムの一部を表してよい。在庫ホルダ２３０へのドッキング後、クレーン組立体は、次いで、割り当てられたタスクを完了させる目的で、在庫ホルダ２３０を持ち上げて、在庫を別の位置に移動させてよい。

さらに、特定の実施形態では、移動駆動ユニット２２０は、在庫ホルダ２３０の全部または一部分を表してよい。在庫ホルダ２３０は、電動式車輪または在庫ホルダ２３０が自らを推進可能な任意の好適な他の構成要素を含んでよい。１つの具体的な例として、在庫ホルダ２３０の一部分は、磁界に反応してよい。在庫管理システム２１０は、在庫ホルダ２３０の反応部分の結果として、在庫ホルダ２３０の推進、操縦及び／または別様には在庫ホルダ２３０の位置を制御することができる、１つまたは複数の制御された磁界を生成可能であってよい。このような実施形態では、移動駆動ユニット２２０は、在庫ホルダ２３０の反応部分及び／またはこれらの磁界の生成及び制御を行うように機能する在庫管理システム２１０の構成要素に影響を及ぼす制御された磁界を生成してよい。本明細書はいくつかの具体的な例を提示するが、移動駆動ユニット２２０は一般的に、在庫ホルダ２３０の搬送及び／または在庫ホルダ２３０の搬送を容易にするように構成される、任意の適切な構成要素及び／または構成要素の集合を表してよい。

図６は、少なくとも１つの実施形態による、在庫管理システム内の移動在庫移送ステーションの特定の実施形態において利用され得る例示的な在庫ホルダをより詳細に例示する。特に、図６は、例示的な在庫ホルダ２３０の片側の構造及び内容を例示する。特定の実施形態では、在庫ホルダ２３０は、類似または異なる構造を有する任意の数の面を備えてよい。例示の通り、在庫ホルダ２３０は、フレーム６１０、複数の脚部６２０及び様々なサイズのコンテナ６４０に在庫を格納するための１つまたは複数の棚部６３０を含む。図６はコンテナ６４０に在庫を格納する在庫ホルダ２３０を例示するが、本明細書に記載の実施形態は、コンテナ６４０に存在しない在庫を格納する在庫ホルダ２３０を含む。在庫ホルダ２３０のいくつかの構成では、複数の脚部６２０は、フレーム６１０をワークスペース２７０の表面６５０の上に置くように位置する。

在庫ホルダ２３０のフレーム６１０は、移動ユニット６６０などの１つまたは複数の移動ユニット（２２０、２７５、２８０）が下を移動できるよう、ワークスペース２７０の表面６５０の上で様々な高さに置かれてよい。例えば、管理モジュール２１５からの指示に応答して、移動ユニット６６０は、在庫ホルダ２３０の下方または下に移動して、人間のオペレータまたは他の移動ユニットがワークスペース２７０内の在庫ホルダ２３０を通過するためのスペースを確保するか、または経路を空けてよい。実施形態では、移動ユニット６６０は、移動操作ユニットを含んでよく、連結されるロボットアームは、一時的な格納のために在庫ホルダ２３０の下で移動ユニット６６０と共に分解するように構成されてよい。少なくとも１つの実施形態によれば、在庫ホルダ２３０、フレーム６１０及び複数の脚部６２０の構成は、１つまたは複数の移動ユニット６６０が一時的に下に格納され得るか、または在庫ホルダ２３０の下を移動し得ることによってワークスペース内の１つの点から別の点へ移動してよい。管理モジュール２１５によって提供される指示により、在庫ホルダ２３０の下に一時的に格納されるか、または待機する任意の移動ユニット６６０は、下から出て移動し、生成タスクに従う経路に沿って移動し続けるか、またはタスクが伝達されるまで在庫ホルダ２３０によってアイドル状態で待機してよい。

図７は、少なくとも１つの実施形態による、在庫管理システム内の在庫を移送するために移動操作ユニットによって利用され得る例示的な移動操作ユニット及びアームツールの様々な端部を例示する。図７は、本明細書に記載の通り、移送を行うために在庫を把持する、連結されたロボットアーム７１０及び複数のアームツールの端部７２０〜７６０を備えた例示的な移動操作ユニット７００を含む。実施形態では、各ロボットアーム７１０は、アームツールの特定の端部、アームツールの端部の組み合わせまたはアームツールの複数の端部７２０〜７６０を利用するように構成されてよい。アームツールの端部は、移動操作ユニットが、在庫ホルダ２３０のコンテナに格納された在庫アイテムを把持することができるか、または在庫ホルダ２３０に梱包されることなく大まかに格納された在庫を把持することができてよい。ロボットアームは、在庫管理システム２１０の構成要素間での在庫アイテムの移動及び在庫管理システム２１０の他の機能を容易にしてよい。図７に例示するロボットアームの端部は、機械式ペンチ７２０、アダプティブグリッパツール７４０及びバキュームツール７６０を含む。実施形態では、アームツールの端部７２０〜７６０の様々な組み合わせを利用して在庫の把持及び移送を行ってよい。一実施形態では、アームツールの特定の端部をアームツールの別の端部と組み合わせて、単一のロボットアーム上で利用してよい。例えば、機械式ペンチ７２０及びバキュームツール７６０は、在庫を把持及び移送するために組み合わせて動作するように構成されてよい。

ロボットアーム７１０は、対象アイテムを把持するのに特に適した方式でアイテムを把持することができるよう、管理モジュール２１５または人間のオペレータからの指示に基づいて制御されてよい。例えば、アイテムの把持戦略を決定するために、光学または他のセンサなどによって、対象アイテムまたはその特徴を識別してよい。把持戦略は、例えば、そのようなアイテムの過去に成功または不成功となった把持戦略を示す情報などの、アイテムに関する情報、アイテムの特徴及び／または類似アイテムを含むデータベースに少なくとも部分的に基づいて、管理モジュール２１５によって生成されてよい。データベース内のエントリまたは情報は、把持戦略、特定のアイテムの決定された特徴及び／または特定のアイテムと特徴を共有する他のアイテムの把持の試みに関連する機械学習に対する人間の入力に基づいて、生成及び／または更新してよい。アームツールのいくつかの端部（７２０〜７６０）が図７に含まれているが、本明細書に記載される在庫移送の実施形態に従い、アイテムの把持及びアイテムの移送を行うために、任意の好適なアームツールまたはエンドエフェクタを利用してよいことに留意すべきである。さらに、移動操作ユニット７００は、わずか１つのロボットアーム７１０または複数の（２つ以上の）ロボットアーム７１０を利用して、在庫管理システム２１０内の在庫を移送するように構成されてよい。

図８は、少なくとも１つの実施形態による、在庫管理システム内の在庫を移送する移動操作ユニット及び移動コンテナユニットの例示的な構成を例示する。図８は、ロボットアーム８１０、トレッド８２０及び脚部８３０を備える移動操作ユニット８００の例示的な構成を含む。本明細書に記載の通り、ロボットアーム８１０は、移動操作ユニット８００によって利用され、在庫を１つまたは複数の移動コンテナユニット（８４０及び８５０）ならびにそれらに連結されたコンテナ（８６０及び８７０）に移送してよい。トレッド８２０は、移動操作ユニット８００が、在庫ホルダ２３０とコンテナ８６０及び８７０との間で在庫を移送するために、ワークスペース２７０内の表面８８０に沿って移動することを可能にしてよい。図８に含まれる移動操作ユニット８００の例示の構成は、アイテム８９０などの在庫をワークスペース２７０内で移送させながら、１つまたは複数の移動コンテナユニット８４０及び８５０を移動操作ユニット８００の下または下方に移動させることを可能にしてよい。例えば、移動コンテナユニット８５０が移動操作ユニット８００の下を移動するとき、ロボットアーム８１０は、顧客注文を実行するためのタスクの一環として、または管理モジュール２１５によって提供される在庫移送指示に従って、アイテム８９０を把持し、アイテムをコンテナ８７０に移送してよい。

