JP6581065B2 - 作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、油圧アクチュエータを搭載したフォークグラップル等のアタッチメントを装着した作業機械に関する。

油圧ショベル等の作業機械の作業腕には、アタッチメントとして用途に応じて様々な作業具が装着される。フォークグラップル等のように油圧アクチュエータを備えた作業具を装着する場合、作業具に備わった配管継手を作業腕の配管継手に油圧ホースで接続する。この油圧ホースには作業具シリンダの伸縮に伴う作業具の回動を許容するために長さの余裕が必要である。その一方で、油圧ホースの弛みが大きいと鉄筋等の周囲の障害物等に油圧ホースが引っ掛かることがある。そこで、作業具と作業腕を連結するリンクにホースガイドを設け、このホースガイドに油圧ホースを通すことによって障害物等に油圧ホースが引っ掛かり難くしたものがある（特許文献１等参照）。

特開２０１５−４０４５５号公報

しかし、油圧ホースに用いる高耐圧性のホースには最小曲げ半径が定められており、最小曲げ半径で定義される曲率を超えて油圧ホースを曲げることはできない。そのため、単に作業具の回動を許容する以上に油圧ホースの長さに余裕を持たせなければならない場合があり、リンクに設けたホースガイドで油圧ホースの中間部を押えるだけでは油圧ホースの弛みを十分に抑えられないこともある。

本発明の目的は、油圧アクチュエータを備えた作業具と作業腕を接続する油圧ホースの弛みを十分に抑え、油圧ホースの障害物等との干渉の発生を抑えることができる作業機械を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、作業機械本体、前記作業機械本体の前部に回動可能に連結された作業腕、及び前記作業腕の先端に回動可能に連結された油圧アクチュエータ付きの作業具を備えた作業機械において、前記作業腕に一端が回動可能に連結された第１リンクと、前記第１リンク及び前記作業具に両端が回動可能に連結された第２リンクと、前記第１リンク及び前記第２リンクの少なくとも一方と前記作業腕とに両端が回動可能に連結された作業具シリンダと、前記第１リンクに固定したベースフレームと、前記ベースフレームに支持されたシャフトと、前記シャフトに装着され、少なくとも一方が前記シャフトに沿ってスライド可能な第１滑車及び第２滑車と、前記シャフトに装着され、前記第１滑車及び前記第２滑車を離反させる方向にばね力を作用させるバネと、前記作業腕及び前記作業具に設けた配管継手を繋ぎ前記作業具の油圧アクチュエータに対して給排される作動油を通す管路であって、前記第１滑車及び第２滑車に掛け回された可撓性の油圧ホースを備えたことを特徴とする。

本発明によれば、油圧アクチュエータを備えた作業具と作業腕を接続する油圧ホースの弛みを十分に抑え、油圧ホースの障害物等との干渉の発生を抑えることができる。

本発明の一実施形態に係る作業機械の側面図である。 図１に示した作業機械に備えられた作業具の拡大図である。 図１に示した作業機械において作業具シリンダを伸ばした状態における作業腕と作業具を抜き出して表した側面図である。 図１に示した作業機械に備えられたアームの先端部の上面と共に緊張装置の構成を表した平面図である。 図１に示した作業機械に備えられた緊張装置の斜視図である。 図１に示した作業機械に備えられた緊張装置の分解図である。 図１に示した作業機械において作業具シリンダを縮めた状態における作業腕と作業具を抜き出して表した側面図である。 一比較例に係る作業機械において作業具シリンダを伸ばした状態における作業腕と作業具を抜き出して表した側面図である。 一比較例に係る作業機械において作業具シリンダを縮めた状態における作業腕と作業具を抜き出して表した側面図である。

以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。

１．作業機械
図１は本発明の一実施形態に係る作業機械の側面図である。以降、運転席に着いた作業者の前側（図１中の左側）、後側（同右側）、左側（同図中の紙面直交方向手前側）、右側（同億側）を作業機械の前、後、左、右として、それぞれ単に前側、後側、左側、右側と記載する。図１では繁雑防止のため後述する緊張装置を図示省略している。同図に示した作業機械は油圧ショベルをベースマシンとし、作業腕２１（後述）に対して作業用のアタッチメントである作業具２２としてフォークグラップルを装着した形態を例示している。

