JP6396180B2 - 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、例えば、左右２輪にインホイールモータ等を搭載した車輪独立駆動式車両の駆動制御装置に関し、いずれか１輪のモータやインバータのパワーデバイスの温度検出回路に異常が発生した場合の駆動制御技術に関する。

電気自動車等モータで駆動するような車両において、モータやインバータのパワーデバイスが過熱した場合には、モータの出力制限や出力停止を行って過熱に対する保護制御を行う（特許文献１）。

特開２０１２−１８６９３０号公報

しかし、モータ等の過熱を検知する温度検出回路に異常が発生した場合には、モータの出力制限や出力停止の制御ができなくなる。もし、モータ等が過熱した状態で制御を続けようとするなら、モータやインバータのパワーデバイスが絶対に許容温度を超えないような限られた出力、回転数でしかモータを駆動することができない。

この発明の目的は、車輪独立駆動式車両において、モータまたはインバータの温度を検出する温度検出手段に異常が発生した場合でも、モータに必要十分な駆動トルクを与えることができる車輪独立駆動式車両の駆動制御装置を提供することである。

この発明の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置２０は、左右の駆動輪２，２を個別に駆動する左右のモータ６，６を備えた車両に搭載され、
操作部１６，１７の操作に応じて指令トルクを生成し出力するＥＣＵ２１と、
直流電力を交流電力に変換するインバータ３１を含むパワー回路部２８、および、前記ＥＣＵ２１から与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部２８を介し前記モータ６をトルク制御するモータコントロール部２９を有するインバータ装置２２とを備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置２０において、
駆動輪２毎に前記モータ６または前記インバータ３１の温度を検出する温度検出手段４９と、
この温度検出手段４９で検出された温度に基づいて前記モータ６の出力制限を行うトルク上限値設定部３９と、
前記温度検出手段４９のうち、前記左右の駆動輪２，２におけるいずれか一方の駆動輪２の前記モータ６または前記インバータ３１の温度を検出する温度検出手段４９に異常が発生したか否かを検出する異常検出手段５１とを設け、
この異常検出手段５１によりいずれか一方の駆動輪２に対応する前記温度検出手段４９に異常が検出されると、前記トルク上限値設定部３９は、前記一方の駆動輪２を駆動する前記モータ６で出力可能な出力トルクの上限値を、異常が検出されていない他方の駆動輪２に対応する前記温度検出手段で検出された温度に応じて制御するように設定された指令トルクに基づいて、設定した出力トルクに制限することを特徴とする。
トルク上限値設定部３９による出力制限は、モータ６の出力停止も含む。
異常検出手段５１で検出する温度検出手段４９の異常は、例えば、温度検出素子の異常だけでなく、ハーネスの断線またはショート、回路の異常等が考えられる。
前記設定した出力トルクは、例えば、試験やシミュレーション等の結果により定められる。

この構成によると、温度検出手段４９は、駆動輪２毎にモータ６またはインバータ３１の温度を検出する。トルク上限値設定部３９は、温度検出手段４９で検出された温度に基づいてモータ６の出力制限を行う。異常検出手段５１は、温度検出手段４９のうち、左右の駆動輪２，２におけるいずれか一方の駆動輪２のモータ６またはインバータ３１の温度を検出する温度検出手段４９に異常が発生したか否かを検出する。

トルク上限値設定部３９は、いずれか一方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９に異常が検出されると、前記一方の駆動輪２を駆動するモータ６の出力トルクの上限値を制限する。このトルク上限値設定部３９は、一方の駆動輪２を駆動するモータ６で出力可能な出力トルクの上限値を、異常が検出されていない他方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９で検出された温度に応じて制御するように設定された指令トルクに基づいて、設定した出力トルクに制限する。

