JP6962700B2 - ショベル、ショベル管理サーバ - Google Patents

Description

本発明は、ショベル等に関する。

従来、盗難の発生を判断し、カメラでキャビン内部を撮像する盗難監視機能を有するショベルが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−２４８６５７号公報

しかしながら、キャビン内部の撮像画像だけでは、得られる情報が少なく、例えば、現場から盗難されてしまったショベルやそのショベルを盗み出した犯罪者等を追跡するのに十分な情報が得られない場合があり得る。

そこで、上記課題に鑑み、盗難発生時に、盗難されたショベルやそのショベルを盗み出した犯罪者等を追跡するために更に多くの情報を取得することが可能なショベル等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
ショベルの起動時に、正規のプロセスに沿ったショベルの起動の有無を監視する第１の監視部と、
前記第１の監視部の出力に基づき、ショベルの盗難発生の有無を監視する第２の監視部と、
前記第２の監視部によりショベルの盗難発生が判断されると、起動し、ショベルの周辺を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置の撮像画像に基づき、前記撮像画像に映っている所定の物体を認識する認識部と、
前記認識部により認識される前記所定の物体が映っている前記撮像画像を記憶する記憶部と、を備え、
前記所定の物体は、トラック及び人の少なくとも一方を含み、
前記第２の監視部は、前記第１の監視部により前記正規のプロセスに沿うことなくショベルが起動したと判断された場合、及び前記第１の監視部の機能がオンされているにも関わらず、前記第１の監視部との間の通信が途絶している場合の少なくとも一方の場合に、ショベルの盗難発生を判断する、
ショベルが提供される。

また、本発明の他の実施形態では、
上述のショベルと通信可能に接続され、
前記ショベルから前記撮像装置の前記撮像画像を受信する画像受信部を備える、
ショベル管理サーバが提供される。

上述の実施形態によれば、盗難発生時に、盗難されたショベルやそのショベルを盗み出した犯罪者等を追跡することが可能なショベル等を提供することができる。

作業機械の一例を示す図である。 盗難監視システムの構成の一例を示す図である。 盗難監視コントローラによる処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。 盗難監視システムによる作用を説明する図である。 盗難監視コントローラによる処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。 盗難監視コントローラによる処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。 管理サーバによる処理の一例を概略的に示すフローチャートである。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

まず、図１を参照して、本実施形態に係る盗難監視システム１０００（図２参照）が搭載される作業機械について説明をする。

図１は、本実施形態に係る盗難監視システム１０００に含まれる作業機械の一例を示す図であり、具体的には、ショベル１００の側面図である。

尚、本実施形態に係る盗難監視システム１０００は、ショベル１００以外の任意の作業機械、例えば、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ等に搭載されてもよい。

本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、作業装置としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。

下部走行体１は、例えば、左右１対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ（不図示）で油圧駆動されることにより、自走する。

上部旋回体３は、旋回油圧モータ、或いは、電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。

キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

エンジン１１は、後述するエンジンコントロールモジュール３２による制御の下、一定の回転数で回転し、走行油圧モータ、旋回油圧モータ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等に作動油を供給する油圧ポンプ（不図示）を駆動する。

また、本実施形態に係るショベル１００は、盗難監視システム１０００に関連する構成要素として、周辺監視コントローラ３０と、セキュリティコントローラ３１と、エンジンコントロールモジュール（ＥＣＭ）３２と、盗難監視コントローラ３３と、撮像装置４０と、表示装置５０を備える。

周辺監視コントローラ３０は、ショベルの運転中における周辺監視機能に関する制御処理を行う制御装置である。例えば、周辺監視コントローラ３０は、キャビン１０内に搭載される。

セキュリティコントローラ３１は、ショベルの停止中におけるセキュリティ機能（盗難防止機能）に関する制御処理を行う制御装置である。例えば、セキュリティコントローラ３１は、キャビン１０内に搭載される。

ＥＣＭ３２は、エンジン１１の制御処理を行う制御装置である。例えば、ＥＣＭ３２は、キャビン１０内に搭載される。

盗難監視コントローラ３３は、ショベル１００の盗難発生の有無の監視機能、及び盗難発生後の状況の監視機能に関する制御処理を行う制御装置である。例えば、盗難監視コントローラ３３は、キャビン１０内に搭載される。

撮像装置４０は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル１００の周辺を撮像する。撮像装置４０は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。

尚、周辺監視コントローラ３０、セキュリティコントローラ３１、ＥＣＭ３２、盗難監視コントローラ３３の一部又は全部の機能は、１つのコントローラにより実現されてもよい。また、当該撮像装置４０からの撮像画像を処理する周辺監視コントローラ３０及び盗難監視コントローラ３３の機能は、撮像装置４０、即ち、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒの中に内蔵されてもよい。

