[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP7043273B2 - On-board unit, merging support device, and merging support system - Google Patents

On-board unit, merging support device, and merging support system Download PDF

Info

Publication number
JP7043273B2
JP7043273B2 JP2018014006A JP2018014006A JP7043273B2 JP 7043273 B2 JP7043273 B2 JP 7043273B2 JP 2018014006 A JP2018014006 A JP 2018014006A JP 2018014006 A JP2018014006 A JP 2018014006A JP 7043273 B2 JP7043273 B2 JP 7043273B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
merging
vehicle
main line
inter
lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018014006A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2019133337A (en
Inventor
祥史 早川
敏希 岡田
公之 山本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority to JP2018014006A priority Critical patent/JP7043273B2/en
Publication of JP2019133337A publication Critical patent/JP2019133337A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7043273B2 publication Critical patent/JP7043273B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、車載器、合流支援装置、及び合流支援システムに関するものである。 The present invention relates to an on-board unit, a merging support device, and a merging support system.

高速道路等における合流区間において、合流車線を走行する車両(以下、合流車両)は、本線を走行する車両(以下、本線車両)の位置及び速度を確認しながら本線に合流する必要がある。
このような合流区間における運転操作を支援するシステムとして、例えば特許文献1には、合流車両及び本線車両それぞれが合流区間に到達する時刻を予測し、合流区間において合流車両と本線車両とが衝突する危険性がある場合、本線車両に対し車線変更を促すシステムが開示されている。
In a merging section on a highway or the like, a vehicle traveling in the merging lane (hereinafter referred to as a merging vehicle) needs to join the main lane while checking the position and speed of a vehicle traveling on the main lane (hereinafter referred to as a main lane vehicle).
As a system for supporting a driving operation in such a merging section, for example, Patent Document 1 predicts the time when each of the merging vehicle and the main line vehicle reaches the merging section, and the merging vehicle and the main lane vehicle collide with each other in the merging section. A system for encouraging mainline vehicles to change lanes when there is a danger is disclosed.

特開2017-97457号公報JP-A-2017-97457

しかしながら、従来のシステムでは、本線車両に対し衝突の危険性を認識させることはできるものの、合流車両に対し本線車両がどの位置を走行しているか認識させることができない。 However, in the conventional system, although the main line vehicle can be made to recognize the danger of collision, it is not possible to make the merging vehicle recognize the position where the main line vehicle is traveling.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであって、スムーズで安全な合流を支援することのできる車載器、合流支援装置、及び合流支援システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide an in-vehicle device, a merging support device, and a merging support system capable of supporting smooth and safe merging.

本発明の第一態様は、合流車両に搭載される車載器であって、本線に合流する合流車線において、前記合流車両が前記本線と前記合流車線との合流開始地点よりも上流側に設定された通信区間内にいるときに、前記本線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された車両検知地点と前記合流開始地点との間の合流前区間を走行する本線車両の速度及び位置に関する情報が登録された追跡情報を受信する通信手段と、前記追跡情報を用いて、前記合流車両が本線に合流可能か否かを判定する合流判定手段と、前記合流車両が前記本線に合流不可能であると判定された場合に、前記合流車両に対して前記合流開始地点よりも上流側に停止することを促す案内情報を通知する通知手段とを具備する車載器である。 The first aspect of the present invention is an on-board unit mounted on a merging vehicle, in which the merging vehicle is set on the upstream side of the merging start point between the main lane and the merging lane in the merging lane merging with the main lane. Information on the speed and position of the main line vehicle traveling in the pre-merging section between the vehicle detection point set upstream of the merging start point on the main line and the merging start point while in the communication section. The communication means for receiving the registered tracking information, the merging determination means for determining whether or not the merging vehicle can join the main line using the tracking information, and the merging vehicle cannot join the main line. It is an on-board unit provided with a notification means for notifying the merging vehicle of guidance information for urging the merging vehicle to stop upstream from the merging start point when it is determined to be present.

上記構成を備える車載器によれば、合流車両が合流車線に設定された通信区間内にいるときに、本線において合流開始地点近くを走行している本線車両の速度や位置に関する情報が登録された追跡情報を取得することができる。これにより、合流車両に本線を走行している本線車両の位置や速度を認識させることが可能となる。そして、この追跡情報に基づいて本線に合流が可能か否かを判定し、合流が不可能な場合には合流車両に対して合流開始地点よりも上流側に停止することを促す案内情報を通知するので、無理な合流を回避でき、安全かつスムーズな合流を支援することが可能となる。 According to the on-board unit having the above configuration, when the merging vehicle is in the communication section set in the merging lane, information on the speed and position of the main line vehicle traveling near the merging start point on the main lane is registered. Tracking information can be obtained. This makes it possible for the merging vehicle to recognize the position and speed of the main line vehicle traveling on the main line. Then, based on this tracking information, it is determined whether or not it is possible to join the main line, and if it is not possible to join, the merging vehicle is notified of guidance information urging the merging vehicle to stop upstream from the merging start point. Therefore, it is possible to avoid unreasonable merging and support safe and smooth merging.

上記車載器において、前記合流判定手段は、前記追跡情報に登録されている複数の本線車両同士の車間距離を算出し、前記車間距離毎に、前記車間距離を形成する後続車両の速度に基づいて前記車間距離の閾値を算出し、各前記車間距離を該車間距離に対応する前記閾値と比較し、前記閾値以上の前記車間距離が存在しなかった場合に、合流不可能と判定することとしてもよい。 In the on-board unit, the merging determination means calculates the inter-vehicle distance between a plurality of main line vehicles registered in the tracking information, and is based on the speed of the following vehicle forming the inter-vehicle distance for each inter-vehicle distance. Even if the threshold value of the inter-vehicle distance is calculated, each of the inter-vehicle distances is compared with the threshold value corresponding to the inter-vehicle distance, and if the inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value does not exist, it is determined that the merging is impossible. good.

上記構成を備える車載器によれば、車間距離を形成している後続車両の速度に基づいて各車間距離の閾値を演算し、各車間距離とその車間距離に対応する閾値とを比較することで、合流に十分な車両間隔があるか否かを判定する。後続車両の速度が速いほど、合流時に車両同士の間に入ることが難しくなるので、後続車両の速度に応じた閾値を用いることで余裕のある判定が可能となり、合流時における安全性を高めることが可能となる。 According to the on-board unit having the above configuration, the threshold value of each inter-vehicle distance is calculated based on the speed of the following vehicle forming the inter-vehicle distance, and each inter-vehicle distance is compared with the threshold value corresponding to the inter-vehicle distance. , Determine if there is sufficient vehicle spacing to join. The faster the speed of the following vehicle, the more difficult it is to enter between the vehicles at the time of merging. Is possible.

上記車載器において、前記合流判定手段は、前記追跡情報に登録されている前記本線車両のなかに、前記合流前区間の法定速度から決定される所定の設定速度以上で走行している前記本線車両が存在する場合に合流不可能と判定することとしてもよい。 In the on-board unit, the merging determination means is the main line vehicle traveling at a predetermined speed or higher determined from the legal speed of the pre-merging section in the main line vehicle registered in the tracking information. If is present, it may be determined that the merge is impossible.

設定速度以上の速度で走行している本線車両については、センサ等の関係から検出精度が低下するおそれがある。このように、本線車両の正確な情報が得られない場合に合流不可能と判定し、合流車両に停止を促さないと無理な合流につながる。したがって、上記構成を備える車載器によれば、設定速度以上で走行している本線車両がいる場合には、合流不可能と判定することで、合流時における安全性を確保することが可能となる。 For main line vehicles traveling at a speed higher than the set speed, the detection accuracy may decrease due to the relationship with sensors and the like. In this way, if accurate information on the main line vehicles cannot be obtained, it is determined that the merging is impossible, and if the merging vehicles are not urged to stop, an unreasonable merging will occur. Therefore, according to the in-vehicle device provided with the above configuration, when there is a main line vehicle traveling at a set speed or higher, it is possible to ensure safety at the time of merging by determining that the merging is impossible. ..

上記車載器において、前記合流判定手段は、前記閾値以上の前記車間距離が存在し、かつ、前記設定速度以上で走行している前記本線車両が存在しない場合に、合流可能であると判定することとしてもよい。 In the on-board unit, the merging determination means determines that merging is possible when the inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value exists and the main line vehicle traveling at the set speed or higher does not exist. May be.

上記構成を備える車載器によれば、閾値以上の車間距離が存在し、かつ、設定速度以上で走行している本線車両が存在しない場合に合流可能であると判断するので、合流時における安全性を高めることが可能となる。 According to the on-board unit having the above configuration, it is determined that the vehicle can be merged when the distance between vehicles exceeds the threshold value and there is no main line vehicle traveling at the set speed or higher. Can be increased.

上記車載器において、前記通知手段は、前記合流車両が停止している場合に、前記合流判定手段によって合流可能であると判定されると、走行開始を促す案内情報を通知することとしてもよい。 In the on-board unit, when the merging vehicle is stopped and it is determined by the merging determination means that the merging vehicle can be merged, the notification means may notify the guidance information prompting the start of traveling.

上記構成を備える車載器によれば、合流車線に停止している合流車両がある場合に、その合流車両の合流が可能であると判定された場合には、合流車両に対して走行開始を促す案内情報を通知するので、無駄な待ち時間が少なくスムーズな合流を実現させることが可能となる。 According to the on-board unit having the above configuration, when there is a merging vehicle stopped in the merging lane and it is determined that the merging vehicle can be merged, the merging vehicle is urged to start running. Since the guidance information is notified, it is possible to realize a smooth merging with less unnecessary waiting time.

本発明の第二態様は、本線に合流車線が合流する合流開始地点と、前記本線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された車両検知地点との間の合流前区間を走行する本線車両の速度及び位置に関する情報が登録された追跡情報を作成する登録処理手段と、前記追跡情報を送信する通信手段とを備える合流支援装置と、前記合流支援装置から送信された前記追跡情報を受信する上記いずれかの車載器とを具備する合流支援システムである。 The second aspect of the present invention is a main line vehicle traveling in a pre-merging section between a merging start point where a merging lane merges with the main line and a vehicle detection point set upstream of the merging start point on the main line. A merging support device including a registration processing means for creating tracking information in which information regarding the speed and position of the lane is registered, a communication means for transmitting the tracking information, and the tracking information transmitted from the merging support device are received. It is a merging support system including any of the above-mentioned in-vehicle devices.

本発明の第三態様は、本線に合流車線が合流する合流開始地点と、前記本線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された車両検知地点との間の合流前区間を走行する本線車両の速度及び位置に関する情報が登録された追跡情報を作成する登録処理手段と、前記追跡情報を用いて、前記合流車線を走行する合流車両が本線に合流可能か否かを判定する合流判定手段と、前記合流車両が前記本線に合流不可能であると判定された場合に、前記合流車線と前記本線との合流開始地点よりも上流側で前記合流車両を停止させるための合流支援情報を送信する通信手段とを具備する合流支援装置である。 A third aspect of the present invention is a main line vehicle traveling in a pre-merging section between a merging start point where a merging lane merges with the main lane and a vehicle detection point set upstream of the merging start point on the main line. A registration processing means for creating tracking information in which information regarding the speed and position of the vehicle is registered, and a merging determination means for determining whether or not a merging vehicle traveling in the merging lane can join the main lane using the tracking information. , When it is determined that the merging vehicle cannot join the main lane, the merging support information for stopping the merging vehicle on the upstream side of the merging start point between the merging lane and the main lane is transmitted. It is a merging support device provided with a communication means.

上記構成を備える合流支援装置によれば、本線において合流開始地点近くを走行している本線車両の速度や位置に関する情報が登録された追跡情報に基づいて、合流車両が本線に合流が可能か否かを判定し、合流が不可能な場合には合流車両を停止させるための合流支援情報を合流車両に送信するので、無理な合流を回避でき、安全かつスムーズな合流を支援することが可能となる。 According to the merging support device having the above configuration, whether or not the merging vehicle can join the main line based on the tracking information in which the information on the speed and position of the main line vehicle traveling near the merging start point on the main line is registered. If it is impossible to merge, the merge support information for stopping the merged vehicle is sent to the merged vehicle, so it is possible to avoid unreasonable merge and support safe and smooth merge. Become.

上記合流支援装置において、前記合流判定手段は、前記合流車両が前記合流車線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された通信区間内に進入したことが検知された場合に、前記追跡情報を用いて、前記合流車両が本線に合流可能か否かを判定することとしてもよい。 In the merging support device, the merging determination means obtains the tracking information when it is detected that the merging vehicle has entered the communication section set upstream of the merging start point in the merging lane. It may be used to determine whether or not the merging vehicle can join the main line.

