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JP6476077B2 - 自走式電子機器および前記自走式電子機器の走行方法 - Google Patents

自走式電子機器および前記自走式電子機器の走行方法 Download PDF

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Description

この発明は、自走式電子機器およびその走行方法に関し、詳しくは、障害物または下向きの段差（下り段差）等の回避機能を備えた自走式電子機器およびその走行方法に関する。
従来、屋内または屋外を自律的に走行して掃除などの作業を行う自走式電子機器が知られている。このような自走式電子機器には、自走中に周辺の壁や家具などの障害物を検知する障害物センサや、床面を検知して崖や下り段差等から自走式電子機器が落下するのを防止する床面検知センサを備えたものがある。
このような障害物または下り段差の回避機能を備えた自走式電子機器が障害物または下り段差を検知した場合、直ちに離脱動作を行うのが一般的である。
例えば、自走中に自走式電子機器が前方に障害物を検知した場合、予め定められた距離を後退し、また、後方に下り段差を検知した場合、予め定められた距離を前進するといった離脱動作が通常行われる。
また、障害物の回避機能を備えた従来の自走式電子機器として、本体の移動を検知するとともに、本体の衝突を検知する衝突検知手段と、本体の前方にのみ設置され、本体外の状況を検知する外部検知手段をと備え、制御手段が、前記衝突検知手段が本体の衝突を検知した場合に、前記走行手段にて本体を回転させるとともに、前記外部検知手段により本体周辺の状況を検知し、前記走行経路を補正することを特徴とする自走式掃除機の発明が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
また、バンパーと、突出障害物検知手段と、前記突出障害物検知手段から信号を受けて障害物が存在するか否かを判別し、障害物の出現時、その障害物を回避するようにロボット本体の走行方向を変更させる制御部と、を備えることを特徴とするロボット掃除機の発明も開示されている（例えば、特許文献２を参照）。
特開２００５−２１１４９９号公報 特開２００５−４０５９６号公報
しかしながら、前後または左右等を障害物または下り段差に挟まれた場所に自走式電子機器が入り込んだ場合、前進および後退の動作が連鎖的に生じることにより、しばしば離脱の困難な状況に陥ることがある。このような状況に陥った場合、自走式電子機器は予め定められた回避動作を優先させ、他の動作を行うことができないため、困難な状況からいつまで経っても抜け出すことができない事態に陥ってしまう。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、その目的は、障害物や下り段差等の走行不能な領域に挟まれた場所に入り込んだ場合においても、効率的に抜け出すことができる自走式電子機器および前記自走式電子機器の走行方法を提供することにある。
この発明は、筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記筐体の走行を制御する走行制御部と、前記筐体の周辺の走行不能領域を検知する周辺検知センサとを備え、前記駆動輪は、互いに独立して駆動される左駆動輪および右駆動輪を含み、前記周辺検知センサが前記筐体の左前方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記左駆動輪の回転量が前記右駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させ、前記周辺検知センサが前記筐体の右前方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量が前記左駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させることを特徴とする自走式電子機器を提供するものである。
また、この発明は、周辺の走行不能領域を回避しつつ、互いに独立して駆動される左駆動輪および右駆動輪で筐体を走行させる自走式電子機器の走行方法であって、前記筐体の左前方に走行不能領域を検知したとき、前記左駆動輪の回転量が前記右駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させ、前記筐体の右前方に走行不能領域を検知したとき、前記右駆動輪の回転量が前記左駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させることを特徴とする自走式電子機器の走行方法を提供するものである。
この発明によれば、前後または左右等を障害物や下り段差等の走行不能な領域に挟まれた場所に入り込んだ場合においても、効率的に抜け出すことができる自走式電子機器および前記自走式電子機器の走行方法を実現できる。
この発明の実施形態１に係る自走式掃除機を示す斜視図である。 図１に示す自走式掃除機の底面図である。 図１に示す自走式掃除機の制御回路の概略構成を示すブロック図である。 図１に示す自走式掃除機の側断面図である。 図１に示す自走式掃除機の平断面図である。 従来の自走式掃除機の障害物および下り段差からの離脱動作の一例を示す説明図である。 図１に示す自走式掃除機の掃除動作処理のフローチャートである。 図１に示す自走式掃除機の掃除動作処理のフローチャートである。 図１に示す自走式掃除機の障害物からの離脱動作の一例を示す説明図である。 図１に示す自走式掃除機の下り段差からの離脱動作の一例を示す説明図である。 図１に示す自走式掃除機の障害物からの離脱動作の一例を示す説明図である。 図１に示す自走式掃除機の下り段差からの離脱動作の一例を示す説明図である。 図１に示す自走式掃除機の階段の踊り場における離脱動作の一例の説明図である。 図１に示す自走式掃除機の階段の踊り場における離脱動作の一例の説明図である。
（実施形態１）
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
なお、実施形態１では、自走式電子機器として自走式掃除機１の場合を例示して説明するが、この発明は掃除機以外の自走式電子機器（例えば、自走式イオン発生機）にも適用可能である。
図１は、この発明の実施形態１に係る自走式掃除機１を示す斜視図である。図２は、図１に示す自走式掃除機１の底面図である。図３は、図１に示す自走式掃除機１の制御回路の概略構成を示すブロック図である。図４は、図１に示す自走式掃除機１の側断面図である。図５は、図１に示す自走式掃除機１の平断面図である。
