JP6873808B2 - 作業機 - Google Patents
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Description
特許文献1に開示された作業機は、油圧アクチュエータを制御する制御弁と、操作レバーの操作量に応じた電流を供給して制御弁の開度を設定する制御装置を備えている。制御装置は、操作レバーの中立位置からの操作開始時には、操作レバーの操作量に対応する目標電流よりも大きな電流(ワンショット電流)を制御弁に対して短時間だけ供給し、その後、制御弁に供給する電流を目標電流まで降下させる。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、オペレータによる操作部材の操作速度に応じて油圧アクチュエータの動作速度を適切に制御することができる作業機を提供することを目的とする。
[第1実施形態]
図20は、作業機1の全体構成を示す概略側面図である。本実施形態では、作業機1としてバックホーが例示されている。なお、作業機1は、フロントローダ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等であってもよい。
図20に示すように、作業機1は、機体(旋回台)2と、第1走行装置3R、第2走行装置3Lと、作業装置4とを備えている。機体2上にはキャビン5が搭載されている。キャビン5の室内には、運転者(オペレータ)が着座する運転席(座席)6が設けられている。
図20に示すように、第1走行装置3Rは機体2に対して右側に設けられ、第2走行装置3Lは機体2に対して左側に設けられている。第1走行装置3R及び第2走行装置3Lは、本実施形態では、クローラ式の走行機構(クローラ式走行装置)である。第1走行装置3R及び第2走行装置3Lは、走行油圧アクチュエータである走行モータMR,MLによって駆動される。第1走行装置3R及び第2走行装置3Lの前部には、ドーザ装置7が装着されている。ドーザ装置7は、後述するドーザシリンダC3を伸縮することにより昇降(ブレードを上げ下げ)させることができる。
作業装置4は、ブーム15と、アーム16と、バケット(作業具)17とを有している。ブーム15の基部は、スイングブラケット14に横軸(機体幅方向に延伸する軸心)回りに回動可能に枢着されている。これによって、ブーム15が上下に揺動可能とされている。アーム16は、ブーム15の先端側に横軸回りに回動可能に枢着されている。これによって、アーム16が前後或いは上下に揺動可能とされている。バケット17は、アーム16の先端側にスクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。作業機1は、バケット17に代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具(油圧アタッチメント)を装着することが可能である。他の作業具としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等が例示できる。
第1ブロックB1と第2ブロックB2との間には、連通弁V11が設けられている。連通弁V11は、第1位置と第2位置とに切り換わる切換弁であって、第1吐出油路41と第2吐出油路42とがそれぞれ接続されている。連通弁V11が第1位置である場合には、第1吐出油路41と第2吐出油路42とが連通弁V11を介して繋がり、連通弁V11が第2位置である場合には、第1吐出油路41と第2吐出油路42との連通が連通弁V11によって遮断される。なお、連通弁V11は、2位置切換弁以外の3位置切換弁、4位置切換弁などであってもよく限定されない。
次に、作業機1の制御システムの構成について説明する。
図1に示すように、作業機1の制御システムは、複数の制御装置51、52を有している。制御装置51は、主に油圧システムを制御する作業制御装置であって、油圧制御部53を有している。油圧制御部53は、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。油圧制御部53は、作業機1に設けられた油圧機器、例えば、複数の制御弁V1〜V10、連通弁V11、油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2)を制御する。なお、油圧制御部53は、油圧機器を制御するものであれば何でもよく、制御対象はこの実施形態に限定されない。制御装置52は、エンジンE1を制御するエンジン制御装置52である。この実施形態では、制御システムは、複数の制御装置51、52を有しているが、制御装置51、52を1つの制御装置で構成してもよいし、台数は限定されない。
制御装置51には、走行操作部材(走行操作部材20L、走行操作部材20R)が接続されている。走行操作部材20L及び走行操作部材20Rは、運転席6の前方に配置されている。走行操作部材20L及び走行操作部材20Rは、揺動量(操作量)を検出するポテンションメータ(検出装置)を有するレバーであって、前、後に揺動自在なレバーである。