作業機械は、作業機械本体１０及びこの作業機械本体１０に取り付けた作業機（フロント作業機）２０を備えている。

作業機械本体１０は、走行体１１及び旋回体１２を備えている。走行体１１作業機械の基部構造体をなすものであり、左右の履帯を備えたクローラ式の走行体である。左右の履帯はそれぞれ個別の走行モータにより駆動される。旋回体１２は、走行体１１上に旋回輪１３を介して設けられており、旋回輪１３を旋回モータ（不図示）で駆動することによって鉛直に延びる旋回中心を支点に走行体１１に対して旋回する。旋回体１２は運転室１４を備え、運転室１４内には、オペレータが座る運転席（不図示）、及びオペレータが操作する操作装置（不図示）が配置されている。走行モータや旋回モータは油圧モータであるが電動モータを用いても良い。

作業機２０は、作業腕２１と油圧アクチュエータ付きの作業具２２を備えている。本実施形態における作業腕２１は、ブーム２３、アーム２４、ブームシリンダ２５、アームシリンダ２６、及び作業具シリンダ２７を含む多関節型の作業装置である。ブーム２３は旋回体１２のベースフレーム（旋回フレーム１５）の前部に左右に延びる軸を介して上下方向に回動可能に連結されている。アーム２４はこのブーム２３の先端に左右に延びる軸を介して回動可能に連結されている。ブームシリンダ２５は旋回体１２及びブーム２３に、アームシリンダ２６はブーム２３及びアーム２４に、それぞれ両端が連結されている。作業具シリンダ２７は、基端がアーム２４の基部側に連結される一方、先端が第１リンク２８及び第２リンク２９に連結されている。ブームシリンダ２５、アームシリンダ２６及び作業具シリンダ２７はいずれも油圧シリンダである。

第１リンク２８の一端は左右に延びる軸を介してアーム２４に回動可能に連結されている。アーム２４に対する第１リンク２８の連結位置は、アーム２４の作業具２２との連結位置（図２のピン穴３６）よりもアーム基端側に位置する。第１リンク２８の他端は左右に延びる軸を介して第２リンク２９及び作業具シリンダ２７に回動可能に連結されている。アーム２４及び作業具２２を下方に向けた図１の姿勢では、第１リンク２８の他端はアーム２４より前側に位置している。第２リンク２９は作業具２２に一端が、第１リンク２８の他端及び作業具シリンダ２７に他端がそれぞれ回動可能に連結されている。第２リンク２９と作業具２２の連結位置は、図１の姿勢では第２リンク２９とアーム２４との連結位置より前側に位置している。図１では作業具シリンダ２７が第１リンク２８及び第２リンク２９の双方に同軸で連結された構造を例示しているが、第１リンク２８及び第２リンク２９のいずれか一方に回動可能に連結された構成であっても良い。本実施形態ではこのような第１リンク２８及び第２リンク２９がアーム２４の左右両側に一組ずつ設けられている。

２．作業具
図２は作業具の拡大図である。同図に示す作業具２２はフォークグラップルであり、ブラケット３１、旋回装置３２、フレーム３３、フォーク３４及び油圧シリンダ３５を備えている。ブラケット３１はピン穴３６，３７を有している。ピン穴３６にはアーム２４の先端が、ピン穴３７には第２リンク２９の一端が、それぞれ回動可能に連結される（図１参照）。これにより作業具２２がアーム２４の先端に回動可能に連結され、作業具シリンダ２７の伸縮に伴って第１リンク２８及び第２リンク２９を介して作業具２２が回動する。フレーム３３はブラケット３１に旋回装置３２を介して取り付けられている。旋回装置３２は図示していないが旋回輪と旋回モータからなる。フレーム３３にはフォーク３４が取り付けられる。フォーク３４は、それぞれ複数本を一組とした爪３８，３９からなる。爪３８，３９はそれぞれフレーム３３にピン４１，４２を介して回動自在に取り付けてある。上記油圧シリンダ３５の一端はピン４３を介してフレーム３３に、他端はピン４４を介して爪３９に連結されている。また、爪３８，３９は連動用リンク４５で連結されている。油圧シリンダ３５の伸縮に伴って爪３９が回動し、爪３９の回動に伴って爪３８が回動する。これによりフォーク３４が開閉する構造である。旋回装置３２の旋回モータと油圧シリンダ３５が、作業具２２に備わった油圧アクチュエータである。

