JP7147475B2

JP7147475B2 - 物品移載設備

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Publication number: JP7147475B2
Application number: JP2018205276A
Authority: JP
Inventors: 清清水
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2022-10-05
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: TWI829763B; JP2022093656A; TW202023926A; CN112839886A; JP2020070155A; WO2020090270A1; EP3854733A1; KR20210075168A; KR102538091B1; CN112839886B; US11970341B2; EP3854733A4; JP7363959B2; US20220009725A1

Description

本発明は、第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備に関する。

下記の特許文献１には、第１位置にある第１容器（単品パレットＴａ）から第２位置にある第２容器（仕分けパレットＴｂ）へ物品を移載するロボットアーム（ピッキングロボット５）を備えた物品移載設備が開示されている。なお、背景技術の説明において括弧内に示す部材名及び符号は、特許文献１のものである。

特許文献１の物品移載設備は、ロボットアーム（ピッキングロボット５）が第１容器（単品パレットＴａ）に収容された物品を保持し、保持した物品を第２容器（仕分けパレットＴｂ）に収容するように構成されている。

そのため、特許文献１の物品移載設備では、ロボットアーム（ピッキングロボット５）は、保持した物品を第２容器（仕分けパレットＴｂ）に収容し終えるまで、次に第２容器（仕分けパレットＴｂ）に収容すべき物品を第１容器（単品パレットＴａ）から取り出すことができない。その結果、多数の物品を移載する場合に、移載作業に要する時間が長くなり易いという課題が生じていた。

特許第５２３７８５６号公報（段落００１９、図３）

そこで、物品の移載作業に要する時間を短く抑えることができる物品移載設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品移載設備の特徴構成は、
第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記載置部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、を含み、
前記制御部は、前記第１位置の前記物品を前記載置部に載置する第１制御と、前記載置部に載置された前記物品を前記第２位置に配置する第２制御と、を実行し、
前記第１制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記第１制御において、前記物品を保持した前記保持部と前記載置部とを前記第２位置に向けて同期して移動させつつ、前記保持部が保持している前記物品を前記載置部に載置させるように前記駆動部を制御する点にある。

この特徴構成によれば、第１制御において保持部が第１位置の物品を保持し、当該物品を載置部に載置する。そのため、保持部が物品を載置部に載置した後、直ちに次の物品を保持するために第１位置に向けて移動を開始することができる。これにより、保持部が単独で第１位置から第２位置へ物品を移載する構成と比較して、物品の移載作業に要する時間を短く抑えることができる
また、本特徴構成によれば、駆動部が、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、第１Ｙ軸駆動部、及び第２Ｘ軸駆動部を含んでいる。つまり、駆動部が、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに保持部を案内しつつ移動させると共に、Ｘ方向に載置部を案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。これにより、複数の関節を有するロボットアーム等と比較して、駆動部を簡易な構成とすることができる。したがって、物品移載設備の製造コストを低く抑えることができる。
また、本特徴構成によれば、第１制御において保持部と載置部との干渉を回避することができる。また、本特徴構成によれば、物品を第２位置へ向けて搬送しつつ、第１制御による載置部への物品の載置動作を行うことができる。したがって、第１位置から第２位置までの物品の移載作業に要する時間を短く抑えることができる。

上記に鑑みた、物品移載設備の特徴構成は、
第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記載置部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、を含み、
前記制御部は、前記第１位置の前記物品を前記載置部に載置する第１制御と、前記載置部に載置された前記物品を前記第２位置に配置する第２制御と、を実行し、
前記第１制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記第１制御及び前記第２制御と、第３制御と、を選択的に実行可能に構成され、
前記第３制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記第２位置の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記第２位置に前記物品を配置するように前記駆動部を制御すると共に、前記物品を前記第１位置から前記第２位置へ移載する際の前記保持部の移動経路の少なくとも一部で、前記載置部が、前記保持部によって保持されている前記物品の下方に位置して前記保持部と同期して移動するように前記駆動部を制御する点にある。

この特徴構成によれば、第１制御において保持部が第１位置の物品を保持し、当該物品を載置部に載置する。そのため、保持部が物品を載置部に載置した後、直ちに次の物品を保持するために第１位置に向けて移動を開始することができる。これにより、保持部が単独で第１位置から第２位置へ物品を移載する構成と比較して、物品の移載作業に要する時間を短く抑えることができる
また、本特徴構成によれば、駆動部が、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、第１Ｙ軸駆動部、及び第２Ｘ軸駆動部を含んでいる。つまり、駆動部が、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに保持部を案内しつつ移動させると共に、Ｘ方向に載置部を案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。これにより、複数の関節を有するロボットアーム等と比較して、駆動部を簡易な構成とすることができる。したがって、物品移載設備の製造コストを低く抑えることができる。
また、本特徴構成によれば、第３制御において、保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、当該物品の下方に位置している載置部に物品が載置されることになる。したがって、保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、物品の破損等が生じる可能性を低減できる。
なお、第３制御では、保持部が単独で第１位置から第２位置への物品の移載を行う。そのため、第３制御を選択した場合は、第１制御及び第２制御を選択した場合と比較して、物品の移載作業に要する時間が長くなる可能性がある。しかし、移載対象の物品が破損し易いものである場合や、第１位置から第２位置までの物品の移載作業に時間的な余裕がある場合等には、第３制御が望まれることがある。本特徴構成によれば、第１制御及び第２制御と第３制御とを選択的に実行できるため、物品の移載作業を状況に応じて適切に行うことができる。

上記に鑑みた、物品移載設備の特徴構成は、
第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記載置部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、を含み、
前記制御部は、前記第１位置の前記物品を前記載置部に載置する第１制御と、前記載置部に載置された前記物品を前記第２位置に配置する第２制御と、を実行し、
前記第１制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記物品を収容する容器を、前記第１位置を通る搬送経路で、前記Ｚ方向に交差する搬送方向の一方側である搬送方向第１側に向かって搬送する搬送装置を更に備え、
前記容器は、前記Ｚ方向の一方側であるＺ方向第１側に開口する開口部を有し、
前記制御部は、前記第１制御において、前記第１位置にある前記容器に収容されている前記物品を前記保持部によって保持した後、前記容器を前記搬送方向第１側に搬送するように前記搬送装置を制御すると共に、前記保持部を前記搬送方向第１側に移動させつつ前記Ｚ方向第１側に移動させて前記物品を前記容器から取り出すように前記駆動部を制御する点にある。

この特徴構成によれば、第１制御において保持部が第１位置の物品を保持し、当該物品を載置部に載置する。そのため、保持部が物品を載置部に載置した後、直ちに次の物品を保持するために第１位置に向けて移動を開始することができる。これにより、保持部が単独で第１位置から第２位置へ物品を移載する構成と比較して、物品の移載作業に要する時間を短く抑えることができる
また、本特徴構成によれば、駆動部が、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、第１Ｙ軸駆動部、及び第２Ｘ軸駆動部を含んでいる。つまり、駆動部が、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに保持部を案内しつつ移動させると共に、Ｘ方向に載置部を案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。これにより、複数の関節を有するロボットアーム等と比較して、駆動部を簡易な構成とすることができる。したがって、物品移載設備の製造コストを低く抑えることができる。
また、本特徴構成によれば、物品が収容された容器を第１位置に自動的に供給することができると共に、物品が取り出された後の容器を自動的に搬出することができる。したがって、物品の移載作業を効率的に行うことができる。
また、本特徴構成によれば、第１制御において、第１位置にある容器に収容されている物品を保持部によって保持した後、容器を搬送方向第１側に搬送すると共に、保持部を搬送方向第１側に移動させつつＺ方向第１側に移動させて物品を容器から取り出す。これにより、第１位置にある容器に収容されている物品を保持部によって保持した後、容器を搬送方向第１側に搬送させた場合であっても、保持部によって保持された物品が容器の一部に接触する可能性を低減することができる。したがって、容器の搬送効率を向上させることができる。

第１の実施形態に係る物品移載設備の斜視図第１の実施形態に係る物品移載設備の制御ブロック図第１の実施形態に係る制御部による第１制御を示す平面図及び正面図第１の実施形態に係る制御部による第１制御を示す平面図及び正面図第１の実施形態に係る制御部による第１制御を示す平面図及び正面図第１の実施形態に係る制御部による第１制御を示す平面図及び正面図第１の実施形態に係る制御部による第１制御を示す平面図及び正面図第１の実施形態に係る制御部による第２制御を示す平面図及び正面図第２の実施形態に係る物品移載設備の平面図第２の実施形態に係る物品移載設備の制御ブロック図第２の実施形態に係る制御部による第１制御を示す平面図第２の実施形態に係る制御部による第１制御を示す平面図第２の実施形態に係る制御部による第２制御を示す平面図第２の実施形態に係る制御部による第２制御を示す平面図第２の実施形態に係る制御部による第２制御を示す平面図第２の実施形態に係る制御部による第２制御を示す正面図別の実施形態に係る載置部を示す正面図別の実施形態に係る載置部を示す正面図更に別の実施形態に係る載置部を示す正面図別の実施形態に係る物品移載設備の側面図

１．第１の実施形態
以下では、第１の実施形態に係る物品移載設備１００について図面を参照して説明する。物品移載設備１００は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ物品Ｗを移載するように構成されている。

なお、以下の説明では、予め定められた基準方向を「Ｚ方向」とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方を「Ｘ方向」、他方を「Ｙ方向」とする。これらのＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向は、図面において、それぞれ、「Ｘ」、「Ｙ」、及び「Ｚ」を付した矢印で示している。なお、本実施形態では、Ｚ方向は鉛直方向に一致しており、鉛直方向の上側を「上側Ｚ１」とし、鉛直方向の下側を「下側Ｚ２」とする。上側Ｚ１は、Ｚ方向の一方側である「Ｚ方向第１側」に相当する。