このように、異常が検出されていない他方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９で検出された温度に応じて制御するように設定された指令トルクに基づいて、一方の駆動輪２を駆動するモータ６の出力トルクの上限値を制限する。換言すれば、正常な温度検出手段４９に対応するモータ６を駆動するトルクを、異常な温度検出手段４９に対応するモータ６を駆動するトルクの上限値にする。つまり、異常な温度検出手段４９に対応するモータ６について、正常な温度検出手段４９に対応するモータ６より大きなトルクは出さないように制限する。

このように制限することで、正常な温度検出手段４９に対応するモータ６およびインバータ３１の各温度より、異常な温度検出手段４９に対応するモータ６およびインバータ３１の各温度が高くならない。例えば、正常な温度検出手段４９に対応するモータ６のトルクが温度により制限された場合、その制限されたトルクが、異常な温度検出手段４９に対応するモータ６のトルク上限値となる。したがって、異常が検出された温度検出手段４９に対応する一方のモータ６またはインバータ３１の温度を抑制しながら、前記一方の駆動輪２にも走行に必要十分な駆動トルクを与えることができる。

前記異常検出手段５１、５１により前記左右の駆動輪２，２に対応する温度検出手段４９，４９共に異常が検出されると、前記トルク上限値設定部３９は、前記左右のモータ６，６につき規定された制限値よりも定められた割合でさらに制限するようにしても良い。
前記定められた割合は、例えば、試験やシミュレーション等の結果により定められる。この場合、トルク上限値設定部３９は、左右のモータ６，６共に大幅な出力制限を行うことで、車両が不所望に挙動することを未然に防止し得る。この車両の運転者は、車両を路側帯等に退避させる等の措置を講じることができる。

前記温度検出手段４９で検出される温度が温度検出手段４９の個体差によりばらつく場合、前記トルク上限値設定部３９は、前記他方の駆動輪２を駆動する前記モータ６の指令トルクから、前記温度検出手段４９で検出される温度のばらつきに応じたトルク値を減じたトルクを、前記一方の駆動輪２を駆動するモータ６で出力可能な出力トルクの上限値とするものとしても良い。
前記温度検出手段４９で検出される温度のばらつきに応じたトルク値は、例えば、関数による演算で求めても良いし、マップにより設定しても良い。これら関数、マップは、試験やシミュレーション等の結果により定められる。
正常な温度検出手段４９で検出される温度が個体差によりばらつく場合であっても、前記のようにモータ６の出力トルクの上限値を制限することで、一方の駆動輪２に走行に必要十分な駆動トルクを与えることができる。

前記異常検出手段５１により異常が検出された一方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９につき、異常が検出される直前に検出される温度が、異常が検出されていない他方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９で検出される温度より高かった場合、前記トルク上限値設定部３９は、その温度差に応じたトルク値を、前記他方の駆動輪２を駆動する前記モータ６の指令トルクから減じたトルクを、前記一方の駆動輪２を駆動するモータ６で出力可能な出力トルクの上限値とするものとしても良い。
前記温度差に応じたトルク値は、例えば、関数による演算で求めても良いし、マップにより設定しても良い。これら関数、マップは、試験やシミュレーション等の結果により定められる。なお異常が検出される直前に検出される温度が、正常な温度検出手段４９で検出される温度以下の場合は、例えば、正常な他方の駆動輪２のトルクを、一方の駆動輪２を駆動するモータ６で出力可能な出力トルクの上限値としても良い。

前記モータ６は、このモータ６と、前記駆動輪２を回転支持する車輪用軸受４と、前記モータ６の回転を減速して前記車輪用軸受４に伝える減速機７とを含むインホイールモータ駆動装置ＩＷＭを構成するものとしても良い。