図８に例示される構成例により、床面積を最大にし、ワークスペース２７０内の通行の混雑を回避しながら、在庫ホルダ２３０の一部分の間をナビゲートすることなどによって、１つまたは複数の移動コンテナユニット８４０及び８５０をワークスペース２７０の全体に移動させることができる。少なくとも１つの実施形態によれば、管理モジュール２１５は、顧客注文の実行または在庫移送指示に従った在庫の移送を行いながら、移動操作ユニット８００ならびに移動コンテナユニット８４０及び８５０に対する指示を生成及び送信し、ワークスペース２７０内の一定の速度を維持してよい。例えば、管理モジュール２１５は、一定の速度に従うために、移動ユニット（８００、８４０及び８５０）の位置を特定し、移動ユニット（８００、８４０及び８５０）に特定の経路を送信してよい。ロボットマニピュレータ８００は、ワークスペース２７０を停止することなく通過する間に、在庫ホルダ２３０及び／またはコンテナ８６０及び８７０に、またはこれらから移送する必要がある在庫アイテム（８９０）を識別するように構成されてよい。管理モジュール２１５は、ワークスペース２７０内の他の移動コンテナユニット、移動駆動ユニットまたは移動操作ユニットなどの、在庫管理システム２１０の他の構成要素によって提供されるフィードバックまたは入力に基づいて停止するか、または減速する指示を提供してよい。いくつかの実施形態では、ロボットマニピュレータ８００は、わずか１つの移動コンテナユニット８４０または図８に図示されたものより多い移動コンテナユニットをその下に収容するように構成されてよい。実施形態では、ロボットマニピュレータ８００は、ワークスペース内の１つまたは複数のコンテナホルダ間をナビゲートしながら在庫移送を処理するように構成されてよい。ロボットマニピュレータ８００は、１つまたは複数のコンテナホルダの構成及び配置に応じて、ワークスペース内の１つまたは複数のコンテナホルダの間で発生し得る様々な距離の間のナビゲーションを可能にする寸法に構成されてよい。

図９は、少なくとも１つの実施形態による、本明細書に記載の移動在庫移送ステーションの特性による、在庫管理システム内で在庫を移送するための例示的なワークフローを例示する。図９は、在庫管理システム２１０内のワークスペース２７０の一例であり得るワークスペース９００を含む。ワークスペース９００は、コンテナ９１０に在庫アイテムを格納する在庫ホルダ９０５、１つまたは複数のアクセスポイント９１５、管理モジュール９２０（管理モジュール２１５の一例であってよい）、ロボットアームを備える移動操作ユニット９２５、連結コンテナ９３５を備える移動コンテナユニット９３０及び出荷処理エリア９４０を備えてよい。図９に例示するワークフローは、移動コンテナユニット９３０が、ワークスペース９００内の連結コンテナ９３５を、対象エリアまたは管理モジュール９２０が移動在庫移送ステーション９５０に対して指定したエリアに移動させる第１のステップまたは遷移９４５を含んでよい。本明細書に記載の通り、管理モジュール９２０は、在庫移送指示に含まれる在庫に少なくとも部分的に基づいて、またはワークスペース９００に格納されたアイテムの特徴に少なくとも部分的に基づいて、移動在庫移送ステーション９５０に対するエリアを識別または決定してよい。さらに、指示９５５は、管理モジュール９２０によってアクセスポイント９１５を介して送信され、移動コンテナユニット９３０、連結コンテナ９３５及び移動操作ユニット９２５を移動させて移動在庫移送ステーション９５０を形成してよい。移動在庫移送ステーション９５０を形成するコンテナのエリアまたは部分は、単一及び／または複数の注文を実行するために、または複数の在庫移送指示を完了するために存在してよい。

少なくとも１つの実施形態によれば、移動コンテナユニット９３０及び連結コンテナ９３５が移動在庫移送ステーション９５０のエリアに到着すると、移動操作ユニット９２５はロボットアームを利用してアイテム９６０をコンテナ９３５に移送してよい。実施形態では、管理モジュール９２０は、適切なアイテム９６０を識別し、受信した在庫移送指示に基づいて移送を行う指示９５５を移動操作ユニット９２５に送信してよい。いくつかの実施形態では、移動操作ユニット９２５は、管理モジュール９２０によって受信された在庫移送指示に従って、移動コンテナユニット９３０によって移動される１つまたは複数のアイテムをコンテナ９３５に移送してよい。図９のワークフローは、連結コンテナ９３５及びアイテム９６０を出荷処理エリア９４０に移動させる移動コンテナユニット９３０を含む別の遷移またはステップ９６５を含む。いくつかの実施形態では、移動コンテナユニット９３０がアイテム９６０を出荷処理エリア９４０に移動させるタスクを完了すると、移動在庫移送ステーション９５０またはステーション９５０を識別する情報は、管理モジュール９２０によって削除されるか、または維持されなくなってよい。管理モジュール９２０は、移動コンテナユニット９３０及び移動操作ユニット９２５の任意の組み合わせを使用して、新しい移動在庫移送ステーションを形成してよいか、またはワークスペース９００内で複数の移動在庫移送ステーションを常時維持してよい。少なくとも１つの実施形態によれば、移動コンテナユニット９３０及び移動操作ユニット９２５によるタスクの完了時に、ワークスペース９００内の別のエリアに移動させる指示が両方のユニット（９２５及び９３０）に提供され、在庫移送指示に従って、在庫を移送するための別の移動在庫移送ステーションを形成してよい。いくつかの実施形態では、移動操作ユニット９２５は、１つまたは複数の過去の対象エリアまたは過去の移動在庫移送ステーションの場所の近くにあるデフォルト位置に配置されてよい。デフォルト位置は、管理モジュール９２０によって決定され、ワークスペース９００内の移動在庫移送ステーションの前回の位置に基づいて決定されてよい。

図１０は、少なくとも１つの実施形態による、本明細書に記載の移動在庫移送ステーションの特性による、在庫管理システム内で在庫を移送するための例示的なワークフローを例示する。図１０は、在庫管理システム２１０のワークスペース２７０の一例であり得るワークスペース１０００を含む。ワークスペース１０００は、コンテナ１０１０に在庫アイテムを格納する在庫ホルダ１００５、１つまたは複数のアクセスポイント１０１５、管理モジュール１０２０（管理モジュール２１５の一例であってよい）、ロボットアームを備える移動操作ユニット１０２５、連結コンテナ１０４０及び１０４５を備える移動コンテナユニット１０３０及び１０３５を備えてよい。図１０に例示するワークフローは、連結コンテナ１０４５及びワークスペース１０００の外部にあるアイテム１０５５を、管理モジュール１０２０による指示１０６０を基に移動させる移動コンテナユニット１０３５を含む第１のステップまたは遷移１０５０を含んでよい。移動操作ユニット１０２５及び移動コンテナユニット１０３５は、移動在庫移送ステーション１０７０を表すエリアに形成されていたか、または以前から存在していてよい。