また、Ｘ方向の一方側を「Ｘ方向第１側Ｘ１」とし、その反対側を「Ｘ方向第２側Ｘ２」とする。更に、Ｙ方向の一方側を「Ｙ方向第１側Ｙ１」とし、その反対側を「Ｙ方向第２側Ｙ２」とする。なお、本実施形態では、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２がＸ方向に並んで配置されている。そして、第１位置Ｐ１がＸ方向第１側Ｘ１に配置され、第２位置Ｐ２がＸ方向第２側Ｘ２に配置されている。

図１に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗを、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に収容するように、物品Ｗの移載作業を行う。

第１容器Ｃ１は、上側Ｚ１に開口する第１開口部Ｃ１ａを有している。本実施形態では、第１容器Ｃ１は、上側Ｚ１の面が開口した直方体状に形成されている。そして、第１容器Ｃ１は、Ｚ方向視で、長辺及び短辺がそれぞれＸ方向及びＹ方向に沿うように、第１位置Ｐ１に配置される。第２容器Ｃ２は、上側Ｚ１に開口する第２開口部Ｃ２ａを有している。本実施形態では、第２容器Ｃ２も第１容器Ｃ１と同様に、上側Ｚ１の面が開口した直方体状に形成されている。そして、第２容器Ｃ２は、Ｚ方向視で、長辺及び短辺がそれぞれＸ方向及びＹ方向に沿うように、第２位置Ｐ２に配置される。

図１に示すように、物品移載設備１００は、物品Ｗを保持する保持部１と、物品Ｗが載置される載置部２と、保持部１及び載置部２を移動させる駆動部３と、を備えている。

本実施形態では、保持部１は、吸着パッド１１と、吸着パッド１１を支持する支持体１２と、を有している。吸着パッド１１は、物品Ｗに対して作用する吸着状態と、物品Ｗに対して作用しない非吸着状態とを切り替え可能に構成されている。吸着パッド１１は、物品Ｗに接触した状態で、吸着パッド１１と物品Ｗと間の空間を負圧とすることで、物品Ｗを吸着する。吸着パッド１１は、Ｚ方向に直交する仮想面に沿う軸回りに回動できるように、支持体１２に支持されている。支持体１２は、Ｚ方向に延在する軸心を有する円柱状に形成されている。支持体１２の下側Ｚ２の端面に、吸着パッド１１が取り付けられている。本実施形態では、保持部１は、吸着パッド１１を物品Ｗの上側Ｚ１の表面に吸着させることで、物品Ｗを保持する。

載置部２は、物品Ｗが載置される載置面２１ａが形成された本体部２１を有している。本体部２１は、板状に形成されており、本体部２１の一方の表面に載置面２１ａが形成されている。本実施形態では、載置面２１ａは矩形状の平面として形成されている。また、載置面２１ａのＹ方向の寸法は、第２容器Ｃ２における物品Ｗが載置される底面のＹ方向の寸法以下に設定される。ただし、載置面２１ａのＹ方向の寸法が、第２容器Ｃ２の底面のＹ方向の寸法と同程度に設定されていると、載置部２をＹ方向に移動させる必要がないため好適である。図示の例では、載置面２１ａのＹ方向の寸法は、第２容器Ｃ２における物品Ｗが載置される底面のＹ方向の寸法よりも若干小さい（図８参照）。また、本実施形態では、載置面２１ａのＹ方向の両端部から、載置面２１ａに直交する方向に立ち上がる一対の連結部２２が設けられている。

図１に示すように、物品移載設備１００は、載置部２に載置された物品Ｗを載置部２から直接降ろすように載置部２を動作させる降ろし動作部４を更に備えている。本実施形態では、降ろし動作部４は、一対の連結部２２に連結された回転軸４１と、回転軸４１をその軸心回りに回転させる回転駆動力源４２（図２参照）と、を有している。

回転軸４１は、Ｚ方向に直交する仮想面に沿って延在している。本実施形態では、回転軸４１は、Ｙ方向に延在している。回転軸４１は、一対の連結部２２における載置面２１ａから離れた部分に連結されている。回転駆動力源４２の駆動力によって回転軸４１が回転することにより、一対の連結部２２及び本体部２１が回転軸４１回りに回転する。つまり、降ろし動作部４によって載置部２が回転軸４１回りに回転される。これにより、載置面２１ａが水平面に対して傾斜し、載置面２１ａに載置された物品Ｗを傾斜した載置面２１ａに沿って滑らせながら載置部２から降ろすことができる。

駆動部３は、保持部１をＺ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部３Ｚａと、保持部１をＸ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部３Ｘａと、保持部１をＹ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部３Ｙａと、載置部２をＸ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部３Ｘｂと、を含む。つまり、駆動部３が、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに保持部１を案内しつつ移動させると共に、Ｘ方向に載置部２を案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。

図１及び図２に示すように、本実施形態では、駆動部３は、保持部１をＺ方向に案内するＺ軸案内体３１と、保持部１をＺ方向に移動させるＺ軸駆動機構３２と、Ｚ軸案内体３１をＹ方向に案内するＹ軸案内体３３と、Ｚ軸案内体３１をＹ方向に移動させるＹ軸駆動機構３４と、回転軸４１を介して載置部２に連結されたＸ軸移動体３５と、Ｙ軸案内体３３及びＸ軸移動体３５をＸ方向に案内するＸ軸案内体３６と、Ｙ軸案内体３３をＸ方向に移動させる第１Ｘ軸駆動機構３７１と、Ｘ軸移動体３５をＸ方向に移動させる第２Ｘ軸駆動機構３７２と、を有している。

Ｚ軸案内体３１は、Ｚ方向に延在するレール部材である。Ｚ軸案内体３１には、保持部１の支持体１２がＺ方向に移動可能に取り付けられている。本実施形態では、Ｚ軸駆動機構３２は、Ｚ方向に延在して支持体１２が螺合するＺ軸ボールネジと、当該Ｚ軸ボールネジを回転させるＺ軸モータと、を有している（図示を省略）。Ｚ軸駆動機構３２は、Ｚ軸モータによってＺ軸ボールネジを回転させることで、Ｚ軸案内体３１に支持された支持体１２をＺ方向に移動させる。このように、本実施形態では、Ｚ軸案内体３１及びＺ軸駆動機構３２が、保持部１をＺ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部３Ｚａとして機能する。

Ｙ軸案内体３３は、Ｙ方向に延在するレール部材である。Ｙ軸案内体３３は、Ｚ軸案内体３１のＸ方向第１側Ｘ１に配置されている。Ｙ軸案内体３３には、Ｚ軸案内体３１がＹ方向に移動可能に取り付けられている。本実施形態では、Ｙ軸駆動機構３４は、Ｙ方向に延在してＺ軸案内体３１が螺合するＹ軸ボールネジと、当該Ｙ軸ボールネジを回転させるＹ軸モータと、を有している（図示を省略）。Ｙ軸駆動機構３４は、Ｙ軸モータによってＹ軸ボールネジを回転させることで、Ｙ軸案内体３３に支持されたＺ軸案内体３１をＹ方向に移動させる。このように、本実施形態では、Ｙ軸案内体３３及びＹ軸駆動機構３４が、保持部１をＹ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部３Ｙａとして機能する。

Ｘ軸案内体３６は、Ｘ方向に延在するレール部材である。Ｘ軸案内体３６は、所定の位置に固定された支持フレーム５に支持されている。本例では、Ｘ軸案内体３６は、Ｙ軸案内体３３の下側Ｚ２に配置されている。Ｘ軸案内体３６には、Ｙ軸案内体３３がＸ方向に移動可能に取り付けられている。本実施形態では、第１Ｘ軸駆動機構３７１は、Ｘ方向に延在してＹ軸案内体３３が螺合する第１Ｘ軸ボールネジと、当該Ｘ軸ボールネジを回転させる第１Ｘ軸モータと、を有している（図示を省略）。第１Ｘ軸駆動機構３７１は、第１Ｘ軸モータによって第１Ｘ軸ボールネジを回転させることで、Ｘ軸案内体３６に支持されたＹ軸案内体３３をＸ方向に移動させる。このように、本実施形態では、Ｘ軸案内体３６及び第１Ｘ軸駆動機構３７１が、保持部１をＸ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部３Ｘａとして機能する。

Ｘ軸移動体３５は、Ｘ軸案内体３６に対して、Ｘ方向に移動可能に取り付けられている。Ｘ軸移動体３５は、Ｙ軸案内体３３よりもＸ方向第２側Ｘ２に配置されている。Ｘ軸移動体３５に対してＹ方向第２側Ｙ２に載置部２が配置され、当該載置部２が回転軸４１回りに回転可能にＸ軸移動体３５に対して取り付けられている。本実施形態では、第２Ｘ軸駆動機構３７２は、Ｘ方向に延在してＸ軸移動体３５が螺合する第２Ｘ軸ボールネジと、当該第２Ｘ軸ボールネジを回転させる第２Ｘ軸モータと、を有している（図示を省略）。第２Ｘ軸駆動機構３７２は、第２Ｘ軸モータによって第２Ｘ軸ボールネジを回転させることで、Ｘ軸案内体３６に支持されたＸ軸移動体３５をＸ方向に移動させる。このように、本実施形態では、Ｘ軸移動体３５及びＸ軸案内体３６が、載置部２をＸ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部３Ｘｂとして機能する。

本実施形態では、物品移載設備１００は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置６１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置６２と、を備えている。