３．油圧ホース
図３は作業腕と作業具を抜き出して表した側面図である。図３では作業具シリンダ２７を図示省略している。同図に示すように、アーム２４の左側面には少なくとも１つ（本例では３つ）の配管継手５１が設けられている。配管継手５１は旋回体１２に搭載されたコントロールバルブ（不図示）を介して油圧ポンプ（不図示）及び作動油タンク（不図示）に接続されている。作業具２２のブラケット３１の左側面にも少なくとも１つの配管継手５２が設けられている。図３では配管継手５２を１つだけ図示しているが、配管継手５２は作業具２２に搭載された旋回モータや油圧シリンダ３５（図２）に個別に接続されるため、少なくとも２つは必要である。配管継手５１，５２は少なくとも１本の可撓性の油圧ホース５３によって繋がれる。油圧ホース５３は作業具２２に備わった油圧アクチュエータ（旋回モータや油圧シリンダ３５）に対して給排される作動油を通す管路である。本実施形態では油圧ホース５３を１本のみ図示しているが、作業具２２の旋回機能と爪開閉機能の双方を用いる場合には少なくとも２本の油圧ホース５３で配管継手５１，５２が接続される。油圧ホース５３の長さは、作業具シリンダ２７が伸長して配管継手５１，５２の距離が最長になった場合の配管継手５１，５２の間隔より長い。この油圧ホース５３は緊張装置６０に掛け回れている。

なお、図３では図示していないが、配管継手５１，５２、油圧ホース５３及び緊張装置６０は左右一組ずつ設けられており、作業腕２１のアーム２４及び作業具２２のブラケット３１の左側面だけではなく、右側面にも同様に設けられている。

４．緊張装置
図４はアーム先端部の上面と共に緊張装置の構成を表した平面図、図５は緊張装置の斜視図、図６は緊張装置の分解図である。前述した通り緊張装置６０はアーム２４の左右両側に各１つ設けられており、左右のもの同士は左右対称である点を除いて同一構成である（図４参照）。図５及び図６では左側の緊張装置６０を図示している。緊張装置６０は油圧ホース５３の弛みを吸収する装置であり、ベースフレーム６１、シャフト６２、第１滑車６３、第２滑車６４、バネ６５を備えている。

ベースフレーム６１は緊張装置６０の基部フレームであり、アーム２４の左右方向の外側（左側の緊張装置６０であれば左側）に延びるようにして第１リンク２８に固定されている。従って、例えば左側の緊張装置６０のベースフレーム６１は左側の第１リンク２８から左向きに延在し、右側の緊張装置６０のベースフレーム６１は右側の第１リンク２８から右向きに延在している。本実施形態では第１滑車６３及び第２滑車６４の間に１本のベースフレーム６１を配置した構成を例示しているが、例えば第１滑車６３及び第２滑車６４を挟んで２本のベースフレーム６１を設ける構成としても良い。

なお、第１リンク２８に直交する姿勢で固定したバー状のベースフレーム６１を図示しているが、後述するように第１滑車６３及び第２滑車６４の間には油圧ホース５３が通る。従って、第１滑車６３及び第２滑車６４の間を通る油圧ホース５３と干渉しないように、ベースフレーム６１の形状、配置、寸法等は適宜設定される。単純なバー状のベースフレーム６１を第１滑車６３及び第２滑車６４の間に配置したのでは油圧ホース５３との干渉が避けられない場合、例えば油圧ホース５３を通す開口やスリットを有するような形状にベースフレーム６１を形成すれば良い。

シャフト６２は左右の緊張装置６０でそれぞれ左右に並んで２本ずつ備わっており、第１リンク２８の延在方向に延びる姿勢で各ベースフレーム６１に２本ずつ固定され支持されている。本実施形態では２本のシャフト６２は長手方向の中間部がベースフレーム６１によって支持されている。シャフト６２の断面形状は限定されないが、本実施形態では円形である。また、本実施形態において１つの緊張装置６０に設けられる２本のシャフト６２は同一長さであり、両端に雄ねじが切ってある。

