JP6775285B2 - 後側方車両検知警報装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行中の車両の後方から他の車両が接近したときに警報動作を行う後側方車両検知警報装置に関する。

従来から、後方から接近してくる他の車両について自車両までの到達予測時間を算出し、この時間が所定の閾値以下のときに、ドライバへの警告を行ったり、モニタ上でこの他の車両に対してマーキングを行うようにした車両側方映像生成装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。具体的には、この車両側方映像生成装置では、検出した車両のうち、速度ベクトルに基づき接近している他の車両であるか否かを判定するとともに、自車両を中心とした実座標に変換した後、他の車両と自車両との距離および他の車両の速度を算出し、さらに、これらの算出した距離と速度に基づいて他の車両が自車両へ到達するまでの到達予測時間を算出している。

特開２００２−３２１５７９号公報

ところで、上述した特許文献１に開示された装置では、接近中の他の車両が自車両に到達するまでの到達予測時間が所定の閾値以下になったときに警告を出す指示を行っているため、警告を出すまでに内部処理等の時間が必要になり、実際に警告（他の車両が接近している旨の通知）を出すタイミングが遅れるという問題があった。特に、特許文献１に開示された装置では、座標変換や距離・速度算出を行った後に到達予測時間を算出しており、これらの複雑な算出に要する時間も必要になるため、警告を出す指示自体が遅れる傾向にあり、実際に警告を出すタイミングがさらに遅れることになる。

なお、上述した例では到達予測時間が所定の閾値以下になったときに警告を出すようにしたが、例えば、自車両の後方７ｍ以下の範囲に他の車両が進入したときに警告等をだすような場合についても同様の問題が生じる。

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、自車両の後方から他の車両が接近していることを検出して警報動作を行う際の遅延を防止することができる後側方車両検知警報装置を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明の後側方車両検知警報装置は、自車両の後方を所定のフレームレートで撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像範囲に他の車両が写り込んだ後この他の車両が自車両後方の第１の位置に達するまでのフレーム数を計数するフレーム数計数手段と、フレーム数計数手段による計数によって得られたフレーム数に基づいて設定されるタイミングで、他の車両が近づいた旨を自車両の運転者に知らせる警報指示を出力する警報指示出力手段と、警報指示出力手段から警報指示が出力されたときに、運転者に所定の警報動作を行う警報手段とを備えている。

他の車両が含まれるフレーム数を計数した結果に基づいて警報指示を出力するタイミングを設定しており、処理内容が単純であるため、警報動作を行う際の遅延を防止することができる。

また、上述した警報指示出力手段は、フレーム数が多いときにタイミングを遅く設定し、フレーム数が少ないときにタイミングを速く設定する。これにより、実際に警報指示を出すタイミングを容易に調整することが可能となる。

また、上述した警報指示出力手段は、第１の位置よりも自車両に近い第２の位置を他の車両が通過したときに警報手段による警報動作が行われるように、タイミングを設定することが望ましい。これにより、自車両後方の所定位置に他の車両が接近したときに確実に警報動作を行うようにすることができる。

また、上述した警報手段は、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を他の車両が走行中であって、この隣接車線に向けて自車両の車線変更が行われる場合に、警報動作として所定の警報音を出力することが望ましい。これにより、隣接車線において後方から接近中の他の車両が自車両後方の所定位置に接近することを予測したときであって、自車両がその隣接車線に向けて車線変更を行う際に、運転者に注意を喚起することができる。

また、上述した警報手段は、警報動作として、他の車両の接近を知らせる所定の表示を行うことが望ましい。これにより、自車両の後方から他の車両が接近して所定位置に到達する時点を予測して、運転者に注意を喚起することができる。

また、上述したフレーム数とこのフレーム数に対応するタイミングとの関係がテーブルの形式で予め格納されており、警報指示出力手段は、テーブルを参照することにより、フレーム数に対応するタイミングを設定することが望ましい。これにより、テーブルを参照するだけの簡単な処理によって警報指示を出すタイミングを設定することが可能となる。

また、上述したフレーム数とこのフレーム数に対応するタイミングとの関係が計算式の形式で予め格納されており、警報指示出力手段は、計算式を用いて、フレーム数に対応するタイミングを設定することが望ましい。これにより、計算式に当てはめるだけの簡単な処理によって警報指示を出すタイミングを設定することが可能となる。

