JP6430744B2

JP6430744B2 - Work equipment

Info

Publication number: JP6430744B2
Application number: JP2014156818A
Authority: JP
Inventors: 誠太大野; 大介大野; 英一河瀬; 木村　稔; 稔木村; 加藤　秀和; 秀和加藤
Original assignee: Mazda Motor Corp; Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Mazda Motor Corp; Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2014-07-31
Filing date: 2014-07-31
Publication date: 2018-11-28
Anticipated expiration: 2034-07-31
Also published as: JP2016032854A

Description

ここに開示された技術は、ロボットを用いた作業装置に関するものである。 The technique disclosed here relates to a working apparatus using a robot.

従来より、ワークに対して作業を行う複数のロボットを備えた作業装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の作業装置は、自動車の車体をコンベア装置によって所定の搬送方向に搬送しつつ、搬送方向の両側に配置された塗装用ロボットによって車体に塗装を行っている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a working apparatus including a plurality of robots that perform work on a workpiece is known. For example, the working apparatus described in Patent Document 1 coats a vehicle body by a painting robot disposed on both sides of the conveyance direction while conveying the vehicle body of the automobile in a predetermined conveyance direction by a conveyor device.

特開２００４−３０５８７４号公報JP 2004-305874 A

ワークに対してロボットを用いて作業を行う構成において作業を正確に行うためには、ワークの位置を正確に特定する必要がある。 In order to perform work accurately in a configuration in which a work is performed on a work using a robot, it is necessary to accurately identify the position of the work.

ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ワークの位置を正確に特定することにある。 The technique disclosed herein has been made in view of such a point, and the object is to accurately specify the position of the workpiece.

ここに開示された技術は、ワークを通る基準線を挟んでワークの両側に配置され、ワークに対して作業を行う少なくとも２つのロボットと、前記基準線を挟んでワークの両側に配置され、ワークを撮像する少なくとも２つのカメラと、前記カメラの撮像画像に基づいて前記ロボットを制御する制御部とを備えた作業装置であって、前記ロボットは、前記基準線を挟んで対称な位置で前記カメラの撮像画像から特定されるワークの位置に基づいてワークに対して作業を行うように構成され、前記少なくとも２つのカメラは、ワークのうち、前記基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像し、前記カメラは、前記基準線を挟んだそれぞれの側に複数設けられ、該基準線に対して千鳥状に配置され、前記制御部は、搬送中のワークを撮像するカメラを順次切り替えて、搬送中のワークの位置を追跡する。 The technology disclosed herein is disposed on both sides of a workpiece with a reference line passing through the workpiece, and is disposed on both sides of the workpiece with at least two robots working on the workpiece, with the reference line interposed therebetween. And a control unit that controls the robot based on an image captured by the camera, wherein the robot is located at a symmetrical position across the reference line. The work is performed on the workpiece based on the position of the workpiece identified from the captured image, and the at least two cameras respectively capture portions of the workpiece having different positions in the direction along the reference line. A plurality of the cameras are provided on each side across the reference line, arranged in a staggered manner with respect to the reference line, and the control unit images the workpiece being conveyed. That camera sequentially switched to track the position of the workpiece during conveyance.

この構成によれば、ワークは、基準線を挟んで両側からロボットにより作業が行われる。その際、ワークの位置は、カメラの撮像画像から特定される。例えば、ワークの位置を特定する方法としては、ワークに取り付けたセンサを検出する方法や、ワークが台に設置されている場合には台の位置からワークの位置を特定する方法等が考えられる。しかし、ワークに取り付けたセンサを検出する方法では、センサの取付けという工程の増加や、センサの検出精度という問題がある。一方、台の位置からワークの位置を特定する方法では、台に対するワークの位置決め精度や、様々な形状のワークへの対応が煩雑になる等の問題がある。それに対し、本構成によるカメラでワークを撮像する方法では、ワークそのものの画像を捉えることができるので、ワークの位置を正確に特定することができる。また、形状が異なるワークであっても、その形状をそのまま画像として捉えることができるので、様々な形状のワークに対応することができる。 According to this configuration, the work is performed by the robot from both sides across the reference line. At that time, the position of the work is specified from the captured image of the camera. For example, as a method for specifying the position of the work, a method for detecting a sensor attached to the work, a method for specifying the position of the work from the position of the work when the work is installed on the work, and the like can be considered. However, the method of detecting the sensor attached to the workpiece has problems such as an increase in the process of attaching the sensor and the detection accuracy of the sensor. On the other hand, the method of specifying the position of the workpiece from the position of the table has problems such as the positioning accuracy of the workpiece with respect to the table and the handling of workpieces of various shapes becomes complicated. On the other hand, in the method of imaging a workpiece with the camera according to the present configuration, an image of the workpiece itself can be captured, so that the position of the workpiece can be accurately specified. Moreover, even if the workpiece has a different shape, the shape can be captured as an image as it is, so that it is possible to deal with workpieces having various shapes.

しかしながら、カメラでワークを撮像する構成においては、ロボットの動作によっては、ロボットがカメラの死角を形成する虞がある。それに対し、前記の構成によれば、カメラは基準線を挟んでワークの両側に配置されている。このように、撮像する角度が異なる少なくとも２つのカメラを設けることによって、一方のカメラがロボットに起因する死角によりワークを適切に撮像できない場合でも、他方のカメラでワークを適切に撮像できる可能性がある。つまり、ロボットによる死角のためにカメラでワークを適切に撮像できないという事態が生じる可能性を低減することができる。 However, in the configuration in which the workpiece is imaged by the camera, the robot may form a blind spot of the camera depending on the operation of the robot. On the other hand, according to the above configuration, the cameras are disposed on both sides of the workpiece with the reference line interposed therebetween. In this way, by providing at least two cameras having different imaging angles, there is a possibility that even if one camera cannot properly image the workpiece due to the blind spot caused by the robot, the other camera can appropriately image the workpiece. is there. In other words, it is possible to reduce the possibility that a situation in which a camera cannot properly capture an image of a work due to a blind spot by a robot will occur.

