JP7019041B2 - 乗降車地点決定方法及び乗降車地点決定装置 - Google Patents

Description

本発明は、配車システムに用いられる乗降車地点決定方法及び乗降車地点決定装置に関する。

ユーザがリクエストした地点から乗降地点に至るアクセス難易度に基づいて一又は複数の推奨乗降地点を算出し、ユーザが選択した乗降地点へ配車するシステムが知られている（特許文献１）。

米国特許出願公開第２０１６／０３７０１９４号明細書

ユーザの個々のリクエストに応じて乗降地点をそれぞれ決定すると、近接した位置に乗降地点が設定されることがある。設定された全ての乗降地点を経由する場合には頻繁に停車しなければならず、結果的にトリップ時間が長くなるという問題がある。
本発明が解決しようとする課題は、各ユーザのリクエストに応じつつも、頻繁に停車されることを防止し、トリップ時間が長くなることを抑制する乗降車地点決定方法及び乗降車地点決定装置を提供することである。

本発明は、第１のユーザに関連する地点を含む所定範囲において乗降車が予測される第２のユーザを特定し、第１のユーザ及び第２のユーザを少なくとも含むユーザが乗降車する共通地点を算出することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、配車システムの利用を希望する各ユーザのリクエストに応じつつも、頻繁に停車がされることを防止してトリップ時間が長くなることを抑制できる。

本実施形態の乗降車地点決定装置を備える配車システムのブロック構成図である。 図１に示す乗降車地点決定装置のプロセッサのブロック構成図である。 乗降車地点決定装置を備える配車システムの制御手順の一例を示す図である。 本実施形態における所定範囲の設定手法の第１例を示す図である。 本実施形態における所定範囲の設定手法の第２例を示す図である。 乗降車のための共通地点の算出手法の第１例を示す図である。 乗降車のための共通地点の算出手法の第２例を示す図である。 乗降車のための共通地点の算出手法の第３例を示す図である。 乗降車のための共通地点の算出手法の第４例を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、乗降車地点決定方法と乗降車地点決定装置を、配車システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態における乗降車とは、ユーザの乗車若しくは降車、又はユーザの乗車及び降車することを含む。

図１は、配車システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の配車システム１は、乗降車地点決定装置１００と、車両の制御装置２００と、ユーザ端末装置３００とを備える。各装置は、演算処理を実行するプロセッサ（コンピュータ）と通信装置とを備える。乗降車地点決定装置１００と、車両の制御装置２００と、ユーザ端末装置３００とは通信機能を備え、有線通信又は無線通信により互いに情報を授受する。
なお、本実施形態では、主として乗車地点及び／又は降車地点の決定処理を行う乗降車地点決定装置１００を備える配車システム１を説明する。

本実施形態の配車システム１において、乗降車地点決定装置１００は、制御装置２００及びユーザ端末装置３００と通信が可能な別個のサーバ装置に設けられる。乗降車地点決定装置１００は、車両に搭載された制御装置２００に搭載されてもよい。乗降車地点決定装置１００は制御装置２００及びユーザ端末装置３００と通信が可能であり、リクエストを含む情報の授受を行う。

ユーザ端末装置３００は、プロセッサ３１０と、通信装置３２０と、入出力装置３３０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの位置検出装置３４０とを備える。プロセッサ３１０は、通信装置３２０と入出力装置３３０の動作を制御する。入出力装置３３０は、ディスプレイ３３１、スピーカ３３２、図示しない音声入力用マイクを備える。ディスプレイ３３１は、出力（表示）機能と入力受付機能を兼ねるタッチパネル式のディスプレイである。ディスプレイ３３１は、ユーザの入力を受け付ける。プロセッサ３１０は、入力操作に応じた電子的指令であるリクエストを生成し、通信装置３２０を介して乗降車地点決定装置１００へ送出する。プロセッサ３１０は、乗降車地点決定装置１００が算出した乗車地点又は降車地点（所定地点）を、通信装置３２０を介して取得してディスプレイ３３１に表示する。プロセッサ３１０は、乗車地点又は降車地点として設定される前の地点である、リクエスト地点（現在地、乗車希望地点、乗車希望が予測される地点、過去の履歴に基づく乗車地点、目的地・降車希望地点、降車希望が予測される地点、過去の履歴に基づく降車地点）、共通地点を含む所定地点をディスプレイ３３１に表示してもよい。各地点の提示態様は特に限定されない。地図上の地点をピンやフラグなどでマークして表示してもよいし、地点の住所をディスプレイ３３１にテキスト表示してもよいし又はスピーカ３３２を介して音声出力してもよい。プロセッサ３１０は、配車システム１が立案した配車計画を取得し、ディスプレイ３３１に表示する。配車計画は、割り当てられる車両、車両の走行経路、各所定地点への到着時刻、ユーザが乗車又は降車する地点への到着時刻を含む。プロセッサ３１０は、新たな配車計画の受信、配車計画の変更等を受信したときには、スピーカ３３２にアラートを出力させる。

本実施形態の乗降車地点決定方法は、乗降車地点決定装置１００により実施される。図１に示すように、本実施形態の乗降車地点決定装置１００は、制御装置２００及びユーザ端末装置３００とは別体として独立に構築された装置とする。この場合、乗降車地点決定装置１００は、車両の制御装置２００及びユーザ端末装置３００と通信可能なネットワーク上に構築されたサーバ装置として機能する。乗降車地点決定装置１００の設置態様は限定されず、制御装置２００に搭載してもよい。

本実施形態の車両は、自律走行機能を備える。車両の制御装置２００は、ユーザの利用に供されるために配車される対象車両に自律走行を実行させる。自動運転（自律走行）は、無人の完全自動運転であってもよいし、有人の一部自動運転であってもよい。自律走行の手法は特に限定されないが、制御装置２００は、対象車両（自車両）が走行している車線を認識し、車線のレーンマーカの位置と対象車両の位置とが所定の関係を維持するように対象車両の動きを制御する。制御装置２００は、車両が走行するレーンのレーンマーカから対象車両までの路幅方向に沿う距離（横位置）が所定値域となるように、対象車両の動きを制御する。レーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図、道路に埋め込まれた発光体、レーンの間に存在する植栽、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。なお、対象車両は、リクエストに応じて、最も早くユーザを乗車又は降車させる車両が選択される。

図１に示すように、本実施形態の車両の制御装置２００は、通信装置４０と、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。制御装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

検出装置５０は、対象車両の周囲の状況を検出する。検出装置５０は、対象車両の周囲に存在する対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。カメラ５１は車両の所定の位置に設置され、対象車両の周囲の対象物を撮像する。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子を備える撮像装置である。カメラ５１は、赤外線カメラ、ステレオカメラでもよい。

なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を有する。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。検出装置５０は、取得した計測データを処理し、対象車両の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、対象車両から対象物までの距離及び又は対象車両に対する対象物の存在する方向を取得する。

上述したカメラ５１、レーダー装置５２は、車両外に設置されるものであってもよい。例えば道路設備に設けられたカメラ５１やレーダー装置５２が取得した検出情報を高度道路交通システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：ＩＴＳ）などの外部装置を介して取得してもよい。

本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、対象車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報に基づく進行方向を検出し、車両コントローラ７０へ送出する。車速センサ６２は、対象車両の進行方向、対象車両の車速・加速度などに基づく走行速度（停止を含む）を検出し、車両コントローラ７０へ送出する。

本実施形態の車両コントローラ７０は、ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔなどの車載コンピュータであり、車両の運転を電子的に制御する。車両コントローラ７０は、自動運転（自律走行）の処理を実行するプロセッサ７１を備える。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置８０は、対象車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置８１などが含まれる。駆動装置８０は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。

本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又はステアリング操作により入力信号に基づいて車両の進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置９０に送出することにより、進行方向の変更制御を実行する。

ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別（右左折レーン）、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２を含む地図情報１２３とを有する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された現在地から目的地に至る経路及び経由地を算出し、対象車両の車両コントローラ７０に経路情報及び現在地を出力する。ユーザのリクエスト地点に基づく所定地点（共通地点を含む）が、対象車両の経由地又は目的地となる。

