JP6785203B2 - 建設機械 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、油圧ショベル、油圧クレーン、ホイールローダ等の建設機械に関する。

特許文献１には、油圧シリンダからの戻り油をアキュムレータに回収し、この回収した圧油をパイロットラインに供給することにより、エネルギの回生を行う建設機械が開示されている。

特開２００９−２５０３６１号公報

通常の油圧ショベルは、メインポンプおよびタンクからなる油圧源と油圧シリンダとの間に、高圧の圧油の流量および方向を制御するための方向制御弁が設けられている。方向制御弁は、低圧のパイロット圧によって動作する（スプールが切換えられる）。即ち、方向制御弁（の油圧パイロット部）には、オペレータにより操作される操作装置を介して、パイロットポンプからの圧油（パイロット圧）が供給される。パイロットポンプは、パイロット圧を発生させるためにエンジンの動力（燃料）を消費する。

一方、特許文献１に記載された建設機械は、アキュムレータに蓄えられた圧油をパイロットラインに供給しているときに、パイロットポンプを回転駆動するための電動機を停止することにより、パイロットポンプの吐出を抑えることができる。これにより、パイロットポンプの動力を抑えることができ、例えば、パイロットポンプをエンジンで駆動する構成の場合であれば、エンジンの燃料の消費を低減することができる。

しかし、特許文献１に記載された建設機械は、油圧シリンダからの高圧の圧油をアキュムレータおよび圧力供給弁を介して低圧のパイロットラインに供給するときに、これらの間に大きな圧力差があることから、圧力供給弁での圧力損失が大きくなる可能性がある。これにより、油圧シリンダから回収したエネルギ（圧油）を効率的（有効的）に利用できない可能性がある。

本発明の目的は、油圧シリンダからの戻り油をパイロットラインに回生する構成において、回収したエネルギを効率的に利用することができる建設機械を提供することにある。

本発明の建設機械は、油圧アクチュエータを含むメイン油圧回路に圧油を供給するメイン油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータを操作するためのパイロット油圧回路に圧油を供給するパイロット油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータから排出される圧油を蓄圧する蓄圧器とを備えた建設機械において、前記油圧アクチュエータから排出される圧油を前記蓄圧器に回収する回収装置と、前記蓄圧器に蓄圧された圧油を前記メイン油圧回路に供給するメイン回路供給装置と、前記蓄圧器に蓄圧された圧油を前記パイロット油圧回路に供給するパイロット回路供給装置と、前記蓄圧器に蓄圧された圧油を前記メイン油圧回路と前記パイロット油圧回路とのうちのいずれの油圧回路に供給するか否かを判定すると共に、この判定に応じて前記メイン回路供給装置と前記パイロット回路供給装置とを制御する制御装置とを備えている。

本発明によれば、油圧アクチュエータからの戻り油（圧油）をパイロット油圧回路に回生する構成において、回収したエネルギを効率的に利用することができる。即ち、油圧アクチュエータからの戻り油（蓄圧器に回収した圧油）によって、パイロット油圧ポンプの出力を低減できる。これに加えて、蓄圧器の圧油を高圧のメイン油圧回路にも戻すことにより、エネルギを効率的に利用することができる。

実施の形態による油圧ショベルを示す正面図である。 第１の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。 図２中のコントローラによる処理を示す流れ図である。 第２の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。 図４中のコントローラによる処理を示す流れ図である。 第３の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。 図６中のコントローラによる処理を示す流れ図である。 第４の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。 図８中のコントローラによる処理を示す流れ図である。 第５の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。 図１０中のコントローラによる処理を示す流れ図である。 第６の実施の形態によるコントローラの処理を示す流れ図である。 第７の実施の形態による油圧ショベルの油圧回路図である。 操作レバー信号からポンプ目標流量を演算する処理を示すブロック図である。 図１３中のコントローラによる処理を示す流れ図である。

以下、本発明に係る建設機械の実施の形態を、油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、図３，５，７，９，１１，１２，１５に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用いる（例えば、ステップ１＝「Ｓ１」とする）。

図１ないし図３は、第１の実施の形態を示している。図１において、建設機械の代表例である油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に設けられた旋回装置３と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に搭載された上部旋回体４と、上部旋回体４の前側に設けられ掘削作業等を行う多関節構造の作業装置５とを含んで構成されている。この場合、下部走行体２と上部旋回体４は、油圧ショベル１の車体を構成している。

下部走行体２は、例えば、履帯２Ａと、該履帯２Ａを周回駆動させることにより油圧ショベル１を走行させる左，右の走行用油圧モータ（図示せず）とを含んで構成されている。下部走行体２は、後述のメイン油圧ポンプ１３（図２参照）からの圧油の供給に基づいて、油圧モータである走行用油圧モータが回転することにより、上部旋回体４および作業装置５と共に走行する。

作業機またはフロントとも呼ばれる作業装置５は、例えば、ブーム５Ａ、アーム５Ｂ、作業具としてのバケット５Ｃと、これらを駆動する油圧アクチュエータ（液体圧アクチュエータ）としてのブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ（作業具シリンダ）５Ｆとを含んで構成されている。作業装置５は、後述のメイン油圧ポンプ１３（図２参照）からの圧油の供給に基づいて、油圧シリンダであるシリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆが伸長または縮小することにより、俯仰動（揺動）する。なお、後述の図２の油圧回路図では、図面が複雑になることを避けるために、主としてブーム５Ａに関する油圧回路を示しており、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆ、前述の左，右の走行用油圧モータ、後述の旋回用油圧モータに関する油圧回路を省略している。

上部旋回体４は、旋回軸受、旋回用油圧モータ、減速機構等を含んで構成される旋回装置３を介して、下部走行体２上に搭載されている。上部旋回体４は、後述のメイン油圧ポンプ１３（図２参照）からの圧油の供給に基づいて、油圧モータである旋回用油圧モータが回転することにより、下部走行体２上で作業装置５と共に旋回する。上部旋回体４は、上部旋回体４の支持構造体（ベースフレーム）となる旋回フレーム６と、旋回フレーム６上に搭載されたキャブ７、カウンタウエイト８等とを含んで構成されている。この場合、旋回フレーム６上には、後述のエンジン１２、油圧ポンプ１３，２０、作動油タンク１４、制御弁装置（図２にブーム用方向制御弁２２のみ図示）等が搭載されている。

旋回フレーム６は、旋回装置３を介して下部走行体２に取付けられている。旋回フレーム６の前部左側には、内部が運転室となったキャブ７が設けられている。キャブ７内には、オペレータが着席する運転席（図示せず）が設けられている。運転席の周囲には、油圧ショベル１を操作するための操作装置（図２にブーム用レバー操作装置２３のみ図示）が設けられている。操作装置は、例えば、運転席の前側に設けられた左，右の走行用レバー・ペダル操作装置と、運転席の左右両側にそれぞれ設けられた左，右の作業用レバー操作装置とを含んで構成されている。

左，右の走行用レバー・ペダル操作装置は、下部走行体２を走行させるときにオペレータにより操作される。左，右の作業用レバー操作装置は、作業装置５を動作させるとき、および、上部旋回体４を旋回させるときにオペレータにより操作される。なお、後述の図２の油圧回路図では、各種の操作装置（走行用操作装置および作業用操作装置）のうち作業装置５のブーム５Ａを操作（揺動）するためのブーム用レバー操作装置２３のみを示している（左右の走行用レバー・ペダル操作装置、旋回用レバー操作装置、アーム用レバー操作装置、バケット用レバー操作装置等を省略している）。ブーム用レバー操作装置２３は、例えば、右側の作業用レバー操作装置の前後方向の操作に対応するものである。

操作装置は、オペレータの操作（レバー操作、ペダル操作）に応じたパイロット信号（パイロット圧）を、複数の方向制御弁（図２にブーム用方向制御弁２２のみ図示）からなる制御弁装置に出力する。これにより、オペレータは、走行用油圧モータ、作業装置５のシリンダ５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ、旋回装置３の旋回用油圧モータを動作（駆動）させることができる。なお、後述の図２の油圧回路図では、制御弁装置を構成する複数の方向制御弁のうち、ブーム用方向制御弁２２のみを示している（例えば、左走行用方向制御弁、右走行用方向制御弁、旋回用方向制御弁、アーム用方向制御弁、バケット用方向制御弁等を省略している）。

キャブ７内には、運転席の後方の下側に位置して後述のコントローラ３９（図２参照）が設けられている。一方、旋回フレーム６の後端側には、作業装置５との重量バランスをとるためのカウンタウエイト８が設けられている。

次に、油圧ショベル１を駆動するための油圧駆動装置について、図１に加え、図２も参照しつつ説明する。

図２に示すように、油圧ショベル１は、油圧ポンプ１３から供給される圧油に基づいて油圧ショベル１を動作（駆動）させる油圧回路１１を備えている。油圧回路１１は、油圧アクチュエータ（例えば、ブームシリンダ５Ｄ）を含むメイン油圧回路１１Ａと、油圧アクチュエータ（例えば、ブームシリンダ５Ｄ）を操作するためのパイロット油圧回路１１Ｂと、後述のアキュムレータ２９を含む回収油圧回路１１Ｃとを含んで構成されている。

即ち、油圧回路１１は、油圧アクチュエータ（例えば、ブームシリンダ５Ｄ）と、エンジン１２と、メイン油圧ポンプ１３と、タンクとしての作動油タンク１４と、パイロット油圧ポンプ２０と、制御弁装置（例えば、ブーム用方向制御弁２２）と、操作装置（例えば、ブーム用レバー操作装置２３）とを含んで構成されている。これに加えて、油圧回路１１は、蓄圧器としてのアキュムレータ２９と、回収装置および第１の制御弁としての回収制御弁３１と、メイン回路供給装置および第２の制御弁としてのメイン供給制御弁３４と、パイロット回路供給装置および第３の制御弁としてのパイロット供給制御弁３７と、第１の圧力検出装置としての蓄圧側圧力センサ３８と、制御装置としてのコントローラ３９とを含んで構成されている。

そして、油圧回路１１のメイン油圧回路１１Ａは、油圧アクチュエータ（例えば、ブームシリンダ５Ｄ）に加え、エンジン１２と、メイン油圧ポンプ１３と、作動油タンク１４と、制御弁装置（例えば、ブーム用方向制御弁２２）と、パイロットチェック弁１９（第１のパイロットチェック弁）とを備えている。また、メイン油圧回路１１Ａは、メイン吐出管路１５と、戻り管路１６と、ボトム側管路１７と、ロッド側管路１８とを備えている。

一方、油圧回路１１のパイロット油圧回路１１Ｂは、エンジン１２と、パイロット油圧ポンプ２０と、作動油タンク１４と、操作装置（例えば、ブーム用レバー操作装置２３）と、パイロット吐出管路２１と、リリーフ弁２６と、一側パイロット管路としての伸長側パイロット管路２４と、他側パイロット管路としての縮小側パイロット管路２５とを備えている。また、パイロット油圧回路１１Ｂは、パイロット流量低減装置としてのアンロード弁２７と、逆止弁としてのチェック弁２８とを備えている。

さらに、油圧回路１１の回収油圧回路１１Ｃは、圧油エネルギ回収装置を構成するもので、アキュムレータ２９に加えて、回収制御弁３１と、メイン供給制御弁３４と、パイロット供給制御弁３７と、蓄圧側圧力センサ３８と、コントローラ３９とを備えている。また、回収油圧回路１１Ｃは、回収管路３０と、回収チェック弁３２と、メイン回生管路３３と、パイロット回生管路３６とを備えている。

なお、図２に示す油圧回路１１は、ブームシリンダ５Ｄを駆動（伸長、縮小）するためのブーム用油圧回路（即ち、ブーム用油圧駆動装置）を主として示している。換言すれば、図２に示す油圧回路１１は、下部走行体２を走行させるための走行用油圧回路（即ち、走行用油圧駆動装置）、アーム５Ｂを駆動（伸長、縮小）させるためのアーム用油圧回路（即ち、アーム用油圧駆動装置）、バケット５Ｃを駆動（伸長、縮小）させるためのバケット用油圧回路（即ち、バケット用油圧駆動装置）、および、旋回装置３を駆動する（下部走行体２に対して上部旋回体４を旋回させる）ための旋回用油圧回路（即ち、旋回用油圧駆動装置）を省略している。

エンジン１２は、旋回フレーム６に搭載されている。エンジン１２は、例えばディーゼルエンジン等の内燃機関によって構成されている。エンジン１２の出力側には、メイン油圧ポンプ１３、および、パイロット油圧ポンプ２０が取付けられている。これら油圧ポンプ１３，２０は、エンジン１２によって回転駆動される。なお、油圧ポンプ１３，２０を駆動するための駆動源（動力源）は、内燃機関となるエンジン１２単体で構成できる他、例えば、エンジンと電動モータ、または、電動モータ単体により構成してもよい。

メイン油圧ポンプ１３は、エンジン１２に機械的に（即ち、動力伝達可能に）接続されている。メイン油圧ポンプ１３は、油圧アクチュエータ（ブームシリンダ５Ｄ）を含むメイン油圧回路１１Ａに圧油を供給する。メイン油圧ポンプ１３は、例えば、可変容量型の油圧ポンプ、より具体的には、可変容量型の斜板式、斜軸式またはラジアルピストン式油圧ポンプによって構成されている。なお、図２では、メイン油圧ポンプ１３を１台の油圧ポンプで示しているが、例えば、２台以上の複数の油圧ポンプにより構成することができる。

メイン油圧ポンプ１３は、制御弁装置を介して油圧アクチュエータに接続されている。例えば、メイン油圧ポンプ１３は、ブーム用方向制御弁２２を介して油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ５Ｄに接続されており、該ブームシリンダ５Ｄに圧油を供給する。なお、図示は省略するが、メイン油圧ポンプ１３は、例えば、ブームシリンダ５Ｄの他、走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆにも圧油を供給する。

メイン油圧ポンプ１３は、作動油タンク１４に貯溜された作動油を圧油としてメイン吐出管路１５に吐出する。メイン吐出管路１５に吐出された圧油は、ブーム用方向制御弁２２を介してブームシリンダ５Ｄ（のボトム側油室５Ｄ４またはロッド側油室５Ｄ５）に供給され、ブームシリンダ５Ｄ（のロッド側油室５Ｄ５またはボトム側油室５Ｄ４）の圧油は、ブーム用方向制御弁２２および戻り管路１６を介して作動油タンク１４に戻る。このように、メイン油圧ポンプ１３は、作動油を貯留する作動油タンク１４と共に、メインの油圧源を構成している。