後方カメラ４０Ｂは、上部旋回体３の後端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方を撮像する。

左側方カメラ４０Ｌは、上部旋回体３の左端上部に取り付けられ、上部旋回体３の左側方を撮像する。

右側方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の右側方を撮像する。

表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺、具体的には、操縦席に着座するオペレータから視認し易い位置に設けられ、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイである。

次に、図２を参照して、本実施形態に係る盗難監視システム１０００について説明をする。

図２は、本実施形態に係る盗難監視システム１０００の構成の一例を示すブロック図である。

盗難監視システム１０００は、ショベル１００の停止中において、ショベル１００の盗難発生の有無を監視すると共に、ショベル１００の盗難が発生すると、盗難発生後の周辺状況を監視する。以下、盗難監視システム１０００の当該機能を盗難監視機能と称する。盗難監視システム１０００は、ショベル１００と、管理サーバ２００と、ショベル１００のユーザ（オペレータ、管理者、所有者等）の端末３００を含む。

ショベル１００は、上述の如く、周辺監視コントローラ３０、セキュリティコントローラ３１、ＥＣＭ３２、盗難監視コントローラ３３、撮像装置４０、表示装置５０を含む。

周辺監視コントローラ３０は、上述の如く、ショベル１００の運転中において、ショベル１００の周辺における監視対象を監視する周辺監視機能に関する制御処理を行う。周辺監視コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory），Ｉ／Ｏ（Input-Output interface）等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。以下、セキュリティコントローラ３１、ＥＣＭ３２、盗難監視コントローラ３３に関しても同様である。周辺監視コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、監視対象検知部３０１、監視画像表示処理部３０２、画像送信部３０３、画像判別部３０４を含む。

周辺監視コントローラ３０は、リレー３０Ｒを介して、電源であるバッテリ（不図示）と接続される。

リレー３０Ｒは、ショベル１００の図示しないイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）がオンされると、遮断状態から接続状態に移行する。即ち、周辺監視コントローラ３０は、ショベル１００の運転開始に対応するＩＧスイッチのＯＮ操作に応じて、バッテリからの電源供給が開始され、起動し、ショベル１００の運転終了に対応するＩＧスイッチのＯＦＦ操作に応じて、バッテリからの電源供給が終了し、停止する。

また、リレー３０Ｒは、ショベル１００の停止中において、後述の如く、盗難監視コントローラ３３からのＯＮ信号（ＯＮ電圧）に応じて、接続状態を維持することができる。即ち、周辺監視コントローラ３０は、ショベル１００のＩＧスイッチがＯＦＦされた場合であっても、盗難監視コントローラ３３からリレー３０ＲへのＯＮ信号の出力に応じて、バッテリからの電源供給が継続される。

セキュリティコントローラ３１は、上述の如く、ショベル１００の停止中において、ショベル１００のセキュリティ機能（盗難防止機能）に関する制御処理を行う。例えば、セキュリティコントローラ３１は、セキュリティ機能が作動している（即ち、セキュリティ機能がＯＮされている）場合、ユーザ（オペレータ、管理者等）の認証処理を行い、認証が成功したときに、ショベルの運転、即ち、エンジン１１の始動を許可する等の処理を行う。認証処理は、例えば、ＩＤ及びパスワードの入力による照合や電子キー等を利用するチャレンジレスポンス認証等、任意の方法が採用されてよい。一方、セキュリティコントローラ３１は、正規の認証処理を経ることなく、ショベルの運転、即ち、エンジン１１の始動が成されると、異常状態であると判断し、盗難監視コントローラ３３にその旨を示す異常信号を送信する。即ち、セキュリティコントローラ３１は、セキュリティ機能で予め規定されるプロセスを介さずにショベルの運転が行われた旨を示す異常信号を盗難監視コントローラ３３に送信する。

尚、セキュリティコントローラ３１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）やイーサネット（登録商標）等の任意の通信プロトコルに基づくＬＡＮ（Local Area Network）を介して盗難監視コントローラ３３と通信可能に接続される。

ＥＣＭ３２は、上述の如く、エンジン１１の制御処理を行う。また、ＥＣＭ３２は、エンジン１１が始動された場合、盗難監視コントローラ３３にその旨を示す信号（エンジン始動信号）を送信する。