第１搬送装置６１は、第１容器Ｃ１を、第１位置Ｐ１を通る搬送経路でＹ方向第１側Ｙ１に向かって搬送する。本実施形態では、Ｙ方向が、Ｚ方向に交差する「搬送方向」に相当し、Ｙ方向第１側Ｙ１が、搬送方向の一方側である「搬送方向第１側」に相当する。第１搬送装置６１は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１からＹ方向第１側Ｙ１に搬送すると共に、当該第１容器Ｃ１とは別の第１容器Ｃ１をＹ方向第２側Ｙ２から第１位置Ｐ１に搬送する。第１搬送装置６１によってＹ方向第２側Ｙ２から第１位置Ｐ１に搬送される第１容器Ｃ１には、少なくとも１つの物品Ｗが収容されている。図示の例では、第１搬送装置６１は、Ｘ方向に沿う回転軸を有し、Ｙ方向に一定の間隔を空けて配置された複数の第１ローラ６１１を備えたローラコンベヤである。

第２搬送装置６２は、第２容器Ｃ２を、第２位置Ｐ２を通る搬送経路でＹ方向第２側Ｙ２に向かって搬送する。第２搬送装置６２は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２からＹ方向第２側Ｙ２に搬送すると共に、当該第２容器Ｃ２とは別の第２容器Ｃ２をＹ方向第１側Ｙ１から第２位置Ｐ２に搬送する。図示の例では、第２搬送装置６２は、Ｘ方向に沿う回転軸を有し、Ｙ方向に一定の間隔を空けて配置された複数の第２ローラ６２１を備えたローラコンベヤである。

また、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１撮像装置７１と、第２撮像装置７２と、を備えている。第１撮像装置７１は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１よりも上側Ｚ１に配置され、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の内部を、第１開口部Ｃ１ａを通して撮像する。第２撮像装置７２は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２よりも上側Ｚ１に配置され、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の内部を、第２開口部Ｃ２ａを通して撮像する。図示の例では、第１撮像装置７１及び第２撮像装置７２は、支持フレーム５に支持されている。

図２に示すように、物品移載設備１００は、駆動部３を制御する制御部１０を備えている。本実施形態では、制御部１０は、Ｚ軸駆動機構３２、Ｙ軸駆動機構３４、第１Ｘ軸駆動機構３７１、及び第２Ｘ軸駆動機構３７２を制御する。具体的には、制御部１０は、Ｚ軸駆動機構３２のＺ軸モータ、Ｙ軸駆動機構３４のＹ軸モータ、第１Ｘ軸駆動機構３７１の第１Ｘ軸モータ、及び第２Ｘ軸駆動機構３７２の第２Ｘ軸モータを制御する。

また、本実施形態では、制御部１０は、以下のように各要素を制御する。
即ち、制御部１０は、降ろし動作部４の回転駆動力源４２を制御することで、載置部２の載置面２１ａの傾斜角度を制御する。また、制御部１０は、保持部１の吸着パッド１１を制御することで、物品Ｗに対して作用する吸着状態と、物品Ｗに対して作用しない非吸着状態とを切り替える。また、制御部１０は、第１搬送装置６１及び第２搬送装置６２を制御する。具体的には、制御部１０は、第１搬送装置６１の第１ローラ６１１を駆動する第１ローラ駆動源（図示を省略）、及び第２搬送装置６２の第２ローラ６２１を駆動する第２ローラ駆動源（図示を省略）を制御する。また、制御部１０は、第１撮像装置７１及び第２撮像装置７２を制御する。制御部１０は、第１撮像装置７１から送信される撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の位置及び姿勢、並びに、その第１容器Ｃ１の内部の状態（物品Ｗの有無、並びに、物品Ｗの位置及び姿勢等）を認識する。更に、制御部１０は、第２撮像装置７２から送信される撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の位置及び姿勢、並びに、その第２容器Ｃ２の内部の状態（物品Ｗの有無、並びに、物品Ｗの位置及び姿勢等）を認識する。

制御部１０は、第１位置Ｐ１の物品Ｗを載置部２に載置する第１制御と、載置部２に載置された物品Ｗを第２位置に配置する第２制御と、を実行する。制御部１０は、第１制御では、保持部１が第１位置Ｐ１の物品Ｗを保持して載置部２の上側Ｚ１に移動した後、物品Ｗの保持を解除して物品Ｗを載置部２に載置するように駆動部３を制御する。

以下では、本実施形態の制御部１０による第１制御及び第２制御について、図３から図８を参照して説明する。なお、以下の説明では、説明の便宜上、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２のそれぞれに収容される物品Ｗの数は１とする。

図３は、本実施形態に係る第１制御開始前の物品移載設備１００の初期状態の一例を示している。この状態では、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１には物品Ｗが収容され、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２には物品Ｗが収容されていない。また、載置部２の載置面２１ａが水平となっている。更に、保持部１と載置部２とがＸ方向に近接した状態で、それらが第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に対して、Ｚ方向視で重複する位置に配置されている。ここで、２つの要素の配置に関して、「特定方向視で重複する」とは、その視線方向に平行な仮想直線を当該仮想直線と直交する各方向に移動させた場合に、当該仮想直線が２つの部材の双方に交わる領域が存在することを指す。

第１制御では、第１撮像装置７１が、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の内部を、第１開口部Ｃ１ａを通して撮像する。制御部１０は、第１撮像装置７１からの撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に、第２容器Ｃ２に移載されるべき物品Ｗが存在していると判断した場合に、第１制御を継続する。なお、制御部１０は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に、第２容器Ｃ２に移載されるべき物品Ｗが存在していないと判断した場合は、例えば、第１搬送装置６１を制御して、第１位置Ｐ１に新たな第１容器Ｃ１を供給する。

図４に示すように、第１制御では、保持部１の吸着パッド１１が第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品ＷとＺ方向視で重複するように、駆動部３が駆動する。図示の例では、初期状態での吸着パッド１１のＸ方向の位置は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品ＷとＺ方向視で重複する際の吸着パッド１１のＸ方向の位置と同一である。そのため、図示の例では、吸着パッド１１が第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品ＷとＺ方向視で重複するように、Ｚ軸案内体３１がＹ方向第２側Ｙ２に移動する。その後、吸着パッド１１が物品Ｗの上側Ｚ１の表面を吸着可能な位置となるまで、支持体１２がＺ軸案内体３１に対して下側Ｚ２に移動し、吸着パッド１１が吸着状態となる。こうして、保持部１が第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品Ｗを保持する。

図５に示すように、保持部１が第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品Ｗを保持した後、第１搬送装置６１がＹ方向第１側Ｙ１への第１容器Ｃ１の搬送を開始する。それと同時に、支持体１２がＺ軸案内体３１に対して上側Ｚ１に移動し、吸着パッド１１に吸着された物品Ｗを上側Ｚ１に移動させる。支持体１２は、吸着パッド１１に吸着された物品Ｗが載置部２の載置面２１ａよりも上側Ｚ１に位置するまで上側Ｚ１に移動する。なお、第１搬送装置６１は、物品Ｗが取り出された第１容器Ｃ１に対してＹ方向第２側Ｙ２に隣接する第１容器Ｃ１が、第１位置Ｐ１に搬送された時点で第１容器Ｃ１の搬送を停止する。

このとき、本実施形態では、支持体１２の上側Ｚ１への移動に加えて、Ｚ軸案内体３１がＹ方向第１側Ｙ１に移動して、吸着パッド１１に吸着された物品ＷをＹ方向第１側Ｙ１に移動させる。このように、本実施形態では、制御部１０は、第１制御において、物品Ｗを保持部１によって保持した後、第１容器Ｃ１をＹ方向第１側Ｙ１に搬送するように第１搬送装置６１を制御すると共に、保持部１をＹ方向第１側Ｙ１に移動させつつ上側Ｚ１に移動させて物品Ｗを第１容器Ｃ１から取り出すように駆動部３を制御する。これにより、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを保持部１によって保持した後、第１容器Ｃ１をＹ方向第１側Ｙ１に搬送させた場合であっても、保持部１によって保持された物品Ｗが第１容器Ｃ１の一部（ここでは、第１容器Ｃ１における物品Ｗが載置される底面の外縁部から上側Ｚ１に立ち上がる側壁部）に接触する可能性を低減することができる。

更に、本実施形態では、支持体１２の上側Ｚ１への移動に加えて、Ｙ軸案内体３３がＸ方向第２側Ｘ２に移動し、Ｙ軸案内体３３に同期してＸ軸移動体３５もＸ方向第２側Ｘ２に移動する。このように、本実施形態では、制御部１０は、第１制御において、物品Ｗを保持した保持部１と載置部２とを第２位置Ｐ２に向けて同期して移動させつつ、保持部１が保持している物品Ｗを載置部２に載置させるように駆動部３を制御する。

続いて、図６及び図７に示すように、保持部１によって保持された物品Ｗが載置部２の載置面２１ａとＺ方向視で重複するように、Ｘ軸移動体３５がＸ方向第１側Ｘ１に移動する。そして、図７に示すように、吸着パッド１１が非吸着状態となり、保持部１による保持が解除された物品Ｗが載置部２の載置面２１ａに載置される。

続いて、制御部１０は、載置部２に載置された物品Ｗを第２位置に配置する第２制御を開始する。第２制御では、第２撮像装置７２が、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の内部を、第２開口部Ｃ２ａを通して撮像する。制御部１０は、第２撮像装置７２からの撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に、物品Ｗが収容されるスペースが存在している（ここでは、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に物品Ｗが存在していない）と判断した場合に、第２制御を継続する。