図２に示すように、ブームシリンダ５Ｄは、チューブ５Ｄ１と、ピストン５Ｄ２と、ロッド５Ｄ３とを含んで構成されている。ピストン５Ｄ２は、チューブ５Ｄ１内に摺動可能に挿嵌され、チューブ５Ｄ１内をボトム側油室５Ｄ４とロッド側油室５Ｄ５とに画成（隔離）する。ロッド５Ｄ３は、基端側がピストン５Ｄ２に固着され、先端側がチューブ５Ｄ１外に突出している。そして、ブーム用方向制御弁２２とボトム側油室５Ｄ４との間は、ボトム側管路１７により接続され、ブーム用方向制御弁２２とロッド側油室５Ｄ５との間は、ロッド側管路１８により接続されている。

この場合、ボトム側管路１７の途中には、後述の回収管路３０が接続されている。また、ボトム側管路１７には、ボトム側管路１７と回収管路３０との接続部（分岐部）とブームシリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４との間に位置してパイロットチェック弁１９が設けられている。パイロットチェック弁１９には、ブーム用レバー操作装置２３の操作に応じたパイロット圧（２次圧）が供給される。パイロットチェック弁１９は、ブーム用方向制御弁２２側（および回収管路３０側）からボトム側油室５Ｄ４に向けて圧油が流通するのを許容し、これとは逆向きに（ボトム側油室５Ｄ４からブーム用方向制御弁２２側および回収管路３０側に向けて）圧油が流通するのを阻止する。また、パイロットチェック弁１９は、パイロットチェック弁１９にパイロット圧が供給されているとき（即ち、ブーム用レバー操作装置２３がブームシリンダ５Ｄを縮小させる方向に操作されているとき）は、ボトム側油室５Ｄ４からブーム用方向制御弁２２側および回収管路３０側に向けて圧油が流通するのを許容する。

パイロット油圧ポンプ２０は、メイン油圧ポンプ１３と同様に、エンジン１２に機械的に接続されている。パイロット油圧ポンプ２０は、油圧アクチュエータ（例えば、ブームシリンダ５Ｄ）を操作するためのパイロット油圧回路１１Ｂに圧油を供給する。パイロット油圧ポンプ２０は、例えば、固定容量型の歯車ポンプまたは斜板式油圧ポンプによって構成されている。パイロット油圧ポンプ２０は、作動油タンク１４に貯溜された作動油を圧油としてパイロット吐出管路２１に吐出する。即ち、パイロット油圧ポンプ２０は、作動油タンク１４と共にパイロット油圧源を構成している。

パイロット油圧ポンプ２０は、操作装置（ブーム用レバー操作装置２３）と接続されている。パイロット油圧ポンプ２０は、操作装置（ブーム用レバー操作装置２３）に圧油（１次圧）を供給する。この場合、パイロット油圧ポンプ２０の圧油は、操作装置（ブーム用レバー操作装置２３）を介して、制御弁装置（ブーム用方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａ，２２Ｂ）、パイロットチェック弁１９、後述する回収制御弁３１に供給される。

制御弁装置は、ブーム用方向制御弁２２を含む複数の方向制御弁からなる制御弁群である。制御弁装置は、メイン油圧ポンプ１３から吐出された圧油を、ブーム用レバー操作装置２３を含む各種の操作装置の操作に応じて、ブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆ、走行用油圧モータ、および、旋回用油圧モータに分配する。

なお、以下の説明は、ブーム用方向制御弁２２（以下、単に方向制御弁２２ともいう）を制御弁装置の代表例として説明する。また、制御弁装置を切換え操作するための操作装置についても、ブーム用方向制御弁２２を切換え操作するためのブーム用レバー操作装置２３（以下、単にレバー操作装置２３ともいう）を代表例として説明する。併せて、操作装置の操作により動作（伸長、縮小）する油圧アクチュエータについても、ブームシリンダ５Ｄ（以下、単に油圧シリンダ５Ｄともいう）を代表例として説明する。

方向制御弁２２は、キャブ７内に配置されたレバー操作装置２３の操作による切換信号（パイロット圧）に応じて、メイン油圧ポンプ１３から油圧シリンダ５Ｄに供給される圧油の方向を制御する。これにより、油圧シリンダ５Ｄは、メイン油圧ポンプ１３から供給（吐出）される圧油（作動油）によって駆動（伸長、縮小）される。方向制御弁２２は、パイロット操作式の方向制御弁、例えば、４ポート３位置（または、６ポート３位置）の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。

方向制御弁２２は、メイン油圧ポンプ１３と油圧シリンダ５Ｄとの間で油圧シリンダ５Ｄに対する圧油の供給と排出を切換えることにより、油圧シリンダ５Ｄを伸長または縮小させる。方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａ，２２Ｂには、レバー操作装置２３の操作に基づく切換信号（パイロット圧）が供給される。これにより、方向制御弁２２は、中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ），（Ｃ）に切換操作される。

レバー操作装置２３は、上部旋回体４のキャブ７内に配置されている。レバー操作装置２３は、例えば、レバー式の減圧弁型パイロット弁により構成されている。レバー操作装置２３には、パイロット油圧ポンプ２０からの圧油（１次圧）がパイロット吐出管路２１を通じて供給される。レバー操作装置２３は、オペレータのレバー操作に応じたパイロット圧（２次圧）を、伸長側パイロット管路２４または縮小側パイロット管路２５を介して方向制御弁２２に出力する。

即ち、レバー操作装置２３は、オペレータによって操作されることにより、その操作量に比例したパイロット圧を方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａ，２２Ｂに供給（出力）する。例えば、レバー操作装置２３が油圧シリンダ５Ｄを伸長させる方向に操作されると（即ち、ブーム５Ａを上げるための上げ操作がされると）、この操作により発生したパイロット圧Ｐｕは、伸長側パイロット管路２４を介して方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａに供給される。これにより、方向制御弁２２は、中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換わり、メイン油圧ポンプ１３からの圧油がボトム側管路１７を介して油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４に供給され、油圧シリンダ５Ｄのロッド側油室５Ｄ５の圧油がロッド側管路１８、戻り管路１６を介して作動油タンク１４に戻る。

これに対して、例えば、レバー操作装置２３が油圧シリンダ５Ｄを縮小させる方向に操作されると（即ち、ブーム５Ａを下げるための下げ操作がされると）、この操作により発生したパイロット圧Ｐｄは、縮小側パイロット管路２５を介して方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ｂに供給される。これにより、方向制御弁２２は、中立位置（Ａ）から切換位置（Ｃ）に切換わり、メイン油圧ポンプ１３からの圧油がロッド側管路１８を介して油圧シリンダ５Ｄのロッド側油室５Ｄ５に供給される。

このとき、パイロット圧Ｐｄは、縮小側パイロット管路２５の途中から分岐する分岐管路２５Ａを介してパイロットチェック弁１９にも供給される。これにより、パイロットチェック弁１９がパイロット圧Ｐｄによって加圧され、パイロットチェック弁１９が開放されることにより、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４の圧油がボトム側管路１７を流通する。即ち、パイロットチェック弁１９は、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４から不用意な圧油の流出（ブーム落下）を防止するためのものであり、通常時は、回路を遮断しており、パイロット圧Ｐｄにより回路を開くようになっている。

また、パイロット圧Ｐｄは、分岐管路２５Ａの途中から分岐する別の分岐管路２５Ｂを介して、後述の回収制御弁３１にも供給される。回収制御弁３１にパイロット圧Ｐｄが供給されると、回収制御弁３１は、油圧シリンダ５Ｄとアキュムレータ２９とを接続する開位置となり、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４の圧油がアキュムレータ２９に供給される。即ち、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４の圧油がアキュムレータ２９に回収される。このとき、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４からボトム側管路１７を介して方向制御弁２２側に流れる圧油、即ち、作動油タンク１４に戻る圧油は、方向制御弁２２の切換位置（Ｃ）の絞り２２Ｃによって絞られる（制限される）。

なお、レバー操作装置２３には、レバー操作装置２３の操作（レバー操作の有無またはレバー操作量）を検出する操作検出手段としての操作検出センサ２３Ａが設けられている。操作検出センサ２３Ａは、コントローラ３９と接続されている。操作検出センサ２３Ａは、レバー操作の有無またはレバー操作量に対応する信号を、操作レバー信号としてコントローラ３９に出力する。操作検出センサ２３Ａは、例えば、レバーの変位を検出する変位センサ、または、レバー操作装置２３から方向制御弁２２に出力されるパイロット圧Ｐｕ，Ｐｄを検出する圧力センサにより構成することができる。操作検出センサ２３Ａは、図２に示すブーム用レバー操作装置２３だけでなく、図示を省略した操作装置にも設けられるものである。

パイロット吐出管路２１の途中には、リリーフ弁２６が設けられている。リリーフ弁２６は、後述のチェック弁２８よりも上流側に位置してパイロット吐出管路２１と作動油タンク１４との間に設けられている。リリーフ弁２６は、パイロット吐出管路２１内の圧力が予め決められた圧力（設定圧）を越えたときに開弁して過剰圧を作動油タンク１４側にリリーフさせる。

また、パイロット吐出管路２１の途中には、アンロード弁２７と、チェック弁２８とが設けられている。そして、パイロット吐出管路２１の途中には、チェック弁２８とレバー操作装置２３との間に位置して後述のパイロット回生管路３６が接続されている。

アンロード弁２７は、パイロット油圧ポンプ２０とパイロット油圧回路１１Ｂとの間（即ち、パイロット油圧ポンプ２０の吐出側でチェック弁２８よりも上流側）に配置されている。アンロード弁２７は、パイロット油圧ポンプ２０から吐出された圧油を作動油タンク１４に排出するものである。アンロード弁２７は、例えば、２ポート２位置の電磁パイロット式切換弁（電磁ソレノイド式切換弁、電磁制御弁）により構成されている。アンロード弁２７の電磁パイロット部２７Ａは、コントローラ３９と接続されている。

アンロード弁２７は、例えば、常時は閉位置であり、コントローラ３９からの信号（指令）に応じて閉位置から開位置に切換わる。アンロード弁２７が開位置のときは、パイロット吐出管路２１と作動油タンク１４とが接続される。即ち、アンロード弁２７は、コントローラ３９からの指令（電力の供給）に応じて、パイロット油圧ポンプ２０から吐出された圧油を作動油タンク１４に排出する。これにより、アンロード弁２７は、パイロット油圧ポンプ２０からパイロット油圧回路１１Ｂ（より具体的には、レバー操作装置２３側）への流量を低減することが可能なパイロット流量低減装置を構成している。

チェック弁２８は、アンロード弁２７とパイロット油圧回路１１Ｂとの間（即ち、アンロード弁２７よりも下流側でパイロット回生管路３６とパイロット吐出管路２１との接続部位よりも上流側）に設けられている。チェック弁２８は、パイロット油圧回路１１Ｂ側（より具体的には、レバー操作装置２３側）の圧油がアンロード弁２７側に流れることを阻止する逆止弁である。チェック弁２８は、パイロット油圧ポンプ２０側からレバー操作装置２３側およびパイロット回生管路３６側に向けて圧油が流通するのを許容し、逆向きに（レバー操作装置２３側およびパイロット回生管路３６側からアンロード弁２７側およびパイロット油圧ポンプ２０側に向けて）圧油が流通するのを阻止する。

そして、パイロット回生管路３６は、パイロット吐出管路２１のうちチェック弁２８よりも下流側に接続されている。このため、後述するように、アキュムレータ２９の圧油は、パイロット供給制御弁３７側からチェック弁２８とレバー操作装置２３との間（パイロット吐出管路２１のうちチェック弁２８よりも下流側）に流入する（供給される）。従って、例えば、アンロード弁２７によりパイロット油圧ポンプ２０からの圧油を作動油タンク１４に排出しているときに、アキュムレータ２９側からの圧油がアンロード弁２７側（作動油タンク１４側）に流出することを阻止できる。

アキュムレータ２９は、油圧シリンダ５Ｄから排出される圧油を蓄圧する蓄圧器である。即ち、アキュムレータ２９には、油圧シリンダ５Ｄが縮小するときに、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４から排出される圧油が、ボトム側管路１７側から回収管路３０、回収制御弁３１、回収チェック弁３２を介して流入する。これにより、アキュムレータ２９は、圧油を蓄圧する。また、後述するように、アキュムレータ２９には、必要に応じて、パイロット油圧ポンプ２０から吐出される圧油が、パイロット吐出管路２１側からパイロット回生管路３６、パイロット供給制御弁３７を介して流入する。アキュムレータ２９に蓄圧された圧油は、メイン供給制御弁３４の切換位置とパイロット供給制御弁３７の切換位置とに応じて、油圧シリンダ５Ｄまたはレバー操作装置２３に供給される。

回収管路３０は、一端側がボトム側管路１７に接続され、他端側がアキュムレータ２９に接続されている。回収管路３０の途中には、一端側（ボトム側管路１７側）から順に、回収制御弁３１、回収チェック弁３２が設けられている。回収制御弁３１は、油圧シリンダ５Ｄから排出される圧油をアキュムレータ２９に回収する回収装置を構成している。即ち、回収制御弁３１は、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４とアキュムレータ２９との間の接続、遮断を切換える第１の制御弁である。回収制御弁３１は、例えば、２ポート２位置の油圧パイロット式切換弁により構成されている。回収制御弁３１の油圧パイロット部３１Ａには、レバー操作装置２３からパイロット圧が供給される。回収制御弁３１は、例えば、常時は閉位置であり、油圧パイロット部３１Ａにパイロット圧が供給されると閉位置から開位置に切換わる。

即ち、回収制御弁３１は、レバー操作装置２３が油圧シリンダ５Ｄを縮小させる方向に操作されたときに、レバー操作装置２３の操作に応じたパイロット圧が、縮小側パイロット管路２５の分岐管路２５Ａ，２５Ｂを介して油圧パイロット部３１Ａに供給される。これにより、回収制御弁３１は、油圧シリンダ５Ｄ（のボトム側油室５Ｄ４）とアキュムレータ２９とを連通（接続）する開位置となる。このとき、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４から排出される圧油がアキュムレータ２９に蓄圧される。一方、回収制御弁３１は、レバー操作装置２３が油圧シリンダ５Ｄを縮小させる方向に操作されていないときは、油圧シリンダ５Ｄ（のボトム側油室５Ｄ４）とアキュムレータ２９との連通を遮断する閉位置となる。