尚、ＥＣＭ３２は、例えば、ＣＡＮやイーサネット等の通信プロトコルに基づくＬＡＮを介して、盗難監視コントローラ３３と通信可能に接続される。

盗難監視コントローラ３３は、上述の如く、ショベル１００の盗難発生の有無の監視、及び盗難発生後の状況の監視に関する処理を行う。また、盗難監視コントローラ３３には、ショベル１００の外部と所定のネットワークＮＷ１（例えば、基地局を末端とする携帯電話網やインターネット網等。後述するネットワークＮＷ２に関しても同様。）を介して、管理サーバ２００と通信可能なアンテナ３３Ａが接続される。盗難監視コントローラ３３は、ＲＯＭに格納される１以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、盗難発生判断部３３１、監視指令部３３２、保存処理部３３３、送信処理部３３４を含む。また、盗難監視コントローラ３３は、内部メモリに規定される記憶領域としての記憶部３３９を含む。

撮像装置４０は、上述の如く、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル１００の車体の一部、即ち、上部旋回体３のハウス部の一部及びショベル１００近傍の地面からショベル１００の遠方までを含む比較的広い上下方向の撮像範囲、即ち、画角を有する。これにより、ショベル１００に近接する領域（後述する監視エリア）に侵入した監視対象を確実に撮像することができるため、後述する監視対象検知部３０１は、監視エリアの監視対象を確実に検知することができる。後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、それぞれ、所定周期（例えば、１／３０秒）毎に、撮像画像を出力し、周辺監視コントローラ３０に送信する。

後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、それぞれ、周辺監視コントローラ３０と同様、リレー４０ＲＢ，４０ＲＬ，４０ＲＲを介して、電源であるバッテリ（不図示）と接続される。

リレー４０ＲＢ，４０ＲＬ，４０ＲＲは、ショベル１００のＩＧスイッチがオンされると、遮断状態から接続状態に移行する。即ち、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、ショベル１００の運転開始に対応するＩＧスイッチのＯＮ操作に応じて、バッテリからの電源供給が開始され、起動し、ショベル１００の運転終了に対応するＩＧスイッチのＯＦＦ操作に応じて、バッテリからの電源供給が終了し、停止する。

また、リレー４０ＲＢ，４０ＲＬ，４０ＲＲは、ショベル１００の停止中において、後述の如く、盗難監視コントローラ３３からのＯＮ信号（ＯＮ電圧）に応じて、遮断状態から接続状態に移行する。即ち、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、ショベル１００の停止中であっても、盗難監視コントローラ３３からのＯＮ信号に応じて、バッテリからの電源供給が開始され、起動する。

表示装置５０は、周辺監視コントローラ３０（具体的には、監視画像表示処理部３０２）による制御の下、ショベル１００の周辺の様子を表す監視画像を表示する。監視画像には、撮像装置４０の撮像画像（スルー画像）、及び周辺監視コントローラ３０（具体的には、監視画像表示処理部３０２）により撮像装置４０の撮像画像に基づき生成される周辺画像（例えば、視点変換画像）等が含まれる。

監視対象検知部３０１は、ショベル１００の周辺における所定の監視対象を検知する。監視対象は、例えば、人、作業車両（トラック）、その他の障害物等である。具体的には、監視対象検知部３０１は、撮像装置４０により撮像された撮像画像に基づき、ショベル１００の周辺における所定領域（以下、「監視エリア」と称する）内の監視対象を検知する。例えば、監視対象検知部３０１は、既知の各種画像処理手法や機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像装置４０の撮像画像内の人やトラック等の監視対象を認識すると共に、認識した人の実在位置（ショベル１００から認識した監視対象までの距離やショベル１００から見た方向等）を特定することができる。

監視画像表示処理部３０２は、オペレータによる各種操作等に応じて、表示装置５０にショベル１００の周辺の様子を表す監視画像を表示させる。

例えば、監視画像表示処理部３０２は、オペレータによる所定操作に応じて、撮像装置４０、即ち、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの撮像画像（スルー画像）を監視画像として表示装置５０にそのまま表示させる。この際、監視画像表示処理部３０２は、オペレータによる操作の内容や設定内容等に応じて、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒのうちの１つのカメラの撮像画像を表示装置５０に表示させてもよいし、複数（２つ或いは３つ）のカメラの撮像画像を同時に表示装置５０に表示させてもよい。

また、例えば、監視画像表示処理部３０２は、オペレータによる所定操作に応じて、撮像装置４０の撮像画像に基づく所定の処理を施すことにより、周辺画像（例えば、視点変換画像）を生成し、表示装置５０に表示させる。具体的には、監視画像表示処理部３０２は、周辺画像として、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理を行うことにより、視点変換画像（仮想視点から見た画像）を生成し、表示装置５０に表示させる。この際、監視画像表示処理部３０２は、後方カメラ４０Ｂ，左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの１つのカメラの撮像画像から周辺画像を生成し、表示装置５０に表示させてもよいし、複数（２つ或いは３つ）のカメラの撮像画像から周辺画像を生成し、表示装置５０に表示させてもよい。