それに加えて、基準線の両側に配置された少なくとも２つのカメラは、ワークのうち、基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像する。つまり、ワークにおいて、２つのカメラが撮像する部分の位置は、基準線に対して非対称となっている。これにより、基準線に対して対称な位置で２つのロボットが作業を行う場合であっても、２つのカメラに同時に死角が生じることを防止することができる。仮に、２つのカメラがワークのうち基準線に沿う方向の位置が同じ部分をそれぞれ撮像するような構成においては、一方のロボットがそれと同じ側のカメラの死角を形成すると同時に、他方のロボットがそれと同じ側のカメラの死角を形成する事態が起こり得る。特に、２つのカメラが基準線に対して実質的に対称な動作で作業を行う、即ち、両方のロボットが実質的に同じ動作を行う場合には、２つのカメラに同時に死角が形成される事態が生じ易くなる。それに対し、２つのカメラが、ワークのうち、基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像することによって、２つのロボットが実質的に対称な動作を行う際に一方のカメラにロボットによる死角が生じたとしても、他方のカメラにもロボットにより同様の死角が生じる可能性を低減することができる。 In addition, at least two cameras arranged on both sides of the reference line respectively capture portions of the workpiece that are different in position along the reference line. That is, the position of the part imaged by the two cameras in the workpiece is asymmetric with respect to the reference line. Thereby, even when two robots perform work at positions symmetrical with respect to the reference line, it is possible to prevent blind spots from occurring simultaneously in the two cameras. For example, in a configuration in which two cameras capture images of the same position in the direction along the reference line of the workpiece, one robot forms the blind spot of the camera on the same side, and the other robot A situation can occur where a blind spot of the camera on the same side is formed. In particular, when two cameras work in a substantially symmetric motion with respect to the reference line, that is, when both robots perform substantially the same motion, a blind spot is formed in the two cameras simultaneously. Is likely to occur. On the other hand, when the two cameras perform a substantially symmetric operation by imaging each part of the workpiece at different positions in the direction along the reference line, the blind spot by the robot is applied to one camera. Even if this occurs, it is possible to reduce the possibility of the same blind spot being generated by the robot in the other camera.

別の観点から見れば、２つのカメラが、ワークのうち、基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像することによって、ワークの位置を適切に特定しつつ、２つのロボットに基準線の両側において実質的に対称な位置で且つ実質的に対称な動作でワークに作業を行うことができる。その結果、ロボットのレイアウトをコンパクトにでき、且つ、ロボットのティーチングを容易にすることができる。 From another point of view, the two cameras capture the portions of the workpiece in different directions along the reference line, thereby appropriately identifying the position of the workpiece while the two robots are using the reference line. Work can be performed on the workpiece in a substantially symmetrical position on both sides and in a substantially symmetrical motion. As a result, the layout of the robot can be made compact and the teaching of the robot can be facilitated.

さらに、前記の構成によれば、カメラは基準線に対して千鳥状に配置される。このような配置とすることによって、基準線を挟んだ一方側のカメラと他方側のカメラとで、ワークのうち、基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像しやすくなる。Further, according to the above configuration, the cameras are arranged in a staggered manner with respect to the reference line. With such an arrangement, it becomes easier to image portions of the work whose positions in the direction along the reference line are different between the camera on one side and the camera on the other side across the reference line.

また、前記作業装置は、ワークを前記基準線に沿う搬送方向に搬送する搬送部をさらに備え、前記ロボットは、前記搬送部により搬送中のワークに対して作業を行うものであってもよい。 The working device may further include a transport unit that transports the workpiece in a transport direction along the reference line, and the robot may perform work on the workpiece being transported by the transport unit.

この構成によれば、ロボットによる作業中にワークが移動しているので、ワークの位置の特定精度がより重要になる。つまり、基準線の両側のカメラを前述の構成とすることによって、搬送中のワークであっても、該ワークの位置を的確に特定して、該ワークに対して正確に作業を行うことができる。 According to this configuration, since the work is moving during the operation by the robot, the accuracy of specifying the position of the work becomes more important. In other words, by configuring the cameras on both sides of the reference line as described above, it is possible to accurately identify the position of the workpiece even when the workpiece is being transported, and to accurately perform the work on the workpiece. .

さらに、前記ロボットは、前記搬送部により搬送されるワークに追従して移動するように構成されていてもよい。 Furthermore, the robot may be configured to move following the workpiece conveyed by the conveyance unit.

この構成によれば、ロボット自体もワークに追従して移動するので、ワークの位置の特定精度の重要性がより増加する。 According to this configuration, since the robot itself moves following the workpiece, the importance of the accuracy of specifying the position of the workpiece is further increased.

また、前記制御部は、予めワークの特徴点を複数設定し、前記カメラに複数の特徴点を順次撮像させるようにしてもよい。 Also, the control unit, a plurality preset workpiece feature points, may be caused to sequentially capture a plurality of feature points in the camera.

また、例えば、前記ロボットが行う作業は、塗装であってもよい。また、ワークは、自動車の車体であってもよい。 Further, for example, the work performed by the robot may be painting. The workpiece may be a car body.

前記作業装置によれば、ワークの位置を正確に特定することができる。 According to the work device, the position of the workpiece can be accurately specified.

塗装装置の概略的な平面図である。It is a schematic plan view of a coating apparatus. 塗装装置の概略的な正面図である。It is a schematic front view of a coating device. 図２におけるカメラ周辺の拡大図である。It is an enlarged view of the camera periphery in FIG. 制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a control apparatus. 車体の特徴点を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the feature point of a vehicle body.

以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the drawings.

図１に、塗装装置１００の概略構成を示す。塗装装置１００は、ワークとしての自動車の車体１に対して塗装を行う塗装ラインに設けられている。車体１の各パネルには、下塗り（電着）塗膜、中塗り塗膜及び上塗り塗膜が形成される。上塗り塗膜は、ベース塗膜と、ベース塗膜上のクリア塗膜とを有する。この塗装装置１００では、車体１の内板に対するクリア塗装が行われる。塗装装置１００は、作業装置の一例である。 FIG. 1 shows a schematic configuration of the coating apparatus 100. The painting apparatus 100 is provided in a painting line that performs painting on the body 1 of the automobile as a workpiece. An undercoat (electrodeposition) coating film, an intermediate coating film, and a top coating film are formed on each panel of the vehicle body 1. The top coating film has a base coating film and a clear coating film on the base coating film. In the coating apparatus 100, clear coating is performed on the inner plate of the vehicle body 1. The coating apparatus 100 is an example of a working device.

