JP6727985B2 - 情報処理装置、情報処理方法、および移動体 - Google Patents

Description

本発明の実施の形態は、情報処理装置、情報処理方法、および移動体に関する。

自動車の操舵を自動で行う、自動運転技術が注目されている。例えば、車両周辺の環境情報に基づいた走行を支援する技術が開示されている。

例えば、特許文献１には、車両前方の道路形状に応じて、車両の操舵制御を行う技術が開示されている。

特開２０００−１２２７１９号公報

ここで、車両などの移動体の走行時において、走行方向の変更を示す変更区間については、安全走行の観点などから、より早く運転者の視点を変更区間の出口側に向けるように促すことが好ましい。しかし、従来では、走行方向の変更を示す変更区間についての考慮がなされておらず、十分な走行支援がなされていなかった。

本発明が解決しようとする課題は、走行支援性能の向上を図ることができる、情報処理装置、情報処理方法、および移動体を提供することである。

実施の形態の情報処理装置は、運転車によって運転される移動体が第１地点から第２地点へ移動する際に通過する予定の道路上の中央を通る第１線と、異なる前記道路上を通る前記第１線間をつなぐ曲率一定の円弧である第２線と、によって構成される走行予定ルートにおける変更区間を、前記変更区間における前記移動体の走行方向の上流側端部である第１の位置に連続する第１のラインと、前記変更区間における前記移動体の走行方向の下流側端部である第２の位置に連続する第２のラインであって前記第１のラインより長い前記第２のラインと、で表した推奨ルートを生成する推奨経路生成部、を備える。前記変更区間は、右折、左折、および所定の曲率半径以下のカーブ、の少なくとも１つを示し、前記第２のラインは、前記第２のラインに少なくとも一部が重複し且つ前記第２の位置を通る前記第１線を延長した直線である接線と、前記第２の位置を通り且つ前記走行予定ルートにおける前記変更区間から退出した後の前記移動体の走行方向に対して直交する直線である出口ラインと、の成す角度が所定角度範囲内である。前記推奨経路生成部は、前記第１の位置から前記変更区間への進入方向に沿って伸ばした線と、前記第２の位置から該変更区間から退出した後の走行方向の逆向きに沿って伸ばした線と、前記走行予定ルートにおける弧状の前記変更区間と、に囲まれる設定領域内に、変曲点を設定する変曲点設定部と、前記第１の位置と前記変曲点、および前記変曲点と前記第２の位置とを結ぶ線を生成することによって、前記変更区間が前記第１のラインと前記第２のラインとからなる、前記推奨ルートを生成する生成部と、を有する。

移動体を示す図。 移動体の構成を示すブロック図。 推奨ルートの説明図。 第２のラインの接線と出口ラインとの成す角度の説明図。 変更区間を示す模式図。 変曲点の設定の説明図。 推奨ルートの説明図。 表示画像の一例を示す模式図。 情報処理の手順を示すフローチャート。 移動体の構成を示すブロック図。 収束点の設定の説明図。 推奨ルートの説明図。 推奨ルートの模式図。 情報処理の手順を示すフローチャート。 ハードウェア構成図。

以下に添付図面を参照して、情報処理装置、情報処理方法、および移動体を詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態の移動体１０の一例を示す図である。

移動体１０は、情報処理装置２０と、出力回路１０Ａと、センサ１０Ｂと、入力装置１０Ｃと、動力制御回路１０Ｇと、動力部１０Ｈと、を備える。

情報処理装置２０は、移動体１０の推奨ルートを生成する（詳細後述）。情報処理装置２０は、例えば、専用または汎用コンピュータである。本実施の形態では、情報処理装置２０が、移動体１０に搭載されている場合を一例として説明する。

移動体１０は、移動可能な物体である。移動体１０は、例えば、車両（自動二輪車、自動四輪車、自転車）、台車、ロボット、船舶、飛翔体（飛行機、ドローンなど）である。移動体１０は、例えば、人による運転操作を介して走行する移動体や、人による運転操作を介さずに自動的に走行（自律走行）可能な移動体である。自動走行可能な移動体は、例えば、自動運転車両である。本実施の形態の移動体１０は、自律走行可能な移動体である場合を一例として説明する。

なお、情報処理装置２０は、移動体１０に搭載された形態に限定されない。情報処理装置２０は、静止物に搭載されていてもよい。静止物は、移動不可能な物や、地面に対して静止した状態の物である。静止物は、例えば、ガードレール、ポール、駐車車両、道路標識、などである。また、情報処理装置２０は、クラウド上で処理を実行するクラウドサーバに搭載されていてもよい。

動力部１０Ｈは、移動体１０に搭載された、駆動するデバイスである。動力部１０Ｈは、例えば、エンジン、モータ、車輪、などである。

動力制御回路１０Ｇは、動力部１０Ｈを制御する。動力制御回路１０Ｇの制御によって動力部１０Ｈが駆動する。例えば、動力制御回路１０Ｇは、情報処理装置２０で生成された推奨ルートに従って移動体１０が移動するように、移動体１０の動力部１０Ｈを制御する。

出力回路１０Ａは、各種情報を出力する。本実施の形態では、出力回路１０Ａは、上記推奨ルートを示す出力情報を、出力する。

出力回路１０Ａは、例えば、出力情報を送信する通信機能、出力情報を表示する表示機能、出力情報を示す音を出力する音出力機能、などを備える。例えば、出力回路１０Ａは、通信回路１０Ｄと、ディスプレイ１０Ｅと、スピーカ１０Ｆと、を含む。

通信回路１０Ｄは、出力情報を他の装置へ送信する。例えば、通信回路１０Ｄは、公知の通信回線を介して出力情報を送信する。ディスプレイ１０Ｅは、出力情報を表示する。ディスプレイ１０Ｅは、例えば、公知のＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や投影装置やライトなどである。スピーカ１０Ｆは、出力情報を示す音を出力する。

入力装置１０Ｃは、ユーザからの各種指示や情報入力を受け付ける。入力装置１０Ｃは、例えば、マウスやトラックボール等のポインティングデバイス、あるいはキーボード等の入力デバイスである。また、入力装置１０Ｃは、ディスプレイ１０Ｅと一体的に設けられたタッチパネルにおける入力機能であってもよい。

センサ１０Ｂは、移動体１０の走行環境を取得するセンサである。走行環境は、例えば、移動体１０の観測情報や、移動体１０の周辺情報である。センサ１０Ｂは、例えば、外界センサや内界センサである。

内界センサは、観測情報を観測するセンサである。観測情報は、少なくとも移動体１０の加速度を含む情報である。具体的には、観測情報は、移動体１０の加速度、移動体１０の速度、移動体１０の角速度、の少なくとも１つを含む。

内界センサは、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、加速度センサ、速度センサ、ロータリエンコーダ、などである。ＩＭＵは、移動体１０の三軸加速度および三軸角速度を含む観測情報を観測する。

外界センサは、移動体１０の周辺情報を観測する。外界センサは、移動体１０に搭載されていてもよいし、該移動体１０の外部（例えば、他の移動体や外部装置など）に搭載されていてもよい。

周辺情報は、移動体１０の周辺の状況を示す情報である。移動体１０の周辺とは、該移動体１０から予め定めた範囲内の領域である。この範囲は、外界センサの観測可能な範囲である。この範囲は、予め設定すればよい。

周辺情報は、例えば、移動体１０の周辺の撮影画像および距離情報の少なくとも一方である。なお、周辺情報は、移動体１０の位置情報を含んでいてもよい。撮影画像は、撮影によって得られる撮影画像データである（以下、単に、撮影画像と称する場合がある）。距離情報は、移動体１０から対象までの距離を示す情報である。対象は、外界における、外界センサによって観測可能な箇所である。位置情報は、相対位置であってもよいし、絶対位置であってもよい。

外界センサは、例えば、撮影によって撮影画像を得る撮影装置、距離センサ（ミリ波レーダ、レーザセンサ、距離画像センサ）、位置センサ（ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、無線通信装置）などである。

撮影画像は、画素ごとに画素値を規定したデジタル画像データや、画素毎にセンサ１０Ｂからの距離を規定したデプスマップなどである。レーザセンサは、例えば、水平面に対して平行に設置された二次元ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサや、三次元ＬＩＤＡＲセンサである。