実施形態１の自走式掃除機１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部および外部に、衝突検知部４３、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、集塵室１５を構成する集塵ボックス１５ａ、電動送風機５０、筐体２を前後方向へ直進および左右方向へ旋回させる左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒ、後輪２６、左右一対の充電用端子１３、複数の床面検知センサ１８および電子機器部品等を含む制御部４０、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒ、回転ブラシ９、サイドブラシ１０および電動送風機５０等を駆動する駆動源としてのバッテリーなどの構成要素が設けられている。
なお、この発明の「周辺検知センサ」は、移動物検知部４３ｂおよび／または床面検知センサ１８によって実現する。また、この発明の「走行制御部」は、制御部４０およびモータドライバ５１ａの協働によって実現する。
この自走式掃除機１において、後輪２６が配置されている部分が後方部、後輪２６と反対側が前方部、左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが配置されている部分が中間部であり、停止時および水平面の走行時は、左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒおよび後輪２６の三輪で筐体２を支持している。よって、本明細書において、前進方向（前方）とは自走式掃除機１が前方部側へ進む方向を指し、後退方向（後方）とは自走式掃除機１が後方部側へ進む方向を指し、左右方向とは自走式掃除機１が前進するときの左側と右側の方向を指し、上下方向とは筐体２が三輪にて床面ＦＬ上で支持された状態での上下方向を指す。
筐体２は、前方部における中間部との境界付近の位置に形成された吸込口３１を有する平面視円形の底板２ａと、筐体２に対して集塵ボックス１５ａを出し入れする際に開閉する蓋部を有する天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。
底板２ａには左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒの一部を筐体２内に収納するための左右一対の開口部２ａ2が形成さている。また、底板２ａの内面における各開口部２ａ2の周囲には支持部材２ａ4が設けられている。さらに、各駆動輪２２Ｌ、２２Ｒは、後述の走行モータ５１および走行モータ５１の回転駆動力を各駆動輪２２Ｌ、２２Ｒに伝達するギヤを有する駆動力伝達機構を備えた駆動輪ユニットＵＬ、ＵＲにそれぞれ組み込まれており、各駆動輪ユニットＵＬ、ＵＲは各支持部材２ａ4に水平軸心を介して揺動可能に支持されている。
また、側板２ｃは、前部のバンパー２ｃ1と後部側板２ｃ2とに二分割された構成であり、後部側板２ｃ2には排気口３２が形成されている。以下、筐体２におけるバンパー２ｃ1を除く部分を筐体本体２ｘという。
筐体２の内部には、走行モータ５１、ブラシ用モータ５２、電動送風機５０、イオン発生器１２０、集塵ボックス１５ａ、制御回路、バッテリー等の部品が設けられ、左右一対の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒおよび後輪２６の三輪で筐体２を支持できるよう筐体２の重心位置は後方部側に配置されている。なお、図５において、筐体２内の中間スペース２ｓ1は集塵ボックス１５ａを収納するスペースであり、後方スペース２ｓ2はバッテリーを収納するスペースである。
図３に示すように、自走式掃除機１全体の動作制御を行う制御回路は、制御部４０、自走式掃除機１の動作に係る設定条件や作動指令を入力する操作パネル４１、走行マップ４２ａを記憶する記憶部４２、電動送風機５０を駆動するためのモータドライバ５０ａ、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒの走行モータ５１を駆動するためのモータドライバ５１ａ、回転ブラシ９とサイドブラシ１０を駆動するブラシ用モータ５２を駆動するためのモータドライバ５２ａ、床面検知センサ１８を制御する制御ユニット１８ａ、後述する超音波センサ６を制御する制御ユニット６ａ、後述する移動物検知部４３ｂを制御する制御ユニット４３ａ等を備える。
制御部４０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなるマイクロコンピュータを備え、記憶部４２に予め記憶されたプログラムデータに基いて、モータドライバ５０ａ、５１ａ、５２ａに個別に制御信号を送信し、電動送風機５０、走行モータ５１およびブラシ用モータ５２を駆動制御して、一連の掃除運転を行う。なお、プログラムデータには、床面ＦＬの広い領域を清掃する通常モード用と、壁際に沿って清掃する壁際モード用のプログラムデータなどが含まれる。
また、制御部４０は、ユーザーによる設定条件や作動指令を操作パネル４１から受け入れて記憶部４２に記憶させる。この記憶部４２に記憶される走行マップ４２ａは、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによって記憶部４２に記憶させるか、あるいは自走式掃除機１自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。
また、自走式掃除機１は、図１に示される超音波センサ６を構成する超音波送信部６ｂ1および超音波受信部６ｂ2によって進路上の障害物を検知した場合および掃除領域の周縁に到達した場合、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが一旦停止し、次に左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒを互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式掃除機１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走して掃除をすることができる。
この自走式掃除機１では、超音波センサ６によって進行方向に障害物が検知されると、その検知信号が制御部４０に送信され、制御部４０が自走式掃除機１を停止又は方向転換するように制御する。