図１０は、新しい移動在庫移送ステーション１０８０を形成するための別のステップまたは遷移１０７５を含んでよい。実施形態では、移動操作ユニット１０２５は、顧客注文を実行するために、または在庫移送指示を完了するために、移動在庫移送ステーション１０８０を移動させる指示を、管理モジュール１０２０によってアクセスポイント１０１５を介して提供されてよい。同様に、ワークスペース１０００内で新しい移動在庫移送ステーション１０８０を形成するために、連結コンテナ１０４０を移動させる指示を移動コンテナユニット１０３０に提供してよい。移動在庫移送ステーション１０８０に到着すると、移動ユニット１０２５及び１０３０の位置の指示が管理モジュール１０２０に提供され、これにより、コンテナ１０１０などの在庫を移送する追加の指示が、移動ユニット１０２５及び１０３０に提供されてよい。実施形態では、移動操作ユニット１０２５は、ワークスペース内の移動操作ユニット１０２５の位置と、新しい移動在庫移送ステーション１０８０の目標エリアとの間の距離に基づいて、管理モジュール１０２０によって選択されてよい。さらに、移動コンテナユニット１０３０は、新しい移動在庫移送ステーション１０８０を形成するために、または移動コンテナユニット１０３０が待機状態であったか、もしくは管理モジュール１０２０によって生成されたタスクをアクティブに実行しなかったという指示に基づいて、在庫を移送するために選択されていてよい。少なくとも１つの実施形態によれば、新しい移動在庫移送ステーション１０８０を形成することは、ワークスペース１０００内の１つのエリアからワークスペース１０００内の別のエリアに（例えば、在庫ホルダ１００５などの）特定のコンテナホルダを移動させることを含んでよい。実施形態では、新しい移動在庫移送ステーション１０８０を形成することは、コンテナホルダの一部分（例えば、在庫ホルダ１００５、在庫ホルダ１０８５及び在庫ホルダ１０９０）を、最初の構成または第１の構成から新しい移動在庫移送ステーション１０８０に関連するエリア内の別の構成に移動させることを含んでよい。いくつかの実施形態では、在庫ホルダは、第１の移動在庫移送ステーション（１０７０など）から新しい移動在庫移送ステーション１０８０に移動されてよい。実施形態では、移動駆動ユニットは、コンテナホルダ（在庫ホルダ１００５、１０８５及び１０９０）を移動または再配置する指示を受信して、移動在庫移送ステーションを形成するように構成されてよい。仮想移動在庫移送ステーションを形成するためのワークスペース内のコンテナホルダの移動または再配置は、それぞれのコンテナホルダに格納されたアイテムのアイテム特徴に基づくか、または在庫移送指示に基づいてよい。移動在庫移送ステーションは、独立して制御または指示された在庫ホルダ、移動駆動ユニット、移動コンテナユニット及び／または移動操作ユニットの任意の数または組み合わせによって、ワークスペース内の任意の位置で動的に形成されてよい。

図１１及び図１２は、少なくとも１つの実施形態による、本明細書に記載されるような在庫管理システム内の移動在庫移送ステーションの特性に関連する技法を実施するための例示的な動作を図示するフロー図を例示する。管理モジュール２１５（図２及び図３）は、図１１及び図１２のプロセス１１００及び１２００を実行してよい。プロセス１１００及び１２００に含まれる例示的なステップは、１つまたは複数の動作を含む。しかしながら、動作を記載する順序は、限定として解釈されることを意図するものではなく、任意の数の記載された動作を、記載されたフローを実施するために、任意の順序及び／または並列で組み合わせることができる。プロセス１１００は、１１０２でワークスペース内のアイテムに対する在庫移送指示を受信することを含んでよい。例えば、在庫移送指示は、ワークスペース内に格納されたアイテムに対する顧客注文、在庫をワークスペースと一元管理する命令、または１つのワークスペースから別のワークスペースに在庫を移送する命令を含み得る。プロセス１１００は、１１０４において、アイテムに関連する特徴に少なくとも部分的に基づいて、ワークスペース内の特定のエリアを識別することを含んでよい。実施形態では、管理モジュール２１５は、在庫移送指示に含まれるアイテムを識別し、ワークスペース内のアイテムスループット速度、アイテムの種類、アイテムの梱包種類などを含むアイテムの１つまたは複数の特性を維持し、移動在庫移送ステーションを形成するために利用できるワークスペース内の在庫ホルダの一部分を決定してよい。

プロセス１１００は、移動操作ユニットとワークスペース１１０６内の特定のエリアとの間の距離に基づいて、及び／または特定の移動操作ユニットの機能、例えば、アームツールの特定の端部または持ち上げ機能に基づいて、特定の移動操作ユニットを選択することを含んでよい。実施形態では、管理モジュール２１５は、適切な移動操作ユニットを選択して、在庫管理システム２１０内の在庫移送の効率性及びアイテムスループットを増加させてよい。特定の移動操作ユニットは、移動操作ユニットの現在の位置及び現在の位置と移動在庫移送ステーションの潜在的な位置との間の距離を基に、移動在庫移送ステーションを形成するために選択されてよい。例えば、管理システムは、現在の位置では潜在的な対象エリアに到達するためにワークスペース２７０の全長を横断する必要がある場合には、特定の移動操作ユニットを選択しないだろう。少なくとも１つの実施形態によれば、連結コンテナを保持する１つまたは複数の移動コンテナユニットの選択及び１つまたは複数のコンテナホルダを移動させる１つまたは複数の移動駆動ユニットの選択は、１１０６において特定の移動操作ユニットの選択を伴ってよい。プロセス１１００は、１１０８において、コンテナを備える移動コンテナユニットを特定のエリアに移動させる第１の指示を送信することを含んでよい。実施形態では、第１の指示は、ワークスペース２７０及び在庫管理システム２１０の全体に配置されたアクセスポイントを介して、移動コンテナユニットに送信されてよい。プロセス１１００は、１１１０において、選択された特定の移動操作ユニットを移動させるために、ロボットアームを利用して、アイテムを特定のエリアにあるコンテナホルダから移動コンテナユニットのコンテナに移送させる第２の指示を送信することを含んでよい。いくつかの例では、移動操作ユニットは、アームツールの特定の端部を備えるロボットアームを利用して、コンテナホルダと移動コンテナユニットとの間で在庫を移送してよい。プロセス１１００は、１つまたは複数のコンテナホルダを特定のエリア内で第１の構成から第２の構成に配置する第３の指示を移動駆動ユニットに送信することによって、１１１２で終了してよい。実施形態では、プロセス１１００は、さらなる在庫移送処理のために、連結コンテナ内のアイテムを備える移動コンテナユニットを別のエリアに移動させる第３の指示を送信することを含んでよい。さらに在庫移送処理は、出荷のためのアイテムの準備、品質管理の実行または人間の監視操作を含む場合がある。

プロセス１２００は、１２０２においてワークスペースで複数のコンテナホルダ内に格納された在庫を移動させる在庫移送指示を受信することを含んでよい。いくつかの実施形態では、在庫移送指示に従ってコンテナホルダに在庫を格納してよい。プロセス１２００は、在庫に関連する特徴及びコンテナホルダの一部分に関連するアイテムを識別する情報に基づいて、ワークスペース内のコンテナホルダの一部分を識別すること１２０４を含むことができる。例えば、管理モジュールは、どのアイテムがワークスペース内のどの特定のコンテナホルダに格納されているかを識別する情報を維持してよい。プロセス１２００は、１２０６において、ワークスペースにおける移動ユニットとコンテナホルダの一部分との間の距離に基づき、及び／または移動ユニットの機能または状態に基づき、移動駆動ユニット、移動コンテナユニット及び移動操作ユニットを選択することを含んでよい。管理モジュール２１５は、１つまたは複数のルールまたは閾値を維持してよく、これらは、コンテナホルダの識別された部分の近くに移動在庫移送ステーションを形成するのに適切であるとして、選択の対象となる特定の最小距離を示している。ルールまたは閾値はさらに、アイテムの特徴に少なくとも部分的に基づく場合がある。例えば、高スループット速度のアイテムは高い閾値を有することがあるが、低スループット速度のアイテムは低い閾値を有することがある。プロセス１２００は、１２０８において、コンテナホルダが移動駆動ユニットによって移動または再設定されてよい、ワークスペースのコンテナホルダの一部分の間でナビゲートし、移動操作ユニットによって、ロボットアームを利用して在庫を移動コンテナユニットに移送する指示を移動駆動ユニット、移動コンテナユニット及び移動操作ユニットに送信することによって、終了してよい。実施形態では、移動操作ユニットは、移動コンテナユニットによって、または複数の移動コンテナユニットによって連結及び移動された複数のコンテナに、１つまたは複数のアイテムを移送してよい。