回収チェック弁３２は、回収管路３０のうち回収制御弁３１とアキュムレータ２９との間に設けられている。回収チェック弁３２は、回収制御弁３１側からアキュムレータ２９側に向けて圧油が流通するのを許容し、逆向きに（アキュムレータ２９側から回収制御弁３１側に向けて）圧油が流通するのを阻止する。即ち、回収チェック弁３２は、アキュムレータ２９からの圧油が油圧シリンダ５Ｄ（のボトム側油室５Ｄ４）に逆流することを防止するものである。

メイン回生管路３３は、アキュムレータ２９とメイン吐出管路１５とを接続している。即ち、メイン回生管路３３は、一端側がアキュムレータ２９に接続され、他端側がメイン吐出管路１５（即ち、メイン油圧ポンプ１３と方向制御弁２２との間）に接続されている。メイン回生管路３３の途中には、一端側（アキュムレータ２９側）から順に、メイン供給制御弁３４、メインチェック弁３５が設けられている。メイン供給制御弁３４は、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油をメイン油圧回路１１Ａ（より具体的には、メイン吐出管路１５）に供給するメイン回路供給装置を構成している。即ち、メイン供給制御弁３４は、アキュムレータ２９とメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）との接続、遮断を切換える第２の制御弁である。

メイン供給制御弁３４は、例えば、２ポート２位置の電磁パイロット式切換弁（電磁ソレノイド式切換弁、電磁制御弁）により構成されている。メイン供給制御弁３４の電磁パイロット部３４Ａは、コントローラ３９と接続されている。メイン供給制御弁３４は、例えば、常時は閉位置であり、コントローラ３９からの信号（指令、電力の供給）に応じて閉位置から開位置に切換わる。メイン供給制御弁３４が開位置のときは、アキュムレータ２９とメイン吐出管路１５とが接続され、アキュムレータ２９の圧油が方向制御弁２２を介して油圧シリンダ５Ｄに供給される。

メインチェック弁３５は、メイン回生管路３３のうちメイン供給制御弁３４とメイン吐出管路１５（メイン油圧回路１１Ａ）との間に設けられている。メインチェック弁３５は、アキュムレータ２９側からメイン吐出管路１５側に向けて圧油が流通するのを許容し、逆向きに（メイン吐出管路１５側からアキュムレータ２９側に向けて）圧油が流通するのを阻止する。即ち、メインチェック弁３５は、メイン吐出管路１５からの圧油がアキュムレータ２９に逆流することを防止するものである。

パイロット回生管路３６は、アキュムレータ２９とパイロット吐出管路２１とを接続している。即ち、パイロット回生管路３６は、一端側がアキュムレータ２９に接続され、他端側がパイロット吐出管路２１（即ち、チェック弁２８とレバー操作装置２３との間）に接続されている。パイロット回生管路３６の途中には、パイロット供給制御弁３７が設けられている。パイロット供給制御弁３７は、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油をパイロット油圧回路１１Ｂ（より具体的には、パイロット吐出管路２１）に供給するパイロット回路供給装置を構成している。即ち、パイロット供給制御弁３７は、アキュムレータ２９とパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）との接続、遮断を切換える第３の制御弁である。

パイロット供給制御弁３７は、例えば、２ポート２位置の電磁パイロット式切換弁（電磁ソレノイド式切換弁、電磁制御弁）により構成されている。パイロット供給制御弁３７の電磁パイロット部３７Ａは、コントローラ３９と接続されている。パイロット供給制御弁３７は、例えば、常時は閉位置であり、コントローラ３９からの信号（指令、電力の供給）に応じて閉位置から開位置に切換わる。パイロット供給制御弁３７が開位置のときは、アキュムレータ２９とパイロット吐出管路２１とが接続され、アキュムレータ２９の圧油をレバー操作装置２３に供給することができる。また、パイロット供給制御弁３７が開位置のときに、アキュムレータ２９の圧力がパイロット吐出管路２１の圧力よりも低いときは、パイロット吐出管路２１の圧油をアキュムレータ２９に供給することができる。

蓄圧側圧力センサ３８は、アキュムレータ２９に設けられている。より具体的には、蓄圧側圧力センサ３８は、回収管路３０のうち回収チェック弁３２とアキュムレータ２９との間（換言すれば、アキュムレータ２９とメイン供給制御弁３４またはパイロット供給制御弁３７との間）に設けられている。蓄圧側圧力センサ３８は、アキュムレータ２９の圧力を検出し、かつ、その検出した圧力信号をコントローラ３９に出力する第１の圧力検出装置である。このために、蓄圧側圧力センサ３８は、コントローラ３９と接続されており、検出したアキュムレータ２９の圧力（に対応する信号）をコントローラ３９に出力する。

コントローラ３９は、入力側が蓄圧側圧力センサ３８および操作検出センサ２３Ａに接続されている。コントローラ３９の出力側は、メイン供給制御弁３４、パイロット供給制御弁３７、アンロード弁２７に接続されている。コントローラ３９は、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油を、メイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）とパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）とのうちのいずれの油圧回路に供給するか否かを判定すると共に、この判定に応じてメイン供給制御弁３４とパイロット供給制御弁３７とを制御する制御装置である。この場合、コントローラ３９は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧力に応じて、メイン供給制御弁３４とパイロット供給制御弁３７とを制御する。また、併せて、コントローラ３９は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧力に応じて、アンロード弁２７を制御する。

このために、コントローラ３９は、例えば、マイクロコンピュータ、駆動回路、電源回路等を含んで構成されている。この場合、コントローラ３９は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリおよび演算回路（ＣＰＵ）を有している。メモリには、メイン供給制御弁３４、パイロット供給制御弁３７、および、アンロード弁２７の制御処理に用いるプログラム（例えば、後述の図３に示す処理フローを実行するための処理プログラム）が格納されている。

コントローラ３９は、アキュムレータ２９の圧力が予め設定した第１の設定圧（set圧１）よりも高い場合に、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）に供給するようにメイン供給制御弁３４を制御する。即ち、コントローラ３９は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されたアキュムレータ２９の圧力（ACC圧）がset圧１よりも高いときに、メイン供給制御弁３４を開位置にする。これにより、アキュムレータ２９の圧油をメイン吐出管路１５に供給する。

また、コントローラ３９は、アキュムレータ２９の圧力が予め設定した第１の設定圧（set圧１）よりも低い場合に、アキュムレータ２９の圧油をパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に供給するようにパイロット供給制御弁３７を制御する。即ち、コントローラ３９は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されたアキュムレータ２９の圧力がset圧１よりも低いときに、パイロット供給制御弁３７を開位置にする。これにより、アキュムレータ２９の圧油をパイロット吐出管路２１に（または、必要に応じてパイロット吐出管路２１の圧油をアキュムレータ２９に）供給する。

このとき、即ち、アキュムレータ２９の圧油をパイロット吐出管路２１に供給しているときに、コントローラ３９は、アンロード弁２７を開位置にする。即ち、コントローラ３９は、アキュムレータ２９の圧力が予め設定した第１の設定圧（set圧１）よりも低く、かつ、第１の設定圧（set圧１）よりも低く設定された第２の設定圧（set圧２）よりも高いときに、パイロット油圧ポンプ２０からパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１のチェック弁２８よりも上流側）への流量を低減するように、アンロード弁２７を制御する（開位置にする）。

なお、第１の設定圧であるset圧１は、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）に供給するかパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に供給するかを適切に判定できる判定値となるように予め設定する。即ち、set圧１は、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａとパイロット油圧回路１１Ｂとに対して効率的に利用できるように、予め実験、計算、シミュレーション等により求めておく。例えば、set圧１は、パイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）の圧力（１次圧）よりも少し高い（例えば、０．５〜１ＭＰａ程度高い）圧力に設定することができる。

また、第２の設定圧であるset圧２は、アンロード弁２７を開位置から閉位置に適切に切換えることができる判定値となるように予め設定する。即ち、set圧２は、アキュムレータ２９からレバー操作装置２３に適切な圧油（１次圧）を供給でき、かつ、パイロット油圧ポンプ２０の出力を適切に低減できるときにアンロード弁２７が開位置となるように、予め実験、計算、シミュレーション等により求めておく。例えば、set圧２は、パイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）の圧力（１次圧）よりも少し低い（例えば、０．５ＭＰａ程度低い）圧力に設定することができる。なお、コントローラ３９で行われる図３の制御処理は、後で詳述する。

第１の実施の形態による油圧ショベル１は、上述の如き構成を有するもので、次に、その動作について説明する。

キャブ７に搭乗したオペレータがエンジン１２を始動させると、エンジン１２によって油圧ポンプ１３，２０が駆動される。これにより、油圧ポンプ１３，２０から吐出した圧油は、キャブ７内に設けられた走行用操作装置および作業用操作装置（レバー操作装置２３）のレバー操作、ペダル操作に応じて、走行油圧モータ、旋回油圧モータ、作業装置５のブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆに向けて吐出する。これにより、油圧ショベル１は、下部走行体２による走行動作、上部旋回体４の旋回動作、作業装置５による掘削作業等を行うことができる。

ここで、例えば、レバー操作装置２３が油圧シリンダ５Ｄを伸長させる方向に操作される（即ち、ブーム５Ａを上げ動作させるための上げ操作がされる）と、レバー操作装置２３から方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａにパイロット圧が供給され、方向制御弁２２が中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換わる。これにより、メイン油圧ポンプ１３からの圧油がボトム側管路１７、パイロットチェック弁１９を介して油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４に供給され、油圧シリンダ５Ｄが伸長する。これに伴い、油圧シリンダ５Ｄのロッド側油室５Ｄ５から排出される圧油は、ロッド側管路１８、方向制御弁２２を介して作動油タンク１４に戻る。このとき、回収制御弁３１は閉位置であるため、メイン油圧回路１１Ａ側からアキュムレータ２９に圧油は供給されない。

これに対して、レバー操作装置２３が油圧シリンダ５Ｄを縮小させる方向に操作される（即ち、ブーム５Ａを下げ動作させるための下げ操作がされる）と、レバー操作装置２３から方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ｂにパイロット圧が供給され、方向制御弁２２が中立位置（Ａ）から切換位置（Ｃ）に切換わる。これにより、メイン油圧ポンプ１３からの圧油がロッド側管路１８を介して油圧シリンダ５Ｄのロッド側油室５Ｄ５に供給される。このとき、レバー操作装置２３からのパイロット圧は、パイロットチェック弁１９および回収制御弁３１にも供給され、パイロットチェック弁１９が回路を開くと共に回収制御弁３１が開位置に切換わる。また、方向制御弁２２の切換位置（Ｃ）には絞り２２Ｃが設けられている。このため、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４からボトム側管路１７および方向制御弁２２を介して作動油タンク１４に戻る圧油は、絞り２２Ｃによって十分に絞られる。これにより、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４から流出する圧油の大半が、ボトム側管路１７、回収管路３０、回収制御弁３１、回収チェック弁３２を介してアキュムレータ２９に供給（回収）される。

このとき、例えば、ブーム５Ａの自重等によって加わる油圧シリンダ５Ｄを縮小させる力を利用して、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４の圧油をアキュムレータ２９に蓄圧（チャージ）することができる。そして、アキュムレータ２９に蓄圧（回収）された圧油は、メイン供給制御弁３４が開位置のときはメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に供給され、パイロット供給制御弁３７が開位置のときはパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）側に供給される。また、アキュムレータ２９の圧油をパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）側に供給しているときに、アンロード弁２７を開位置とすることにより、パイロット油圧ポンプ２０からエンジン１２に加わる負荷を低減することができる。

メイン供給制御弁３４、パイロット供給制御弁３７、および、アンロード弁２７は、コントローラ３９により制御される。コントローラ３９は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧力（ACC圧）と、操作検出センサ２３Ａにより検出されるレバー操作装置２３の操作の有無（操作レバー信号）とに応じて、メイン供給制御弁３４、パイロット供給制御弁３７、および、アンロード弁２７の開閉を制御する。

次に、コントローラ３９の制御処理について、図３を参照しつつ説明する。なお、図３の制御処理は、例えば、コントローラ３９に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行される。

例えば、キースイッチがＯＮされる等により、コントローラ３９に電力供給が開始されると、コントローラ３９は、図３の制御処理（演算処理）を開始する。コントローラ３９は、Ｓ１で、アキュムレータ２９の圧力であるACC圧が、予め設定した第１の設定圧であるset圧１よりも高い（ACC圧＞set圧１）か否かを判定する。ACC圧は、蓄圧側圧力センサ３８により検出される圧力を用いることができる。

ここで、ACC圧が高いと、アキュムレータ２９の圧油をパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１側）に戻した場合に、パイロット供給制御弁３７での圧力損失が大きくなり、エネルギ（圧油）を有効に使えなくなる可能性がある、そこで、Ｓ１では、ACC圧がset圧１よりも高い場合はメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に戻すように判断し、ACC圧がset圧１よりも低い場合はパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）側に戻すように判断する。なお、set圧１は、例えば、パイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）の圧力（１次圧）よりも少し高い（例えば、０．５〜１ＭＰａ程度高い）圧力に設定することができる。

Ｓ１で「ＹＥＳ」、即ち、ACC圧がset圧１よりも高いと判定された場合は、Ｓ２に進む。Ｓ２では、レバー操作装置２３が操作されたか否か（操作レバー信号が検出されたか否か）を判定する。即ち、Ｓ２では、操作検出センサ２３Ａからレバー操作装置２３が操作されたことに対応する操作レバー信号がコントローラ３９に入力されたか否かを判定する。

Ｓ２では、操作レバー信号の指令に基づき、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に戻せるか否かが判定される。即ち、操作レバー信号の入力がない場合（レバー操作装置２３が操作されていない場合）は、油圧シリンダ５Ｄが動作していない状態である。この状態で、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に供給しても、有効にエネルギ（圧油）を利用できない可能性がある。そこで、Ｓ２では、油圧シリンダ５Ｄが動作しているときにアキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に供給するように、操作レバー信号の有無（レバー操作装置２３の操作）を判定する。

Ｓ２で「ＹＥＳ」、即ち、操作レバー信号が検出された（レバー操作装置２３が操作された）と判定された場合は、Ｓ３に進む。Ｓ３では、メイン供給制御弁３４を開位置にし、パイロット供給制御弁３７およびアンロード弁２７を閉位置にする。これにより、アキュムレータ２９の圧油がメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に供給され、アキュムレータ２９の圧油を有効に利用することができる。Ｓ３で、メイン供給制御弁３４を開位置とし、パイロット供給制御弁３７およびアンロード弁２７を閉位置としたら、リターンする（スタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す）。