一方、自走式掃除機１の走行時において、超音波センサ６によって障害物が検知されない場合、バンパー２ｃ1が障害物に衝突する。この際、バンパー２ｃ1の内側に設けられた移動物検知部４３ｂ（図示せず）によってバンパー２ｃ1が障害物に衝突したことを検知すると、その検知信号が制御部４０に送信され、制御部４０が自走式掃除機１を停止又は方向転換するよう制御する。
バンパー２ｃ1の左側部分のバンパー（左バンパー２ｃ1L）、右側部分のバンパー（右バンパー２ｃ1R）および正面部分のバンパー（中央バンパー２ｃ1C）にそれぞれ対応する移動物検知部４３ｂが設けられており、筐体１の左側、右側および正面に障害物が衝突したか否かを検知することができる。
移動物検知部４３ｂは、バンパー２ｃ1が押し込まれることにより、ＯＮまたはＯＦＦされ、その検知距離は５ｍｍ程度である。
図２に示される筐体２の底板２ａにおける前部中央位置、左右のサイドブラシ１０の位置および後部中央位置には、前述のように床面ＦＬを検知する床面検知センサ１８が配置されているので、床面検知センサ１８によって下り段差ＤＬが検知されると、その検知信号が後述の制御部４０に送信され、制御部４０が両駆動輪２２Ｌ、２２Ｒを停止するよう制御する。それによって、自走式掃除機１の下り段差ＤＬへの落下が防止される。また、制御部４０は、床面検知センサ１８が下り段差ＤＬを検知すると、下り段差ＤＬから離脱して走行するように制御してもよい。
前部中央の床面検知センサ１８は、数十ｃｍ程度の検知距離を有し、左右の床面検知センサ１８は、１０ｃｍ程度の検知距離を有する。
筐体２の底板２ａの前端には、内蔵するバッテリーの充電を行う左右一対の充電用端子１３が設けられている。室内を自走しながら掃除する自走式掃除機１は、掃除が終了すると室内に設置されている充電台に帰還する。
具体的には、自走式掃除機１は、床面ＦＬ上に設置された充電台から発信された赤外線などの信号を検出して充電台が存在する方向を認識し、自律的に障害物を避けながら走行して充電台に帰還する。
これにより、充電台に設けられた給電端子部に自走式掃除機１の充電用端子１３が接触し、給電端子部が充電用端子１３を介してバッテリーの正極端子および負極端子に接続され、バッテリーへの充電が行われる。
なお、充電中に自走式掃除機１が自動で動作を行うことは基本的にはなく、スタンバイ状態をとる。
また、商用電源（コンセント）に接続される充電台は、通常、室内の側壁ＳＷに沿って設置される。なお、バッテリーは、各種モータ等の各駆動制御要素や制御回路に電力を供給する。
自走式掃除機１は、前述のように、左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒと後輪２６の３点で床面ＦＬに接触しており、前進時に急停止しても後輪２６が床面ＦＬから浮き上がらないようなバランスで重量配分されている。
そのため、自走式掃除機１が前進中に下り段差ＤＬの手前で急停止しても、それによって自走式掃除機１が前のめりに傾いて下り段差ＤＬへ落下するということが防止されている。なお、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒは、急停止してもスリップしないよう、接地面にトレッドパターン（溝）を有するゴムタイヤをホイールに嵌め込んで形成されている。
吸込口３１は、床面ＦＬに対面するよう筐体２の底面（底板２ａの下面）に形成された凹部の開放面である。この凹部内には、筐体２の底面と平行な左右方向の軸心を中心に回転する回転ブラシ９が設けられており、凹部の左右両側には筐体２の底面と垂直な軸心を中心に回転するサイドブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ毛束を放射状に設けることにより形成されている。回転ブラシ９の回転軸および一対のサイドブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたブラシ用モータ５２、プーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して回転可能に連結されている。
筐体２の内部において、吸込口３１と集塵ボックス１５ａの間には吸引路が設けられ、集塵ボックス１５ａと排気口３２の間には排気路が設けられている。
図４に示すように、吸込口３１から筐体２内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、矢印Ａのように吸引路および集塵ボックス１５ａの吸引口１５ａ1を通って集塵ボックス１５ａ内に導かれる。このとき、回転ブラシ９が回転して床面ＦＬ上の塵埃を吸込口３１へ掻き込むと共に、一対のサイドブラシ１０が回転して吸込口３１の左右側の塵埃を吸込口３１へ掻き集めている。
集塵ボックス１５ａ内に塵埃が集められた後、フィルター１５ｂを通過して塵埃が除去された空気は、矢印Ｂのように集塵ボックス１５ａの排出口１５ａ2、この排出口１５ａ2と接続されたダクト１１４、ダクト１１４に接続された電動送風機５０および排気路３４を通って排気口３２から外部に放出される。なお、図４において、カバー１５ｃはフィルター１５ｂを覆う集塵ボックス１５ａのカバーである。
この自走式掃除機１は、左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回する。例えば、自走式掃除機１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪２２Ｌ、２２Ｒが停止し、左右の駆動輪２２Ｌ、２２Ｒをそれぞれ異なる回転量だけ回転させて向きを変える。これにより、自走式掃除機１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を効率的に避けながら自走することができる。
＜バンパー２ｃ1、衝突検知部４３およびそれらの周辺構成について＞
図１に示すように、半円弧形状のバンパー２ｃ1は、周方向中央位置および中央位置の左右複数箇所に円形の孔部を有しており、各孔部から露出するようにバンパー２ｃ1の内面に超音波センサ６の超音波送信部６ｂ1および超音波受信部６ｂ2が設けられている。実施形態１の場合、バンパー２ｃ1には５個の孔部が一列に形成されており、中央位置と左右両端の孔部に超音波受信部６ｂ2が配置され、中央位置に隣接する２個の孔部に超音波送信部６ｂ1が配置されている。
制御ユニット６ａ（図３）は、超音波センサ６の超音波送信部６ｂ1から超音波を発信させ、発信させた超音波が障害物で反射されて超音波受信部６ｂ2で受信されるまでの時間から障害物までの距離を算出し制御部４０へ検知信号として送信する。