画像送信部３０３は、盗難監視コントローラ３３から周辺監視コントローラ３０に送信される監視指令に応じて、撮像装置４０（後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒ）から逐次入力される撮像画像を盗難監視コントローラ３３に送信する。

画像判別部３０４（認識部の一例）は、例えば、上述した監視対象検知部３０１と同様、既知の各種画像処理手法や機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像装置４０の撮像画像が盗難監視コントローラ３３における保存対象であるか否かを判別する。例えば、画像判別部３０４は、撮像装置４０の撮像画像に人又はトラックが映っているか（含まれているか）を判断し、映っている場合に、当該撮像画像を保存対象として判別する。画像判別部３０４は、撮像装置４０から入力された撮像画像のそれぞれのデータに対して、判別結果の情報を付与し、画像送信部３０３は、情報が付与済の撮像画像を盗難監視コントローラ３３に送信する。

尚、全ての撮像画像が盗難監視コントローラ３３への保存対象である場合、画像判別部３０４は、省略されてよい。

盗難発生判断部３３１は、ショベル１００の盗難が発生したか否かを判断する。ショベル１００の盗難発生の有無を判断する手法は、任意であってよい。例えば、盗難発生判断部３３１は、ショベル１００のセキュリティ機能（盗難防止機能）を司るセキュリティコントローラ３１から異常信号が受信された場合、ショベル１００が盗難されたと判断してよい。また、例えば、盗難発生判断部３３１は、ＥＣＭ３２からのエンジン始動信号が受信された場合、セキュリティ機能がＯＮされているにも関わらず、セキュリティコントローラ３１との通信が途絶しているときに、即ち、セキュリティコントローラ３１が取り外された状態であるときに、ショベル１００が盗難されたと判断してよい。

監視指令部３３２は、盗難発生判断部３３１によりショベル１００が盗難されたと判断された場合、リレー３０Ｒ，４０ＲＢ，４０ＲＬ，４０ＲＲにＯＮ信号を出力すると共に、周辺監視コントローラ３０に撮像装置４０の撮像画像の送信を要求する監視指令を送信する。

保存処理部３３３は、周辺監視コントローラ３０から送信される撮像装置４０の撮像画像を記憶部３３９に保存する処理を行う。

送信処理部３３４（送信部の一例）は、アンテナ３３Ａを制御し、ネットワークＮＷ１を通じて、管理サーバ２００に撮像装置４０の撮像画像を送信する処理を行う。

管理サーバ２００（ショベル管理サーバの一例）は、ショベル１００と通信可能に接続され、ショベル１００との双方向通信に基づき、ショベル１００の各種状態を管理する。管理サーバ２００は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせ等により構成されてよく、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏを含む１又は複数のサーバコンピュータを中心に構成される。管理サーバ２００は、サーバコンピュータのＲＯＭに格納される１以上のプログラムにより実現される機能部として、通信処理部２０１、保存処理部２０２、盗難発生通知部２０３、画像送信部２０４を含む。また、管理サーバ２００は、サーバコンピュータに含まれる記憶装置に規定される記憶領域としての記憶部２０９を含む。

通信処理部２０１（画像受信部、応答受信部の一例）は、所定の通信機器（不図示）を制御し、所定のネットワークＮＷ１，ＮＷ２等を通じて、ショベル１００、端末３００等との間での各種信号の送受信を行う。例えば、通信処理部２０１は、ショベル１００から送信される、撮像装置４０の撮像画像を受信する。また、例えば、通信処理部２０１は、端末３００から送信される、後述する問い合わせに対する応答を受信する。

保存処理部２０２は、通信処理部２０１によりショベル１００から撮像装置４０の撮像画像が受信された場合、記憶部２０９に保存する処理を行う。

盗難発生通知部２０３（通知部の一例）は、通信処理部２０１によりショベル１００から撮像装置４０の撮像画像が受信された場合、通信処理部２０１を介して、ショベル１００における盗難発生の通知（盗難発生通知）を端末３００に送信する。この際、盗難発生通知部２０３は、盗難発生通知にて、撮像装置４０の撮像画像の送信の要否を問い合わせる。当該通知の送信形式は、任意であってよく、メール、ＳＮＳ、端末３００にインストールされる特定のアプリケーションプログラム（アプリ）によるプッシュ通知等、任意の形式が採用されてよい。

画像送信部２０４は、通信処理部２０１により端末３００から撮像装置４０の撮像画像の送信が必要である旨の応答が受信された場合、通信処理部２０１を介して、端末３００に撮像装置４０の撮像画像を送信する。例えば、画像送信部２０４は、ストリーミング形式の連続する動画として、撮像画像を端末３００に送信してもよいし、予め規定される、或いは、端末３００のユーザにより指定される一部の撮像画像を端末３００に送信してもよい。