この発明の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置は、左右の駆動輪を個別に駆動する左右のモータを備えた車両に搭載され、操作部の操作に応じて指令トルクを生成し出力するＥＣＵと、直流電力を交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部、および、前記ＥＣＵから与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部を介し前記モータをトルク制御するモータコントロール部を有するインバータ装置とを備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、駆動輪毎に前記モータまたは前記インバータの温度を検出する温度検出手段と、この温度検出手段で検出された温度に基づいて前記モータの出力制限を行うトルク上限値設定部と、前記温度検出手段のうち、前記左右の駆動輪におけるいずれか一方の駆動輪の前記モータまたは前記インバータの温度を検出する温度検出手段に異常が発生したか否かを検出する異常検出手段とを設ける。
この異常検出手段によりいずれか一方の駆動輪に対応する前記温度検出手段に異常が検出されると、前記トルク上限値設定部は、前記一方の駆動輪を駆動する前記モータで出力可能な出力トルクの上限値を、異常が検出されていない他方の駆動輪に対応する前記温度検出手段で検出された温度に応じて制御するように設定された指令トルクに基づいて、設定した出力トルクに制限する。このため、車輪独立駆動式車両において、モータまたはインバータの温度を検出する温度検出手段に異常が発生した場合でも、モータに必要十分な駆動トルクを与えることができる。

この発明の実施形態に係る駆動制御装置を搭載した電気自動車を平面図で示す概念構成のブロック図である。 同電気自動車におけるインホイールモータ駆動装置の断面図である。 同駆動制御装置の制御系のブロック図である。 モータ回転数と出力トルクとの関係を示す図である。 同駆動制御装置の処理を段階的に示すフローチャートである。 同駆動制御装置の他の処理を段階的に示すフローチャートである。 同駆動制御装置のさらに他の処理を段階的に示すフローチャートである。 同駆動制御装置において、温度検出手段で検出される温度と時間との関係を示す図である。

この発明の実施形態を図１ないし図５と共に説明する。
図１は、この実施形態に係る駆動制御装置を搭載した車両である電気自動車を平面図で示す概略構成のブロック図である。この電気自動車は、車体１の左右の後輪となる車輪２が駆動輪とされ、左右の前輪となる車輪３が従動輪とされた４輪の自動車である。前輪となる車輪３は操舵輪とされている。駆動輪となる左右の車輪２，２は、それぞれ独立の走行用のモータ６により駆動される。各モータ６は、後述のインホイールモータ駆動装置ＩＷＭを構成する。各車輪２，３には、図示外のブレーキが設けられている。また左右の前輪となる操舵輪である車輪３，３は、図示しない転舵機構を介して転舵可能であり、ハンドル等の操舵手段１５により操舵される。

図２は、この電気自動車におけるインホイールモータ駆動装置ＩＷＭの断面図である。各インホイールモータ駆動装置ＩＷＭは、それぞれ、モータ６、減速機７、および車輪用軸受４を有し、これらの一部または全体が車輪内に配置される。モータ６の回転は、減速機７および車輪用軸受４を介して駆動輪２に伝達される。車輪用軸受４のハブ輪４ａのフランジ部には前記ブレーキを構成するブレーキロータ５が固定され、同ブレーキロータ５は駆動輪２と一体に回転する。モータ６は、例えば、ロータ６ａのコア部に永久磁石が内蔵された埋込磁石型同期モータである。このモータ６は、ハウジング８に固定したステータ６ｂと、回転出力軸９に取り付けたロータ６ａとの間にラジアルギャップを設けたモータである。

制御系を説明する。
図１に示すように、車体１には、ＥＣＵ２１と、複数（この例では２つ）のインバータ装置２２とを含む駆動制御装置２０が搭載されている。ＥＣＵ２１は、自動車全般の統括制御を行い、各インバータ装置２２に指令を与える上位制御手段である。各インバータ装置２２は、ＥＣＵ２１の指令に従って各走行用のモータ６の制御をそれぞれ行う。ＥＣＵ２１は、コンピュータとこれに実行されるプログラム、並びに各種の電子回路等で構成される。