車両コントローラ７０は、ナビゲーション装置１２０から取得した経路に従い、車両を自律的に走行させる。また、車両コントローラ７０は、ナビゲーション装置１２０から取得した経由地（所定地点）において、車両を自律的に停止させる。経由地（所定地点）においては、車両コントローラ７０は、車両に解錠及び開扉を実行させ、所定時間後に閉扉及び施錠を実行させる。車両コントローラ７０は、車両を発進させ、次の経由地（所定地点）へ向けて移動させる。

本実施形態の出力装置１１０は、運転計画に基づく運転行動に関する情報を出力する。運転行動に関する情報として、操舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２を介して報知する。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：ＩＴＳ）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。

ユーザ端末装置３００について説明する。ユーザ端末装置３００は、ユーザが携帯可能なＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、スマートフォンなどの小型コンピュータである。図１に示すように、ユーザ端末装置３００は、プロセッサ３１０と、通信装置３２０と、入出力装置３３０とを備える。ユーザ端末装置３００は、通信装置３２０を介して車両の制御装置２００及び／又は乗降車地点決定装置１００と情報の授受を行う。

入出力装置３３０は、ディスプレイ３３１、スピーカ３３２、を含む。ディスプレイ３３１は、タッチパネル式のディスプレイである。ディスプレイ３３１は、ユーザのリクエストの入力を受け付ける。リクエストは、ユーザに関連する情報を含む。リクエストは、リクエスト地点、ユーザの識別情報、予約日時、予約した車両の特定情報、ユーザの属性、ユーザの嗜好、ユーザの走行履歴、ユーザの乗降地点の履歴などを含む。リクエストは、乗降車地点決定装置１００へ送出される。リクエスト地点は、乗車地点、降車地点、目的地、現在地を含む。リクエスト地点は、リクエストに含まれる地点情報に加えて、リクエストのユーザに関連する情報から求められた地点情報を含む。リクエスト地点は、ユーザの走行履歴及び／又は乗降履歴に基づいて予測された乗車地点、降車地点、目的地を含む。さらに、リクエスト地点は、ユーザの嗜好に基づいて算出された乗車地点、降車地点、目的地を含む。リクエスト地点は、配車される所定地点に含まれる。

以下、本実施形態の乗降車地点決定装置１００について説明する。本実施形態の乗降車地点決定装置１００は、配車システム１の一部を構成する。乗降車地点決定装置１００は、車両の制御装置２００と、ユーザ端末装置３００と情報の授受を行う。乗降車地点決定装置１００は、ユーザが車両に搭乗する乗車地点又は降車地点としての共通地点を算出する。

本実施形態の乗降車地点決定装置１００は、通信ネットワーク上に構築されたサーバである。乗降車地点決定装置１００は乗車地点及び／又は降車地点を決定するとともに、配車計画の立案、配車処理の実行指令を生成する。配車計画の立案、配車処理の実行指令のために別のプロセッサを搭載してもよいが、本例では、乗降車地点決定装置１００のプロセッサ１０が、配車処理についても統合して実行する。

図１に示すように、本実施形態の乗降車地点決定装置１００は、プロセッサ１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車両の制御装置２００及び／又はユーザ端末装置３００との情報の授受を行う。出力装置３０は、必要に応じて、算出結果を提示する。

乗降車地点決定装置１００のプロセッサ１０は、配車される対象となる車両を算出された共通地点を含む所定地点への移動を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、乗降車地点決定装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態の乗降車地点決定装置１００のプロセッサ１０は、リクエスト取得機能と、所定範囲設定機能と、ユーザ特定機能と、共通地点算出機能とを有する。本実施形態のプロセッサ１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

一例ではあるが、プロセッサ１０の機能ブロックを図２に示す。図２に示すように、本実施形態のプロセッサ１０は、リクエストを取得するリクエスト取得ユニットＡ１と、所定範囲を設定する所定範囲設定ユニットＡ２と、ユーザを特定するユーザ特定ユニットＡ３と、乗車又は降車のための共通地点を算出する共通地点算出ユニットＡ４と、共通地点を提示する共通地点提示ユニットＡ５と、ユーザの承認を確認する確認ユニットＡ６と、共通地点を設定する共通地点設定ユニットＡ７と、経路を算出させる経路算出ユニットＡ８と、車両に自律走行をさせる自律走行指令ユニットＡ９とを備える。プロセッサ１０の各ユニットは、上記各処理を行う動作指令を算出し、算出した動作指令が実行される制御装置２００又はユーザ端末装置３００に指令を送出する、

本実施形態の配車システム１は、複数の車両を備え、各車両をユーザのリクエストに応じて所定地点へ移動させる。所定地点は、ユーザが希望する乗車地点若しくは降車地点、又はユーザの現在地若しくは目的地を含む。

配車システム１は、単一のユーザのリクエストに基づいて車両を所定地点へ移動させてもよい。搭乗者がいない車両（空車）が、乗車を希望するユーザのリクエストに基づいて、そのユーザのリクエスト地点へ移動する場合である。配車システム１は、複数のユーザのリクエストに基づいて車両を所定地点へ移動させてもよい。複数のユーザを乗車させる場合や、すでにユーザを乗せた車両が、他のユーザの乗車地点又は降車地点（リクエスト地点又は共通地点）へ移動する場合である。一の車両が一のトリップをする間に停止する各所定地点において、ユーザの乗車若しくは降車、又はユーザの乗車及び降車が行われる。

サーバ装置である乗降車地点決定装置１００は、配車の対象となりうる複数の車両の制御装置２００から取得した車両情報を少なくとも一時的に記憶する。車両情報は、車両の識別情報に対応づけられた、車両の位置情報、走行方向、車速、操舵量、エネルギー残量、ドアロック情報、シートベルト着脱情報、着座情報、自動運転状況などの一般的な車両が管理する車両状態を示す情報を含む。乗降車地点決定装置１００は、配車のリクエスト、配車計画の実行状況（進捗情報）、搭乗中のユーザの有無及び人数、乗降のステータス（配車計画における乗降の進捗）、所定地点への到着、次の所定地点の特定などの配車制御に関する情報を記憶する。配車制御に関する情報は、車両の識別情報及び／又はユーザの識別情報に対応づけられている。乗降車地点決定装置１００は、ユーザの識別情報に対応づけられた、リクエスト、ユーザの過去のリクエスト、ユーザの過去の利用履歴、ユーザの属性、ユーザの要求を記憶する。

以下、制御手順に沿って、本実施形態の乗降車地点決定装置１００の各機能について説明する。図３は、乗降車地点決定装置を備える配車システムの制御手順の一例を示す。

ステップ１０１において、プロセッサ１０は、配車システムの利用を希望するユーザのリクエストを取得する。リクエストは、リクエスト地点、リクエスト日時、ユーザの識別情報、予約した車両の特定情報、ユーザの属性、ユーザの要求、ユーザの嗜好、ユーザの利用履歴、ユーザの乗降地点の履歴などを含む。

リクエストに含まれる情報について説明する。
リクエスト地点は、ユーザの現在地又は乗車を希望する乗車地点を含む。現在地はユーザが所在する地点である。現在地と乗車地点とは近い方がユーザの移動量が少ないのでユーザにとっては便利である。リクエスト地点は、ユーザの目的地又は降車を希望する降車地点を含む。目的地は降車したユーザが最終的に目的とする地点である。目的地と降車地点とは近い方がユーザの移動量が少ないのでユーザにとっては便利である。リクエスト地点は、立ち寄り場所（経由地点）を含む複数の地点としてもよい。
リクエスト地点は、緯度経度などの座標値であってもよいし、停留所、駅などの施設の識別情報であってもよい。リクエスト地点は、必ずしも位置情報（座標値）を必須としない。識別情報の位置は地図情報１２３を参照して取得する。現在地がリクエスト地点とされたリクエストは、ユーザの存在位置（現在地）に配車を求めるユーザの要求である。ユーザが指定する乗車地点がリクエスト地点とされたリクエストは、ユーザが希望する地点に配車を求めるユーザの要求である。ユーザが指定する降車地点がリクエスト地点とされたリクエストは、ユーザが希望する地点で降車を求めるユーザの要求である。