次に、移動体１０の電気的構成について詳細に説明する。図２は、移動体１０の構成の一例を示すブロック図である。

移動体１０は、情報処理装置２０と、出力回路１０Ａと、センサ１０Ｂと、入力装置１０Ｃと、動力制御回路１０Ｇと、動力部１０Ｈと、を備える。出力回路１０Ａは、上述したように、通信回路１０Ｄと、ディスプレイ１０Ｅと、スピーカ１０Ｆと、を含む。

情報処理装置２０、出力回路１０Ａ、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御回路１０Ｇは、バス２０Ｊを介して接続されている。動力部１０Ｈは、動力制御回路１０Ｇに接続されている。

情報処理装置２０は、記憶回路２０Ｂと、処理回路２０Ａと、を有する。すなわち、出力回路１０Ａ、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、動力制御回路１０Ｇ、処理回路２０Ａ、および記憶回路２０Ｂは、バス２０Ｊを介して処理回路２０Ａに接続されている。

なお、記憶回路２０Ｂ、出力回路１０Ａ（通信回路１０Ｄ、ディスプレイ１０Ｅ、スピーカ１０Ｆ）、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御回路１０Ｇ、の少なくとも１つは、有線または無線で処理回路２０Ａに接続すればよい。また、記憶回路２０Ｂ、出力回路１０Ａ（通信回路１０Ｄ、ディスプレイ１０Ｅ、スピーカ１０Ｆ）、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御回路１０Ｇ、の少なくとも１つと、処理回路２０Ａと、をネットワークを介して接続してもよい。

記憶回路２０Ｂは、各種データを記憶する。記憶回路２０Ｂは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶回路２０Ｂは、情報処理装置２０の外部に設けられた記憶装置であってもよい。また、記憶回路２０Ｂは、記憶媒体であってもよい。具体的には、記憶媒体は、プログラムや各種情報を、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネットなどを介してダウンロードして記憶または一時記憶したものであってもよい。また、記憶回路２０Ｂを、複数の記憶媒体から構成してもよい。

処理回路２０Ａは、取得機能２０Ｃと、推奨経路生成機能２０Ｄと、出力制御機能２０Ｅと、を備える。推奨経路生成機能２０Ｄは、変更区間判断機能２０Ｆと、特定機能２０Ｇと、変曲点設定機能２０Ｈと、生成機能２０Ｉと、を有する。

処理回路２０Ａにおける各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２０Ｂへ記憶されている。処理回路２０Ａは、プログラムを記憶回路２０Ｂから読出、実行することで、各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。

各プログラムを読み出した状態の処理回路２０Ａは、図２の処理回路２０Ａ内に示された各機能を有することになる。図２においては単一の処理回路２０Ａによって、取得機能２０Ｃ、推奨経路生成機能２０Ｄ（変更区間判断機能２０Ｆ、特定機能２０Ｇ、変曲点設定機能２０Ｈ、生成機能２０Ｉ）、および出力制御機能２０Ｅが実現されるものとして説明する。

なお、各機能の各々を実現するための独立した複数のプロセッサを組み合わせて処理回路２０Ａを構成してもよい。この場合、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現する。また、各処理機能がプログラムとして構成され、１つの処理回路が各プログラムを実行する場合であってもよいし、特定の機能が専用の独立したプログラム実行回路に実装される場合であってもよい。

なお、本実施の形態および後述する実施の形態において用いる「プロセッサ」との文言は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）或いは、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））の回路を意味する。

プロセッサは、記憶回路２０Ｂに保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶回路２０Ｂにプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。

取得機能２０Ｃは、走行予定ルートを取得する。走行予定ルートは、移動体１０がある地点からある地点へ移動する際に通過する予定のルートである。例えば、走行予定ルートは、移動体１０の現在地から目的地へ移動する際に通過する予定のルートである。

具体的には、走行予定ルートは、ある地点（例えば、移動体１０の現在地）から他の地点（例えば、目的地）へ移動する際に通過する道路上を通る線と、異なる道路上を通る線間をつなぐ線と、によって構成される。道路上を通る線は、例えば、通過する道路の中央（走行方向に沿った車線の中央）を通る線である。また、異なる道路上を通る線間をつなぐ線は、例えば、一方の道路上を通る線の端部と、他方の道路上を通る線の端部と、を曲率が一定の円弧を描くように結ぶ線である。

なお、走行予定ルートは、通過する道路の識別情報（以下、道路ＩＤと称する場合がある）や、移動体１０の推奨速度を示す速度情報を、更に含むものであってもよい。

取得機能２０Ｃは、通信回路１０Ｄを介して外部装置から走行予定ルートを取得する。なお、取得機能２０Ｃは、記憶回路２０Ｂから走行予定ルートを取得してもよい。また、取得機能２０Ｃは、通信回路１０Ｄ、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および記憶回路２０Ｂの少なくとも１つから取得した情報を用いて、走行予定ルートを生成してもよい。

走行予定ルートを生成する場合、例えば、取得機能２０Ｃは、移動体１０の現在の位置情報をセンサ１０Ｂ（例えばＧＰＳ）から取得する。また、取得機能２０Ｃは、移動体１０の現在の位置を含む地図データを、取得する。取得機能２０Ｃは、例えば、記憶回路２０Ｂや、通信回路１０Ｄを介して外部装置から、地図データを取得する。

また、取得機能２０Ｃは、入力装置１０Ｃから、目的地の位置情報を受付ける。例えば、ユーザは、ディスプレイ１０Ｅに表示された地図を参照しながら、所望の目的地を入力する。入力装置１０Ｃは、受付けた目的地の位置情報を処理回路２０Ａへ出力する。これにより、取得機能２０Ｃは、目的地の位置情報を受付ける。

そして、取得機能２０Ｃは、取得した地図データの地図上における、移動体１０の現在の位置（現在地）と、受付けた目的地と、をむすぶ走行予定ルートを、公知の方法で作成する。例えば、取得機能２０Ｃは、通過する道路の車線の中央（走行方向に沿った車線の中央）を通る線を算出する。道路に複数の車線が存在する場合には、取得機能２０Ｃは、目的地までの走行方向に沿って走行する移動体１０の走行する対象となる車線について、中央を通る線を算出すればよい。

また、交差点などを通過することで、ある道路から他の道路へと移動する区間については、取得機能２０Ｃは、一方の道路の車線の中央に沿った線と、該他の道路の車線の中央に沿った線と、を弧状の線で接続すればよい。弧状の線の曲率半径は、例えば、該区間の道路に描かれている路面標識（右左折の方向を示す矢印）に沿った曲率半径とする。

そして、取得機能２０Ｃは、算出した線をつなげることによって示される、移動体１０の現在地から目的地までのルートを、走行予定ルートとして算出すればよい。

また、取得機能２０Ｃは、移動体１０の推奨速度を示す速度情報を更に含む走行予定ルートを算出する場合には、以下の方法を用いればよい。例えば、取得機能２０Ｃは、センサ１０Ｂにおける外界センサから取得した、道路形状や標識から、走行予定ルートに沿った各地点の推奨速度を算出する。また、取得機能２０Ｃは、センサ１０Ｂにおける外界センサを用いて、移動体１０の周囲の速度を計測し、計測した速度を、現在の位置の推奨速度として算出する。そして、取得機能２０Ｃは、走行予定ルートに沿った各地点に、推奨速度を示す速度情報を対応づければよい。

推奨経路生成機能２０Ｄは、推奨経路生成部の一例である。推奨経路生成機能２０Ｄは、推奨ルートを生成する。図３は、推奨ルート４０の説明図である。

推奨経路生成機能２０Ｄは、走行予定ルート３０における変更区間３０Ａが、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる、推奨ルート４０を生成する。

図３は、推奨ルート４０生成の一例を示す説明図である。変更区間３０Ａは、走行予定ルート３０における、所定範囲内の走行方向の変更を示す区間である。変更区間３０Ａは、例えば、走行予定ルート３０における、右折、左折、および所定の曲率半径以下のカーブ、の少なくとも１つを示す区間である。すなわち、変更区間３０Ａは、走行予定ルート３０における、走行予定ルート３０に沿って走行する移動体１０が右折、左折、または所定の曲率半径以下のカーブ、を走行する区間である。図３には、変更区間３０Ａとして、走行予定ルート３０に沿って走行する移動体１０が右折走行する区間を例示した。

変更区間３０Ａを示す所定の曲率半径は、予め設定すればよい。また、変更区間３０Ａを示す所定の曲率半径は、ユーザによる入力装置１０Ｃの入力などによって、変更可能としてもよい。変更区間３０Ａを示す所定の曲率半径は、例えば、１．５ｍ以上１００ｍ以下の範囲が好ましく、曲率半径が５ｍ以上２０ｍ以下の範囲が特に好ましい。