バンパー２ｃ1は、底板２ａ、天板２ｂおよび後部側板２ｃ2の端部で構成された筐体本体２ｘの前方開口部２ｘ1を覆うように、その前方開口部２ｘ1の周縁部に嵌め込まれている。この際、バンパー２ｃ1は、筐体本体２ｘに対して前後および左右方向に可動でありかつ前方開口部２ｘ1から脱落しない嵌め込み構造によって支持されている。
＜自走式掃除機１の自走時の掃除動作手順＞
次に、図６〜図１０に基づき、自走式掃除機１の掃除動作手順について説明する。
図６は、従来の自走式掃除機１の障害物および下り段差ＤＬからの離脱動作の一例を示す説明図である。図７および図８は、この発明の自走式掃除機１の掃除動作処理のフローチャートである。図９は、図１に示す自走式掃除機１の障害物からの離脱動作の一例を示す説明図である。図１０は、図１に示す自走式掃除機１の下り段差ＤＬからの離脱動作の一例を示す説明図である。
従来、自走式掃除機１が自走中に、前方に障害物を検知した場合、予め定められた距離を後退し、また、後方に下り段差ＤＬを検知した場合、予め定められた距離を前進するといった動作が一般的である。
しかしながら、図６（Ａ）に示されるように、例えば、前方を障害物（側壁ＳＷ）、かつ、後方を下り段差ＤＬに挟まれた場所に自走式掃除機１が入り込んでしまうこともある。この場合、図６（Ｂ）に示されるように、筐体２の前進および後退の往復動作ＢＦが連鎖的に生じて、しばしば離脱の困難な状況に陥ることがある。
そこで、このような問題を回避すべく、制御部４０は、以下のステップに示す手順に従う。
図７のステップＳ１において、制御部４０は、予め定められた掃除運転動作をさせる（ステップＳ１）。
具体的には、制御部４０は、モータドライバ５１ａに筐体２をランダム走行させながら、移動物検知部４３ｂに障害物を検知させ、また、床面検知センサ１８に下り段差ＤＬを検知させる。
次に、ステップＳ２において、制御部４０は、筐体２の右前方に設けられた移動物検知部４３ｂまたは床面検知センサ１８が、障害物または下り段差ＤＬを検知したか否かを判定する（ステップＳ２）。
筐体２の右前方に設けられた移動物検知部４３ｂまたは床面検知センサ１８が、障害物または下り段差ＤＬを検知した場合（ステップＳ２の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ３において、モータドライバ５１ａを制御して、右後方に向かって弧を描くように筐体２を後退させる（ステップＳ３）。その後、制御部４０は、ステップＳ４の判定を行う（ステップＳ４）。
一方、筐体２の右前方に設けられた移動物検知部４３ｂまたは床面検知センサ１８が、障害物または下り段差ＤＬを検知していない場合（ステップＳ２の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ４の判定を行う（ステップＳ４）。
ここで、「弧を描くように」とは、左右の駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒのうち、一方の駆動輪２２Ｌ（または２２Ｒ）の回転量が他方の駆動輪２２Ｒ（または２２Ｌ）の回転量よりも小さくなるように駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒを駆動させることをいう。
例えば、図９（Ａ）（Ｂ）に示すように、バンパー２ｃ1の左側部分（左バンパー２ｃ1L）が側壁ＳＷに衝突して移動物検知部４３ｂが側壁ＳＷを検知したとき、制御部４０は、左側の駆動輪２２Ｌの回転量が右側の駆動輪２２Ｒの回転量よりも小さくなるようにモータドライバ５１ａを制御する。
図９（Ｂ）において、左駆動輪２２Ｌは前進し、右駆動輪２２Ｒは後退しているが、左駆動輪２２Ｌの回転量が右駆動輪２２Ｒの回転量より小さいため、全体として、筐体２は左後方に向かって後退している。
また、左駆動輪２２Ｌの回転量が右駆動輪２２Ｒの回転量より小さくなるように、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒの両方を後退させるようにしてもよい。
一方、バンパー２ｃ1の右側部分（右バンパー２ｃ1R）が側壁ＳＷに衝突して、移動物検知部４３ｂが側壁ＳＷを検知した場合も同様に、制御部４０は、右側の駆動輪２２Ｒの回転量が左側の駆動輪２２Ｌの回転量よりも小さくなるようにモータドライバ５１ａを制御する。
このように、筐体２をその場で回転させず、障害物との衝突位置に応じて、筐体２が側壁ＳＷから弧を描いて離れていくように、左右の駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒを異なる回転量で回転させることによって、筐体２および側壁ＳＷが傷つくことを防止することができる。
また、図１０（Ａ）（Ｂ）に示すように、左前方の床面検知センサ１８ＦＬが下り段差ＤＬを検知した場合も、制御部４０は、左側の駆動輪２２Ｌの回転量が右側の駆動輪２２Ｒの回転量よりも小さくなるようにモータドライバ５１ａを制御する。
図１０（Ｂ）において、左駆動輪２２Ｌは前進し、右駆動輪２２Ｒは後退しているが、左駆動輪２２Ｌの回転量が右駆動輪２２Ｒの回転量より小さいため、全体として、筐体２は左後方に向かって後退している。
また、左駆動輪２２Ｌの回転量が右駆動輪２２Ｒの回転量より小さくなるように、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒの両方を後退させるようにしてもよい。
一方、右前方の床面検知センサ１８ＦＲが下り段差ＤＬを検知した場合も同様に、制御部４０は、右側の駆動輪２２Ｒの回転量が左側の駆動輪２２Ｌの回転量よりも小さくなるようにモータドライバ５１ａを制御する。
このように、筐体２をその場で回転させず、下り段差ＤＬの検知位置に応じて、筐体２が下り段差ＤＬから弧を描いて離れていくように、左右の駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒを異なる回転量で回転させることによって、筐体２の落下のリスクを軽減しつつ、下り段差ＤＬから離脱することができる。
次に、ステップＳ４において、制御部４０は、筐体２の左前方に設けられた移動物検知部４３ｂまたは床面検知センサ１８が、障害物または下り段差ＤＬを検知したか否かを判定する（ステップＳ４）。
筐体２の左前方に設けられた移動物検知部４３ｂまたは床面検知センサ１８が、障害物または下り段差ＤＬを検知した場合（ステップＳ４の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ５において、モータドライバ５１ａを制御して、左後方に向かって弧を描くように筐体２を後退させる（ステップＳ５）。その後、制御部４０は、ステップＳ６の判定を行う（ステップＳ６）。