上記構成を備える合流支援装置によれば、合流車両が合流車線において合流開始地点よりも上流側に設置された通信区間内に進入したことが検知された場合に、追跡情報を用いて合流車両が本線に合流可能か否かが判定されるので、合流までに十分な余裕をもって判定を行うことが可能となる。 According to the merging support device having the above configuration, when it is detected that the merging vehicle has entered the communication section installed on the upstream side of the merging start point in the merging lane, the merging vehicle uses the tracking information. Since it is determined whether or not it is possible to join the main line, it is possible to make a determination with sufficient margin before merging.

上記合流支援装置は、合流開始地点よりも上流側の前記合流車線の路側に、前記合流車線に沿って設置された複数の誘導手段と、前記合流車両が前記本線に合流可能であると判定された場合に、前記合流車線における合流地点を決定する合流シナリオ作成手段と、前記本線における前記合流地点の移動に連動して前記誘導手段を制御する誘導制御手段とを更に備えていてもよい。 It is determined that the merging support device is capable of merging the merging vehicle with a plurality of guiding means installed along the merging lane on the road side of the merging lane on the upstream side of the merging start point. In this case, a merging scenario creating means for determining a merging point in the merging lane and a guiding control means for controlling the guiding means in conjunction with the movement of the merging point on the main lane may be further provided.

上記構成を備える合流支援装置によれば、合流地点の移動に合わせて対応する誘導手段が制御されるので、合流車両に対して合流地点の位置を相対的に通知することが可能となる。これにより、誘導手段を通じて合流車両を誘導することが可能となり、合流車両のスムーズで安全な合流を支援することが可能となる。 According to the merging support device provided with the above configuration, since the corresponding guiding means is controlled according to the movement of the merging point, it is possible to relatively notify the merging vehicle of the position of the merging point. As a result, it becomes possible to guide the merging vehicle through the guiding means, and it becomes possible to support the smooth and safe merging of the merging vehicle.

本発明の第四態様は、上記いずれかの合流支援装置と、前記合流支援装置から送信された前記合流支援情報を受信する車載器とを具備する合流支援システムである。 A fourth aspect of the present invention is a merging support system including any of the above merging support devices and an in-vehicle device that receives the merging support information transmitted from the merging support device.

本発明の第五態様は、本線に合流車線が合流する合流開始地点と、前記本線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された車両検知地点との間の合流前区間を走行する本線車両の速度及び位置に関する情報が登録された追跡情報を用いて、合流車両が本線に合流可能か否かを判定する工程と、前記合流車両が前記本線に合流不可能であると判定された場合に、前記合流車線において、前記合流開始地点よりも上流側に停止することを促すための情報を作成する工程とを有する合流支援方法である。 A fifth aspect of the present invention is a main line vehicle traveling in a pre-merging section between a merging start point where a merging lane merges with the main lane and a vehicle detection point set upstream of the merging start point on the main line. In the process of determining whether or not the merging vehicle can join the main line using the tracking information in which the information regarding the speed and position of the merging vehicle is registered, and when it is determined that the merging vehicle cannot join the main line. This is a merging support method including a step of creating information for encouraging a stop on the upstream side of the merging start point in the merging lane.

本発明の第六態様は、本線に合流車線が合流する合流開始地点と、前記本線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された車両検知地点との間の合流前区間を走行する本線車両の速度及び位置に関する情報が登録された追跡情報を用いて、合流車両が本線に合流可能か否かを判定する処理と、前記合流車両が前記本線に合流不可能であると判定された場合に、前記合流車線において、前記合流開始地点よりも上流側に停止することを促すための情報を作成する処理とをコンピュータに実行させるための合流支援プログラムである。 A sixth aspect of the present invention is a main line vehicle traveling in a pre-merging section between a merging start point where a merging lane merges with the main lane and a vehicle detection point set upstream of the merging start point on the main line. Using the tracking information in which information on the speed and position of the merging vehicle is registered, a process of determining whether or not the merging vehicle can join the main line, and a case where it is determined that the merging vehicle cannot join the main line. This is a merging support program for causing a computer to perform a process of creating information for urging a stop upstream of the merging start point in the merging lane.

本発明によれば、スムーズで安全な合流を支援することができるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that smooth and safe merging can be supported.

本発明の第1実施形態に係る合流支援システムの全体構成を示す図である。It is a figure which shows the whole structure of the merging support system which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係る制御装置のハードウェア構成を示した図である。It is a figure which showed the hardware composition of the control device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the control apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係る追跡リストの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the tracking list which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係る車載器の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the vehicle-mounted device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係る合流判定処理の手順を示したフローチャートである。It is a flowchart which showed the procedure of the merging determination processing which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1実施形態に係る合流判定処理における密集走行判定処理について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the dense running determination process in the merge determination process which concerns on 1st Embodiment of this invention. 合流判定処理において合流可能と判定された場合に、表示部に表示される画面例を示した図である。It is a figure which showed the screen example which is displayed on the display part when it is determined that the merging is possible in the merging determination process. 合流判定処理において合流不可能と判定された場合に、表示部に表示される画面例を示した図である。It is a figure which showed the screen example which is displayed on the display part when it is determined that the merging is impossible in the merging determination process. 合流車両を停止区間で停止させることなく、スムーズに合流させることができた場合の本線車両及び合流車両の走行例を示した図である。It is a figure which showed the running example of the main line vehicle and the merging vehicle when the merging vehicle could be merging smoothly without stopping in a stop section. 合流車両を停止区間で停止させ、その後、合流可能と判定されることによって走行を再開して所定の合流地点に合流した場合の本線車両及び合流車両の走行例を示した図である。It is a figure which showed the running example of the main line vehicle and the merging vehicle at the time of stopping a merging vehicle in a stop section, and then restarting a running by determining that merging is possible and merging at a predetermined merging point. 本発明の第2実施形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the control apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第2実施形態に係る車載器の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the vehicle-mounted device which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第3実施形態に係る合流支援装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the merging support device which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第3実施形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the control apparatus which concerns on 3rd Embodiment of this invention.

〔第1実施形態〕
以下に、本発明の第1実施形態に係る合車載器、合流支援装置、及び合流支援システムについて、図面を参照して説明する。
図1は、本発明の第1実施形態に係る合流支援システム1の全体構成を示す図である。図1に示すように、合流支援システム1は、合流支援装置10と、高速道路等の道路の本線S1に合流する合流車線S2を走行する合流車両Jに搭載される車載器20とを備えている。
[First Embodiment]
Hereinafter, the on-board unit, the merging support device, and the merging support system according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a merging support system 1 according to a first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the merging support system 1 includes a merging support device 10 and an on-board unit 20 mounted on a merging vehicle J traveling in a merging lane S2 merging with a main line S1 of a road such as an expressway. There is.

本線S1は、合流車線S2に隣接する第1車線S1aと、第1車線S1aを挟んで合流車線S2とは反対側に位置する第2車線S1bとを有している。なお、本線S1が備える車線数についてはこの例に限定されず、1つ以上の車線を有していればよい。
本線S1には、合流車線S2が合流を開始する合流開始地点B、合流車線S2の合流が終了する合流終了地点Cが仮想的に設定されている。更に、本線S1において、合流開始地点Bから所定距離(例えば200m~300m)上流側には、本線車両Hを検知するための車両検知地点Aが仮想的に設定されている。以下の説明において、車両検知地点Aから合流開始地点Bまでの区間を合流前区間X1、合流開始地点Bから合流終了地点Cまでを合流区間とする。
The main lane S1 has a first lane S1a adjacent to the merging lane S2 and a second lane S1b located on the opposite side of the first lane S1a from the merging lane S2. The number of lanes provided in the main lane S1 is not limited to this example, and it is sufficient that the main lane S1 has one or more lanes.
In the main lane S1, a merging start point B at which the merging lane S2 starts merging and a merging end point C at which the merging lane S2 merges are virtually set. Further, in the main line S1, a vehicle detection point A for detecting the main line vehicle H is virtually set on the upstream side of a predetermined distance (for example, 200 m to 300 m) from the merging start point B. In the following description, the section from the vehicle detection point A to the merging start point B is defined as the pre-merging section X1, and the section from the merging start point B to the merging end point C is defined as the merging section.

また、合流車線S2には、合流開始地点Bから所定距離上流側において合流車両への合流支援を行うための通信区間X3が設けられている。通信区間X3において、通信開始地点αから通信終了地点βまでの距離は、約40m~80mに設定されている。更に、通信区間X3の通信終了地点β付近には、合流車両Jの本線S1への合流が不可能な場合に、合流車両Jを一時的に待機させる停止区間X4が設けられている。更に、合流車線S2において、通信終了地点βから合流開始地点Bの区間は、合流車両Jの本線S1への合流を調整する合流調整区間X5とされている。この合流調整区間X5は、停止区間X4に停止していた車両Jが走行を開始し、その後、所定の速度及び所定の加速度で走行を行って合流開始地点Bに到達したときに、本線S1の法定速度から決まる所定の速度に達することのできる距離に設されている。合流調整区間X5の距離は、例えば、約60mに設定されている。 Further, the merging lane S2 is provided with a communication section X3 for supporting merging with the merging vehicle on the upstream side of a predetermined distance from the merging start point B. In the communication section X3, the distance from the communication start point α to the communication end point β is set to about 40 m to 80 m. Further, near the communication end point β of the communication section X3, a stop section X4 is provided in which the merging vehicle J is temporarily put on standby when the merging vehicle J cannot join the main line S1. Further, in the merging lane S2, the section from the communication end point β to the merging start point B is set as a merging adjustment section X5 for adjusting the merging of the merging vehicle J with the main line S1. In this merging adjustment section X5, when the vehicle J stopped in the stop section X4 starts traveling, then travels at a predetermined speed and a predetermined acceleration and reaches the merging start point B, the main line S1 It is set at a distance that can reach a predetermined speed determined by the legal speed. The distance of the merging adjustment section X5 is set to, for example, about 60 m.

合流支援装置10は、制御装置11、車両検知器12、及び路側無線機16a、16bを主な構成として備えている。合流支援装置10は、例えば、本線S1に合流車線S2が合流する合流地点付近に設置され、合流車両Jの本線S1への合流を支援する。
制御装置11は、合流支援装置10の全体の動作を司る演算処理装置である。制御装置11は、車両検知器12から出力された各種情報に基づいて本線S1を走行する本線車両Hに関する追跡リストを作成し、合流車両Jに提供する。なお、制御装置11の詳細については後述する。
The merging support device 10 includes a control device 11, a vehicle detector 12, and roadside radios 16a and 16b as main configurations. The merging support device 10 is installed near the merging point where the merging lane S2 merges with the main line S1, and supports the merging of the merging vehicle J with the main lane S1.
The control device 11 is an arithmetic processing unit that controls the overall operation of the merging support device 10. The control device 11 creates a tracking list for the main line vehicle H traveling on the main line S1 based on various information output from the vehicle detector 12, and provides the tracking list to the merging vehicle J. The details of the control device 11 will be described later.

車両検知器12は、例えば、本線S1において、車両検知地点A付近に設けられ、車両検知地点Aを通過する本線車両Hを検知する。
車両検知器12は、例えば、第1レーザスキャナ12A及び第2レーザスキャナ12Bを備えている。第1レーザスキャナ12A及び第2レーザスキャナ12Bは、図1に示すように、例えばL字形状の支柱により、本線S1の路面上空に設置される。
第1レーザスキャナ12Aは、本線S1の上空から、車両検知地点Aよりも距離W1(例えば3m~5m)だけ車線方向上流側の位置である検知開始地点PAに向かってレーザ光を投光する。また、第1レーザスキャナ12Aは、レーザ光の投光角度を微小角度ずつ変化させながら複数回投光することにより、車線幅方向に沿ってレーザ光を走査する。
第2レーザスキャナ12Bは、本線S1の上空から、車両検知地点Aに向かってレーザ光を投光する。また、第2レーザスキャナ12Bは、第1レーザスキャナ12Aと同様の仕組みにより、車線方向に沿ってレーザ光を走査する。
The vehicle detector 12 is provided, for example, on the main line S1 in the vicinity of the vehicle detection point A, and detects the main line vehicle H passing through the vehicle detection point A.
The vehicle detector 12 includes, for example, a first laser scanner 12A and a second laser scanner 12B. As shown in FIG. 1, the first laser scanner 12A and the second laser scanner 12B are installed above the road surface of the main line S1 by, for example, an L-shaped strut.
The first laser scanner 12A projects laser light from the sky above the main line S1 toward the detection start point PA, which is located upstream of the vehicle detection point A by a distance W1 (for example, 3 m to 5 m) in the lane direction. Further, the first laser scanner 12A scans the laser beam along the lane width direction by projecting the laser beam a plurality of times while changing the projection angle of the laser beam by a minute angle.
The second laser scanner 12B projects a laser beam from the sky above the main line S1 toward the vehicle detection point A. Further, the second laser scanner 12B scans the laser beam along the lane direction by the same mechanism as the first laser scanner 12A.