塗装装置１００は、車体１を搬送するチェーンコンベア２と、車体１を塗装するための塗装ロボット３，３と、車体１のドアを開閉するための開閉ロボット４，４と、車体１の位置を特定するためのカメラ５，５，…と、車体１を照らす照明６，６と、チェーンコンベア２、塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４を収容するブース７と、塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４を制御する制御装置１０（図４参照）とを備えている。 The painting apparatus 100 includes a chain conveyor 2 for conveying the vehicle body 1, painting robots 3 and 3 for painting the vehicle body 1, opening and closing robots 4 and 4 for opening and closing the door of the vehicle body 1, and the position of the vehicle body 1. ... For identification, cameras 6 and 6 for illuminating the vehicle body 1, a chain conveyor 2, a painting robot 3, 3 and a booth 7 for accommodating the opening and closing robots 4, 4, a painting robot 3, 3 and And a control device 10 (see FIG. 4) for controlling the open / close robots 4 and 4.

塗装ブース７は、図２に示すように、天井７１と、床７２と、側壁７３，７３とによって画成されている。天井７１の上方には、下降気流を発生させるためのファン７４，７４，…が設けられている。天井７１は、フィルタ７５で構成されている。ファン７４，７４，…による下降気流は、フィルタ７５を通過して塗装ブース７内に流入していく。床７２は、金網で形成されており、金網の下には余剰塗料を排出するための排出溝が形成された塗料受け部７５が設けられている。塗料受け部７５には、水が流れている。塗装ブース７内で飛散する塗料は、ファン７４，７４，…の下降気流によって下方に流れていき、床７２の金網を通過して、塗料受け部７５に落下する。そして、塗料受け部７５に落下した塗料は、排出溝を介して排出される。 As shown in FIG. 2, the painting booth 7 is defined by a ceiling 71, a floor 72, and side walls 73 and 73. Above the ceiling 71, fans 74, 74,... For generating a downdraft are provided. The ceiling 71 is composed of a filter 75. The downdraft by the fans 74, 74,... Passes through the filter 75 and flows into the painting booth 7. The floor 72 is formed of a wire mesh, and a paint receiving portion 75 in which a discharge groove for discharging excess paint is formed is provided under the wire mesh. Water flows through the paint receiver 75. The paint scattered in the painting booth 7 flows downward by the descending airflow of the fans 74, 74,..., Passes through the wire mesh of the floor 72, and falls to the paint receiving part 75. And the coating material which fell to the coating material receiving part 75 is discharged | emitted through a discharge groove.

各側壁７３は、段差形状をしており、２つの側壁７３，７３の間の間隔は、上部において狭く、下部において広くなっている。詳しくは、側壁７３は、鉛直方向に延びる上部壁７３ａと、上部壁７３ａよりも下方において鉛直方向に延びる下部壁７３ｃと、水平方向に延び、上部壁７３ａと下部壁７３ｃとを連結する中間壁７３ｂとを有している。上部壁７３ａ，７３ａ同士の間隔は、下部壁７３ｃ，７３ｃ同士の間隔よりも狭くなっている。 Each side wall 73 has a step shape, and the interval between the two side walls 73, 73 is narrow at the top and wide at the bottom. Specifically, the side wall 73 includes an upper wall 73a extending in the vertical direction, a lower wall 73c extending in the vertical direction below the upper wall 73a, and an intermediate wall extending in the horizontal direction and connecting the upper wall 73a and the lower wall 73c. 73b. The interval between the upper walls 73a and 73a is narrower than the interval between the lower walls 73c and 73c.

チェーンコンベア２は、図１に示すように、基準線Ｘに沿って延びており、車体１を基準線Ｘに沿った方向に搬送する。チェーンコンベア２は、搬送部の一例である。以下、基準線ＸをＸ軸と称することもある。Ｘ軸に直交する方向にＹ軸を規定し、Ｘ軸及びＹ軸の両方に直交する方向にＺ軸を規定する。Ｘ軸及びＹ軸は、水平に延びており、Ｚ軸は、上下方向に延びている。また、基準線Ｘに沿った方向を搬送方向と、Ｙ軸方向を幅方向と称することもある。 As shown in FIG. 1, the chain conveyor 2 extends along the reference line X, and conveys the vehicle body 1 in a direction along the reference line X. The chain conveyor 2 is an example of a transport unit. Hereinafter, the reference line X may be referred to as the X axis. A Y axis is defined in a direction orthogonal to the X axis, and a Z axis is defined in a direction orthogonal to both the X axis and the Y axis. The X axis and the Y axis extend horizontally, and the Z axis extends in the vertical direction. In addition, the direction along the reference line X may be referred to as a conveyance direction and the Y-axis direction may be referred to as a width direction.

塗装ロボット３は、基準線Ｘを挟んでチェーンコンベア２の両側に１台ずつ配置されている。塗装ロボット３は、移動装置３１と、移動装置３１に連結されたベース３２と、ベース３２に連結された第１アーム３３と、第１アーム３３に連結された第２アーム３４と、第２アーム３４に連結された塗装機３５と、ベース３２と第１アーム３３とを連結する第１ジョイント３６と、第１アーム３３と第２アーム３４とを連結する第２ジョイント３７と、第２アーム３４と塗装機３５とを連結する第３ジョイント３８とを有している。 One painting robot 3 is arranged on each side of the chain conveyor 2 with the reference line X in between. The painting robot 3 includes a moving device 31, a base 32 connected to the moving device 31, a first arm 33 connected to the base 32, a second arm 34 connected to the first arm 33, and a second arm. 34, a first joint 36 that connects the base 32 and the first arm 33, a second joint 37 that connects the first arm 33 and the second arm 34, and a second arm 34. And a third joint 38 for connecting the coating machine 35.

移動装置３１は、基準線Ｘと平行に延びるレール３１ａと、レール３１ａに沿って並進可能な架台３１ｂとを有している。架台３１ｂがレール３１ａに沿って移動することによって、塗装ロボット３が基準線Ｘと平行に移動する。 The moving device 31 includes a rail 31a extending in parallel with the reference line X and a gantry 31b that can translate along the rail 31a. The painting robot 3 moves in parallel with the reference line X by moving the gantry 31b along the rail 31a.

ベース３２は、架台３１ｂに対してＺ軸と平行な軸周りに回転可能に取り付けられている。第１アーム３３の一端部は、第１ジョイント３６を介してベース３２に対して水平な軸周りに回転可能に取り付けられている。第１アーム３３の他端部には、第２アーム３４の一端部が第２ジョイント３７を介して水平な軸周りに回転可能に取り付けられている。第２アーム３４の他端部には、塗装機３５が第３ジョイント３８を介して直交３軸周りに回転可能に取り付けられている。塗装機３５は、静電塗装機であり、回転ベル型塗装ガンを有している。 The base 32 is attached to the mount 31b so as to be rotatable around an axis parallel to the Z axis. One end of the first arm 33 is attached to the base 32 via a first joint 36 so as to be rotatable around a horizontal axis. One end of the second arm 34 is attached to the other end of the first arm 33 via a second joint 37 so as to be rotatable around a horizontal axis. A coating machine 35 is attached to the other end of the second arm 34 via a third joint 38 so as to be rotatable around three orthogonal axes. The coating machine 35 is an electrostatic coating machine and has a rotating bell type coating gun.