一実施形態の後側方車両検知警報装置の構成を示す図である。 後方カメラの搭載位置と撮像範囲を示す図である。 後方カメラによる撮像によって得られた画像と、その中の左側部分画像と右側部分画像との関係を示す図である。 フレーム数を計数する具体例を示す図である。 警報指示出力部による警報指示の出力タイミングの設定方法を示す図である。 後方カメラで自車両後方を撮像して後方車両が含まれるフレーム数を計数する動作手順を示す流れ図である。 後方車両が接近してきたときに運転者に向けて警報を行う動作手順を示す流れ図である。

以下、本発明を適用した一実施形態の後側方車両検知警報装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態の後側方車両検知警報装置の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の後側方車両検知警報装置１は、後方カメラ１０、画像メモリ１２、検出対象範囲画像抽出部１４、後方車両検出部１６、車両位置判定部１８、フレーム数計数部２０、警報指示出力部２２、方向指示判定部２４、警報処理部２６、表示部２８、スピーカ３０を備えている。

この後側方車両検知警報装置１は、車両に搭載されており、運転者の死角となる左右後側方の所定範囲（例えば、自車両から後方に３〜７ｍの範囲）が警報対象範囲として設定されており、この警報対象範囲の後方端部（自車両から後方に７ｍの位置）に、接近中の他の車両（後方車両）が到達したときに所定の警報動作を行う。

後方カメラ１０は、車両後方に取り付けられており、自車両の走行車線や左右の隣接車線が含まれる撮像範囲を有する。例えば、ＣＣＤ撮像素子やＣＭＯＳ撮像素子を用いるとともに、魚眼レンズを取り付けて画角を広くしたカメラを用いることが望ましい。

図２は、後方カメラ１０の搭載位置と撮像範囲を示す図である。また、図３は後方カメラ１０による撮像によって得られた画像と、その中の左側部分画像と右側部分画像との関係を示す図である。

図２に示すように、自車両Ｇの後方中央、例えばナンバープレート上部に後方カメラ１０が取り付けられている。この後方カメラ１０は、画角Ａが１８０度に近い角度に設定されており、その一部の角度範囲Ｂ（＜Ａ）が左側隣接車線を含む左側検出対象範囲を撮像するために用いられ、他の一部の角度範囲Ｃ（＝Ｂ）が右側隣接車線を含み右側検出対象範囲を撮像するために用いられている。この後方カメラ１０は、自車両後退時に車両後方の画像を車室内の表示装置に表示するためのものであり、自車両走行時にはその撮像範囲の一部が左側検出対象範囲や右側検出対象範囲に割り当てられている。

また、図３において、長方形領域Ｈは後方カメラ１０のフレームバッファを、一部が欠けた円形領域Ｃは魚眼レンズを通して撮像される自車両後方の画像をそれぞれ示している。このような画像の中で、左側の隣接車線を走行中の後方車両の位置が自車位置に対して斜め後ろとなる範囲Ｓ１が左側部分画像として抽出される。同様に、このような画像の中で、右側の隣接車線を走行中の他の車両の位置が自車位置に対して斜め後ろとなる範囲Ｓ２が右側部分画像として抽出される。

なお、本実施形態では、１台の後方カメラ１０を用いて左側検出対象範囲や右側検出対象範囲を撮像したが、自車両Ｇの左側面（例えば左側のドアミラー下部）に左カメラを搭載して左側検出対象範囲を撮像し、右側面（例えば右側のドアミラー下部）に右カメラを搭載して右側検出対象範囲を撮像するようにしてもよい。

画像メモリ１２は、後方カメラ１０の撮像によって得られた画像を所定のフレームレート（例えば、３０フレーム／秒）でフレーム毎に格納する。

検出対象範囲画像抽出部１４は、後方カメラ１０によって撮像されて画像メモリ１２に格納されたフレーム毎の画像を読み出し、この画像の中から、左側検出対象範囲に対応する左側部分画像Ｓ１と、右側検出対象範囲に対応する右側部分画像Ｓ２を抽出する。

後方車両検出部１６は、後方カメラ１０による撮像範囲に写り込んだ後方車両を検出する。この検出は、画像メモリ１２に格納された各フレームの画像に含まれる左側部分画像Ｓ１と右側部分画像Ｓ２のそれぞれについて行われる。例えば、複数の車種のそれぞれに対応する前面部分の特徴が予め抽出されて登録されており、各フレームの画像にこれらの特徴を有する部分画像が含まれた場合に、その部分画像に対応する位置で後方車両が検出される。また、左側部分画像Ｓ１および右側部分画像Ｓ２に複数の後方車両が含まれている場合には、この検出は各後方車両毎に行われる。