乗車を希望するリクエストに含まれるリクエスト地点は、ユーザが希望する乗車地点、ユーザの現在地、又はユーザが乗車することが予測される乗車地点を含む。予測される乗車地点は、ユーザの嗜好、ユーザの利用履歴、過去の乗車地点の履歴を含む。リクエスト地点としての現在地は、ユーザ端末装置３００の位置検出装置３４０の検出結果であってもよい。位置検出装置３４０の検出した現在地は、所定周期で自動的に通信装置３２０を介して乗降車地点決定装置１００を含む配車システムへ送出してもよい。乗車後は、降車することになる。乗車のリクエストとともに、降車のリクエストを配車システム１へ送出してもよい。
降車を希望するリクエストに含まれるリクエスト地点は、ユーザが希望する降車地点又はユーザの目的地、ユーザが降車することが予測される降車地点を含む。予測される降車地点は、ユーザの嗜好、ユーザの利用履歴、過去の降車地点の履歴を含む。リクエスト地点としての目的地は、ユーザ端末装置３００に入力された経路探索などの入力情報であってもよいし、ユーザのスケジュールや行動履歴に基づく予測結果であってもよい。プロセッサ３１０が予測した目的地は、自動的に通信装置３２０を介して乗降車地点決定装置１００を含む配車システム１へ送出してもよい。

ユーザの識別情報は、ユーザを特定する情報である。リクエスト日時は、配車を希望する日時（乗車を希望する日時、降車を希望する日時（時間帯））である。車両の特定情報は、ユーザが希望する車両を特定する情報である。例えば、希望人数のユーザが搭乗できる車両、スーツケースが収納できる車両、車椅子が収納できる車両、チャイルドシートが装備されている車両などのユーザのニーズを満たす機能を有する車両であってもよい。
ユーザの属性は、ユーザの年齢、ユーザの性別、ユーザの嗜好、ユーザのスケジュール、ユーザの利用履歴、ユーザの乗降地点の履歴、ユーザが携帯する手荷物の態様（スーツケース、所定以上の大きさの荷物、所定長さ以上の荷物）を含む。ユーザの要求は、相乗りを許容又は拒否する情報を含む。
ユーザの要求は移動に関する要求事項を含む。配車計画はユーザの要求を参照して立案される。本実施形態では、リクエスト地点の指定を受け付けるものの、実際に車両が乗員を乗車させる地点はリクエスト地点とは異なる共通地点である可能性があるため、ユーザに共通地点までの移動又は共通地点から目的地までの移動が必要となる場合がある。ユーザは、要求される移動に対する制限を予めリクエストにおいて規定しておくことができる。移動に関する制限は、距離、移動時間、歩行時間、高度差についての制限値として指定できる。この制限をリクエストに含めておくことにより、制限値（所定距離など）以上の移動を伴う共通地点での乗車又は降車を拒否できる。移動に関する制限を設けることにより、乗車又は降車の前後にユーザは自らが設定した制限の範囲内での移動が要求される。
例えば、乗車する際においては、リクエスト地点（現在地、乗車希望の地点又は予測された乗車地点）からの歩行距離が一定距離以下又は、歩行時間がＸ分以下であって、アップダウン（高度差）がＹｍ以下のルートで到達できる共通地点で乗車できる。降車する際においては、リクエスト地点（目的地、降車希望の地点又は予測された降車地点）までの歩行距離が一定距離以下又は、歩行時間がＸ分以下であって、アップダウン（高度差）がＹｍ以下のルートで到達できる共通地点で降車できる。

ステップ１０２において、プロセッサ１０は、リクエストに含まれるリクエスト地点を取得する。乗車に関するリクエスト地点は、乗車を希望する地点、現在地、ユーザが乗車を希望すると予測される地点、ユーザが乗車をする傾向のある地点を含む。降車に関するリクエスト地点は、降車を希望する地点、目的地、ユーザが降車を希望すると予測される地点、ユーザが降車をする傾向のある地点を含む。目的地は降車後にユーザが向かう地点である。
プロセッサ１０は、リクエストに含まれるユーザに関連する情報からリクエスト地点を算出して取得できる。プロセッサ１０は、リクエストに含まれるユーザのスケジュールからユーザの乗車又は降車地点を算出してもよい。プロセッサ１０は、リクエストに含まれるユーザの嗜好からユーザが立ち寄る目的地を予測し、その目的地へ至るための乗車又は降車地点を算出してもよい。プロセッサ１０は、リクエストに含まれるユーザの履歴からユーザが立ち寄る目的地を予測し、その目的地へ至るための乗車又は降車地点を算出してもよい。

ステップ１０３において、プロセッサ１０は、所定範囲を設定する。所定範囲は、ユーザのリクエストに応じて車両を移動させる一回のトリップ（配車サービス）が行われる範囲である。

所定範囲は、予め設定された領域としてもよい。地図情報１２３上の緯度経度（座標）に基づいて所定区画を所定範囲として定義してもよい。例えば、図４Ａに示すように、地図情報１２３が有するメッシュ区画に応じて、所定範囲Ｑ１を（Ｘ２，Ｙ２）により予め定義された範囲としてもよい。所定範囲の形状は限定されない。多角形であってもよいし、円形・楕円形であってもよいし、外延が凹凸形状となる形であってもよい。なお、所定範囲の広さの定義手法は限定されないが、ユーザ（人間）が歩行により所定地点へアクセス可能となるように、常識的な範囲とする。例えば、矩形の所定範囲であれば１ｋｍ四方としてもよい。所定範囲を予め定義しておくことにより、ユーザの特定処理の負荷を低減できる。基準地点としては、所定のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔｉｎｇ）の位置を採用してもよい。

図４Ｂに示すように、リクエスト地点などを基準地点として定義された所定範囲Ｑ２（破線で示す）であってもよい。例えば、配車リクエストしたユーザＵ１のリクエスト地点ＰＵ１を基準として、ユーザＵ１に応じた所定範囲Ｑ２を設定してもよい。ユーザＵ１のリクエスト地点ＰＵ１を基準とするユーザ範囲ＱＵ１を含む領域を、所定範囲Ｑ２としてもよい。例えば、配車リクエストした複数のユーザＵ１、Ｕ２のリクエスト地点ＰＵ１、ＰＵ２（現在地、乗車地点などの出発位置）を含むように所定範囲Ｑ２を設定してもよい。同図に示す例では、配車をリクエストしたユーザＵ１のリクエスト地点ＰＵ１を中心として、一定半径、例えば５００ｍの円形領域を所定範囲Ｑ２とする。もちろん、降車予定のユーザＤ１のリクエスト地点ＰＤ１（降車希望地点）を基準として所定範囲Ｑ２を定義してもよい。

所定範囲Ｑ２の設定時に基準とするユーザのリクエスト地点は、すでにリクエストの実行が開始されている（乗車中）ユーザＤ１のリクエスト地点であってもよいし、新たにリクエストが取得されたユーザのリクエスト地点でもよい。歩行可能な範囲は、地図情報１２３に含まれる歩行可能とされた経路の情報を用いて設定する。ユーザＵ１のリクエスト地点（出発地）から一定時間内（例えば５分以内）に到達可能な範囲を所定範囲Ｑ２としてもよいし、３分以内に歩行で到達可能なユーザ範囲ＱＵ１を含む領域を所定範囲Ｑ２としてもよい。リクエスト地点を含むように所定範囲Ｑ２を設定することにより、ユーザの希望に沿う乗車地点／降車地点を含む所定地点が設定された配車計画を立案できる。

リクエスト地点に基づいて所定範囲Ｑ２を設定する処理において、各ユーザのリクエスト地点に応じたユーザ範囲ＱＵ１，ＱＵ２を設定し、それらを包含する所定範囲Ｑ２を設定するようにしてもよい。このとき、降車予定のユーザＤ１のリクエスト地点ＰＤ１に基づくユーザ範囲（図示せず）を含むように所定範囲Ｑ２を設定してもよい。リクエスト地点を基準としたユーザ範囲ＱＵ１，ＱＵ２から所定範囲Ｑ２を設定する場合には、リクエストに含まれる各ユーザの属性を考慮する。つまり、ユーザの属性に基づいてユーザ範囲ＱＵ１，ＱＵ２を設定する。ユーザＵ２の属性が年配者である、子供である、子供連れである、荷物が大きい・重い、怪我などのハンディキャップを持っているといった場合には、ユーザ範囲ＱＵ２の大きさ（径）を小さく設定する。これに対して、ユーザＵ１の属性が年配者ではない、子供ではない、子供連れでない、荷物が小さい・軽い、怪我などのハンディキャップが無いといった場合には、ユーザ範囲ＱＵ１の大きさ（径）を相対的に大きく設定する。所定範囲Ｑの設定時にユーザの属性を考慮しておくことにより、ユーザの便宜が尊重された乗車地点／降車地点を含む所定地点が設定された配車計画を立案できる。