ＥＣＵ２１は、指令トルク演算部４７と、トルク配分手段４８とを有する。指令トルク演算部４７は、主に、アクセル操作部１６の出力するアクセル開度の信号と、ブレーキ操作部１７の出力する減速指令とから、左右輪２，２の走行用のモータ６，６に与える加速・減速指令を指令トルクとして生成する。トルク配分手段４８は、指令トルク演算部４７で演算された加速・減速指令を、操舵手段１５の操舵角を検出する図示しない操舵角センサの出力する旋回指令を考慮して、左右の駆動輪２，２の走行用のモータ６，６へ分配するように各インバータ装置２２へ出力する。

また、指令トルク演算部４７は、ブレーキ操作部１７の出力する減速指令があったときに、モータ６を回生ブレーキとして機能させる制動トルク指令値と、図示外の制動トルク指令値とに配分する機能を有する。回生ブレーキとして機能させる制動トルク指令値は、各走行用のモータ６，６に与える加速・減速指令の指令トルクに反映させる。アクセル操作部１６およびブレーキ操作部１７は、それぞれアクセルペダルおよびブレーキペダルと、各ペダルの動作量をそれぞれ検出するアクセルセンサ１６ａおよびブレーキセンサ１７ａとを有する。バッテリ１９は、車体１に搭載され、モータ６の駆動、および車両全体の電気系統の電源として用いられる。

図３は、この駆動制御装置の制御系のブロック図である。以後、図１も適宜参照しつつ説明する。インバータ装置２２は、各モータ６に対して設けられたパワー回路部２８と、このパワー回路部２８を制御するモータコントロール部２９とを有する。モータコントロール部２９は、このモータコントロール部２９が持つインホイールモータ駆動装置ＩＷＭに関する各検出値や制御値等の各情報（例えば、ステータス、モータ回転数、制御トルク、モータ温度、後述のインバータの温度、異常情報等）をＥＣＵ２１に出力する機能を有する。

パワー回路部２８は、インバータ３１と、このインバータ３１を駆動するＰＷＭドライバ３２とを有する。インバータ３１は、バッテリ１９（図１）の直流電力をモータ６の駆動に用いる３相の交流電力に変換する。インバータ３１は、複数の半導体スイッチング素子（図示せず）で構成され、ＰＷＭドライバ３２は、オンオフ指令に基づきインバータ３１を駆動する。前記半導体スイッチング素子は、例えば、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）等からなる。

モータコントロール部２９は、その基本となる制御部としてモータ駆動制御部３０を有している。モータ駆動制御部３０は、上位制御手段であるＥＣＵ２１から与えられる指令トルクによる加速・減速指令に従い、電流指令に変換してパルス幅変調し、パワー回路部２８のＰＷＭドライバ３２にオンオフ指令を与える。モータ駆動制御部３０は、インバータ３１からモータ６に流すモータ電流を電流検出手段Ｓ１から得て、電流フィードバック制御を行う。また、モータ駆動制御部３０は、モータ６のロータ６ａ（図２）の回転角を図示外の回転角度検出手段から得て、ベクトル制御を行う。

この実施形態では、上記構成の駆動制御装置に、温度検出手段４９、異常検出手段５１、およびトルク上限値設定部３９を設けている。
温度検出手段４９は、駆動輪となる左右の車輪２，２（図１）毎に設けられている。この例の温度検出手段４９は、モータ温度検出手段３５とパワーデバイス温度検出手段３８とを有する。

モータ温度検出手段３５は、例えば、モータコイルに固着されサーミスタから成るモータ温度検出素子３３と、このモータ温度検出素子３３に接続されモータコントロール部２９に設けられるモータ温度検出回路３４とを有する。モータ温度検出回路３４は、例えば、サーミスタの抵抗変化を電圧の変化に変換し、温度に換算する（以下のパワーデバイス温度検出回路３７についても同じ）。