車両位置判定部１８は、後方車両検出部１６によって検出された後方車両が自車両に向かって接近してきたときに、自車両から所定距離の位置（第１の位置）に到達したか否かを判定する。例えば、この第１の位置として自車両から１０ｍ後方の位置が設定されており、車両位置判定部１８は、後方から接近中の他の車両が、自車位置から１０ｍ後方の位置に到達したか否かを判定する。具体的には、画像内で自車両から１０ｍ後方の位置に仮想的なラインが設定されており、後方車両の一部がこのラインを超えたときに到達した旨の判定が行われる。

フレーム数計数部２０は、後方カメラ１０による撮像範囲（左側部分画像Ｓ１、右側部分画像Ｓ２）に後方車両が写り込んだ後この後方車両が自車両後方の第１の位置に達するまでのフレーム数を計数する。

図４は、フレーム数を計数する具体例を示す図であり、図４（Ａ）には後方車両の速度が遅い場合が、図４（Ｂ）には後方車両の速度が速い場合が示されている。

（後方車両の速度が遅い場合）
図４（Ａ）において、Ｆ１０、Ｆ１１、・・・、Ｆ１５は、後方カメラ１０の撮像によって得られた連続した各フレームを示している。フレームＦ１０の画像には後方車両が含まれないが、次のフレームＦ１１には後方車両Ｃ１が含まれる。例えば、自車両の後方２０ｍ程度の位置よりも後方車両Ｃ１が近づいたときに後方車両検出部１６によって後方車両が検出される。但し、後方カメラ１０の解像度や設置位置に応じて、検出可能な後方車両の位置（限界値）は異なる。また、フレームＦ１２、Ｆ１３、Ｆ１４と新しいフレームの画像が取得される毎に、後方車両の位置が自車両に近くなる。そして、フレームＦ１５の画像では、後方車両の位置が自車位置後方１０ｍの位置（この位置が点線で示されている）に到達する。フレーム計数部２０は、後方車両が検出されてから自車位置後方１０ｍの位置に到達するまでのフレーム数として、フレームＦ１１、Ｆ１２、Ｆ１３、Ｆ１４、Ｆ１５の枚数である「５」を出力する。

（後方車両の速度が速い場合）
図４（Ｂ）において、Ｆ２０、Ｆ２１、Ｆ２２、Ｆ２３は、後方カメラ１０の撮像によって得られた連続した各フレームを示している。フレームＦ２０の画像には後方車両が含まれないが、次のフレームＦ２１には後方車両Ｃ２が含まれる。例えば、自車両の後方２０ｍ程度の位置よりも後方車両Ｃ２が近づいたときに後方車両検出部１６によって後方車両が検出される。また、フレームＦ２２、Ｆ２３と新しいフレームの画像が取得される毎に、後方車両の位置が自車両に近くなる。そして、フレームＦ２３の画像では、後方車両の位置が自車位置後方１０ｍの位置（この位置が点線で示されている）に到達する。フレーム計数部２０は、後方車両が検出されてから自車位置後方１０ｍの位置に到達するまでのフレーム数として、フレームＦ２１、Ｆ２２、Ｆ２３の枚数である「３」を出力する。このフレーム数「３」は、上述した速度が速い場合のフレーム数「５」よりも少ない値となっている。

警報指示出力部２２は、フレーム数計数部２０による計数によって得られたフレーム数に基づいて設定されるタイミングで、後方車両が近づいた旨を自車両の運転者に知らせる警報指示を出力する。具体的には、警報指示出力部２２は、第１の位置（自車両後方１０ｍの位置）よりも自車両に近い第２の位置（例えば自車両後方７ｍの位置）を、接近中の後方車両が通過したときに、警報処理部２６による所定の警報動作が行われるように、警報指示を出力するタイミングを設定する。例えば、警報指示出力部２２は、フレーム数が多いとき（後方車両の速度が遅いとき）に、警報指示を出力するタイミングを遅く設定し、反対に、フレーム数が少ないとき（後方車両の速度が速いとき）に、警報指示を出力するタイミングを速く設定する。

警報指示が出力されてから警報動作を開始するまでに、内部処理等に必要な所定の時間を要するため、後方車両の速度が遅い場合には遅いタイミングで警報指示を出し、反対に後方車両の速度が速い場合には早いタイミングで警報指示を出すことにより、自車位置から後方７ｍの位置で速度に関係なく警報動作を開始することが可能となる。