第1レーザスキャナ12A及び第2レーザスキャナ12Bは、レーザ光の反射光を検知して、反射位置までの距離を計測する。これにより、第1レーザスキャナ12A及び第2レーザスキャナ12Bは、本線車両Hが車両検知地点Aに進入したことを検知するとともに、当該本線車両Hの走行車線及び当該本線車両Hの車両諸元を特定することができる。車両諸元とは、本線車両Hの外観上、構造上の特徴を示す情報であり、例えば、車幅、車長、車高等の情報である。 The first laser scanner 12A and the second laser scanner 12B detect the reflected light of the laser beam and measure the distance to the reflected position. As a result, the first laser scanner 12A and the second laser scanner 12B detect that the main line vehicle H has entered the vehicle detection point A, and at the same time, determine the traveling lane of the main line vehicle H and the vehicle specifications of the main line vehicle H. Can be identified. The vehicle specifications are information indicating the appearance and structural features of the main line vehicle H, and are, for example, information such as vehicle width, vehicle length, and vehicle height.

更に、車両検知器12は、第1レーザスキャナ12Aが本線車両Hを検知した時刻、すなわち、本線車両Hの車頭が検知開始地点PAに到達した時刻、及び、第2レーザスキャナ12Bが本線車両Hを検知した時刻、すなわち、本線車両Hの車頭が車両検知地点Aに到達した時刻との時間差と、検知開始地点PAから車両検知地点Aまでの距離W1とにより、本線車両Hの車両検知地点A到達時点の速度を算出する。車両検知器12は、第1レーザスキャナ12A及び第2レーザスキャナ12Bにより取得された本線車両Hの検知時刻(車両検知地点Aへの到達時刻)、本線車両Hの走行車線、車両諸元、及び本線車両Hの速度を含む検知情報を制御装置11に出力する。 Further, in the vehicle detector 12, the time when the first laser scanner 12A detects the main line vehicle H, that is, the time when the head of the main line vehicle H reaches the detection start point PA, and the time when the second laser scanner 12B reaches the main line vehicle H. Is detected, that is, the time difference from the time when the head of the main line vehicle H reaches the vehicle detection point A and the distance W1 from the detection start point PA to the vehicle detection point A, the vehicle detection point A of the main line vehicle H. Calculate the speed at the time of arrival. The vehicle detector 12 includes the detection time of the main line vehicle H (time of arrival at the vehicle detection point A) acquired by the first laser scanner 12A and the second laser scanner 12B, the traveling lane of the main line vehicle H, the vehicle specifications, and the vehicle specifications. The detection information including the speed of the main line vehicle H is output to the control device 11.

なお、図1において、車両検知器12は、本線S1の第1車線S1aの路側に設置されているが、この態様に限定されない。例えば、車両検知器12は、本線S1の第2車線S1bの路側に設置されていてもよい。また、車両検知器12は、合流前区間において複数台設置されてもよい。車両検知器12を複数台設置することで、本線車両Hの速度を細やかに取得することができ、より正確な合流支援を行うことが可能となる。
更に、合流開始地点Bにも車両検知器12を設置することで、合流開始地点Bを通過した本線車両Hを認識することができる。また、車両検知器12の構成は上記構成に限定されるものではなく、少なくとも本線S1を走行する本線車両Hの速度を把握できる機能を有していればよい。また、車両検知器12はカメラを搭載していてもよい。
In FIG. 1, the vehicle detector 12 is installed on the road side of the first lane S1a of the main lane S1, but the present invention is not limited to this mode. For example, the vehicle detector 12 may be installed on the road side of the second lane S1b of the main lane S1. Further, a plurality of vehicle detectors 12 may be installed in the section before merging. By installing a plurality of vehicle detectors 12, the speed of the main line vehicle H can be obtained in detail, and more accurate merging support can be performed.
Further, by installing the vehicle detector 12 at the merging start point B, it is possible to recognize the main line vehicle H that has passed the merging start point B. Further, the configuration of the vehicle detector 12 is not limited to the above configuration, and may have at least a function of grasping the speed of the main line vehicle H traveling on the main line S1. Further, the vehicle detector 12 may be equipped with a camera.

合流車線S2において、通信区間X3の通信開始地点α付近には、通信区間X3に到達した合流車両Jと通信を行うための路側無線機16aが設置されている。また、通信区間X3の通信終了地点β付近には、停止区間X4に停止している合流車両Jや通信区間X3から合流調整区間X5へ移動する合流車両Jと通信を行うための路側無線機16bが設置されている。
なお、図1では2台の路側無線機16a、16bを設置している場合を例示しているが、路側無線機は3台以上設置されていてもよい。この場合、路側無線機は通信区間X3の距離方向に間隔をあけて設置される。
In the merging lane S2, a roadside radio 16a for communicating with the merging vehicle J that has reached the communication section X3 is installed near the communication start point α of the communication section X3. Further, in the vicinity of the communication end point β of the communication section X3, the roadside radio 16b for communicating with the merging vehicle J stopped in the stop section X4 and the merging vehicle J moving from the communication section X3 to the merging adjustment section X5. Is installed.
Although FIG. 1 illustrates the case where two roadside radios 16a and 16b are installed, three or more roadside radios may be installed. In this case, the roadside radios are installed at intervals in the distance direction of the communication section X3.

合流車両Jは、車載器50を搭載している。なお、合流車両Jは、運転者がハンドル、アクセル、及びブレーキを操作して運転を行う手動運転車両であってもよいし、自動運転が可能な自動運転車両であってもよい。 The merging vehicle J is equipped with an on-board unit 50. The merging vehicle J may be a manually driven vehicle in which the driver operates the steering wheel, the accelerator, and the brake to drive, or may be an automatically driven vehicle capable of automatic driving.

次に、上述した制御装置11について詳しく説明する。
図2は、制御装置11のハードウェア構成を示した図である。図2に示すように、制御装置11は、コンピュータシステムであり、例えば、CPU(Central Processing Unit)31、RAM(Random Access Memory)等の主記憶装置32、ROM(Read Only
Memory)等の補助記憶装置33、外部記憶装置35にアクセスするためのインターフェース34等を備えている。そして、後述する各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で補助記憶装置33に記憶されており、このプログラムをCPU31が主記憶装置32に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、補助記憶装置33に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。なお、補助記憶装置33に代えて外部記憶装置35にプログラムが記憶されていてもよい。
また、当該プログラムは、後述する各種機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、当該プログラムは、後述する各種機能を補助記憶装置に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。また、補助記憶装置33は、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、DVD-ROM、半導体メモリ等である。
Next, the above-mentioned control device 11 will be described in detail.
FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of the control device 11. As shown in FIG. 2, the control device 11 is a computer system, for example, a CPU (Central Processing Unit) 31, a main storage device 32 such as a RAM (Random Access Memory), and a ROM (Read Only).
It is provided with an auxiliary storage device 33 such as Memory), an interface 34 for accessing the external storage device 35, and the like. Then, as an example, a series of processes for realizing various functions described later are stored in the auxiliary storage device 33 in the form of a program, and the CPU 31 reads this program into the main storage device 32 to process the information. Various functions are realized by executing arithmetic processing. The program may be installed in the auxiliary storage device 33 in advance, provided in a state of being stored in a computer-readable storage medium, or distributed via a wired or wireless communication means. May be applied. The program may be stored in the external storage device 35 instead of the auxiliary storage device 33.
Further, the program may be for realizing a part of various functions described later. Further, the program may be a so-called difference file (difference program) that realizes various functions described later in combination with another program already stored in the auxiliary storage device. The auxiliary storage device 33 is an HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), magnetic disk, magneto-optical disk, CD-ROM, DVD-ROM, semiconductor memory, or the like.

図3は、本実施形態に係る制御装置11の機能構成を示す図である。図3に示すように、制御装置11は、登録処理部21及び通信部24を主な構成として備えている。
登録処理部21は、本線車両Hの検知時刻、本線車両Hの走行車線、車両諸元、及び本線車両Hの速度を含む検知情報を車両検知器12から受信すると、これらの情報を追跡リストに登録する。
FIG. 3 is a diagram showing a functional configuration of the control device 11 according to the present embodiment. As shown in FIG. 3, the control device 11 includes a registration processing unit 21 and a communication unit 24 as a main configuration.
When the registration processing unit 21 receives the detection information including the detection time of the main line vehicle H, the traveling lane of the main line vehicle H, the vehicle specifications, and the speed of the main line vehicle H from the vehicle detector 12, the registration processing unit 21 puts these information in the tracking list. to register.

図4に追跡リストの一例を示す。追跡リストには、車両検知地点Aを通過した本線車両Hに関する情報が車両別に登録される。具体的には、追跡リストには、車両IDに関連付けられて、本線車両Hが車両検知地点Aに到達した時刻を示す「検知時刻」と、本線車両Hの車両検知地点A到達時点の速度を示す「速度」と、本線車両Hの「車両諸元(例えば、車長)」とが検知情報に基づいて登録される。
また、登録処理部21は、上記検知情報を用いて「合流開始地点Bへの到達予測時刻」、「合流終了地点Cへの到達予測時刻」を演算し、この演算結果を追跡リストに登録する。なお、「合流開始地点Bへの到達予測時刻」及び「合流終了地点Cへの到達予測時刻」は、本線車両Hが一定速度で走行することを前提として算出される。
FIG. 4 shows an example of a tracking list. In the tracking list, information about the main line vehicle H that has passed the vehicle detection point A is registered for each vehicle. Specifically, the tracking list shows the "detection time", which is associated with the vehicle ID and indicates the time when the main line vehicle H reaches the vehicle detection point A, and the speed at the time when the main line vehicle H reaches the vehicle detection point A. The indicated "speed" and the "vehicle specifications (for example, vehicle length)" of the main line vehicle H are registered based on the detection information.
Further, the registration processing unit 21 calculates the "estimated arrival time to the merging start point B" and the "estimated arrival time to the merging end point C" using the above detection information, and registers the calculation result in the tracking list. .. The "estimated arrival time at the merging start point B" and the "estimated arrival time at the merging end point C" are calculated on the assumption that the main line vehicle H travels at a constant speed.

追跡リストは、例えば、本線S1の車線別に作成される。即ち、本実施形態に係る登録処理部21は、車両検知器12によって検知された「本線車両Hの位置(車線)」に基づいて、当該本線車両Hに係る情報を第1車線S1aまたは第2車線S1bの追跡リストに登録する。なお、合流車線S2に隣接する第1車線S1aの追跡リストのみを生成、更新することとしてもよい。 The tracking list is created, for example, for each lane of the main line S1. That is, the registration processing unit 21 according to the present embodiment obtains information related to the main lane vehicle H in the first lane S1a or the second lane based on the "position (lane) of the main lane vehicle H" detected by the vehicle detector 12. Register in the tracking list of lane S1b. It should be noted that only the tracking list of the first lane S1a adjacent to the merging lane S2 may be generated and updated.

登録処理部21は、車両検知器12から検知情報を受信する度に、追跡リストへの登録を行う。また、登録処理部21は、合流終了地点Cの到達予測時刻が現在時刻を過ぎた車両ID、すなわち、既に合流終了地点Cを通過してしまった本線車両Hに関する情報を追跡リストから削除する。これにより、追跡リストには、車両検知地点Aから合流終了地点Cまでの区間を走行している本線車両Hのみがリストアップされることとなり、合流車両Jの合流支援に不要な情報を排除することが可能となる。 The registration processing unit 21 registers the detection information in the tracking list each time the detection information is received from the vehicle detector 12. Further, the registration processing unit 21 deletes from the tracking list the vehicle ID whose arrival predicted time of the merging end point C has passed the current time, that is, the information regarding the main line vehicle H that has already passed the merging end point C. As a result, only the main line vehicle H traveling in the section from the vehicle detection point A to the merging end point C is listed in the tracking list, and information unnecessary for merging support of the merging vehicle J is excluded. It becomes possible.

通信部24は、登録処理部21によって作成された追跡リストを路側無線機16a、16bを介して合流車両Jに送信する。 The communication unit 24 transmits the tracking list created by the registration processing unit 21 to the merging vehicle J via the roadside radios 16a and 16b.