一方、筐体２の左前方に設けられた移動物検知部４３ｂまたは床面検知センサ１８が、障害物または下り段差ＤＬを検知していない場合（ステップＳ４の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ６の判定を行う（ステップＳ６）。
次に、ステップＳ６において、制御部４０は、筐体２の前方に設けられた移動物検知部４３ｂまたは床面検知センサ１８が、障害物または下り段差ＤＬを検知したか否かを判定する（ステップＳ２）。
筐体２の前方に設けられた移動物検知部４３ｂまたは床面検知センサ１８が、障害物または下り段差ＤＬを検知した場合（ステップＳ６の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ７において、モータドライバ５１ａに、筐体２を後退させる（ステップＳ７）。その後、制御部４０は、ステップＳ８の判定を行う（ステップＳ８）。
一方、筐体２の前方に設けられた移動物検知部４３ｂまたは床面検知センサ１８が、障害物または下り段差ＤＬを検知していない場合（ステップＳ６の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ８の判定を行う（ステップＳ８）。
次に、ステップＳ８において、制御部４０は、筐体２の後方に設けられた床面検知センサ１８が、障害物等を検知したか否かを判定する（ステップＳ８）。
筐体２の後方に設けられた床面検知センサ１８が、障害物等を検知した場合（ステップＳ８の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ９において、モータドライバ５１ａに、筐体２を前進させる（ステップＳ９）。その後、制御部４０は、ステップＳ１０の判定を行う（ステップＳ１０）。
一方、筐体２の後方に設けられた床面検知センサ１８が、障害物等を検知していない場合（ステップＳ８の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、図８のステップＳ１０の判定を行う（ステップＳ１０）。
次に、図８のステップＳ１０において、制御部４０は、筐体２が予め定められた時間（例えば、５秒間）内に予め定められた回数（例えば、３回）以上前進と後退を繰り返したか否かを判定する（ステップＳ１０）。
筐体２が予め定められた時間内に予め定められた回数以上後退した場合（ステップＳ１０の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ１１において、予め定められた方向に予め定められた角度（例えば、右４５°）だけ筐体２を回転させる（ステップＳ１１）。その後、制御部４０は、ステップＳ１２の判定を行う（ステップＳ１２）。
一方、筐体２が予め定められた時間内に予め定められた回数以上後退していない場合（ステップＳ１０の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ１２の判定を行う（ステップＳ１２）。
次に、ステップＳ１２において、制御部４０は、掃除終了条件が満たされたか否かを判定する（ステップＳ１０）。
掃除終了条件が満たされた場合（ステップＳ１２の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ１３において、充電台への帰還動作を実行させる（ステップＳ１３）。その後、制御部４０は、ステップＳ１５の判定を行う（ステップＳ１５）。
一方、掃除終了条件が満たされていない場合（ステップＳ１２の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ１４において、掃除運転動作を継続させる（ステップＳ１４）。その後、制御部４０は、ステップＳ２の判定を繰り返す（ステップＳ２）。
次に、ステップＳ１５において、制御部４０は、筐体２が充電台に帰還したか否かを判定する（ステップＳ１５）。
筐体２が充電台に帰還した場合（ステップＳ１５の判定がＹｅｓの場合）、制御部４０は、ステップＳ１６において、自走式掃除機１の電源をオフにして（ステップＳ１３）、掃除運転を終了させる。
一方、筐体２が充電台に帰還していない場合（ステップＳ１５の判定がＮｏの場合）、制御部４０は、ステップＳ２の判定を繰り返す（ステップＳ２）。
このように、左右の駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒのうち、一方の駆動輪２２Ｌまたは２２Ｒの回転量が、他方の駆動輪２２Ｒまたは２９Ｌの回転量よりも小さくなるように駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒを駆動することにより、筐体２および障害物をいずれも傷つけることなく、離脱動作を行うことが可能となる。また、検知したものが下り段差ＤＬの場合、筐体２の落下のリスクを軽減しつつ、離脱動作を行うことが可能となる。
また、筐体２が予め定められた時間内に予め定められた回数以上後退した場合に、筐体２を予め定められた角度だけ回転させることによって、前後の往復運動ＢＦから抜け出すことが可能となる。
（実施形態２）
＜この発明の実施形態２に係る自走式掃除機１の障害物からの離脱動作＞
次に、図１１に基づき、この発明の実施形態２に係る自走式掃除機１の障害物からの離脱動作について説明する。
図１１は、この発明の自走式掃除機１の障害物からの離脱動作の一例を示す説明図である。
実施形態２において、左右の駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒのうち、一方の駆動輪２２Ｌまたは２２Ｒの回転量がゼロになる（すなわち、一方の駆動輪２２Ｌまたは２２Ｒが停止する）ように、駆動輪２２Ｌおよび２２Ｒを動作させる。
例えば、図１１（Ａ）（Ｂ）に示すように、バンパー２ｃ1の左部分（左バンパー）２ｃ1Lが、側壁ＳＷに衝突して移動物検知部４３ｂが側壁ＳＷを検知したとき、制御部４０はモータドライバ５１ａを制御して、左側の駆動輪２２Ｌの回転量がゼロとなるように（すなわち、左駆動輪２２Ｌを静止させたまま）、右側の駆動輪２２Ｒのみを回転させ、右後方に向かって弧を描くように筐体２を後退させる。
このようにすることで、片方の駆動輪２２Ｌまたは２２Ｒを静止させたまま、もう一方の駆動輪２２Ｒまたは２２Ｌのみが回転するように筐体２を後退させることで、離脱時の筐体２の旋回角度が大きくなるため、障害物からの筐体２の離脱が容易となる。