開閉ロボット４の基本的な構成は、塗装ロボット３と同様であるが、塗装機３５の代わりに、車体１のドアを開閉するためのハンド部が設けられている。開閉ロボット４は、移動装置３１のレール３１ａを共用しており、レール３１ａに沿って並進可能に構成されている。 The basic configuration of the opening / closing robot 4 is the same as that of the painting robot 3, but a hand unit for opening and closing the door of the vehicle body 1 is provided instead of the painting machine 35. The opening / closing robot 4 shares the rail 31a of the moving device 31, and is configured to be able to translate along the rail 31a.

カメラ５，５，…は、基準線Ｘを挟んでチェーンコンベア２の両側に８台ずつ配置されている。基準線Ｘの各側の８台のカメラ５，５，…は、等間隔に基準線Ｘと平行に配列されている。基準線Ｘを挟んでチェーンコンベア２の両側に８台ずつのカメラ５，５，…を配置することによって、搬送中の車体１を何れかのカメラ５で撮像することができる。 8 cameras are arranged on both sides of the chain conveyor 2 with the reference line X in between. The eight cameras 5, 5,... On each side of the reference line X are arranged in parallel with the reference line X at equal intervals. By arranging eight cameras 5, 5,... On both sides of the chain conveyor 2 across the reference line X, the vehicle body 1 being transported can be imaged by any of the cameras 5.

より詳しくは、カメラ５，５，…は、基準線Ｘに対して千鳥状に配置されている。つまり、基準線Ｘを挟んだ一方側のカメラ５，５，…と他方側のカメラ５，５，…とで、Ｘ軸方向位置が異なっている。それに加えて、カメラ５，５，…は、その光学系の光軸ＡがＹＺ平面と平行に延びるように配置されている。その結果、基準線Ｘを挟んで配置されたカメラ５，５，…は、車体１のうちＸ軸方向位置が異なる部分をそれぞれ撮像するように配置されている。すなわち、各カメラ５の視野の中心のＸ軸方向位置が異なっている。 More specifically, the cameras 5, 5,... Are arranged in a staggered manner with respect to the reference line X. In other words, the X-axis direction position is different between the one camera 5, 5... In addition, the cameras 5, 5,... Are arranged such that the optical axis A of the optical system extends parallel to the YZ plane. As a result, the cameras 5, 5,... Arranged with the reference line X in between are arranged so as to respectively capture portions of the vehicle body 1 that have different positions in the X-axis direction. That is, the X-axis direction position of the center of the visual field of each camera 5 is different.

また、カメラ５は、図２に示すように、塗装ブース７の上部壁７３ａと中間壁７３ｂとで形成される隅部、即ち、塗装ブース７の外側に配置されている。より詳しくは、図３に示すように上部壁７３ａと中間壁７３ｂとの隅部には、水平方向に対して傾斜した傾斜壁７３ｄが設けられている。傾斜壁７３ｄには、透光性を有する（具体的には、透明な）防汚板７３ｅが設けられている。例えば、防汚板７３ｅは、ガラス板又はアクリル板で形成されている。カメラ５のレンズ面５１は、防汚板７３ｅと対向し、カメラ５の光学系の光軸Ａは、防汚板７３ｅと直交している。カメラ５は、防汚板７３ｅを介して、車体１を撮像する。つまり、防汚板７３ｅは、カメラ５が車体１を撮像するための窓を構成しており、塗装ブース７内を飛散する塗料の噴霧からカメラ５を保護している。尚、塗料が有機溶剤系塗料の場合には、防汚板７３ｅは、防爆の機能も有する。 Further, as shown in FIG. 2, the camera 5 is arranged at a corner formed by the upper wall 73 a and the intermediate wall 73 b of the painting booth 7, that is, outside the painting booth 7. More specifically, as shown in FIG. 3, inclined walls 73d that are inclined with respect to the horizontal direction are provided at the corners of the upper wall 73a and the intermediate wall 73b. The inclined wall 73d is provided with a light-transmitting (specifically, transparent) antifouling plate 73e. For example, the antifouling plate 73e is formed of a glass plate or an acrylic plate. The lens surface 51 of the camera 5 faces the antifouling plate 73e, and the optical axis A of the optical system of the camera 5 is orthogonal to the antifouling plate 73e. The camera 5 images the vehicle body 1 through the antifouling plate 73e. That is, the antifouling plate 73 e forms a window for the camera 5 to image the vehicle body 1, and protects the camera 5 from the spray of paint scattered in the painting booth 7. When the coating material is an organic solvent-based coating material, the antifouling plate 73e also has an explosion-proof function.

この位置は、図２に示すように、Ｙ軸方向において、塗装ロボット３と概ね同じ位置か、塗装ロボット３よりも幅方向外側（チェーンコンベア２から離れる側）の位置であり、Ｚ軸方向については、Ｚ軸方向に延びた状態（図２に示す状態）の第１アーム３３の上端よりも高い位置であって且つ、塗装ブース７の天井７１よりは低い位置に配置されている。その位置において、カメラ５，５，…は、光軸ＡがＹＺ平面内において斜め下方を向くように配置されている。つまり、カメラ５は、車体１を斜め上方から撮像する。尚、天井７１には、ファン７４，７４，…及びフィルタ７５が設けられており、カメラ５を配置することが困難であるため、カメラ５は、このように天井７１より低い位置であって車体１を斜め上方から撮像する位置に配置されている。また、車体１をカメラ５により斜め上方から撮像することによって、１台のカメラ５で車体１の上面と側面との両方を撮像することができる。詳しくは後述するが、車体１には、車体１の位置を特定するための特徴点が複数設定されている。車体１を斜め上方から撮像することによって、車体１の上面と側面との両方の特徴点を１台のカメラ５で捉えることができる。 As shown in FIG. 2, this position is substantially the same position as the painting robot 3 in the Y-axis direction, or a position on the outer side in the width direction (the side away from the chain conveyor 2) than the painting robot 3. Is arranged at a position higher than the upper end of the first arm 33 in a state extending in the Z-axis direction (the state shown in FIG. 2) and lower than the ceiling 71 of the painting booth 7. At that position, the cameras 5, 5,... Are arranged such that the optical axis A faces obliquely downward in the YZ plane. That is, the camera 5 images the vehicle body 1 from obliquely above. The ceiling 71 is provided with fans 74, 74,... And a filter 75, and it is difficult to dispose the camera 5. Therefore, the camera 5 is located at a position lower than the ceiling 71 in the vehicle body. 1 is arranged at a position for imaging 1 from above. In addition, by imaging the vehicle body 1 obliquely from above with the camera 5, it is possible to image both the upper surface and the side surface of the vehicle body 1 with one camera 5. As will be described in detail later, a plurality of feature points for specifying the position of the vehicle body 1 are set in the vehicle body 1. By capturing an image of the vehicle body 1 from above, both the upper and side feature points of the vehicle body 1 can be captured by a single camera 5.