次に、本実施形態に係る車載器50について図面を参照して説明する。図5は、車載器50の機能構成を示すブロック図である。図5に示すように車載器50は、通信部51、制御部52、及び表示部53を主な構成として備えている。
通信部51は、路側無線機16a、16bと通信を行う。例えば、通信部51は路側無線機16a、16bを介して送信される追跡リストを受信する。
Next, the vehicle-mounted device 50 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 5 is a block diagram showing a functional configuration of the vehicle-mounted device 50. As shown in FIG. 5, the on-board unit 50 includes a communication unit 51, a control unit 52, and a display unit 53 as main configurations.
The communication unit 51 communicates with the roadside radios 16a and 16b. For example, the communication unit 51 receives a tracking list transmitted via the roadside radios 16a and 16b.

制御部52は、上述した制御装置11と同様に、コンピュータであり、例えば、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)等の主記憶装置、ROM(Read Only Memory)等の補助記憶装置、外部記憶装置にアクセスするためのインターフェース等を備えている。そして、後述する各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラム(合流支援プログラム)の形式で補助記憶装置33に記憶されており、このプログラムをCPUが主記憶装置に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、補助記憶装置に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。なお、補助記憶装置に代えて外部記憶装置にプログラムが記憶されていてもよい。また、当該プログラム(例えば、合流支援プログラム)は、後述する各種機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、当該プログラムは、後述する各種機能を補助記憶装置に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。補助記憶装置の一例として、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、DVD-ROM、半導体メモリ等が挙げられる。 The control unit 52 is a computer like the control device 11 described above, and is, for example, a main storage device such as a CPU (Central Processing Unit) and a RAM (Random Access Memory), and an auxiliary storage device such as a ROM (Read Only Memory). , Equipped with an interface for accessing an external storage device. Then, as an example, a series of processes for realizing various functions described later are stored in the auxiliary storage device 33 in the form of a program (merging support program), and the CPU reads this program into the main storage device. Various functions are realized by executing information processing and arithmetic processing. The program may be installed in an auxiliary storage device in advance, provided in a state of being stored in a computer-readable storage medium, or distributed via a wired or wireless communication means. May be done. The program may be stored in an external storage device instead of the auxiliary storage device. Further, the program (for example, a merging support program) may be for realizing a part of various functions described later. Further, the program may be a so-called difference file (difference program) that realizes various functions described later in combination with another program already stored in the auxiliary storage device. Examples of the auxiliary storage device include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), magnetic disk, magneto-optical disk, CD-ROM, DVD-ROM, semiconductor memory and the like.

制御部52は、合流判定部61、合流シナリオ作成部62、及び案内情報作成部63を主な構成として備えている。 The control unit 52 includes a merging determination unit 61, a merging scenario creating unit 62, and a guidance information creating unit 63 as main configurations.

合流判定部61は、追跡リストを用いて、合流車両Jが本線S1に合流可能か否かを判定する。例えば、通信部51によって追跡リストが受信されると、合流判定部61は、合流判定処理を実行する。 The merging determination unit 61 determines whether or not the merging vehicle J can join the main line S1 by using the tracking list. For example, when the tracking list is received by the communication unit 51, the merging determination unit 61 executes the merging determination process.

以下、図6を参照して合流判定処理の処理手順について説明する。図6は本実施形態に係る合流判定処理の手順を示したフローチャートである。
なお、以下の処理において、本線車両Hはいずれも速度一定で合流前区間X1及び合流区間X2を走行することを前提としている。
Hereinafter, the processing procedure of the merging determination process will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the procedure of the merge determination process according to the present embodiment.
In the following processing, it is premised that the main line vehicle H travels in the pre-merging section X1 and the merging section X2 at a constant speed.

まず、合流判定部61は、追跡リストを用いて、T秒後の各本線車両Hの推定位置Pを演算する(SA1)。ここで、T秒は、例えば、合流車両Jが所定の速度及び所定の加速度で走行したときに通信開始地点αから合流開始地点Bに到達するまでの時間に設定されている。また、このT秒は、停止区間X4に停止していた合流車両Jが走行を開始して所定の速度及び所定の加速度で走行したときに、合流開始地点Bに到達するまでの時間よりも長い時間に設定されている。 First, the merging determination unit 61 calculates the estimated position P of each main line vehicle H after T seconds using the tracking list (SA1). Here, the T second is set to, for example, the time from the communication start point α to the merging start point B when the merging vehicle J travels at a predetermined speed and a predetermined acceleration. Further, this T second is longer than the time until the merging vehicle J stopped in the stop section X4 reaches the merging start point B when the merging vehicle J starts traveling and travels at a predetermined speed and a predetermined acceleration. It is set to the time.

各本線車両Hの推定位置Pは、以下の(1)式で算出される。ここで、推定位置Pは、車両検知地点Aからの走行距離と同意である。 The estimated position P of each main line vehicle H is calculated by the following equation (1). Here, the estimated position P agrees with the mileage from the vehicle detection point A.

P=V*T+P0 (1) P = V * T + P0 (1)

(1)式において、Vは本線車両Hの速度、P0は合流車両Jが通信開始地点αに到達した時刻t0における本線車両Hの推定位置である。 In the equation (1), V is the speed of the main line vehicle H, and P0 is the estimated position of the main line vehicle H at the time t0 when the merging vehicle J reaches the communication start point α.

次に、算出した推定位置Pが合流前区間X1に存在する本線車両を抽出する(SA2)。すなわち、追跡リストに登録されている複数の本線車両のうち、合流車両Jの合流に関係する本線車両Hのみを抽出する。
続いて、抽出した本線車両Hのうち、速度超過の車両が存在するか否かを判定する(SA3)。具体的には、合流判定部61は、ステップSA2で抽出した本線車両Hのうち、設定速度以上で走行している本線車両Hがあるか否かを判定する。ここで、設定速度は、合流前区間X1の法定速度から決定され、例えば、法定速度に所定の速度余裕を持たせた値に設定される。例えば、合流前区間X1の法定速度が60km/hである場合、設定速度は20km/hの余裕を加算した、80km/hに設定される。
この結果、肯定判定の場合には(ステップSA3:YES)、合流不可能と判定し(SA9)、合流不可能である旨を出力し(SA10)、ステップSA1に戻る。
Next, the main line vehicle in which the calculated estimated position P exists in the pre-merging section X1 is extracted (SA2). That is, only the main line vehicle H related to the merging of the merging vehicle J is extracted from the plurality of main line vehicles registered in the tracking list.
Subsequently, it is determined whether or not there is an overspeed vehicle among the extracted main line vehicles H (SA3). Specifically, the merging determination unit 61 determines whether or not there is a main line vehicle H traveling at a set speed or higher among the main line vehicles H extracted in step SA2. Here, the set speed is determined from the legal speed of the pre-merging section X1, and is set to, for example, a value in which the legal speed has a predetermined speed margin. For example, when the legal speed of the pre-merging section X1 is 60 km / h, the set speed is set to 80 km / h with a margin of 20 km / h added.
As a result, in the case of an affirmative determination (step SA3: YES), it is determined that the merge is impossible (SA9), the fact that the merge is impossible is output (SA10), and the process returns to step SA1.

一方、ステップSA3において、設定速度以上で走行している本線車両がなかった場合には(SA3:NO)、続いて、密集走行判定処理を行う(SA4~SA6)。密集走行判定処理では、まず、ステップSA2で抽出した本線車両Hの車間距離を演算する(SA4)。これは、本線車両Hの推定位置Pの差分を算出することで演算できる。また、車間距離を演算する際には、合流開始地点Bに本線車両Hが存在すると仮定して車間距離を演算する。すなわち、合流前区間の先頭を走行している本線車両Hと合流開始地点Bとの間の距離も車間距離とみなして、この車間距離についても演算する。 On the other hand, in step SA3, when there is no main line vehicle traveling at a set speed or higher (SA3: NO), a dense traveling determination process is subsequently performed (SA4 to SA6). In the dense traveling determination process, first, the inter-vehicle distance of the main line vehicle H extracted in step SA2 is calculated (SA4). This can be calculated by calculating the difference between the estimated positions P of the main line vehicle H. Further, when calculating the inter-vehicle distance, the inter-vehicle distance is calculated on the assumption that the main line vehicle H exists at the merging start point B. That is, the distance between the main line vehicle H traveling at the head of the section before merging and the merging start point B is also regarded as the inter-vehicle distance, and this inter-vehicle distance is also calculated.

続いて、車間距離毎に閾値を演算する(SA5)。例えば、閾値は各車間距離を形成する後続車両の速度に基づいて算出する。例えば、後続車両の速度に所定秒数(例えば、2秒)を乗算することにより閾値を算出する。そして、各車間距離を当該車間距離に対応する閾値と比較し、閾値以上の車間距離が存在するか否かを判定する(SA6)。この結果、閾値以上の車間距離が存在しなければ密集走行と判定する(SA6:NO)。この場合、ステップSA9において合流不可能と判定し(SA9)、合流不可能である旨を出力し(SA10)、ステップSA1に戻る。
一方、ステップSA6において、閾値以上の車間距離が存在していた場合には(SA6:YES)、密集走行ではないと判定し、合流可能と判定する(SA7)。そして、合流可能である旨を出力し(SA8)、当該処理を終了する。
Subsequently, the threshold value is calculated for each inter-vehicle distance (SA5). For example, the threshold is calculated based on the speed of the following vehicle forming the inter-vehicle distance. For example, the threshold value is calculated by multiplying the speed of the following vehicle by a predetermined number of seconds (for example, 2 seconds). Then, the inter-vehicle distance is compared with the threshold value corresponding to the inter-vehicle distance, and it is determined whether or not there is an inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value (SA6). As a result, if there is no inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value, it is determined that the vehicle is densely driven (SA6: NO). In this case, it is determined in step SA9 that merging is impossible (SA9), an output indicating that merging is not possible (SA10) is output, and the process returns to step SA1.
On the other hand, in step SA6, when the inter-vehicle distance equal to or larger than the threshold value exists (SA6: YES), it is determined that the vehicle is not densely driven and it is determined that the vehicle can merge (SA7). Then, it outputs that it is possible to merge (SA8), and ends the process.

このように、合流判定処理では、速度超過の本線車両が存在せず、かつ、密集走行でないと判断されるまで、合流不可能と判定し、上述した判断処理を繰り返し行うこととなる。 As described above, in the merging determination process, it is determined that the merging is impossible and the above-mentioned determination process is repeated until it is determined that there is no vehicle on the main line that exceeds the speed and that the vehicle is not in a dense running.

合流シナリオ作成部62は、合流判定部61によって合流可能であると判定された場合に、合流車両Jの合流シナリオを作成する。すなわち、合流判定部61において算出された各種情報を利用し、本線車両Hの走行位置から合流車両Jが合流するタイミングを決定する。
例えば、図4のステップSA6において、閾値以上であると判定された車間距離のうち、最も合流開始地点Bに近い車間距離を特定し、その車間距離の中央を合流車両Jの合流地点として決定し、その合流地点及び合流タイミングを案内情報作成部63に出力する。更に、合流シナリオ作成部62は、決定した合流地点に合流できるような合流車両Jの速度を所定のルールに従って演算し、その速度情報についても案内情報作成部63に出力することとしてもよい。
The merging scenario creation unit 62 creates a merging scenario for the merging vehicle J when it is determined by the merging determination unit 61 that the merging is possible. That is, various information calculated by the merging determination unit 61 is used to determine the timing at which the merging vehicle J joins from the traveling position of the main line vehicle H.
For example, in step SA6 of FIG. 4, among the inter-vehicle distances determined to be equal to or greater than the threshold value, the inter-vehicle distance closest to the merging start point B is specified, and the center of the inter-vehicle distance is determined as the merging point of the merging vehicle J. , The merging point and the merging timing are output to the guidance information creating unit 63. Further, the merging scenario creating unit 62 may calculate the speed of the merging vehicle J so that it can merge at the determined merging point according to a predetermined rule, and output the speed information to the guidance information creating unit 63 as well.

案内情報作成部63は、例えば、上述した合流判定部61によって合流不可能であると判定された場合には、合流不可能な旨及び合流可能になるまで合流車両Jを停止区間X4に停止させるための案内情報を作成し、表示部53に表示させる。これにより、表示部53を確認した合流車両Jの運転手は、現時点での合流が不可能なことを認識できると共に、合流車両Jを停止区間X4に一時的に停止させ、合流のタイミングを待つことができる。
一方、上述した合流判定部61によって合流可能であると判定された場合には、案内情報作成部63は、合流可能な旨及び合流シナリオ作成部62によって決定された合流地点の情報に基づいて合流支援を行うための案内情報を作成し、表示部53に表示させる。なお、本実施形態では、表示部53に案内情報を表示させることにより合流支援を行うが、これに加えて、または、これに代えて、例えば、スピーカから音声によって案内情報を通知するようにしてもよい。
For example, when the above-mentioned merging determination unit 61 determines that the merging is impossible, the guidance information creating unit 63 stops the merging vehicle J in the stop section X4 until the merging is impossible and the merging becomes possible. Guidance information for this is created and displayed on the display unit 53. As a result, the driver of the merging vehicle J who has confirmed the display unit 53 can recognize that the merging is impossible at the present time, temporarily stops the merging vehicle J in the stop section X4, and waits for the merging timing. be able to.
On the other hand, when it is determined by the above-mentioned merging determination unit 61 that merging is possible, the guidance information creating unit 63 merges based on the fact that merging is possible and the information of the merging point determined by the merging scenario creating unit 62. Guidance information for providing support is created and displayed on the display unit 53. In the present embodiment, the merging support is performed by displaying the guidance information on the display unit 53, but in addition to or instead of this, for example, the guidance information is notified by voice from the speaker. May be good.