パワーデバイス温度検出手段３８は、例えば、インバータ３１における前記半導体スイッチング素子の一部またはその近傍に設置されサーミスタ等から成るパワーデバイス温度検出素子３６と、このパワーデバイス温度検出素子３６に接続されモータコントロール部２９に設けられるパワーデバイス温度検出回路３７とを有する。

トルク上限値設定部３９はＥＣＵ２１のトルク配分手段４８に設けられている。このトルク上限値設定部３９は、モータ温度検出手段３５またはパワーデバイス温度検出手段３８で検出された温度に基づいてモータ６の出力制限を行う。トルク上限値設定部３９は、例えば、モータ温度検出手段３５またはパワーデバイス温度検出手段３８から出力される値が定められた閾値以上のとき、電流検出手段Ｓ１で検出される電流が定められた電流以下となるように、モータ６の指令トルクを制限する。前記定められた電流は、試験やシミュレーション等の結果により定められる。

前記閾値は、試験やシミュレーション等の結果により、モータ温度検出手段３５、パワーデバイス温度検出手段３８毎にそれぞれ定められる。モータ温度検出手段３５における閾値は、例えば、モータ６の永久磁石に減磁が生じるときのモータ温度を基準として定められる。パワーデバイス温度検出手段３８における閾値は、例えば、半導体スイッチング素子の耐熱温度を基準として定められる。

異常検出手段５１は、左右の駆動輪である車輪２，２（図１）毎にそれぞれ設けられる。各異常検出手段５１は、モータ温度検出手段異常検出手段４１と、パワーデバイス温度検出手段異常検出手段４０とを有する。各モータ温度検出手段異常検出手段４１は、一方の車輪２（図１）に対応するモータ温度検出手段３５に異常が発生したか否かを検出する。

モータ温度検出手段３５の異常とは、モータ温度検出素子３３の異常だけでなく、このモータ温度検出素子３３から延びるハーネスの断線またはショート、モータ温度検出回路３４の異常等が考えられる（パワーデバイス温度検出手段３８の異常についても、同様の考え方である）。モータ温度検出手段異常検出手段４１は、モータ温度検出手段３５で検出された温度が正常温度上限よりも高いとき、または、モータ温度検出手段３５で検出された温度が正常温度下限よりも低いとき、モータ温度検出手段３５に異常が発生したと判定する。

前記正常温度上限および前記正常温度下限は、予め、試験やシミュレーション等の結果により定められる。後述のパワーデバイス温度検出手段３８における正常温度上限および正常温度下限についても同様である。

パワーデバイス温度検出手段異常検出手段４０は、一方の車輪２（図１）に対応するパワーデバイス温度検出手段３８に異常が発生したか否かを検出する。このパワーデバイス温度検出手段異常検出手段４０は、パワーデバイス温度検出手段３８で検出された温度が正常温度上限よりも高いとき、または、パワーデバイス温度検出手段３８で検出された温度が正常温度下限よりも低いとき、パワーデバイス温度検出手段３８に異常が発生したと判定する。

トルク上限値設定部３９は、前述の異常検出手段５１により一方の駆動輪に対応するモータ温度検出手段３５またはパワーデバイス温度検出手段３８に異常が検出されると、前記モータ６の出力トルクの上限値を制限する。このトルク上限値設定部３９は、ＥＣＵ２１におけるトルク配分手段４８に設けられる。

トルク上限値設定部３９は、前記一方の駆動輪２（図１）を駆動するモータ６で出力可能な出力トルクの上限値を、異常が検出されていない他方の駆動輪２（図１）に設定した指令トルクを基に、設定した出力トルクに制限する。

ここで図４は、モータ回転数と出力トルクとの関係を示す図である。一般的にモータでは、ある程度以上の回転数になると、モータ回転数が大きくなるに従ってモータの最大トルクが小さくなる。トルク上限値設定部３９は、異常な温度検出手段４９に対応するモータ６で出力可能な出力トルクの上限値を、正常な温度検出手段４９に対応するモータ６に設定した指令トルクを基に、設定した出力トルクに制限する。

