JP6242478B2 - 部品装着装置 - Google Patents

Description

本発明は、部品を回路基板等の対象物に装着する部品装着装置に関し、特に、部品装着作業を行う際の可動部の移動速度の制御に関するものである。

従来、部品を対象物に装着する部品装着装置の一つとして、例えば、電子部品を回路基板に実装する部品実装機がある。部品実装機には、実装ヘッドの装着ノズルで電子部品を吸着した後に、実装ヘッドをカメラ装置の上方まで移動させて吸着状態を撮像し、撮像した画像データから吸着位置のずれを検出するものがある。部品実装機は、検出した吸着位置のずれを補正し、電子部品を回路基板の装着位置に装着する。

また、この種の部品実装機では、電子部品を保持する装着ノズルを撮像する際に、実装ヘッドを停止させることなく、移動させながら撮像するものがある（例えば、特許文献１など）。この実装ヘッドが移動中に行う撮像（以下、「移動中撮像」という場合がある）は、オンザフライ（Ｏｎ Ｔｈｅ Ｆｌｙ）撮像、あるいはフライビジョン（Ｆｌｙ Ｖｉｓｉｏｎ）などと呼ばれている。特許文献１に開示される部品実装機では、フィーダの電子部品の供給位置からカメラ装置（文献では、部品認識ユニット）の撮像位置までの距離が、実装ヘッドを一定の速度まで加速させるのに必要な準備距離よりも長い場合には、実装ヘッドをカメラ装置の上部まで加速させ撮像開始位置において一旦停止させることなくそのまま移動させつつ撮像を実行する。

特開２００７−２０１２８４号公報

ところで、上記した部品実装機は、装着ノズルを備える実装ヘッドを、水平な平面内でＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させる駆動機構を備えるのが一般的である。上記特許文献１の部品実装機では、例えば、カメラ装置の上部を通過する実装ヘッドが、Ｙ軸方向への移動が停止された状態で、Ｘ軸方向に一定速度で移動するように制御される。即ち、この移動中撮像では、Ｘ軸方向又はＹ軸方向の一方の位置を固定し、他方の方向に速度を付加した状態を撮影する。

このような制御を行う理由は、実装ヘッドが、制御部からの移動方向や移動量を示す指令値が入力されてからＸ軸方向やＹ軸方向の駆動機構が安定した動作となるまでに時間を要するからである。詳述すると、例えば、駆動機構の駆動源（サーボモータなど）は、指令値に追従して回転角度の変更を開始してからオーバーシュートなどが発生しない安定した状態の回転角度になるまでの時間が必要である。従って、実装ヘッドの位置や速度が安定するタイミングは、制御部が駆動機構に対して指令値を送出したタイミングから遅れることとなる。その一方で、移動する電子部品をカメラ装置によって撮像するためには、実装ヘッドがカメラ装置の上部において一定の領域内あるいは位置に配置される必要がある。このため、移動中撮像における制御は、実装ヘッドをＸ軸方向又はＹ軸方向のどちらか一方の位置を固定することによって、オーバーシュートなどによって位置のずれが生じたとしても、移動する一方向に対して前後に位置がずれるだけとなり、所望の撮像位置に撮像したい電子部品を確実に通過させることが可能となる。