変更区間３０Ａは、走行方向に沿って、走行予定ルート３０における、曲率の開始する開始位置（直線が弧状となりはじめる位置）より前の位置から、曲率の終了する終了位置（弧状が直線となり始める位置）より後ろの位置までを含む区間であってもよい。

第１のラインＬ１は、変更区間３０Ａに進入する際の第１の位置Ｐ１に連続するラインである。第２のラインＬ２は、変更区間３０Ａから退出する際の第２の位置Ｐ２に連続するラインである。第１のラインＬ１における第１の位置Ｐ１とは反対側の端部と、第２のラインＬ２における第２の位置Ｐ２とは反対側の端部と、は連結されている。第２のラインＬ２は、第１のラインＬ１より長い。また、第２のラインＬ２の接線４１と、変更区間３０Ａの出口ライン３２と、の成す角度θは、所定角度範囲内である。

第１の位置Ｐ１は、上述した通り、変更区間３０Ａに進入する際の位置である。言い換えると第１の位置Ｐ１は、変更区間３０Ａにおける、移動体１０の走行方向Ｘの上流側の端部に相当する。

第２の位置Ｐ２は、上述した通り、変更区間３０Ａから退出する際の位置である。言い換えると、第２の位置Ｐ２は、変更区間３０Ａにおける、移動体１０の走行方向Ｘの下流側の端部に相当する。

出口ライン３２は、第２の位置Ｐ２を通り、且つ、走行予定ルート３０における変更区間３０Ａから退出した後の走行方向Ｘ２に対して直交する直線である。

第２のラインＬ２は、第２のラインＬ２の接線４１と出口ライン３２との成す角度θが、所定角度範囲内のラインである。図４は、第２のラインＬ２の接線４１と、出口ライン３２と、の成す角度θの説明図である。

第２のラインＬ２の接線４１と出口ライン３２との成す角度θは、所定角度範囲内であればよい。所定角度範囲は、少なくとも９０°を含む範囲であればよい。詳細には、角度θの所定角度範囲は、９０°±１０°や、９０°±５°などである。また、角度θの所定角度範囲は、直角に交わる交差点の場合、変更区間３０Ａが出口ライン３２に突入する角度θ’以上９０°以下であることが好ましい。

図３に戻り説明を続ける。また、第２のラインＬ２の曲率半径は、変更区間３０Ａの曲率半径より大きいことが好ましい。

また、第１のラインＬ１および第２のラインＬ２の双方の曲率半径が、変更区間３０Ａの曲率半径より大きいことが好ましい。例えば、第１のラインＬ１および第２のラインＬ２の曲率半径は、変更区間３０Ａの曲率半径の１．５倍以上や、２倍以上である。

また、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２の曲率半径は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。例えば、第２のラインＬ２の曲率半径は、第１のラインＬ１の曲率半径より大きいことが好ましい。具体的には、第２のラインＬ２の曲率半径は、第１のラインＬ１の曲率半径の、１．５倍、２倍、２．５倍、３倍、３．５倍などである。

推奨経路生成機能２０Ｄは、走行予定ルート３０における変更区間３０Ａが、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる、推奨ルート４０を生成する。

推奨経路生成機能２０Ｄは、走行予定ルート３０における変更区間３０Ａについて、上記特性を満たす第１のラインＬ１と第２のラインＬ２を生成することで、推奨ルート４０を生成する。推奨経路生成機能２０Ｄは、上記特性を満たす第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とを生成すればよく、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２の生成方法は、限定されない。

本実施の形態では、推奨経路生成機能２０Ｄが、変曲点を用いて推奨ルート４０を生成する場合を説明する。以下、詳細を説明する。

本実施の形態では、推奨経路生成機能２０Ｄは、変更区間判断機能２０Ｆと、特定機能２０Ｇと、変曲点設定機能２０Ｈと、生成機能２０Ｉと、を有する。

変更区間判断機能２０Ｆは、変更区間判断部の一例である。変更区間判断機能２０Ｆは、取得機能２０Ｃで取得した走行予定ルート３０に、変更区間３０Ａが存在するか否かを判断する。

変更区間判断機能２０Ｆは、走行予定ルート３０に、右折、左折、所定の曲率半径以下のカーブ、の何れかが存在するか否かを判断することで、変更区間３０Ａが存在するか否かを判断する。また、変更区間判断機能２０Ｆは、走行予定ルート３０における、変更区間３０Ａを特定する。

例えば、変更区間判断機能２０Ｆは、走行予定ルート３０における、曲率半径が上述した所定の曲率半径以下のカーブを示す区間を、変更区間３０Ａとして特定する。

また、変更区間判断機能２０Ｆは、走行予定ルート３０における、交差点の右折または左折を示す区間を、変更区間３０Ａとして特定する。具体的には、変更区間判断機能２０Ｆは、走行予定ルート３０における、走行方向に沿って隣接する異なる道路間をつなぐ線の区間を、変更区間３０Ａとして特定する。走行予定ルート３０における、走行方向にそって隣接する異なる道路間は、走行予定ルート３０に示される、走行方向に沿って隣接する道路ＩＤの異なる領域を判別することで、特定すればよい。

また、変更区間判断機能２０Ｆは、移動体１０の周辺の道路標識や、地図データから取得した道路標識などを用いて、交差点であるか否かを判断し、変更区間３０Ａを特定してもよい。

このようにして、変更区間判断機能２０Ｆは、走行予定ルート３０における、交差点を右折または左折する区間や、所定の曲率半径以下のカーブを示す区間（図５参照）を、変更区間３０Ａとして特定する。

なお、移動体１０の走行する車線の幅が閾値以下である場合には、変更区間判断機能２０Ｆは、所定の曲率半径以下のカーブであっても、変更区間３０Ａとして特定しないようにしてもよい。この閾値は、例えば、移動体１０の車幅の２倍未満の値、車幅の１．５倍以下の値、などである。これは、このような幅の車線の場合、走行予定ルート３０を変更することが難しいからである。

図２に戻り、説明を続ける。なお、変更区間判断機能２０Ｆは、移動体１０が走行予定ルート３０に沿って走行する前に、該走行予定ルート３０に含まれる変更区間３０Ａを判断および特定してもよい。

また、変更区間判断機能２０Ｆは、移動体１０が走行予定ルート３０に沿って走行中であるときに、該移動体１０の走行方向の前方に変更区間３０Ａが存在するか否かを判断および特定してもよい。移動体１０が走行中である場合には、推奨経路生成機能２０Ｄは、変更区間判断機能２０Ｆによって変更区間３０Ａが存在すると判断された場合、推奨ルート４０を作成してもよい。

本実施の形態では、移動体１０が走行中であるときに、推奨経路生成機能２０Ｄが、推奨ルート４０の生成処理を行う場合を、一例として説明する。

特定機能２０Ｇは、変更区間判断機能２０Ｆで特定した変更区間３０Ａについて、出口ライン３２と、第１の位置Ｐ１と、第２の位置Ｐ２と、を特定する。

図３に示すように、特定機能２０Ｇは、変更区間３０Ａにおける第１の位置Ｐ１を特定する。特定機能２０Ｇは、走行予定ルート３０上に第１の位置Ｐ１を特定する。特定機能２０Ｇは、変更区間判断機能２０Ｆで特定した変更区間３０Ａにおける、走行方向Ｘの上流側の端部を、第１の位置Ｐ１として特定する。なお、特定機能２０Ｇは、走行予定ルート３０における、変更区間３０Ａより前（走行方向Ｘの上流側）の位置から変更区間３０Ａへ進入した際に曲率の発生し始める位置を、第１の位置Ｐ１として特定してもよい。また、特定機能２０Ｇは、走行予定ルート３０における、変更区間３０Ａより前（走行方向Ｘの上流側）の位置であって、変更区間３０Ａへの進入方向（矢印Ｘ１方向）に沿った直線上に、第１の位置Ｐ１を特定してもよい。

また、特定機能２０Ｇは、変更区間３０Ａにおける第２の位置Ｐ２を特定する。特定機能２０Ｇは、走行予定ルート３０上に第２の位置Ｐ２を特定する。特定機能２０Ｇは、変更区間判断機能２０Ｆで特定した変更区間３０Ａにおける、走行方向Ｘの下流側の端部を、第２の位置Ｐ２として特定する。なお、特定機能２０Ｇは、変更区間３０Ａより後（走行方向Ｘの下流側）の位置であって、変更区間３０Ａから退出した後の走行方向Ｘ２に沿った直線上に、第２の位置Ｐ２を特定してもよい。