なお、図４に示した例では、わかりやすく説明するために、速度が遅い場合のカウント数を「５」、速い場合のカウント数を「３」としたが、毎秒３０フレームで撮像が行われる場合には、実際に自車両後方の２０ｍ近傍から１０ｍの位置に到達するまでに撮像されるフレーム数はこれらの値よりも多くなる。

図５は、警報指示出力部２２による警報指示の出力タイミングの設定方法を示す図である。後方車両の検出が開始された後（例えば、自車両後方の２０ｍの位置を通過した後）から自車両の後方１０ｍの位置に到達するまでのフレームのカウント数をＮとする。また、警報指示出力部２２による警報指示が出力されてから実際に警報動作が行われるまでに要する時間をＴとし、自車両の後方７ｍの位置を後方車両が通過したタイミングでこの警報動作を開始する場合を考える。

後方カメラ１０によって毎秒３０フレームの撮像が得られるものとすると、後方２０ｍから１０ｍまでの１０ｍの距離の走行に要する時間Ｔ０は、
Ｔ０＝Ｎ／３０（ｓｅｃ）
となる。したがって、この後方車両の速度Ｖは、
Ｖ＝１０／Ｔ０＝１０／（Ｎ／３０））＝３００／Ｎ（ｍ／ｓｅｃ）
となる。この速度で、自車両後方の１０ｍから７ｍまでの３ｍの距離の走行に要する時間Ｔ１は、
Ｔ１＝３／Ｖ＝３／（３００／Ｎ）＝Ｎ／１００
となる。自車両の後方７ｍの位置で警報を行おうとすると、警報指示出力部２２によって警報指示が出力されてから実際に警報が行われるまでの時間Ｔを考慮する必要があるため、自車両の後方１０ｍの位置に後方車両が到達した時点からｔ秒後に警報指示を出力するものとすると、
ｔ＝Ｔ１−Ｔ＝Ｎ／１００−Ｔ
となる。この関係式の右辺において、Ｔは所定の値（固定値）であるため、フレーム数計数部２０によって得られるフレーム数の計数値であるＮが得られれば、警報指示を出力するタイミングｔを得ることができる。警報指示出力部２２は、この関係式を格納しておいて、この関係式を用いて簡単な計算を行うことにより、複雑な計算を行うことなくタイミングｔを遅延なく求めることができる。

また、Ｎとｔとの関係をテーブルの形成で保持しておくことにより（例えば、警報指示出力部２２内あるいは外部のメモリ（図示せず）に保持する場合が考えられる）、警報指示出力部２２は、計算を行うことなく、このテーブルを参照することにより、計数値Ｎに対応するタイミングｔを取得するようにしてもよい。

方向指示判定部２４は、自車両の方向指示器（ウインカー）の動作状態（作動中である否か）と、作動中の場合には指している方向（右／左）を判定する。この判定結果は警報処理部２６に送られる。

警報処理部２６は、警報指示出力部２２から警報指示が出力されたときに、運転者に所定の警報動作を行う。具体的には、警報処理部２６は、後方車両の接近を知らせる所定の表示を表示部２８を用いて行う。例えば、表示部２８は、運転席前方に設ける場合や、左右のドアミラーの一部を利用して取り付ける場合などが考えられる。また、警報処理部２６は、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を後方車両が走行中であって、この隣接車線に向けて自車両の車線変更が行われる場合（方向指示判定部２４によって、他の車両が走行中の隣接車線に向けて方向指示器が作動中であることを判定した場合）に、スピーカ３０から所定の警報音を出力する。なお、上述したように表示や音で警報する代わりに、あるいは、これらと併用して、ハンドルや座席を振動させるなどのその他の方法で警報を行うようにしてもよい。

上述した後方カメラ１０が撮像手段に、フレーム数計数部２０がフレーム数計数手段に、警報指示出力部２２が警報指示出力手段に、警報処理部２６、方向指示判定部２４、表示部２８、スピーカ３０が警報手段にそれぞれ対応する。

本実施形態の後側方車両検知警報装置１はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。

図６は、後方カメラ１０で自車両後方を撮像して後方車両が含まれるフレーム数を計数する動作手順を示す流れ図である。図６に示す一連の動作手順は、１フレーム分の画像が撮像される毎に繰り返される。