また、実装ヘッドは、カメラ装置の撮像位置を通過した後に、回路基板に電子部品を実装する装着位置まで移動する。これに対し、上記特許文献１の部品実装機では、撮像位置を通過した後の実装ヘッドの動作が考慮されておらず、移動中撮像による実装時間の短縮効果が限定的となっている。即ち、移動中撮像では、撮像位置から装着位置までの実装ヘッドの移動ルートを考慮すると、必ずしも撮像位置における移動方向、又は移動を停止する方向を一方向に限定せず、実装ヘッドの移動ルートに合わせて最適化することによって、実装時間の短縮が期待でき改善の余地があった。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、部品の供給から撮像装置による撮像を経て対象物に部品を装着するまでの実装時間の短縮が可能な部品装着装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載の部品装着装置は、第１軸方向に並んで載置され、対象物に装着する部品を供給位置に供給する部品供給装置と、供給位置から部品を取得して対象物の装着位置に装着する可動部と、第１軸方向、及び第１軸方向に直交する第２軸方向に可動部を移動させる駆動機構と、可動部に保持された部品を撮像位置にて撮像する撮像装置と、可動部を供給位置から撮像位置を経由して装着位置まで移動させるとともに、可動部が撮像位置を通過する際に、第１軸方向又は第２軸方向のいずれか一方の方向を撮像時移動方向として、撮像時移動方向に移動するように駆動機構を制御する制御部と、を備え、制御部は、撮像位置から装着位置までの第１軸方向に沿った第１距離及び第２軸方向に沿った第２距離に応じて、撮像時移動方向を決定することを特徴とする。

また、請求項２に記載の部品装着装置は、請求項１に記載の部品装着装置であって、駆動機構は、可動部を第１軸方向に移動させる加速度、最高速度と、第２軸方向に移動させる加速度、最高速度のいずれかが互いに異なるものであって、制御部は、第１距離及び第２距離に応じて対象物に設定した領域と装着位置との関係に基づいて撮像時移動方向を決定するものであり、可動部の第１軸方向に対する最高速度と第２軸方向に対する最高速度との差、及び、可動部の第１軸方向に対する加速度と第２軸方向に対する加速度との差、に基づいて領域が変更されることを特徴とする。

また、請求項３に記載の部品装着装置は、請求項１又は請求項２に記載の部品装着装置であって、制御部は、供給位置から撮像位置までの第１軸方向に沿った第３距離に応じて、撮像時移動方向を決定することを特徴とする。

また、請求項４に記載の部品装着装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の部品装着装置であって、対象物を第１軸方向に搬送する搬送レーンを備え、制御部は、供給位置と、搬送レーン上の停止位置にて停止させる対象物の装着位置との第１軸方向における間に撮像位置が配置され、且つ供給位置から装着位置に向かう方向が、撮像時移動方向となるように、供給位置及び停止位置を決定することを特徴とする。

また、請求項５に記載の部品装着装置は、請求項４に記載の部品装着装置であって、搬送レーンを複数備え、制御部は、複数の搬送レーンのうち、供給装置からの第２軸方向に沿った距離がより長い搬送レーンによって搬送される対象物に装着する部品の供給位置を、供給位置から撮像位置までの第１軸方向に沿った第３距離がより短い位置に決定することを特徴とする。

また、請求項６に記載の部品装着装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の部品装着装置であって、可動部は、複数の部品が保持可能に構成され、制御部は、撮像時移動方向を第１軸方向に決定した場合には、供給位置から撮像位置までの第１軸方向に沿った第３距離が、より長い位置となる供給位置の部品を後から取得し、撮像時移動方向を第２軸方向に決定した場合には、第３距離がより短い位置となる供給位置の部品を後から取得するように可動部を制御することを特徴とする。

また、請求項７に記載の部品装着装置は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の部品装着装置であって、可動部を、複数備えるものであり、制御部は、可動部を供給位置から撮像位置を経由して装着位置まで移動させるシーケンスの順番が同一であり、且つ同一の撮像時移動方向で同一の撮像装置の撮像位置を通過する複数の可動部を連動させて撮像位置を通過させることを特徴とする。

