JP6302770B2 - モータ制御装置および該モータ駆動回路を用いた電動パワーステアリングシステム。 - Google Patents

Description

本発明は、半導体スイッチング素子を用いて、電源から供給される電力を変換するモータ制御装置に関する。

制御の自動化が進み、電子制御装置の安全性および信頼性に対する要求が高まってきている。電子制御装置の安全性を確保するために、異常発生時に直ちにその異常を検出して動作を停止することが求められている。

また、安全のために故障時に動作を確実に停止させるだけでなく、安全性を確保した上で動作継続をすることも求められている。例えば、電動パワーステアリングシステムの性能向上に伴い、より重量の大きな大型車にも適用されるようになってきており、故障時に動作を停止させると人力での大きな操舵力が必要となるため、故障発生時においても安全性を確保した上で動作を継続させることが必要である。

電動パワーステアリングシステムの故障時にも動作を継続可能とする技術については例えば、特許文献１（特開２０１２―１６１１５４号公報）に記載されているように、モータに巻線の組を２組備え、該２組の巻線を２組のインバータで駆動する技術が示されている。この特許文献１では、２組のインバータのＰＷＭ変調のデューティサイクルにオフセットを加えることでリップル電流を低減し、オフセットを操舵状態により切り替えることにより熱損失の片寄りを低減する技術が示されている。

特開２０１２―１６１１５４号公報

上記特許文献１に記載されている技術では、故障時にも動作を継続可能とするために２組のインバータが必要となり、コストアップの可能性がある。そこで、故障時以外の正常時でもコストアップを上回るメリットを享受できることがさらに望ましい。上記特許文献１では２組のインバータのＰＷＭ変調のデューティサイクルにオフセットを加えることでリップル電流を低減する技術が示されている。
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、リップル電流を低減することはもとより、発熱を低減して動作効率を向上させることを目的とする。

上記課題を実現するために本発明では、ｎを２以上の整数と定義し、ｎ組の巻線をn組のインバータで駆動するモータ制御装置において、前記n組のインバータの出力が高出力時には、前記n組のインバータのうち少なくとも１つ以上のインバータの出力デューティサイクルを100%とし、さらに
（１）前記n組のインバータは、前記出力デューティサイクルを100%としたインバータが一定周期で交代する、又は、
（２）ｍを前記ｎ以下の整数と定義し、前記ｎ組のインバータ出力の総合デューティサイクルの目標値がm × 100/n ％以上のときは、m個のインバータの出力デューティサイクルを100%とし、前記n組のインバータ出力のデューティサイクルは、前記総合デューティサイクルによって微分可能である、又は、
（３）ｍを前記ｎ以下の整数と定義し、前記ｎ組のインバータ出力の総合デューティサイクルの目標値がm × 100/n ％以上のときは、m個のインバータの出力デューティサイクルを100%とし、前記n組のインバータ出力のデューティサイクルの前記総合デューティサイクルについての第1次導関数が０以上である、又は、
（４）前記n組のインバータの全てが正常な場合には出力波形のスイッチング波形の傾きを緩やかにし、前記n組のインバータに故障が発生した場合には残存するインバータの該出力波形のスイッチング波形の傾きを急峻にするように制御するスロープ制御機能を有することを特徴とする。