但し、正常な温度検出手段４９で検出された温度が高くなる程、正常な車輪２のモータ６で出力可能な出力トルクの上限値はより制限される。この出力トルクの上限値は、例えば、関数による演算で求めても良いし、マップにより設定しても良い。これら関数、マップは、例えば、試験やシミュレーション等の結果により定められる。

トルク上限値設定部３９は、トルク配分手段４８で演算される指令トルクが、例えば、同図４のＰ１に示す位置に演算されるとき、正常な温度検出手段４９で検出された温度によるトルク制限値が図４の一点鎖線で表す曲線Ｔａとなる場合、モータ回転数Ｎ１でのトルク上限値である指令トルクＴ１ａに制限する。トルク上限値設定部３９は、正常な温度検出手段４９で検出された温度によるトルク制限値が図４の二点鎖線で表す曲線Ｔｂである場合、モータ回転数Ｎ１で出力可能な出力トルクの上限値を、図４の二点鎖線との交点である指令トルクＴ１ｂに制限する。但し、Ｔａ＜Ｔｂとする。

トルク上限値設定部３９は、演算される指令トルクが、例えば、同図４のＰ２に示す位置に演算されるとき、正常な温度検出手段４９で検出された温度によるトルク制限値が図４の一点鎖線で表す温度Ｔａである場合、モータ回転数Ｎ２で出力可能な出力トルクの上限値を超えていないため、そのままの指令トルクＴ２ａとする。つまり指令トルクの制限を行わない。演算される指令トルクが、例えば、同図４のＰ２に示す位置に演算されるとき、正常な温度検出手段４９で検出された温度によるトルク制限値が図４の二点鎖線で表す温度Ｔｂである場合、モータ回転数Ｎ２で出力可能な出力トルクの上限値を、図４の二点鎖線との交点である指令トルクＴ２ｂに制限する。

図５は、駆動制御装置の処理を段階的に示すフローチャートである。図３と共に説明する。後述する図６，７についても同じ。例えば、車両の主電源を投入後本処理が開始し、異常検出手段５１は、モータ温度検出手段３５、パワーデバイス温度検出手段３８に異常が発生したか否かを検出する（ステップａ１）。いずれの温度検出手段３５，３８にも異常が発生していないとき（ステップａ１：Ｎｏ）、本処理を終了する。いずれか一方または両方の温度検出手段３５、３８に異常が発生したとき（ステップａ１：Ｙｅｓ）、ステップａ２に移行する。

ステップａ２において、一方の駆動輪に対応する、モータ温度検出手段３５またはパワーデバイス温度検出手段３８に異常が発生したとＥＣＵ２１で判定されると、ステップａ３に移行する。トルク上限値設定部３９は、一方の駆動輪を駆動するモータ６で出力可能な出力トルクの上限値を、他方の駆動輪のモータ６に設定したトルクに対し設定した割合の出力トルクに制限する（ステップａ３）。その後本処理を終了する。

ステップａ２において、両方の駆動輪に対応する、モータ温度検出手段３５またはパワーデバイス温度検出手段３８に異常が発生したとＥＣＵ２１で判定されると、ステップａ４に移行する。このステップａ４において、トルク上限値設定部３９は、左右のモータ６につき規定された制限値よりも定められた割合でさらに制限する。この場合、トルク上限値設定部３９は、左右のモータ共に大幅な出力制限を行う。この場合の左右のモータ６の最大出力は、例えば、この車両を路側帯等に退避させ得る出力とする。その後本処理を終了する。

以上説明した駆動制御装置によると、トルク上限値設定部３９は、いずれか一方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９に異常が検出されると、一方の駆動輪２を駆動するモータ６の出力トルクの上限値を制限する。このトルク上限値設定部３９は、一方の駆動輪２を駆動するモータ６で出力可能な出力トルクの上限値を、異常が検出されていない他方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９で検出された温度を必要に応じて抑制するように設定された指令トルクに基づいて、他方の駆動輪２に設定されたトルクを基に、設定した出力トルクに制限する。