表示部53は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイ等であり、案内情報作成部63によって作成された案内情報を表示画面に表示させることにより、合流支援に関する情報を報知し、運転手による本線S1への合流を支援する。例えば、表示部53は、合流判定部61によって合流不可能であると判定された場合に、合流車両(J)に対して合流開始地点Bよりも上流側、本実施形態では、停止区間X4に停止することを促す案内情報を通知する。 The display unit 53 is, for example, a liquid crystal display, an organic EL display, or the like, and by displaying the guidance information created by the guidance information creation unit 63 on the display screen, information on the merging support is notified, and the main line S1 by the driver. Support the merger with. For example, when it is determined by the merging determination unit 61 that the merging is impossible, the display unit 53 is on the upstream side of the merging start point B with respect to the merging vehicle (J), in the stop section X4 in the present embodiment. Notify the guidance information urging you to stop.

次に、上記構成を備える合流支援システム1の動作について説明する。
まず、本線S1の第1車線S1aに設けられている車両検知器12によって本線車両が検知されると、その車両に関する検知情報が車両検知器12から制御装置11に送信される。これにより、制御装置11の登録処理部21は、車両検知器12から受信した情報に基づいて追跡リストを更新する。これにより、追跡リストには、本線S1において設定されている合流前区間X1及び合流区間X2を走行している本線車両の情報(検知時間、速度、車長等)が登録される。
Next, the operation of the merging support system 1 having the above configuration will be described.
First, when a vehicle on the main lane is detected by the vehicle detector 12 provided in the first lane S1a of the main lane S1, the detection information about the vehicle is transmitted from the vehicle detector 12 to the control device 11. As a result, the registration processing unit 21 of the control device 11 updates the tracking list based on the information received from the vehicle detector 12. As a result, information (detection time, speed, vehicle length, etc.) of the main line vehicle traveling on the pre-merging section X1 and the merging section X2 set in the main line S1 is registered in the tracking list.

制御装置11の通信部24は、所定の時間間隔で最新の追跡リストを路側無線機16a、16bに送信する。これにより、追跡リストが路側無線機16a、16bを介して通信区間に存在する合流車両Jに向けて送信される。 The communication unit 24 of the control device 11 transmits the latest tracking list to the roadside radios 16a and 16b at predetermined time intervals. As a result, the tracking list is transmitted to the merging vehicle J existing in the communication section via the roadside radios 16a and 16b.

合流車線S2において、合流車両Jが通信開始地点αに到達すると、合流車両Jの車載器50の通信部51は、路側無線機16aから送信された追跡リストを受信する。受信した追跡リストは制御部52に出力される。制御部52の合流判定部61は、追跡リストを用いて図6に示した合流判定処理を実行する。
具体的には、合流判定部61は、まず、追跡リストを用いて、T秒後の各本線車両Hの推定位置Pを演算する(SA1)。
When the merging vehicle J reaches the communication start point α in the merging lane S2, the communication unit 51 of the vehicle-mounted device 50 of the merging vehicle J receives the tracking list transmitted from the roadside radio 16a. The received tracking list is output to the control unit 52. The merging determination unit 61 of the control unit 52 executes the merging determination process shown in FIG. 6 using the tracking list.
Specifically, the merging determination unit 61 first calculates the estimated position P of each main line vehicle H after T seconds using the tracking list (SA1).

次に、算出した推定位置が合流前区間X1に存在する本線車両を抽出する(SA2)。この結果、例えば、図7に示すように、本線車両H1~H3の推定位置がいずれも合流前区間X1に存在していたと仮定すると、本線車両H1~H3が抽出される。 Next, the main line vehicle whose estimated estimated position exists in the pre-merging section X1 is extracted (SA2). As a result, for example, as shown in FIG. 7, assuming that all the estimated positions of the main line vehicles H1 to H3 exist in the pre-merging section X1, the main line vehicles H1 to H3 are extracted.

次に、抽出した本線車両H1~H3のうち、速度が設定速度を超えている本線車両があるか否かを判定する(SA3)。この結果、本線車両H1~H3の速度はいずれも設定速度以下であると仮定すると、否定判定となり、ステップSA4に進む。
ステップSA4では、特定した本線車両の車間距離を演算する。例えば、図7に示すように、3つの本線車両H1~H3がステップSA2において抽出された場合、各車間距離を演算する。この結果、例えば、合流開始地点Bと本線車両H1との車間距離がL1、本線車両H1と本線車両H2との車間距離がL2、本線車両H2と本線車両H3との車間距離がL3として算出される。
Next, it is determined whether or not there is a main line vehicle whose speed exceeds the set speed among the extracted main line vehicles H1 to H3 (SA3). As a result, assuming that the speeds of the main line vehicles H1 to H3 are all equal to or lower than the set speed, a negative determination is made and the process proceeds to step SA4.
In step SA4, the inter-vehicle distance of the specified main line vehicle is calculated. For example, as shown in FIG. 7, when the three main line vehicles H1 to H3 are extracted in step SA2, the inter-vehicle distance is calculated. As a result, for example, the inter-vehicle distance between the merging start point B and the main line vehicle H1 is calculated as L1, the inter-vehicle distance between the main line vehicle H1 and the main line vehicle H2 is L2, and the inter-vehicle distance between the main line vehicle H2 and the main line vehicle H3 is calculated as L3. To.

続いて、ステップSA5では、車間距離毎に閾値を算出する。具体的には、車間距離を形成している後続車両の速度に基づいて閾値を算出する。これにより、車間距離L1については本線車両H1の速度V1に基づいて閾値L1thが、車間距離L2については本線車両H2の速度V2に基づいて閾値L2thが、車間距離L3については本線車両H3の速度V3に基づいて閾値L3thが算出される。例えば、閾値は構造車両の速度に所定時間(例えば、2秒)を乗じることによって算出される。 Subsequently, in step SA5, the threshold value is calculated for each inter-vehicle distance. Specifically, the threshold value is calculated based on the speed of the following vehicle forming the inter-vehicle distance. As a result, the threshold value L1th is set based on the speed V1 of the main line vehicle H1 for the inter-vehicle distance L1, the threshold value L2th is set based on the speed V2 of the main line vehicle H2 for the inter-vehicle distance L2, and the speed V3 of the main line vehicle H3 is set for the inter-vehicle distance L3. The threshold value L3th is calculated based on. For example, the threshold is calculated by multiplying the speed of the structural vehicle by a predetermined time (eg, 2 seconds).

続くステップSA6では、各車間距離L1、L2、3Lと各車間距離の閾値L1th、L2th、L3thとを比較し、閾値以上の車間距離が存在するか否かを判定する。この結果、L1<L1th、L2>L2th、L3<L3thであった場合、車間距離L2については閾値以上であるので、密集走行なしと判定され(SA6:YES)、ステップSA7において合流可能と判定する。
そして、合流可能である旨が合流シナリオ作成部62に出力される。
In the following step SA6, the inter-vehicle distances L1, L2, and 3L are compared with the thresholds L1th, L2th, and L3th of the inter-vehicle distances, and it is determined whether or not there is an inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold. As a result, when L1 <L1th, L2> L2th, L3 <L3th, the inter-vehicle distance L2 is equal to or greater than the threshold value, so it is determined that there is no dense driving (SA6: YES), and it is determined that merging is possible in step SA7. ..
Then, the fact that the merge is possible is output to the merge scenario creation unit 62.

合流シナリオ作成部62は、合流判定部61から合流可能である旨の情報が入力されると、閾値以上の車間距離であると判定された車間距離L2を特定し、その車間距離L2の中央を合流車両Jの合流地点として決定し、その合流地点に合流するための合流タイミングを案内情報作成部63に出力する。
案内情報作成部63は、合流シナリオ作成部62から合流可能である旨及び合流シナリオが入力されると、合流シナリオ作成部62からの合流シナリオに基づいて本線車両H1とH2との間に合流するための速度情報や合流タイミングを示す案内情報を作成し、表示部53に表示させる。これにより、表示部53には、例えば、図8に示すように、合流車線S2と本線S1とが示された画面に、本線S1を走行する車両H1~H3の推定位置及び合流車両Jが合流する合流地点GPを示した画面が表示されるとともに、合流可能である旨および合流地点GPで合流するための目標速度等がメッセージとして表示される。合流車両Jの運転手は表示部53の表示を確認しながらアクセル等を操作することにより、本線車両H1とH2との間に合流するよう運転を行う。
When the information indicating that the merging is possible is input from the merging determination unit 61, the merging scenario creation unit 62 identifies the inter-vehicle distance L2 determined to be the inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value, and sets the center of the inter-vehicle distance L2. It is determined as the merging point of the merging vehicle J, and the merging timing for merging at the merging point is output to the guidance information creating unit 63.
When the merging scenario creation unit 62 inputs the fact that the merging is possible and the merging scenario is input, the guidance information creating unit 63 merges between the main line vehicles H1 and H2 based on the merging scenario from the merging scenario creating unit 62. The speed information for the purpose and the guidance information indicating the merging timing are created and displayed on the display unit 53. As a result, as shown in FIG. 8, for example, as shown in FIG. 8, the estimated positions of the vehicles H1 to H3 traveling on the main lane S1 and the merging vehicle J join the screen showing the merging lane S2 and the main lane S1. A screen showing the merging point GP to be merged is displayed, and a message indicating that the merging is possible and the target speed for merging at the merging point GP is displayed as a message. The driver of the merging vehicle J operates the accelerator or the like while checking the display on the display unit 53 to drive the merging vehicle J so as to merge between the main line vehicles H1 and H2.

なお、上述した合流判定処理において、本線車両H1~H3のいずれかが設定速度を超える速度で走行している場合や(SA3:YES)、上記車間距離L1~L3がいずれも閾値未満であった場合には(SA6:NO)、合流判定部61によって合流不可能であると判定される。この場合には、案内情報作成部63は、現時点での合流は不可能であるから停止区間で一時的に待機する旨の案内情報を作成し、表示部53に表示させる。 In the above-mentioned merging determination process, when any of the main line vehicles H1 to H3 is traveling at a speed exceeding the set speed (SA3: YES), or when the inter-vehicle distances L1 to L3 are all less than the threshold value. In this case (SA6: NO), it is determined by the merging determination unit 61 that merging is impossible. In this case, the guidance information creation unit 63 creates guidance information to the effect that it temporarily waits in the stop section because it is impossible to join at the present time, and displays it on the display unit 53.

これにより、例えば、表示部53の表示画面には、図9に示すように、合流車線S2と本線S1とが示された画面に、本線S1を走行する車両Hの推定位置及び合流車両Jを停止させる停止区間X4を示した画面、及び合流可能となるまで待機する旨のメッセージが表示される。 As a result, for example, on the display screen of the display unit 53, as shown in FIG. 9, the estimated position of the vehicle H traveling on the main lane S1 and the merging vehicle J are displayed on the screen showing the merging lane S2 and the main lane S1. A screen showing the stop section X4 to be stopped and a message to wait until the merging becomes possible are displayed.

合流車両Jが停止区間X4に停止されている期間において、車載器50の通信部51は路側無線機16bから所定時間間隔で送信される最新の追跡リストを随時受信する。合流判定部61は、最新の追跡リストを用いて上記合流判定処理を繰り返し行う。そして、合流可能と判定した場合には、その旨を合流シナリオ作成部62に出力する。これにより、上述したように、合流のタイミングに関する情報が表示部53を通じて運転手に通知されることとなる。 During the period when the merging vehicle J is stopped in the stop section X4, the communication unit 51 of the vehicle-mounted device 50 receives the latest tracking list transmitted from the roadside radio 16b at predetermined time intervals at any time. The merging determination unit 61 repeats the merging determination process using the latest tracking list. Then, when it is determined that the merging is possible, that fact is output to the merging scenario creation unit 62. As a result, as described above, the driver is notified of the information regarding the merging timing through the display unit 53.