端末３００は、上述の如く、ショベル１００のユーザが所有する。端末３００は、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末であってよいし、デスクトップ型のコンピュータ等の定置端末であってもよい。端末３００は、管理サーバ２００とネットワークＮＷ２を通じて通信可能に接続され、管理サーバ２００と各種信号のやり取りを行う。

例えば、端末３００は、管理サーバ２００から送信される、問い合わせ内容を含む盗難発生通知を受信すると、ユーザの所定操作等に応じて、液晶ディスプレイ等の画面上に、ショベル１００における盗難発生を表示すると共に、撮像画像を管理サーバ２００から送信してもらうか否かの質問を表示する。

また、端末３００は、当該質問に対するユーザの回答に対応する操作に応じて、管理サーバ２００に問い合わせに対する応答を送信する。

また、端末３００は、当該質問に対するユーザの回答が撮像画像の送信が必要である旨の内容である場合、ユーザによる所定操作に応じて、管理サーバ２００から送信される、撮像装置４０の撮像画像を画面上に表示する。

次に、図３〜図６を参照して、本実施形態に係る盗難監視システム１０００におけるショベル１００側での処理について説明する。

まず、図３は、盗難監視コントローラ３３による処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、盗難発生判断部３３１により盗難が発生したと判断されていない状況（即ち、後述する盗難発生フラグが"ＯＦＦ"である状況）で、繰り返し実行されてよい。以下、図５、図６に関しても同様である。

尚、盗難発生フラグの初期設定は、"ＯＦＦ"である。以下、図５、図６に関しても同様である。また、盗難発生フラグは、一度、ショベル１００の盗難が発生したと判断されると、"ＯＮ"から変化しないため、例えば、盗難されたショベル１００が発見された後に、外部ツール等を利用して、サービスマン等により初期化、即ち、ＯＦＦにされる。

ステップＳ１０２にて、盗難発生判断部３３１は、ショベル１００の盗難が発生したか否かを判定する。盗難発生判断部３３１は、ショベル１００の盗難が発生した場合、ステップＳ１０４に進み、盗難が発生していない場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ１０４にて、監視指令部３３２は、リレー３０Ｒ，４０ＲＢ，４０ＲＬ，４０ＲＲにＯＮ信号（ＯＮ電圧）を出力すると共に、周辺監視コントローラ３０に監視指令を出力する。これにより、ショベル１００のイグニッションスイッチがＯＦＦの状態であっても、周辺監視コントローラ３０及び撮像装置４０（後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒ）への電源供給が維持される。そして、盗難発生フラグを"ＯＮ"に設定する。

ステップＳ１０６にて、保存処理部３３３は、監視指令に応じて、周辺監視コントローラ３０から入力される撮像装置４０の撮像画像を記憶部３３９に保存する。

ステップＳ１０８にて、盗難監視コントローラ３３は、終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件は、例えば、予め規定される時間が経過したことであってもよいし、バッテリの電圧が所定電圧以下まで低下したこと等であってもよい。盗難監視コントローラ３３は、終了条件が成立していない場合、ステップＳ１０６に戻り、ステップＳ１０６，Ｓ１０８の処理を繰り返し、終了条件が成立した場合、今回の処理を終了する。

このように、本例では、撮像装置４０は、盗難監視コントローラ３３による制御の下、ショベル１００の盗難発生時に、ショベル１００の周辺（外部）を撮像する。これにより、盗難されたショベル１００やそのショベル１００を盗み出した犯罪者等を追跡するために更に多くの情報を取得することができる。以下、図４を参照して、本例に係るショベルの作用について、具体的に説明をする。

図４は、本実施形態に係る盗難監視システム１０００の作用を説明する図であり、具体的には、ショベル１００の盗難される場面の一例を示す図である。より具体的には、図４（ａ）は、犯罪者ＴＦがショベル１００をトラックＴＫの後方まで移動した状態、即ち、トラックＴＫに積み込む直前の場面を示す図（側面図）である。また、図４（ｂ）は、犯罪者ＴＦがショベル１００をトラックＴＫに積み込んだ後、ショベル１００の足回りを固定し、トラックＴＫに乗り込むまでの場面を示す図（平面図）である。