また、図３に示すように、傾斜壁７３ｄの、塗装ブース７の内側の面には、パージボックス７６が設けられている。パージボックス７６は、箱状に形成されており、カメラ５の光軸Ａが通過する開口７６ａを有している。開口７６ａは、カメラ５の視野を遮らない程度の大きさを有している。パージボック７６には、空気が供給されるエアホース７６ｂが接続されている。パージボックス７６内には、エアホース７６ｂを介して空気が供給され、該空気は、開口７６ａを介してパージボックス７６から流出していく。つまり、パージボックス７６は、カメラ５のレンズ面５１から離れる方向への気流を発生させている。パージボックス７６は、第２気流装置の一例である。 Moreover, as shown in FIG. 3, the purge box 76 is provided in the surface inside the coating booth 7 of the inclined wall 73d. The purge box 76 is formed in a box shape and has an opening 76a through which the optical axis A of the camera 5 passes. The opening 76 a has a size that does not block the visual field of the camera 5. An air hose 76 b to which air is supplied is connected to the purge box 76. Air is supplied into the purge box 76 through the air hose 76b, and the air flows out of the purge box 76 through the opening 76a. That is, the purge box 76 generates an airflow in a direction away from the lens surface 51 of the camera 5. The purge box 76 is an example of a second airflow device.

照明６，６は、図１に示すように、基準線Ｘを挟んでチェーンコンベア２の両側に配置されている。照明６は、複数のＬＥＤライト６１，６１，…を含んでいる。照明６は、図２に示すように、塗装ブース７の側壁７３に設けられている。側壁７３の下部壁７３ｃには、幅方向に凹んだ凹部７３ｆが設けられており、照明６は、凹部７３ｆ内に配置されている。照明６の光軸は、ＹＺ平面内で斜め上方を向いている。つまり、照明６は、塗装ブース７の天井７１を照射している。照明６から天井７１に向かって出射された光は、天井７１で反射し、車体１を間接的に照射する。ここで、天井７１は、フィルタ７５が設けられているので、天井７１で反射する光はフィルタ７５によって散乱する。そのため、車体１にはぼやけた反射光が照射している。 As shown in FIG. 1, the lights 6 and 6 are arranged on both sides of the chain conveyor 2 with the reference line X in between. The illumination 6 includes a plurality of LED lights 61, 61,. The illumination 6 is provided on the side wall 73 of the painting booth 7 as shown in FIG. The lower wall 73c of the side wall 73 is provided with a recess 73f that is recessed in the width direction, and the illumination 6 is disposed in the recess 73f. The optical axis of the illumination 6 is directed obliquely upward in the YZ plane. That is, the illumination 6 irradiates the ceiling 71 of the painting booth 7. The light emitted from the illumination 6 toward the ceiling 71 is reflected by the ceiling 71 and irradiates the vehicle body 1 indirectly. Here, since the filter 71 is provided on the ceiling 71, the light reflected by the ceiling 71 is scattered by the filter 75. Therefore, the vehicle body 1 is irradiated with blurred reflected light.

また、凹部７３ｆを区画する底壁は、遮光板７３ｇで形成されている。遮光板７３ｇは、幅方向内側ほど上側に位置するように傾斜している。つまり、遮光板７３ｇは、照明６が車体１を直接照らさないように、照明６の光を遮っている。 The bottom wall that defines the recess 73f is formed of a light shielding plate 73g. The light shielding plate 73g is inclined so as to be located on the upper side in the width direction inner side. That is, the light shielding plate 73g blocks the light of the illumination 6 so that the illumination 6 does not directly illuminate the vehicle body 1.

さらに、上部壁７３ａのうち天井７１よりも下方の部分、中間壁７３ｂ、及び下部壁７３ｃのうち凹部７３ｆよりも上方の部分の色は、白色となっている。つまり、照明６から斜め上方に出射した光は、上部壁７３ａ、中間壁７３ｂ及び下部壁７３ｃにおいても反射し、車体１を間接的に照らす。これにより、間接照明で車体１を照らす構成であっても、暗くなり過ぎることを防止している。 Furthermore, the color of the upper wall 73a below the ceiling 71, the middle wall 73b, and the lower wall 73c above the recess 73f is white. That is, the light emitted obliquely upward from the illumination 6 is also reflected on the upper wall 73a, the intermediate wall 73b, and the lower wall 73c, and indirectly illuminates the vehicle body 1. Thereby, even if it is the structure which illuminates the vehicle body 1 with indirect illumination, it is preventing becoming too dark.

こうして、車体１をぼやけた反射光で照射することによって、車体１に照明が映り込むことを抑制し、仮に照明が映り込んだとしてもその明度を抑制することができる。 Thus, by irradiating the vehicle body 1 with blurred reflected light, it is possible to suppress the illumination from being reflected on the vehicle body 1 and to suppress the brightness even if the illumination is reflected.

制御装置１０は、図４に示すように、カメラ５，５，…の撮像画像に基づいてワークの位置を特定する位置特定部１０１と、塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４を制御するロボットコントローラ１０２とを有している。位置特定部１０１及びロボットコントローラ１０２は、それぞれプロセッサ及びメモリ等を有し、演算処理や制御プログラム等を実行する。制御装置１０は、制御部の一例である。尚、位置特定部１０１及びロボットコントローラ１０２は、個別の装置として構成されてもよいし、１台の装置として構成されてもよい。 As shown in FIG. 4, the control device 10 controls the position specifying unit 101 that specifies the position of the workpiece based on the images taken by the cameras 5, 5,. And a robot controller 102. The position specifying unit 101 and the robot controller 102 each have a processor, a memory, and the like, and execute arithmetic processing, a control program, and the like. The control device 10 is an example of a control unit. The position specifying unit 101 and the robot controller 102 may be configured as individual devices or as a single device.