以上述べたように本発明によれば、モータを駆動するインバータのスイッチング損失を低減することができ、効率を向上させることができる。

本実施形態に係るモータインバータのシステムのブロック図である。 Ｄａｌｌ≧５０％の時のモータ駆動波形の実施例を示す波形図である。 Ｄａｌｌ＜５０％の時には、Ｄａ＝２Ｄａｌｌ，Ｄｂ＝０とし、Ｄａｌｌ≧５０％の時には、Ｄａ＝１００％、Ｄｂ＝（２Ｄａｌｌ―１００）％とするマップ図である。 Ｄａｌｌ＜５０％の時のモータ駆動波形の実施例を示す波形図である。 Ｄａｌｌ＜５０％の時には、Ｄａ＝Ｄｂ＝Ｄａｌｌとし、Ｄａｌｌ≧５０％の時には、Ｄａ＝１００％、Ｄｂ＝（２Ｄａｌｌ―１００）％とするマップ図である。 ２組のインバータのモータ駆動の波形図である。 図５において、Ｄａ、Ｄｂの急変を避けた実施例を示すマップ図である。 Ｄａ、ＤｂをＤａｌｌについて広義の単調増加（∂Ｄａ／∂Ｄａｌｌ≧０、∂Ｄｂ／∂Ｄａｌｌ≧０）とした実施例を示すマップ図である。 ２組のインバータのモータ駆動の波形図である。 ＭＯＳＦＥＴのオン抵抗Ｒｏｎが大きい場合の損失のグラフである。 ＭＯＳＦＥＴのオン抵抗Ｒｏｎが小さい場合の損失のグラフである。 ＭＯＳＦＥＴのオン抵抗Ｒｏｎが小さい場合の損失のグラフである。 第１インバータ１００‐１と第２インバータ１００‐２のそれぞれのデューティサイクルＤ１，Ｄ２の時間変化を示したものである。 第１インバータ１００‐１と第２インバータ１００‐２のうちの一方が故障し、残り一方のみでモータ２を駆動している実施例を示す波形図である。 第１インバータ１００‐１と第２インバータ１００‐２のうちの一方が故障し、残り一方のみでモータ２を駆動している実施例を示す波形図である。 本実施形態を実現する為の制御装置２００の実施例を示すブロック図である。 本実施形態に係るモータ制御装置の第１のシステムブロック図である。 本実施形態に係るモータ制御装置の第２のシステムブロック図である。 本実施形態に係る電動パワーステアリングシステムの構成図である。

実施例に基づく本発明を説明する前に、本発明の原理について説明する。

複数（ｎ個）のインバータによりモータを駆動する場合、単一のインバータでモータを駆動する場合と等価なデューティサイクル（以下、総合デューティサイクルＤａｌｌ）は、それぞれのインバータの定格が同一ならば、それぞれのインバータ出力のデューティサイクルＤｉ（ｉ：インバータのＩＤ番号）の平均値、即ち、以下の数１となる。
１つのインバータの出力デューティサイクルが100%とすると、Ｄａｌｌは１００／ｎ％以上となるため、本方式では目標とする総合デューティサイクルＤａｌｌが１００／ｎ％以上のときにのみ、１つのインバータの出力デューティサイクルを100%としても、任意のＤａｌｌを得ることができる。

２つのインバータを備える場合を考えれば、目標とするＤａｌｌが50％以上のときにのみ、１つのインバータの出力デューティサイクルを100%としても、任意のＤａｌｌを得ることができる。

以上述べた方法によれば、少なくとも2組のインバータの内の１つのインバータのデューティサイクルを100%とすることにより、スイッチング損失を低減することができる。ここでスイッチング損失とは、スイッチング素子のオン／オフに伴う損失に加えて、還流時同期スイッチングのためにオンするまでの期間のボディダイオードのジャンクション電位差による損失である。

さらに、デューティサイクルが100%のインバータを交互に切り替えることにより、熱損失（オーミック損失：Ｐ＝ＲｏｎｘＩ＾２、ただし、Ｐ：発熱、Ｒｏｎ：スイッチング素子のオン抵抗、Ｉ：電流）の片寄りを低減することができる。

以下、図に基づいて本発明の実施形態に説明を加える。
＜実施形態１＞
図１は、本実施形態に係るモータインバータのシステムのブロック図である。

モータ２は、２組の巻線を有し、それぞれ２つの第１インバータ１００‐１、第２インバータ１００‐２により駆動される。モータ２の巻線は、Δ結線、Ｙ結線（スター結線）が考えられるが、本実施形態ではΔ結線、Ｙ結線いずれにも適用可能である。また、本実施形態では２組のインバータを有する場合について説明するが、２組以上のインバータを備えるモータ制御装置においても本実施形態に係る発明は適用可能である。

つまり、ｎをインバータの個数と定義し、さらにｍをｎ以下の整数と定義し、ｎ組のインバータ出力の総合デューティサイクルの目標値がm × 100/n ％以上のときは、m個のインバータの出力デューティサイクルを100%とする。

本実施形態では、モータ２の第1巻線の組には第1インバータ１００‐１によりＤｕ１、Ｄｖ１、Ｄｗ１が加えられる。同様に、モータ２の第２巻線の組には第２インバータ１００‐２によりＤｕ２、Ｄｖ２、Ｄｗ２のデューティサイクルの波形が加えられる。