図10は、合流車両Jを停止区間X4で停止させることなく、スムーズに合流させることができた場合の本線車両及び合流車両の走行例を示した図、図11は、合流車両Jを停止区間X4で停止させ、その後、合流可能と判定されることによって走行を再開して所定の合流地点に合流した場合の本線車両及び合流車両の走行例を示した図である。
図10、11において、横軸は時間、縦軸は位置、換言すると、車両検知地点Aからの走行距離を示している。また、図10、11において各軌跡が幅を持って示されているのは車長を考慮しているからである。また、図10、11において、X3は通信区間X3、X2は合流区間X2を示している。
FIG. 10 is a diagram showing a running example of a main line vehicle and a merging vehicle when the merging vehicle J can be smoothly merged without stopping at the stop section X4, and FIG. 11 is a diagram showing a traveling example of the merging vehicle J in a stop section. It is a figure which showed the running example of the main line vehicle and the merging vehicle at the time of stopping at X4, and then restarting running by determining that merging is possible and merging at a predetermined merging point.
In FIGS. 10 and 11, the horizontal axis indicates time, the vertical axis indicates position, in other words, the mileage from the vehicle detection point A. Further, in FIGS. 10 and 11, each locus is shown with a width because the vehicle length is taken into consideration. Further, in FIGS. 10 and 11, X3 indicates a communication section X3, and X2 indicates a merging section X2.

以上説明してきたように、本実施形態に係る合流支援システム1によれば、合流支援装置10から合流前区間X1を走行している本線車両Hの情報が登録された追跡リストを所定の時間間隔で送信するので、合流車両Jはこの追跡リストを解析することで、本線車両Hの位置や速度を認識することができる。そして、追跡リストの情報を用いることで、自車が合流可能か否かを判定することが可能となる。そして、合流可能でないと判定した場合には、合流開始地点Bよりも所定距離上流側に設けられた停止区間X4において一時的に車両を停止させるので、無理な合流を回避し、安全かつスムーズな合流を支援することが可能となる。 As described above, according to the merging support system 1 according to the present embodiment, a tracking list in which information on the main line vehicle H traveling in the pre-merging section X1 is registered from the merging support device 10 is set at a predetermined time interval. By analyzing this tracking list, the merging vehicle J can recognize the position and speed of the main line vehicle H. Then, by using the information in the tracking list, it becomes possible to determine whether or not the own vehicle can join. If it is determined that merging is not possible, the vehicle is temporarily stopped in the stop section X4 provided on the upstream side of the merging start point B by a predetermined distance, so that unreasonable merging is avoided and it is safe and smooth. It will be possible to support the merger.

更に、合流支援システム1によれば、車間距離を形成している後続車両の速度に基づいて各車間距離の閾値を演算し、各車間距離とその車間距離に対応する閾値とを比較することで、合流に十分な車間距離が確保されているか否かを判定する。後続車両の速度が速いほど、合流時における危険性が増すので、後続車両の速度に応じた閾値を用いることで安全サイドに立った車間距離の判定が可能となり、合流時における安全性を高めることが可能となる。 Further, according to the merging support system 1, the threshold value of each inter-vehicle distance is calculated based on the speed of the following vehicle forming the inter-vehicle distance, and each inter-vehicle distance is compared with the threshold value corresponding to the inter-vehicle distance. , Judge whether a sufficient inter-vehicle distance is secured for merging. The faster the speed of the following vehicle, the greater the risk at the time of merging. Therefore, by using the threshold value according to the speed of the following vehicle, it is possible to determine the inter-vehicle distance standing on the safe side and improve the safety at the time of merging. Is possible.

また、合流支援システム1によれば、設定速度以上で走行している本線車両が追跡情報に登録されている場合には、合流不可能と判断する。設定速度以上の高速で走行している車両については、車両検知器12による車両検知精度(例えば、速度や車長の検出精度)が低下するおそれがある。このように、本線車両の正確な情報が得られない場合に合流を許可してしまうと衝突等の危険性がある。したがって、設定速度以上で走行している本線車両がいる場合には、その本線車両が合流開始地点Bを通り過ぎるまで合流不可能と判定することで、合流時における安全性を確保することが可能となる。 Further, according to the merging support system 1, when the main line vehicle traveling at the set speed or higher is registered in the tracking information, it is determined that the merging is impossible. For a vehicle traveling at a high speed equal to or higher than a set speed, the vehicle detection accuracy (for example, the detection accuracy of speed and vehicle length) by the vehicle detector 12 may decrease. In this way, if the merging is permitted when accurate information on the main line vehicles cannot be obtained, there is a risk of collision or the like. Therefore, if there is a main line vehicle traveling at a speed higher than the set speed, it is possible to ensure safety at the time of merging by determining that the main line vehicle cannot merge until it passes the merging start point B. Become.

また、合流支援システム1によれば、閾値以上の車間距離が存在し、かつ、設定速度以上で走行している本線車両が存在しない場合に合流可能であると判断するので、合流時における安全性を高めることが可能となる。 Further, according to the merging support system 1, it is determined that merging is possible when there is an inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value and there is no main line vehicle traveling at a set speed or higher. Can be increased.

また、合流支援システム1によれば、停止区間に停止している車両がある場合に、その車両の合流が可能であると判定された場合には、車両の走行を開始させる案内情報を通知するので、無駄時間が少なくスムーズな合流を実現させることが可能となる。 Further, according to the merging support system 1, when there is a vehicle stopped in the stopped section and it is determined that the merging of the vehicles is possible, the guidance information for starting the traveling of the vehicle is notified. Therefore, it is possible to realize a smooth merging with less wasted time.

〔第2実施形態〕
次に、本発明の第2実施形態に係る車載器、合流支援装置、及び合流支援システムについて図面を参照して説明する。
上述した第1実施形態では、車載器50において合流可能か否かを判定していたが、本実施形態では、車載器50に代えて制御装置11で合流可能か否かを判定する点が第1実施形態と異なる。以下、第1実施形態と同一の構成については同一の符号を付し説明を省略し、異なる構成について主に説明する。
[Second Embodiment]
Next, the vehicle-mounted device, the merging support device, and the merging support system according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the first embodiment described above, it is determined whether or not the vehicle-mounted device 50 can be merged, but in the present embodiment, it is determined whether or not the control device 11 can merge instead of the vehicle-mounted device 50. 1 Different from the embodiment. Hereinafter, the same configurations as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals, the description thereof will be omitted, and different configurations will be mainly described.

図12は本実施形態に係る制御装置11´の機能構成を示した図、図13は本実施形態に係る車載器50´の機能構成を示した図である。図12に示すように、制御装置11´は、合流判定部22及び合流シナリオ作成部23を備えている。この合流判定部22及び合流シナリオ作成部23は、基本的には第1実施形態において車載器50が備えていた合流判定部61及び合流シナリオ作成部62の機能と同様である。
また、図13に示すように、車載器50´において、合流判定部61及び合流シナリオ作成部62が省略され、制御部52´は案内情報作成部63の機能のみを有している。
FIG. 12 is a diagram showing the functional configuration of the control device 11 ′ according to the present embodiment, and FIG. 13 is a diagram showing the functional configuration of the vehicle-mounted device 50 ′ according to the present embodiment. As shown in FIG. 12, the control device 11'includes a merging determination unit 22 and a merging scenario creating unit 23. The merging determination unit 22 and the merging scenario creating unit 23 are basically the same as the functions of the merging determination unit 61 and the merging scenario creating unit 62 provided in the vehicle-mounted device 50 in the first embodiment.
Further, as shown in FIG. 13, in the on-board unit 50', the merging determination unit 61 and the merging scenario creating unit 62 are omitted, and the control unit 52'has only the function of the guidance information creating unit 63.

このような構成を備える合流支援システムにおいては、制御装置11´の合流判定部22が合流車両Jの合流可否を判定する。ここで、合流判定部22は、合流車両Jが通信開始地点αに到達したことが検知された場合に、合流判定処理を行う。合流車両Jが通信開始地点αに到達したか否かは、例えば、路側無線機16aと車載器50´との通信が確立された場合に、合流車両Jが通信開始地点αに到達したと判断して、その旨の情報を路側無線機16aから制御装置11´に送信することとしても良い。また、上記例に限定されず、例えば、車両検知器12のように、レーザスキャナ等を路側無線機16aに搭載することで、合流車両Jの通信開始地点αへの到達を検知することとしても良い。 In the merging support system having such a configuration, the merging determination unit 22 of the control device 11'determines whether or not the merging vehicle J can be merged. Here, the merging determination unit 22 performs the merging determination process when it is detected that the merging vehicle J has reached the communication start point α. Whether or not the merging vehicle J has reached the communication start point α is determined, for example, when the communication between the roadside radio 16a and the on-board unit 50'is established, it is determined that the merging vehicle J has reached the communication start point α. Then, the information to that effect may be transmitted from the roadside radio 16a to the control device 11'. Further, the present invention is not limited to the above example, and for example, by mounting a laser scanner or the like on the roadside radio 16a like the vehicle detector 12, it is possible to detect the arrival of the merging vehicle J at the communication start point α. good.

合流判定部22は、合流判定処理において合流可能と判定した場合には、その旨の情報を合流シナリオ作成部23に出力する。また、合流不可能と判定した場合には、その旨の情報を通信部24に出力するとともに、合流可能と判定するまで、合流判定処理を引き続き繰り返し行う。 When the merging determination unit 22 determines that merging is possible in the merging determination process, the merging determination unit 22 outputs information to that effect to the merging scenario creation unit 23. If it is determined that merging is not possible, information to that effect is output to the communication unit 24, and the merging determination process is continuously repeated until it is determined that merging is possible.

合流シナリオ作成部23は、上述した合流シナリオ作成部62と同様に、合流車両Jの合流地点や速度等を決定し、その情報を通信部24に出力する。
通信部24は、合流判定部22によって合流可能であると判定された場合には、合流可能である旨の情報と共に、合流シナリオ作成部23によって決定された合流シナリオ、例えば、合流地点及び合流タイミングを合流車両Jに送信する。また、通信部24は、合流判定部22によって合流不可能であると判定された場合に、合流車両Jを停止区間X4内で一時的に停止させる合流支援情報を合流車両Jに送信する。
Similar to the above-mentioned merging scenario creating unit 62, the merging scenario creating unit 23 determines the merging point, speed, and the like of the merging vehicle J, and outputs the information to the communication unit 24.
When the merging determination unit 22 determines that the merging is possible, the communication unit 24 includes information indicating that the merging is possible, and the merging scenario determined by the merging scenario creation unit 23, for example, the merging point and the merging timing. Is transmitted to the merging vehicle J. Further, when the merging determination unit 22 determines that the merging is impossible, the communication unit 24 transmits the merging support information for temporarily stopping the merging vehicle J in the stop section X4 to the merging vehicle J.

通信部24から出力された合流支援情報は、路側無線機16a、16bを介して合流車両Jに送信される。
合流車両Jの車載器50´の通信部51は合流支援情報を受信すると、受信した合流支援情報を制御部52´に出力する。制御部52´の案内情報作成部63は、合流可能である旨の合流支援情報を受信した場合には、その合流支援情報に含まれている合流シナリオに基づいて合流地点GPや速度等を示す案内情報を作成し、表示部53に表示させる。これにより、表示部53には、例えば、図8に示すような表示画面が表示される。一方、案内情報作成部63は、合流不可能である旨の合流支援情報を受信した場合には、現時点での合流は不可能であるから停止区間で一時的に待機する旨の案内情報を作成し、表示部53に表示させる。これにより、図9に示すような表示画面が表示される。
The merging support information output from the communication unit 24 is transmitted to the merging vehicle J via the roadside radios 16a and 16b.
When the communication unit 51 of the on-board unit 50'of the merging vehicle J receives the merging support information, it outputs the received merging support information to the control unit 52'. When the guidance information creating unit 63 of the control unit 52'receives the merging support information indicating that merging is possible, the merging point GP, speed, etc. are indicated based on the merging scenario included in the merging support information. Guidance information is created and displayed on the display unit 53. As a result, the display unit 53 displays, for example, a display screen as shown in FIG. On the other hand, when the guidance information creation unit 63 receives the merging support information indicating that merging is impossible, the guidance information creating unit 63 creates guidance information indicating that it temporarily waits in the stop section because merging is not possible at the present time. Then, it is displayed on the display unit 53. As a result, the display screen as shown in FIG. 9 is displayed.

以上説明してきたように、本実施形態に係る合流支援システムによれば、制御装置11´において合流車両Jの合流の可否が判定され、その結果に応じた合流支援情報が車載器50´に送信される。このように、制御装置11´において合流の可否を判定することとしても、上述した第1実施形態と同様に、合流車両Jのスムーズで安全な合流を支援することが可能となる。 As described above, according to the merging support system according to the present embodiment, the control device 11'determines whether or not the merging vehicle J can merge, and the merging support information according to the result is transmitted to the on-board unit 50'. Will be done. In this way, even when the control device 11'determines whether or not the merging is possible, it is possible to support the smooth and safe merging of the merging vehicle J as in the first embodiment described above.