図８に示すように、第２制御では、載置部２に載置された物品Ｗが第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の底面とＺ方向視で重複するように、Ｘ軸移動体３５がＸ方向第２側Ｘ２に移動する。その後、降ろし動作部４が、回転軸４１回りに載置部２を回転させて物品Ｗが載置された載置面２１ａを傾斜させることで、載置部２に載置された物品Ｗを第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の底面に降ろす。このように、本実施形態では、制御部１０は、第２制御において、載置部２が第２位置Ｐ２の上側Ｚ１に移動するように駆動部３を制御した後、載置部２に載置された物品Ｗを載置部２から第２位置Ｐ２に降ろすように降ろし動作部４を制御する。その後、制御部１０は、第２搬送装置６２を制御して、物品Ｗが収容された第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２からＹ方向第２側Ｙ２に搬送すると共に、Ｙ方向第１側Ｙ１から第２位置Ｐ２に新たに第２容器Ｃ２を搬送する。

制御部１０は、このような第２制御と重複して、第１位置Ｐ１に新たに供給された第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗを載置部２に載置する第１制御を実行する。好ましくは、制御部１０は、第２制御の開始と同時に、次の第１制御を開始する。そして、制御部１０は、以上のような制御を繰り返す。

本実施形態では、載置面２１ａに沿う方向であって回転軸４１に直交する方向（以下、「偏り方向」と記す）における載置面２１ａの中央部よりも、偏り方向の一方側に回転軸４１が偏って配置されている。そのため、載置面２１ａにおける偏り方向の他方側が一方側よりも下側Ｚ２となるように載置面２１ａを傾斜させることで、第２容器Ｃ２の底面に近い位置まで物品Ｗを滑らせて降ろすことができる。これにより、物品Ｗを第２位置Ｐ２に降ろす際に当該物品Ｗに作用する衝撃を小さく抑えることができる。なお、載置部２がＺ方向に移動する構成としても良い。

前述のように、本実施形態では、載置面２１ａのＹ方向の寸法は、第２容器Ｃ２における物品Ｗが載置される底面のＹ方向の寸法と同程度に設定されているため、駆動部３には載置部２をＹ方向に案内しつつ移動させる機能は不要である。つまり、この構成によれば、制御部１０は、載置面２１ａ上の物品ＷのＹ方向の位置を制御することにより、第２容器Ｃ２の底面に降ろす物品ＷのＹ方向の位置を制御することができる。

２．第２の実施形態
以下では、第２の実施形態に係る物品移載設備１００について図面を参照して説明する。本実施形態では、保持部１の数、載置部２の数及び構造、並びに、駆動部３の構造が、上記第１の実施形態のものとは異なっている。また、本実施形態では、降ろし動作部４が設けられておらず、載置部２の載置面２１ａが水平な状態で固定されている。更に、本実施形態では、第１搬送装置６１及び第２搬送装置６２が設けられていない。以下では、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。

図９に示すように、本実施形態では、第１容器Ｃ１は、Ｚ方向視で、長辺及び短辺がそれぞれＹ方向及びＸ方向に沿うように、第１位置Ｐ１に配置される。第２容器Ｃ２は、Ｚ方向視で、長辺及び短辺がそれぞれＹ方向及びＸ方向に沿うように、第２位置Ｐ２に配置される。また、本実施形態では、載置部２における載置面２１ａのＹ方向の寸法は、第２容器Ｃ２における物品Ｗが載置される底面のＹ方向の寸法よりも小さく設定されている。

本実施形態では、物品移載設備１００は、一対の保持部１と、一対の載置部２と、これらを移動させる駆動部３と、を備えている。一対の保持部１はＸ方向に並んで配置されており、一対の載置部２もＸ方向に並んで配置されている。なお、図示は省略するが、一対の保持部１の一方と一対の載置部２の一方とがＸ方向に並んで配置され、一対の保持部１の他方と一対の載置部２の他方とがＸ方向に並んで配置された構成としても良い。以下の説明では、Ｘ方向第１側Ｘ１の保持部１を「第１保持部１Ａ」とし、Ｘ方向第２側Ｘ２の保持部１を「第２保持部１Ｂ」とする。更に、Ｘ方向第１側Ｘ１の載置部２を「第１載置部２Ａ」とし、Ｘ方向第２側Ｘ２の載置部２を「第２載置部２Ｂ」とする。

本実施形態では、駆動部３は、第１保持部１ＡをＺ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部３Ｚａと、第２保持部１ＢをＺ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部３Ｚｂと、を含む。更に、駆動部３は、第１保持部１ＡをＸ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部３Ｘａと、第１載置部２ＡをＸ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部３Ｘｂと、第２保持部１ＢをＸ方向に案内しつつ移動させる第３Ｘ軸駆動部３Ｘｃと、第２載置部２ＢをＸ方向に案内しつつ移動させる第４Ｘ軸駆動部３Ｘｄと、を含む。更に、駆動部３は、第１保持部１ＡをＹ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部３Ｙａと、第２保持部１ＢをＹ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部３Ｙｂと、第１載置部２ＡをＹ方向に案内しつつ移動させる第３Ｙ軸駆動部３Ｙｃと、第２載置部２ＢをＹ方向に案内しつつ移動させる第４Ｙ軸駆動部３Ｙｄと、を含む。つまり、駆動部３が、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに第１保持部１Ａ及び第２保持部１Ｂを案内しつつ移動させると共に、Ｘ方向及びＹ方向のそれぞれに第１載置部２Ａ及び第２載置部２Ｂを案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。

図９及び図１０に示すように、本実施形態では、駆動部３は、第１保持部１ＡをＺ方向に案内する第１Ｚ軸案内体３１１と、第２保持部１ＢをＺ方向に案内する第２Ｚ軸案内体３１２と、第１保持部１ＡをＺ方向に移動させる第１Ｚ軸駆動機構３２１と、第２保持部１ＢをＺ方向に移動させる第２Ｚ軸駆動機構３２２と、を有している。

更に、本実施形態では、駆動部３は、第１Ｚ軸案内体３１１に連結された第１Ｘ軸移動体３５１と、第２Ｚ軸案内体３１２に連結された第２Ｘ軸移動体３５２と、第１載置部２Ａに連結された第３Ｘ軸移動体３５３と、第２載置部２Ｂに連結された第４Ｘ軸移動体３５４と、第１Ｘ軸移動体３５１及び第２Ｘ軸移動体３５２をＸ方向に案内する第１Ｘ軸案内体３６１と、第３Ｘ軸移動体３５３及び第４Ｘ軸移動体３５４をＸ方向に案内する第２Ｘ軸案内体３６２と、第１Ｘ軸移動体３５１をＸ方向に移動させる第１Ｘ軸駆動機構３７１と、第２Ｘ軸移動体３５２をＸ方向に移動させる第２Ｘ軸駆動機構３７２と、第３Ｘ軸移動体３５３をＸ方向に移動させる第３Ｘ軸駆動機構３７３と、第４Ｘ軸移動体３５４をＸ方向に移動させる第４Ｘ軸駆動機構３７４と、を有している。

更に、本実施形態では、駆動部３は、第１Ｘ軸案内体３６１及び第２Ｘ軸案内体３６２をＹ方向に案内する第１Ｙ軸案内体３３１及び第２Ｙ軸案内体３３２と、第１Ｘ軸案内体３６１をＹ方向に移動させる第１Ｙ軸駆動機構３４１及び第２Ｙ軸駆動機構３４２と、第２Ｘ軸案内体３６２をＹ方向に移動させる第３Ｙ軸駆動機構３４３及び第４Ｙ軸駆動機構３４４と、を有している。

第１Ｚ軸案内体３１１は、Ｚ方向に延在するレール部材である。第１Ｚ軸案内体３１１には、第１保持部１Ａの支持体１２がＺ方向に移動可能に取り付けられている。本実施形態では、第１Ｚ軸駆動機構３２１は、Ｚ方向に延在して第１保持部１Ａの支持体１２が螺合する第１Ｚ軸ボールネジと、当該第１Ｚ軸ボールネジを回転させる第１Ｚ軸モータと、を有している（図示を省略）。第１Ｚ軸駆動機構３２１は、第１Ｚ軸モータによって第１Ｚ軸ボールネジを回転させることで、第１Ｚ軸案内体３１１に支持された第１保持部１Ａの支持体１２をＺ方向に移動させる。このように、本実施形態では、第１Ｚ軸案内体３１１及び第１Ｚ軸駆動機構３２１が、第１保持部１ＡをＺ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部３Ｚａとして機能する。

第２Ｚ軸案内体３１２は、Ｚ方向に延在するレール部材である。第２Ｚ軸案内体３１２には、第２保持部１Ｂの支持体１２がＺ方向に移動可能に取り付けられている。本実施形態では、第２Ｚ軸駆動機構３２２は、Ｚ方向に延在して第２保持部１Ｂの支持体１２が螺合する第２Ｚ軸ボールネジと、当該第２Ｚ軸ボールネジを回転させる第２Ｚ軸モータと、を有している（図示を省略）。第２Ｚ軸駆動機構３２２は、第２Ｚ軸モータによって第２Ｚ軸ボールネジを回転させることで、第２Ｚ軸案内体３１２に支持された第２保持部１Ｂの支持体１２をＺ方向に移動させる。このように、本実施形態では、第２Ｚ軸案内体３１２及び第２Ｚ軸駆動機構３２２が、第２保持部１ＢをＺ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部３Ｚｂとして機能する。

第１Ｘ軸移動体３５１は、Ｘ方向に延在するレール部材である第１Ｘ軸案内体３６１に対して、Ｘ方向に移動可能に取り付けられている。第１Ｘ軸移動体３５１は、第２Ｘ軸移動体３５２よりもＸ方向第１側Ｘ１に配置されている。第１Ｘ軸移動体３５１に対してＹ方向第２側Ｙ２に第１Ｚ軸案内体３１１が配置され、当該第１Ｚ軸案内体３１１が第１Ｘ軸移動体３５１に支持されている。本実施形態では、第１Ｘ軸駆動機構３７１は、Ｘ方向に延在して第１Ｘ軸移動体３５１が螺合する第１Ｘ軸ボールネジと、当該第１Ｘ軸ボールネジを回転させる第１Ｘ軸モータと、を有している（図示を省略）。第１Ｘ軸駆動機構３７１は、第１Ｘ軸モータによって第１Ｘ軸ボールネジを回転させることで、第１Ｘ軸案内体３６１に支持された第１Ｘ軸移動体３５１をＸ方向に移動させる。このように、本実施形態では、第１Ｘ軸移動体３５１、第１Ｘ軸案内体３６１、及び第１Ｘ軸駆動機構３７１が、第１保持部１ＡをＸ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部３Ｘａとして機能する。