図１３は、様々な実施形態による、態様の実装のための例示的な環境１３００の態様を例示する。理解される通り、説明のためにウェブベースの環境が使用されるが、様々な実施形態を実装するために、適宜、異なる環境が利用されてよい。環境は、適切なネットワーク１３０４を介して要求、メッセージまたは情報を送受信し、情報を装置のユーザに返送するように動作可能である、任意の適切な装置を含むことができるクライアント電子装置１３０２を含む。このようなクライアント装置の例は、パーソナルコンピュータ、携帯電話、手持ち式メッセージング装置、ラップトップコンピュータ、セットトップボックス、携帯情報端末、電子書籍リーダ及びその他を含む。ネットワークは、イントラネット、インターネット、セルラーネットワーク、ローカルエリアネットワークまたは任意の他のこのようなネットワークまたはその組み合わせを含む、任意の適切なネットワークを含むことができる。このようなシステムのために使用される構成要素は、少なくとも部分的に選択されたネットワーク及び／または環境の種類に依拠することができる。このようなネットワークを介した伝達のためのプロトコル及び構成要素についてはよく知られており、本明細書においては詳細に説明しない。ネットワークを介した通信は、有線または無線接続及びその組み合わせによって可能にすることができる。この例では、環境が要求の受信及びそれに応答してコンテンツを供給するウェブサーバ１３０６を含むため、ネットワークはインターネットを含むが、当業者には明らかである通り、他のネットワークには、同様の目的を果たす代替的な装置が利用できる。

例示的な環境は、少なくとも１つのアプリケーションサーバ１３０８及びデータストア１３１０を含む。適切なデータストアからのデータの取得などのタスクを実行するために連鎖するか、または別様には相互作用することができるように構成されてよい、いくつかのアプリケーションサーバ、層または他の要素、プロセスもしくは構成要素が存在することがあると理解すべきである。本明細書で使用される通り、「データストア」の用語は、任意の規格であり、分散型またはクラスタ環境の、データサーバ、データベース、データ記憶装置及びデータ記憶媒体の任意の組み合わせ及び数を含むことがある、データの格納、アクセス及び検索が可能な任意の装置または装置の組み合わせを指すことがある。アプリケーションサーバは、クライアント装置のための１つまたは複数のアプリケーションの態様を実行するために、必要に応じてデータストアに一体化され、アプリケーションのためのデータアクセス及びビジネスロジックの大半を処理するための任意の適切なハードウェア及びソフトウェアを含むことができる。この例において、アプリケーションサーバは、データストアと協働するアクセス制御サービスを提供し、ハイパーテキストマークアップ言語（「ＨＴＭＬ」）、拡張可能マークアップ言語（「ＸＭＬ」）または別の適切な構造化された言語の形式でウェブサーバによってユーザに伝送されてよい、ユーザに伝達されるテキスト、グラフィック、音声及び／または映像などのコンテンツを生成することができる。全ての要求及び応答ならびにクライアント装置１３０２とアプリケーションサーバ１３０８との間のコンテンツの伝達の処理は、ウェブサーバによって処理することができる。本明細書の他の部分に説明されるように、本明細書に説明する構造化されたコードが任意の適切な装置またはホストマシン上で実行することができるため、ウェブ及びアプリケーションサーバは必要ではなく、単に例示的な構成要素であることを理解すべきである。

データストア１３１０は、特定の態様に関するデータの格納のためのいくつかの別個のデータテーブル、データベースまたは他のデータ記憶機構及び媒体を含むことができる。例えば、例示のデータストアは、移動在庫移送ステーション位置情報１３１２、在庫移送指示情報１３１４、経路情報１３１６及び／または在庫情報１３１８などの、本明細書に記載のモジュールによって使用することができる、情報の格納のための機構を含み、これらは移動ユニット及び在庫管理システムの他の構成要素に関する情報を含んでよい。上述の機構のいずれかに適切に、または、データストア１３１０内の付加的な機構においてページ画像情報のため及び正しい情報にアクセスするためなどで、記憶することができる、データストアに記憶される必要がある多くの他の態様が存在することがあることを理解すべきである。データストア１３１０は、それに関連するロジックを介して動作可能であり、アプリケーションサーバ１３０８から指示を受信し、それに応じて、データを取得し、更新し、または別様には処理を行う。

各サーバは、通常は、一般的なサーバの管理及び動作のための実行可能なプログラム命令を提供するオペレーティングシステムを含み、通常は、サーバのプロセッサによる実行時に、サーバが意図する機能を実行することを可能にする指示を格納する（例えば、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ、読み出し専用メモリ等）コンピュータ可読記憶媒体を含む。サーバのオペレーティングシステム及び一般的な機能に好適な実装が知られているか、または市販されており、特に本明細書に記載の観点において、当業者によって容易に実装される。

１つの実施形態における環境は、１つまたは複数のコンピュータネットワークまたは直接接続を利用し、通信リンクを介して相互接続されるいくつかのコンピュータシステム及び構成要素を利用する分散型コンピューティング環境である。しかしながら、このようなシステムが、図１３において例示されるよりも少ないか、または多い数の構成要素を有するシステムにおいても同等に動作することができることが当業者には理解されるだろう。ゆえに、図１３におけるシステム１３００の図示は、本質的に例示的なものとして解釈されるべきであり、本開示の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

様々な実施形態はさらに、場合によっては多数のアプリケーションのいずれかを動作させるために利用することができる１つまたは複数のユーザコンピュータ、コンピューティング装置または処理装置を含むことがある、広範な動作環境において実装することができる。ユーザまたはクライアント装置は、標準オペレーティングシステムを実行するデスクトップまたはラップトップコンピュータ、ならびに、移動ソフトウェアを実行し、多数のネットワーキング及びメッセージングプロトコルを支持することが可能な、セルラー、無線及び手持ち式装置などの多数の汎用パーソナルコンピュータのいずれかを含むことができる。このようなシステムはさらに、開発及びデータベース管理などのために、様々な市販のオペレーティングシステム及び他の既知のアプリケーションのいずれかを実行する多数のワークステーションを含むことができる。これらの装置はさらに、ダミー端子、シンクライアント、ゲーミングシステム及びネットワークを介して通信可能な他の装置などの他の電子機器を含むことができる。

ほとんどの実施形態では、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（「ＴＣＰ／ＩＰ」）、開放型システム間相互接続（「ＯＳＩ」）、ファイル転送プロトコル（「ＦＴＰ」）、ユニバーサルプラグアンドプレイ（「ＵｐｎＰ」）、ネットワークファイルシステム（「ＮＦＳ」）、共有インターネットファイルシステム（「ＣＩＦＳ」）及びＡｐｐｌｅＴａｌｋ（アップルトーク）などの様々な市販のプロトコルのいずれかを使用する通信を支持するために、当業者にはよく知られる少なくとも１つのネットワークを利用する。ネットワークは、例えば、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、仮想プライベートネットワーク、インターネット、イントラネット、エクストラネット、公衆電話ネットワーク、赤外線ネットワーク、無線ネットワーク及び／またはその任意の組み合わせとすることができる。

ウェブサーバを利用する実施形態では、ウェブサーバは、ハイパーテキストトランスファープロトコル（「ＨＴＴＰ」）サーバ、ＦＴＰサーバ、コモンゲートウェイインタフェース（「ＣＧＩ」）サーバ、データサーバ、Ｊａｖａサーバ及びビジネスアプリケーションサーバを含む、様々なサーバまたは中間層アプリケーションのいずれかを実行することができる。サーバ（複数可）はさらに、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ、Ｃ♯またはＣ＋＋などの任意のプログラミング言語、または、Ｐｅｒｌ、ＰｙｔｈｏｎもしくはＴＣＬなどの任意のスクリプト言語、及びその組み合わせによって書かれた１つまたは複数のスクリプトまたはプログラムとして実装されてよい、１つまたは複数のウェブアプリケーションの実行などによって、ユーザ装置からの応答要求におけるプログラムまたはスクリプトの実行が可能であってよい。サーバ（複数可）はさらに、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）、Ｓｙｂａｓｅ（登録商標）及びＩＢＭ（登録商標）が販売するサーバを制限なく含む、データベースサーバを含んでよい。