位置特定部１０１は、所定の時間間隔でカメラ５に撮像を行わせ、カメラ５からの撮像画像を受け取る。そして、位置特定部１０１は、撮像画像に画像処理を施した後、ワークの特徴点を抽出し、該特徴点のカメラ座標系における座標（カメラ座標）を特定する。ワークには、予め複数の特徴点が設定されている。例えば、車体１の場合、図５に示すような、ルーフ１１の境界線と、リアピラー１２の境界線と、リフトゲート１３の境界線との交点Ｐが特徴点の１つとして設定されている。このように、パネルとその境界線とではコントラストが大きくことなるため、境界線上に特徴点を設定することにより、撮影画像から特徴点を抽出しやすくなる。車体１には、左右に５個ずつ合計１０個の特徴点が設定されている。何れか１つの特徴点の位置がわかれば、車体１の位置を特定することができる。位置特定部１０１には、塗装ブース７に搬送されてくる車体１の情報が作業員から、又は上位のＰＣから入力される。位置特定部１０１は、車体１ごとの特徴点を記憶しており、車体１の情報に基づいて特徴点を読み出し、撮像画像から特徴点を抽出する。位置特定部１０１は、特徴点のカメラ座標をロボットコントローラ１０２へ出力する。 The position specifying unit 101 causes the camera 5 to capture images at a predetermined time interval and receives a captured image from the camera 5. Then, after performing image processing on the captured image, the position specifying unit 101 extracts feature points of the workpiece and specifies coordinates (camera coordinates) of the feature points in the camera coordinate system. A plurality of feature points are set in advance on the workpiece. For example, in the case of the vehicle body 1, as shown in FIG. 5, an intersection point P between the boundary line of the roof 11, the boundary line of the rear pillar 12, and the boundary line of the lift gate 13 is set as one of the feature points. As described above, since the contrast between the panel and its boundary line is large, setting the feature point on the boundary line makes it easy to extract the feature point from the captured image. The vehicle body 1 is set with a total of 10 feature points, 5 on each side. If the position of any one feature point is known, the position of the vehicle body 1 can be specified. Information on the vehicle body 1 conveyed to the painting booth 7 is input to the position specifying unit 101 from an operator or a host PC. The position specifying unit 101 stores feature points for each vehicle body 1, reads out feature points based on information on the vehicle body 1, and extracts feature points from the captured image. The position specifying unit 101 outputs the camera coordinates of the feature points to the robot controller 102.

ここで、車体１の移動に応じて、車体１の特徴点を撮像するカメラ５が順次切り替えられる。カメラ５，５，…を切り替える順番は、車体１の形状に応じて予め決められている。位置特定部１０１は、設定された順番に従って、対応するカメラ５に車体１を撮像させる。このとき、特徴点は車体１の左右片側につき複数個（具体的には５個）設けられているので、車体１の移動により１つの特徴点がカメラ５の視野からフレームアウトしたとしても、別の特徴点が視野中に存在することは十分にあり得る。そのため、該対応するカメラ５の視野に特徴点が存在する場合には、該対応するカメラ５で撮像を継続する。すなわち、位置特定部１０１は、該対応するカメラ５に複数の特徴点を順次撮像させる。該対応するカメラ５の視野に特徴点が含まれないようになったり、該対応するカメラ５が何らかのエラーにより撮像画像を適切に取得できなくなったりした場合には、位置特定部１０１は、位置の特定に用いるカメラ５を別のカメラ５に瞬時に切り替える。こうして、車体１の特徴点を撮像するカメラ５を順次切り替えていくことによって、位置特定部１０１は、搬送されていく車体１の位置を常に特定していく。 Here, in accordance with the movement of the vehicle body 1, the camera 5 that captures the feature points of the vehicle body 1 is sequentially switched. The order of switching the cameras 5, 5,... Is predetermined according to the shape of the vehicle body 1. The position specifying unit 101 causes the corresponding camera 5 to image the vehicle body 1 according to the set order. At this time, since a plurality of feature points (specifically, five) are provided on the left and right sides of the vehicle body 1, even if one feature point is out of frame from the field of view of the camera 5 due to the movement of the vehicle body 1, It is quite possible that the feature points are present in the field of view. Therefore, when a feature point exists in the field of view of the corresponding camera 5, imaging is continued with the corresponding camera 5. That is, the position specifying unit 101 causes the corresponding camera 5 to sequentially capture a plurality of feature points. When the feature point is not included in the field of view of the corresponding camera 5 or when the corresponding camera 5 cannot properly acquire the captured image due to some error, the position specifying unit 101 determines the position of the position. The camera 5 used for identification is instantly switched to another camera 5. Thus, the position specifying unit 101 always specifies the position of the vehicle body 1 being conveyed by sequentially switching the cameras 5 that capture the feature points of the vehicle body 1.

ロボットコントローラ１０２は、特徴点のカメラ座標をロボット座標系の座標（ロボット座標）に変換する。ロボットコントローラ１０２は、ティーチング情報及び特徴点のロボット座標に基づいて塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４へ指令を出力する。塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４は、ロボットコントローラ１０２の指令に基づいて動作する。例えば、車体１が塗装ブース１００内に搬送されてくると、開閉ロボット４，４が車体１のドアを開く。その後、塗装ロボット３，３が車体１の内板部分に対し、予め設定された軌跡を描いて塗装作業を行う。 The robot controller 102 converts the camera coordinates of the feature points into coordinates (robot coordinates) in the robot coordinate system. The robot controller 102 outputs a command to the painting robots 3 and 3 and the open / close robots 4 and 4 based on the teaching information and the robot coordinates of the feature points. The painting robots 3 and 3 and the open / close robots 4 and 4 operate based on commands from the robot controller 102. For example, when the vehicle body 1 is conveyed into the painting booth 100, the open / close robots 4 and 4 open the door of the vehicle body 1. Thereafter, the painting robots 3 and 3 perform a painting operation on the inner plate portion of the vehicle body 1 while drawing a preset trajectory.