第２Ｘ軸移動体３５２は、第１Ｘ軸案内体３６１に対して、Ｘ方向に移動可能に取り付けられている。第２Ｘ軸移動体３５２は、第１Ｘ軸移動体３５１よりもＸ方向第２側Ｘ２に配置されている。第２Ｘ軸移動体３５２に対してＹ方向第２側Ｙ２に第２Ｚ軸案内体３１２が配置され、当該第２Ｚ軸案内体３１２が第２Ｘ軸移動体３５２に支持されている。本実施形態では、第２Ｘ軸駆動機構３７２は、Ｘ方向に延在して第２Ｘ軸移動体３５２が螺合する第２Ｘ軸ボールネジと、当該第２Ｘ軸ボールネジを回転させる第２Ｘ軸モータと、を有している（図示を省略）。第２Ｘ軸駆動機構３７２は、第２Ｘ軸モータによって第２Ｘ軸ボールネジを回転させることで、第１Ｘ軸案内体３６１に支持された第２Ｘ軸移動体３５２をＸ方向に移動させる。このように、本実施形態では、第２Ｘ軸移動体３５２、第１Ｘ軸案内体３６１、及び第２Ｘ軸駆動機構３７２が、第２保持部１ＢをＸ方向に案内しつつ移動させる第３Ｘ軸駆動部３Ｘｃとして機能する。

第３Ｘ軸移動体３５３は、Ｘ方向に延在するレール部材である第２Ｘ軸案内体３６２に対して、Ｘ方向に移動可能に取り付けられている。第３Ｘ軸移動体３５３は、第４Ｘ軸移動体３５４よりもＸ方向第１側Ｘ１に配置されている。第３Ｘ軸移動体３５３に対してＹ方向第１側Ｙ１に第１載置部２Ａが配置され、当該第１載置部２Ａが第３Ｘ軸移動体３５３に支持されている。本実施形態では、第３Ｘ軸駆動機構３７３は、Ｘ方向に延在して第３Ｘ軸移動体３５３が螺合する第３Ｘ軸ボールネジと、当該第３Ｘ軸ボールネジを回転させる第３Ｘ軸モータと、を有している（図示を省略）。第３Ｘ軸駆動機構３７３は、第３Ｘ軸モータによって第３Ｘ軸ボールネジを回転させることで、第２Ｘ軸案内体３６２に支持された第３Ｘ軸移動体３５３をＸ方向に移動させる。このように、本実施形態では、第３Ｘ軸移動体３５３、第２Ｘ軸案内体３６２、及び第３Ｘ軸駆動機構３７３が、第１載置部２ＡをＸ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部３Ｘｂとして機能する。

第４Ｘ軸移動体３５４は、第２Ｘ軸案内体３６２に対して、Ｘ方向に移動可能に取り付けられている。第４Ｘ軸移動体３５４は、第３Ｘ軸移動体３５３よりもＸ方向第２側Ｘ２に配置されている。第４Ｘ軸移動体３５４に対してＹ方向第１側Ｙ１に第２載置部２Ｂが配置され、当該第２載置部２Ｂが第４Ｘ軸移動体３５４に支持されている。本実施形態では、第４Ｘ軸駆動機構３７４は、Ｘ方向に延在して第４Ｘ軸移動体３５４が螺合する第４Ｘ軸ボールネジと、当該第４Ｘ軸ボールネジを回転させる第４Ｘ軸モータと、を有している（図示を省略）。第４Ｘ軸駆動機構３７４は、第４Ｘ軸モータによって第４Ｘ軸ボールネジを回転させることで、第２Ｘ軸案内体３６２に支持された第４Ｘ軸移動体３５４をＸ方向に移動させる。このように、本実施形態では、第４Ｘ軸移動体３５４、第２Ｘ軸案内体３６２、及び第４Ｘ軸駆動機構３７４が、第２載置部２ＢをＸ方向に案内しつつ移動させる第４Ｘ軸駆動部３Ｘｄとして機能する。

第１Ｙ軸案内体３３１は、Ｙ方向に延在するレール部材である。第１Ｙ軸案内体３３１は、第１Ｘ軸案内体３６１及び第２Ｘ軸案内体３６２のＸ方向第１側Ｘ１の端部がＹ方向に移動できるように、それらを下側Ｚ２から支持している。第２Ｙ軸案内体３３２は、Ｙ方向に延在するレール部材である。第２Ｙ軸案内体３３２は、第１Ｘ軸案内体３６１及び第２Ｘ軸案内体３６２のＸ方向第２側Ｘ２の端部がＹ方向に移動できるように、それらを下側Ｚ２から支持している。

本実施形態では、第１Ｙ軸駆動機構３４１は、Ｙ方向に延在して第１Ｘ軸案内体３６１のＸ方向第１側Ｘ１の端部が螺合する第１Ｙ軸ボールネジと、当該第１Ｙ軸ボールネジを回転させる第１Ｙ軸モータと、を有している（図示を省略）。また、本実施形態では、第２Ｙ軸駆動機構３４２は、Ｙ方向に延在して第１Ｘ軸案内体３６１のＸ方向第２側Ｘ２の端部が螺合する第２Ｙ軸ボールネジと、当該第２Ｙ軸ボールネジを回転させる第２Ｙ軸モータと、を有している（図示を省略）。第１Ｙ軸駆動機構３４１が第１Ｙ軸モータによって第１Ｙ軸ボールネジを回転させると共に、第２Ｙ軸駆動機構３４２が第２Ｙ軸モータによって第２Ｙ軸ボールネジを回転させることで、第１Ｙ軸案内体３３１及び第２Ｙ軸案内体３３２に支持された第１Ｘ軸案内体３６１をＹ方向に移動させる。このように、本実施形態では、第１Ｙ軸案内体３３１及び第２Ｙ軸案内体３３２、並びに、第１Ｙ軸駆動機構３４１及び第２Ｙ軸駆動機構３４２が、第１保持部１ＡをＹ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部３Ｙａ、及び、第２保持部１ＢをＹ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部３Ｙｂとして機能する。

また、本実施形態では、第３Ｙ軸駆動機構３４３は、Ｙ方向に延在して第２Ｘ軸案内体３６２のＸ方向第１側Ｘ１の端部が螺合する第３Ｙ軸ボールネジと、当該第３Ｙ軸ボールネジを回転させる第３Ｙ軸モータと、を有している（図示を省略）。また、本実施形態では、第４Ｙ軸駆動機構３４４は、Ｙ方向に延在して第２Ｘ軸案内体３６２のＸ方向第２側Ｘ２の端部が螺合する第４Ｙ軸ボールネジと、当該第４Ｙ軸ボールネジを回転させる第４Ｙ軸モータと、を有している（図示を省略）。第３Ｙ軸駆動機構３４３が第３Ｙ軸モータによって第３Ｙ軸ボールネジを回転させると共に、第４Ｙ軸駆動機構３４４が第４Ｙ軸モータによって第４Ｙ軸ボールネジを回転させることで、第１Ｙ軸案内体３３１及び第２Ｙ軸案内体３３２に支持された第２Ｘ軸案内体３６２をＹ方向に移動させる。このように、本実施形態では、第１Ｙ軸案内体３３１及び第２Ｙ軸案内体３３２、並びに、第３Ｙ軸駆動機構３４３及び第４Ｙ軸駆動機構３４４が、第１載置部２ＡをＹ方向に案内しつつ移動させる第３Ｙ軸駆動部３Ｙｃ、及び、第２載置部２ＢをＹ方向に案内しつつ移動させる第４Ｙ軸駆動部３Ｙｄとして機能する。

図１０に示すように、本実施形態では、制御部１０は、第１Ｚ軸駆動機構３２１及び第２Ｚ軸駆動機構３２２、第１Ｙ軸駆動機構３４１から第４Ｙ軸駆動機構３４４、並びに第１Ｘ軸駆動機構３７１から第４Ｘ軸駆動機構３７４を制御する。具体的には、制御部１０は、第１Ｚ軸駆動機構３２１及び第２Ｚ軸駆動機構３２２の第１Ｚ軸モータ及び第２Ｚ軸モータ、第１Ｙ軸駆動機構３４１から第４Ｙ軸駆動機構３４４の第１Ｙ軸モータから第４Ｙ軸モータ、並びに第１Ｘ軸駆動機構３７１から第４Ｘ軸駆動機構３７４の第１Ｘ軸モータから第４Ｘ軸モータを制御する。

また、本実施形態では、制御部１０は、以下のように各要素を制御する。
即ち、制御部１０は、第１保持部１Ａ及び第２保持部１Ｂの各吸着パッド１１を制御することで、物品Ｗに対して作用する吸着状態と、物品Ｗに対して作用しない非吸着状態とを切り替える。また、制御部１０は、第１撮像装置７１及び第２撮像装置７２を制御する。制御部１０は、第１撮像装置７１から送信される撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の位置及び姿勢、並びに、その第１容器Ｃ１の内部の状態（物品Ｗの有無、並びに、物品Ｗの位置及び姿勢等）を認識する。更に、制御部１０は、第２撮像装置７２から送信される撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の位置及び姿勢、並びに、その第２容器Ｃ２の内部の状態（物品Ｗの有無、並びに、物品Ｗの位置及び姿勢等）を認識する。