一方、Ｓ２で「ＮＯ」、即ち、操作レバー信号が検出されていない（レバー操作装置２３が操作されていない）と判定された場合は、Ｓ４に進む。Ｓ４では、メイン供給制御弁３４、パイロット供給制御弁３７およびアンロード弁２７を閉位置にする。即ち、この場合は、油圧シリンダ５Ｄが動作していない状態であるため、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に供給しない。Ｓ４で、メイン供給制御弁３４、パイロット供給制御弁３７およびアンロード弁２７を閉位置としたら、リターンする。

これに対して、Ｓ１で「ＮＯ」、即ち、アキュムレータ２９の圧力であるACC圧がset圧１以下と判定された場合は、Ｓ５に進む。即ち、ACC圧が低く、アキュムレータ２９の圧油をパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）側に供給する方が、エネルギを効率的に利用できると判断した場合は、Ｓ５に進む。Ｓ５では、ACC圧が予め設定した第２の設定圧であるset圧２よりも高い（ACC圧＞set圧２）か否かを判定する。なお、set圧２は、例えば、パイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）の圧力（１次圧）よりも少し低い（例えば、０．５ＭＰａ程度低い）圧力に設定することができる。

Ｓ５で「ＹＥＳ」、即ち、ACC圧がset圧２よりも高いと判定された場合は、Ｓ６に進む。Ｓ６では、メイン供給制御弁３４を閉位置にし、パイロット供給制御弁３７およびアンロード弁２７を開位置にする。これにより、パイロット油圧ポンプ２０の圧油がアンロード弁２７を介してアンロードされることにより、パイロット油圧ポンプ２０の出力を抑えることができ、エンジン１２の燃費を低減することができる。さらに、レバー操作装置２３が操作されたとき（パイロットラインに圧油が必要なとき）は、アキュムレータ２９からパイロット供給制御弁３７を介してレバー操作装置２３に圧油が供給される。このため、レバー操作装置２３では、レバーに連動してパイロット弁からパイロット圧（２次圧）が方向制御弁２２に供給される。これにより、方向制御弁２２の切換位置が切換えられ、オペレータの望む動作が可能となる。Ｓ６で、メイン供給制御弁３４を閉位置にし、パイロット供給制御弁３７およびアンロード弁２７を開位置にしたら、リターンする。

一方、Ｓ５で「ＮＯ」、即ち、ACC圧がset圧２以下であると判定された場合は、Ｓ７に進む。Ｓ７では、メイン供給制御弁３４およびアンロード弁２７を閉位置にし、パイロット供給制御弁３７を開位置にする。これにより、パイロット油圧ポンプ２０の圧油は、チェック弁２８およびパイロット供給制御弁３７を介してアキュムレータ２９に供給される。また、これと共に、パイロット油圧ポンプ２０の圧油は、レバー操作装置２３に供給される。

これにより、レバー操作装置２３に必要な圧油を確保でき、かつ、アキュムレータ２９の蓄圧（チャージ）を行うことができる。パイロット油圧ポンプ２０の圧油によるアキュムレータ２９の蓄圧（チャージ）は、例えば、リリーフ弁２６の開弁圧よりも少し低い（例えば、開弁圧よりも０．２ＭＰａ程度低い）圧力まで行われる。これにより、リリーフ弁２６から圧油が逃げる（エネルギを捨てる）ことを抑制できる。Ｓ７で、メイン供給制御弁３４およびアンロード弁２７を閉位置にし、パイロット供給制御弁３７を開位置にしたら、リターンする。

このように、第１の実施の形態によれば、パイロット供給制御弁３７（パイロット回路供給装置）に加えて、メイン供給制御弁３４（メイン回路供給装置）を備えている。このため、回収制御弁３１（回収装置）を介してアキュムレータ２９（蓄圧器）に回収した高圧の圧油を、パイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に供給するだけでなく、メイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）にも供給することができる。即ち、アキュムレータ２９の圧油が高圧のときは、高圧のメイン油圧回路１１Ａに供給する（回収した圧油を戻す）ことができ、アキュムレータ２９の圧油が低圧のときは、低圧のパイロット油圧回路１１Ｂに供給する（回収した圧油を戻す）ことができる。これにより、回収したエネルギ（圧油）を効率的に利用することができる。換言すれば、油圧シリンダ５Ｄ（油圧アクチュエータ）からの戻り油（即ち、アキュムレータ２９に回収した圧油）により、パイロット油圧ポンプ２０の出力を低減できる。これに加えて、アキュムレータ２９の圧油を高圧のメイン油圧回路１１Ａにも戻すことにより、アキュムレータ２９に回収した圧油、即ち、エネルギを、効率的に利用することができる。この結果、例えば、パイロット油圧ポンプ２０およびメイン油圧ポンプ１３を駆動するエンジン１２の燃費を低減（向上）できる。

第１の実施の形態によれば、コントローラ３９（制御装置）を備えている。このため、コントローラ３９は、アキュムレータ２９の圧油が高圧のときに、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油をメイン油圧回路１１Ａに供給すると判定し、かつ、メイン供給制御弁３４（および必要に応じてパイロット供給制御弁３７）を制御することにより、アキュムレータ２９の圧油を高圧のメイン油圧回路１１Ａに供給することができる。一方、コントローラ３９は、アキュムレータ２９の圧油が低圧のときに、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油をパイロット油圧回路１１Ｂに供給すると判定し、かつ、パイロット供給制御弁３７（および必要に応じてメイン供給制御弁３４）を制御することにより、アキュムレータ２９の圧油を低圧のパイロット油圧回路１１Ｂに供給することができる。

第１の実施の形態によれば、回収制御弁３１（第１の制御弁）、メイン供給制御弁３４（第２の制御弁）、および、パイロット供給制御弁３７（第３の制御弁）を備えている。このため、油圧シリンダ５Ｄから排出される圧油を、回収制御弁３１を介してアキュムレータ２９に回収することができる。また、メイン供給制御弁３４を切換えることにより、アキュムレータ２９の圧油を高圧のメイン油圧回路１１Ａに供給することができる。さらに、パイロット供給制御弁３７を切換えることにより、アキュムレータ２９の圧油を低圧のパイロット油圧回路１１Ｂに供給することができる。

第１の実施の形態によれば、アンロード弁２７（パイロット流量低減装置）を備えている。このため、アキュムレータ２９の圧油を低圧のパイロット油圧回路１１Ｂに供給しているときに、アンロード弁２７により、パイロット油圧ポンプ２０からパイロット油圧回路１１Ｂへの流量を低減することができる。これにより、パイロット油圧ポンプ２０の出力を低減することができ、パイロット油圧ポンプ２０の駆動源（例えば、エンジン１２）の動力（燃料）の消費を低減することができる。

第１の実施の形態によれば、アンロード弁２７とチェック弁２８（逆止弁）とを備えている。このため、アキュムレータ２９の圧油を低圧のパイロット油圧回路１１Ｂに供給しているときに、アンロード弁２７により、パイロット油圧ポンプ２０からパイロット油圧回路１１Ｂへの流量を低減することができる。このとき、アキュムレータ２９の圧油、即ち、パイロット油圧回路１１Ｂの圧油は、チェック弁２８により、アンロード弁２７側に無駄に流れることが阻止される。このため、この面からも、アキュムレータ２９の圧油（エネルギ）を効率的に利用することができる。

第１の実施の形態によれば、コントローラ３９は、蓄圧側圧力センサ３８（第１の圧力検出装置）により検出されるアキュムレータ２９の圧力（ACC圧）に応じて、メイン供給制御弁３４とパイロット供給制御弁３７とを制御する。このため、コントローラ３９は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧油（ACC圧）が高圧のときに、メイン供給制御弁３４（および必要に応じてパイロット供給制御弁３７）を制御することにより、アキュムレータ２９に蓄圧された高圧の圧油をメイン油圧回路１１Ａに供給することができる。一方、コントローラ３９は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧油（ACC圧）が低圧のときに、パイロット供給制御弁３７（および必要に応じてメイン供給制御弁３４）を制御することにより、アキュムレータ２９に蓄圧された低圧の圧油をパイロット油圧回路１１Ｂに供給することができる。

第１の実施の形態によれば、コントローラ３９は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧油が第１の設定圧（set圧１）よりも高い場合に、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油をメイン油圧回路１１Ａに供給することができる。一方、コントローラ３９は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧油が第１の設定圧（set圧１）よりも低い場合に、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油をパイロット油圧回路１１Ｂに供給することができる。このため、第１の設定圧（set圧１）を適切に設定することにより、アキュムレータ２９の圧油（エネルギ）をメイン油圧回路１１Ａとパイロット油圧回路１１Ｂとに効率的に供給することができる。

第１の実施の形態によれば、コントローラ３９は、アキュムレータ２９の圧力が第１の設定圧（set圧１）よりも低く、かつ、第２の設定圧（set圧２）よりも高いときに、パイロット油圧回路１１Ｂへの流量を低減するようにアンロード弁２７を制御する。このため、アキュムレータ２９の圧力が第１の設定圧（set圧１）よりも低く、かつ、第２の設定圧（set圧２）よりも高いときに、パイロット油圧ポンプ２０の出力を低減することができる。これにより、パイロット油圧ポンプ２０の駆動源（例えば、エンジン１２）の動力（燃料）の消費を低減することができる。

次に、図４および図５は、第２の実施の形態を示している。第２の実施の形態の特徴は、メイン回路供給装置およびパイロット回路供給装置を第１の方向制御弁により構成したことにある。即ち、第２の実施の形態は、第１の実施の形態の第２の制御弁（メイン供給制御弁３４）および第３の制御弁（パイロット供給制御弁３７）に代えて、一つの方向制御弁である第１の方向制御弁（供給制御弁４１）とこれを切換えるための電磁弁（電磁比例弁４２）とを備えている。なお、第２の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

油圧回路１１の回収油圧回路１１Ｃは、蓄圧器としてのアキュムレータ２９と、回収装置および第１の制御弁としての回収制御弁３１と、供給制御弁４１と、電磁比例弁４２（第１の電磁比例弁）と、第１の圧力検出装置としての蓄圧側圧力センサ３８と、制御装置としてのコントローラ４４とを備えている。

供給制御弁４１は、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）に供給するメイン回路供給装置、および、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油をパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に供給するパイロット回路供給装置を構成している。即ち、供給制御弁４１は、中立位置または遮断位置としての切換位置（Ｄ）と、第１の接続位置としての切換位置（Ｅ）と、第２の接続位置としての切換位置（Ｆ）とを有する第１の方向制御弁である。

供給制御弁４１は、例えば、３ポート３位置の油圧パイロット式切換弁により構成されている。供給制御弁４１の第１のポート４１Ａは、回収管路３０を介してアキュムレータ２９と接続されている。供給制御弁４１の第２のポート４１Ｂは、メイン回生管路３３を介してパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）と接続されている。供給制御弁４１の第３のポート４１Ｃは、パイロット回生管路３６を介してパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）と接続されている。

また、供給制御弁４１は、一つの油圧パイロット部４１Ｄを有している。供給制御弁４１の油圧パイロット部４１Ｄには、電磁比例弁４２を介してパイロット圧が供給される。即ち、供給制御弁４１は、コントローラ４４によって制御される電磁比例弁４２を介して油圧パイロット部４１Ｄにパイロット圧が供給されることにより、切換位置（Ｄ）と、切換位置（Ｅ）と、切換位置（Ｆ）とのいずれかに切換えられる。

この場合、供給制御弁４１は、切換位置（Ｅ）に切換えられると、アキュムレータ２９とメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）とを接続する。切換位置（Ｆ）に切換えられると、アキュムレータ２９とパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）とを接続する。切換位置（Ｄ）に切換えられると、アキュムレータ２９とメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）およびパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）とを遮断する。

電磁比例弁４２は、チェック弁２８を介してパイロット油圧ポンプ２０と接続されている。また、電磁比例弁４２は、供給制御弁４１が切換位置（Ｆ）のときは、アキュムレータ２９にも接続される。即ち、電磁比例弁４２は、分岐管路４３を介して、パイロット吐出管路２１のうちチェック弁２８よりも下流側（より具体的には、パイロット回生管路３６の途中）に接続されている。電磁比例弁４２には、コントローラ４４からの制御信号（電流信号）が入力される。このために、電磁比例弁４２は、コントローラ４４と接続されている。電磁比例弁４２は、制御信号の電流値に比例して開度が調整されることにより、供給制御弁４１の油圧パイロット部４１Ｄに供給されるパイロット圧が変化する。これにより、供給制御弁４１は、切換位置（Ｆ）から切換位置（Ｄ）または切換位置（Ｅ）へと切換えられる。

コントローラ４４は、入力側が蓄圧側圧力センサ３８および操作検出センサ２３Ａに接続されている。コントローラ４４の出力側は、電磁比例弁４２、パイロット流量低減装置としてのアンロード弁２７に接続されている。コントローラ４４は、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油を、メイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）に供給するかパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に供給するか判定する。これと共に、コントローラ４４は、判定結果に応じて、電磁比例弁４２を介して供給制御弁４１を制御する。

この場合、コントローラ４４は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧力に応じて電磁比例弁４２の開度を制御することにより、供給制御弁４１の切換位置を制御する。また、併せて、コントローラ４４は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧力に応じて、アンロード弁２７を制御する。コントローラ４４は、前述の第１の実施の形態のコントローラ３９と同様に、メモリおよび演算回路（ＣＰＵ）を有している。メモリには、図５に示す処理フローを実行するための処理プログラムが格納されている。

次に、コントローラ４４の制御処理について、図５を参照しつつ説明する。なお、図５中のＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１５は、第１の実施の形態の図３のＳ１、Ｓ２、Ｓ５の処理と同様であるため、その説明を省略する。即ち、第２の実施の形態のコントローラ４４も、第１の実施の形態のコントローラ３９と同様に、アキュムレータ２９の圧力（ACC圧）に応じて、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａに供給するかパイロット油圧回路１１Ｂに供給するかを判断する。

Ｓ１２で「ＹＥＳ」、即ち、操作レバー信号が検出された（レバー操作装置２３が操作された）と判定された場合は、Ｓ１３に進む。Ｓ１３では、供給制御弁４１を切換位置（Ｅ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。即ち、コントローラ４４は、供給制御弁４１が切換位置（Ｅ）となるように、電磁比例弁４２に指令を出力する。これにより、アキュムレータ２９の圧油がメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に供給され、アキュムレータ２９の圧油を有効に利用することができる。

一方、Ｓ１２で「ＮＯ」、即ち、操作レバー信号が検出されていない（レバー操作装置２３が操作されていない）と判定された場合は、Ｓ１４に進む。Ｓ１４では、供給制御弁４１を切換位置（Ｄ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。即ち、この場合は、油圧シリンダ５Ｄが動作していない状態であるため、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に供給しないように、コントローラ４４は、供給制御弁４１が切換位置（Ｄ）となるように、電磁比例弁４２に指令を出力する。