また、下り段差ＤＬの場合も同様である。
（実施形態３）
＜この発明の実施形態３に係る自走式掃除機１の下り段差ＤＬからの離脱動作＞
次に、図１２に基づき、この発明の実施形態３に係る自走式掃除機１の下り段差ＤＬからの離脱動作について説明する。
図１２は、この発明の自走式掃除機１の下り段差ＤＬからの離脱動作の一例を示す説明図である。
実施形態３においては、筐体２の左右後方にも床面検知センサ１８（床面検知センサ１８ＢＬおよび１８ＢＲ）が設けられているものとする。
図１２（Ａ）（Ｂ）に示されるように、筐体２の左後方の床面検知センサ１８ＢＬが下り段差ＤＬを検知したとき、制御部４０は、モータドライバ５１ａを制御して、左側の駆動輪２２Ｌが右側の駆動輪２２Ｒよりも回転量が大きくなるように筐体２を前進させる。
図１２（Ｂ）において、左駆動輪２２Ｌは前進し、右駆動輪２２Ｒは後退しているが、左駆動輪２２Ｌの回転量が右駆動輪２２Ｒの回転量より大きいため、全体として、筐体２は右前方に向かって前進している。
また、左駆動輪２２Ｌの回転量が右駆動輪２２Ｒの回転量より大きくなるように、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒの両方を前進させるようにしてもよい。
一方、筐体２の右後方の床面検知センサ１８ＢＲが下り段差ＤＬを検知した場合も同様に、制御部４０は、モータドライバ５１ａを制御して、右側の駆動輪２２Ｒが左側の駆動輪２２Ｌよりも回転量が大きくなるように筐体２を前進させる。
このようにすれば、前後または左右等が障害物や下り段差ＤＬに挟まれた環境に入り込んだ場合であっても、下り段差ＤＬから弧を描くように筐体２が離れていくため、往復動作ＢＦが生じにくくなり、下り段差ＤＬからの離脱が容易になる。
（実施形態４）
次に、図１３および図１４に基づき、この発明の実施形態４に係る自走式掃除機１の障害物・下り段差ＤＬからの離脱動作について説明する。
図１３および図１４は、図１に示す自走式掃除機１の階段の踊り場における離脱動作の一例を示す説明図である。
図１３（Ａ）に示すように、上向きの段差（上り段差）ＲＬに対する筐体２の進入角度（入射角）θが小さいとき、図１３（Ｂ）に示すように、上り段差ＲＬとの衝突から抜け出すことができるまで筐体２が方向転換すべき最低角度（θに等しい）も小さくなる。
一方、図１４（Ａ）に示すように、上り段差ＲＬに対する筐体２の進入角度（入射角）θが大きくなると、図１４（Ｂ）に示すように、上り段差ＲＬとの衝突から抜け出すことができるまで筐体２が方向転換すべき最低角度（θ）も大きくなる。
それゆえ、図１３のように進入角度θが小さい場合は、図１４のように進入角度θが大きい場合よりも、より少ない往復動作ＢＦで上り段差ＲＬからの衝突から抜け出すことができる。
一方、図１４のように進入角度θが大きい場合は、上り段差ＲＬからの衝突から抜け出すまでに、上り段差ＲＬと下り段差ＤＬとの間で何度も往復動作ＢＦをしなければならない。
そこで、実施形態４においては、筐体２の前進・後退の往復回数が予め定められた回数に達するごとに、離脱動作時の回転量の大きい方の駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の回転量を大きくしていく。
具体的には、上り段差ＲＬと下り段差ＤＬの間に挟まれることによって、筐体２の前進および後退の往復運動ＢＦを予め定められた回数だけ繰り返した場合、制御部４０は、以下の表１に示されるように、駆動輪２２Ｒの回転量を大きくしていく。
表１は、左前方の障害物を移動物検知部４３ｂが検知、または左前方の下り段差ＤＬを床面検知センサ１８が検知した場合の筐体２の離脱動作時の各駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の回転量の比率の一例を示す表である。
上の表では、左駆動輪２２Ｌの回転量を１としたときの右駆動輪２２Ｒの相対的な回転量をあらわす。
また、下の表２は、左前方の障害物を移動物検知部４３ｂが検知、または左前方の下り段差ＤＬを床面検知センサ１８が検知した場合の筐体２の離脱動作時の各駆動輪２２Ｌ（２２Ｒ）の回転量の比率の別の一例を示す表である。
このようにすることで、階段の踊り場等の前後方向の筐体２の往復運動ＢＦが生じやすい環境に自走式掃除機１が入り込んだとしても、容易に抜け出すことが可能となる。
（その他の実施形態）
１．実施形態１〜４において、制御部４０は、モータドライバ５１ａに、前進による離脱動作と後退による離脱動作を組み合わせて筐体２の離脱動作を行うようにしてもよい。（実施形態５）
このようにすれば、筐体２の前進による離脱動作のみ、または筐体２の後退による離脱動作のみを行う場合と比べ、より効率的な離脱動作を実現できる。
２．実施形態１〜５において、筐体２の前進と後退の往復動作ＢＦが予め定められた時間（例えば、１分）内に予め定められた回数（例えば、３０回）以上になったとき、自走式掃除機１の動作を停止させた上で報知するようにしてもよい。（実施形態６）
このようにすれば、前後または左右等が障害物または下り段差ＤＬに挟まれた状況からの筐体２の離脱が困難な場合、無駄に走行して電気代を浪費することなく、ユーザーに脱出できない状況に陥ったことを知らせる自走式掃除機１を実現できる。
なお、具体的な報知の方法としては、例えば、音声情報で知らせる方法や、赤いインジケータを表示させる、あるいはスマートフォンやタブレットなど、ユーザーの携帯端末にエラー情報を送信するなどの方法などが挙げられる。
以上に述べたように、
（ｉ）この発明の自走式電子機器は、筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記筐体の走行を制御する走行制御部と、前記筐体の周辺の走行不能領域を検知する周辺検知センサとを備え、前記駆動輪は、互いに独立して駆動される左駆動輪および右駆動輪を含み、前記周辺検知センサが前記筐体の左前方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記左駆動輪の回転量が前記右駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させ、前記周辺検知センサが前記筐体の右前方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量が前記左駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させることを特徴とする。