また、特定機能２０Ｇは、出口ライン３２を特定する。特定機能２０Ｇは、第２の位置Ｐ２を通り、且つ、走行予定ルート３０における変更区間３０Ａから退出した後の走行方向Ｘ２に対して直交する直線を、出口ライン３２として特定する。

なお、第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２、および出口ライン３２は、あくまでも仮想の位置および仮想のラインであり、実空間上には、これらの点や線は存在しない。

なお、特定機能２０Ｇは、道路Ｒの路面における、変更区間３０Ａから退出した位置や該位置の近辺に存在する、停止線を示す道路標識や、横断歩道の示す歩行方向に沿った直線を、出口ライン３２として特定してもよい。

図２に戻り、説明を続ける。変曲点設定機能２０Ｈは、変曲点設定部の一例である。変曲点設定機能２０Ｈは、変更区間３０Ａに応じた設定領域内に、変曲点を設定する。本実施の形態では、変曲点設定機能２０Ｈは、設定領域内に、１点の変曲点を設定する。

図６は、変曲点３８の設定の一例を示す説明図である。変曲点設定機能２０Ｈは、設定領域Ｓ内に、１点の変曲点３８（例えば、変曲点３８Ａ）を設定する。

設定領域Ｓは、第１の位置Ｐ１を通り且つ変更区間３０Ａへの進入方向（矢印Ｘ１方向）に沿って伸ばした線３４と、第２の位置Ｐ２を通り且つ変更区間３０Ａから退出した後の走行方向（矢印Ｘ２方向）に沿って伸ばした線３６と、弧状の変更区間３０Ａと、に囲まれる領域である。なお、線３４および線３６は、直線であることが好ましい。

変曲点設定機能２０Ｈは、設定領域Ｓ内に１点の変曲点３８（例えば、変曲点３８Ａ）を設定する。

本実施の形態では、変曲点設定機能２０Ｈは、設定領域Ｓ内における、中心線３９上に、変曲点３８を設定する。中心線３９は、変更区間３０Ａから退出した際に走行する道路Ｒ２の中心線である。言い換えると、中心線３９は、道路Ｒ２の道路幅の中央を通り、且つ、該道路Ｒ２の走行方向に沿って伸びる直線である。詳細には、中心線３９は、変更区間３０Ａから退出した際に走行する道路Ｒ２の、走行予定の車線における、走行方向に向かって右側の側縁に沿って伸びる直線である。このため、例えば、移動体１０が、変更区間３０Ａから退出した際に走行する道路Ｒ２における、図６に示す片側２車線の道路の左側の車線を走行する予定であると仮定する。この場合、変曲点設定機能２０Ｈは、該車線の道路幅における、走行方向に向かって右側の側縁に沿って伸びる直線（すなわち、片側２車線の車線間の境界に沿った線）を、中心線３９とすればよい。

なお、変曲点設定機能２０Ｈは、弧状の変更区間３０Ａの曲率半径が閾値以下である場合、変更区間３０Ａの曲率半径が該閾値を超える場合に比べて、設定領域Ｓ内における、出口ライン３２からより離れた位置に、変曲点３８を設定することが好ましい。また、変曲点設定機能２０Ｈは、弧状の変更区間３０Ａの曲率半径が閾値以下であり、且つ該曲率半径が小さいほど、設定領域Ｓにおける、出口ライン３２からより離れた位置に、変曲点３８を設定することが好ましい。

例えば、変曲点設定機能２０Ｈは、弧状の変更区間３０Ａの曲率半径が閾値を超える場合、設定領域Ｓ内における、位置Ｇ１に変曲点３８Ａを設定する。一方、変曲点設定機能２０Ｈは、弧状の変更区間３０Ａの曲率半径が閾値以下である場合、設定領域Ｓにおける、位置Ｇ１より出口ライン３２から離れた位置である位置Ｇ２に、変曲点３８Ｂを設定する。さらに、変曲点設定機能２０Ｈは、弧状の変更区間３０Ａの曲率半径が、位置Ｇ２の設定時に用いた変更区間３０Ａの曲率半径より小さい場合、位置Ｇ２より出口ライン３２から離れた位置である位置Ｇ３に、変曲点３８Ｃを設定する。

このため、変曲点設定機能２０Ｈは、弧状の変更区間３０Ａの示す曲率半径が小さいほど（すなわち、曲率が大きいほど、より急カーブであるほど）、設定領域Ｓ内における、出口ライン３２から離れた位置に、変曲点３８を設定する。

また、変曲点設定機能２０Ｈは、対向車１１の有無に応じて、設定領域Ｓ内における変曲点３８の位置を調整してもよい。

例えば、変曲点設定機能２０Ｈは、第１の位置Ｐ１から変更区間３０Ａへの進入方向（矢印Ｘ１方向）に沿って伸ばした方向に、他の移動体である対向車１１が存在するか否かを判断する。詳細には、変曲点設定機能２０Ｈは、第１の位置Ｐ１から変更区間３０Ａへの進入方向（矢印Ｘ１方向）に対して逆方向（矢印Ｘ１’方向）に進行し、且つ、該変更区間３０Ａへ近づく方向へ移動する他の移動体である対向車１１が存在するか否かを判断する。

そして、対向車１１が存在する場合、変曲点設定機能２０Ｈは、対向車１１が存在しない場合に比べて、設定領域Ｓ内における、出口ライン３２から離れた位置に、変曲点３８を設定する。

具体的には、変曲点設定機能２０Ｈは、対向車１１が存在しない場合、設定領域Ｓ内における位置Ｇ１に変曲点３８Ａを設定する。一方、対向車１１が存在する場合、変曲点設定機能２０Ｈは、設定領域Ｓ内における、位置Ｇ１より出口ライン３２から離れた位置Ｇ２または位置Ｇ３に、変曲点３８を設定する（変曲点３８Ｂ、変曲点３８Ｃ参照）。

なお、対向車１１が存在する場合の変曲点３８の位置は、対向車１１が上記逆方向（矢印Ｘ１’方向）への進行を続けた場合に衝突を回避可能な位置であればよい。具体的には、対向車１１が存在しない場合の変曲点３８の位置と、対向車１１が存在する場合の変曲点３８の位置と、は、１車線分の幅（例えば、３．５ｍ）以上離れた位置であることが好ましい。

このため、変曲点設定機能２０Ｈは、対向車１１が存在する場合、設定領域Ｓ内における、出口ライン３２から離れた位置に、変曲点３８を設定する。

図２に戻り説明を続ける。生成機能２０Ｉは、生成部の一例である。生成機能２０Ｉは、第１の位置Ｐ１と変曲点３８、および、変曲点３８と第２の位置Ｐ２、の各々を結ぶ線を生成することによって、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる推奨ルート４０を生成する。第１の位置Ｐ１と変曲点３８、および、変曲点３８と第２の位置Ｐ２、の各々を結ぶ線は、各ポイント間をなだらかに結ぶ曲線であることが好ましい。また、第１の位置Ｐ１と変曲点３８、および、変曲点３８と第２の位置Ｐ２、の各々を結ぶ線は、移動体１０の走行性能を考慮し、移動体１０が生成された線に沿ってなだらかに走行可能となるような弧状の線であることが好ましい。

図７は、推奨ルート４０の説明図である。例えば、変曲点設定機能２０Ｈが、設定領域Ｓ内に変曲点３８Ａを設定したと仮定する。この場合、生成機能２０Ｉは、第１の位置Ｐ１と変曲点３８Ａとを結ぶ線Ｌ１ａと、変曲点３８Ａと第２の位置Ｐ２とを結ぶ線Ｌ２ａと、を生成する。これによって、生成機能２０Ｉは、変更区間３０Ａが第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる推奨ルート４０を生成する。

また、例えば、変曲点設定機能２０Ｈが、設定領域Ｓ内に変曲点３８Ｂを設定したと仮定する。この場合、生成機能２０Ｉは、第１の位置Ｐ１と変曲点３８Ｂとを結ぶ線Ｌ１ｂと、変曲点３８Ｂと第２の位置Ｐ２とを結ぶ線Ｌ２ｂと、を生成する。これによって、生成機能２０Ｉは、変更区間３０Ａが第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる推奨ルート４０を生成する。