図２は本実施形態によるモータ駆動波形図である。

図２に示すように、第１インバータ１００‐１によるＤｕ１、Ｄｖ１、Ｄｗ１は、デューティサイクルが１００％となるＤａ、デューティサイクルが１００％以外となるＤｂの順に、1／ｆ１を周期となるように切り替えられる。同様に、第２インバータ１００‐２によるＤｕ２、Ｄｖ２、Ｄｗ２は、Ｄｂ、Ｄａの順に1／ｆ１を周期となるように切り替えられる。なお、ＰＷＭ波形の周期を１／ｆ２とする。

以上、述べた実施例により、デューティサイクルＤａ（＝１００％）のときにはスイッチング動作をしないためスイッチング損失が発生せず、その分損失を減らすことができる。また、交互にデューティサイクルＤａ（＝１００％）で駆動するために発熱が一方のインバータに集中することも避けることができる。

見方を変えれば、Ｄａ（＝１００％）のときには、ｆ１がスイッチング周波数となり、Ｄｂの時にはｆ２がスイッチング周波数となると考えることもできる。ここで、ｆ１＜ｆ２であるので、ｆ１がスイッチング周波数であるＤａ（＝１００％）のときのスイッチング損失を大幅に低減することができる。

ここで、ｆ２は可聴域以上の周波数であることが望ましく、また周期１／ｆ１は第１インバータ１００‐１、第２インバータ１００‐２の熱時定数と比較して小さいことが望ましい。具体的には周期１／ｆ１は、インバータの放熱器の熱時定数よりも小さいことが望ましい。

＜実施形態２＞
図３、図５、図７、図８に目標とする目標とする総合デューティサイクルＤａｌｌと、各インバータに分担されるデューティサイクルＤａ、Ｄｂの実施例を示す。

図３は、Ｄａｌｌ＜５０％の時には、Ｄａ＝２Ｄａｌｌ，Ｄｂ＝０とし、Ｄａｌｌ≧５０％の時には、Ｄａ＝１００％、Ｄｂ＝（２Ｄａｌｌ―１００）％とするマップ図である。図４は、Ｄａｌｌ＜５０％の時のモータ駆動波形の実施例を示す波形図である。図２は、Ｄａｌｌ≧５０％の時のモータ駆動波形の実施例を示す波形図である。

図５は、Ｄａｌｌ＜５０％の時には、Ｄａ＝Ｄｂ＝Ｄａｌｌとし、Ｄａｌｌ≧５０％の時には、Ｄａ＝１００％、Ｄｂ＝（２Ｄａｌｌ―１００）％とするマップ図である。Ｄａｌｌ＜５０％の時には、図６に示すように、第１インバータ１００‐１と第２インバータ１００‐２は同一のデューティサイクルで動作するが、其々逆相の波形として、電源及び電源に接続されているキャパシタに流れるリップル電流を低減している。Ｄａｌｌ≧５０％の時には図３の実施例と同様に図２に示すモータ駆動波形となる。

図７は、図５において、Ｄａ、Ｄｂの急変を避けた実施例を示すマップ図である。Ｄａｌｌ＝５０％となる直前のＤａｌｌ＝ｘ１から徐々にＤａ、ＤｂをＤａ＝Ｄｂ＝Ｄａｌｌから増減させてＤａｌｌ＝５０％の時にＤａ＝１００％、Ｄｂ＝０％となるように変化させ、Ｄａｌｌ≧５０％の時には、Ｄａ＝１００％、Ｄｂ＝（２Ｄａｌｌ―１００）％とする実施例である。Ｄａｌｌが、ｘ１から５０％の間の時にはモータ駆動波形は図９に示すようにＤａ，Ｄｂが交互に切り替わる波形となる。

制御ループ内にＤａｌｌからＤａ、Ｄｂへの変換を有する場合、Ｄａ、Ｄｂが急変する特性を有する場合にはＤａｌｌの誤差によりに制御系の動作が不安定になり、ハンリチングなどが発生する可能がある。本実施例はＤａ、Ｄｂの急変を避けることで、制御系の動作が不安定になる可能を排除している。なおｘ１は、例えば、Ｄａｌｌ＝４５％等である。