Ｓ１５で「ＹＥＳ」、即ち、ACC圧がset圧２よりも高いと判定された場合は、Ｓ１６に進む。Ｓ１６では、供給制御弁４１を切換位置（Ｆ）とし、アンロード弁２７を開位置にする。即ち、コントローラ４４は、供給制御弁４１が切換位置（Ｆ）となるように、電磁比例弁４２に指令を出力する。これにより、パイロット油圧ポンプ２０の圧油がアンロード弁２７を介してアンロードされることにより、パイロット油圧ポンプ２０の出力を抑えることができ、エンジン１２の燃費を低減することができる。さらに、レバー操作装置２３が操作されたとき（パイロットラインに圧油が必要なとき）は、アキュムレータ２９から供給制御弁４１を介してレバー操作装置２３に圧油が供給される。このため、レバー操作装置２３では、レバーに連動してパイロット弁からパイロット圧（２次圧）が方向制御弁２２に供給される。これにより、方向制御弁２２の切換位置が切換えられ、オペレータの望む動作が可能となる。

一方、Ｓ１５で「ＮＯ」、即ち、ACC圧がset圧２以下であると判定された場合は、Ｓ１７に進む。Ｓ１７では、供給制御弁４１を切換位置（Ｆ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。これにより、パイロット油圧ポンプ２０の圧油は、チェック弁２８および供給制御弁４１を介してアキュムレータ２９に供給される。また、これと共に、パイロット油圧ポンプ２０の圧油は、レバー操作装置２３に供給される。これにより、レバー操作装置２３に必要な圧油を確保でき、かつ、アキュムレータ２９の蓄圧（チャージ）を行うことができる。

第２の実施の形態は、上述のようなコントローラ４４により電磁比例弁４２を介して供給制御弁４１を制御するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施の形態によるものと格別差異はない。即ち、第２の実施の形態も、第１の実施の形態と同様に、アキュムレータ２９の圧油が高圧のときは高圧のメイン油圧回路１１Ａに圧油を戻し、アキュムレータ２９の圧油が低圧のときは低圧のパイロット油圧回路１１Ｂに圧油を戻し、パイロット油圧ポンプ２０の出力を低減することにより、回収したエネルギ（圧油）を効率的に利用することができる。

特に、第２の実施の形態では、回収制御弁３１（第１の制御弁）および供給制御弁４１（第１の方向制御弁）を備えている。このため、油圧シリンダ５Ｄ（油圧アクチュエータ）から排出される圧油を、回収制御弁３１を介してアキュムレータ２９に回収することができる。また、供給制御弁４１を第１の接続位置となる切換位置（Ｅ）に切換えることにより、アキュムレータ２９の圧油を高圧のメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）に供給することができる。さらに、供給制御弁４１を第２の接続位置となる切換位置（Ｆ）に切換えることにより、アキュムレータ２９の圧油を低圧のパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に供給することができる。

また、前述の第１の実施の形態では、アキュムレータ２９の圧油の供給先を切換えるために二つの制御弁（即ち、メイン供給制御弁３４、パイロット供給制御弁３７）が必要になる。これに対して、第２の実施の形態は、一つの制御弁（供給制御弁４１）とパイロット圧を調整する小型の一つの電磁弁（電磁比例弁４２）とにより構成できる。これにより、第１の実施の形態と比較して、油圧機器および配管のサイズを小さくすることができる（小型化を図ることができる）。

なお、第１の実施の形態では、メイン供給制御弁３４およびパイロット供給制御弁３７を電磁パイロット式切換弁とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、第２の実施の形態のような油圧パイロット式方向制御弁と電磁比例弁との組み合わせにより構成してもよい。即ち、メイン供給制御弁を油圧パイロット式制御弁と電磁比例弁との組み合わせにより構成すると共に、パイロット供給制御弁を油圧パイロット式制御弁と電磁比例弁との組み合わせにより構成してもよい。このような構成の方が、バルブの入手性が良く、一般的である。

この場合、制御弁２個と電磁比例弁２個が必要になるが、第２の実施の形態では、一つの方向制御弁と一つの電磁比例弁の構成で済むため、回路をより簡素（シンプル）に構成でき、コストの低減、搭載性の向上を図ることができる。また、第２の実施の形態では、供給制御弁４１と電磁比例弁４２との組み合わせにより構成したが、これに限らず、例えば、供給制御弁４１をパイロット式ではなく直接電気的に駆動する電磁パイロット式方向制御弁により構成してもよい。この場合は、回路のさらなる簡易化、簡素化を図ることができる。

次に、図６および図７は、第３の実施の形態を示している。第３の実施の形態の特徴は、回収装置とメイン回路供給装置とパイロット回路供給装置とを第２の方向制御弁により構成したことにある。即ち、第３の実施の形態は、第１の実施の形態の第１の制御弁（回収制御弁３１）、第２の制御弁（メイン供給制御弁３４）および第３の制御弁（パイロット供給制御弁３７）に代えて、単一の方向制御弁である第２の方向制御弁（回収供給制御弁５１）とこれを切換えるための二つの電磁弁（電磁比例弁５４，５５）とを備えている。なお、第３の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

油圧回路１１の回収油圧回路１１Ｃは、蓄圧器としてのアキュムレータ２９と、「回収装置、メイン供給装置およびパイロット供給装置」としての回収供給制御弁５１と、一側電磁比例弁５４（第２の電磁比例弁）と、他側電磁比例弁５５（第３の電磁比例弁）と、パイロットチェック弁５８（第２のパイロットチェック弁）と、第１の圧力検出装置としての蓄圧側圧力センサ３８と、ボトム側圧力センサ５９と、伸長操作側圧力センサ６０と、縮小操作側圧力センサ６１と、制御装置としてのコントローラ６２とを備えている。

回収供給制御弁５１は、油圧シリンダ５Ｄから排出される圧油をアキュムレータ２９に回収する回収装置、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油をメイン油圧回路１１Ａ（ボトム側管路１７）に供給するメイン回路供給装置、および、アキュムレータ２９に蓄圧された圧油をパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に供給するパイロット回路供給装置を構成している。即ち、回収供給制御弁５１は、遮断位置に対応する中立位置（Ｇ）と、第３の接続位置に対応する切換位置（Ｈ）と、第４の接続位置に対応する切換位置（Ｉ）とを有する第２の方向制御弁である。

回収供給制御弁５１は、例えば、３ポート３位置の油圧パイロット式切換弁により構成されている。回収供給制御弁５１の第１のポート５１Ａは、蓄圧管路５２を介してアキュムレータ２９と接続されている。蓄圧管路５２は、アキュムレータ２９と回収供給制御弁５１とを接続するものである。回収供給制御弁５１の第２のポート５１Ｂは、回収供給管路５３を介してメイン油圧回路１１Ａ（ボトム側管路１７、即ち、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４）と接続されている。回収供給管路５３は、メイン油圧回路１１Ａと回収供給制御弁５１とを接続するものである。回収供給制御弁５１の第３のポート５１Ｃは、パイロット回生管路３６を介してパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）と接続されている。

回収供給制御弁５１は、二つの油圧パイロット部５１Ｄ，５１Ｅを有している。回収供給制御弁５１の一方の油圧パイロット部５１Ｄには、一側電磁比例弁５４を介してパイロット圧が供給される。回収供給制御弁５１の他方の油圧パイロット部５１Ｅには、他側電磁比例弁５５を介してパイロット圧が供給される。即ち、回収供給制御弁５１は、コントローラ６２によって制御される一側電磁比例弁５４および他側電磁比例弁５５を介して油圧パイロット部５１Ｄ，５１Ｅにパイロット圧が供給されることにより、中立位置（Ｇ）と、切換位置（Ｈ）と、切換位置（Ｉ）とのいずれかに切換えられる。

この場合、回収供給制御弁５１は、切換位置（Ｈ）に切換えられると、アキュムレータ２９とメイン油圧回路１１Ａ（ボトム側管路１７）とを接続する。即ち、回収供給制御弁５１の切換位置（Ｈ）は、油圧シリンダ５Ｄ（油圧アクチュエータ）とアキュムレータ２９とを接続する第３の接続位置に対応し、回収装置およびメイン回路供給装置を構成している。一方、回収供給制御弁５１は、切換位置（Ｉ）に切換えられると、アキュムレータ２９とパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）とを接続する。即ち、回収供給制御弁５１の切換位置（Ｉ）は、アキュムレータ２９とパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）とを接続する第４の接続位置に対応し、パイロット回路供給装置を構成している。

これに対して、回収供給制御弁５１は、遮断位置に対応する中立位置（Ｇ）に切換えられると、アキュムレータ２９とメイン油圧回路１１Ａ（ボトム側管路１７）およびパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）とを遮断する。このように、第３の実施の形態では、回収装置とメイン回路供給装置とパイロット回路供給装置とが、単一の方向制御弁となる回収供給制御弁５１により構成されている。

電磁比例弁５４，５５は、チェック弁２８を介してパイロット油圧ポンプ２０と接続されている。また、電磁比例弁５４，５５は、回収供給制御弁５１が切換位置（Ｉ）のときは、アキュムレータ２９にも接続される。即ち、一側電磁比例弁５４および他側電磁比例弁５５は、それぞれ一側分岐管路５６および他側分岐管路５７を介して、パイロット吐出管路２１のうちチェック弁２８よりも下流側（より具体的には、パイロット回生管路３６の途中）に接続されている。

電磁比例弁５４，５５には、コントローラ６２からの制御信号（電流信号）が入力される。電磁比例弁５４，５５は、制御信号の電流値に比例して開度が調整される。例えば、コントローラ６２から一側電磁比例弁５４に指令が出力されると、一側電磁比例弁５４を介して回収供給制御弁５１の油圧パイロット部５１Ｄにパイロット圧が供給される。これにより、回収供給制御弁５１は、中立位置（Ｇ）から切換位置（Ｈ）へと切換えられる。一方、コントローラ６２から他側電磁比例弁５５に指令が出力されると、他側電磁比例弁５５を介して回収供給制御弁５１の油圧パイロット部５１Ｅにパイロット圧が供給される。これにより、回収供給制御弁５１は、中立位置（Ｇ）から切換位置（Ｉ）へと切換えられる。

パイロットチェック弁５８は、回収供給管路５３の途中（即ち、回収供給管路５３のうちボトム側管路１７との接続部と回収供給制御弁５１との間）に設けられている。パイロットチェック弁５８には、一側電磁比例弁５４を介してパイロット圧が供給される。パイロットチェック弁５８は、ボトム側管路１７（油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４）側から回収供給制御弁５１側に向けて圧油が流通するのを許容し、これとは逆向きに（回収供給制御弁５１側からボトム側管路１７側に向けて）圧油が流通するのを阻止する。また、パイロットチェック弁５８は、パイロットチェック弁５８にパイロット圧が供給されているとき（即ち、回収供給制御弁５１が切換位置（Ｈ）に切換えられているとき）は、回収供給制御弁５１側からボトム側管路１７側に向けて圧油が流通するのを許容する。

即ち、パイロットチェック弁５８は、アキュムレータ２９側からのリークが油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４に流れ、油圧シリンダ５Ｄが不用意に伸長動作することを防止する。一方、一側電磁比例弁５４を介してパイロットチェック弁５８にパイロット圧が供給されると、パイロットチェック弁５８は加圧されることにより開放され、アキュムレータ２９側からの圧油が油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４に流れる。

ボトム側圧力センサ５９は、回収供給管路５３の途中に設けられている。ボトム側圧力センサ５９は、回収供給管路５３の圧力（油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４に対応するボトム側管路１７の圧力）を検出し、かつ、その検出した圧力信号をコントローラ６２に出力する。このために、ボトム側圧力センサ５９は、コントローラ６２と接続されており、検出した圧力（に対応する信号）をコントローラ６２に出力する。

伸長操作側圧力センサ６０および縮小操作側圧力センサ６１は、コントローラ６２と接続されている。伸長操作側圧力センサ６０は、伸長側パイロット管路２４の途中に設けられている。伸長操作側圧力センサ６０は、伸長側パイロット管路２４の圧力（２次圧）、即ち、方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａに供給されるパイロット圧Ｐｕを検出し、かつ、その検出した圧力信号をコントローラ６２に出力する。パイロット圧Ｐｕは、レバー操作装置２３が油圧シリンダ５Ｄを伸長（ブーム５Ａを上げ動作）させる方向に操作されることにより発生する。

縮小操作側圧力センサ６１は、縮小側パイロット管路２５の途中に設けられている。縮小操作側圧力センサ６１は、縮小側パイロット管路２５の圧力（２次圧）、即ち、方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ｂに供給されるパイロット圧Ｐｄを検出し、かつ、その検出した圧力信号をコントローラ６２に出力する。パイロット圧Ｐｄは、レバー操作装置２３が油圧シリンダ５Ｄを縮小（ブーム５Ａを下げ動作）させる方向に操作されることにより発生する。

コントローラ６２は、入力側が蓄圧側圧力センサ３８、ボトム側圧力センサ５９、伸長操作側圧力センサ６０、縮小操作側圧力センサ６１に接続されている。コントローラ６２の出力側は、電磁比例弁５４，５５およびアンロード弁２７に接続されている。コントローラ４４は、蓄圧側圧力センサ３８の圧力、ボトム側圧力センサ５９の圧力、レバー操作装置２３の操作（伸長操作側圧力センサ６０の圧力、縮小操作側圧力センサ６１の圧力）に応じて、電磁比例弁５４，５５を制御することにより、回収供給制御弁５１の切換位置を制御する。また、併せて、コントローラ６２は、アンロード弁２７も制御する。この場合、コントローラ６２のメモリには、図７に示す処理フローを実行するための処理プログラムが格納されている。

ここで、例えば、レバー操作装置２３が油圧シリンダ５Ｄを伸長させる方向に操作される（即ち、ブーム５Ａを上げ動作させるための上げ操作がされる）と、レバー操作装置２３から方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａに上げパイロット圧Ｐｕが供給され、方向制御弁２２が中立位置（Ａ）から切換位置（Ｂ）に切換わる。上げパイロット圧Ｐｕは、伸長操作側圧力センサ６０によって検出され、さらに、蓄圧側圧力センサ３８によってアキュムレータ２９の圧力（ACC圧）が検出され、ボトム側圧力センサ５９によって油圧シリンダ５Ｄのボトム圧（BM圧）が検出され、これらの検出値（に対応する信号）は、コントローラ６２に入力される。