以下では、本実施形態の制御部１０による第１制御及び第２制御について、図９、及び図１１から図１６を参照して説明する。

図９は、本実施形態に係る第１制御開始前の物品移載設備１００の初期状態の一例を示している。この状態では、第１容器Ｃ１には物品Ｗが収容され、第２容器Ｃ２には物品Ｗが収容されていない。図示の例では、第１容器Ｃ１には、物品ＷがＸ方向に２つ並ぶと共にＹ方向に４つ並ぶように、合計８つの物品Ｗが整列した状態で収容されている。また、第１Ｘ軸移動体３５１及び第２Ｘ軸移動体３５２が第１Ｘ軸案内体３６１における移動範囲の最もＸ方向第１側Ｘ１に位置し、第３Ｘ軸移動体３５３及び第４Ｘ軸移動体３５４が第２Ｘ軸案内体３６２における移動範囲の最もＸ方向第１側Ｘ１に位置している。更に、第１Ｘ軸案内体３６１が第１Ｙ軸案内体３３１及び第２Ｙ軸案内体３３２における移動範囲の最もＹ方向第１側Ｙ１に位置し、第２Ｘ軸案内体３６２が第１Ｙ軸案内体３３１及び第２Ｙ軸案内体３３２における移動範囲の最もＹ方向第２側Ｙ２に位置している。

図１１に示すように、第１制御では、まず、第２保持部１Ｂの吸着パッド１１のＸ方向の位置が、保持を解除して第２容器Ｃ２内に物品Ｗを降ろす際のＸ方向の位置となるように、第２Ｘ軸移動体３５２がＸ方向第２側Ｘ２に移動する。

次に、第１保持部１Ａが第１容器Ｃ１に収容された１つの物品Ｗを保持する。なお、図示の例では、第１保持部１Ａは、最もＹ方向第１側Ｙ１かつＸ方向第２側Ｘ２の物品Ｗを保持する。

具体的には、第１保持部１Ａの吸着パッド１１が第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗに対してＺ方向視で重複するように、第１Ｘ軸案内体３６１がＹ方向第２側Ｙ２に移動すると共に、第１Ｘ軸移動体３５１がＸ方向第２側Ｘ２に移動する。そして、第１保持部１Ａが物品Ｗを保持するために、第１保持部１Ａの支持体１２が第１Ｚ軸案内体３１１に対して下側Ｚ２に移動する。第１保持部１Ａが物品Ｗを保持した後、当該物品Ｗが第２載置部２Ｂの載置面２１ａよりも上側Ｚ１に位置するように、第１保持部１Ａの支持体１２が第１Ｚ軸案内体３１１に対して上側Ｚ１に移動する。その後、第１保持部１Ａによって保持された物品Ｗが第２載置部２Ｂの載置面２１ａとＺ方向視で重複するように、第４Ｘ軸移動体３５４がＸ方向第２側Ｘ２に移動すると共に、第２Ｘ軸案内体３６２がＹ方向第１側Ｙ１に移動する。そして、第１保持部１Ａの吸着パッド１１が非吸着状態となり、第１保持部１Ａによる保持が解除された物品Ｗが第２載置部２Ｂの載置面２１ａに載置される。

その後、図１２に示すように、上記と同様にして、第１保持部１Ａが第１容器Ｃ１に収容された別の１つの物品Ｗを保持すると共に、当該物品Ｗを第１載置部２Ａの載置面２１ａに載置させる。なお、図示の例では、第１保持部１Ａは、最もＹ方向第１側Ｙ１かつＸ方向第１側Ｘ１の物品Ｗを保持する。

続いて、制御部１０は、載置部２に載置された物品Ｗを第２位置に配置する第２制御を開始する。図１３及び図１４に示すように、第２制御では、第１Ｘ軸案内体３６１及び第２Ｘ軸案内体３６２をＹ方向第１側Ｙ１に移動させると共に、それぞれ物品Ｗが載置された第１載置部２Ａ及び第２載置部２Ｂを支持する第３Ｘ軸移動体３５３及び第４Ｘ軸移動体３５４が、第２容器Ｃ２とＺ方向視で重複するように、Ｘ方向第２側Ｘ２に移動する。

そして、図１４に示すように、第２保持部１Ｂが第２載置部２Ｂに載置された物品Ｗを保持する。具体的には、第２保持部１Ｂの吸着パッド１１が第２載置部２Ｂに載置された物品Ｗよりも上側Ｚ１に位置するように、第２保持部１Ｂの支持体１２が第２Ｚ軸案内体３１２に対して上側Ｚ１に移動する。そして、第２保持部１Ｂの吸着パッド１１が第２載置部２Ｂに載置された物品ＷとＺ方向視で重複するように、第４Ｘ軸移動体３５４及び第２Ｘ軸案内体３６２が移動する。その後、第２保持部１Ｂが第２載置部２Ｂに載置された物品Ｗを保持するために、第２保持部１Ｂの支持体１２が第２Ｚ軸案内体３１２に対して下側Ｚ２に移動する。第２保持部１Ｂが第２載置部２Ｂに載置された物品Ｗを保持した後、当該物品Ｗが第２載置部２Ｂの載置面２１ａよりも上側Ｚ１に位置するように、第２保持部１Ｂの支持体１２が第２Ｚ軸案内体３１２に対して上側Ｚ１に移動する。そして、第２保持部１Ｂによって保持された物品Ｗが第２載置部２Ｂの載置面２１ａとＺ方向視で重複しないように、第２Ｘ軸案内体３６２がＹ方向第２側Ｙ２に移動する。

その後、図１６に示すように、第２保持部１Ｂによって保持された物品Ｗが、第２開口部Ｃ２ａを通して第２容器Ｃ２内に侵入し、第２容器Ｃ２の底面に近接するまで、第２保持部１Ｂの支持体１２が、第２Ｚ軸案内体３１２に対して下側Ｚ２に移動する。そして、第２保持部１Ｂの吸着パッド１１が非吸着状態となり、第２保持部１Ｂによる保持が解除された物品Ｗが第２容器Ｃ２の底面に載置される。

その後、図１５に示すように、上記と同様にして、第２保持部１Ｂが第１載置部２Ａに載置された物品Ｗを保持すると共に、当該物品Ｗを第２容器Ｃ２の底面に載置させる。なお、図示の例では、第２容器Ｃ２の底面に物品ＷがＸ方向に並ぶように配置される。制御部１０は、以上のような制御を繰り返す。

３．その他の実施形態
（１）上記第１の実施形態では、載置部２が、載置面２１ａが形成された本体部２１と一対の連結部２２とを有し、一対の連結部２２に連結された回転軸４１回りに回転する構成を例として説明したが、そのような構成に限定されない。例えば、図１７及び図１８に示すように、載置部２が、載置面２１ａが形成された板状の本体部２１を有し、回転軸４１が本体部２１に連結された構成としても良い。このような構成では、図１７に示すように、載置部２が回転軸４１回りに回転することで、載置面２１ａが水平面に対して傾斜し、載置面２１ａに載置された物品Ｗを傾斜した載置面２１ａに沿って滑らせながら載置部２から降ろすことができる。また、第２制御に要する時間を短縮するため、載置部２がＸ方向に移動しつつ回転軸４１回りに回転することで、物品ＷのＸ方向への移動と載置面２１ａを傾斜させて物品Ｗを滑らせながら降ろす動作とを並行して行っても良い。更に、図１８に示すように、本体部２１を、Ｚ方向に延在した状態で、第２容器Ｃ２に対してＸ方向第２側Ｘ２に隣接させることで、例えば載置部２を複数備える場合等において、他の載置部２の動作を妨げないように退避させることができる。

（２）上記第１の実施形態では、載置部２が、載置面２１ａが形成された本体部２１と、一対の連結部２２とを有すると共に、降ろし動作部４が、載置部２に連結された回転軸４１と、回転軸４１をその軸心回りに回転させる回転駆動力源４２とを有する構成を例として説明したが、そのような構成に限定されない。例えば、図１９に示すように、載置部２が、Ｘ軸案内体３６にＸ方向に案内される第１本体部２１Ａ及び第２本体部２１Ｂを有すると共に、降ろし動作部４が、第１本体部２１Ａと第２本体部２１ＢとをＸ方向に近接及び離間させるＸ軸駆動力源（図示を省略）を有する構成としても良い。第１本体部２１Ａは、第２本体部２１Ｂに対してＸ方向第１側Ｘ１に配置されている。第１本体部２１Ａは、Ｘ軸案内体３６による支持部分からＺ方向に沿って下側Ｚ２に延出し、更に下側Ｚ２に向かうに従ってＸ方向第２側Ｘ２に位置するようにＺ方向に対して傾斜している。この傾斜部分におけるＸ方向第２側Ｘ２の表面には、第１載置面２１Ａａが形成されている。第２本体部２１Ｂは、Ｘ軸案内体３６による支持部分からＺ方向に沿って下側Ｚ２に延出し、更に下側Ｚ２に向かうに従ってＸ方向第１側Ｘ１に位置するようにＺ方向に対して傾斜している。この傾斜部分におけるＸ方向第１側Ｘ１の表面には、第２載置面２１Ｂａが形成されている。第１本体部２１Ａの下側Ｚ２の端部と第２本体部２１Ｂの下側Ｚ２の端部とが接触又は近接した状態で、第１載置面２１Ａａ及び第２載置面２１Ｂａに物品Ｗが載置される。そして、第１本体部２１Ａと第２本体部２１Ｂとが互いに離間するようにＸ方向に移動することで、第１載置面２１Ａａ及び第２載置面２１Ｂａに載置された物品Ｗを、傾斜した第１載置面２１Ａａ及び第２載置面２１Ｂａに沿って滑らせながら載置部２から降ろすことができる。