なお、本実施形態では、合流車両Jが通信開始地点αに到達したときに制御装置11´の合流判定部22が合流判定処理を実行することとしたが、この例に限定されず、例えば、合流判定部22は合流車両Jの存在にかかわらず、合流判定処理を所定の時間間隔(例えば、100ms)で継続的に繰り返し実行することとしてもよい。このように、所定の時間間隔で繰り返し処理を実行することで、合流車両Jが出現したときに遅延なく円滑に合流支援情報を提供することが可能となる。 In the present embodiment, the merging determination unit 22 of the control device 11'executes the merging determination process when the merging vehicle J reaches the communication start point α, but the present invention is not limited to this example, and for example, The merging determination unit 22 may continuously and repeatedly execute the merging determination process at predetermined time intervals (for example, 100 ms) regardless of the presence of the merging vehicle J. By repeatedly executing the processing at predetermined time intervals in this way, it is possible to smoothly provide the merging support information without delay when the merging vehicle J appears.

〔第3実施形態〕
次に、本発明の第3実施形態に係る合流支援システムについて図面を参照して説明する。上述した第2実施形態では、合流車両Jが搭載する車載器50´に対して通信部24が合流支援情報を送信し、車載器50´が案内情報を通知する態様としたが、本実施形態では、車載器50´に代えて導光灯(誘導手段)によって合流支援を行う点が上記第2実施形態と異なる。以下、第2実施形態と同一の構成については同一の符号を付し説明を省略し、異なる構成について主に説明する。
[Third Embodiment]
Next, the merging support system according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the second embodiment described above, the communication unit 24 transmits the merging support information to the vehicle-mounted device 50'mounted on the merging vehicle J, and the vehicle-mounted device 50'notifies the guidance information. The second embodiment is different from the second embodiment in that the merging support is performed by a light guide lamp (guidance means) instead of the on-board unit 50'. Hereinafter, the same configurations as those of the second embodiment are designated by the same reference numerals, the description thereof will be omitted, and different configurations will be mainly described.

図14は、本実施形態に係る導光灯(通知手段)70の設置例を示した図である。図14に示すように、合流開始地点Bよりも上流側の合流車線S2の路側には、合流車線S2に沿って複数の導光灯70が間隔をあけて設置されている。各導光灯70は、例えば、複数のLEDから構成されている。導光灯70の点灯及び消灯の制御は、例えば、制御装置11a(図15参照)によって行われる。なお、導光灯70は連続的に設置されていてもよく、点灯位置が移動するような態様とされていてもよい。 FIG. 14 is a diagram showing an installation example of a light guide lamp (notification means) 70 according to the present embodiment. As shown in FIG. 14, on the road side of the merging lane S2 on the upstream side of the merging start point B, a plurality of light guide lights 70 are installed at intervals along the merging lane S2. Each light guide 70 is composed of, for example, a plurality of LEDs. The lighting and extinguishing of the light guide lamp 70 is controlled by, for example, the control device 11a (see FIG. 15). The light guide lamp 70 may be continuously installed, or may be configured such that the lighting position moves.

例えば、制御装置11aは、図15に示すように、合流シナリオ作成部23によって作成された合流シナリオに基づいて、導光灯70の点灯を制御する導光灯制御部25を備えている。具体的には、制御装置11aの導光灯制御部25は、合流シナリオ作成部23によって決定された合流地点GPと合流開始地点Bとの距離L5を算出し、合流開始地点Bから距離L5離れた位置に最も近い導光灯70を特定し、特定した導光灯70を点灯させる。上記処理を繰り返し行うことにより、合流地点GPが合流開始地点Bに近づくにつれ、点灯する導光灯70も合流開始地点Bに近づくこととなる。 For example, as shown in FIG. 15, the control device 11a includes a light guide lamp control unit 25 that controls lighting of the light guide lamp 70 based on the merge scenario created by the merge scenario creation unit 23. Specifically, the light guide light control unit 25 of the control device 11a calculates the distance L5 between the merging point GP and the merging start point B determined by the merging scenario creation unit 23, and is separated from the merging start point B by the distance L5. The light guide light 70 closest to the above position is specified, and the specified light guide light 70 is turned on. By repeating the above process, as the merging point GP approaches the merging start point B, the light guide lamp 70 that lights up also approaches the merging start point B.

本実施形態に係る合流支援システムによれば、合流地点GPの移動に合わせて、合流開始地点Bからほぼ同じ距離に設置されている導光灯70を点灯させるので、合流車両Jに対して合流地点GPの位置を相対的に通知することが可能となる。これにより、導光灯70の点灯を通じて合流車両Jを誘導することが可能となり、合流車両Jのスムーズで安全な合流を支援することが可能となる。
また、本実施形態に係る合流支援システムによれば、主に導光灯によって合流車両Jの合流支援を行うので、例えば、車載器50´を搭載しない合流車両に対しても合流支援を行うことが可能となる。
According to the merging support system according to the present embodiment, the light guide lamp 70 installed at substantially the same distance from the merging start point B is turned on according to the movement of the merging point GP, so that the merging vehicle J merges. It is possible to relatively notify the position of the point GP. As a result, it becomes possible to guide the merging vehicle J through the lighting of the light guide lamp 70, and it is possible to support the smooth and safe merging of the merging vehicle J.
Further, according to the merging support system according to the present embodiment, the merging support of the merging vehicle J is mainly performed by the light guide light. Therefore, for example, the merging support is performed even for the merging vehicle not equipped with the on-board unit 50'. Is possible.

なお、本実施形態において、合流車線S2の路側または上方に道路情報板等の表示装置80(図14参照)を設置し、この表示装置80に合流車両Jの合流を支援する情報を表示させることとしてもよい。例えば、制御装置11aの合流判定部22によって合流が不可能であると判定された場合には、表示装置80に合流車両Jの停止を促す情報や停止位置の情報を表示させることとしてもよい。また、合流車線S2に停止している車両Jが存在する場合において、制御装置11aの合流判定部22によって合流が可能であると判定された場合には、走行開始を促す情報を表示させることとしてもよい。また、例えば、表示装置80は、第2実施形態において制御装置11´の通信部24が送信していた合流支援情報を受信し、受信した合流支援情報を表示させることとしてもよい。また、表示装置は、合流車両Jの目標速度等を表示させることとしてもよい。 In the present embodiment, a display device 80 (see FIG. 14) such as a road information board is installed on the road side or above the merging lane S2, and the display device 80 displays information for supporting the merging of the merging vehicle J. May be. For example, when it is determined by the merging determination unit 22 of the control device 11a that merging is impossible, the display device 80 may display information prompting the merging vehicle J to stop or information on the stop position. Further, when the vehicle J stopped in the merging lane S2 is present and the merging determination unit 22 of the control device 11a determines that the merging is possible, information prompting the start of traveling is displayed. May be good. Further, for example, the display device 80 may receive the merging support information transmitted by the communication unit 24 of the control device 11'in the second embodiment and display the received merging support information. Further, the display device may display the target speed or the like of the merging vehicle J.

また、本実施形態では、制御装置11aが導光灯70を制御する導光灯制御部25を備えることとしたが、これに代えて、導光灯70を制御するための専用の導光灯制御装置(図示略)を設け、この導光灯制御装置に上述した導光灯制御部25の機能を持たせてもよい。この場合、制御装置からは合流シナリオ作成部23によって決定された合流地点GP等の情報が導光灯制御装置に送信され、導光灯制御装置は受信した合流地点GP等の情報に基づいて導光灯70を制御する。 Further, in the present embodiment, the control device 11a is provided with the light guide light control unit 25 for controlling the light guide light 70, but instead of this, a dedicated light guide light for controlling the light guide light 70 is provided. A control device (not shown) may be provided, and the light guide light control device may be provided with the function of the light guide light control unit 25 described above. In this case, the control device transmits information such as the merging point GP determined by the merging scenario creation unit 23 to the light guide light control device, and the light guide light control device guides based on the received information such as the merging point GP. The light lamp 70 is controlled.

また、本実施形態では、車載器50´に案内情報を表示させる代わりに、導光灯70によって合流車両Jの誘導を行うこととしたが、例えば、第2実施形態と第3実施形態とを組み合わせ、車載器50´に案内情報を表示させるととともに、導光灯70によっても合流車両Jの誘導を行うこととしてもよい。 Further, in the present embodiment, instead of displaying the guidance information on the on-board unit 50', the merging vehicle J is guided by the light guide lamp 70. For example, the second embodiment and the third embodiment may be used. In combination, the guidance information may be displayed on the on-board unit 50', and the merging vehicle J may be guided by the light guide lamp 70.

以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
また、上記実施形態で説明した合流判定処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。
Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. Various changes or improvements can be made to the above embodiments without departing from the gist of the invention, and the modified or improved embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
Further, the flow of the merging determination process described in the above embodiment is also an example, and unnecessary steps are deleted, new steps are added, or the processing order is changed within a range not deviating from the gist of the present invention. You may.

例えば、上述の各実施形態では、通信区間内に停止区間X4を設けていたが、停止区間X4の設置位置については、この例に限定されず、通信区間X3の区間外に設けられていてもよい。 For example, in each of the above-described embodiments, the stop section X4 is provided in the communication section, but the installation position of the stop section X4 is not limited to this example, and may be provided outside the communication section X3. good.

1 合流支援システム
10 合流支援装置
11、11´ 制御装置
12 車両検知器
16a、16b 路側無線機
21 登録処理部
22、61 合流判定部
23、62 合流シナリオ作成部
24 通信部
50 車載器
51 通信部
52 制御部
53 表示部
63 案内情報作成部
A 車両検知地点
B 合流開始地点
C 合流終了地点
H 本線車両
J 合流車両
S1 本線
S1a 第1車線
S1b 第2車線
S2 合流車線
X1 合流前区間
X2 合流区間
X3 通信区間
X4 停止区間
X5 合流調整区間
α 通信開始地点
β 通信終了地点
1 Confluence support system 10 Confluence support device 11, 11'Control device 12 Vehicle detector 16a, 16b Roadside radio 21 Registration processing unit 22, 61 Confluence determination unit 23, 62 Confluence scenario creation unit 24 Communication unit 50 On-board unit 51 Communication unit 52 Control unit 53 Display unit 63 Guidance information creation unit A Vehicle detection point B Confluence start point C Confluence end point H Main line vehicle J Confluence vehicle S1 Main line S1a First lane S1b Second lane S2 Confluence lane X1 Confluence section X2 Confluence section X3 Communication section X4 Stop section X5 Confluence adjustment section α Communication start point β Communication end point

Claims (11)