第１滑車６３及び第２滑車６４は、それぞれプーリ６６と支持部材６７からなる。第１滑車６３及び第２滑車６４の半径は油圧ホース５３の最小曲げ半径（油圧ホース５３の仕様で定められた値）以上である。プーリ６６は油圧ホース５３を掛ける円板であり、本実施形態ではＶプーリが用いられている。各プーリ６６の回転軸は第１リンク２８の軸（例えばアーム２４と連結する軸）の延在方向と同じ方向（つまり左右方向）に延びており、プーリ６６は鉛直面に沿っている。支持部材６７はプーリ６６の回転軸を回転自在に支持する支持部材であり、プーリ６６の両側に配置されて回転軸の両端を支持している。支持部材６７にはシャフト６２を通す貫通孔が備わっている。第１滑車６３の２つの支持部材６７は第１リンク２８の一端（アーム２４に連結された側）からそれぞれシャフト６２に装着される。第２滑車６４の２つの支持部材６７は第１リンク２８の他端（第２リンク２９に連結された側）からそれぞれシャフト６２に装着される。つまり、第１滑車６３はシャフト６２の一方側（第１リンク２８の一端に近い側）にスライド可能に装着され、第２滑車６４はシャフト６２の他方側（第１リンク２８の他端に近い側）にスライド可能に装着されている。

バネ６５は内側にシャフト６２を通すコイルばねであり、シャフト６２に装着されて第１滑車６３及び第２滑車６４を離反させる方向にばね力を作用させている。本実施形態の場合、第１滑車６３及び第２滑車６４の各支持部材６７とベースフレーム６１との間にそれぞれバネ６５が介在しており、１つの緊張装置６０に４本のバネ６５が用いられている。各バネ６５はベースフレーム６１から離れる方向に支持部材６７を付勢している。なお、各シャフト６２の両端にはそれぞれナット６８（図４参照、他図面では省略）が装着されており、支持部材６７のベースフレーム６１から離れる方向へのスライド可能範囲を制限している。これらナット６８を締め込んだり緩めたりすることで、第１滑車６３及び第２滑車６４のスライド可能範囲を調整することができる。

第１滑車６３及び第２滑車６４には上記油圧ホース５３が掛け回される。第１滑車６３及び第２滑車６４に対する油圧ホース５３の巻回経路を説明するに当たり、本実施形態では作業腕２１のアーム２４に設けた配管継手５１との接続部を油圧ホース５３の基端とする。基端側から油圧ホース５３の配管経路を説明すると、油圧ホース５３はまず第２滑車６４から遠い側から第１滑車６３に掛け回され、更に第１滑車６３と第２滑車６４の間を通って第２滑車６４に掛け回され、最後に作業具２２に設けた配管継手５２に接続される。つまり、図３に示したように左側から見て、アルファベットのＳを左右反転させたような経路で第１滑車６３及び第２滑車６４に対して油圧ホース５３が掛け回されている。右側から見れば第１滑車６３及び第２滑車６４に対する油圧ホース５３の掛かり方はＳ字状である。第１滑車６３及び第２滑車６４の直径、間隔及びその可変量は、作業具シリンダ２７が収縮して配管継手５１，５２の距離が最短になっても油圧ホース５３が第１滑車６３及び第２滑車６４から外れないように設定してある。

５．動作
作業具シリンダ２７の伸長に伴って鉛直面内でアーム２４に対して作業具２２が回動する。例えば図３のように作業具シリンダ２７を伸ばした状態から作業具シリンダ２７を収縮させると、図７のように作業具２２が上側（ショベルで言うダンプ側）に回動する。第１リンク２８はアーム２４に連結された一端側を支点にして他端がアーム先端側に向かう姿勢（図３）からアーム基端側に向かう姿勢（図７）に回動する。作業具シリンダ２７を伸長させる場合は逆の動作をする。このように作業具２２が回動すると第１リンク２８と一体となって緊張装置６０も回動する。その際、第１滑車６３及び第２滑車６４は油圧ホース５３に転動しながら、油圧ホース５３から受ける力に応じたバネ６５の伸縮動作によって互いの距離を変化させる。これにより油圧ホース５３に常時適当な張力が作用する。