（３）上記の実施形態では、第１搬送装置６１の搬送経路の途中に移載対象箇所としての第１位置Ｐ１が設定されると共に、第２搬送装置６２の搬送経路の途中に移載対象箇所としての第２位置Ｐ２が設定され、駆動部３がこれらの移載対象箇所を跨ぐように設置された構成を例として説明した。しかし、移載対象箇所や、第１搬送装置６１及び第２搬送装置６２に対する駆動部３の設置位置等は適宜変更してもよい。例えば、第１搬送装置６１の搬送経路の下流側端部に第１位置Ｐ１が設定されると共に、第２搬送装置６２の搬送経路の下流側端部に第２位置Ｐ２が設定され、駆動部３がこれらを跨ぐように設置されていてもよい。或いは、物品Ｗの搬送経路が屈曲又はカーブしている構成であって、これらの屈曲部分やカーブの途中に移載対象箇所が設置され、当該移載対象箇所に対して移載可能な位置に駆動部３が設置されていてもよい。

（４）上記の実施形態では、第１容器Ｃ１（容器）を搬送する第１搬送装置６１（搬送装置）及び第２容器Ｃ２（容器）を搬送する第２搬送装置６２（搬送装置）のそれぞれがローラコンベヤである構成を例として説明した。しかし、容器を搬送する搬送装置の構成はこれに限定されず、搬送台車やカルーセル型の搬送機構等、公知の各種の搬送装置を用いることができる。また、物品Ｗの移載を行う対象箇所は、このような搬送装置によって搬送される容器には限定されず、物品Ｗが置かれる各種の場所を移載対象箇所とすることができる。例えば、作業者によって搬送される容器が移載対象箇所とされてもよいし、或いは、容器がない搬送装置の搬送面が移載対象箇所とされてもよい。

例えば、図１５に示すように、カルーセル型の搬送機構を備えたピッキングステーションを移載対象箇所としても好適である。この図に示す例では、物品移載設備１００は、第１容器Ｃ１をＸ方向に沿う軸心周りに旋回させるように搬送する第１ピッキング装置１０１と、第２容器Ｃ２をＸ方向に沿う軸心周りに旋回させるように搬送する第２ピッキング装置１０２と、を備えている。そして、これらのピッキング装置（第１ピッキング装置１０１及び第２ピッキング装置１０２）により搬送される容器（第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２）を移載対象箇所としている。そのため、駆動部３は、Ｘ方向に並ぶ第１ピッキング装置１０１と第２ピッキング装置１０２とに対して上側Ｚ１に設置されている。第１ピッキング装置１０１は、第１容器Ｃ１を支持する複数の支持体１０３と、これら複数の支持体１０３をＸ方向に沿う軸心周りに回転させる支持回転体１０４と、第１コンベヤ１０５と、第２コンベヤ１０６と、を備えている。第１ピッキング装置１０１は、第１コンベヤ１０５から支持体１０３に第１容器Ｃ１を渡し、その第１容器Ｃ１をＸ方向に沿う軸心周りに回転させるように回転搬送した後に、支持体１０３から第２コンベヤ１０６に渡すように、第１容器Ｃ１を搬送する。この第１ピッキング装置１０１における回転搬送の途中に第１位置Ｐ１が設定されている。第２ピッキング装置１０２は、第１ピッキング装置１０１と同様に構成されており、支持体１０３は第２容器Ｃ２を支持して搬送する。また、第２ピッキング装置１０２の回転搬送の途中に、第２位置Ｐ２が設定されている。そして、駆動部３が駆動して、第１ピッキング装置１０１の第１位置Ｐ１にある支持体１０３に支持されている第１容器Ｃ１から、第２ピッキング装置１０２の第２位置Ｐ２にある支持体１０３に支持されている第２容器Ｃ２に、物品Ｗを移載する。

（５）上記第１の実施形態では、制御部１０が、第１制御において、保持部１が第１位置Ｐ１の物品Ｗを保持して載置部２の上側Ｚ１に移動した後、物品Ｗの保持を解除して物品Ｗを載置部２に載置するように駆動部３を制御すると共に、第２制御において、載置部２が第２位置Ｐ２の上側Ｚ１に移動するように駆動部３を制御した後、載置部２に載置された物品Ｗを載置部２から第２位置Ｐ２に降ろすように降ろし動作部４を制御する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、制御部１０が、第１制御及び第２制御と、これらとは異なる第３制御とを選択的に実行する構成としても良い。第３制御では、制御部１０は、保持部１が第１位置Ｐ１の物品Ｗを保持して第２位置Ｐ２の上側Ｚ１に移動した後、物品Ｗの保持を解除して第２位置Ｐ２に物品Ｗを配置するように駆動部３を制御する。更に、第３制御では、制御部１０は、物品Ｗを第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移載する際の保持部１の移動経路の少なくとも一部で、載置部２が、保持部１によって保持されている物品Ｗの下側Ｚ２に位置して保持部１と同期して移動するように駆動部３を制御すると好適である。載置部２をこのように動作させることにより、保持部１による物品Ｗの保持が意図せずに解除された場合であっても、当該物品Ｗを載置部２により受け止めることができるため、物品Ｗの破損等が生じる可能性を低減できる。

（６）上記第１の実施形態では、第１搬送装置６１が第１容器Ｃ１をＹ方向第１側Ｙ１に搬送し、第２搬送装置６２が第２容器Ｃ２をＹ方向第２側Ｙ２に搬送する構成を例として説明した。しかし、第１搬送装置６１及び第２搬送装置６２が容器を搬送する方向は適宜変更しても良い。例えば、第１搬送装置６１及び第２搬送装置６２がいずれも容器をＹ方向の同じ側に搬送するようにしても良い。或いは、第１搬送装置６１の搬送方向と第２搬送装置６２の搬送方向とが互いに交差する方向であっても良い。この場合において、第１搬送装置６１と第２搬送装置６２との設置高さが異なっていても良い。

（７）上記の実施形態では、物品Ｗが収容される第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２がそれぞれ第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２に配置される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２がそれぞれ第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２に配置されず、第１位置Ｐ１に配置された物品Ｗを第２位置Ｐ２に移載する構成としても良い。また、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のいずれか一方に第１容器Ｃ１又は第２容器Ｃ２が配置される構成としても良い。

（８）上記の実施形態では、Ｚ方向が鉛直方向に一致した構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、Ｚ方向が鉛直方向に対して傾斜した構成としても良い。

（９）上記の実施形態では、１つの保持部１と１つの載置部２とを備えた構成（第１の実施形態）、及び２つの保持部１（第１保持部１Ａ及び第２保持部１Ｂ）と２つの載置部２（第１載置部２Ａ及び第２載置部２Ｂ）とを備えた構成（第２の実施形態）を例として説明した。しかし、保持部１及び載置部２の数は限定されず、保持部１及び載置部２のそれぞれが３つ以上設けられても良いし、保持部１の数と載置部２の数とが異なっていても良い。

（１０）保持部１（第１保持部１Ａ及び第２保持部１Ｂ）及び載置部２（第１載置部２Ａ及び第２載置部２Ｂ）を移動させる駆動部３の構成は、上記の各実施形態に記載した構成には限定されない。駆動部３を構成するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸の案内体の連結関係は、適宜入れ替えることが可能である。また、いずれの軸の案内体を兼用するか、或いは全てを独立の案内体とするかについても、適宜変更可能である。

（１１）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

４．上記実施形態の概要
以下では、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。

物品移載設備は、
第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記載置部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、を含み、
前記制御部は、前記第１位置の前記物品を前記載置部に載置する第１制御と、前記載置部に載置された前記物品を前記第２位置に配置する第２制御と、を実行し、
前記第１制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記第１制御において、前記物品を保持した前記保持部と前記載置部とを前記第２位置に向けて同期して移動させつつ、前記保持部が保持している前記物品を前記載置部に載置させるように前記駆動部を制御する。

この構成によれば、第１制御において保持部が第１位置の物品を保持し、当該物品を載置部に載置する。そのため、保持部が物品を載置部に載置した後、直ちに次の物品を保持するために第１位置に向けて移動を開始することができる。これにより、保持部が単独で第１位置から第２位置へ物品を移載する構成と比較して、物品の移載作業に要する時間を短く抑えることができる
また、本構成によれば、駆動部が、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、第１Ｙ軸駆動部、及び第２Ｘ軸駆動部を含んでいる。つまり、駆動部が、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに保持部を案内しつつ移動させると共に、Ｘ方向に載置部を案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。これにより、複数の関節を有するロボットアーム等と比較して、駆動部を簡易な構成とすることができる。したがって、物品移載設備の製造コストを低く抑えることができる。
また、本構成によれば、第１制御において保持部と載置部との干渉を回避することができる。また、本構成によれば、物品を第２位置へ向けて搬送しつつ、第１制御による載置部への物品の載置動作を行うことができる。したがって、第１位置から第２位置までの物品の移載作業に要する時間を短く抑えることができる。

物品移載設備は、
第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記載置部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、を含み、
前記制御部は、前記第１位置の前記物品を前記載置部に載置する第１制御と、前記載置部に載置された前記物品を前記第２位置に配置する第２制御と、を実行し、
前記第１制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記第１制御及び前記第２制御と、第３制御と、を選択的に実行可能に構成され、
前記第３制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記第２位置の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記第２位置に前記物品を配置するように前記駆動部を制御すると共に、前記物品を前記第１位置から前記第２位置へ移載する際の前記保持部の移動経路の少なくとも一部で、前記載置部が、前記保持部によって保持されている前記物品の下方に位置して前記保持部と同期して移動するように前記駆動部を制御する。