このとき、塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４は、搬送される車体１に追従してレール３１ａに沿って移動しながら作業を行う。そのとき、一対の塗装ロボット３，３はそれぞれ、基準線Ｘを挟んで対称な位置に位置し、且つ、基準線Ｘを挟んで対称な動作を行う。同様に、一対の開閉ロボット４，４はそれぞれ、基準線Ｘを挟んで対称な位置に位置し、且つ、基準線Ｘを挟んで対称な動作を行う。 At this time, the painting robots 3 and 3 and the opening and closing robots 4 and 4 perform work while moving along the rail 31a following the vehicle body 1 being conveyed. At that time, the pair of painting robots 3 and 3 are positioned symmetrically with respect to the reference line X, and perform symmetrical operations with respect to the reference line X. Similarly, the pair of open / close robots 4 and 4 are positioned at symmetrical positions with respect to the reference line X, and perform symmetrical operations with respect to the reference line X.

このように塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４に基準線Ｘを挟んで対称な位置で対称な動作を行わせることによって、ロボットへのティーチングの容易化を図ると共に、基準線Ｘの両側で同時に作業を行うため、レイアウトのコンパクト化及びサイクルタイムの延長の防止を図っている。 In this way, the painting robots 3 and 3 and the opening and closing robots 4 and 4 perform symmetrical operations at symmetrical positions with the reference line X in between, thereby facilitating teaching to the robot and at the same time on both sides of the reference line X. Therefore, the layout is made compact and the cycle time is prevented from being extended.

しかし、塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４に、基準線Ｘを挟んで対称な位置で対称な動作を行わせる構成においては、カメラ５，５，…も同様に基準線Ｘに対して対称な位置に配置すると、基準線Ｘを挟んだ両側のカメラ５，５で同時に死角が生じる虞がある。以下、この点について詳しく説明する。尚、塗装ロボット３と開閉ロボット４とで同様の事態が起こり得るので、以下では塗装ロボット３についてのみ説明する。 However, in the configuration in which the painting robots 3 and 3 and the open / close robots 4 and 4 perform symmetrical operations at symmetrical positions with respect to the reference line X, the cameras 5, 5,. If they are arranged at symmetrical positions, there is a possibility that blind spots will be generated simultaneously in the cameras 5 and 5 on both sides of the reference line X. Hereinafter, this point will be described in detail. Since the same situation can occur between the painting robot 3 and the opening / closing robot 4, only the painting robot 3 will be described below.

詳しくは、塗装ロボット３は作業を行う際に車体１とカメラ５との間に位置するので、カメラ５から見て塗装ロボット３と車体１の特徴点とが重なった場合には、カメラ５は該特徴点を撮像することができない。カメラ５は基準線Ｘを挟んで両側に設けられているので、一方のカメラ５が塗装ロボット３の死角により車体１の特徴点を撮像できなくても、他方のカメラ５が車体１の別の特徴点を撮像できれば、車体１の位置を特定することができる。しかし、一対のカメラ５，５が基準線Ｘを挟んで対称な位置に配置され且つ、塗装ロボット３，３も基準線Ｘに対して対称な位置で対称な動作を行う場合には、一方のカメラ５に塗装ロボット３による死角が生じたときには、他方のカメラ５にも塗装ロボット３による死角が生じてしまう。 Specifically, since the painting robot 3 is located between the vehicle body 1 and the camera 5 when performing the work, when the painting robot 3 and the feature points of the vehicle body 1 overlap with each other when viewed from the camera 5, the camera 5 The feature point cannot be imaged. Since the cameras 5 are provided on both sides of the reference line X, even if one camera 5 cannot capture the feature point of the vehicle body 1 due to the blind spot of the painting robot 3, the other camera 5 is different from the vehicle body 1. If the feature point can be imaged, the position of the vehicle body 1 can be specified. However, when the pair of cameras 5 and 5 are arranged at symmetrical positions with respect to the reference line X, and the painting robots 3 and 3 also perform symmetrical operations at symmetrical positions with respect to the reference line X, When a blind spot caused by the painting robot 3 occurs in the camera 5, a blind spot caused by the painting robot 3 also occurs in the other camera 5.

それに対し、基準線Ｘを挟んで配置されたカメラ５，５は、車体１のうち、基準線Ｘに沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像するように配置されている。例えば、車体１の右側に設けられたカメラ５が車体１のフロントドア周辺を撮像するときに、車体１の左側に設けられたカメラ５が車体１のリフトゲート周辺を撮像するように、カメラ５，５が配置されている。より詳しくは、カメラ５，５，…は、基準線Ｘに対して千鳥状に（即ち、基準線Ｘを挟んだカメラ５，５同士で搬送方向の位置が一致しないように）配置されている。このとき、各カメラ５は、その光学系の光軸ＡがＹＺ平面と略平行となるように配置されている。 On the other hand, the cameras 5 and 5 arranged across the reference line X are arranged so as to capture portions of the vehicle body 1 whose positions in the direction along the reference line X are different. For example, when the camera 5 provided on the right side of the vehicle body 1 images the periphery of the front door of the vehicle body 1, the camera 5 provided on the left side of the vehicle body 1 images the periphery of the lift gate of the vehicle body 1. , 5 are arranged. More specifically, the cameras 5, 5,... Are arranged in a staggered manner with respect to the reference line X (that is, the positions of the cameras 5, 5 sandwiching the reference line X do not coincide with each other in the transport direction). . At this time, each camera 5 is disposed such that the optical axis A of the optical system is substantially parallel to the YZ plane.

これにより、例えば、基準線Ｘを挟んだ一方のカメラ５に塗装ロボット３による死角が生じたとしても、他方のカメラ５には、同様の位置には塗装ロボット３による死角が生じない。つまり、基準線Ｘを挟んだカメラ５，５のうち何れかのカメラ５で車体１を適切に撮像することができ、塗装ロボット３，３の作業の如何にかかわらず車体１の位置を特定することができる。 Thereby, for example, even if a blind spot caused by the painting robot 3 occurs in one camera 5 across the reference line X, no blind spot caused by the painting robot 3 occurs in the same position in the other camera 5. That is, the vehicle body 1 can be appropriately imaged by any one of the cameras 5 and 5 sandwiching the reference line X, and the position of the vehicle body 1 is specified regardless of the work of the painting robots 3 and 3. be able to.