また、例えば、変曲点設定機能２０Ｈが、設定領域Ｓ内に変曲点３８Ｃを設定したと仮定する。この場合、生成機能２０Ｉは、第１の位置Ｐ１と変曲点３８Ｃとを結ぶ線Ｌ１ｃと、変曲点３８Ｃと第２の位置Ｐ２とを結ぶ線Ｌ２ｃと、を生成する。これによって、生成機能２０Ｉは、変更区間３０Ａが第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる推奨ルート４０を生成する。

なお、図７には、第１の位置Ｐ１と変曲点３８とを結ぶ線（Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃ）が、第１のラインＬ１であり、変曲点３８と第２の位置Ｐ２とを結ぶ線（Ｌ２ａ、Ｌ２ｂ、Ｌ２ｃ）が、第２のラインＬ２である場合を示した。しかし、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２との連結点は、変曲点３８と一致する形態に限定されない。

すなわち、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２との連結点は、変曲点３８と不一致であってもよい。言い換えると、生成機能２０Ｉは、第１の位置Ｐ１から変曲点３８を介して第２の位置Ｐ２に到る線が、上述した特性の第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる線となるように、推奨ルート４０を生成すればよい。このため、推奨ルート４０上に、第１の位置Ｐ１、変曲点３８、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２との連結点、第２の位置Ｐ２、の全てが存在することとなる。

以上のようにして、推奨経路生成機能２０Ｄは、推奨ルート４０を生成する。ここで、上述したように、推奨ルート４０は、走行予定ルート３０における所定範囲内の走行方向の変更を示す変更区間３０Ａが、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる推奨ルート４０である。第１のラインＬ１は、変更区間３０Ａに進入する際の第１の位置Ｐ１に連続するラインである。第２のラインＬ２は、変更区間３０Ａから退出する際の第２の位置Ｐ２に連続するラインであって、第１のラインＬ１より長く、且つ、第２のラインＬ２の接線４１と出口ライン３２との成す角度θが所定角度範囲内である。

このため、移動体１０が、推奨ルート４０に沿って走行することで、所定範囲内の走行方向の変更を示す変更区間３０Ａの走行時に、移動体１０の前面を、より早く出口ライン３２側に対向するように走行させることができる。

すなわち、変更区間３０Ａへ進入したときに走行する第１のラインＬ１より、変更区間３０Ａから退出するときに走行する第２のラインＬ２の方が長いことから、より長く、出口ライン３２に所定範囲内で突入する第２のラインＬ２に沿って走行して出口ライン３２へ到ることができる。言い換えると、移動体１０の走行方向の前面を、より早く且つより長く、出口ライン３２側に向かせることができる。このため、移動体１０の運転者の視線を、より早く、且つ、より長く、出口ライン３２側に向かせることができる。

次に、出力制御機能２０Ｅについて説明する。出力制御機能２０Ｅは、出力制御部の一例である。出力制御機能２０Ｅは、推奨経路生成機能２０Ｄで生成された推奨ルート４０を、動力部１０Ｈを制御する動力制御回路１０Ｇへ出力する。

詳細には、出力制御機能２０Ｅは、推奨ルート４０を、動力制御回路１０Ｇおよび出力回路１０Ａの少なくとも一方へ出力する。

まず、出力制御機能２０Ｅが、推奨ルート４０を出力回路１０Ａへ出力する場合を説明する。例えば、出力制御機能２０Ｅは、推奨ルート４０を含む出力情報を、ディスプレイ１０Ｅに表示する。図８は、表示画像５０の一例を示す模式図である。例えば、出力制御機能２０Ｅは、走行予定ルート３０を示す走行予定ルート画像４２と、推奨ルート４０を示す推奨ルート画像４４と、を地図Ｍ上に配置した表示画像５０を、ディスプレイ１０Ｅに表示する。

図２に戻り、また、出力制御機能２０Ｅは、推奨ルート４０を示す音を出力するようにスピーカ１０Ｆを制御してもよい。

次に、出力制御機能２０Ｅが、推奨ルート４０を動力制御回路１０Ｇへ出力する場合を説明する。この場合、動力制御回路１０Ｇは、出力制御機能２０Ｅから受付けた推奨ルート４０に応じて、動力部１０Ｈを制御する。

例えば、動力制御回路１０Ｇは、推奨ルート４０を用いて、動力部１０Ｈを制御するための動力制御信号を生成し、動力部１０Ｈを制御する。動力制御信号は、動力部１０Ｈにおける、移動体１０の走行に関する駆動を行う駆動部を制御するための制御信号である。動力制御信号は、操舵角、アクセル量、などを調整するための制御信号を含む。

具体的には、動力制御回路１０Ｇは、移動体１０の現在位置、姿勢、および速度を、センサ１０Ｂから取得する。

そして、動力制御回路１０Ｇは、センサ１０Ｂから取得したこれらの情報と、推奨ルート４０と、を用いて、推奨ルート４０と移動体１０の現在位置との偏差がゼロとなるように、実際の走行支援に用いる走行推奨ルートを生成する。この走行推奨ルートの生成には、公知の方法を用いればよい。また、動力制御回路１０Ｇは、走行推奨ルートに、移動体１０の推奨速度を設定してもよい。さらに、動力制御回路１０Ｇは、走行推奨ルートに沿った走行を行うための動力制御信号を生成し、動力部１０Ｈへ出力する。

これによって、動力制御回路１０Ｇは、走行推奨ルートに沿った走行を行うように、動力部１０Ｈ（移動体１０の操舵、エンジンなど）を制御する。このため、移動体１０は、推奨ルート４０に応じたルートに沿って走行する。

なお、推奨ルート４０から走行推奨ルートを生成する処理や、動力制御信号を生成する処理の少なくとも一部を、出力制御機能２０Ｅ側で行ってもよい。

次に、処理回路２０Ａが実行する情報処理の手順を説明する。図９は、処理回路２０Ａが実行する情報処理の手順の一例を示す、フローチャートである。

まず、取得機能２０Ｃが、走行予定ルート３０を取得する（ステップＳ１００）。次に、変更区間判断機能２０Ｆが、ステップＳ１００で取得した走行予定ルート３０に、変更区間３０Ａが存在するか否かを判断する（ステップＳ１０２）。本ルーチンでは、変更区間判断機能２０Ｆは、走行予定ルート３０における、移動体１０の走行方向の前方に変更区間３０Ａが存在するか否かを判断する。

ステップＳ１０２で肯定判断すると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０４では、特定機能２０Ｇが、ステップＳ１０２で判断した（特定した）変更区間３０Ａについて、出口ライン３２と、第１の位置Ｐ１と、第２の位置Ｐ２と、を特定する（ステップＳ１０４）。

次に、変曲点設定機能２０Ｈが、ステップＳ１０２で特定した変更区間３０Ａについて、ステップＳ１０４で特定した出口ライン３２、第１の位置Ｐ１、および第２の位置Ｐ２を用いて、設定領域Ｓ内に変曲点３８を設定する（ステップＳ１０６）。

次に、生成機能２０Ｉが、推奨ルート４０を生成する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８では、生成機能２０Ｉは、ステップＳ１０４で特定した第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２、出口ライン３２、およびステップＳ１０６で設定した変曲点３８を用いて、第１の位置Ｐ１と変曲点３８、および、変曲点３８と第２の位置Ｐ２、の各々を結ぶ線を生成する。これによって、生成機能２０Ｉは、走行予定ルート３０における変更区間３０Ａが第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる、推奨ルート４０を生成する。そして、ステップＳ１１０へ進む。

一方、上記ステップＳ１０２で否定判断した場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２では、ステップＳ１００で取得した走行予定ルート３０を、推奨ルート４０として生成する（ステップＳ１１２）。すなわち、走行予定ルート３０に変更区間３０Ａが存在しない場合には、推奨経路生成機能２０Ｄは、走行予定ルート３０をそのまま推奨ルート４０として用いる。そして、ステップＳ１１０へ進む。

ステップＳ１１０では、出力制御機能２０Ｅは、ステップＳ１０８またはステップＳ１１２で生成された推奨ルート４０を、動力制御回路１０Ｇおよび出力回路１０Ａの少なくとも一方へ出力する（ステップＳ１１０）。そして、本ルーチンを終了する。