上述のように、環境は様々なデータストアならびに他のメモリ及び記憶媒体を含むことができる。これらは、１つまたは複数のコンピュータに対してローカルな（及び／またはその中に常駐する）記憶媒体上に、または、ネットワーク上にあるコンピュータの一部もしくは全部から離れて、などの様々な位置に常駐することができる。実施形態の特定のセットにおいて、当業者にはよく知られるストレージエリアネットワーク（「ＳＡＮ」）内に、情報が存在してよい。同様に、コンピュータ、サーバまたは他のネットワーク装置による機能を実行するために必要な任意のファイルは、ローカルに及び／または遠隔で適宜格納されてよい。システムがコンピュータ化された装置を含む場合、このような装置はそれぞれ、バスを介して電気的に接続されてよく、例えば、少なくとも１つの中央処理装置（「ＣＰＵ」）、少なくとも１つの入力装置（例えば、マウス、キーボード、制御装置、タッチスクリーンまたはキーパッド）及び、少なくとも１つの出力装置（例えば、表示装置、プリンタまたはスピーカ）を含む、ハードウェア要素を含むことができる。このようなシステムはさらに、ディスクドライブ、光記憶装置及びランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）または読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）などのソリッドステートメモリ、ならびにリムーバブルメディア装置、メモリカード、フラッシュカード等の１つまたは複数の記憶装置を含んでよい。

このような装置はさらに、上に記載した通り、コンピュータ可読記憶媒体リーダ、通信装置（例えば、モデム、ネットワークカード（無線または有線）、赤外線通信装置等）及びワーキングメモリを含むことができる。コンピュータ可読記憶媒体リーダは、コンピュータ可読記憶媒体と接続するか、または遠隔の、ローカルの、固定された及び／またはリムーバブル記憶装置ならびにコンピュータ可読情報を一時的に及び／またはより永続的に含み、格納し、送信し、検索する記憶媒体を表すコンピュータ可読記憶媒体を受けるように構成することができる。システム及び様々な装置はさらに、多数のソフトウェアアプリケーション、モジュール、サービスまたはクライアントアプリケーションもしくはウェブブラウザなどのオペレーティングシステム及びアプリケーションプログラムを含む、少なくとも１つのワーキングメモリ装置内に配置される他の要素を通常含む。代替的な実施形態では、上に記載した実施形態からの多数の変更があってよいことを理解すべきである。例えば、カスタマイズされたハードウェアがさらに利用されてよく、及び／または、（アプレットなどのポータブルソフトウェアを含む）ハードウェア、ソフトウェア、または両方において特定の要素が実装され得る。さらに、ネットワーク入力／出力装置などの他のコンピューティング装置への接続が利用されてよい。

コード、またはコードの部分を含む記憶媒体及びコンピュータ可読媒体は、当分野では知られており、利用されている、ＲＡＭ、ＲＯＭ、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（「ＥＥＰＲＯＭ」）、フラッシュメモリまたは他のメモリ技術、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（「ＣＤ―ＲＯＭ」）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）または他の光記憶装置、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶装置または所望の情報を格納するために使用することができ、システム装置によってアクセスすることができる他の磁気記憶装置または任意の他の媒体を含む、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュールまたは他のデータなどの情報の格納及び／または伝送のための任意の方法または技術で実装される、揮発性及び不揮発性、取り外し可能及び取り外し不可能な媒体などの、しかしそれらに限定されない記憶媒体及び通信媒体を含む、任意の適切な媒体を含むことがある。本明細書において提示される開示及び教示に少なくとも部分的に基づき、様々な実施形態を実装する他の方法及び／または手法を当業者は理解するだろう。

したがって、本明細書及び図面は、制限的な意味ではなく、例示として見なされるべきである。しかしながら、特許請求の範囲に記される本開示の広範な趣旨及び範囲から逸脱することなく、様々な修正及び変更が加えられてよいことが明らかである。

他の変更は、本開示の趣旨に含まれる。ゆえに、開示される技法は様々な修正及び代替的な構造の影響を受けるが、特定の例示の実施形態が図面に示され、かつ上に詳しく記載されている。しかしながら、本開示を具体的な形態または開示される形態に限定する意図はなく、反対に、特許請求の範囲で定義されるように、本開示の趣旨及び範囲に該当する全ての修正、代替的な構造または均等物を網羅することを意図していることを理解するべきである。

開示された実施形態を記述する文脈で（特に以下の請求項の文脈で）、「ａ」及び「ａｎ」及び「ｔｈｅ」の用語ならびに同様の指示語の使用は、本明細書中で特に指摘したり、明らかに文脈と矛盾したりしない限り、単数及び複数の両方に及ぶものと解釈される。「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（を備える）」「ｈａｖｉｎｇ（を有する）」、「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ（を含む）」及び「ｃｏｎｔａｉｎｇ（を含む）」の用語は、特に断りのない限り、オープンエンドターム（すなわち「を含むが、これらに限らない」という意味）として解釈されるものとする。「ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ（接続される）」の用語は、干渉するものがあったとしても、一部または全体が中に含まれ、取り付けられ、結合されるものと解釈される。本明細書中の数値範囲の詳述は、本明細書中で特に指摘しない限り、単にその範囲内に該当する各値を個々に言及するための略記法としての役割を果たすことだけを意図しており、各値は、本明細書中で個々に列挙されたかのように、明細書に組み込まれる。本明細書中で説明される全ての方法は、本明細書中で特に指摘したり、明らかに文脈と矛盾したりしない限り、あらゆる好適な順番で行うことができる。本明細書に提供するいくつかの例及びあらゆる例または例示的な表現（例えば、「などの」）は、特に主張しない限り、単に本開示の実施形態をよりよく説明することだけを意図し、本開示の範囲に対する制限を設けるものではない。明細書中のいかなる表現も、請求項に記載されていない要素を、本開示の実施に不可欠であるものとして示すものとは解釈されないものとする。

本明細書中では、本開示を実施するため本発明者が知っている最良の形態を含め、本開示の好適な実施形態について記載している。当業者にとっては、上記の説明を読めば、これらの好適な実施形態の変形が明らかとなり得る。本発明者は、当業者が適宜このような変形を適用することを意図しており、本明細書中で具体的に記載される以外の方法で本開示が実施されることを予期している。したがって、本開示は、準拠法で許されているように、本明細書に添付された請求項に記載の内容の修正及び均等物を全て含む。さらに、本明細書中で特に指摘したり、明らかに文脈と矛盾したりしない限り、全ての考えられる変形における上記要素のいずれの組み合わせも本開示に包含される。

本明細書に引用する特許公報、特許出願及び特許を含む全ての参考文献は、各参考文献が具体的かつ個々に参考として援用され、その全体が本明細書に記載されるのと同程度に、援用により本明細書に組み込まれる。

本開示の実施形態の例は以下の条項を考慮して記載することができる。

１．ワークスペースの第１のエリア内に配置される複数のコンテナホルダであって、前記複数のコンテナホルダのコンテナホルダは、在庫アイテムの格納のために１つまたは複数のコンテナを備える、前記複数のコンテナホルダと、
複数の移動駆動ユニットであって、各移動駆動ユニットは在庫管理モジュールから受信した第１の指示に従って、前記ワークスペース内で前記複数のコンテナホルダのコンテナホルダを移動させるように構成される、前記複数の移動駆動ユニットと、
前記在庫管理モジュールから受信した第２の指示に従って、前記ワークスペース内で移動するように構成される複数の移動操作ユニットであって、前記複数の移動操作ユニットのうちの少なくとも１つは、前記１つまたは複数のコンテナと移動かごとの間で前記在庫アイテムを移送するように構成されるロボットアームを備える、前記複数の移動操作ユニットと、
前記在庫管理モジュールから受信した第３の指示に従って、前記ワークスペース内で前記移動かごを移動させるように構成される複数の移動コンテナユニットと
を備える在庫管理システムであって、
前記在庫管理モジュールは、
前記ワークスペース内のアイテムに対する在庫移送指示を受信することと、
前記在庫移送指示における前記アイテムの特徴及び前記ワークスペース内の前記アイテムに関連する前記コンテナホルダの一部分の位置を示す第１の情報に少なくとも部分的に基づき、仮想移動在庫移送ステーションと関連する前記ワークスペース内の第２のエリアを識別することであって、前記仮想移動在庫移送ステーションは、前記コンテナホルダの前記一部分と、特定の移動駆動ユニットと、特定の移動コンテナユニットと、特定の移動操作ユニットとを備える、前記識別することと、
前記コンテナホルダの前記一部分を前記第１のエリアから前記識別された第２のエリアに移動させる前記第１の指示を前記特定の移動駆動ユニットに送信することと、
前記特定の移動操作ユニットを前記ワークスペースの第３のエリアから前記識別された第２のエリアに移動させ、前記ロボットアームを利用して、前記アイテムを移動かごから前記コンテナホルダの前記一部分のうちの少なくとも１つに移送させる前記第２の指示を送信することと、
前記ワークスペースの第４のエリアから前記識別された第２のエリアに移動させる前記第３の指示を前記特定の移動コンテナユニットに送信することであって、前記特定の移動コンテナユニットは、前記コンテナホルダの前記一部分のうちの前記少なくとも１つに移送するための前記アイテムを含む前記移動かごを備える、前記送信することと
を行うように構成される、前記在庫管理システム。