このように、他方の駆動輪２に対応する正常な温度検出手段４９で検出された温度を必要に応じて抑制するように設定された指令トルクに基づいて、一方のモータ６の出力トルクの上限値を制限する。換言すれば、正常な温度検出手段４９に対応するモータ６を駆動するトルクを、異常な温度検出手段４９に対応するモータ６を駆動するトルクの上限値にする。つまり、異常な温度検出手段４９に対応するモータ６について、正常な温度検出手段４９に対応するモータ６より大きなトルクは出さないように制限する。

このように制限することで、正常な温度検出手段４９に対応するモータ６およびインバータ３１の各温度より、異常な温度検出手段４９に対応するモータ６およびインバータ３１の各温度が高くならない。例えば、正常な温度検出手段４９に対応するモータ６のトルクが温度により制限された場合、その制限されたトルクが、異常な温度検出手段４９に対応するモータ６のトルク上限値となる。したがって、異常が検出された温度検出手段４９に対応する一方のモータ６またはインバータ３１の温度を抑制しながら、一方の駆動輪２にも走行に必要十分な駆動トルクを与えることができる。

他の実施形態について説明する。
以下の説明においては、各形態で先行する形態で説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付し、重複する説明を略する。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している形態と同様とする。同一の構成から同一の作用効果を奏する。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。

温度検出手段４９で検出される温度が温度検出手段４９の個体差によりばらつく場合、次のように制御しても良い。トルク上限値設定部３９は、他方の駆動輪２を駆動するモータ６の指令トルクから、温度検出手段４９で検出される温度のばらつきに応じたトルク値を減じたトルクを、一方の駆動輪２を駆動するモータ６で出力可能な出力トルクの上限値とする。

温度検出手段４９で検出される温度のばらつきに応じたトルク値は、例えば、関数による演算で求めても良いし、マップにより設定しても良い。これら関数、マップは、試験やシミュレーション等の結果により定められる。この場合、図６に示すように、ステップａ２において、一方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９に異常が発生したとＥＣＵ２１で判定されたとき、トルク上限値設定部３９は、他方のモータ６の最大トルクから、温度検出手段４９で検出される温度のばらつきに応じたトルク値を減じたトルクを、一方のモータ６で出力可能な出力トルクの上限値とする（ステップａ３ａ）。その後本処理を終了する。

この構成によると、温度検出手段４９が個体差によりばらつきがある場合でも、前記のようにモータ６の出力トルクの上限値を制限することで、一方の駆動輪２に走行に必要十分な駆動トルクを与えることができる。

図７は、駆動制御装置のさらに他の処理を段階的に示すフローチャートである。図８は、この駆動制御装置において、温度検出手段４９で検出される温度と時間との関係を示す図である。ステップａ２において、一方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９に異常が発生したとＥＣＵ２１で判定されたとき、ステップａ３ｂに移行する。

このステップａ３ｂにおいて、異常検出手段５１により異常が検出された一方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９につき、異常が検出される直前に検出される温度が、異常が検出されていない他方の駆動輪２に対応する温度検出手段４９で検出される温度より高かった場合（ステップａ３ｂ：Ｙｅｓ）、トルク上限値設定部３９は、その温度差δＴに応じたトルク値を、他方のモータ６の指令トルクから減じたトルクを、一方のモータ６で出力可能な出力トルクの上限値とする（ステップａ３ｃ）。

異常が検出される直前に検出される温度が、正常な温度検出手段４９で検出される温度以下の場合（ステップａ３ｂ：Ｎｏ）、トルク上限値設定部３９は、正常な他方の駆動輪２の指令トルクを、一方の駆動輪２を駆動するモータ６で出力可能な出力トルクの上限値とする。