また、この発明の自走式電子機器の走行方法は、周辺の走行不能領域を回避しつつ、互いに独立して駆動される左駆動輪および右駆動輪で筐体を走行させる自走式電子機器の走行方法であって、前記筐体の左前方に走行不能領域を検知したとき、前記左駆動輪の回転量が前記右駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させ、前記筐体の右前方に走行不能領域を検知したとき、前記右駆動輪の回転量が前記左駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させることを特徴とする。
この発明において、「自走式電子機器」は、走行しながら掃除や空気清浄やイオン発生などの作業を実行するものである。その具体的な態様の一例としては、例えば、自走式掃除機が挙げられる。自走式掃除機は、底面に吸気口を有すると共に内部に集塵部を有する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止及び回転方向等を制御する制御部などを備え、自律的に掃除動作する掃除機を意味し、前述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
また、この発明の自走式電子機器としては、自走式掃除機だけでなく、空気吸引を行い清浄化した空気を排気する空気清浄機が自走するもの、イオン発生を行うイオン発生機が自走するもの、ユーザーに対して必要な情報等を提示するもの、あるいはユーザーが欲する要求を満足できるロボット等が自走するもの等を含む。
「走行不能領域」は、自走式電子機器の周辺の壁や家具、上向きの段差（上り段差）などの障害物のある領域や、崖や下向きの段差（下り段差）など、自走式掃除機が走行できない（走行困難な）領域である。
また、「周辺検知センサ」は、自走式電子機器の周辺の壁や家具、上り段差などの障害物を検知する障害物センサや、床面を検知する床面検知センサである。
例えば、自走式電子機器の筐体の各部に搭載された超音波センサ又は赤外線測距センサ等からなるセンサである。
また、自走式電子機器がカメラを搭載しそのカメラで撮影した画像を解析することによって障害物や下り段差を検知するものであってもよい。また、これらを組み合わせたものであってもよい。
なお、床面検知センサが筐体の周辺に床面を検知しなかった場合、崖や下り段差を検知したものとする。
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）この発明による自走式電子機器において、前記周辺検知センサが前記筐体の左前方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記左駆動輪の回転量がゼロになるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させ、前記周辺検知センサが前記筐体の右前方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量がゼロになるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させるものであってもよい。
このようにすれば、片方の駆動輪を回転させず（すなわち、静止させたまま）、もう一方の駆動輪のみが回転するように筐体を後退させることで、走行不能領域からの離脱時の筐体の旋回角度が大きくなるため、走行不能領域からの筐体の離脱が容易となる。
（iii）この発明による自走式電子機器において、前記周辺検知センサが前記筐体の左後方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量が前記左駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を前進させ、前記周辺検知センサが前記筐体の右後方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量が前記左駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を前進させるものであってもよい。
このようにすれば、筐体の左右後方に走行不能領域を検知した場合でも、当該走行不能領域から効率的に離脱することが可能となる。
（iv）この発明による自走式電子機器において、前記周辺検知センサが前記筐体の左後方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量がゼロになるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を前進させ、前記周辺検知センサが前記筐体の右後方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量がゼロになるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を前進させるものであってもよい。
このようにすれば、片方の駆動輪を完全に回転させず（すなわち、静止させたまま）、もう一方の駆動輪のみが回転するように筐体を前進させることで、離脱時の筐体の旋回角度が大きくなるため、走行不能領域からの筐体の離脱が容易となる。
（ｖ）この発明による自走式電子機器において、予め定められた情報を報知する報知部をさらに備え、前記筐体の前進および後退の往復回数が、予め定められた回数以上になったとき、または予め定められた時間内に予め定められた回数以上になったとき、前記走行制御部は前記筐体の動作を停止させ、前記報知部はエラー情報を報知するものであってもよい。
このようにすれば、走行不能領域に前後または左右等を挟まれた環境に入り込んでしまい、離脱が困難な状況に陥った場合、自走式電子機器を停止させた上でエラー情報をユーザーに知らせることが可能な自走式電子機器を実現できる。
「エラー情報を報知」は、例えば、ユーザーに警告音を発したり、筐体の上面等に警告用の赤ランプを表示させたり、あるいは、ユーザーの通信端末に表示すべきエラー情報を送信したりすることなどが挙げられる。
（vi）この発明による自走式電子機器において、予め定められた情報を報知する報知部をさらに備え、前記筐体の前進および後退の往復回数が、予め定められた回数以上になったとき、または予め定められた時間内に予め定められた回数以上になったとき、前記走行制御部は予め定められた角度だけ前記筐体を方向転換させるものであってもよい。
このようにすれば、走行不能領域に前後または左右等を挟まれた環境に入り込んでしまい、離脱が困難な状況に陥った場合、自力で当該環境から脱出可能な自走式電子機器を実現できる。