後方カメラ１０によって車両後方が１フレーム分撮像される（ステップ１００）。得られた画像は画像メモリ１２に格納される。この画像の中から検出対象範囲画像抽出部１４によって左側部分画像Ｓ１と右側部分画像Ｓ２が抽出された後、後方車両検出部１６は、左側部分画像Ｓ１と右側部分画像Ｓ２のそれぞれに後方車両が含まれるか否かを判定する（ステップ１０２）。画像内に１台も後方車両が含まれない場合には否定判断が行われ、このフレーム画像についての一連の動作が終了する。また、画像内に少なくとも１台の後方車両が含まれている場合にはステップ１０２の判定において肯定判断が行われる。次に、フレーム数計数部２０は、検出された後方車両についてフレーム数のカウントアップ（カウント数を１増加）する（ステップ１０４）。複数の後方車両が検出された場合には、このカウント動作は各後方車両毎に行われる。

次に、車両位置判定部１８は、後方車両が所定の位置（自車位置から後方に１０ｍの位置）に到達したか否かを判定する（ステップ１０６）。未到達の場合（複数の後方車両が存在する場合には全ての後方車両が未到達の場合）には否定判断が行われ、このフレーム画像についての一連の動作が終了する。また、少なくとも１台の後方車両が後方から接近してきて所定の位置に到達した場合にはステップ１０６の判定において肯定判断が行われる。次に、警報指示出力部２２は、所定位置に到達した後方車両について、ステップ１０４で得られたカウント値に対応する警報指示の出力タイミングを設定する（ステップ１０８）。

その後、フレーム数計数部２０は、警報指示出力タイミング設定の対象となった後方車両に対応するカウント数を０にリセットする（ステップ１１０）。なお、複数の後方車両が同時に所定の位置に到達した場合（例えば、左右の隣接車線を走行中の２台の後方車両が同時に所定位置に到達する場合）には、上述したステップ１０８、１１０の動作がこれら複数の後方車両のそれぞれに対応して並行して行われる。このようにして、このフレーム画像についての一連の動作が終了する。

図７は、後方車両が接近してきたときに運転者に向けて警報を行う動作手順を示す流れ図である。

警報処理部２６は、警報指示出力部２２によって設定された警報指示出力タイミングが到来したか否かを判定する（ステップ２００）。警報指示出力タイミングが設定されていない場合や、設定されてはいるが到来していない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、警報指示出力タイミングが到来した場合にはステップ２００の判定において肯定判断が行われる。この場合には、後方車両の接近を表示で知らせる警報動作と、所定の条件下で警報音を出力して知らせる警報動作とが並行して行われる。

（表示による警報動作）
警報処理部２６は、警報指示出力タイミングが到来すると、後方車両の接近を知らせる所定の表示を表示部２８を用いて行う（ステップ２０２）。

（警報音による警報動作）
警報処理部２６は、警報指示出力タイミングが到来すると、方向指示判定部２４の判定結果に基づいて、ウインカー（方向指示器）が作動中であるか否かを判定する（ステップ２０４）。作動中でない場合には否定判断が行われ、警報音出力に関する処理は行われない。また、ウインカーが作動中の場合にはステップ２０４の判定において肯定判断が行われ、次に、警報処理部２６は、方向指示判定部２４の判定結果に基づいて、ウインカーが指し示す方向が、所定位置に後方車両が到達した側の車線を指しているか否かを判定する（ステップ２０６）。指していない場合には否定判断が行われ、警報音出力に関する処理は行われない。また、ウインカーが所定位置に後方車両が到達した側の車線を指している場合にはステップ２０６の判定において肯定判断が行われる。次に、警報処理部２６は、スピーカ３０から所定の警報音を出力する（ステップ２０８）。

なお、警報指示出力部２２から警報指示が出力されてから警報音を出力する（ステップ２０８）までに要する時間と所定の表示を行う（ステップ２０２）までに要する時間とが異なる場合には、警報音の出力を優先させてタイミング設定を行うことが望ましい。また、このような場合に、警報音出力用の警報指示出力のタイミングと、表示用の警報指示出力のタイミングとを別々に設定するようにしてもよい。

このように、本実施形態の後側方車両検知警報装置１では、後方カメラ１０によって得られたフレームの画像の中から後方車両が含まれるフレーム数を計数した結果に基づいて警報指示を出力するタイミングを設定しており、処理内容が単純であるため、警報を行う際の遅延を防止することができる。特に、計数したフレーム数が多いときに出力タイミングを遅く設定し、フレーム数が少ないときに出力タイミングを速く設定することにより、実際に警報指示を出すタイミングを容易に調整することが可能となる。

また、フレーム数の計数を終了する第１の位置よりも自車両に近い第２の位置を他の車両が通過したときに警報動作が行われるように、警報指示の出力タイミングが設定されており、自車両後方の所定位置（第２の位置）に他の後方車両が接近したときに確実に警報動作を行うようにすることができる。