ステップ１０４において、プロセッサ１０は、所定範囲に含まれる地点で乗降車が予測されるユーザを特定する。プロセッサ１０は所定範囲で車両に乗降するユーザを対象として絞り込み、絞り込んだユーザを乗降させる配車計画の立案を試みる。所定範囲に含まれる地点は、リクエスト地点、共通地点を含む。所定範囲がリクエスト地点に基づいて設定される場合に、ユーザは、一又は複数のリクエスト地点に基づいて特定されることになる。リクエスト地点に基づいてユーザが特定されることにより、ユーザの希望に沿う乗車地点／降車地点を含む所定地点が設定された配車計画を立案できる。
なお、配車計画の対象とするユーザは、所定範囲内で乗降するユーザに限定せずに、リクエストを送信したユーザ全員を対象としてもよい。

ステップ１０５において、プロセッサ１０は、特定されたユーザが乗降車する共通地点を所定地点として算出する。共通地点は、一つであっても複数であってもよい。
プロセッサ１０は、特定されたユーザのうち、一のユーザが乗車又は降車する地点である共通地点を算出してもよい。この場合の共通地点は、車両と一のユーザとが合流する所定地点である。プロセッサ１０は、特定されたユーザのうち、複数のユーザが乗降車する地点である共通地点を算出してもよい。この場合の共通地点は、車両と複数のユーザとが合流する所定地点である。複数のユーザについて、一の共通地点で乗降車させることができるので、停車の回数を低減させ、同じ経路で比較したときに、一のトリップ時間を短くできる。停車回数の低減により、エネルギー消費を抑制し、車両の燃費を向上、配車サービスの最初の所定地点から最後の所定地点を経由するための所要時間を短縮させることができる。

以下、図５Ａ～図５Ｄに基づいて、共通地点の算出手法について説明する。
＜第１の手法＞
プロセッサ１０は、ユーザのリクエストに含まれるリクエスト地点に基づいて共通地点ＰＣ１を算出する。複数のユーザのリクエスト地点を含む領域の中心又は重心を共通地点としてもよい。複数のユーザのリクエスト地点を含む領域に退避領域などが設定されている場所（車両が駐車しやすい場所）があれば、その場所を共通地点とする。リクエスト地点に基づいて共通地点を算出することにより、ユーザの希望に沿う共通地点が設定された配車計画を立案できる。

＜第２の手法＞
図５Ａに示すように、すでに車両に乗車中であり降車をリクエストするユーザＤ１のリクエスト地点ＰＢ１を共通地点ＰＣ１としてもよい。リクエスト地点ＰＢ１が共通地点となった場合には、乗車をリクエストするユーザＵ２は、乗車地点となるリクエスト地点ＰＢ１まで移動する。乗降車をリクエストする複数のユーザが存在する場合には、先に配車をリクエストしたユーザのリクエスト地点を共通地点としてもよいし、新規に(後に)配車をリクエストしたユーザのリクエスト地点を共通地点としてもよい。また、ユーザが一人、すなわちリクエスト地点が一つであれば、そのリクエスト地点に近い地点を共通地点とする。ユーザのリクエスト地点を共通地点とすることにより、ユーザの希望に沿う共通地点が設定された配車計画を立案できる。なお、リクエスト地点の近くに退避領域などが設定されている場所などの車両が駐車しやすい場所があれば、その地点を共通地点とする。
特定されたユーザのうち、複数のユーザが乗車又は降車する地点（ＰＢ１，ＰＤ１）を共通地点ＰＣ１として算出してもよい。この場合の共通地点は、複数のユーザが合流する所定地点である。一の共通地点で複数のユーザを乗車又は降車させることができるので、停車の回数を低減させ、一のトリップ時間を短くできる。停車回数の低減により、エネルギー消費を抑制し、車両の燃費を向上、配車サービスの最初の所定地点から最後の所定地点を経由するための所要時間を短縮させることができる。第３～第５の手法においても同様の効果を得られる。

＜第３の手法＞
プロセッサ１０は、車両のアクセスコストと、ユーザのアクセスコストが等価であると判断された地点を共通地点とする。本手法における車両のアクセスコストは、車両がある任意の地点（共通地点）に至るまでに要する時間から算出されるコストである。任意の地点は共通地点を含む。ユーザのアクセスコストは、ユーザが任意の地点（共通地点）に至るまでに要する時間から算出されるコストである。任意の地点は共通地点を含む。

プロセッサ１０は、任意の地点について車両のアクセスコストとユーザのアクセスコストとを算出する。車両の到着時間に関するアクセスコストは、地図情報１２３を参照し、計算のために設定された任意の地点（共通地点）までの距離を算出し、車両の車速を車速センサ６２から取得し、任意の地点に到着するまでの時間又は任意の地点に到着する時刻を算出する。車速は、道路情報１２２に対応づけて記憶された道路ごとの法定速度又は標準速度であってもよい。渋滞情報を参照して、所要時間を算出してもよい。

ユーザが徒歩で任意の地点（共通地点）に至るまでの距離は、地図情報１２３の道路の長さだけではなく、ユーザが所在する具体的な位置、例えば施設の何階、施設内の位置などをさらに考慮してもよい。大型施設では、ユーザが所在する位置及び階数によって出口へ至るまでの距離（所要時間）がかかり、所定地点に至るまでの距離（所要時間）に影響を与える場合がある。プロセッサ１０は、ユーザ端末装置３００の位置検出装置３４０が検出した高度及び位置を用いて、ユーザの所在するフロア階数と施設の出口に至る距離を算出し、その結果をユーザのアクセスコストに加算する。なお、地図情報１２３は施設の位置のみならず、施設のフロアマップを有する。プロセッサは、地図情報１２３を参照して、ユーザの現在地から施設の出口に至る距離を算出する。

ユーザの到着時間に関するアクセスコストは、地図情報１２３を参照し、現在地から任意の地点（共通地点）に至るまでの距離を算出し、予め記憶されている一般的な歩行者の歩行速度を読み出し、ユーザが任意の地点に到着するまでの時間又は任意の地点に到着する時刻を算出する。ユーザの到着時間に関するアクセスコストは、ユーザの属性に影響を受ける場合がある。プロセッサ１０は、ユーザの年齢が所定値以上（老齢）であり、年齢が高いほど歩行速度を低く設定して、アクセスコストを算出してもよい。プロセッサ１０は、ユーザの年齢が所定値未満（子供）であり、年齢が低いほど歩行速度を低く設定して、アクセスコストを算出してもよい。プロセッサ１０は、ユーザがスーツケースなどの大型の荷物を携帯する場合には、そうでない場合よりも歩行速度を低く設定して、アクセスコストを算出してもよい。

プロセッサ１０は、経路上の任意の地点を、順次、仮の共通地点として設定し、仮の共通地点までの車両の経路とユーザの経路をそれぞれ求め、経路を辿る車両とユーザのそれぞれの共通地点に至るまでに要する時間を算出する。共通地点への到着時刻の差が最も小さい仮の共通地点を、車両とユーザのアクセスコストが等価となる共通地点として求める。仮の共通地点は、予め地図情報１２３に登録しておくことが好ましい。予め設定される仮の共通地点は、車両の停車の困難性であるアクセス難易度が所定値未満である（アクセスコストが低い）地点を選択して設定してもよい。

プロセッサ１０は、車両のアクセスコストとユーザのアクセスコストを比較する。プロセッサ１０は、共通地点へ至る時間から算出される車両のアクセスコストとユーザのアクセスコストが等価である、つまり、共通地点への到着時間の差が所定時間未満であると判断された任意の地点を、共通地点として算出する。この共通地点が、配車される対象車両が移動する所定地点となる。

図５Ｂに示すように、共通地点ＰＣ１は、車両Ｖ１が共通地点ＰＣ１に至るまでの時間ＴＶ１と、ユーザＵ１が共通地点ＰＣ１に至るまでの時間ＴＵ１とがほぼ等しくなる位置として算出される。時間ＴＶ１、時間ＴＵ１がほぼ等しくなるという条件下で、算出時刻を基準とすれば、移動する車両Ｖ１と、ユーザＵ１とは略同時刻に共通地点ＰＣ１に到着する。つまり、これにより、車両Ｖ１がユーザＵ１を待機するために長時間停車することを防止できる。配車される車両Ｖ１の停車時間を短縮することにより、配車車両が駐車により交通流を乱すことを抑制できる。