この発明の好ましい態様は、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含む。
前述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味及び前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
１：自走式掃除機、 ２：筐体、 ２ａ：底板、 ２ａ2：開口部、 ２ａ4：支持部材、 ２ｂ：天板、 ２ｃ：側板、 ２ｃ1：バンパー、 ２ｃ1L：左バンパー、 ２ｃ1R：右バンパー、 ２ｃ2：後部側板、 ２ｓ1：中間スペース、 ２ｓ2：後方スペース、 ２ｘ：筐体本体、 ２ｘ1：前方開口部、 ６：超音波センサ、 ６ａ：制御ユニット、 ６ｂ1：超音波送信部、 ６ｂ2：超音波受信部、 ９：回転ブラシ、 １０：サイドブラシ、 １３：充電用端子、 １５：集塵室、 １５ａ：集塵ボックス、 １５ａ1：吸引口、 １５ａ2：排出口、 １５ｂ：フィルター、 １５ｃ：カバー、 １８，１８ＢＬ，１８ＢＲ，１８ＦＬ，１８ＦＲ：床面検知センサ、 １８ａ：制御ユニット、 ２２Ｌ：左駆動輪、 ２２Ｒ：右駆動輪、 ２６：後輪、 ３１：吸込口、 ３２：排気口、 ３４：排気路、 ４０：制御部、 ４１：操作パネル、 ４２：記憶部、 ４２ａ：走行マップ、 ４３：衝突検知部、 ４３ａ：制御ユニット、 ４３ｂ：移動物検知部、 ５０：電動送風機、 ５０ａ，５１ａ，５２ａ：モータドライバ、 ５１：走行モータ、 ５２：ブラシ用モータ、 １１４：ダクト、 １２０：イオン発生器、 ２２０：脱輪センサ、 ２２１：支持アーム、 ２２２：回転支軸、 ２２３：スリット、 ２２４：光センサ、 ２２５：光信号、 Ａ，Ｂ：矢印、 ＢＦ：往復運動、 ＤＬ：下り段差、 ＦＬ：床面、 ＲＬ：上り段差、 ＳＷ：側壁、 Ｖ：電池電圧、 Ｖｔｈ：下限電圧値、 ＵＬ，ＵＲ：駆動輪ユニット

Claims (7)

  1. 筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記筐体の走行を制御する走行制御部と、前記筐体の周辺の走行不能領域を検知する周辺検知センサとを備え、
    前記駆動輪は、互いに独立して駆動される左駆動輪および右駆動輪を含み、
    前記周辺検知センサが前記筐体の左前方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記左駆動輪の回転量が前記右駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させ、前記周辺検知センサが前記筐体の右前方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量が前記左駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させることを特徴とする自走式電子機器。
  2. 前記周辺検知センサが前記筐体の左前方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記左駆動輪の回転量がゼロになるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させ、前記周辺検知センサが前記筐体の右前方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量がゼロになるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させる請求項１に記載の自走式電子機器。
  3. 前記周辺検知センサが前記筐体の左後方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量が前記左駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を前進させ、前記周辺検知センサが前記筐体の右後方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量が前記左駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を前進させる請求項１または２に記載の自走式電子機器。
  4. 前記周辺検知センサが前記筐体の左後方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量がゼロになるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を前進させ、前記周辺検知センサが前記筐体の右後方に走行不能領域を検知したとき、前記走行制御部は、前記右駆動輪の回転量がゼロになるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を前進させる請求項３に記載の自走式電子機器。
  5. 予め定められた情報を報知する報知部をさらに備え、
    前記筐体の前進および後退の往復回数が、予め定められた回数以上になったとき、または予め定められた時間内に予め定められた回数以上になったとき、前記走行制御部は前記筐体の動作を停止させ、前記報知部はエラー情報を報知する請求項１〜４のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
  6. 予め定められた情報を報知する報知部をさらに備え、
    前記筐体の前進および後退の往復回数が、予め定められた回数以上になったとき、または予め定められた時間内に予め定められた回数以上になったとき、前記走行制御部は予め定められた角度だけ前記筐体を方向転換させる請求項１〜５のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
  7. 周辺の走行不能領域を回避しつつ、互いに独立して駆動される左駆動輪および右駆動輪で筐体を走行させる自走式電子機器の走行方法であって、
    前記筐体の左前方に走行不能領域を検知したとき、前記左駆動輪の回転量が前記右駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させ、前記筐体の右前方に走行不能領域を検知したとき、前記右駆動輪の回転量が前記左駆動輪の回転量よりも小さくなるように、前記左駆動輪および前記右駆動輪を後退させることを特徴とする自走式電子機器の走行方法。
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