２．前記アイテムの前記特徴は、前記アイテムに対するスループット速度を識別する少なくとも１つの指標、前記アイテムの順序で過去に含まれる１つまたは複数の他のアイテムを示す前記アイテムに関連する履歴順序情報、前記ワークスペース内に格納された前記アイテムの場所と在庫移送処理のための第３のエリアとの間の距離を示す第２の情報、前記アイテムに関連する梱包種類を示す第３の情報または前記アイテムに関連する物理的特徴情報を備える、条項１に記載の在庫管理システム。

３．前記第３の指示は、前記第２のエリアの前記識別及び前記在庫移送指示に少なくとも部分的に基づく、条項１に記載の在庫管理システム。

４．前記在庫管理モジュールはさらに、前記ワークスペース内で第５のエリアに移動させ、他の在庫移送指示を基に前記ワークスペース内の別のアイテムを移送する第４の指示を、前記特定の移動コンテナユニットに送信するように構成される、条項３に記載の在庫管理システム。

５．前記複数の移動コンテナユニットの各移動コンテナユニットはさらに、前記ワークスペース内で１つまたは複数の移動かごと相互作用して移動するように構成される、条項１に記載の在庫管理システム。

６．コンピュータシステムによって、ワークスペース内の複数のコンテナホルダの少なくとも１つのコンテナホルダ内に格納されるか、格納されることになる在庫アイテムを移動させる在庫移送指示を受信することと、
前記コンピュータシステムによって、前記在庫移送指示によって識別された前記在庫アイテムに関連する特徴に少なくとも部分的に基づいて、さらにコンテナホルダの一部分に関連する在庫アイテムを識別する第１の情報に少なくとも部分的に基づいて、前記ワークスペース内の前記複数のコンテナホルダの前記コンテナホルダの一部分を識別することと、
前記コンピュータシステムによって、前記コンテナホルダの一部分の識別に少なくとも部分的に基づいて、仮想移動在庫移送ステーションを生成するために前記ワークスペース内のエリアを識別することであって、前記ワークスペース内の前記識別されたエリアは前記コンテナホルダの一部分に近接する位置を備える、前記識別することと、
前記コンピュータシステムによって、前記ワークスペース内の移動コンテナユニット及び移動操作ユニットのそれぞれと、前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアとの間のそれぞれの距離に少なくとも部分的に基づいて、前記移動コンテナユニット及び前記移動操作ユニットを選択することであって、前記移動コンテナユニットは移動コンテナを搬送するように構成され、前記移動操作ユニットは前記移動コンテナユニットの前記移動コンテナと前記コンテナホルダの一部分の前記少なくとも１つのコンテナホルダとの間で在庫アイテムを移送するように構成されるロボットアームを備える、前記選択することと、
前記コンピュータシステムによって、前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアにナビゲートし、前記ロボットアームによって、前記少なくとも１つのコンテナホルダと前記移動コンテナユニットの前記移動コンテナとの間で前記在庫アイテムを移送させる第１の指示を前記移動操作ユニットに送信することと、
前記コンピュータシステムによって、前記移動コンテナを備える前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアにナビゲートする第２の指示を前記移動コンテナユニットに送信することと、
を備える、コンピュータ実装方法。

７．前記ワークスペース内の前記複数のコンテナホルダの各コンテナホルダの位置を識別する第２の情報を維持することをさらに備え、前記コンテナホルダの一部分を識別することはさらに、前記第２の情報に少なくとも部分的に基づく、条項６に記載のコンピュータ実装方法。

８．前記移動コンテナユニット及び前記移動操作ユニットのそれぞれに対して、前記ワークスペース内のそれぞれのデフォルト位置を識別する第２の情報をさらに備え、それぞれの前記移動コンテナユニット及び前記移動操作ユニットの前記それぞれのデフォルト位置と、前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアとの間のそれぞれの距離は、前記第２の情報に少なくとも部分的に基づく、条項６に記載のコンピュータ実装方法。

９．前記移動操作ユニットに対する前記第１の指示及び前記移動コンテナユニットに対する前記第２の指示は、前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアへのそれぞれの最適化された経路を備え、前記それぞれの最適化された経路は、前記在庫移送指示に少なくとも部分的に基づき決定される、条項６に記載のコンピュータ実装方法。

１０．前記第１の指示及び前記第２の指示は、前記移動操作ユニット及び前記移動コンテナユニットが、前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリア内でナビゲートし、前記在庫アイテムを移送しながら維持するそれぞれの速度を識別する、条項６に記載のコンピュータ実装方法。

１１．前記在庫アイテムが前記移動コンテナに移送されたという前記移動操作ユニットからの指示に少なくとも部分的に基づき、前記ワークスペースの出荷エリアにナビゲートするための第３の指示を前記移動コンテナユニットに送信することをさらに備える、条項６に記載のコンピュータ実装方法。

１２．前記複数の移動操作ユニットの各移動操作ユニットのそれぞれの位置及び前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアまでのそれぞれの距離に少なくとも部分的に基づいて、前記コンピュータシステムによって、前記在庫アイテムを移送する複数の移動操作ユニットを選択することをさらに備える、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。

１３．前記在庫移送指示は、前記ワークスペースに格納された在庫アイテムに対する１つまたは複数の顧客注文と、前記ワークスペース内の前記コンテナホルダの識別された部分を利用して、前記１つまたは複数の顧客注文を実行するのに必要な前記在庫アイテムをさらに識別する前記移動操作ユニットへの前記第１の指示及び前記移動コンテナユニットへの前記第２の指示とを備える、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。