なお、図示はしないが、車両Ｖ１と複数のユーザＵ１、Ｕ２が同時に到着する共通地点ＰＣ１を算出できない場合には、車両Ｖ１との位置が離隔しているユーザＵ２の到着時刻ＴＵ２と車両Ｖ１との到着時刻ＴＶ１とがほぼ同時となるように共通地点ＰＣ１を算出してもよい。車両Ｖ１と車両Ｖ１に近いユーザＵ１とが同時に到着する地点を共通地点として設定すると、ユーザＵ１を乗車させた後に、車両から相対的に遠い位置に存在するユーザＵ２の到着を待機しなければならない。このような場合には、車両Ｖ１が相対的に遠い位置に存在するユーザＵ２と同時に到着する共通地点ＰＣ１を設定する。近くに存在するユーザＵ１を待機させることにはなるものの、車両Ｖ１の停車時間を最短にできるので、配車車両が駐車により交通流を乱すことを抑制できる。

＜第４の手法＞
プロセッサ１０は、複数のユーザのアクセスコストが等価であると判断された地点を共通地点とする。乗車を希望するユーザのアクセスコストは、ユーザが任意の地点（共通地点）に至る距離、ユーザが任意の地点（共通地点）に至る時間又は任意の地点（共通地点）に至る負荷から算出されるコストである。任意の地点は共通地点を含む。また、降車をリクエストするユーザのアクセスコストは、ユーザが任意の地点（共通地点）から目的地（リクエスト地点）に至る距離、ユーザが任意の地点（共通地点）から目的地（リクエスト地点）に至る時間又は任意の地点（共通地点）から目的地（リクエスト地点）に至る負荷から算出されるコストである。

プロセッサ１０は、任意の地点について複数のユーザのアクセスコストをそれぞれ算出する。乗車をリクエストするユーザのアクセスコストは、現在地から共通地点に至るまでのコストであり、降車をリクエストするユーザのアクセスコストは、共通地点から目的地に至るまでのコストである。
第３の手法と同様に、乗車をリクエストするユーザの到着時間に関するアクセスコストは、地図情報１２３を参照し任意の地点（共通地点）までの距離を算出する。加えて、ユーザが大型施設に存在する場合には、プロセッサ１０は、地図情報１２３の施設情報を参照し、ユーザ端末装置３００の位置検出装置３４０が検出した高度及び位置を用いて、ユーザの所在するフロア階数と施設の出口に至る距離を算出し、施設の出口から任意の地点（共通地点）までの距離に加算して、ユーザが任意の地点（共通地点）に至る距離を算出する。プロセッサ１０は、算出された距離に基づいて、予め記憶されている一般的な歩行者の歩行速度を読み出し、ユーザが任意の地点に到着するまでの時間又は任意の地点に到着する時刻を算出する。ユーザの到着時間に関するアクセスコストは、ユーザの属性に影響を受ける場合があるので、第３の手法において説明したように、年齢、荷物の負荷に応じて歩行速度を設定してもよい。プロセッサ１０は、経路上の任意の地点を、順次、仮の共通地点として設定し、仮の共通地点までの各ユーザの経路をそれぞれ求め、経路を辿るユーザの共通地点に至るまでに要する時間を算出する。アクセスコストの算出手法は、上述の第３の手法において説明した手法を援用できる。

負荷に関するアクセスコストは、ユーザの位置、ユーザの属性に応じて設定できる。負荷に関するアクセスコストは、距離や時間に関するアクセスコストに加算してもよいし、距離や時間に関するアクセスコストの重みづけの係数としてもよい。ユーザの現在地から任意の地点（共通地点）に至る経路において、所定値以上の高度差がある場合には、負荷に関するアクセスコストを高く算出する。例えば、ユーザの現在地から任意の地点（共通地点）に行くまでに立体交差点の陸橋を渡らなければならない場合にはアクセスコストを高く算出する。陸橋の階段の上り下りの負荷を考慮したものである。ユーザの現在地から任意の地点（共通地点）に至る経路に傾斜があり、傾斜を上る場合には傾斜を下る場合よりもアクセスコストを高く算出する。坂道を上る負荷を考慮したものである。経路の傾斜は道路情報１２２から取得できる。ユーザの現在地から任意の地点（共通地点）に至る経路において、横断歩道を渡らなければならない場合にはアクセスコストを高く算出する。反対側の車線へ移動する負荷を考慮したものである。ユーザが大型施設の中にいる場合には、アクセスコストを高く算出する。施設の出口まで移動する負荷を考慮したものである。

リクエストで得たユーザの属性において、大型の荷物を携帯する場合には、アクセスコストを高く算出する。荷物の運搬の負荷を考慮したものである。リクエストで得たユーザの属性において、年齢が所定値以上である場合（老齢）には、年齢が高くなるほどアクセスコストを高く算出し、年齢が所定値未満である場合（子供）には、年齢が低くなるほどアクセスコストを高く算出する。リクエストで得た、ユーザの要求において、移動を許容する距離や時間が所定値未満である場合には、そうでない場合よりもアクセスコストを高く算出する。移動に対する許容度の個人差を考慮したものである。

負荷に関するアクセスコストの算出結果は、距離・時間に関するアクセスコストの算出のための重みづけ係数とすることもできる。負荷に関するアクセスコストの値が高いほど、距離・時間に関するアクセスコストが高い値となるような係数とすることができる。

プロセッサ１０は、経路上の任意の地点を、順次、仮の共通地点として設定し、仮の共通地点までのユーザの経路をそれぞれ求め、経路を辿る複数のユーザについて共通地点に至るまでに要する時間をそれぞれ算出する。共通地点への到着時刻の差が最も小さい仮の共通地点を、ユーザ同士のアクセスコストが等価となる共通地点として求める。仮の共通地点は、予め地図情報１２３に登録しておくことが好ましい。予め設定される仮の共通地点は、車両の停車の困難性であるアクセス難易度が所定値未満である（アクセスコストが低い）地点を選択して設定してもよい。

降車を希望するユーザの到着時間及び距離に関するアクセスコストは、地図情報１２３を参照し、任意の地点（共通地点）からリクエスト地点（降車希望地点、目的地）に至るまでの距離を算出し、予め記憶されている一般的な歩行者の歩行速度を読み出し、ユーザが任意の地点からリクエスト地点に到着するまでの時間又は任意の地点からリクエスト地点に到着する時刻を算出する。ユーザの到着時間に関するアクセスコストは、ユーザの属性に影響を受ける場合がある。プロセッサ１０は、ユーザの年齢が所定値以上（老齢）であり、年齢が高いほど歩行速度を低く設定して、アクセスコストを算出してもよい。プロセッサ１０は、ユーザの年齢が所定値未満（子供）であり、年齢が低いほど歩行速度を低く設定して、アクセスコストを算出してもよい。プロセッサ１０は、ユーザがスーツケースなどの大型の荷物を携帯する場合には、そうでない場合よりも歩行速度を低く設定して、アクセスコストを算出してもよい。

プロセッサ１０は、経路上の任意の地点を、順次、仮の共通地点として設定し、仮の共通地点からリクエスト地点までのユーザの経路をそれぞれ求め、経路を辿るユーザがリクエスト地点に至るまでに要する時間を算出する。共通地点からリクエスト地点までの到着時刻の差が最も小さい仮の共通地点を、ユーザ同士のアクセスコストが等価となる共通地点として求める。仮の共通地点は、予め地図情報１２３に登録しておいてもよい。予め設定される仮の共通地点は、車両の停車の困難性であるアクセス難易度が所定値未満である（アクセスコストが低い）地点を選択して設定してもよい。

ユーザが徒歩で任意の地点（共通地点）からリクエスト地点に至るまでの距離及び時間は、地図情報１２３の道路の長さだけではなく、リクエスト地点の具体的な位置、例えば施設の何階、施設内の位置などをさらに考慮してもよい。大型施設では、ユーザが入口から目的地（ショップ）へ至るまでの距離（所要時間）がかかり、リクエスト地点に至るまでの距離（所要時間）に影響を与える場合がある。プロセッサ１０は、地図情報１２３が備える施設のマップを参照し、入り口から目的地に至る距離（所要時間）を算出する。