６．効果
（１）油圧ホースの弛み抑制
図８及び図９は一比較例に係る作業機械に備えられた作業腕と作業具を抜き出して表した側面図である。図８及び図９は図３及び図７に対応している。比較例に係る構成では緊張装置６０が備わっていない。油圧ホースＨはアームＡに対する作業具Ｂの回動を許容するためにアームＡ及び作業具Ｂの配管継手Ｃ，Ｄの間隔の最大値よりも長くする必要がある。そのため、例えば作業具Ｂをショベルで言うクラウド側（図８）からダンプ側（図９）に作業具Ｂを回動させると、図９に示したように配管継手Ｃ，Ｄが近付き、油圧ホースＨの弛みが大きくなる。図９では左右方向から見て弛んだ油圧ホースＨがアームＡの外形から下側に大きくはみ出している。このような状態では、例えば旋回体１２を旋回させた際等に鉄筋等の周囲の障害物等に油圧ホースが引っ掛かり易い。

それに対し、本実施形態においては、バネ６５で弾性的に支持されて間隔が変化する第１滑車６３及び第２滑車６４に油圧ホース５３を掛け回し、油圧ホース５３に常時適当な張力を与えている。これにより、図３及び図７に示したように作業具２２の回動に伴って大きさが変化する油圧ホース５３の弛みを吸収することができる。従って、油圧アクチュエータを備えた作業具２２と作業腕２１を接続する油圧ホース５３の弛みを十分に抑え、油圧ホース５３の障害物等との干渉の発生を抑えることができる。

（２）油圧ホースの長さ抑制
仮に緊張装置６０をアーム２４に直接取り付けてアーム２４に対して回動しない構成とすると、作業具２２の回動運動に伴う作業具２２の配管継手５２のアーム２４に対する変位量が配管継手５２と緊張装置６０の相対的な位置関係に直接的に反映される。そのため、油圧ホース５３で結ばれる緊張装置６０から配管継手５２までの距離の変化量が大きく、第１滑車６３及び第２滑車６４の間隔の可変量を大きくする必要からバネ６５を長くする必要がある。

本実施形態では第１滑車６３及び第２滑車６４に対して油圧ホース５３をＳ字状（左側から見れば厳密には逆Ｓ字状）に掛け回し、油圧ホース５３の基端から経路を辿ると最終的に第２滑車６４を介して配管継手５２に油圧ホース５３が接続する。このとき、緊張装置６０を第１リンク２８に設けたことで第１リンク２８と共に緊張装置６０が回動し、作業具２２の回動に伴う配管継手５２の変位に追従して第２滑車６４が移動する。第２滑車６４は第２リンク２９の他端に対して一定の位置関係にあるため、配管継手５２から見れば第２滑車６４は作業具２２に支点を持つ第２リンク２９に伴って揺動することになる。配管継手５２は第２リンク２９の一端に対して一定の位置関係にあるため、作業具２２の回動に伴う配管継手５２と第２滑車６４の間隔の変動は小さい。従って、上記仮定（アーム２４に緊張装置６０を固定する場合）に比べてバネ６５の長さを短くすることができ、緊張装置６０をコンパクトに構成することができる。

（３）油圧ホースの耐久性の確保
本実施形態では第１滑車６３及び第２滑車６４の外周に沿って油圧ホース５３を折り返す構成であるが、第１滑車６３及び第２滑車６４の半径は油圧ホース５３の最小曲げ半径以上に設定してある。これにより最小曲げ半径で定義される曲率を超えて油圧ホース５３が曲がることがなく、油圧ホース５３の仕様に応じた耐久性を確保することができる。

７．変形例
上記実施形態では図５等では第１滑車６３及び第２滑車６４に断面Ｖ字状の溝を有するプーリ６６を例示したが、滑車の溝の断面形状はＶ型に限定されず平プーリ等を用いても良い。また、溝が１本のみのプーリ６６を例示したが、複数本の油圧ホースを掛けることを想定する場合、複数本の溝を有するプーリを用いても良い。

第１滑車６３及び第２滑車６４の双方ともシャフト６２に対してスライドする構成を例示したが、第１滑車６３及び第２滑車６４のいずれか一方がシャフト６２に固定された構成としても良い。