１４．ワークスペースの第１のエリア内に配置される複数のコンテナホルダであって、前記複数のコンテナホルダのコンテナホルダは、在庫アイテムの格納のために１つまたは複数のコンテナを備える、前記複数のコンテナホルダと、
第１の指示に従って、前記ワークスペース内で移動かごを移動させるように構成される、複数の移動コンテナユニットと、
第２の指示に従って、前記ワークスペース内で移動するように構成される複数の移動操作ユニットであって、前記複数の移動操作ユニットのうちの少なくとも１つは、前記１つまたは複数のコンテナと前記複数の移動コンテナユニットのうちの少なくとも１つの移動かごとの間で前記在庫アイテムを移送するように構成されるロボットアームを備える、前記複数の移動操作ユニットと、
複数の移動駆動ユニットであって、各移動駆動ユニットは第３の指示に従って、前記ワークスペース内で前記複数のコンテナホルダのコンテナホルダを移動させるように構成される、前記複数の移動駆動ユニットと、
管理モジュールであって、
前記ワークスペース内で在庫アイテムに対する在庫移送指示を受信することと、
前記在庫アイテムの特徴に少なくとも部分的に基づき、仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記ワークスペース内の特定のエリアを識別することであって、前記特定のエリアは前記複数のコンテナホルダの少なくとも１つのコンテナホルダを含む、前記識別することと、
前記特定の移動コンテナユニットに関連する前記ワークスペースの第２のエリアと、前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記ワークスペース内の前記特定のエリアとの間の距離に少なくとも部分的に基づき、前記複数の移動コンテナユニットの特定の移動コンテナユニットを選択することと、
前記特定の移動操作ユニットに関連する前記ワークスペースの第３のエリアと、前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記ワークスペース内の前記特定のエリアとの間の距離に少なくとも部分的に基づき、前記複数の移動操作ユニットの特定の移動操作ユニットを選択することと、
前記特定の移動駆動ユニットに関連する前記ワークスペースの第４のエリアと、前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記ワークスペース内の前記特定のエリアとの間の距離に少なくとも部分的に基づき、前記複数の移動駆動ユニットの特定の移動駆動ユニットを選択することと、
前記複数の移動コンテナユニットの前記特定の移動コンテナユニットを、前記ワークスペースの前記第２のエリアから前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記特定のエリアに移動させる前記第１の指示を送信することと、
前記特定の移動操作ユニットを、前記ワークスペースの前記第３のエリアから前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記特定のエリアに移動させ、前記ロボットアームを利用して、前記在庫アイテムを、前記少なくとも１つのコンテナホルダから前記特定の移動コンテナユニットの前記移動かごに移送させる前記第２の指示を送信することと、
前記特定の移動駆動ユニットを、前記ワークスペースの前記第４のエリアから前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記特定のエリアに移動させ、前記在庫移送指示に少なくとも部分的に基づき、前記少なくとも１つのコンテナホルダを、前記特定のエリア内で第１の構成から第２の構成に配置する前記第３の指示を送信することと、
を行うように構成される前記管理モジュールと
を備える、在庫管理システム。

１５．前記特定の移動操作ユニットはさらに画像撮像装置を備える、条項１４に記載の在庫管理システム。

１６．前記在庫アイテムが前記移動かごに移送されるため、前記画像撮像装置は前記在庫アイテムの画像を撮像するために利用される、条項１５に記載の在庫管理システム。

１７．前記特定の移動操作ユニットはさらに、前記ワークスペース内で在庫アイテムを移送するように構成される複数のロボットアームをさらに備え、前記複数のロボットアームの各ロボットアームは、関連する把持機能を備える様々なアームツールの端部に連結されている、条項１４に記載の在庫管理システム。

１８．前記ワークスペース内の前記特定のエリアを識別することは、前記特定のエリアの一定の距離内にある多数の移動操作ユニットと、前記ワークスペース内で在庫アイテムを移送するときに潜在的に選択された移動操作ユニットによるリソース利用を削減するためのポリシーとに少なくとも部分的に基づく、条項１４に記載の在庫管理システム。

１９．前記特定の移動操作ユニットを選択することはさらに、前記在庫移送指示を実行するために、前記特定の移動操作ユニットの時間の計算に少なくとも部分的に基づく、条項１４に記載の在庫管理システム。

２０．前記特定の移動操作ユニットを選択することは、前記在庫移送指示を実行するために前記特定の移動操作ユニットを利用する決定された第１の時間と、前記在庫移送指示を実行するために２つ以上の移動操作ユニットを利用する決定された第２の時間とに少なくとも部分的に基づき、前記２つ以上の移動操作ユニットを選択することを備える、条項１４に記載の在庫管理システム。

Claims (20)