制御装置51には、切換部材65が接続されている。切換部材65は、例えば、ON/OFFスイッチであって、運転席6の近傍に設けられ、作業者(オペレータ)が手動操作によって切り換えることが可能なスイッチである。なお、切換部材65は、オペレータによる手動操作ができないように、制御装置51の内部に設けてもよい。
なお、標準制御モードにおいて、油圧制御部53が作業操作部材及び走行操作部材の操作量等に基づいて油圧ポンプから吐出する作動油を求め、求めた作動油に基づいて斜板角度を制御する例を示しているが、これに代えて、圧力補償弁を有するロードセンシングシステムを作業機1の油圧システムに設けることにより、制御弁V1〜V11から検出された負荷圧等を検出油路で検出して、検出油路によって検出されたPPS信号,PLS信号に基づいて、油圧ポンプの斜板角度をレギュレータによって制御してもよい。その他の方法によって油圧ポンプの斜板角度の制御を行ってもよく、油圧ポンプの斜板角度の制御については限定されない。上述したアクセル設定部材64は、例えば、運転席6の近傍に設けられたレバー、ボリュームスイッチ等であり、オペレータの操作によって、目標エンジン回転数が設定される。
統合制御モードによるエンジン回転の制御は、制御装置51に設けられた回転数制御部55Aにより行う。回転数制御部55Aは、制御装置51に設けられた電子電気回路、プログラム等から構成されている。回転数制御部55Aは、少なくとも油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2)に作用する負荷に応じて目標エンジン回転数を増減させる。具体的には、回転数制御部55Aは、作業操作部材の操作量及び走行操作部材の操作量に基づいて、油圧ポンプ(第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2)から吐出する作動油の流量、即ち、必要流量を求め、必要流量から目標エンジン回転数を演算する。
さて、作業機1では、油圧アクチュエータ(油圧アタッチメント)毎又は作業毎(作業内容毎)に、エンジン回転数を制限可能である。図3に示すように、エンジン回転数の制限は、制御装置51及び制御装置51に接続された表示装置70によって行う。
図3A及び図3Bに示すように、表示装置70は、作業機1に関する様々な情報を表示可能な表示部71と、表示部71等の操作を行う操作部(操作具)72とを有している。表示部71は、液晶等のパネルから構成されている。操作部72は、複数のスイッチ等で構成されていて、第1スイッチ72aと、第2スイッチ72bと、第3スイッチ73cとを含んでいる。なお、操作部72は、表示装置70の操作を行えるものであれば、何でもよくスイッチに限定されない。
図3Bに示すように、制御装置51の第1設定部56は、操作部72において所定の操作が行われると、表示装置70の表示部71に設定画面M2を表示させる。設定画面M2では、作業毎にエンジン回転数の制限を行う。第1設定部56は、作業機1で行うことができる作業(掘削、走行、旋回等)を示す文字や図形を設定画面M2に表示させる。また、第1設定部56は、各作業に対応するエンジン回転数の上限値及び/又は下限値が数字又は図形(バー)等により設定画面M2に表示する。設定画面M2において、オペレータが第1スイッチ72aを選択すると、設定画面M2に表示された複数の作業のうち、第1設定部56は、エンジン回転数の設定を行う作業を決定する。また、設定画面M2において、エンジン回転数の設定を行う作業の決定後、オペレータが第2スイッチ72b、第3スイッチ72cを選択すると、第1設定部56は、作業に対応するエンジン回転数の上限値及び/又は下限値を増減し、オペレータが再び第1スイッチ72aを選択すると、エンジン回転数の上限値及び/又は下限値を選択時の値に決定する。
図3Cは、制限値をそれぞれ異なる値に設定可能な設定画面M3を示している。設定画面M3は、上述した設定画面M1と同様に、作業機1に装着可能な油圧アタッチメント(ブーム、バケット、アーム等)を示す文字や図形を表示する。図3Cに示すように、例えば、アームのエンジン回転数を設定した後、ブーム等の他の油圧アタッチメントのエンジン回転数において、第1設定部56は、設定可能範囲(制限値を設定できる幅)F1を設定画面M3に表示する。設定可能範囲F1は、アーム等のように先に設定した油圧アタッチメントのエンジン回転数によって変更される。
[第2実施形態]
図5は、第2実施形態の油圧システム及び制御システムを示している。なお、第1実施形態と同様の構成については説明を省略する。
図8に示すように、回転制御部55Bにおけるエンジン回転数の出力後(S4後)、油圧制御部53に対応する必要流量(想定流量)Q4を演算すると共に、回転数制御部55Bに対応する必要流量(想定流量)Q3を演算する(S6)。油圧制御部53は、例えば、作業操作部材及び走行操作部材の操作量に基づいて制御弁V1〜V10のそれぞれの開度を演算し、制御弁V1〜V10のそれぞれの開度とCv値との関係に基づいて各制御弁V1〜V10の流量を求め、各制御弁V1〜V10の流量を総合計することにより必要流量Q4を求めたり、制御弁V1〜V10の前後差圧ΔP等に基づいて各制御弁V1〜V10の流量を求め、各制御弁V1〜V10の流量を総合計することにより必要流量Q4を求めてもよいし、その他の方法によって、必要流量Q4を求めてもよい。