コントローラ６２は、アキュムレータ２９の圧力（ACC圧）と油圧シリンダ５Ｄのボトム圧（BM圧）とを比較し、アキュムレータ２９の圧力（ACC圧）が高い場合は、電磁比例弁５４に指令を出力する。これにより、回収供給制御弁５１の油圧パイロット部５１Ｄとパイロットチェック弁５８とにパイロット圧が供給され、回収供給制御弁５１が切換位置（Ｈ）に切換わると共に、パイロットチェック弁５８が開放される。この結果、アキュムレータ２９の圧油を、メイン油圧ポンプ１３の圧油と共に、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４に供給され、油圧シリンダ５Ｄが伸び動作する。

これに対して、レバー操作装置２３が油圧シリンダ５Ｄを縮小させる方向に操作される（即ち、ブーム５Ａを下げ動作させるための下げ操作がされる）と、レバー操作装置２３から方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ｂに下げパイロット圧Ｐｄが供給され、方向制御弁２２が中立位置（Ａ）から切換位置（Ｃ）に切換わる。下げパイロット圧Ｐｄは、縮小操作側圧力センサ６１によって検出され、さらに、蓄圧側圧力センサ３８によってアキュムレータ２９の圧力（ACC圧）が検出され、ボトム側圧力センサ５９によって油圧シリンダ５Ｄのボトム圧（BM圧）が検出され、これらの検出値（に対応する信号）は、コントローラ６２に入力される。

コントローラ６２は、アキュムレータ２９の圧力（ACC圧）と油圧シリンダ５Ｄのボトム圧（BM圧）とを比較し、油圧シリンダ５Ｄのボトム圧（BM圧）が高い場合は、電磁比例弁５４に指令を出力する。これにより、回収供給制御弁５１の油圧パイロット部５１Ｄにパイロット圧が供給され、回収供給制御弁５１が切換位置（Ｈ）に切換わる。この結果、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４の圧油がアキュムレータ２９に流入し、この圧油がアキュムレータ２９に回収されると共に、油圧シリンダ５Ｄが縮み動作する。

次に、コントローラ６２の制御処理について、図７を参照しつつ説明する。なお、図７の制御処理は、例えば、コントローラ６２に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行される。

例えば、キースイッチがＯＮされる等により、コントローラ６２に電力供給が開始されると、コントローラ６２は、図７の制御処理（演算処理）を開始する。コントローラ６２は、Ｓ２１で、縮小操作側圧力センサ６１によって下げパイロット圧Ｐｄが検出されたか否かを判定する。Ｓ２１で「ＹＥＳ」、即ち、下げパイロット圧Ｐｄが検出されたと判定された場合は、Ｓ２２に進む。Ｓ２１で「ＮＯ」、即ち、下げパイロット圧Ｐｄが検出されていないと判定された場合は、Ｓ２４に進む。

Ｓ２２では、油圧シリンダ５Ｄのボトム圧であるBM圧がアキュムレータ２９の圧力であるACC圧よりも高い（BM圧＞ACC圧）か否かを判定する。Ｓ２２で「ＹＥＳ」、即ち、BM圧がACC圧よりも高いと判定された場合は、Ｓ２３に進む。一方、Ｓ２２で「ＮＯ」、即ち、BM圧がACC圧以下であると判定された場合は、Ｓ２６に進む。

Ｓ２３では、回収供給制御弁５１を切換位置（Ｈ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。即ち、コントローラ６２は、回収供給制御弁５１が切換位置（Ｈ）となるように、電磁比例弁５４に指令を出力すると共に、アンロード弁２７には切換信号を送らず閉じるように制御する。この場合、即ち、Ｓ２２からＳ２３に進んだ場合は、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４の圧油がアキュムレータ２９に供給（蓄圧）される。ここで、Ｓ２２でBM圧とACC圧とを比較する理由は、BM圧がACC圧よりも低い場合に回収供給制御弁５１を切換位置（Ｈ）とすると、アキュムレータ２９の圧油が油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４に逆流し、油圧シリンダ５Ｄの縮小速度が低下、または、油圧シリンダ５Ｄが伸び動作する可能性があるためである。即ち、オペレータの望む動作を実現するために、BM圧とACC圧とを比較し、BM圧がACC圧よりも低いときは、回収供給制御弁５１を切換位置（Ｈ）にしないように、Ｓ２６に進む。

Ｓ２４では、伸長操作側圧力センサ６０によって上げパイロット圧Ｐｕが検出されたか否かを判定する。Ｓ２４で「ＹＥＳ」、即ち、上げパイロット圧Ｐｕが検出されたと判定された場合は、Ｓ２５に進む。Ｓ２４で「ＮＯ」、即ち、上げパイロット圧Ｐｕが検出されていないと判定された場合は、Ｓ２６に進む。

Ｓ２５では、ACC圧がBM圧よりも高い（ACC圧＞BM圧）か否かを判定する。Ｓ２５で「ＹＥＳ」、即ち、ACC圧がBM圧よりも高いと判定された場合は、Ｓ２３に進む。一方、Ｓ２２で「ＮＯ」、即ち、ACC圧がBM圧以下であると判定された場合は、Ｓ２６に進む。

Ｓ２３では、回収供給制御弁５１を切換位置（Ｈ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。この場合、即ち、Ｓ２５からＳ２３に進んだ場合は、アキュムレータ２９の圧油が、メイン油圧ポンプ１３の圧油と共に、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４に供給される。これにより、アキュムレータ２９の圧油を有効に利用することができる。

ここで、Ｓ２５でACC圧とBM圧とを比較する理由は、ACC圧がBM圧よりも低い場合に回収供給制御弁５１を切換位置（Ｈ）とすると、油圧シリンダ５Ｄのボトム側油室５Ｄ４側からアキュムレータ２９側に圧油が逆流し、油圧シリンダ５Ｄの伸長速度が低下、または、油圧シリンダ５Ｄが縮み動作する可能性があるためである。即ち、オペレータの望む動作を実現するために、ACC圧とBM圧とを比較し、ACC圧がBM圧よりも低いときは、回収供給制御弁５１を切換位置（Ｈ）にしないように、Ｓ２６に進む。

Ｓ２６では、アキュムレータ２９の圧油をパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に供給するか否かを判定する。即ち、Ｓ２６では、第１の実施の形態の図３のＳ１と同様に、ACC圧がset圧１よりも高い（ACC圧＞set圧１）か否かを判定する。Ｓ２６で「ＹＥＳ」、即ち、ACC圧がset圧１よりも高いと判定された場合は、Ｓ２７に進む。Ｓ２６で「ＮＯ」、即ち、ACC圧がset圧１以下である判定された場合は、Ｓ２８に進む。

Ｓ２７では、回収供給制御弁５１を中立位置（Ｇ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。即ち、コントローラ６２は、回収供給制御弁５１が中立位置（Ｇ）となるように、電磁比例弁５４，５５に指令を出力する（電流信号を出力しない）。また、アンロード弁２７には、切換信号を送らず閉じるように制御する。ここで、Ｓ２６でACC圧とset圧１とを比較する理由は、ACC圧が高圧にも拘わらずアキュムレータ２９の圧油をパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に戻すと、回収供給制御弁５１での圧力損失が大きくなり、エネルギを有効的に利用できない可能性があるためである。そこで、ACC圧が高圧の場合、即ち、set圧１よりも高い場合は、Ｓ２７に進み、回収供給制御弁５１は全閉（遮断位置）である中立位置（Ｇ）となるように、電磁比例弁５４，５５に指令を出力する（電流信号を出力しない）。これとは逆に、ACC圧が低圧の場合、即ち、set圧１以下の場合は、Ｓ２８に進む。

Ｓ２８では、第１の実施の形態の図３のＳ５と同様に、ACC圧がset圧２よりも高い（ACC圧＞set圧２）か否かを判定する。Ｓ２８で「ＹＥＳ」と判定された場合はＳ２９に進む。Ｓ２９では、回収供給制御弁５１を切換位置（Ｉ）とし、アンロード弁２７を開位置にする。即ち、コントローラ６２は、回収供給制御弁５１が切換位置（Ｉ）となるように、電磁比例弁５５に指令を出力すると共に、アンロード弁２７には切換信号を送り、アンロード弁２７を開く。

これにより、パイロット油圧ポンプ２０の圧油がアンロード弁２７を介してアンロードされることにより、パイロット油圧ポンプ２０の出力を抑えることができ、エンジン１２の燃費を低減することができる。さらに、レバー操作装置２３が操作されたとき（パイロットラインに圧油が必要なとき）は、アキュムレータ２９から回収供給制御弁５１を介してレバー操作装置２３に圧油が供給される。このため、レバー操作装置２３では、レバーに連動してパイロット弁からパイロット圧（２次圧）が方向制御弁２２に供給される。これにより、方向制御弁２２の切換位置が切換えられ、オペレータの望む動作が可能となる。

一方、Ｓ２８で「ＮＯ」と判定された場合は、Ｓ３０に進む。Ｓ３０では、回収供給制御弁５１を切換位置（Ｉ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。即ち、コントローラ６２は、回収供給制御弁５１が切換位置（Ｉ）となるように、電磁比例弁５５に指令を出力すると共に、アンロード弁２７には切換信号を送らず閉じるように制御する。これにより、パイロット油圧ポンプ２０の圧油は、チェック弁２８および回収供給制御弁５１を介してアキュムレータ２９に供給される。また、これと共に、パイロット油圧ポンプ２０の圧油は、レバー操作装置２３に供給される。これにより、レバー操作装置２３に必要な圧油を確保でき、かつ、アキュムレータ２９の蓄圧（チャージ）を行うことができる。

第３の実施の形態は、上述のようなコントローラ６２により電磁比例弁５４，５５を介して回収供給制御弁５１を制御するもので、その基本的作用については、上述した第１、第２の実施の形態によるものと格別差異はない。

特に、第３の実施の形態では、第２の方向制御弁としての回収供給制御弁５１を備えている。このため、回収供給制御弁５１を第３の接続位置に対応する切換位置（Ｈ）に切換えることにより、油圧シリンダ５Ｄ（油圧アクチュエータ）から排出される圧油をアキュムレータ２９に回収することと、アキュムレータ２９の圧油を高圧のメイン油圧回路１１Ａ（ボトム側管路１７）に供給することとができる。また、回収供給制御弁５１を第４の接続位置に対応する切換位置（Ｉ）に切換えることにより、アキュムレータ２９の圧油を低圧のパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に供給することができる。

また、第３の実施の形態では、油圧シリンダ５Ｄから回収した圧油を同じアクチュエータである油圧シリンダ５Ｄに戻す構成としている。即ち、回収する油圧アクチュエータと供給する油圧アクチュエータとを同じにしている。このため、回路を簡略化することができる。また、前述の第１の実施の形態の三つの制御弁（回収制御弁３１、メイン供給制御弁３４、パイロット供給制御弁３７）を、一つの制御弁（回収供給制御弁５１）とパイロット圧を調整する小型の二つの電磁弁（電磁比例弁５４，５５）とにより構成できる。これにより、回路の簡略化、油圧機器および配管のサイズの小型化を図ることができる。

なお、第３の実施の形態では、回収供給制御弁５１を油圧パイロットによって駆動する構成、即ち、回収供給制御弁５１と電磁比例弁５４，５５との組み合わせにより構成した場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、回収供給制御弁５１をパイロット式ではなく直接電気的に駆動する電磁パイロット式方向制御弁により構成してもよい。この場合は、回路のさらなる簡易化、簡素化を図ることができる。

次に、図８および図９は、第４の実施の形態を示している。第４の実施の形態の特徴は、アンロード弁および逆止弁を省略し、かつ、パイロット油圧ポンプを、パイロット流量低減装置を兼ねた可変容量型パイロット油圧ポンプにより構成したことにある。なお、第４の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

前述の第１の実施の形態では、パイロット油圧ポンプ２０を固定容量型油圧ポンプとすると共に、パイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）にパイロット流量低減装置としてのアンロード弁２７およびチェック弁２８が設けられている。これに対して、第４の実施の形態では、アンロード弁２７およびチェック弁２８を省略し、かつ、パイロット油圧ポンプ７１を、例えば可変容量型の斜板式油圧ポンプ等の可変容量型パイロット油圧ポンプとしている。

そして、第４の実施の形態では、パイロット流量低減装置を、パイロット油圧ポンプ７１により構成している。即ち、パイロット油圧ポンプ７１は、パイロット流量低減装置を兼ねている。この場合、パイロット油圧ポンプ７１は、吐出流量（ポンプ容量）を調整するレギュレータ（容量可変部、傾転アクチュエータ）７１Ａを有している。レギュレータ７１Ａは、コントローラ７２により可変に制御される。

コントローラ７２は、入力側が蓄圧側圧力センサ３８および操作検出センサ２３Ａに接続されている。コントローラ７２の出力側は、メイン供給制御弁３４、パイロット供給制御弁３７、および、パイロット油圧ポンプ７１（のレギュレータ７１Ａ）に接続されている。コントローラ７２は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧力（ACC圧）と、操作検出センサ２３Ａにより検出されるレバー操作装置２３の操作の有無（操作レバー信号）とに応じて、メイン供給制御弁３４の開閉、パイロット供給制御弁３７の開閉、および、パイロット油圧ポンプ７１の吐出流量を制御する。コントローラ７２のメモリには、図９に示す処理フローを実行するための処理プログラムが格納されている。

次に、コントローラ７２の制御処理について、図９を参照しつつ説明する。なお、図９中のＳ３１、Ｓ３２、Ｓ３５は、第１の実施の形態の図３のＳ１、Ｓ２、Ｓ５の処理と同様であるため、その説明を省略する。

Ｓ３２で「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ３３に進むと、Ｓ３３では、メイン供給制御弁３４を開位置にし、パイロット供給制御弁３７を閉位置にする。このとき、パイロット油圧ポンプ７１の吐出流量は低減しない。一方、Ｓ３２で「ＮＯ」と判定され、Ｓ３４に進むと、Ｓ３４では、メイン供給制御弁３４およびパイロット供給制御弁３７を閉位置にする。このとき、パイロット油圧ポンプ７１の吐出流量は低減しない。

Ｓ３５で「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ３６に進むと、Ｓ３６では、メイン供給制御弁３４を閉位置にし、パイロット供給制御弁３７を開位置にする。このとき、パイロット油圧ポンプ７１の吐出流量を低減する。一方、Ｓ３５で「ＮＯ」と判定され、Ｓ３７に進むと、Ｓ３７では、メイン供給制御弁３４を閉位置にし、パイロット供給制御弁３７を開位置にする。このとき、パイロット油圧ポンプ７１の吐出流量は低減しない。