負荷に関するアクセスコストは、ユーザの属性に応じて設定できる。負荷に関するアクセスコストは、距離や時間に関するアクセスコストに加算してもよいし、距離や時間に関するアクセスコストの重みづけの係数としてもよい。任意の地点（共通地点）からリクエスト地点に至る経路において、所定値以上の高度差がある場合には、負荷に関するアクセスコストを高く算出する。例えば、任意の地点（共通地点）からリクエスト地点に行くまでに立体交差点の陸橋を渡らなければならない場合にはアクセスコストを高く算出する。陸橋の階段の上り下りの負荷を考慮したものである。任意の地点（共通地点）からリクエスト地点に至る経路に傾斜があり、傾斜を上る場合には傾斜を下る場合よりもアクセスコストを高く算出する。坂道を上る負荷を考慮したものである。経路の傾斜は道路情報１２２から取得できる。任意の地点（共通地点）からリクエスト地点に至る経路において、横断歩道を渡らなければならない場合にはアクセスコストを高く算出する。反対側の車線へ移動する負荷を考慮したものである。リクエスト地点が大型施設の中にある場合には、アクセスコストを高く算出する。施設の入り口から目的の施設まで移動する負荷を考慮したものである。

リクエストで得たユーザの属性において、大型の荷物を携帯する場合には、アクセスコストを高く算出する。荷物の運搬の負荷を考慮したものである。リクエストで得たユーザの属性において、年齢が所定値以上である場合（老齢）には、年齢が高くなるほどアクセスコストを高く算出し、年齢が所定値未満である場合（子供）には、年齢が低くなるほどアクセスコストを高く算出する。リクエストで得た、ユーザの要求において、移動を許容する距離や時間が所定値未満である場合には、そうでない場合よりもアクセスコストを高く算出する。移動に対する許容度の個人差を考慮したものである。

負荷に関するアクセスコストの算出結果は、距離・時間に関するアクセスコストの算出のための重みづけ係数とすることもできる。負荷に関するアクセスコストの値が高いほど、距離・時間に関するアクセスコストが高い値となるような係数とすることができる。

プロセッサ１０は、第１ユーザのアクセスコストと、第１ユーザとは異なる第２ユーザのアクセスコストとを比較する。プロセッサ１０は、共通地点へ至る時間・距離・負荷に係るアクセスコスト又は共通地点から目的地に至る時間・距離・負荷複数に係るアクセスコストが等価である、つまり、共通地点へ至る第１ユーザと第２ユーザの到着時間・距離・負荷の差が所定値未満又は最小であると判断された任意の地点を、共通地点として算出する。この共通地点が、配車される対象車両が向かう所定地点となる。所定地点において、ユーザの乗降車が行われる。ここでは、第１ユーザと第２ユーザについて説明するが、３人以上のユーザについても、共通地点へ至る到着時間・距離・負荷の差が所定時間未満であると判断された任意の地点を、共通地点として算出する。

図５Ｃに示すように、共通地点ＰＣ１は、ユーザＤ１が共通地点ＰＣ１からリクエスト地点ＰＢ１に至るまでの距離ＤＤ１（時間ＴＤ１）と、ユーザＵ２が現在位置ＰＵ２から共通地点ＰＣ１へ至るまでの距離ＤＵ２（時間ＴＵ２）とがほぼ等しくなる位置として算出される。距離ＤＤ１（時間ＴＤ１），距離ＤＵ２（時間ＴＵ２）がほぼ等しくなるという条件下においては、共通地点ＰＣ１からリクエスト地点ＰＢ１に移動するユーザＤ１と現在地ＰＵ２から共通地点ＰＣ１に移動するユーザＵ２は、同等のアクセスコスト（歩く距離、歩く時間、上り下りなどの負荷）を負う。これにより、複数のユーザに同レベルのアクセスコストを分担させて、配車することができ、システムに対するユーザの信頼性を高めることができる。乗降車をリクエストするユーザが複数存在する場合には、共通地点に同時にユーザが集まるので、車両が自車の速度や経路を調整することでユーザを乗車又は降車させるタイミングを図ることができる。その結果、配車される車両Ｖ１の停車時間を短縮することにより、配車車両が駐車により交通流を乱すことを抑制できる。

＜第５の手法＞
プロセッサ１０は、車両が共通地点に至るアクセス難易度から車両のアクセスコストを算出し、車両のアクセスコストが所定値よりも低い値となる地点を共通地点として算出する。

プロセッサ１０は、任意の地点について車両のアクセス難易度をそれぞれ算出する。車両のアクセス難易度は、例えば、任意の地点（共通地点）へ至るアクセス時間又はアクセス距離、任意の地点（共通地点）における停車可能時間、任意の地点（共通地点）へ至る経路における信号の有無（個数）、任意の地点（共通地点）へ至る経路におけるＵターンの要否を用いる。車両が任意の地点（共通地点）へ至るアクセス時間又はアクセス距離の値が大きいほどアクセスコストは高い値に算出される。任意の地点（共通地点）における停車可能時間が短いほどアクセスコストは高い値に算出される。停車可能時間は交通量に応じて設定してもよい。任意の地点（共通地点）における交通量が多いほど、停車可能時間が短く、アクセスコストは高い値に算出される。任意の地点（共通地点）へ至る経路における信号の有無がある場合には無い場合よりもアクセスコストは高い値に算出される。任意の地点（共通地点）へ至る経路における信号の個数が多いほど、アクセスコストは高い値に算出される。任意の地点（共通地点）へ至る経路においてＵターンがある場合には、無い場合よりもアクセスコストは高い値に算出される。

プロセッサ１０は、各任意の地点（共通地点）におけるアクセスコストと設定された閾値とを比較する。プロセッサ１０は、アクセスコストが所定値よりも低い値となる任意の地点を共通地点として算出する。この共通地点が、配車車両が向かう所定地点となる。

図５Ｄに示すように、プロセッサ１０は、アクセスコストＡＶ１が所定値よりも低い値となる地点を共通地点ＰＣ１として算出する。経路探索の処理において、各任意の地点（共通地点）におけるアクセスコストＡＶ１を先に算出しておき、地図情報１２３に記憶させてもよい。これにより、車両のアクセスコストが低い地点を共通地点として選択し、共通地点において車両を確実に停車させ、ユーザを確実に乗車又は降車させることができる。

図３に戻り、ステップ１０６において、プロセッサ１０は、算出された共通地点を、ユーザ端末装置３００を用いてユーザに提示する。提示される共通地点は一つであってもよいし複数であってもよい。ステップ１０７において、プロセッサ１０はユーザ端末装置３００を介して、共通地点に関するユーザの承認を問い合わせる。プロセッサ１０は、「共通地点での乗車を承認しますか？」、「共通地点での降車を承認しますか？」「予約を確定しますか？」といったユーザの意思を確認するメッセージをユーザ端末装置３００に出力させる。ユーザ端末装置３００は、共通地点に対する承認命令の入力を受け付ける。承認命令は、複数の共通地点のうち一の共通地点を選択する入力指令を含む。この場合に、プロセッサ１０は、「乗車地点の候補が複数あります。乗車地点を特定してください。」、「降車地点の候補が複数あります。降車地点を特定してください。」といったユーザの選択意思及び利用意思を確認するメッセージをユーザ端末装置３００に出力させる。

ステップ１０７において、プロセッサ１０は、ユーザが承認したことを確認する。ユーザの承認が得られないときには、ステップ１１２に進み、乗車又は降車のリクエストをキャンセルする。ユーザの承認が得られた場合には、ステップ１０８へ進み、承認された一の共通地点を所定地点として設定する。所定地点は、配車車両が移動させられ、ユーザを乗車又は降車させる地点である。このように、ユーザの承認を確認してから車両を移動させる各所定地点を算出するので、ユーザの意思に従った地点でユーザを乗車又は降車させることができる。

ステップ１０９において、プロセッサ１０は、所定地点を順次巡る経路をナビゲーション装置１２０に算出させる。プロセッサ１０は、算出された経路に従い配車計画を立案する。プロセッサ１０は、経路の開始地点（最初に通過する所定地点）に最も近い車両を、割り当てられる対象車両として選択する。