図４（ａ）に示すように、ショベル１００をトラックＴＫに積み込む場合、ショベル１００を後進させてトラックＴＫの荷台に積み込む。そのため、ショベル１００は、トラックＴＫに積み込まれる直前の状態において、その後部がトラックＴＫの後部と対向する形になる。よって、ショベル１００の上部旋回体３の後部に取り付けられる後方カメラ４０Ｂは、その撮像範囲ＭＡの中にトラックＴＫの後部に取り付けられるナンバープレートＮＰを捉えることができ、ナンバープレートＮＰを含む撮像画像を取得することができる。これにより、例えば、後日、発見されたショベル１００の記憶部３３９から取り出された画像に基づき、ナンバープレートＮＰの番号を特定し、犯罪者ＴＦを追跡することができる。

また、図４（ｂ）に示すように、ショベル１００がトラックＴＫの荷台に積み込まれた後、犯罪者ＴＦは、ショベル１００の足回り（下部走行体１のクローラ）を荷台に固定する作業を行う。上述の如く、後方カメラ４０Ｂ，左側方カメラ４０Ｌ，及び右側方カメラ４０Ｒは、それぞれ、ショベル１００の車体の一部が映る程度に、その光軸が下方に傾けられており、ショベル１００に近接する範囲を確実に撮像すること可能な上下方向の画角を有する。そのため、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ，及び右側方カメラ４０Ｒは、その撮像範囲ＭＡの中に、作業中の犯罪者ＴＦの全体像を明確に捉えることができ、犯罪者ＴＦを含む撮像画像を取得することができる。これにより、例えば、後日、発見されたショベル１００の記憶部３３９から取り出された撮像画像に基づき、犯罪者ＴＦの特徴等を解析し、犯罪者ＴＦの特定を試みることができる。

尚、撮像装置４０は、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒのうちの一方だけを含む態様であってもよく、好ましくは、運転席側、即ち、ショベル１００の左側方を撮像する左側方カメラ４０Ｌが設けられるとよい。また、撮像装置４０は、更に、ショベル１００の前方を撮像する前方カメラを含む態様であってもよい。これにより、トラックＴＫの荷台の後部で、ショベル１００の足回りを固定する作業等を行う犯罪者ＴＦを撮像することができる。

また、図４（ｂ）に示すように、ショベル１００をトラックＴＫの荷台に積み込み、ショベル１００の足回りを固定した後、犯罪者ＴＦ（即ち、トラックＴＫのドライバ）は、トラックＴＫの右側（左ハンドル車の場合、左側）を回りこんで、運転席側からトラックＴＫに乗り込む（図中、太い実線矢印参照）。また、犯罪者ＴＦが複数いる場合、犯罪者ＴＦのドライバ以外は、トラックＴＫの反対側を回り込んで助手席側からトラックＴＫに乗り込む（図中、太い点線矢印参照）。そのため、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒは、その撮像範囲ＭＡの中に、ショベル１００の積み込み作業後にトラックに乗り込む犯罪者ＴＦを捉えることができ、トラックＴＫに乗り込む犯罪者ＴＦを含む撮像画像を取得することができる。これにより、例えば、後日、発見されたショベル１００の記憶部３３９から取り出された撮像画像に基づき、犯罪者ＴＦの特徴を解析し、犯罪者ＴＦの特定を試みることができる。

また、ショベル１００が積み込まれたトラックＴＫが走行し始めると、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒは、ショベル１００の後方、左側方、及び右側方を撮像することにより、トラックＴＫが走行する前方、右側方、及び左側方の道路周辺の様子を含む撮像画像を取得することができる。これにより、例えば、後日、発見されたショベル１００の記憶部３３９から取り出された撮像画像に基づき、犯罪者ＴＦの足取り（移動経路、立寄り場所等）を解析し、犯罪者ＴＦを追跡することができる。

尚、上述の如く、撮像装置４０が前方カメラを含む構成が採用される場合、前方カメラは、トラックＴＫの後方の道路の様子を含む撮像画像を更に取得することができる。

このように、本例では、撮像装置４０は、盗難監視コントローラ３３による制御の下、ショベル１００の盗難発生時に、ショベル１００の周辺（外部）を撮像することにより、盗難されたショベル１００やそのショベル１００を盗み出した犯罪者等を追跡するために更に多くの情報を取得することができる。

また、本例では、撮像装置４０は、ショベル１００の後方、側方、（即ち、左側方、右側方）をそれぞれ撮像する後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。これにより、上述の如く、ショベル１００が盗難される状況において、具体的な犯罪者の動作に合わせて、適切に有用な情報を含む撮像画像を取得することができる。

また、本実施形態では、周辺監視機能と盗難監視機能とで撮像装置４０を兼用するため、周辺監視機能が既に装備されているショベル１００に対して、コスト上昇を抑制しつつ、盗難監視機能を搭載することができる。