図８はさらにＤａ、ＤｂをＤａｌｌについて広義の単調増加（∂Ｄａ／∂Ｄａｌｌ≧０、∂Ｄｂ／∂Ｄａｌｌ≧０）とした実施例を示すマップ図である。Ｄａｌｌ＜ｘ１の領域ではＤａ＝Ｄｂ＝Ｄａｌｌとし、ｘ１＜Ｄａｌｌ＜ｘ２の領域ではＤｂ＝ｘ１とし、Ｄａ＝２Ｄａｌｌ−ｘ１と増加させ、ｘ２＜Ｄａｌｌの領域ではＤａ＝１００％、Ｄｂ＝２Ｄａｌｌ−１００％とする。

図１７は、本実施形態に係るモータ制御装置の第１のシステムブロック図である。図１８は、本実施形態に係るモータ制御装置の第２のシステムブロック図である。

図１７又は図１８に示すように制御装置２００‐１及び２００‐２の故障の影響を回避するために２重化（冗長化）した制御装置２００−１、２００−２を有するシステム構成の場合には、制御装置２００−１又は２００−２の間で、図１８に示されるＡ／Ｄ変換器２０８‐１及び２０８‐２の変換誤差などに起因してＤａｌｌの目標値に差が生じる可能性がある。

このようにＤａｌｌの目標値に誤差を含む場合、図７に示すようにＤａｌｌ→Ｄａ，Ｄｂの変換が単調増加でなく、減少する部分がある場合には、制御が不安定となる可能性がある。例えば誤差により、制御装置２００−１、２００−２内のＤａを出力する側においてＤａｌｌの目標値がＸ１未満で、Ｄｂを出力する側でＤａｌｌの目標値がＸ１以上の時には、Ｄａの傾きは１、Ｄｂの傾きは極端なマイナスとなり、（Ｄａ＋Ｄｂ）の傾きはマイナスとなる。従って、本来プラスであるべき制御ゲインがマイナスとなる点が生じ、制御系の安定度を損なうことになる。

そこで、本実施例に示すように、Ｄａ、ＤｂをＤａｌｌについて広義の単調増加とすることで、図１７又は図１８のように制御装置２００−１又は２００−２の故障の影響を回避するために２重化（冗長化）した制御装置２００−１、２００−２を有するシステム構成においても安定に制御動作をすることができる。なお制御の連続性の見地からは、Ｄａ、ＤｂをＤａｌｌについて狭義の単調増加（∂Ｄａ／∂Ｄａｌｌ＞０、∂Ｄｂ／∂Ｄａｌｌ＞０）とすることが望ましいが、制御の安定性の見地からは、広義の単調増加とすることで十分である。つまり、広義の単調増加とは、n組のインバータ出力のデューティサイクルは、総合デューティサイクルによって微分可能であることである。狭義の単調増加とは、n組のインバータ出力のデューティサイクルの総合デューティサイクルについての第1次導関数が０以上である。

図１０は、ＭＯＳＦＥＴのオン抵抗Ｒｏｎが大きい場合の損失のグラフである。点線は本実施形態を用いない従来方式に対応し、一点鎖線は図３に示された制御方法に対応し、実線は図８に示された制御方法に対応する。

図３に示された制御方法では、Ｄａｌｌ＜５０％の領域でＤａが１００％近傍でのオーミック損失（ｉ＾２Ｒｏｎ）が大きくなり従来方式よりも損失が増加していることがわかる。Ｄａｌｌ＞６０％の領域では、図３、図８による方法では損失が従来よりも低減されていることがわかる。

図１１及び図１２は、ＭＯＳＦＥＴのオン抵抗Ｒｏｎが小さい場合の損失のグラフである。図３に示された制御方法では、図１１に示されるように、Ｄａｌｌ＜５０％の領域でＤａが１００％近傍でのオーミック損失（ｉ＾２Ｒｏｎ）のが大きくなり従来方式よりも損失が増加していることがわかる。Ｄａｌｌ＞６０％の領域では、図３、図８による方法では損失が従来よりも低減されているが、Ｄａｌｌ＝６０％付近では、図８の損失の低減効果が劣ることがわかる。この領域では、単調増加性のために低損失特性が犠牲となっていることがわかる。図１２に示されるように、図５による方法ではＤａｌｌ＞６０％の領域では、損失が低減されている。