各インバータ装置の弱電系を、互いに共通のコンピュータや共通の基板上の電子回路で構成しても良い。
車両として、左右の前輪２輪を独立して駆動する２輪独立駆動車を適用しても良い。また車両として、左右の前輪２輪を独立して駆動し、左右の後輪２輪を独立して駆動する４輪独立駆動車を適用しても良い。
インホイールモータ駆動装置ＩＷＭにおいては、サイクロイド式の減速機、遊星減速機、２軸並行減速機、その他の減速機を適用可能であり、また、減速機を採用しない、所謂ダイレクトモータタイプであってもよい。

２…車輪（駆動輪）
４…車輪用軸受
６…モータ
７…減速機
１６…アクセル操作部（操作部）
１７…ブレーキ操作部（操作部）
２０…駆動制御装置
２１…ＥＣＵ
２２…インバータ装置
２８…パワー回路部
２９…モータコントロール部
３１…インバータ
３９…トルク上限値設定部
４９…温度検出手段
５１…異常検出手段
ＩＷＭ…インホイールモータ駆動装置

Claims (5)

1. 左右の駆動輪を個別に駆動する左右のモータを備えた車両に搭載され、
   操作部の操作に応じて指令トルクを生成し出力するＥＣＵと、
   直流電力を交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部、および、前記ＥＣＵから与えられる前記指令トルクに従って前記パワー回路部を介し前記モータをトルク制御するモータコントロール部を有するインバータ装置とを備えた車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、
   駆動輪毎に前記モータまたは前記インバータの温度を検出する温度検出手段と、
   この温度検出手段で検出された温度に基づいて前記モータの出力制限を行うトルク上限値設定部と、
   前記温度検出手段のうち、前記左右の駆動輪におけるいずれか一方の駆動輪の前記モータまたは前記インバータの温度を検出する温度検出手段に異常が発生したか否かを検出する異常検出手段とを設け、
   この異常検出手段によりいずれか一方の駆動輪に対応する前記温度検出手段に異常が検出されると、前記トルク上限値設定部は、前記一方の駆動輪を駆動する前記モータで出力可能な出力トルクの上限値を、異常が検出されていない他方の駆動輪に対応する前記温度検出手段で検出された温度に応じて制御するように設定された指令トルクに基づいて、設定した出力トルクに制限することを特徴とする車輪独立駆動式車両の駆動制御装置。
2. 請求項１に記載の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、前記異常検出手段により前記左右の駆動輪に対応する温度検出手段共に異常が検出されると、前記トルク上限値設定部は、前記左右のモータにつき規定された制限値よりも定められた割合でさらに制限する車輪独立駆動式車両の駆動制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、前記温度検出手段で検出される温度が温度検出手段の固体差によりばらつく場合、前記トルク上限値設定部は、前記他方の駆動輪を駆動する前記モータの指令トルクから、前記温度検出手段で検出される温度のばらつきに応じたトルク値を減じたトルクを、前記一方の駆動輪を駆動するモータで出力可能な出力トルクの上限値とする車輪独立駆動式車両の駆動制御装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、前記異常検出手段により異常が検出された一方の駆動輪に対応する温度検出手段につき、異常が検出される直前に検出される温度が、異常が検出されていない他方の駆動輪に対応する温度検出手段で検出される温度より高かった場合、前記トルク上限値設定部は、その温度差に応じたトルク値を、前記他方の駆動輪を駆動する前記モータの指令トルクから減じたトルクを、前記一方の駆動輪を駆動するモータで出力可能な出力トルクの上限値とする車輪独立駆動式車両の駆動制御装置。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車輪独立駆動式車両の駆動制御装置において、前記モータは、このモータと、前記駆動輪を回転支持する車輪用軸受と、前記モータの回転を減速して前記車輪用軸受に伝える減速機とを含むインホイールモータ駆動装置を構成する車輪独立駆動式車両の駆動制御装置。

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