また、請求項８に記載の部品装着装置は、第１軸方向に並んで載置され、対象物に装着する部品を供給位置に供給する部品供給装置と、供給位置から部品を取得する複数の装着ノズルを有し、複数の装着ノズルの各々で取得した部品を対象物の装着位置に装着する可動部と、第１軸方向、及び第１軸方向に直交する第２軸方向に可動部を移動させる駆動機構と、複数の装着ノズルの各々に保持された部品を撮像位置にて撮像する撮像装置と、可動部を供給位置から撮像位置まで移動させた後に一旦停止させ、複数の装着ノズルに保持された部品の各々を交互に撮像位置まで移動させる都度、撮像装置による撮像を実施させ、複数の装着ノズルに保持された部品の各々を撮影する複数回の撮像のうち、最後の撮像の一つ前の撮像が終了した後に、次の最後の撮影のために可動部を移動させる方向を、撮像後に撮像位置から最初の装着位置に向かう方向に決定する制御部を備えることを特徴とする。

また、請求項９に記載の部品装着装置は、請求項８に記載の部品装着装置であって、制御部は、部品供給装置の複数の供給位置から複数の装着ノズルの各々で取得する部品のうち、最後に取得する部品の供給位置から撮像位置に向かう方向に応じて、最初に撮影する部品を決定することを特徴とする。

請求項１の部品装着装置では、制御部は、駆動機構を制御して、部品供給装置の供給位置から撮像装置の撮像位置を経由して対象物の装着位置まで可動部を移動させる。また、制御部は、可動部が撮像位置を通過する際に、第１軸方向又は第２軸方向のいずれか一方の撮像時移動方向に移動するように駆動機構を制御する。そして、制御部は、この撮像時移動方向を、撮像位置から装着位置までの第１軸方向に沿った第１距離と、第２軸方向に沿った第２距離とに応じて決定する。これにより、撮像時移動方向は、撮像位置から装着位置までの可動部の移動ルートにおける第１距離及び第２距離に応じたより適切な方向が設定される。このため、当該部品装着装置によれば、撮像時移動方向を一方向に限定することなく、部品装着作業のシーケンスごとに可動部の移動ルート（装着位置など）に合わせて撮像時移動方向を最適化することによって、実装時間の短縮を図ることが可能となる。

請求項２の部品装着装置では、可動部の移動速度は、第１軸方向及び第２軸方向の各々の加速度及び最高速度のうち、少なくとも一方の速度が互いに異なる。これに対し、制御部は、第１距離及び第２距離に応じて対象物に設定した領域と装着位置との関係に基づいて、撮像時移動方向を決定するが、この領域が加速度及び最高速度のいずれかの差に基づいて変更される。領域の変更は、制御部が実施してもよい。また、制御部は、予め変更された領域を用いて処理を実施してもよい。ここで、可動部は、第１及び第２軸方向の加速度や最高速度が異なる場合には、仮に第１及び第２距離が同一であったとしても、各方向への移動に要する時間が異なることとなる。これに対し、当該制御部は、加速度等の差を加味した領域を用いて第１及び第２距離を判定することによって、より最適化された撮像時移動方向を決定することが可能となる。従って、当該部品装着装置によれば、実装時間の短縮をより確実に図ることが可能となる。

請求項３の部品装着装置では、制御部は、供給位置から撮像位置までの第１軸方向に沿った第３距離に応じて撮像時移動方向を決定する。ここで、撮像時移動方向は、供給位置と撮像位置との位置関係によって最適な方向が異なる。例えば、第３距離が短い、即ち、供給位置と撮像位置とが近接する位置にある場合には、可動部は、供給位置から撮像位置に向かって移動を開始すると、第２軸方向の位置が撮像位置と同位置になる前に、第１軸方向の位置が同位置となり、第１軸方向への移動を停止する必要が生じる。この場合、撮像時移動方向を、第２軸方向とすることが有効となる。このため、制御部は、第３距離に応じて撮像時移動方向を最適化することで、実装時間の短縮化が適切に実施可能となる。