図１３は、第１インバータ１００‐１と第２インバータ１００‐２のそれぞれのデューティサイクルＤ１，Ｄ２の時間変化を示したものである。実線で示すように、デューティサイクルをステップ状に変化させることも可能であるが破線で示すように、デューティサイクルを徐々に変化させることで、制御誤差等に起因する制御段差の発生を防ぐことができる。
＜実施の形態３＞
図１４及び図１５は第１インバータ１００‐１と第２インバータ１００‐２のうちの一方が故障し、残り一方のみ（本実施形態では第１インバータ１００‐１）でモータ２を駆動している実施例を示す波形図である。

スイッチング波形は正常時には、実線で示すようになだらかな傾斜を持たせて、電磁ノイズの発生を予防し、インバータ故障時には破線で示すように急峻にしてスイッチング損失を低減している。スイッチング波形の傾斜は、従来から出力段のＭＯＳＦＥＴのゲート回路の静電容量と、駆動回路の駆動力からなる時定数により実現すればよい。すなわち、正常時には駆動回路の駆動力を弱めることでなだらかな傾斜を実現し、インバータ故障時には駆動回路の駆動力を強めることで、傾斜を急峻にすればよい。

なお駆動するデューティサイクルは、図１４に示すようにＤａ，Ｄｂとしてもよく、また図１５に示すようにＤａｌｌとしてもよい。さらにインバータ故障の直後はデューティサイクルを２Ｄａｌｌ（但し上限は１００％）として徐々に低減させてＤａｌｌとしてもよい。この方法によれば、インバータ故障直後は残存したインバータで一時的に２倍の電流で駆動して、インバータ故障により合計トルクが半減することを防ぐことができる。
＜実施の形態４＞
図１６は、本実施形態を実現する為の制御装置２００の実施例を示すブロック図である。第１インバータ１００‐１、第２インバータ１００‐２の各相の電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２はそれぞれ３相２相変換部２０５、２０６でそれぞれのｄ軸、ｑ軸電流Ｉｄ１，Ｉｑ１，Ｉｄ２，Ｉｄ２に変換された後、合算されて、ｄ軸、ｑ軸電流Ｉｄ，Ｉｑとなる。ｄ軸、ｑ軸電流Ｉｄ，Ｉｑは電流指令値演算部２０１が算出した電流指令値Ｉｄ*，Ｉｑ*から減算され、誤差信号δＩｄ，δＩｑとなり、制御器２０２により目標電圧Ｖｄ，Ｖｑとなり、２相３相変換部２０３により各相の電圧目標値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとなり、Ｄｕｔｙ演算部２０４で各相の目標デューティサイクルＤｕａｌｌ、Ｄｖａｌｌ、Ｄｗａｌｌとなる。

続いて、Ｄｕｔｙ分配部２０５で図３、図５、図７、図８に従って、相毎に、第１インバータ１００‐１と第２インバータ１００‐２に分配されたデューティサイクルＤｕ１、Ｄｖ１、Ｄｗ１、Ｄｕ２、Ｄｖ２、Ｄｗ2に変換され、これに従ってＰＷＭにより第１インバータ１００‐１と第２インバータ１００‐２が駆動される。

図１７及び図１８は制御装置を２００‐１と２００‐２に冗長化した実施例である。特に、図１８は３相２相変換部２０５、２０６も２０５―１、２０５―２、２０６―１、２０６―２と冗長化した実施例で、電流値、トルク信号を変換するＡ／Ｄ変換器も２０８‐１、２０８‐２と冗長化している。

以上述べた本実施例によれば、制御装置２００‐１及び２００‐２が冗長化されているので、制御装置の故障により第１インバータ１００‐１、第２インバータ１００‐２の両方の動作が停止することがない。
＜実施の形態５＞
図１９は、本実施形態に係る電動パワーステアリングシステムの構成図である。電動パワーステアリングシステムは、第１インバータ１００‐１、第２インバータ１００‐２を備え、さらにステアリングホィール１１、ステアリングホィール１１に取り付けられた回転軸１６、回転軸１６に取り付けられたトルクセンサ１２、操舵機構１７、マイクロプロセッサ１００‐１および１００‐２、モータ８を備える。相電流検出信号１４、全電流検出信号１５は、制御装置２００に入力される。

操舵機構１７は、回転軸１６により操舵され車輪１８の方向を制御する。操舵機構１７または回転軸１６はモータ２により操舵力を補助される。制御装置２００の出力に基づいて、第１インバータ１００‐１、第２インバータ１００‐２が制御され、モータ２を駆動する。