以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置２０は、推奨経路生成機能２０Ｄを備える。推奨経路生成機能２０Ｄは、走行予定ルート３０における所定範囲内の走行方向の変更を示す変更区間３０Ａが、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる推奨ルート４０を生成する。第１のラインＬ１は、変更区間３０Ａに進入する際の第１の位置Ｐ１に連続するラインである。第２のラインＬ２は、変更区間３０Ａから退出する際の第２の位置Ｐ２に連続するラインである。第２のラインＬ２は、第１のラインＬ１より長い。また、第２のラインＬ２の接線４１と出口ライン３２との成す角度θは、所定角度範囲内である。

このため、移動体１０が、推奨ルート４０に沿って走行することで、所定範囲内の走行方向の変更を示す変更区間３０Ａの走行時に、移動体１０の前面を、より早く出口ライン３２側に対向させることができる。

すなわち、推奨ルート４０は、変更区間３０Ａへ進入したときに走行する第１のラインＬ１より、出口ライン３２側の第２のラインＬ２の方が長い。このため、移動体１０は、変更区間３０Ａ内において、より早く、且つ、より長く、出口ライン３２に所定範囲内で突入する第２のラインＬ２に沿って走行することができる。言い換えると、移動体１０の走行方向の前面を、より早く且つより長く、出口ライン３２側に向かせることができる。このため、移動体１０の運転者の視線を、より早く、且つ、より長く、出口ライン３２側に向かせることができる。

従って、本実施の形態の情報処理装置２０は、走行支援性能の向上を図ることができる。

ここで、変更区間３０Ａの出口ライン３２の近辺は、移動体１０の運転者が注視すべき領域であることが多い。具体的には、変更区間３０Ａの出口ライン３２近辺は、歩行者や自転車などの障害物の存在確率が高い。このため、移動体１０が推奨ルート４０に沿って走行することで、移動体１０の運転者の視線を、より早く、且つ、より長く、出口ライン３２側（すなわち、注視すべき領域側）に向かせることができる。

また、走行予定ルート３０における変更区間３０Ａは、一方の道路上を通る線の端部と、他方の道路上を通る線の端部と、を曲率が一定の円弧を描くように結ぶ線であることが多い。このため、例えば、交差点の右左折などにおいて、曲率半径一定の線に沿って走行すると、移動体１０の走行方向の前面が出口ライン３２に対向するまでに要する時間が長くなる。一方、本実施の形態では、情報処理装置２０は、走行予定ルート３０における所定範囲内の走行方向の変更を示す変更区間３０Ａが、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる推奨ルート４０を生成する。

このため、移動体１０が推奨ルート４０に沿って走行することで、円滑な軌道を確保しつつ、移動体１０の運転者の視線を、より早く、且つ、より長く、出口ライン３２側（すなわち、注視すべき領域側）に向かせることができる。

このため、本実施の形態の情報処理装置２０は、移動体１０の走行支援性能の向上を図ることができる。

また、本実施の形態の情報処理装置２０（変曲点設定機能２０Ｈ）では、弧状の変更区間３０Ａの曲率半径が閾値以下である場合、変更区間３０Ａの曲率半径が該閾値を超える場合に比べて、設定領域Ｓ内における、出口ライン３２からより離れた位置に、変曲点３８を設定する。また、情報処理装置２０（変曲点設定機能２０Ｈ）は、弧状の変更区間３０Ａの曲率半径が閾値以下であり、且つ該曲率半径が小さいほど、設定領域Ｓにおける、出口ライン３２からより離れた位置に、変曲点３８を設定してもよい。

このため、本実施の形態では、情報処理装置２０は、弧状の変更区間３０Ａの示す曲率半径が小さいほど（すなわち、曲率が大きいほど、より急カーブであるほど）、第１の位置Ｐ１から変曲点３８までの第１のラインＬ１の長さに比べて、変曲点３８から第２の位置Ｐ２までの第２のラインＬ２の長さを長くすることができる。

なお、本実施の形態の情報処理装置２０（変曲点設定機能２０Ｈ）は、弧状の変更区間３０Ａの曲率半径が所定の基準値以下である場合、変曲点３８を設定しない構成としてもよい。

また、本実施の形態の情報処理装置２０（変曲点設定機能２０Ｈ）は、第１の位置Ｐ１から変更区間３０Ａへの進入方向（矢印Ｘ１方向）に沿って伸ばした方向に、対向車１１が存在する場合、対向車１１が存在しない場合に比べて、設定領域Ｓ内における、出口ライン３２から離れた位置に、変曲点３８を設定する。

このため、本実施の形態では、情報処理装置２０は、対向車１１が存在する場合、対向車１１が通過するまで待機可能な位置を、変曲点３８として設定することができる。

このため、本実施の形態の情報処理装置２０は、移動体１０の走行支援性能の向上を図ることができる。

また、本実施の形態では、動力制御回路１０Ｇが、出力制御機能２０Ｅから受付けた推奨ルート４０に応じて、移動体１０の動力部１０Ｈを制御する。このため、本実施の形態では、移動体１０が、推奨ルート４０に沿って自律走行するように、動力部１０Ｈを制御することができる。

（第２の実施の形態）
本実施の形態では、第１の実施の形態とは異なる方法で、推奨ルート４０を生成する。

図１０は、本実施の形態の移動体１２の構成の一例を示すブロック図である。

移動体１２は、情報処理装置２２と、出力回路１０Ａと、センサ１０Ｂと、入力装置１０Ｃと、動力制御回路１０Ｇと、動力部１０Ｈと、を備える。移動体１２は、情報処理装置２０に代え、情報処理装置２２を備えた以外は、第１の実施の形態の移動体１０と同様である（図１も参照）。

情報処理装置２２は、記憶回路２０Ｂと、処理回路２２Ａと、を有する。情報処理装置２２は、処理回路２０Ａに代えて処理回路２２Ａを備えた以外は、第１の実施の形態の情報処理装置２０と同様である。

なお、記憶回路２０Ｂ、出力回路１０Ａ、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御回路１０Ｇ、の少なくとも１つは、有線または無線で処理回路２２Ａに接続すればよい。また、記憶回路２０Ｂ、出力回路１０Ａ（通信回路１０Ｄ、ディスプレイ１０Ｅ、スピーカ１０Ｆ）、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御回路１０Ｇ、の少なくとも１つと、処理回路２２Ａと、をネットワークを介して接続してもよい。

処理回路２２Ａは、取得機能２０Ｃと、推奨経路生成機能２２Ｄと、出力制御機能２０Ｅと、を備える。取得機能２０Ｃおよび出力制御機能２０Ｅは、第１の実施の形態と同様である。

推奨経路生成機能２２Ｄは、変更区間判断機能２０Ｆと、特定機能２０Ｇと、変曲点設定機能２０Ｈと、生成機能２２Ｉと、収束点設定部２２Ｋと、を有する。推奨経路生成機能２２Ｄは、生成機能２０Ｉに代えて生成機能２２Ｉを備え、更に、収束点設定部２２Ｋを備えた以外は、第１の実施の形態の推奨経路生成機能２０Ｄと同様である。

処理回路２２Ａにおける各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２０Ｂへ記憶されている。処理回路２２Ａは、プログラムを記憶回路２０Ｂから読出、実行することで、各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。

各プログラムを読み出した状態の処理回路２２Ａは、図１０の処理回路２２Ａ内に示された各機能を有することになる。図１０においては単一の処理回路２２Ａによって、取得機能２０Ｃ、推奨経路生成機能２２Ｄ（変更区間判断機能２０Ｆ、特定機能２０Ｇ、変曲点設定機能２０Ｈ、収束点設定部２２Ｋ、生成機能２２Ｉ）、および出力制御機能２０Ｅが実現されるものとして説明する。

第１の実施の形態と異なる機能について詳細に説明する。

収束点設定部２２Ｋは、収束点設定部の一例である。収束点設定部２２Ｋは、変更区間３０Ａ上に、１または複数の収束点を設定する。収束点は、推奨ルート４０を変更区間３０Ａに収束させるポイントである。

図１１は、収束点６２の設定の説明図である。収束点設定部２２Ｋは、変更区間３０Ａ、第１の位置Ｐ１、第２の位置Ｐ２、出口ライン３２、および変曲点３８を、変更区間判断機能２０Ｆ、特定機能２０Ｇ、および変曲点設定機能２０Ｈから取得する。そして、収束点設定部２２Ｋは、変更区間３０Ａにおける、変曲点３８から変更区間３０Ａへ下ろした垂線５９と変更区間３０Ａとの交点６０を特定する。さらに、収束点設定部２２Ｋは、変更区間３０Ａにおける、交点６０と第２の位置Ｐ２との間に、１または複数の収束点６２を設定する。図１１に示す例では、変更区間３０Ａにおける、交点６０と第２の位置Ｐ２との間に、収束点６２ａと収束点６２ｂとを設定する場合を示した。