請求項４の部品装着装置では、制御部は、搬送レーンの停止位置で停止させる対象物の装着位置と、供給位置との第１軸方向における間に撮像位置が配置されるように供給位置及び停止位置を決定する。さらに、制御部は、供給位置から装着位置に向かう方向が、撮像時移動方向となるように供給位置及び停止位置を決定する。これにより、制御部は、供給位置と停止位置とを変更することによって、撮像時移動方向の最適化が可能となり、実装時間の短縮を図ることが可能となる。

請求項５の部品装着装置では、制御部は、複数の搬送レーンのうち、供給装置からの第２軸方向に沿った距離がより長い搬送レーンによって搬送される対象物に装着する部品の供給位置を、供給位置から撮像位置までの第１軸方向に沿った第３距離がより短い位置に決定する。これにより、制御部は、第３距離がより短い位置、即ち、撮像時移動方向を第１軸方向とすることが難しい供給位置を、第２軸方向の距離が長い対象物の装着位置、即ち、撮像時移動方向を第２軸方向とすることが有効となる可能性が高い装着位置と対応付け、撮像時移動方向の最適化を図ることが可能となる。

請求項６の部品装着装置では、可動部は、複数の部品が保持可能に構成される。制御部は、撮像時移動方向を第１軸方向に決定した場合には、供給位置から撮像位置までの第１軸方向に沿った第３距離が、より長い位置となる供給位置の部品を後から取得するように可動部を制御する。また、制御部は、撮像時移動方向を第２軸方向に決定した場合には、第３距離がより短い位置となる供給位置の部品を後から取得するように可動部を制御する。これにより、制御部は、撮像時移動方向に合わせて複数の部品を取得する順番を最適化し、実装時間の短縮を図ることが可能となる。

請求項７の部品装着装置では、制御部は、供給位置から撮像位置を経由して装着位置まで移動させるシーケンスの順番が同一であり、且つ同一の撮像時移動方向で同一の撮像装置の撮像位置を通過する複数の可動部を連動させて撮像位置を通過させる。これにより、１つの撮像装置を複数の可動部が共有して使用する場合に、各可動部の撮像の待ち時間が短縮される。

請求項８の部品装着装置では、制御部は、複数の装着ノズルを有する可動部を供給位置から撮像位置まで移動させた後に一旦停止させる。次に、制御部は、複数の装着ノズルに保持された部品の各々を交互に撮像位置まで移動させる都度、撮像装置による撮像を実施させる。そして、制御部は、最後の撮像の一つ前の撮像が終了した後に、次の最後の撮影のために可動部を移動させる方向を、撮像後に撮像位置から最初の装着位置に向かう方向に決定する。これにより、可動部は、最後の部品の撮像において移動中撮像が可能となり、撮像しつつ加速して撮像位置から対象物の最初の装着位置に向かって移動することが可能となる。従って、当該部品装着装置によれば、可動部の移動時間の短縮を図ることが可能となる。

請求項９の部品装着装置では、制御部は、部品供給装置の複数の供給位置から複数の装着ノズルの各々で取得する部品のうち、最後に取得する部品の供給位置から撮像位置に向かう方向に応じて、最初に撮影する部品を決定する。好適には、制御部は、複数の装着ノズルの各々に保持された部品のうち、最後に取得する部品の供給位置から撮像位置に向かう方向において先頭となる部品を、最初に撮像する部品とする。これにより、制御部は、撮像位置まで可動部を移動させた後の撮像の開始タイミングを早めることが可能となる。

第１実施例の部品実装機の装置構成を示した斜視図である。 制御コンピュータの部品装着作業に関連する制御機能を説明するための機能ブロック図である。 部品実装機における部品装着作業に関係する一部分を模式的に示した平面図である。 実装ヘッドの装着ノズルが移動する移動ルートを模式的に示す平面図である。 装着位置Ｐ３までの移動ルートＲ１の移動における移動速度と、時間との関係を示すグラフである。 第２実施例の実装ヘッドの装着ノズルが移動する移動ルートを模式的に示す平面図である。 回路基板の停止位置と、供給位置との位置関係を説明するための模式図である。 第３実施例の実装ヘッドの装着ノズルが移動する移動ルートを模式的に示す平面図である。 第４実施例の実装ヘッドの装着ノズルが移動する移動ルートを模式的に示す平面図である。 第５実施例の部品実装機が備える２つの実装ヘッドの装置構成を模式的に示す平面図である。 ２つの実装ヘッドを連動させて撮像位置を通過させる移動ルートを模式的に示す平面図である。