また、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を他の車両が走行中であって、この隣接車線に向けて自車両の車線変更が行われる場合に、警報動作として所定の警報音を出力することにより、自車両がその隣接車線に向けて車線変更を行う際に、運転者に注意を喚起することができる。

また、警報動作として後方車両の接近を知らせる所定の表示を行うことにより、自車両の後方から後方車両が接近して所定位置に到達する時点を予測して、運転者に注意を喚起することができる。

また、計数によって得られたフレーム数とこのフレーム数に対応する警報指示の出力タイミングとの関係を示すテーブルを用いることにより、テーブルを参照するだけの簡単な処理によって警報指示を出すタイミングを設定することが可能となる。あるいは、計数によって得られたフレーム数とこのフレーム数に対応する警報指示の出力タイミングとの関係を示す計算式を用いることにより、計算式に当てはめるだけの簡単な処理によって警報指示を出すタイミングを設定することが可能となる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、自車両の７ｍ後方の位置に後方車両が接近したときに、警報音出力と所定の表示を行うようにしたが、どちらか一方の動作のみを行うようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、後方カメラ１０で撮像した画像内に後方車両が含まれることを検出した時点からフレーム数のカウントを開始したが、この後方車両がさらに自車両に接近した所定の位置に到達した時点でフレーム数のカウントを開始するようにしてもよい。例えば、自車両の後方１５ｍの位置に到達した時点でフレーム数の計数を開始し、１０ｍの位置に到達した時点でフレーム数の計数を終了するようにしてもよい。このように、計数の開始時点を遅らせることにより、後方車両が見えるか否かがわかりづらい遠方位置において計数を開始する場合に比べて、後方車両の検出誤差に起因する計数誤差の発生を少なくすることができる。

上述したように、本発明によれば、他の車両が含まれるフレーム数を計数した結果に基づいて警報指示を出力するタイミングを設定しており、処理内容が単純であるため、警報動作を行う際の遅延を防止することができる。

１ 後側方車両検知警報装置
１０ 後方カメラ
１２ 画像メモリ
１４ 検出対象範囲画像抽出部
１６ 後方車両検出部
１８ 車両位置判定部
２０ フレーム数計数部
２２ 警報指示出力部
２４ 方向指示判定部
２６ 警報処理部
２８ 表示部
３０ スピーカ

Claims (6)

1. 自車両の後方を所定のフレームレートで撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段による撮像範囲に他の車両が写り込んだ後この他の車両が自車両後方の第１の位置に達するまでのフレーム数を計数するフレーム数計数手段と、
   前記フレーム数計数手段による計数によって得られたフレーム数に基づいて設定されるタイミングで、前記他の車両が近づいた旨を自車両の運転者に知らせる警報指示を出力する警報指示出力手段と、
   前記警報指示出力手段から前記警報指示が出力されたときに、運転者に所定の警報動作を行う警報手段と、
   を備え、前記警報指示出力手段は、前記フレーム数が多いときに前記タイミングを遅く設定し、前記フレーム数が少ないときに前記タイミングを速く設定することを特徴とする後側方車両検知警報装置。
2. 請求項１において、
   前記警報指示出力手段は、前記第１の位置よりも自車両に近い第２の位置を前記他の車両が通過したときに前記警報手段による警報動作が行われるように、前記タイミングを設定することを特徴とする後側方車両検知警報装置。
3. 請求項１または２において、
   前記警報手段は、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を前記他の車両が走行中であって、この隣接車線に向けて自車両の車線変更が行われる場合に、前記警報動作として所定の警報音を出力することを特徴とする後側方車両検知警報装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項において、
   前記警報手段は、前記警報動作として、前記他の車両の接近を知らせる所定の表示を行うことを特徴とする後側方車両検知警報装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項において、
   前記フレーム数とこのフレーム数に対応する前記タイミングとの関係がテーブルの形式で予め格納されており、
   前記警報指示出力手段は、前記テーブルを参照することにより、前記フレーム数に対応する前記タイミングを設定することを特徴とする後側方車両検知警報装置。
6. 請求項１〜４のいずれか一項において、
   前記フレーム数とこのフレーム数に対応する前記タイミングとの関係が計算式の形式で予め格納されており、
   前記警報指示出力手段は、前記計算式を用いて、前記フレーム数に対応する前記タイミングを設定することを特徴とする後側方車両検知警報装置。

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