なお、収束点設定部２２Ｋは、変更区間３０Ａにおける、交点６０と第２の位置Ｐ２との間に、少なくとも１点の収束点６２を設定すればよい。また、収束点設定部２２Ｋは、変更区間３０Ａにおける、交点６０と第２の位置Ｐ２との間に、３点以上の収束点６２を設定してもよい。複数の収束点６２を設定する場合、隣接する収束点６２の間隔は等間隔であってもよいし、異なる間隔であってもよい。

図１０に戻り説明を続ける。生成機能２２Ｉは、生成部の一例である。生成機能２２Ｉは、推奨ルート４０を生成する。

図１２は、生成機能２２Ｉによる推奨ルート４０の生成の一例を示す説明図である。生成機能２２Ｉは、第１の位置Ｐ１から収束点６２を通って第２の位置Ｐ２へ到る複数のライン６４を生成する。詳細には、生成機能２２Ｉは、第１の位置Ｐ１と収束点６２とをなだらかに結ぶ曲線と、該収束点６２と第２の位置Ｐ２とを結ぶ線と、からなるライン６４を、複数生成する。言い換えると、生成機能２２Ｉは、第１の位置Ｐ１から収束点６２を通って第２の位置Ｐ２へ到る弧状の複数のライン６４を生成する。また、弧状のライン６４は、移動体１０の走行性能を考慮し、生成された線に沿って移動体１２がなだらかに走行可能となるような弧状の線であることが好ましい。

図１２に示す例の場合、生成機能２２Ｉは、第１の位置Ｐ１から収束点６２ａを介して第２の位置Ｐ２へ到る、弧状の複数のライン６４（ライン６４_４〜ライン６４_６）と、第１の位置Ｐ１から収束点６２ｂを介して第２の位置Ｐ２へ到る、弧状の複数のライン６４（ライン６４_１〜ライン６４_３）と、を生成する。なお、第１の位置Ｐ１から１つの収束点６２を通って第２の位置Ｐ２へ到るライン６４の数は、複数であればよく、３本に限定されない。

なお、各ライン６４における、第１の位置Ｐ１と収束点６２とを結ぶラインは、第１の位置Ｐ１から収束点６２までの距離が互いに異なる弧状のラインである。生成機能２２Ｉは、第１の位置Ｐ１から収束点６２に到る弧状のラインの曲率半径を調整することで、第１の位置Ｐ１から収束点６２までの距離が互いに異なる複数のライン６４を生成する。

なお、生成機能２２Ｉは、弧状の変更区間３０Ａの凸側（外側）を通るように、各ライン６４における、第１の位置Ｐ１と収束点６２とを結ぶラインを生成することが好ましい。

また、生成機能２２Ｉは、変更区間３０Ａに進入する際の移動体１２の位置を、第１の位置Ｐ１として用いてもよい。移動体１０の位置は、センサ１０Ｂ（ＧＰＳ）から取得すればよい。

そして、生成機能２２Ｉは、生成した複数のライン６４（図１２に示す例では、ライン６４_１〜ライン６４_６）の内、変曲点３８上または変曲点３８の最も近くを通る、１つのライン６４を、推奨ルート４０として決定する。図１２に示す例では、複数のライン６４（ライン６４_１〜ライン６４_６）の内、ライン６４_４が変曲点３８の最も近くを通っている。このため、この場合、生成機能２２Ｉは、ライン６４_４を、推奨ルート４０として決定する。

図１３は、決定した推奨ルート４０の一例を示す模式図である。図１３に示すように、生成機能２２Ｉが、ライン６４_４を、推奨ルート４０として決定する。これによって、生成機能２２Ｉは、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる推奨ルート４０を生成する。

すなわち、生成機能２２Ｉが決定した推奨ルート４０（ライン６４_４）が、結果的に、第１の実施の形態で説明した第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる推奨ルート４０となる。

なお、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２との連結点は、変曲点３８と不一致であってもよい。言い換えると、生成機能２２Ｉは、第１の位置Ｐ１から変曲点３８上または変曲点３８の最も近くを通り、且つ、収束点６２（図１３では収束点６２ａ）を通って第２の位置Ｐ２へ到るライン６４_４が、上述した特性の第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる線となるように、推奨ルート４０を生成すればよい。このため、本実施の形態では、推奨ルート４０上に、第１の位置Ｐ１、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２との連結点、収束点６２（決定したライン６４の通る１つの収束点６２）、第２の位置Ｐ２、の全てが存在することとなる。

以上のようにして、本実施の形態では、推奨経路生成機能２２Ｄは、収束点６２を用いて、推奨ルート４０を生成する。

次に、処理回路２２Ａが実行する情報処理の手順を説明する。図１４は、処理回路２２Ａが実行する情報処理の手順の一例を示す、フローチャートである。

まず、取得機能２０Ｃが、走行予定ルート３０を取得する（ステップＳ２００）。次に、変更区間判断機能２０Ｆが、ステップＳ２００で取得した走行予定ルート３０に、変更区間３０Ａが存在するか否かを判断する（ステップＳ２０２）。本ルーチンでは、変更区間判断機能２０Ｆは、走行予定ルート３０における、移動体１０の走行方向の前方に変更区間３０Ａが存在するか否かを判断する。

ステップＳ２０２で肯定判断すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４へ進む。ステップＳ２０４では、特定機能２０Ｇが、ステップＳ２０２で判断した（特定した）変更区間３０Ａについて、出口ライン３２と、第１の位置Ｐ１と、第２の位置Ｐ２と、を特定する（ステップＳ２０４）。

次に、変曲点設定機能２０Ｈが、ステップＳ２０２で特定した変更区間３０Ａについて、ステップＳ２０４で特定した出口ライン３２、第１の位置Ｐ１、および第２の位置Ｐ２を用いて、設定領域Ｓ内に変曲点３８を設定する（ステップＳ２０６）。

次に、収束点設定部２２Ｋが、１または複数の収束点６２を設定する（ステップＳ２０８）。次に、生成機能２２Ｉが、第１の位置Ｐ１から収束点６２を通って第２の位置Ｐ２へ到る複数のライン６４を生成する（ステップＳ２１０）。

次に、生成機能２２Ｉが、推奨ルート４０を生成する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２では、生成機能２２Ｉは、ステップＳ２１０で生成された複数のライン６４の内、変曲点３８上または変曲点３８の最も近くを通る１つのライン６４を、推奨ルート４０として生成する。そして、ステップＳ２１４へ進む。

一方、上記ステップＳ２０２で否定判断した場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ステップＳ２１６へ進む。ステップＳ２１６では、ステップＳ２００で取得した走行予定ルート３０を、推奨ルート４０として生成する（ステップＳ２１６）。すなわち、走行予定ルート３０に変更区間３０Ａが存在しない場合には、推奨経路生成機能２２Ｄは、走行予定ルート３０をそのまま推奨ルート４０として用いる。そして、ステップＳ２１４へ進む。

ステップＳ２１４では、出力制御機能２０Ｅは、ステップＳ２１２またはステップＳ２１６で生成された推奨ルート４０を、動力制御回路１０Ｇおよび出力回路１０Ａの少なくとも一方へ出力する（ステップＳ２１４）。そして、本ルーチンを終了する。

以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置２２では、収束点設定部２２Ｋが、変更区間３０Ａにおける、変曲点３８から変更区間３０Ａへ下ろした垂線５９との交点６０と第２の位置Ｐ２との間に、収束点６２を設定する。生成機能２２Ｉは、第１の位置Ｐ１から収束点６２を通って第２の位置Ｐ２へ到る複数のライン６４の内、変曲点３８の最も近くを通るラインを、推奨ルート４０として決定する。これによって、生成機能２２Ｉは、第１のラインＬ１と第２のラインＬ２からなる推奨ルート４０を生成する。

このように、本実施の形態の情報処理装置２２では、第１の実施の形態とは異なる方法で、走行予定ルート３０における変更区間３０Ａが第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とからなる推奨ルート４０を生成する。