ステップ１１０において、プロセッサ１０は、立案した配車計画と、対象車両を配車計画に沿って自律的に移動させる命令を、対象車両の車両コントローラ７０に送出する。配車計画は、車両がユーザを乗降させる所定地点と、所定地点を巡る経路を含む。車両コントローラ７０は、配車計画に基づいて、上述した自律走行制御を実行し、車両を経路に沿って移動させる。

車両コントローラ７０は、配車計画に基づき、経路上に存在する所定地点（共通地点、リクエスト地点を含む）において車両を停車させ、乗降用のドアを開扉する。開扉後、所定時間が経過したら閉扉する。プロセッサ１０は、車両が停止したことを車両コントローラに確認させる。センサ６０に含まれるドアロックセンサ（図示せず）、着座センサ（図示せず）、シートベルトセンサ（図示せず）、検出装置５０に含まれる車室内カメラ（図示せず）の撮像画像に基づいて、乗車又は降車が実行されたことを確認する。配車計画に含まれるユーザの乗車又は降車が完了した後、次の所定地点へ向けて車両を移動させる。プロセッサ１０は、別の対象車両について配車計画を立案し、その対象車両を配車計画に沿って自律的に移動させる命令を、対象車両の車両コントローラ７０に送出する。

本例では、乗降車地点決定装置１００が、配車計画の立案・実行を制御する。配車計画の立案・実行は、配車システム１が別に備えるプロセッサ（図示せず）により実行してもよい。

本発明の実施形態の乗降車地点決定装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、第１のユーザに関連する地点を含む所定範囲において乗降車が予測される第２のユーザを特定し、第１のユーザ及び第２のユーザを少なくとも含むユーザが乗降車する共通地点を所定地点として算出するため、配車システムの利用を希望する各ユーザのリクエストに応じつつ、頻繁に停止がされることを防止し、トリップ時間が長くなることを抑制できる。停車回数の低減により、エネルギー消費を抑制し、車両の燃費を向上、配車サービスの最初の所定地点から最後の所定地点を経由するための所要時間を短縮させることができる。

本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、一又は複数のリクエスト地点に基づいてユーザを特定するので、ユーザの希望に沿う乗車地点又は降車地点を含む所定地点を算出できる。車両に同乗するユーザを事前に特定するので、関係の無いユーザに余計な情報を与えることが無く、システム負荷を低減できる。

本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、リクエスト地点に基づいて共通地点を算出することにより、ユーザの希望に沿う共通地点を算出できる。ユーザのリクエスト地点に基づいて共通地点を算出するので、ユーザからの距離が考慮された合理的な共通地点を算出できる。特定されたユーザが複数存在する場合には、複数のユーザのリクエスト地点に基づいて、複数のユーザにとって合理的な共通地点を算出できる。特定されたユーザが単一である場合には、そのユーザのリクエスト地点に基づいて、そのユーザと配車される車両にとって合理的な共通地点を算出できる。

［２］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、ユーザのリクエスト地点に基づいて共通地点を算出することにより、ユーザの希望に沿う共通地点を算出できる。複数のユーザのリクエスト地点のうちいずれか一又は複数のユーザのリクエスト地点を共通地点とするので、共通地点へ移動するユーザの数を最小とすることができる。リクエスト地点を共通地点としてもよい。共通地点の算出処理も不要になるので、システム負荷を低減できる。特定されたユーザが単一である場合には、そのユーザのリクエスト地点が共通地点となるので、ユーザと配車される車両にとって合理的な共通地点を演算負荷なく求めることができる。

［３］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、リクエスト地点を、ユーザが希望する乗車地点若しくはユーザの現在地又はユーザが希望する降車地点若しくはユーザの目的地とすることにより、乗車又は降車を希望するユーザにとって便利な共通地点を算出できる。なお、乗車のリクエスト地点を現在地とする場合には、現在地を自動収集するので、ユーザの入力の手間を省くことができる。ユーザが希望する乗車地点の入力を受け付けることにより、現在地が検出できない場所や現在地の検出精度が悪い場所でも、配車をリクエストできる。

［４］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、ユーザが共通地点に至る時間から算出されるコスト又は共通地点から目的地に至る時間から算出されるコストをユーザのアクセスコストとして算出し、車両が共通地点に至る時間から算出されるコストを車両のアクセスコストとして算出し、車両のアクセスコストとユーザのアクセスコストが等価であると判断された地点を共通地点として算出する。
これにより、車両Ｖ１がユーザＵ１を待機するために長時間停車することを防止できる。配車される車両Ｖ１の停車時間を短縮することにより、配車車両が駐車により交通流を乱すことを抑制できる。ユーザと車両の到着時刻差が小さい（到着時刻が同じ）地点を共通地点とするので、ユーザと車両の待機時間を最小にすることができる。

［５］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、ユーザが共通地点に至る時間、ユーザが共通地点に至る距離及びユーザの負荷のうちの何れか一つ以上から算出されるコスト、又はユーザが共通地点から目的地に至る時間、ユーザが共通地点から目的地に至る距離及び共通地点から目的地に至るユーザの負荷のうちの何れか一つ以上から算出されるコストをユーザのアクセスコストとして算出し、第１ユーザのアクセスコストと第２ユーザのアクセスコストと等価であると判断された地点を共通地点として算出する。
これにより、乗車又は降車をリクエストする複数のユーザに同レベルのアクセスコストを分担させて、配車することができるので、システムに対するユーザの信頼性を高めることができる。共通地点に同時にユーザが集まるので、車両が自車の速度や経路を調整することでユーザを乗降車させるタイミングを図ることができる。その結果、配車される車両Ｖ１の停車時間を短縮することにより、配車車両が駐車により交通流を乱すことを抑制できる。ユーザ同士の到着時刻差が小さい（到着時刻が同じ）地点を共通地点とするので、ユーザ同士の待機時間を最小にすることができる。

［６］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、車両が共通地点に至るアクセス難易度から車両のアクセスコストを算出し、車両のアクセスコストが所定値よりも低い値となる地点を共通地点として算出するので、共通地点において車両を確実に停車させ、ユーザを確実に乗降車させることができる。

［７］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、所定範囲は予め設定された領域とするので、ユーザを特定する演算処理の負荷を低減できる。

［８］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、リクエスト地点を含むように所定範囲を決定することにより、リクエスト地点（現在位置、乗車希望位置、目的地、降車希望位置）が近傍に位置するユーザを絞り込めるので、ユーザの希望に沿う乗車地点又は降車地点を含む所定地点を設定できる。刻々に変化するユーザのリクエスト地点に応じて所定範囲を決定するので、現在の状況に応じた所定範囲を設定し、ユーザを特定できる。

［９］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、リクエストをしたユーザの属性に基づいて所定範囲を設定するので、ユーザの便宜が尊重された乗車地点又は降車地点を含む所定地点を設定できる。

［１０］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、共通地点についてユーザの承認を問合せ、ユーザの承認を得た場合に共通地点を所定地点として設定するので、ユーザの意思に従った地点でユーザを乗降車させることができる。

［１１］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、一の車両を複数のユーザにより利用するので、頻繁に停止がされることを防止し、トリップ時間が長くなることを抑制できる。停車回数の低減により、エネルギー消費を抑制し、車両の燃費を向上、配車サービスの最初の所定地点から最後の所定地点を経由するための所要時間を短縮させることができる。また、車両の利用効率を向上させることができる。

［１２］本実施形態の乗降車地点決定方法によれば、プロセッサは、特定されたユーザのうち、複数のユーザが乗降車する地点である共通地点を算出する。共通地点は、車両と一又は複数のユーザとが合流する所定地点である。一の共通地点で複数のユーザを乗降車させるので、停車の回数を低減させ、一のトリップ時間（配車サービスの最初の所定地点から最後の所定地点を経由するための所要時間）を短くできる。停車回数の低減により、エネルギー消費を抑制し、車両の燃費を向上が期待できる。

［１３］本実施形態の乗降車地点決定方法において、車両は自律走行機能を備える。共通地点を算出することにより、自律走行をする車両がユーザを乗降車させるために停止する地点を少なくして、トリップ時間を短縮できる。ユーザを乗降車させる所定地点が定義された配車計画に基づいて自律走行が行われるので、車両が停止地点に気づかずに所定地点で停止しないなどのヒューマンエラーが発生しない。