従って本実施例による電動パワーステアリングシステムにおいては、第１インバータ１００‐１、第２インバータ１００‐２のデューティサイクルが最適化され、熱損失が低減される。

２…モータ、１１…ステアリングホィール、１２…トルクセンサ、１４…相電流検出信号、１５…全電流検出信号１５、１６…回転軸、１７…操舵機構、１８…車輪、１００‐１…第１インバータ、１００‐２…第２インバータ、２００…制御装置、Ｄａ…デューティサイクル、Ｄｂ…デューティサイクル、Ｄall…総合デューティサイクル

Claims (9)

1. ｎを２以上の整数と定義し、ｎ組の巻線をn組のインバータで駆動するモータ制御装置において、
   前記n組のインバータの出力が高出力時には、前記n組のインバータのうち少なくとも１つ以上のインバータの出力デューティサイクルを100%とし、
   前記n組のインバータは、前記出力デューティサイクルを100%としたインバータが一定周期で交代することを特徴とするモータ制御装置。
2. 請求項１に記載のモータ制御装置であって、
   ｍを前記ｎ以下の整数と定義し、前記ｎ組のインバータ出力の総合デューティサイクルの目標値がm × 100/n ％以上のときは、
   m個のインバータの出力デューティサイクルを100%とすることを特徴とするモータ制御装置。
3. 請求項１記載のモータ制御装置であって、
   前記一定周期は、前記インバータの放熱器の熱時定数よりも小さいことを特徴とするモータ制御装置。
4. ｎを２以上の整数と定義し、ｎ組の巻線をn組のインバータで駆動するモータ制御装置において、
   前記n組のインバータの出力が高出力時には、前記n組のインバータのうち少なくとも１つ以上のインバータの出力デューティサイクルを100%とし、
   ｍを前記ｎ以下の整数と定義し、前記ｎ組のインバータ出力の総合デューティサイクルの目標値がm × 100/n ％以上のときは、
   m個のインバータの出力デューティサイクルを100%とし、
   前記n組のインバータ出力のデューティサイクルは、前記総合デューティサイクルによって微分可能であることを特徴とするモータ制御装置。
5. ｎを２以上の整数と定義し、ｎ組の巻線をn組のインバータで駆動するモータ制御装置において、
   前記n組のインバータの出力が高出力時には、前記n組のインバータのうち少なくとも１つ以上のインバータの出力デューティサイクルを100%とし、
   ｍを前記ｎ以下の整数と定義し、前記ｎ組のインバータ出力の総合デューティサイクルの目標値がm × 100/n ％以上のときは、
   m個のインバータの出力デューティサイクルを100%とし、
   前記n組のインバータ出力のデューティサイクルの前記総合デューティサイクルについての第1次導関数が０以上であることを特徴とするモータ制御装置。
6. 請求項１ないし請求項５記載のいずれかのモータ制御装置であって、
   少なくとも２以上のインバータ出力のデューティサイクルが100 ％未満のときには、該少なくとも２以上のインバータ出力のスイッチングタイミングに位相差を持たせることを特徴とするモータ制御装置。
7. ｎを２以上の整数と定義し、ｎ組の巻線をn組のインバータで駆動するモータ制御装置において、
   前記n組のインバータの出力が高出力時には、前記n組のインバータのうち少なくとも１つ以上のインバータの出力デューティサイクルを100%とし、
   前記n組のインバータの全てが正常な場合には出力波形のスイッチング波形の傾きを緩やかにし、前記n組のインバータに故障が発生した場合には残存するインバータの該出力波形のスイッチング波形の傾きを急峻にするように制御するスロープ制御機能を有することを特徴とするモータ制御装置。
8. 請求項１ないし請求項７に記載のいずれかのモータ制御装置であって、
   前記n組のインバータは、冗長化された制御装置により制御されることを特徴とするモータ制御装置。
9. 請求項１ないし請求項８に記載のいずれかのモータ制御装置を有する電動パワーステアリングシステムであって、
   ステアリングホイールと、
   前記ステアリングホイールに取り付けられた回転軸と、
   前記回転軸に取り付けられたトルクセンサと、
   操舵機構と、
   モータを有し、
   前記操舵機構は前記回転軸により操舵され、
   前記操舵機構または前記回転軸は前記モータにより操舵力を補助され、
   前記モータ制御装置は前記モータを制御することを特徴とする電動パワーステアリングシステム。