従って、本実施の形態の情報処理装置２２は、第１の実施の形態と同様に、移動体１２の走行支援性能の向上を図ることができる。

次に、上記実施の形態の情報処理装置２０、および情報処理装置２２の、ハードウェア構成の一例を説明する。図１５は、上記実施の形態の情報処理装置２０、および情報処理装置２２のハードウェア構成図の一例である。

上記実施の形態の情報処理装置２０、および情報処理装置２２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）８６などの制御装置と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８８やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０やＨＤＤ（ハードディスクドライブ）９２などの記憶装置と、各種機器とのインターフェースであるＩ／Ｆ部８２と、出力情報などの各種情報を出力する出力部８０と、ユーザによる操作を受付ける入力部９４と、各部を接続するバス９６とを備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

上記実施の形態の情報処理装置２０、および情報処理装置２２では、ＣＰＵ８６が、ＲＯＭ８８からプログラムをＲＡＭ９０上に読み出して実行することにより、上記各機能がコンピュータ上で実現される。

なお、上記実施の形態の情報処理装置２０、および情報処理装置２２で実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＨＤＤ９２に記憶されていてもよい。また、上記実施の形態の情報処理装置２０、および情報処理装置２２で実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ８８に予め組み込まれて提供されていてもよい。

また、上記実施の形態の情報処理装置２０、および情報処理装置２２で実行される上記処理を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、上記実施の形態の情報処理装置２０、および情報処理装置２２で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、上記実施の形態の情報処理装置２０、および情報処理装置２２で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

なお、上記には、本発明の実施の形態を説明したが、上記実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０、１２ 移動体
１０Ｇ 動力制御回路
１０Ｈ 動力部
２０、２２ 情報処理装置
２０Ｄ、２２Ｄ 推奨経路生成機能
２０Ｆ 変更区間判断機能
２０Ｈ 変曲点設定機能
２０Ｉ、２２Ｉ 生成機能
２０Ｅ 出力制御機能
２２Ｋ 収束点設定部

Claims (10)

1. 運転者によって運転される移動体が第１地点から第２地点へ移動する際に通過する予定の道路上の中央を通る第１線と、異なる前記道路上を通る前記第１線間をつなぐ曲率一定の円弧である第２線と、によって構成される走行予定ルートにおける変更区間を、前記変更区間における前記移動体の走行方向の上流側端部である第１の位置に連続する第１のラインと、前記変更区間における前記移動体の走行方向の下流側端部である第２の位置に連続する第２のラインであって前記第１のラインより長い前記第２のラインと、で表した推奨ルートを生成する推奨経路生成部、
   を備え、
   前記変更区間は、右折、左折、および所定の曲率半径以下のカーブ、の少なくとも１つを示し、
   前記第２のラインに少なくとも一部が重複し且つ前記第２の位置を通る前記第１線を延長した直線である接線と、前記第２の位置を通り且つ前記走行予定ルートにおける前記変更区間から退出した後の前記移動体の走行方向に対して直交する直線である出口ラインと、の成す角度が所定角度範囲内であり、
   前記推奨経路生成部は、
   前記第１の位置から前記変更区間への進入方向に沿って伸ばした線と、前記第２の位置から該変更区間から退出した後の走行方向の逆向きに沿って伸ばした線と、前記第２線と、に囲まれる設定領域内に、変曲点を設定する変曲点設定部と、
   前記第１の位置と前記変曲点、および前記変曲点と前記第２の位置とを結ぶ線を生成することによって、前記変更区間が前記第１のラインと前記第２のラインとからなる、前記推奨ルートを生成する生成部と、
   を有する、
   情報処理装置。
2. 前記所定角度範囲は、９０°を含む範囲である、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記第２のラインの曲率半径が、前記第２線の曲率半径より大きい、請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記推奨経路生成部は、
   移動体の走行方向の前方に前記変更区間が存在するか否かを判断する変更区間判断部を有し、
   前記変更区間が存在すると判断した場合、前記推奨ルートを生成する、請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記変曲点設定部は、
   前記第２線の曲率半径が所定の基準値以下である場合、前記変曲点を設定しない、
   請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記変曲点設定部は、
   前記第１の位置から該変更区間への進入方向に沿って伸ばした方向に、他の移動体が存在する場合、該他の移動体が存在しない場合に比べて、前記設定領域内における、前記出口ラインから離れた位置に、前記変曲点を設定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記推奨経路生成部は、
   前記変更区間における、前記第１の位置から該変更区間への進入方向に沿って伸ばした線と、前記第２の位置から該変更区間から退出した後の走行方向の逆向きに沿って伸ばした線と、前記第２線と、に囲まれる設定領域内に、変曲点を設定する変曲点設定部と、
   前記変更区間における、前記変曲点から前記変更区間へ下ろした垂線との交点と前記第２の位置との間に収束点を設定する収束点設定部と、
   前記第１の位置から前記収束点を通って前記第２の位置へ到る複数のラインの内、前記変曲点の最も近くを通るラインを、前記推奨ルートとして決定することによって、前記第１のラインと前記第２のラインからなる前記推奨ルートを生成する生成部と、
   を有する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記生成部は、前記変更区間に進入する際の移動体の位置を前記第１の位置として用いる、請求項７に記載の情報処理装置。
9. 運転者によって運転される移動体が第１地点から第２地点へ移動する際に通過する予定の道路上の中央を通る第１線と、異なる前記道路上を通る前記第１線間をつなぐ曲率一定の円弧である第２線と、によって構成される走行予定ルートにおける変更区間を、前記変更区間における前記移動体の走行方向の上流側端部である第１の位置に連続する第１のラインと、前記変更区間における前記移動体の走行方向の下流側端部である第２の位置に連続する第２のラインであって前記第１のラインより長い前記第２のラインと、で表した推奨ルートを生成する推奨経路生成ステップを有し、
   前記変更区間は、右折、左折、および所定の曲率半径以下のカーブ、の少なくとも１つを示し、
   前記第２のラインに少なくとも一部が重複し且つ前記第２の位置を通る前記第１線を延長した直線である接線と、前記第２の位置を通り且つ前記走行予定ルートにおける前記変更区間から退出した後の前記移動体の走行方向に対して直交する直線である出口ラインと、の成す角度が所定角度範囲内であり、
   前記推奨経路生成ステップは、
   前記第１の位置から前記変更区間への進入方向に沿って伸ばした線と、前記第２の位置から該変更区間から退出した後の走行方向の逆向きに沿って伸ばした線と、前記第２線と、に囲まれる設定領域内に、変曲点を設定する変曲点設定ステップと、
   前記第１の位置と前記変曲点、および前記変曲点と前記第２の位置とを結ぶ線を生成することによって、前記変更区間が前記第１のラインと前記第２のラインとからなる、前記推奨ルートを生成する生成ステップと、
   を含む、情報処理方法。
10. 運転者によって運転される移動体であって、
    前記移動体が第１地点から第２地点へ移動する際に通過する予定の道路上の中央を通る第１線と、異なる前記道路上を通る前記第１線間をつなぐ曲率一定の円弧である第２線と、によって構成される走行予定ルートにおける変更区間を、前記変更区間における前記移動体の走行方向の上流側端部である第１の位置に連続する第１のラインと、前記変更区間における前記移動体の走行方向の下流側端部である第２の位置に連続する第２のラインであって前記第１のラインより長い前記第２のラインと、で表した推奨ルートを生成する推奨経路生成部と、
    前記推奨ルートを、当該移動体の動力部を制御する動力制御部へ出力する出力制御部と、
    を備え、
    前記変更区間は、右折、左折、および所定の曲率半径以下のカーブ、の少なくとも１つを示し、
    前記第２のラインに少なくとも一部が重複し且つ前記第２の位置を通る前記第１線を延長した直線である接線と、前記第２の位置を通り且つ前記走行予定ルートにおける前記変更区間から退出した後の前記移動体の走行方向に対して直交する直線である出口ラインと、の成す角度が所定角度範囲内であり、
    前記推奨経路生成部は、
    前記第１の位置から前記変更区間への進入方向に沿って伸ばした線と、前記第２の位置から該変更区間から退出した後の走行方向の逆向きに沿って伸ばした線と、前記第２線と、に囲まれる設定領域内に、変曲点を設定する変曲点設定部と、
    前記第１の位置と前記変曲点、および前記変曲点と前記第２の位置とを結ぶ線を生成することによって、前記変更区間が前記第１のラインと前記第２のラインとからなる、前記推奨ルートを生成する生成部と、
    を有する、
    移動体。

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