この構成によれば、第１制御において保持部が第１位置の物品を保持し、当該物品を載置部に載置する。そのため、保持部が物品を載置部に載置した後、直ちに次の物品を保持するために第１位置に向けて移動を開始することができる。これにより、保持部が単独で第１位置から第２位置へ物品を移載する構成と比較して、物品の移載作業に要する時間を短く抑えることができる
また、本構成によれば、駆動部が、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、第１Ｙ軸駆動部、及び第２Ｘ軸駆動部を含んでいる。つまり、駆動部が、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに保持部を案内しつつ移動させると共に、Ｘ方向に載置部を案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。これにより、複数の関節を有するロボットアーム等と比較して、駆動部を簡易な構成とすることができる。したがって、物品移載設備の製造コストを低く抑えることができる。
また、本構成によれば、第３制御において、保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、当該物品の下方に位置している載置部に物品が載置されることになる。したがって、保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、物品の破損等が生じる可能性を低減できる。
なお、第３制御では、保持部が単独で第１位置から第２位置への物品の移載を行う。そのため、第３制御を選択した場合は、第１制御及び第２制御を選択した場合と比較して、物品の移載作業に要する時間が長くなる可能性がある。しかし、移載対象の物品が破損し易いものである場合や、第１位置から第２位置までの物品の移載作業に時間的な余裕がある場合等には、第３制御が望まれることがある。本構成によれば、第１制御及び第２制御と第３制御とを選択的に実行できるため、物品の移載作業を状況に応じて適切に行うことができる。

物品移載設備は、
第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記載置部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、を含み、
前記制御部は、前記第１位置の前記物品を前記載置部に載置する第１制御と、前記載置部に載置された前記物品を前記第２位置に配置する第２制御と、を実行し、
前記第１制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記物品を収容する容器を、前記第１位置を通る搬送経路で、前記Ｚ方向に交差する搬送方向の一方側である搬送方向第１側に向かって搬送する搬送装置を更に備え、
前記容器は、前記Ｚ方向の一方側であるＺ方向第１側に開口する開口部を有し、
前記制御部は、前記第１制御において、前記第１位置にある前記容器に収容されている前記物品を前記保持部によって保持した後、前記容器を前記搬送方向第１側に搬送するように前記搬送装置を制御すると共に、前記保持部を前記搬送方向第１側に移動させつつ前記Ｚ方向第１側に移動させて前記物品を前記容器から取り出すように前記駆動部を制御する。

この構成によれば、第１制御において保持部が第１位置の物品を保持し、当該物品を載置部に載置する。そのため、保持部が物品を載置部に載置した後、直ちに次の物品を保持するために第１位置に向けて移動を開始することができる。これにより、保持部が単独で第１位置から第２位置へ物品を移載する構成と比較して、物品の移載作業に要する時間を短く抑えることができる
また、本構成によれば、駆動部が、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、第１Ｙ軸駆動部、及び第２Ｘ軸駆動部を含んでいる。つまり、駆動部が、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに保持部を案内しつつ移動させると共に、Ｘ方向に載置部を案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。これにより、複数の関節を有するロボットアーム等と比較して、駆動部を簡易な構成とすることができる。したがって、物品移載設備の製造コストを低く抑えることができる。
また、本構成によれば、物品が収容された容器を第１位置に自動的に供給することができると共に、物品が取り出された後の容器を自動的に搬出することができる。したがって、物品の移載作業を効率的に行うことができる。
また、本構成によれば、第１制御において、第１位置にある容器に収容されている物品を保持部によって保持した後、容器を搬送方向第１側に搬送すると共に、保持部を搬送方向第１側に移動させつつＺ方向第１側に移動させて物品を容器から取り出す。これにより、第１位置にある容器に収容されている物品を保持部によって保持した後、容器を搬送方向第１側に搬送させた場合であっても、保持部によって保持された物品が容器の一部に接触する可能性を低減することができる。したがって、容器の搬送効率を向上させることができる。

また、前記載置部に載置された前記物品を前記載置部から直接降ろすように前記載置部を動作させる降ろし動作部を更に備え、
前記制御部は、前記第２制御において、前記載置部が前記第２位置の上方に移動するように前記駆動部を制御した後、前記載置部に載置された前記物品を前記載置部から前記第２位置に降ろすように前記降ろし動作部を制御すると好適である。

この構成によれば、第２制御において物品を載置部から直接第２位置に降ろすように載置部が動作する。そのため、他の装置等を用いることなく、載置部に載置された物品を第２位置に配置することができる。これにより、簡易な構成で第２制御を実行することができる。

降ろし動作部を備えた構成において、
前記降ろし動作部は、前記Ｚ方向に直交する仮想面に沿う軸回りに前記載置部を回転させて前記物品が載置された載置面を傾斜させることで、前記載置部に載置された前記物品を降ろすと好適である。

この構成によれば、物品が載置された載置面が傾斜するように載置部を回転させるだけで、載置部に載置された物品を載置部から降ろすことができる。したがって、載置部を簡易な構成とすることができる。また、本構成によれば、傾斜した載置面に沿って物品を滑らせながら第２位置に降ろすことができる。したがって、物品を第２位置に降ろす際に物品に作用する衝撃を緩和することができる。

また、前記保持部を第１保持部とし、前記第１保持部とは別に第２保持部を更に備え、
前記駆動部は、前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、
前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第３Ｘ軸駆動部と、
前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を更に含み、
前記制御部は、前記第２制御において、前記第２保持部が前記載置部に載置された前記物品を保持して前記第２位置の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記第２位置に前記物品を配置するように前記駆動部を制御すると好適である。

この構成によれば、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに移動可能な第２保持部が、載置部に載置された物品を第２位置に配置する。そのため、第２制御において、第２保持部によって保持された物品を第２位置における載置面に近づけてから、当該物品の保持を解除することができる。これにより、物品を第２位置に降ろす際に当該物品に作用する衝撃を小さく抑えることができる。本構成は、衝撃等に弱い物品を移載する場合に適している。

本開示に係る技術は、第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備に利用することができる。

１００：物品移載設備
１：保持部
２：載置部
３：駆動部
３Ｚａ：第１Ｚ軸駆動部
３Ｙａ：第１Ｙ軸駆動部
３Ｘａ：第１Ｘ軸駆動部
３Ｘｂ：第２Ｘ軸駆動部
４：降ろし動作部
１０：制御部
Ｗ：物品
Ｃ１：第１容器
Ｃ１ａ：第１開口部
Ｃ２：第２容器
Ｃ２ａ：第２開口部
Ｐ１：第１位置
Ｐ２：第２位置
Ｘ：Ｘ方向
Ｙ：Ｙ方向（搬送方向）
Ｙ１：Ｙ方向第１側（搬送方向第１側）
Ｙ２：Ｙ方向第２側
Ｚ：Ｚ方向
Ｚ１：上側（Ｚ方向第１側）
Ｚ２：下側

Claims

第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記載置部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、を含み、
前記制御部は、前記第１位置の前記物品を前記載置部に載置する第１制御と、前記載置部に載置された前記物品を前記第２位置に配置する第２制御と、を実行し、
前記第１制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記第１制御において、前記物品を保持した前記保持部と前記載置部とを前記第２位置に向けて同期して移動させつつ、前記保持部が保持している前記物品を前記載置部に載置させるように前記駆動部を制御する、物品移載設備。
第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記載置部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、を含み、
前記制御部は、前記第１位置の前記物品を前記載置部に載置する第１制御と、前記載置部に載置された前記物品を前記第２位置に配置する第２制御と、を実行し、
前記第１制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記制御部は、前記第１制御及び前記第２制御と、第３制御と、を選択的に実行可能に構成され、
前記第３制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記第２位置の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記第２位置に前記物品を配置するように前記駆動部を制御すると共に、前記物品を前記第１位置から前記第２位置へ移載する際の前記保持部の移動経路の少なくとも一部で、前記載置部が、前記保持部によって保持されている前記物品の下方に位置して前記保持部と同期して移動するように前記駆動部を制御する、物品移載設備。
第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記載置部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、を含み、
前記制御部は、前記第１位置の前記物品を前記載置部に載置する第１制御と、前記載置部に載置された前記物品を前記第２位置に配置する第２制御と、を実行し、
前記第１制御では、前記保持部が前記第１位置の前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記物品を収容する容器を、前記第１位置を通る搬送経路で、前記Ｚ方向に交差する搬送方向の一方側である搬送方向第１側に向かって搬送する搬送装置を更に備え、
前記容器は、前記Ｚ方向の一方側であるＺ方向第１側に開口する開口部を有し、
前記制御部は、前記第１制御において、前記第１位置にある前記容器に収容されている前記物品を前記保持部によって保持した後、前記容器を前記搬送方向第１側に搬送するように前記搬送装置を制御すると共に、前記保持部を前記搬送方向第１側に移動させつつ前記Ｚ方向第１側に移動させて前記物品を前記容器から取り出すように前記駆動部を制御する、物品移載設備。
前記載置部に載置された前記物品を前記載置部から直接降ろすように前記載置部を動作させる降ろし動作部を更に備え、
前記制御部は、前記第２制御において、前記載置部が前記第２位置の上方に移動するように前記駆動部を制御した後、前記載置部に載置された前記物品を前記載置部から前記第２位置に降ろすように前記降ろし動作部を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品移載設備。
前記降ろし動作部は、前記Ｚ方向に直交する仮想面に沿う軸回りに前記載置部を回転させて前記物品が載置された載置面を傾斜させることで、前記載置部に載置された前記物品を降ろす、請求項４に記載の物品移載設備。
前記保持部を第１保持部とし、前記第１保持部とは別に第２保持部を更に備え、
前記駆動部は、前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、
前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第３Ｘ軸駆動部と、
前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を更に含み、
前記制御部は、前記第２制御において、前記第２保持部が前記載置部に載置された前記物品を保持して前記第２位置の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記第２位置に前記物品を配置するように前記駆動部を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品移載設備。