1. ワークスペースの第１のエリア内に配置され、在庫アイテムの格納のために１つまたは複数のコンテナを備える、複数のコンテナホルダと、
   在庫管理モジュールから受信した第１の指示に従って、関連する駆動モジュールを使用し、前記ワークスペース内で前記複数のコンテナホルダのうちのコンテナホルダを移動させるように構成される、複数の移動駆動ユニットと、
   前記在庫管理モジュールから受信した第２の指示に従って、前記ワークスペース内で移動するように構成され、少なくとも１つが前記１つまたは複数のコンテナとコンテナのサブセットとの間で前記在庫アイテムを移送するように構成されるロボットアームを備える、複数の移動操作ユニットと、
   前記在庫管理モジュールから受信した第３の指示に従って、前記ワークスペース内で前記コンテナのサブセットを移動させるように構成される複数の移動コンテナユニットと、
   メモリに接続されるプロセッサと、を備え、
   前記プロセッサは、前記在庫管理モジュールに、
   前記ワークスペース内のアイテムに対する在庫移送指示を受信することと、
   前記在庫移送指示に含まれる前記アイテムの特徴及び前記ワークスペース内の前記アイテムに関連する前記コンテナホルダの一部分の位置を示す第１の情報に基づき、前記コンテナホルダの前記一部分と、複数の前記移動駆動ユニットのうちの特定の移動駆動ユニットと、複数の移動コンテナユニットのうちの特定の移動コンテナユニットと、複数の前記移動操作ユニットのうちの特定の移動操作ユニットと、を含み、前記ワークスペース内の前記第１のエリア以外のエリアである第２のエリアに、前記第２のエリアと従前に関連しない仮想移動在庫移送ステーションを形成することと、
   前記コンテナホルダの一部分を前記第１のエリアから前記第２のエリアに移動させる前記特定の移動駆動ユニットの駆動モジュールに、前記第１の指示を送信することと、
   前記特定の移動操作ユニットを前記ワークスペースの第３のエリアから前記第２のエリアに移動させ、前記ロボットアームを利用して、前記アイテムを前記コンテナのサブセットから前記コンテナホルダの前記一部分のうちの少なくとも１つに移送させる、前記第２の指示を送信することと、
   前記コンテナホルダの前記一部分のうちの前記少なくとも１つに移送させる前記アイテムを含む特定のコンテナを備える前記特定の移動コンテナユニットに、前記ワークスペースの第４のエリアから前記識別された第２のエリアに移動させる前記第３の指示を送信することと、
   を行うように構成される、在庫管理システム。
2. 前記アイテムの特徴は、前記アイテムに対するスループット速度を識別する少なくとも１つの指標、前記アイテムの過去の注文履歴に含まれる１つまたは複数の他のアイテムを示す前記アイテムに関連する注文履歴情報、前記ワークスペース内に格納された前記アイテムの場所と在庫移送処理のための前記第３のエリアとの間の距離を示す第２の情報、前記アイテムに関連する梱包種類を示す第３の情報、または前記アイテムに関連する物理的特徴情報、のうちの少なくとも一つを備える、請求項１に記載の在庫管理システム。
3. 前記第３の指示は、前記第２のエリア及び前記在庫移送指示に少なくとも部分的に基づく、請求項１に記載の在庫管理システム。
4. 前記在庫管理モジュールはさらに、他の在庫移送指示に基づき前記ワークスペース内の第５のエリアにアイテムを移送させるために、前記特定の移動コンテナユニットに第４の指示を送信する、請求項３に記載の在庫管理システム。
5. 前記複数の移動コンテナユニットの各移動コンテナユニットはさらに、前記ワークスペース内で前記コンテナのサブセットと連結及び移動するように構成される、請求項１に記載の在庫管理システム。
6. プロセッサ及びメモリを備えるコンピュータシステムによって、ワークスペース内の複数のコンテナホルダの少なくとも１つのコンテナホルダ内に格納される又は格納されることになる在庫アイテムを移動させ、前記複数のコンテナホルダは前記ワークスペース内で複数の移動駆動ユニットのうちの移動駆動ユニットによって移動された、在庫移送指示を受信することと、
   前記コンピュータシステムによって、前記在庫移送指示によって識別された前記在庫アイテムに関連する特徴に基づいて、さらに前記コンテナホルダの一部分に関連する在庫アイテムを識別する第１の情報に基づいて、前記ワークスペース内の前記複数のコンテナホルダのうち前記コンテナホルダの一部分を識別することと、
   前記コンピュータシステムによって、前記コンテナホルダの一部分を識別することに少なくとも基づき、前記ワークスペース内の識別されたエリアが前記コンテナホルダの一部分に近接する位置を備え、前記識別されたエリアと事前に関連していない仮想移動在庫移送ステーションと前記ワークスペース内の前記識別されたエリアとの関連を形成することと、
   前記コンピュータシステムによって、前記ワークスペース内の関連する駆動モジュールを使用して移動コンテナを搬送する移動コンテナユニット及び前記移動コンテナユニットの前記移動コンテナと前記コンテナホルダの一部分の前記少なくとも１つのコンテナホルダとの間で在庫アイテムを移送するように構成されるロボットアームを有する移動操作ユニットのそれぞれと、前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアとの間のそれぞれの距離に基づいて、前記移動コンテナユニット及び前記移動操作ユニットを選択することと、
   前記コンピュータシステムによって、前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアにナビゲートし、前記ロボットアームによって、前記少なくとも１つのコンテナホルダと前記移動コンテナユニットの前記移動コンテナとの間で前記在庫アイテムを移送させる第１の指示を前記移動操作ユニットに送信することと、
   前記コンピュータシステムによって、前記第２の指示を使用して前記移動コンテナの前記駆動モジュールによって前記識別されたエリアにナビゲートするため、前記移動コンテナを備える前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアにナビゲートする前記第２の指示を前記移動コンテナユニットに送信することと、を備えるコンピュータ実装方法。
7. 前記ワークスペース内の前記複数のコンテナホルダの各コンテナホルダの位置を識別する第２の情報を維持することをさらに備え、前記コンテナホルダの一部分を識別することは、さらに前記第２の情報に基づく、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。
8. 前記ワークスペース内における前記移動コンテナユニット及び前記移動操作ユニットのそれぞれのデフォルト位置を識別する第２の情報をさらに備え、
   前記移動コンテナユニット及び前記移動操作ユニットの前記それぞれのデフォルト位置と、前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアとの間のそれぞれの距離は、前記第２の情報に基づく、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。
9. 前記移動操作ユニットに対する前記第１の指示及び前記移動コンテナユニットに対する前記第２の指示は、前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記エリアへのそれぞれの最適化された経路を備え、前記それぞれの最適化された経路は、前記在庫移送指示に基づき決定される、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。
10. 前記第１の指示及び前記第２の指示は、前記仮想移動在庫移送ステーションの前記ワークスペース内での前記エリア内でナビゲートしつつ、前記移動操作ユニット及び前記移動コンテナユニットが維持するそれぞれの速度を識別する、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。
11. 前記在庫アイテムが前記移動コンテナに移送されたという前記移動操作ユニットからの指示に基づき、前記ワークスペースの出荷エリアにナビゲートするための第３の指示を前記移動コンテナユニットに送信することをさらに備える、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。
12. 複数の移動操作ユニットの各移動操作ユニットのそれぞれの位置及び前記仮想移動在庫移送ステーションに対する前記ワークスペース内の前記識別されたエリアまでのそれぞれの距離に基づいて、前記コンピュータシステムによって、前記在庫アイテムを移送する複数の移動操作ユニットを選択することをさらに備える、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。
13. 前記在庫移送指示は、前記ワークスペースに格納された在庫アイテムに対する１つまたは複数の顧客注文を備え、前記移動操作ユニットへの前記第１の指示及び前記移動コンテナユニットへの前記第２の指示は、前記ワークスペース内の前記コンテナホルダの識別された部分を利用して、前記１つまたは複数の顧客注文を実行するために必要な前記在庫アイテムをさらに識別する、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。
14. ワークスペースの第１のエリア内に配置され、在庫アイテムを格納する１つまたは複数のコンテナを備える、複数のコンテナホルダと、
    第１の指示に従って、関連する駆動モジュールを使用してコンテナのサブセットを動かし、前記ワークスペース内で在庫を移動するように構成される、複数の移動コンテナユニットと、
    第２の指示に従って、前記ワークスペース内で移動するように構成される複数の移動操作ユニットであって、前記複数の移動操作ユニットのうちの少なくとも１つは、前記１つまたは複数のコンテナと前記複数の移動コンテナユニットのうちの少なくとも１つのコンテナのサブセットとの間で前記在庫アイテムを移送するように構成されるロボットアームを有する、複数の移動操作ユニットと、
    第３の指示に従って、前記ワークスペース内で前記複数のコンテナホルダのコンテナホルダを移動させるように構成される、複数の移動駆動ユニットと、
    メモリを備えるプロセッサと、を備え、前記プロセッサは在庫管理モジュールに、
    前記ワークスペース内で在庫アイテムに対する在庫移送指示を受信させ、
    前記複数のコンテナホルダのうち少なくとも一つのコンテナホルダを含む前記ワークスペース内の前記特定のエリアと従前は関連していない仮想移動在庫移送ステーションを、前記ワークスペース内の特定のエリアと関連させるために、前記在庫アイテムの特徴に基づき、仮想移動在庫移送ステーションを形成させ、
    特定の移動コンテナユニットに関連する前記ワークスペースの第２のエリアと、前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記ワークスペース内の前記特定のエリアとの間の距離に基づき、前記複数の移動コンテナユニットのうち特定の移動コンテナユニットを選択させ、
    前記特定の移動操作ユニットに関連する前記ワークスペースの第３のエリアと、前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記ワークスペース内の前記特定のエリアとの間の距離に基づき、前記複数の移動操作ユニットの特定の移動操作ユニットを選択させ、
    前記特定の移動駆動ユニットに関連する前記ワークスペースの第４のエリアと、前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記ワークスペース内の前記特定のエリアとの間の距離に基づき、前記複数の移動駆動ユニットの特定の移動駆動ユニットを選択させ、
    前記複数の移動コンテナユニットの前記特定の移動コンテナユニットを、前記駆動モジュールを使用して、前記ワークスペースの前記第２のエリアから前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記特定のエリアに移動させる、前記第１の指示を送信させ、
    前記特定の移動操作ユニットを、前記ワークスペースの前記第３のエリアから前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記特定のエリアに移動させ、前記ロボットアームを利用して、前記在庫アイテムを前記少なくとも１つのコンテナホルダから前記特定の移動コンテナユニットの前記移動コンテナに移送させる、前記第２の指示を送信させ、
    前記特定の移動駆動ユニットを、前記ワークスペースの前記第４のエリアから前記仮想移動在庫移送ステーションに関連する前記特定のエリアに移動させ、前記在庫移送指示に基づき、前記少なくとも１つのコンテナホルダを、前記特定のエリア内で第１の構成から第２の構成に配置する前記第３の指示を送信させること、
    を行わせることを備える、在庫管理システム。
15. 前記特定の移動操作ユニットはさらに画像撮像装置を備える、請求項１４に記載の在庫管理システム。
16. 前記画像撮像装置は、前記在庫アイテムが前記特定のコンテナに移送される際、前記在庫アイテムの画像を撮像するために利用される、請求項１５に記載の在庫管理システム。
17. 前記特定の移動操作ユニットは、前記ワークスペース内で在庫アイテムを移送するように構成される複数のロボットアームをさらに備え、前記複数のロボットアームの各ロボットアームは、関連する把持機能を備える様々なアームツールの端部に連結されている、請求項１４に記載の在庫管理システム。
18. 前記ワークスペース内の前記特定のエリアを識別することは、前記特定のエリアの一定の距離内にある移動操作ユニットの数と、前記ワークスペース内で在庫アイテムを移送するときに潜在的に選択された移動操作ユニットによるリソース利用を削減するためのポリシーと、に基づく、請求項１４に記載の在庫管理システム。
19. 前記特定の移動操作ユニットを選択することはさらに、前記在庫移送指示を実行するために、前記特定の移動操作ユニットの時間の計算に基づく、請求項１４に記載の在庫管理システム。
20. 前記特定の移動操作ユニットを選択することは、前記在庫移送指示を実行するために前記特定の移動操作ユニットを利用する決定された第１の時間と、前記在庫移送指示を実行するために２つ以上の移動操作ユニットを利用する決定された第２の時間とに基づき、前記２つ以上の移動操作ユニットを選択することを備える、請求項１４に記載の在庫管理システム。