［１４］本実施形態の乗降車地点決定装置１００は、上述した乗降車地点決定方法と同様の作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１…配車システム
１００…乗降車地点決定装置
１０…プロセッサ
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
２００…制御装置、車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダー装置
５３…車両診断装置
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
７１…プロセッサ
８０…駆動装置
８１制動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２２…道路情報
１２３…地図情報
３００…ユーザ端末装置
３１０…プロセッサ
３１１…ＣＰＵ
３１２…ＲＯＭ
３１３…ＲＡＭ
３２０…通信装置
３３０…入出力装置
３３１…（タッチパネル式の）ディスプレイ
３３２…スピーカ
３４０…位置検出装置

Claims (15)

1. ユーザのリクエストに応じて車両を所定地点へ移動させる配車システムにおいて、
   前記配車システムが備えるプロセッサは、
   第１のユーザの降車に関するリクエスト地点を含む所定範囲に第２のユーザの乗車に関するリクエスト地点が含まれる場合には、前記車両から前記第１のユーザが降車し、且つ、前記車両に前記第２のユーザが乗車する共通地点を、前記所定範囲に含まれる前記所定地点として算出し、
   前記プロセッサは、
   前記共通地点を算出する処理において、
   前記第２のユーザが現在位置から前記共通地点に至る時間から算出されるコストを前記第２のユーザのアクセスコストとして算出し、
   前記第１のユーザが利用している前記車両が現在位置から前記共通地点に至る時間から算出されるコストを前記車両のアクセスコストとして算出し、
   前記車両のアクセスコストと、前記第２のユーザのアクセスコストとを比較し、
   前記車両のアクセスコストと前記第２のユーザのアクセスコストとが等価であると判断された地点を前記共通地点として算出する乗降車地点決定方法。
2. ユーザのリクエストに応じて車両を所定地点へ移動させる配車システムにおいて、
   前記配車システムが備えるプロセッサは、
   第１のユーザの降車に関するリクエスト地点を含む所定範囲に第２のユーザの乗車に関するリクエスト地点が含まれる場合には、前記車両から前記第１のユーザが降車し、且つ、前記車両に前記第２のユーザが乗車する共通地点を、前記所定範囲に含まれる前記所定地点として算出し、
   前記プロセッサは、
   前記共通地点を算出する処理において、
   前記第１のユーザが前記共通地点から前記降車に関する前記リクエスト地点に至る距離、時間及び負荷のうちの何れか一つ以上から算出されるコストを前記第１のユーザのアクセスコストとして算出し、
   前記第２のユーザが現在位置から前記共通地点に至る距離、時間及び負荷のうちの何れか一つ以上から算出されるコストを前記第２のユーザのアクセスコストとして算出し、
   前記第１のユーザのアクセスコストと、前記第２のユーザのアクセスコストとを比較し、
   前記第１のユーザのアクセスコストと前記第２のユーザのアクセスコストとが等価であると判断された地点を前記共通地点として算出する乗降車地点決定方法。
3. ユーザのリクエストに応じて車両を所定地点へ移動させる配車システムにおいて、
   前記配車システムが備えるプロセッサは、
   第１のユーザの降車に関するリクエスト地点を含む所定範囲に第２のユーザの乗車に関するリクエスト地点が含まれる場合には、前記車両から前記第１のユーザが降車し、且つ、前記車両に前記第２のユーザが乗車する共通地点を、前記所定範囲に含まれる前記所定地点として算出し、
   前記所定地点は、前記第１のユーザの降車に関するリクエスト地点及び前記第２のユーザの乗車に関するリクエスト地点を含む領域の中心又は重心である乗降車地点決定方法。
4. 前記リクエストは、前記ユーザの前記リクエスト地点を含み、
   前記プロセッサは、前記リクエスト地点に基づいて前記共通地点を算出する請求項１～３の何れか一項に記載の乗降車地点決定方法。
5. 前記リクエストは、前記ユーザの前記リクエスト地点を含み、
   前記リクエスト地点は、前記ユーザが希望する乗車地点若しくは前記ユーザの現在位置、又は前記ユーザが希望する降車地点若しくは前記ユーザの目的地である請求項１～４の何れか一項に記載の乗降車地点決定方法。
6. 前記プロセッサは、
   前記車両が前記共通地点に至る前記車両のアクセス難易度をそれぞれ算出し、前記算出された前記共通地点における前記車両のアクセス難易度を用いて前記車両のアクセスコストを算出し、
   前記車両のアクセスコストが所定値よりも低い値となる地点を前記共通地点として算出する請求項１、請求項１に従属する請求項４、及び請求項１に従属する請求項５のうちの何れか一項に記載の乗降車地点決定方法。
7. 前記所定範囲は、予め設定された領域である請求項１～６の何れか一項に記載の乗降車地点決定方法。
8. 前記リクエストは、前記ユーザの前記リクエスト地点を含み、
   前記プロセッサは、前記リクエスト地点を含むように前記所定範囲を決定する請求項１～７の何れか一項に記載の乗降車地点決定方法。
9. 前記プロセッサは、前記リクエストをした前記ユーザの属性に基づいて前記所定範囲を設定する請求項１～８の何れか一項に記載の乗降車地点決定方法。
10. 前記プロセッサは、
    前記ユーザに前記共通地点を通知し、
    前記共通地点について前記ユーザの承認を問合せ、
    前記ユーザの承認を得た場合には、前記共通地点を前記所定地点として設定する請求項１～９の何れか一項に記載の乗降車地点決定方法。
11. 前記車両は、複数の前記ユーザにより利用される請求項１～１０の何れか一項に記載の乗降車地点決定方法。
12. 前記プロセッサは、前記所定範囲において特定された前記ユーザのうち、複数の前記ユーザが乗降車する地点である前記共通地点を算出する請求項１～１１の何れか一項に記載の乗降車地点決定方法。
13. 前記車両は、自律走行機能を備える請求項１～１２の何れか一項に記載の乗降車地点決定方法。
14. ユーザのリクエストに応じて車両を所定地点へ移動させる配車システムに用いられる乗降車地点決定装置であって、
    前記乗降車地点決定装置が備えるプロセッサは、
    第１のユーザの降車に関するリクエスト地点を含む所定範囲に第２のユーザの乗車に関するリクエスト地点が含まれる場合には、前記車両から前記第１のユーザが降車し、且つ、前記車両に前記第２のユーザが乗車する共通地点を、前記所定範囲に含まれる前記所定地点として算出し、
    前記プロセッサは、
    前記共通地点を算出する処理において、
    前記第２のユーザが現在位置から前記共通地点に至る時間から算出されるコストを前記第２のユーザのアクセスコストとして算出し、
    前記第１のユーザが利用している前記車両が現在位置から前記共通地点に至る時間から算出されるコストを前記車両のアクセスコストとして算出し、
    前記車両のアクセスコストと、前記第２のユーザのアクセスコストとを比較し、
    前記車両のアクセスコストと前記第２のユーザのアクセスコストとが等価であると判断された地点を前記共通地点として算出する乗降車地点決定装置。
15. ユーザのリクエストに応じて車両を所定地点へ移動させる配車システムに用いられる乗降車地点決定装置であって、
    前記乗降車地点決定装置が備えるプロセッサは、
    第１のユーザの降車に関するリクエスト地点を含む所定範囲に第２のユーザの乗車に関するリクエスト地点が含まれる場合には、前記車両から前記第１のユーザが降車し、且つ、前記車両に前記第２のユーザが乗車する共通地点を、前記所定範囲に含まれる前記所定地点として算出し、
    前記プロセッサは、
    前記共通地点を算出する処理において、
    前記第１のユーザが前記共通地点から前記降車に関する前記リクエスト地点に至る距離、時間及び負荷のうちの何れか一つ以上から算出されるコストを前記第１のユーザのアクセスコストとして算出し、
    前記第２のユーザが現在位置から前記共通地点に至る距離、時間及び負荷のうちの何れか一つ以上から算出されるコストを前記第２のユーザのアクセスコストとして算出し、
    前記第１のユーザのアクセスコストと、前記第２のユーザのアクセスコストとを比較し、
    前記第１のユーザのアクセスコストと前記第２のユーザのアクセスコストとが等価であると判断された地点を前記共通地点として算出する乗降車地点決定装置。

Images