以上によれば、回転数制御部55Bによってエンジン回転数を上昇させた後、当該エンジン回転数によって十分な出力が得られない場合だけ、油圧制御部53の制御に移行することができる。なお、第2実施形態においても第1実施形態に示した回転制御部55A等を適用して、標準制御モードだけでなく統合制御モードを行えるようにしてもよいし、表示装置70によって油圧アクチュエータ毎、作業毎にエンジン回転数を設定してもよい。即ち、第2実施形態と第1実施形態とを任意に組み合わせた作業機の油圧システムを構築してもよい。
[第3実施形態]
図9は、第3実施形態の油圧システム及び制御システムを示している。なお、第1実施形態又は第2実施形態と同様の構成については説明を省略する。第3実施形態は、制御装置51の油圧制御部53が操作部材の操作量に基づいて、制御弁V1〜V10の電磁弁に制御値を出力する場合に、操作部材の操作量の変化、即ち、操作速度が速い場合に制御値を大きくする実施形態である。以下、油圧制御部53について詳しく説明する。
図10に示すように、操作部材が操作されると、速度演算部81は当該操作部材から制御装置51へ入力された操作信号(操作量)に基づいて、操作速度(所定時間当たりの操作量の変化)を演算する(S10)。具体的には、本実施形態では、操作部材の操作位置(あるいは操作角度)を所定時間毎(例えば、0.5msec毎)にサンプリングしており、所定時間のサンプリング結果に基づいて操作速度を演算する。なお、操作速度の検出方法は特に限定されるものではなく、他の方法を用いてもよい。
一方、制御部82は、操作速度が予め定められた閾値SL未満である場合(S11、No)は、第2電流ではなく第1電流を出力する(S15)。
なお、上記の閾値SLは、オペレータ或いは作業機1の管理者が、上述した第1設定部56や表示装置70を用いて任意に設定できるようにしてもよい。また、制御装置51が予め設定した条件(例えば、作動油の油温或いは気温など)に応じて閾値SLを変更するようにしてもよい。
図12は、制御弁V1〜V10の第2の制御フローチャートを示している。図12に示すように、S10〜S15は、図10と同様である。図12に示すように、制御装置51が測定装置83によって測定された油温を取得すると(S16)、閾値設定部84は、油温に基づいて閾値SLを設定させる(S17)。例えば、閾値設定部84は、油温が−10℃未満の低温であり作動油の粘性が高い場合、図11Bに示すように閾値SLを短くする(閾値SLを示す直線の傾きを小さくする)。また、閾値設定部84は、油温が−10℃以上であって作動油の粘性が低い場合、図11Bに示すように閾値SLを高くする(閾値SLを示す直線の傾きを大きくする)。なお、油温と閾値との関係は一例であって、数値は限定されない。また、閾値設定部84は油温の高低によって閾値SLを2段階に設定しているが、油温の値に応じて閾値SLを2段階よりも大きな多段階に設定してもよい。閾値設定部84によって閾値SLを設定した後は、S10〜S15に進む。
図13に示すように、制御部82は、複数の油圧アクチュエータが複合操作されたか否かの判断を行う(S18:複合操作判定)。複合操作判定では、制御部82は、例えば、操作部材19Lと操作部材19Rとが同時に複合操作されたか否かを判断する。ここで、複合操作とは、2つの操作部材が中立位置である状態から略同時に揺動した場合(揺動量が略同時に制御装置51に入力された場合)、又は、2つの操作部材のうち一方の操作部材が中立位置で操作されておらず且つ他方の操作部材が操作されている状況下で一方の操作部材が中立位置から操作された場合等である。
なお、第2制御値による制御を行う油圧アクチュエータを制御装置51に設定しておき、設定した油圧アクチュエータが操作された場合であって操作速度が閾値SL以上である場合に第2制御値による制御を行い、設定していない油圧アクチュエータについては操作速度が閾値SL以上であっても第2制御値を用いずに第1制御値による制御を行うようにしてもよい。
図15に示すように、制御部82は、操作部材が操作されると記憶部60を参照し(S21)、操作された操作部材に対応する油圧アクチュエータが第2制御値による制御対象になっているか否かを判断する(S21)。油圧アクチュエータが制御対象になっている場合(S21、Yes)、制御部84はS10に進み、その後、操作部材の操作速度が閾値SL以上である場合(S11、Yes)、S12に示すように、制御部82は、第2制御値による制御を行う。一方、油圧アクチュエータが制御対象になっていない場合(S21、No)、制御部84はS15に進み、第1制御値による制御を行う。
[第4実施形態]
図16は、第4実施形態の油圧システム及び制御システムを示している。なお、第1実施形態と同様の構成については説明を省略する。
第1旋回制御部85は、作業操作部材19Lの操作量に対応する目標旋回速度を設定して旋回装置を制御する。第2旋回制御部86は、目標旋回速度よりも高い高速旋回速度を設定して旋回装置を制御する。