第４の実施の形態は、上述のようなコントローラ７２によりメイン供給制御弁３４、パイロット供給制御弁３７、および、パイロット油圧ポンプ７１を制御するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施の形態によるものと格別差異はない。

特に、第４の実施の形態は、パイロット油圧ポンプ７１を可変容量型の油圧ポンプとしている。このため、アキュムレータ２９の圧油を低圧のパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に供給しているときに、パイロット油圧ポンプ７１の吐出流量を小さくすることにより、アキュムレータ２９に蓄えた圧油（エネルギ）を効率的に利用することができる。即ち、第４の実施の形態では、第１の実施の形態のようなアンロード弁２７を用いる構成ではなく、パイロット油圧ポンプ７１を、直接ポンプ流量を低減することができる可変容量型の油圧ポンプとしている。このため、バルブ（切換弁）の数を低減でき、簡易的な構成とすることができる。

次に、図１０および図１１は、第５の実施の形態を示している。第５の実施の形態の特徴は、パイロット油圧回路の圧力を検出する第３の圧力検出装置を備える構成としたことにある。なお、第５の実施の形態では、上述した第２の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

パイロット側圧力センサ８１は、パイロット回生管路３６の途中に設けられている。より具体的には、パイロット側圧力センサ８１は、パイロット回生管路３６のうちパイロット吐出管路２１との接続部と供給制御弁４１との間に設けられている。パイロット側圧力センサ８１は、パイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）の圧力、より具体的には、パイロット吐出管路２１のうちチェック弁２８よりも下流側の圧力を検出し、かつ、その検出した圧力信号をコントローラ８２に出力する第３の圧力検出装置である。このために、パイロット側圧力センサ８１は、コントローラ８２と接続されており、検出した圧力、即ち、レバー操作装置２３に供給されるパイロット圧（１次圧）に対応する信号をコントローラ８２に出力する。

コントローラ８２は、入力側が蓄圧側圧力センサ３８、パイロット側圧力センサ８１および操作検出センサ２３Ａに接続されている。コントローラ８２の出力側は、電磁比例弁４２およびアンロード弁２７に接続されている。第５の実施の形態では、コントローラ８２は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧力と、パイロット側圧力センサ８１により検出されるパイロット吐出管路２１の圧力（即ち、レバー操作装置２３に供給されるパイロット圧）とに応じて、アンロード弁２７を制御する。

具体的には、コントローラ８２は、アキュムレータ２９の圧力が予め設定した第１の設定圧（set圧１）よりも低く、かつ、パイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）の圧力が第２の設定圧（set圧２）よりも高いときに、パイロット油圧ポンプ２０からパイロット油圧回路１１Ｂへの流量を低減するように、アンロード弁２７を制御する（開位置にする）。即ち、前述の第１、第２の実施の形態では、アキュムレータ２９の圧力（ACC圧）とset圧２とを比較しているのに対して、第５の実施の形態では、パイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１のうちチェック弁２８よりも下流側）の圧力（パイロット圧）とset圧２とを比較している。なお、set圧１およびset圧２は、第１、第２の実施の形態のset圧１およびset圧２と同様である。また、コントローラ８２のメモリには、図１１に示す処理フローを実行するための処理プログラムが格納されている。

次に、コントローラ８２の制御処理について、図１１を参照しつつ説明する。なお、図１１の流れ図は、Ｓ４１以外、前述の第２の実施の形態の図５の流れ図と同様であるため、Ｓ４１の処理について説明する。

Ｓ１１で「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ４１に進むと、Ｓ４１では、パイロット側圧力センサ８１により検出されるパイロット圧がset圧２よりも高い（パイロット圧＞set圧２）か否かを判定する。Ｓ４１で「ＹＥＳ」と判定された場合は、Ｓ１６に進み、アンロード弁２７を開位置にする。Ｓ４１で「ＮＯ」と判定された場合は、Ｓ１７に進み、アンロード弁２７を閉位置にする。

第５の実施の形態は、上述のようなコントローラ８２によりパイロット側圧力センサ８１で検出される圧力（パイロット圧）を用いてアンロード弁２７を制御するもので、その基本的作用については、上述した第２の実施の形態によるものと格別差異はない。

特に、第５の実施の形態によれば、アキュムレータ２９の圧力（ACC圧）が第１の設定圧（set圧１）よりも低く、かつ、パイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１のうちチェック弁２８よりも下流側）の圧力（パイロット圧）が第２の設定圧（set圧２）よりも高いときに、パイロット油圧ポンプ２０の出力を低減することができる。これにより、パイロット油圧ポンプ２０の駆動源（例えば、エンジン１２）の動力（燃料）の消費を低減することができる。

ここで、第２の設定圧（set圧２）は、パイロット油圧回路１１Ｂに必要な圧力（レバー操作装置２３で必要とされる圧力）として設定されるが、例えば、第２の実施の形態では、アキュムレータ２９の圧力（ACC圧）と第２の設定圧（set圧２）とを比較しているため、供給制御弁４１の圧力損失分ずれが発生する可能性がある。これに対して、第５の実施の形態では、パイロット側圧力センサ８１によるパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１のうちチェック弁２８よりも下流側）の圧力を直接比較しているため、アンロード弁２７の開閉の判定を精度よく行うことができる。これにより、より正確にパイロット油圧回路１１Ｂの圧力（レバー操作装置２３に供給すべき圧力）を確保することができる。

次に、図１２は、第６の実施の形態を示している。第６の実施の形態の特徴は、蓄圧器の圧力が第１の設定圧より高い場合でも所定時間経過したときには蓄圧器の圧油をパイロット油圧回路に供給する構成としたことにある。なお、第６の実施の形態では、上述した第２の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

例えば、前述の第２の実施の形態では、図５のＳ１２において、操作レバー信号が検出されない（レバー操作装置２３が操作されない）場合、アキュムレータ２９の圧油の供給先がなく、供給制御弁４１は切換位置（Ｄ）が維持される。この状況では、アキュムレータ２９の圧油が高圧であるため、そのままではパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１のうちチェック弁２８よりも下流側）に接続できない。このため、操作レバー信号が検出されない限り、アキュムレータ２９がどこにも接続されず、アキュムレータ２９を十分に利用できない可能性がある。

そこで、第６の実施の形態では、コントローラ４４（図４参照）は、アキュムレータ２９の圧力が予め設定した第１の設定圧（set圧１）より高い場合でも、所定時間経過したときには、アキュムレータ２９の圧油をパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１のうちチェック弁２８よりも下流側）に供給するように供給制御弁４１を制御する。即ち、コントローラ４４は、アキュムレータ２９の圧力がset圧１より高くても、所定時間経過したときに、パイロット回路供給装置としての供給制御弁４１を徐々に切換位置（Ｆ）に切換える。コントローラ４４のメモリには、図１２に示す処理フローを実行するための処理プログラムが格納されている。

次に、コントローラ４４の制御処理について、図１２を参照しつつ説明する。なお、図１２の流れ図は、前述の第２の実施の形態の図５の流れ図にＳ５１とＳ５２とを追加したものであるため、Ｓ５１とＳ５２の処理について説明する。

Ｓ１２で「ＮＯ」、即ち、操作レバー信号が検出されないと判定された場合は、Ｓ５１に進む。Ｓ５１では、Ｓ１２で「ＮＯ」と判定されてから一定時間が経過したか否かを判定する。即ち、Ｓ５１では、Ｓ１２で「ＮＯ」と繰り返し判定された時間（繰り返しの継続時間）が一定時間を超えたか否かを判定する。一定時間（所定時間）は、アキュムレータ２９の圧力の低下の開始を判定するための判定時間である。一定時間は、例えば、レバー操作装置２３が長時間操作されないときにもアキュムレータ２９の圧油を有効利用できる時間となるように、予め実験、計算、シミュレーション等により設定しておく。

Ｓ５１で「ＮＯ」、即ち、一定時間が経過していないと判定された場合は、Ｓ１４に進む。これに対して、Ｓ５１で「ＹＥＳ」、即ち、一定時間が経過したと判定された場合は、Ｓ５２に進む。Ｓ５２では、供給制御弁４１を徐々に切換位置（Ｆ）とし、アンロード弁２７を開位置にする。即ち、コントローラ４４は、供給制御弁４１が徐々に切換位置（Ｆ）となるように、電磁比例弁４２に指令を出力する。これにより、アキュムレータ２９の圧力が徐々に低下するため、レバー操作装置２３が長時間操作されない場合でも、Ｓ１１で「ＮＯ」と判定され、Ｓ１５に進むようにできる。

このように、第６の実施の形態では、Ｓ５１とＳ５２を追加することにより、アキュムレータ２９をどこにも接続できない時間が所定時間経過した場合は、Ｓ５２に進み、アキュムレータ２９をパイロット油圧回路１１Ｂに接続することにより、パイロット油圧ポンプ２０の流量をアシストすると共に、アンロード弁２７を開き、パイロット油圧ポンプ２０の負荷を低減する。これにより、エンジン１２の燃費を低減できる。そして、この処理により、アキュムレータ２９の圧力が低下するため、Ｓ１１からＳ１５に進み、アキュムレータ２９が常にパイロット油圧回路１１Ｂと接続される。そして、パイロット油圧回路１１Ｂの圧力が低下したときは、アンロード弁２７を閉じて、アキュムレータ２９で蓄圧（チャージ）し、十分蓄圧された場合は、アンロード弁２７を開き、パイロット油圧ポンプ２０の負荷を低減する。これにより、エンジン１２の燃費を低減できる。さらに、Ｓ５２では、供給制御弁４１を徐々に開く、即ち、徐々に切換位置（Ｆ）に切換えることにより、高圧のアキュムレータ２９の圧油に対し、適度に圧力損失を立てながら、パイロット油圧回路１１Ｂと接続する。これにより、パイロット油圧回路１１Ｂの圧力が過剰に上昇することを抑制できる。

第６の実施の形態は、上述のような図１２に示す制御処理をコントローラ４４で行うもので、その基本的作用については、上述した第２の実施の形態によるものと格別差異はない。特に、第６の実施の形態によれば、アキュムレータ２９の圧力が高い状態が継続するような場合にも、所定時間（一定時間）が経過すると、アキュムレータ２９の圧油がパイロット油圧回路１１Ｂに供給されるため、アキュムレータ２９の圧油（エネルギ）を有効利用することができる。

次に、図１３ないし図１５は、第７の実施の形態を示している。第７の実施の形態の特徴は、蓄圧器の圧力とメイン油圧回路の圧力とに応じて可変容量型メイン油圧ポンプを制御する（即ち、蓄圧器の圧油をメイン油圧回路側に供給するときにメイン油圧ポンプの流量を低減させる）構成としたことにある。なお、第７の実施の形態では、上述した第２の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

メイン油圧ポンプ１３は、上述した各実施の形態と同様に、可変容量型の油圧ポンプ、より具体的には、可変容量型の斜板式、斜軸式またはラジアルピストン式油圧ポンプによって構成されている。即ち、メイン油圧ポンプ１３は、吐出流量（ポンプ容量）を調整するレギュレータ（容量可変部、傾転アクチュエータ）１３Ａを有している。レギュレータ１３Ａは、コントローラ９２と接続されており、コントローラ９２により可変に制御される。このように、メイン油圧ポンプ１３は、上述した各実施の形態を含み、可変容量型の油圧ポンプ、即ち、コントローラ９２により吐出流量が可変に制御される可変容量型メイン油圧ポンプにより構成されている。

メイン側圧力センサ９１は、メイン吐出管路１５に設けられている。より具体的には、メイン側圧力センサ９１は、メイン油圧ポンプ１３の吐出口と方向制御弁２２との間に設けられている。メイン側圧力センサ９１は、メイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）の圧力を検出し、かつ、その検出した圧力信号をコントローラ９２に出力する第２の圧力検出装置である。このために、メイン側圧力センサ９１は、コントローラ９２と接続されており、検出した圧力、即ち、メイン油圧ポンプ１３の圧力に対応する信号をコントローラ９２に出力する。

コントローラ９２は、入力側が蓄圧側圧力センサ３８、操作検出センサ２３Ａ、メイン側圧力センサ９１に接続されている。コントローラ９２の出力側は、電磁比例弁４２、アンロード弁２７、メイン油圧ポンプ１３（のレギュレータ１３Ａ）に接続されている。コントローラ９２は、レバー操作装置２３の操作量（操作レバー信号）と、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧力と、メイン側圧力センサ９１により検出されるメイン吐出管路１５の圧力とに応じて、メイン油圧ポンプ１３の吐出流量を制御する。

ここで、図１４に示すように、コントローラ９２では、レバー操作量に対応する操作レバー信号が操作検出センサ２３Ａから入力されると、関数発生器９２Ａに送られる。関数発生器９２Ａでは、操作レバー信号に応じてポンプ流量（ポンプ目標流量）を算出し、そのポンプ流量に対応する目標流量信号を、メイン油圧ポンプ１３（レギュレータ１３Ａ）に出力する。メイン油圧ポンプ１３は、目標流量信号に応じたポンプ流量の圧油を吐出する。関数発生器９２Ａでは、例えば、レバー操作量が大きくなる程、ポンプ流量が増大（増加）するように、目標流量信号を算出する。これにより、レバー操作量が大きくなる程、ポンプ流量（ポンプ目標流量）を増大させ、油圧シリンダ５Ｄの速度を増大させることができる。即ち、オペレータの望む動作を実現することができる。

さらに、コントローラ９２は、レバー操作装置２３の操作の有無（操作レバー信号）と、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧力（ACC圧）と、メイン側圧力センサ９１により検出されるメイン油圧回路１１Ａの圧力（メイン圧）とに応じて、供給制御弁４１、アンロード弁２７、および、メイン油圧ポンプ１３を制御する。即ち、第７の実施の形態では、コントローラ９２は、アキュムレータ２９の圧力（ACC圧）とメイン油圧回路（メイン吐出管路１５）の圧力（メイン圧）とに応じて、可変容量型のメイン油圧ポンプ１３の吐出流量を制御する。コントローラ９２のメモリには、図１５に示す処理フローを実行するための処理プログラムが格納されている。

次に、コントローラ９２の制御処理について、図１５を参照しつつ説明する。

コントローラ９２の演算が開始されると、コントローラ９２は、Ｓ６１で、レバー操作装置２３が操作されたか否か（操作レバー信号が検出されたか否か）を判定する。即ち、Ｓ６１では、操作レバー信号に基づき、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に供給することができるか否かを判定する。操作レバー信号の入力がない場合は、油圧シリンダ５Ｄが動作していない状態である。この状態で、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に供給しても、有効にエネルギ（圧油）を利用できない可能性がある。そこで、Ｓ６１では、操作レバー信号が検出されたか否かを判定し、操作レバー信号が検出されない場合はＳ６９に進み、操作レバー信号が検出された場合はＳ６２に進む。