観点を変えれば、カメラ５，５を前述のような配置にすることによって、車体１の位置を適切に特定しつつ、塗装ロボット３，３に基準線Ｘを挟んで対称な位置で対称な動作を行わせることができる。これにより、ティーチングを容易にすることができ、レイアウトのコンパクト化を図ることができ、サイクルタイムの延長化も防止できる。 From another point of view, by arranging the cameras 5 and 5 as described above, the position of the vehicle body 1 is specified appropriately, and the painting robots 3 and 3 operate symmetrically with the reference line X in between. Can be performed. As a result, teaching can be facilitated, the layout can be made compact, and the cycle time can be prevented from being extended.

《その他の実施形態》
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。 << Other Embodiments >>
As described above, the embodiment has been described as an example of the technique disclosed in the present application. However, the technology in the present disclosure is not limited to this, and can also be applied to an embodiment in which changes, replacements, additions, omissions, and the like are appropriately performed. Moreover, it is also possible to combine each component demonstrated by the said embodiment and it can also be set as new embodiment. In addition, among the components described in the accompanying drawings and detailed description, not only the components essential for solving the problem, but also the components not essential for solving the problem in order to exemplify the above technique. May also be included. Therefore, it should not be immediately recognized that these non-essential components are essential as those non-essential components are described in the accompanying drawings and detailed description.

前記実施形態について、以下のような構成としてもよい。 About the said embodiment, it is good also as following structures.

前記実施形態では、クリア塗装を行う塗装作業を行うロボットについて説明しているが、これに限られるものではない。例えば、塗装ロボット３は、クリア塗装以外の塗装を行ってもよい。また、塗装に限らず、様々な作業に本技術を適用することができる。例えば、ワークに加工を施すロボットについても本技術を適用できる。また、搬送中のワークに対する作業に限られず、静止したワークに対して作業する場合にも本技術を適用できる。 In the above-described embodiment, the robot that performs the painting work for performing the clear painting is described, but the present invention is not limited to this. For example, the painting robot 3 may perform painting other than clear painting. Moreover, this technique can be applied not only to painting but also to various operations. For example, the present technology can be applied to a robot that processes a workpiece. Further, the present technology is not limited to work on a workpiece being transported, and can be applied to work on a stationary workpiece.

また、カメラ５及び照明６の構成は一例にすぎず、異なる構成であってもよい。例えば、カメラ５は、天井７１に配置できる場合には、天井７１に配置してもよい。また、カメラ５は、塗装ブース７内に配置されてもよい。その場合、噴霧からのカメラ５の汚損を防止するために、カメラ５をケース等で覆うことが好ましい。また、パージボックス７６を省略してもよい。 The configurations of the camera 5 and the illumination 6 are merely examples, and different configurations may be used. For example, the camera 5 may be arranged on the ceiling 71 when it can be arranged on the ceiling 71. The camera 5 may be disposed in the painting booth 7. In that case, in order to prevent contamination of the camera 5 from spraying, it is preferable to cover the camera 5 with a case or the like. Further, the purge box 76 may be omitted.

また、カメラ５は、その光軸ＡがＹＺ平面に対して平行となるように配置されているが、これに限られるものではない。基準線Ｘを挟んだカメラ５，５が、ワークのうち基準線Ｘに沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像する限りは、光軸Ａは任意の方向を向いていてもよい。また、複数のカメラ５，５，…の光軸Ａ，Ａ，…は、それぞれ平行となっているが、互いに平行でなくてもよい。さらに、基準線Ｘの各片側において、複数のカメラ５，５，…が等間隔に配置されているが、これに限られるものではなく、間隔が等しくなくてもよい。さらにまた、カメラ５の個数は、任意に設定することができる。ただし、基準線Ｘを挟んで少なくとも２つのカメラ５，５を設ける必要がある。尚、カメラ５，５，…を千鳥状に配置するためには、少なくとも３つのカメラ５，５，５が必要となる。 The camera 5 is arranged so that its optical axis A is parallel to the YZ plane, but the present invention is not limited to this. As long as the cameras 5 and 5 sandwiching the reference line X respectively pick up images of portions of the workpiece that have different positions in the direction along the reference line X, the optical axis A may be directed in an arbitrary direction. Further, the optical axes A, A,... Of the plurality of cameras 5, 5,. Further, on each side of the reference line X, the plurality of cameras 5, 5,... Are arranged at equal intervals, but the present invention is not limited to this, and the intervals may not be equal. Furthermore, the number of cameras 5 can be set arbitrarily. However, it is necessary to provide at least two cameras 5 and 5 across the reference line X. In order to arrange the cameras 5, 5,... In a staggered manner, at least three cameras 5, 5, 5 are required.

以上説明したように、ここに開示された技術は、ロボットを用いた作業装置について有用である。 As described above, the technique disclosed herein is useful for a working apparatus using a robot.

１００塗装装置（作業装置）
１車体（ワーク）
２チェーンコンベア（搬送部）
３塗装ロボット（ロボット）
４開閉ロボット（ロボット）
５カメラ
５１レンズ面
７塗装ブース
１０制御装置（制御部）
Ｐ特徴点
Ｘ基準線 100 Coating equipment (working equipment)
1 Body (work)
2 Chain conveyor (conveyance unit)
3 Painting robot (robot)
4 Opening and closing robot (robot)
5 Camera 51 Lens surface 7 Painting booth 10 Control device (control unit)
P Feature point X Reference line

Claims

At least two robots arranged on both sides of the workpiece across a reference line passing through the workpiece and performing work on the workpiece;
At least two cameras disposed on both sides of the workpiece across the reference line and imaging the workpiece;
A work device including a control unit that controls the robot based on a captured image of the camera,
The robot is configured to perform work on a workpiece based on the position of the workpiece identified from the captured image of the camera at a symmetrical position across the reference line,
The at least two cameras respectively capture portions of the workpiece having different positions in the direction along the reference line ,
A plurality of the cameras are provided on each side across the reference line, arranged in a staggered manner with respect to the reference line,
The control unit is a work device that sequentially switches a camera that captures an image of a workpiece being conveyed and tracks the position of the workpiece being conveyed .

The working device according to claim 1,
A transport unit that transports the workpiece in the transport direction along the reference line;
The robot is a work device that performs work on a work being transported by the transport unit.

The working device according to claim 2,
The robot is configured to move so as to follow the workpiece conveyed by the conveyance unit.

The working device according to any one of claims 1 to 3 ,
The control unit sets a plurality of feature points of a workpiece in advance, and causes the camera to sequentially capture a plurality of feature points.

The working device according to any one of claims 1 to 4 ,
The work performed by the robot is a work device that is painting.

In the work device according to any one of claims 1 to 5 ,
The work is a working device that is the body of an automobile.