続いて、図５は、盗難監視コントローラ３３による処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。

本フローチャートのステップＳ２０２〜Ｓ２０６，Ｓ２０８は、図３のフローチャートのステップＳ１０２〜Ｓ１０６，Ｓ１０８と同じであるため、異なる部分を中心に説明する。

ステップＳ２０６の後、ステップＳ２０７にて、送信処理部３３４は、アンテナ３３Ａを制御し、ネットワークＮＷ１を通じて、管理サーバ２００に撮像装置４０の撮像画像を送信（アップロード）し、ステップＳ２０８に進む。

このように、本例では、撮像装置４０の撮像画像を管理サーバ２００に送信することにより、管理サーバ２００において、リアルタイムにショベル１００の盗難時の撮像装置４０の撮像画像を取得することができる。そのため、上述した図４（ａ）に示すように、管理サーバ２００の管理者等は、後方カメラ４０Ｂにより撮像されたナンバープレートＮＰを含む撮像画像に基づき、リアルタイムに、ナンバープレートＮＰの番号を特定し、ショベル１００及び犯罪者ＴＦの追跡を行うことができる。また、上述した図４（ｂ）に示すように、管理サーバ２００の管理者等は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒにより撮像された犯罪者ＴＦを含む撮像画像に基づき、リアルタイムに、犯罪者ＴＦの特徴等を解析し、犯罪者ＴＦの特定を試みることができる。また、上述した図４（ｂ）に示すように、管理サーバ２００の管理者等は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒにより撮像された、トラックＴＫが走行する道路周辺の様子を含む撮像画像に基づき、リアルタイムに、犯罪者ＴＦの足取り（移動経路、立寄り場所等）を解析し、ショベル１００及び犯罪者ＴＦを追跡することができる。

続いて、図６は、盗難監視コントローラ３３による処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。

本フローチャートのステップＳ３０２，Ｓ３０４，Ｓ３０６，Ｓ３０８は、図３のフローチャートのステップＳ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０８と同じであるため、異なる部分を中心に説明する。

ステップＳ３０４の後、或いは、ステップＳ３０８にて、終了条件が成立していないと判定された場合、ステップＳ３０５にて、保存処理部３３３は、撮像画像に付与された画像判別部３０４による判別結果に基づき、保存対象の撮像画像であるか、即ち、人或いはトラックが含まれる撮像画像であるかを判定する。保存処理部３３３は、撮像画像が保存対象である場合、ステップＳ３０６に進み、保存対象でない場合、ステップＳ３０８に進む。

このように、本例では、保存対象の撮像画像として、人或いはトラックが含まれる撮像画像だけを記憶部３３９に保存する。これにより、上述した図４（ａ）、（ｂ）に示すように、ショベル１００及び犯罪者ＴＦの追跡に有用な撮像画像を確実に保存しつつ、撮像画像を保存するメモリの容量を抑制し、コスト上昇を抑制することができる。

尚、保存対象の撮像画像、即ち、画像判別部３０４により保存対象であると判別された撮像画像だけが、周辺監視コントローラ３０から盗難監視コントローラ３３に送信される態様であってもよい。また、上述した第２例（図５）と同様、撮像画像が管理サーバ２００に送信されてもよい。この場合、保存対象の撮像画像、即ち、画像判別部３０４により保存対象であると判別された撮像画像だけが、管理サーバ２００に送信される態様であってもよい。これにより、ショベル１００から管理サーバ２００への通信量を抑制できるため、通信負荷を低減できると共に、通信料金を抑制することができる。

次に、図７を参照して、本実施形態に係る盗難監視システム１０００における管理サーバ２００側の処理について説明する。

図７は、管理サーバ２００による処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、管理サーバ２００の稼働中、所定時間間隔で繰り返し実行される。

ステップＳ４０２にて、通信処理部２０１は、ショベル１００から盗難発生時における撮像装置４０の撮像画像（即ち、盗難発生判断部３３１による盗難発生の判断をトリガとして撮像開始される撮像画像）の受信が開始されたか否かを判定する。通信処理部２０１は、ショベル１００から盗難発生時における撮像装置４０の撮像画像が受信開始された場合、ステップＳ４０４に進み、受信開始されていない場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ４０４にて、盗難発生通知部２０３は、撮像装置４０の撮像画像の送信要否の問い合わせを含む盗難発生通知を端末３００に送信する。

ステップＳ４０６にて、通信処理部２０１は、盗難発生通知に含まれる問い合わせに対する応答が端末３００から所定時間以内で受信されたか否かを判定する。通信処理部２０１は、端末３００から応答が受信された場合、ステップＳ４０８に進み、応答が受信されない場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ４０８にて、画像送信部２０４は、端末３００からの応答内容が"要"、即ち、撮像画像の送信が必要である旨を示すか否かを判定する。画像送信部２０４は、端末３００からの応答内容が"要"である場合、ステップＳ４１０に進み、"要"でない場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ４１０にて、画像送信部２０４は、撮像画像を端末３００に送信する。