また、緊張装置６０のシャフト６２を第１リンク２８に沿って伸びる構成を例示したが、第１リンク２８に対して傾斜した方向にシャフト６２が延びる構成としても良い。

支持部材６１が第１滑車６３及び第２滑車６４の間に介在し、支持部材６１を基点にして第１滑車６３及び第２滑車６４をバネ６５で付勢する構成としているが、この構成にも限定されない。例えばシャフト６２の両端を支持部材で支持する構成とした場合、第１滑車６３及び第２滑車６４の間の支持部材６１は省略できる。この場合、１本のシャフト６２につき第１滑車６３及び第２滑車６４の間に１本のバネ６５を介在させ、このバネ６５によって第１滑車６３及び第２滑車６４を付勢する構成とすることができる。第１滑車６３及び第２滑車６４のスライド範囲を制限するナット６８は両端の支持部材よりもシャフト６２の長手方向の中央側に配置すれば良い。

作業具２２として廃材のスクラップ処理や運搬等に用いるフォークグラップルを例示したが、油圧アクチュエータを搭載した他種の作業具を作業腕２１に装着した場合にも本発明は適用可能であり、その場合にも緊張装置６０は有効に機能する。油圧アクチュエータを搭載した他種の作業具としては、解体現場で用いる小割用の破砕機、岩盤やコンクリート等の掘削や破砕等に用いるブレーカ等が例示できる。但し、油圧ホース５３が必要なくなるため緊張装置６０は機能しないが、土砂やコンクリートガラ等の掘削や運搬等に用いるバケット等の油圧アクチュエータ非搭載の作業具も上記実施形態の作業機械には装着できる。

また、作業腕を１本のみ有する油圧ショベルをベースマシンとした作業機械に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、２本の作業腕を有する双腕型の作業機械にも本発明は適用可能である。基部構造体としてクローラ式の走行体１１を備えた作業機械を例示したが、ホイール式の走行体を備えた作業機械にも本発明は適用可能である。船体を基部構造体とした作業機械にも本発明は適用可能である。その他、地面に固定したポスト等の固定式の基部構造体の上部に旋回体を設けた定置式の作業機械にも本発明は適用可能である。また、油圧ショベルをベースマシンとした作業機械に限らず、油圧アクチュエータを搭載した作業具を作業腕に装着し得る他種の作業機械、例えばホイールローダにも本発明は適用可能である。

１０…作業機械本体、２１…作業腕、２２…作業具、２８…第１リンク、２９…第２リンク、５１，５２…配管継手、５３…油圧ホース、６１…ベースフレーム、６２…シャフト、６３…第１滑車、６４…第２滑車、６５…バネ、ディスク６６、支持部材６７、ナット６８

Claims (3)

1. 作業機械本体、前記作業機械本体の前部に回動可能に連結された作業腕、及び前記作業腕の先端に回動可能に連結された油圧アクチュエータ付きの作業具を備えた作業機械において、
   前記作業腕に一端が回動可能に連結された第１リンクと、
   前記第１リンク及び前記作業具に両端が回動可能に連結された第２リンクと、
   前記第１リンク及び前記第２リンクの少なくとも一方と前記作業腕とに両端が回動可能に連結された作業具シリンダと、
   前記第１リンクに固定したベースフレームと、
   前記ベースフレームに支持されたシャフトと、
   前記シャフトに装着され、少なくとも一方が前記シャフトに沿ってスライド可能な第１滑車及び第２滑車と、
   前記シャフトに装着され、前記第１滑車及び前記第２滑車を離反させる方向にばね力を作用させるバネと、
   前記作業腕及び前記作業具に設けた配管継手を繋ぎ前記作業具の油圧アクチュエータに対して給排される作動油を通す管路であって、前記第１滑車及び第２滑車に掛け回された可撓性の油圧ホースを備えたことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記シャフトは前記第１リンクの延在方向に延び、前記第１リンクの一端に近い側に前記第１滑車が、前記第１リンクの他端に近い側に前記第２滑車が装着されており、
   前記油圧ホースは、前記作業腕に設けた配管継手との接続部を基端として、前記第１滑車に掛け回して前記第１滑車と前記第２滑車の間を通し、前記第２滑車に掛け回して前記作業具に設けた配管継手に接続してあることを特徴とする作業機械。
3. 請求項１に記載の作業機械において、前記第１滑車及び第２滑車の半径が前記油圧ホースの最小曲げ半径以上であることを特徴とする作業機械。

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