制御装置51は、作業操作部材19Lが操作されたか否かを判断する(S30)。作業操作部材19Lが操作されると(S30、Yes)、第2旋回制御部86は、記憶部60を参照して、作業操作部材19Lの操作量と旋回制御線N2とに基づいて、高速旋回速度を算出する(S31)。第2旋回制御部86は、高速旋回速度に対応する油圧ポンプの高速出力、即ち、斜板角(高速斜板角)を設定する(S32)。第2旋回制御部86は、高速斜板角を示す制御信号を油圧ポンプに出力する(S33:高速出力)。制御装置51(第1旋回制御部85)は、第2旋回制御部86による制御を開始してから、即ち、S33による高速出力を行ってから所定時間経過したか否かを判断し(S34)、所定時間経過している場合(S34、Yes)は、目標旋回速度に基づいて旋回装置の制御を開始する(S35)。第1旋回制御部85は、記憶部60を参照して作業操作部材19Lの操作量と旋回制御線N1とに基づいて、目標旋回速度を算出する(S36)。
図19は、旋回装置の第2の制御フローチャートを示している。図19において、S30、S31〜S38は、図18と同様である。図19に示すように、作業操作部材19Lが操作されると(S30、Yes)、速度検出部81は、作業操作部材19Lの操作速度を検出する(S40)。制御装置51は、作業操作部材19Lの操作速度が閾値以上であるか否かを判断する(S41)。制御装置51は、操作速度が閾値以上である場合(S41、Yes)、処理をS31に移行させ、第2旋回制御部86による高速旋回速度を用いた制御を実行する(S31〜S34)。一方、制御装置51は、操作速度が閾値未満である場合(S41、No)、処理をS35に移行させ、第1旋回制御部85による目標旋回速度を用いた制御を実行する(S35〜S38)。
以上、今回開示した実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
51 制御装置(作業制御装置)
52 制御装置(エンジン制御装置)
83 測定装置
84 閾値設定部
Claims (5)
- 作動油によって作動する油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに流れる作動油の流量を制御する電磁制御弁と、
前記油圧アクチュエータに対するオペレータの操作を受け付ける操作部材と、
前記操作部材の操作量に応じて前記電磁制御弁の開度を制御する制御装置と、
前記作動油の油温を検出する測定装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記操作部材の操作速度が閾値未満である場合には前記電磁制御弁を前記操作部材の操作量に対応する第1制御値で制御し、前記操作速度が前記閾値以上である場合には前記電磁制御弁を前記第1制御値よりも前記電磁制御弁の開度が大きくなる第2制御値で制御し、且つ、前記閾値を前記油温に応じて設定する閾値設定部を有している作業機。 - 前記制御装置は、前記操作速度が前記閾値以上である場合に前記電磁制御弁を第2制御値で所定時間制御し、前記所定時間が経過した後は前記電磁制御弁を第1制御値で制御する請求項1に記載の作業機。
- 前記制御装置は、前記操作部材の操作パターンが所定パターンである場合には、前記操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに応じて前記電磁制御弁を第1制御値で制御するか第2制御値で制御するかを判断する一方、前記操作部材の操作パターンが所定パターンと異なる場合には、前記操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに関わらず前記電磁制御弁を第1制御値で制御する請求項1又は2に記載の作業機。
- 複数の油圧アクチュエータを備えており、
前記制御装置は、前記操作部材によって複数の油圧アクチュエータが複合操作された場合には前記操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに関わらず前記電磁制御弁を第1制御値で制御し、1の油圧アクチュエータのみが操作された場合であって前記操作部材の操作速度が閾値以上である場合には前記電磁制御弁を前記第2制御値で制御する請求項3に記載の作業機。 - 複数の油圧アクチュエータを備えており、
前記制御装置は、所定の油圧アクチュエータに対応する操作部材が操作された場合には、前記操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに応じて前記電磁制御弁を第1制御値で制御するか第2制御値で制御するかを判断する一方、前記所定の油圧アクチュエータに対応する操作部材とは異なる操作部材が操作された場合には、前記操作部材の操作速度が閾値未満であるか否かに関わらず前記電磁制御弁を第1制御値で制御する請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業機。
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