ステップＳ４１２にて、画像送信部２０４は、終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件は、例えば、管理サーバ２００におけるショベル１００からの撮像画像の受信が終了したことであってもよいし、予め規定される時間が経過したこと等であってもよい。画像送信部２０４は、終了条件が成立していない場合、ステップＳ４１０に戻り、ステップＳ４１０，Ｓ４１２の処理を繰り返し、終了条件が成立した場合、今回の処理を終了する。

このように、本例では、盗難発生通知部２０３は、通信処理部２０１によりショベル１００から撮像装置４０の撮像画像が受信された場合、ショベル１００のユーザの端末３００に盗難発生を示す通知を送信する。そして、画像送信部２０４は、通信処理部２０１により端末３００から応答が受信され、当該応答が撮像画像の送信要求を含む場合、撮像画像を端末３００に送信する。これにより、ユーザは、ショベル１００の盗難発生時の撮像装置４０の撮像画像をリアルタイムに取得することができるため、盗難発生の状況を自身で確認することができる。また、ユーザは、自身の要否判断に基づく送信要求に基づき、撮像画像を送信してもらうことができるため、例えば、実際は、盗難が発生していないような状況で、撮像画像が端末３００に送信され、不要な通信料金が発生するような事態を抑制することができる。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

３０ 周辺監視コントローラ
３０Ｒ リレー
３１ セキュリティコントローラ
３２ エンジンコントロールモジュール
３３ 盗難監視コントローラ
３３Ａ アンテナ
４０ 撮像装置
４０Ｂ 後方カメラ
４０Ｌ 左側方カメラ
４０Ｒ 右側方カメラ
４０ＲＢ リレー
４０ＲＬ リレー
４０ＲＲ リレー
５０ 表示装置
１００ ショベル
２００ 管理サーバ（ショベル管理サーバ）
２０１ 通信処理部（画像受信部、応答受信部）
２０２ 保存処理部
２０３ 盗難発生通知部（通知部）
２０４ 画像送信部
２０９ 記憶部
３００ 端末
３０１ 監視対象検知部
３０２ 監視画像表示処理部
３０３ 画像送信部
３０４ 画像判別部
３３１ 盗難発生判断部
３３２ 監視指令部
３３３ 保存処理部
３３４ 送信処理部（送信部）
３３９ 記憶部
１０００盗難監視システム

Claims (6)

1. ショベルの起動時に、正規のプロセスに沿ったショベルの起動の有無を監視する第１の監視部と、
   前記第１の監視部の出力に基づき、ショベルの盗難発生の有無を監視する第２の監視部と、
   前記第２の監視部によりショベルの盗難発生が判断されると、起動し、ショベルの周辺を撮像する撮像装置と、
   前記撮像装置の撮像画像に基づき、前記撮像画像に映っている所定の物体を認識する認識部と、
   前記認識部により認識される前記所定の物体が映っている前記撮像画像を記憶する記憶部と、を備え、
   前記所定の物体は、トラック及び人の少なくとも一方を含み、
   前記第２の監視部は、前記第１の監視部により前記正規のプロセスに沿うことなくショベルが起動したと判断された場合、及び前記第１の監視部の機能がオンされているにも関わらず、前記第１の監視部との間の通信が途絶している場合の少なくとも一方の場合に、ショベルの盗難発生を判断する、
   ショベル。
2. 下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、を備え、
   前記撮像装置は、前記上部旋回体に搭載され、前記上部旋回体の後方、及び側方の各々を撮像する後方カメラ、及び側方カメラを含む、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記撮像装置は、その光軸が、上下方向の画角にショベルの車体の一部が映る程度に斜め下方に傾けられている、
   請求項１又は２に記載のショベル。
4. 前記記憶部の前記撮像画像をショベルの遠隔に配置されるショベル管理サーバに送信する送信部を更に備える、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベル。
5. 請求項１乃至４の何れか一項に記載のショベルと通信可能に接続され、
   前記ショベルから前記撮像装置の前記撮像画像を受信する画像受信部を備える、
   ショベル管理サーバ。
6. 前記画像受信部により前記ショベルから前記撮像画像が受信された場合、前記ショベルのユーザの端末に盗難発生を示す通知を送信する通知部と、
   前記端末から前記通知に対する応答を受信する応答受信部と、
   前記応答が前記撮像画像の送信要求を含む場合、前記撮像画像を前記端末に送信する画像送信部と、を更に備える、
   請求項５に記載のショベル管理サーバ。

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