Ｓ６１で「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ６２に進むと、Ｓ６２では、アキュムレータ２９の圧力であるACC圧がset圧１よりも高い（ACC圧＞set圧１）か否かを判定する。Ｓ６２で「ＹＥＳ」と判定されると、Ｓ６３に進み、Ｓ６２で「ＮＯ」と判定されると、Ｓ６６に進む。Ｓ６３では、ACC圧がメイン圧（メイン側圧力センサ９１により検出されるメイン油圧回路１１Ａの圧力）よりも高い（ACC圧＞メイン圧）か否かを判定する。

Ｓ６３で「ＹＥＳ」と判定されると、Ｓ６４に進む。Ｓ６４では、供給制御弁４１を切換位置（Ｅ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。これと共に、メイン油圧ポンプ１３の流量の増大（増加）を抑える。即ち、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に供給すると共に、レバー操作量（操作レバー信号）が増大しても、メイン油圧ポンプ１３のポンプ流量を抑える。ポンプ流量をどの程度抑えるかは、一定の比率で低減してもよいし、ACC圧とメイン圧との差圧によって調整してもよい。後者の場合、ACC圧とメイン圧との差圧が大きい程、一般的には流量が増大するため、差圧が大きいときは、ポンプ流量をなるべく抑えるようにすることができる。

一方、Ｓ６３で「ＮＯ」と判定されると、Ｓ６５に進む。Ｓ６５では、供給制御弁４１を切換位置（Ｄ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。これと共に、メイン油圧ポンプ１３の流量は、操作レバー信号（レバー操作量）に応じて増大（増加）させる。即ち、ACC圧が低い場合は、供給制御弁４１を切換位置（Ｅ）にしても、アキュムレータ２９からメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に圧油が供給されないため、供給制御弁４１を閉じる（切換位置（Ｄ）にする）。

これに対して、Ｓ６２で「ＮＯ」、即ち、ACC圧がset圧１以下と低く、アキュムレータ２９をパイロット油圧回路１１Ｂ（パイロット吐出管路２１）に接続した方がエネルギを効率的に利用できる場合は、Ｓ６６に進む。Ｓ６６では、ACC圧がset圧２よりも高いか否かを判定する。Ｓ６６で「ＹＥＳ」と判定された場合は、Ｓ６７に進み、供給制御弁４１を切換位置（Ｆ）とし、アンロード弁２７を開位置にする。これと共に、メイン油圧ポンプ１３の流量は、操作レバー信号（レバー操作量）に応じて増大（増加）させる。一方、Ｓ６６で「ＮＯ」と判定された場合は、Ｓ６８に進み、供給制御弁４１を切換位置（Ｆ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。これと共に、メイン油圧ポンプ１３の流量は、操作レバー信号（レバー操作量）に応じて増大（増加）させる。

Ｓ６１で「ＮＯ」、即ち、操作レバー信号が検出されないと判定されると、Ｓ６９に進む。Ｓ６９では、Ｓ６２と同様に、ACC圧がset圧１よりも高いか否かを判定する。Ｓ６９で「ＹＥＳ」と判定された場合は、アキュムレータ２９の圧力がset圧１よりも高いが、レバー操作装置２３が操作されていないため、メイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）側に圧油を戻すタイミングがない。そこで、Ｓ７０に進み、供給制御弁４１を切換位置（Ｄ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。これと共に、メイン油圧ポンプ１３の流量は、操作レバー信号が入力されないため、最小流量にする。

Ｓ６９で「ＮＯ」と判定された場合は、Ｓ７１に進む。Ｓ７１は、Ｓ６６と同様に、ACC圧がset圧２よりも高いか否かを判定する。Ｓ７１で「ＹＥＳ」と判定された場合は、Ｓ７２に進み、供給制御弁４１を切換位置（Ｆ）とし、アンロード弁２７を開位置にする。これと共に、メイン油圧ポンプ１３の流量は、操作レバー信号が入力されないため、最小流量にする。一方、Ｓ７１で「ＮＯ」と判定された場合は、Ｓ７３に進み、供給制御弁４１を切換位置（Ｆ）とし、アンロード弁２７を閉位置にする。これと共に、メイン油圧ポンプ１３の流量は、操作レバー信号が入力されないため、最小流量にする。

第７の実施の形態は、上述のようなコントローラ９２により供給制御弁４１、アンロード弁２７およびメイン油圧ポンプ１３の制御を行うもので、その基本的作用については、上述した第２の実施の形態によるものと格別差異はない。特に、第７の実施の形態によれば、コントローラ９２は、蓄圧側圧力センサ３８により検出されるアキュムレータ２９の圧力（ACC圧）とメイン側圧力センサ９１により検出されるメイン油圧回路１１Ａ（メイン吐出管路１５）の圧力（メイン圧）とに応じて、可変容量型のメイン油圧ポンプ１３の吐出流量を制御する。このため、アキュムレータ２９の圧力（ACC圧）とメイン油圧回路１１Ａの圧力（メイン圧）とに応じてメイン油圧ポンプ１３の吐出流量を小さくすることができ、アキュムレータ２９の圧油（エネルギ）をより効率的に利用することができる。換言すれば、ACC圧とメイン圧とに応じて、供給制御弁４１、アンロード弁２７およびメイン油圧ポンプ１３をより細かく制御することができる。この結果、さらなる燃費の低減（向上）を図ることができる。

なお、第３の実施の形態以外の実施の形態では、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａのメイン吐出管路１５、即ち、メイン油圧ポンプ１３，７１の出口側（吐出口側、下流側）に戻す構成とした場合を例に挙げて説明した。また、第３の実施の形態では、アキュムレータ２９の圧油をメイン油圧回路１１Ａのボトム側管路１７、即ち、回収した油圧シリンダ５Ｄ（のボトム側油室５Ｄ４）に戻す構成とした場合を例に挙げて説明した。

しかし、これに限らず、アキュムレータ２９の圧油は、高圧のメイン油圧回路１１Ａに戻すのであればどこに戻してもよく、例えば、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆ等の他の油圧アクチュエータに戻す構成とすることができる。また、圧油を回収する油圧アクチュエータについても、ブームシリンダ５Ｄに限らず、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆ等の他の油圧アクチュエータからの圧油をアキュムレータ２９に回収（蓄圧）する構成とすることができる。

各実施の形態では、パイロット油圧ポンプ２０をエンジン１２で駆動する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、パイロット油圧ポンプを、メイン油圧ポンプとは別に、電動モータで駆動する構成としてもよい。この場合は、蓄圧器からパイロット油圧回路に圧油が供給されているときに、電動モータの回転を減速または停止することができる。

各実施の形態では、建設機械として、エンジン１２により駆動されるエンジン式の油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、エンジンと電動モータにより駆動されるハイブリッド式の油圧ショベル、さらに、電動式の油圧ショベルに適用することができる。また、油圧ショベルに限らず、ホイールローダ、油圧クレーン、ブルドーザ等、各種の建設機械に広く適用することができる。さらに、各実施の形態は例示であり、異なる実施の形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。

１ 油圧ショベル（建設機械）
５Ｄ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
５Ｅ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
５Ｆ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１１Ａ メイン油圧回路
１１Ｂ パイロット油圧回路
１３ メイン油圧ポンプ
２０ パイロット油圧ポンプ
２７ アンロード弁（パイロット流量低減装置）
２８ チェック弁（逆止弁）
２９ アキュムレータ（蓄圧器）
３１ 回収制御弁（回収装置、第１の制御弁）
３４ メイン供給制御弁（メイン回路供給装置、第２の制御弁）
３７ パイロット供給制御弁（パイロット回路供給装置、第３の制御弁）
３８ 蓄圧側圧力センサ（第１の圧力検出装置）
３９，４４，６２，７２，８２，９２ コントローラ（制御装置）
４１ 供給制御弁（メイン回路供給装置、パイロット回路供給装置、第１の方向制御弁、第１の接続位置、第２の接続位置、遮断位置）
５１ 回収供給制御弁（回収装置、メイン回路供給装置、パイロット回路供給装置、第２の方向制御弁、第３の接続位置、第４の接続位置、遮断位置）
７１ パイロット油圧ポンプ（パイロット流量低減装置）
８１ パイロット側圧力センサ（第３の圧力検出装置）
９１ メイン圧力センサ（第２の圧力検出装置）

Claims (13)

1. 油圧アクチュエータを含むメイン油圧回路に圧油を供給するメイン油圧ポンプと、
   前記油圧アクチュエータを操作するためのパイロット油圧回路に圧油を供給するパイロット油圧ポンプと、
   前記油圧アクチュエータから排出される圧油を蓄圧する蓄圧器とを備えた建設機械において、
   前記油圧アクチュエータから排出される圧油を前記蓄圧器に回収する回収装置と、
   前記蓄圧器に蓄圧された圧油を前記メイン油圧回路に供給するメイン回路供給装置と、
   前記蓄圧器に蓄圧された圧油を前記パイロット油圧回路に供給するパイロット回路供給装置と、
   前記蓄圧器に蓄圧された圧油を前記メイン油圧回路と前記パイロット油圧回路とのうちのいずれの油圧回路に供給するか否かを判定すると共に、この判定に応じて前記メイン回路供給装置と前記パイロット回路供給装置とを制御する制御装置とを備えることを特徴とする建設機械。
2. 前記回収装置は、前記油圧アクチュエータと前記蓄圧器との間の接続、遮断を切換える第１の制御弁であり、
   前記メイン回路供給装置は、前記蓄圧器と前記メイン油圧回路との接続、遮断を切換える第２の制御弁であり、
   前記パイロット回路供給装置は、前記蓄圧器と前記パイロット油圧回路との接続、遮断を切換える第３の制御弁であることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
3. 前記回収装置は、前記油圧アクチュエータと前記蓄圧器との間の接続、遮断を切換える第１の制御弁であり、
   前記メイン回路供給装置および前記パイロット回路供給装置は、前記蓄圧器と前記メイン油圧回路とを接続する第１の接続位置と、前記蓄圧器と前記パイロット油圧回路とを接続する第２の接続位置と、前記蓄圧器と前記メイン油圧回路および前記パイロット油圧回路とを遮断する遮断位置とのいずれかに切換えられる第１の方向制御弁であることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
4. 前記回収装置と前記メイン回路供給装置と前記パイロット回路供給装置は、単一の方向制御弁である第２の方向制御弁により構成されており、
   前記第２の方向制御弁は、前記油圧アクチュエータと前記蓄圧器とを接続する第３の接続位置と、前記蓄圧器と前記パイロット油圧回路とを接続する第４の接続位置と、前記蓄圧器と前記油圧アクチュエータおよび前記パイロット油圧回路とを遮断する遮断位置とのいずれかに切換えられることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
5. 前記パイロット油圧ポンプから前記パイロット油圧回路への流量を低減可能なパイロット流量低減装置をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
6. 前記パイロット流量低減装置は、前記パイロット油圧ポンプと前記パイロット油圧回路との間に配置され、前記パイロット油圧ポンプから吐出された圧油をタンクに排出するアンロード弁であり、
   前記アンロード弁と前記パイロット油圧回路との間には、前記パイロット油圧回路側の圧油が前記アンロード弁側に流れることを阻止する逆止弁が設けられており、
   前記蓄圧器の圧油は、前記パイロット回路供給装置から、前記パイロット油圧回路のうち前記逆止弁よりも下流側に流入させる構成としたことを特徴とする請求項５に記載の建設機械。
7. 前記パイロット油圧ポンプは、可変容量型パイロット油圧ポンプであり、
   前記可変容量型パイロット油圧ポンプは、前記パイロット流量低減装置を兼ねていることを特徴とする請求項５に記載の建設機械。
8. 前記蓄圧器の圧力を検出し、かつ、その検出した圧力信号を前記制御装置に出力する第１の圧力検出装置をさらに備え、
   前記制御装置は、前記第１の圧力検出装置により検出される前記蓄圧器の圧力に応じて前記メイン回路供給装置と前記パイロット回路供給装置とを制御することを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
9. 前記制御装置は、
   前記蓄圧器の圧力が予め設定した第１の設定圧よりも高い場合に、前記蓄圧器の圧油を前記メイン油圧回路に供給するように前記メイン回路供給装置を制御し、
   前記蓄圧器の圧力が予め設定した第１の設定圧よりも低い場合に、前記蓄圧器の圧油を前記パイロット油圧回路に供給するように前記パイロット回路供給装置を制御することを特徴とする請求項８に記載の建設機械。
10. 前記制御装置は、前記蓄圧器の圧力が予め設定した第１の設定圧より高い場合でも、所定時間経過したときには、前記蓄圧器の圧油を前記パイロット油圧回路に供給するように前記パイロット回路供給装置を制御することを特徴とする請求項９に記載の建設機械。
11. 前記メイン油圧回路の圧力を検出し、かつ、その検出した圧力信号を前記制御装置に出力する第２の圧力検出装置をさらに備え、
    前記メイン油圧ポンプは、前記制御装置により吐出流量が可変に制御される可変容量型メイン油圧ポンプであり、
    前記制御装置は、前記蓄圧器の圧力と前記メイン油圧回路の圧力とに応じて前記可変容量型メイン油圧ポンプを制御することを特徴とする請求項８に記載の建設機械。
12. 前記パイロット油圧ポンプから前記パイロット油圧回路への流量を低減可能なパイロット流量低減装置をさらに備え、
    前記制御装置は、前記蓄圧器の圧力が予め設定した第１の設定圧よりも低く、かつ、前記第１の設定圧よりも低く設定された第２の設定圧よりも高いときに、前記パイロット油圧回路への流量を低減するように前記パイロット流量低減装置を制御することを特徴とする請求項８に記載の建設機械。
13. 前記パイロット油圧ポンプから前記パイロット油圧回路への流量を低減可能なパイロット流量低減装置と、
    前記パイロット油圧回路の圧力を検出し、かつ、その検出した圧力信号を前記制御装置に出力する第３の圧力検出装置とをさらに備え、
    前記制御装置は、前記蓄圧器の圧力が予め設定した第１の設定圧よりも低く、かつ、前記パイロット油圧回路の圧力が前記第１の設定圧よりも低く設定された第２の設定圧よりも高いときに、前記パイロット油圧回路への流量を低減するように前記パイロット流量低減装置を制御することを特徴とする請求項８に記載の建設機械。

Images