合流車両に搭載される車載器であって、
本線に合流する合流車線において、前記合流車両が前記本線と前記合流車線との合流開始地点よりも上流側に設定された通信区間内にいるときに、前記本線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された車両検知地点と前記合流開始地点との間の合流前区間を走行する本線車両の速度及び位置に関する情報が登録された追跡情報を受信する通信手段と、
前記追跡情報を用いて、前記合流車両が本線に合流可能か否かを判定する合流判定手段と、
前記合流車両が前記本線に合流不可能であると判定された場合に、前記合流車両に対して前記合流開始地点よりも上流側に停止することを促す案内情報を通知する通知手段と
を具備し、
前記合流判定手段は、
前記追跡情報に登録されている複数の本線車両同士の車間距離を算出し、
前記車間距離毎に、前記車間距離を形成する後続車両の速度に基づいて前記車間距離の閾値を算出し、
各前記車間距離を該車間距離に対応する前記閾値と比較し、
前記閾値以上の前記車間距離が存在しなかった場合に、合流不可能と判定する車載器。
It is an on-board unit mounted on a merging vehicle.
In the merging lane that merges with the main line, when the merging vehicle is within the communication section set upstream of the merging start point of the main lane and the merging lane, the upstream side of the merging start point on the main line. A communication means for receiving tracking information in which information on the speed and position of the main line vehicle traveling in the pre-merging section between the vehicle detection point set in is and the merging start point is registered.
Using the tracking information, a merging determination means for determining whether or not the merging vehicle can join the main line, and
It is provided with a notification means for notifying the merging vehicle of guidance information urging the merging vehicle to stop upstream from the merging start point when it is determined that the merging vehicle cannot join the main line. ,
The merging determination means is
Calculate the inter-vehicle distance between multiple main line vehicles registered in the tracking information,
For each of the inter-vehicle distances, the threshold value of the inter-vehicle distance is calculated based on the speed of the following vehicle forming the inter-vehicle distance.
Each said inter-vehicle distance is compared with the said threshold value corresponding to the inter-vehicle distance,
An on-board unit that determines that merging is impossible when the inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value does not exist.
前記合流判定手段は、前記追跡情報に登録されている前記本線車両のなかに、前記合流前区間の法定速度から決定される所定の設定速度以上で走行している前記本線車両が存在する場合に合流不可能と判定する請求項1に記載の車載器。 The merging determination means is when the main line vehicle traveling at a predetermined speed or higher determined from the legal speed of the pre-merging section is present in the main line vehicle registered in the tracking information. The vehicle-mounted device according to claim 1, wherein it is determined that the merging is impossible. 前記合流判定手段は、前記閾値以上の前記車間距離が存在し、かつ、前記設定速度以上で走行している前記本線車両が存在しない場合に、合流可能であると判定する請求項2に記載の車載器。 The second aspect of claim 2, wherein the merging determination means determines that the merging is possible when the inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value exists and the main line vehicle traveling at the set speed or higher does not exist. In-vehicle device. 前記通知手段は、前記合流車両が停止している場合に、前記合流判定手段によって合流可能であると判定されると、走行開始を促す案内情報を通知する請求項3に記載の車載器。 The vehicle-mounted device according to claim 3, wherein the notification means notifies guidance information prompting the start of traveling when it is determined by the merging determination means that the merging vehicle can be merged when the merging vehicle is stopped. 本線に合流車線が合流する合流開始地点と、前記本線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された車両検知地点との間の合流前区間を走行する本線車両の速度及び位置に関する情報が登録された追跡情報を作成する登録処理手段と、
前記追跡情報を送信する通信手段と
を備える合流支援装置と、
前記合流支援装置から送信された前記追跡情報を受信する請求項1から4のいずれかに記載の車載器と
を具備する合流支援システム。
Information on the speed and position of the main line vehicle traveling in the pre-merging section between the merging start point where the merging lane merges with the main line and the vehicle detection point set upstream of the merging start point on the main line is registered. A registration process that creates tracked information and
A merging support device including a communication means for transmitting the tracking information, and
The merging support system comprising the vehicle-mounted device according to any one of claims 1 to 4, which receives the tracking information transmitted from the merging support device.
本線に合流車線が合流する合流開始地点と、前記本線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された車両検知地点との間の合流前区間を走行する本線車両の速度及び位置に関する情報が登録された追跡情報を作成する登録処理手段と、
前記追跡情報を用いて、前記合流車線を走行する合流車両が本線に合流可能か否かを判定する合流判定手段と、
前記合流車両が前記本線に合流不可能であると判定された場合に、前記合流車線と前記本線との合流開始地点よりも上流側で前記合流車両を停止させるための合流支援情報を送信する通信手段と
を具備し、
前記合流判定手段は、
前記追跡情報に登録されている複数の本線車両同士の車間距離を算出し、
前記車間距離毎に、前記車間距離を形成する後続車両の速度に基づいて前記車間距離の閾値を算出し、
各前記車間距離を該車間距離に対応する前記閾値と比較し、
前記閾値以上の前記車間距離が存在しなかった場合に、合流不可能と判定する合流支援装置。
Information on the speed and position of the main line vehicle traveling in the pre-merging section between the merging start point where the merging lane merges with the main line and the vehicle detection point set upstream of the merging start point on the main line is registered. A registration process that creates tracked information and
Using the tracking information, a merging determination means for determining whether or not a merging vehicle traveling in the merging lane can join the main lane,
Communication for transmitting merging support information for stopping the merging vehicle on the upstream side of the merging start point between the merging lane and the main line when it is determined that the merging vehicle cannot join the main lane. Equipped with means,
The merging determination means is
Calculate the inter-vehicle distance between multiple main line vehicles registered in the tracking information,
For each of the inter-vehicle distances, the threshold value of the inter-vehicle distance is calculated based on the speed of the following vehicle forming the inter-vehicle distance.
Each said inter-vehicle distance is compared with the said threshold value corresponding to the inter-vehicle distance,
A merging support device that determines that merging is impossible when the inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value does not exist.
前記合流判定手段は、前記合流車両が前記合流車線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された通信区間内に進入したことが検知された場合に、前記追跡情報を用いて、前記合流車両が本線に合流可能か否かを判定する請求項6に記載の合流支援装置。 When it is detected that the merging vehicle has entered the communication section set upstream of the merging start point in the merging lane, the merging determination means uses the tracking information to use the merging vehicle. The merging support device according to claim 6, wherein it is determined whether or not the merging is possible with the main line. 前記合流開始地点よりも上流側の前記合流車線の路側に、前記合流車線に沿って設置された複数の誘導手段と、
前記合流車両が前記本線に合流可能であると判定された場合に、前記合流車線における合流地点を決定する合流シナリオ作成手段と、
前記本線における前記合流地点の移動に連動して前記誘導手段を制御する誘導制御手段と
を具備する請求項6または7に記載の合流支援装置。
A plurality of guiding means installed along the merging lane on the road side of the merging lane on the upstream side of the merging start point.
When it is determined that the merging vehicle can join the main lane, a merging scenario creating means for determining a merging point in the merging lane, and
The merging support device according to claim 6 or 7, further comprising a guiding control means for controlling the guiding means in conjunction with the movement of the merging point on the main line.
請求項6または7に記載の合流支援装置と、
前記合流支援装置から送信された前記合流支援情報を受信する車載器と
を具備する合流支援システム。
With the merging support device according to claim 6 or 7.
A merging support system including an in-vehicle device that receives the merging support information transmitted from the merging support device.
コンピュータが、
本線に合流車線が合流する合流開始地点と、前記本線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された車両検知地点との間の合流前区間を走行する本線車両の速度及び位置に関する情報が登録された追跡情報を用いて、合流車両が本線に合流可能か否かを判定する合流判定工程と、
前記合流車両が前記本線に合流不可能であると判定された場合に、前記合流車線において、前記合流開始地点よりも上流側に停止することを促すための情報を作成する工程と
実行し
前記合流判定工程は、
前記追跡情報に登録されている複数の本線車両同士の車間距離を算出する工程と、
前記車間距離毎に、前記車間距離を形成する後続車両の速度に基づいて前記車間距離の閾値を算出する工程と、
各前記車間距離を該車間距離に対応する前記閾値と比較する工程と、
前記閾値以上の前記車間距離が存在しなかった場合に、合流不可能と判定する工程と
を含む合流支援方法。
The computer
Information on the speed and position of the main line vehicle traveling in the pre-merging section between the merging start point where the merging lane merges with the main line and the vehicle detection point set upstream of the merging start point on the main line is registered. A merge determination process that determines whether or not a merged vehicle can join the main line using the tracked information.
When it is determined that the merging vehicle cannot join the main lane, a step of creating information for urging the merging lane to stop upstream from the merging start point is executed .
The merging determination step is
The process of calculating the inter-vehicle distance between a plurality of main line vehicles registered in the tracking information, and
A step of calculating the threshold value of the inter-vehicle distance based on the speed of the following vehicle forming the inter-vehicle distance for each inter-vehicle distance.
A step of comparing each inter-vehicle distance with the threshold value corresponding to the inter-vehicle distance,
A merging support method including a step of determining that merging is impossible when the inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value does not exist.
コンピュータに、
本線に合流車線が合流する合流開始地点と、前記本線において前記合流開始地点よりも上流側に設定された車両検知地点との間の合流前区間を走行する本線車両の速度及び位置に関する情報が登録された追跡情報を用いて、合流車両が本線に合流可能か否かを判定する合流判定処理と、
前記合流車両が前記本線に合流不可能であると判定された場合に、前記合流車線において、前記合流開始地点よりも上流側に停止することを促すための情報を作成する処理と
を実行させるための合流支援プログラムであって、
前記合流判定処理は、
前記追跡情報に登録されている複数の本線車両同士の車間距離を算出する処理と、
前記車間距離毎に、前記車間距離を形成する後続車両の速度に基づいて前記車間距離の閾値を算出する処理と、
各前記車間距離を該車間距離に対応する前記閾値と比較する処理と、
前記閾値以上の前記車間距離が存在しなかった場合に、合流不可能と判定する処理と
を含む合流支援プログラム。
On the computer
Information on the speed and position of the main line vehicle traveling in the pre-merging section between the merging start point where the merging lane merges with the main line and the vehicle detection point set upstream of the merging start point on the main line is registered. Using the tracked information, the merging judgment process to determine whether or not the merging vehicle can join the main line,
In order to execute a process of creating information for urging the merging vehicle to stop upstream from the merging start point in the merging lane when it is determined that the merging vehicle cannot join the main lane. It is a merger support program of
The merge determination process is
The process of calculating the inter-vehicle distance between a plurality of main line vehicles registered in the tracking information, and
For each of the inter-vehicle distances, a process of calculating the threshold value of the inter-vehicle distance based on the speed of the following vehicle forming the inter-vehicle distance, and
A process of comparing each inter-vehicle distance with the threshold value corresponding to the inter-vehicle distance,
A merging support program including a process of determining that merging is impossible when the inter-vehicle distance equal to or greater than the threshold value does not exist.
JP2018014006A 2018-01-30 2018-01-30 On-board unit, merging support device, and merging support system Active JP7043273B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018014006A JP7043273B2 (en) 2018-01-30 2018-01-30 On-board unit, merging support device, and merging support system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018014006A JP7043273B2 (en) 2018-01-30 2018-01-30 On-board unit, merging support device, and merging support system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019133337A JP2019133337A (en) 2019-08-08
JP7043273B2 true JP7043273B2 (en) 2022-03-29

Family

ID=67546195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018014006A Active JP7043273B2 (en) 2018-01-30 2018-01-30 On-board unit, merging support device, and merging support system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7043273B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7450436B2 (en) * 2020-03-31 2024-03-15 本田技研工業株式会社 Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP7494663B2 (en) * 2020-08-31 2024-06-04 トヨタ自動車株式会社 In-vehicle display control device, in-vehicle display device, display control method, and display control program

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006244142A (en) 2005-03-03 2006-09-14 Aisin Aw Co Ltd Method and device for supporting driving
JP2017019397A (en) 2015-07-10 2017-01-26 株式会社デンソー Traveling controlling apparatus
JP2017081426A (en) 2015-10-28 2017-05-18 本田技研工業株式会社 Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH056498A (en) * 1991-06-27 1993-01-14 Nissan Motor Co Ltd Joining vehicle controller
JP3413476B2 (en) * 1997-07-16 2003-06-03 国土交通省国土技術政策総合研究所長 Automatic merging system for self-driving vehicles
JP2969175B1 (en) * 1998-06-02 1999-11-02 建設省土木研究所長 Main Line Traffic Flow Prediction Method for Merging Control System of Driving Support Road System

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006244142A (en) 2005-03-03 2006-09-14 Aisin Aw Co Ltd Method and device for supporting driving
JP2017019397A (en) 2015-07-10 2017-01-26 株式会社デンソー Traveling controlling apparatus
JP2017081426A (en) 2015-10-28 2017-05-18 本田技研工業株式会社 Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019133337A (en) 2019-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6422812B2 (en) Driving support device and driving support method
KR101886019B1 (en) Driving control method and driving control device
KR101884158B1 (en) Driving control method and driving control device
JP5958159B2 (en) Vehicle driving support device and vehicle driving support method
JPWO2020049722A1 (en) Vehicle travel control method and travel control device
JP6656602B2 (en) Vehicle control device
JP6962468B2 (en) Driving support method and vehicle control device
JP2006131055A (en) Vehicle traveling controlling device
JP2018034709A (en) Vehicle control device
JP2011118463A (en) Driving support device, driving support method, and program thereof
JP5445371B2 (en) Driving support vehicle-mounted device and road-vehicle communication system
JP4187669B2 (en) Vehicle evacuation instruction device, vehicle evacuation instruction system, and vehicle evacuation instruction method
JP2019036339A (en) Driving support device
JP5768335B2 (en) Driving support device for turning right of vehicle and driving support method for turning right
JP2011154619A (en) Deceleration support device
JP4867479B2 (en) Vehicle deceleration determination system, signal control device, in-vehicle device, signal control method, vehicle deceleration determination method, and computer program
JP2019127200A (en) Vehicle control device
JP7043273B2 (en) On-board unit, merging support device, and merging support system
JP2017207812A (en) Drive support device
JP2011221854A (en) Signal light color controller
JP4702171B2 (en) Vehicle control device
JP2010211712A (en) Vehicle controller and vehicle control system
JP5716560B2 (en) Vehicle support device
JP6943031B2 (en) Driving judgment method and driving judgment device
JP2009205560A (en) Traffic system

Legal Events

Date Code Title Description
A625 Written request for application examination (by other person)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625

Effective date: 20201014

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210908

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210914

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211111

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211130

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220131

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220215

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220316

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7043273

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150