＜第１実施例＞
以下、本発明を具体化した一実施例について図面を参照して説明する。図１は、第１実施例の部品実装機１０を示した斜視図である。図１には共通ベース１１上に並設された２台の部品実装機１０が示されている。部品実装機１０は、例えば、はんだ印刷機、基板検査機、リフロー機などの他の装置と連結され生産ラインを構成して、多数の電子部品が実装された回路基板を生産する装置である。２台の部品実装機１０は、同様の構成となっているため、そのうちの１台を中心に説明する。部品実装機１０は、基板搬送装置１３、部品供給装置１５、ヘッド駆動機構１７、カメラ装置１９などの各種装置が共通ベース１１上に取り付けられている。なお、以下の説明では、図１に示すように、部品実装機１０が並設される方向をＸ軸方向、搬送される回路基板の基板平面に平行でＸ軸方向に直角な方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方に直角な方向をＺ軸方向と称して説明する。

基板搬送装置１３は、第１搬送装置２１及び第２搬送装置２３がＹ軸方向において並設された、いわゆるダブルコンベアタイプの装置である。第１及び第２搬送装置２１，２３の各々は、Ｘ軸方向に沿って配設された一対のコンベアベルト（図示略）を有している。第１及び第２搬送装置２１，２３の各々は、一対のコンベアベルトを周回させ、コンベアベルト上に支持された回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、第１及び第２搬送装置２１，２３の各々は、部品の装着作業を行う停止位置まで搬送した回路基板を、回路基板の上部に設けられたストッパ（図示略）と、下部に設けられたクランパ（図示略）とによってＺ軸方向において挟持して固定する。例えば、第１及び第２搬送装置２１，２３の各々は、はんだ印刷機などの上流の装置から搬入された回路基板をＸ軸方向に搬送し、停止位置で回路基板をクランプする。装着作業が終了すると、第１及び第２搬送装置２１，２３は、回路基板をＸ軸方向に搬送して後段の装置に搬出する。

部品供給装置１５は、フィーダ方式の装置であり、部品実装機１０のＹ軸方向の前端部分（図１の左下側）に設けられている。部品供給装置１５は、Ｘ軸方向に並設されて複数のフィーダ２５が共通ベース１１上に設けられている。各フィーダ２５は、共通ベース１１に対して着脱可能に構成されており、テープフィーダ２７から供給位置に電子部品を供給する。テープフィーダ２７は、電子部品を供給する媒体であり、多数の電子部品を一定の間隔で保持したキャリアテープが巻回されている。フィーダ２５は、キャリアテープの先端が供給位置まで引き出されており、キャリアテープごとに異なる種類の電子部品を供給する。各フィーダ２５の供給位置は、Ｘ軸方向に沿って並設されている。従って、供給位置は、電子部品の種類が異なればＸ軸方向において異なった位置となる。

また、ヘッド駆動機構１７は、ＸＹロボット型の移動装置である。ヘッド駆動機構１７は、スライダ３１を電磁モータの駆動によってＸ軸方向にスライドさせるＸ軸駆動機構４１（図２参照）と、Ｙ軸方向にスライドさせるＹ軸駆動機構４３（図２参照）とを備えている。スライダ３１には、実装ヘッド３３が取り付けられている。実装ヘッド３３は、２つの駆動機構４１，４３が駆動されることによって、共通ベース１１上に載置された部品実装機１０の各々のフレーム部３５上の任意の位置に移動する。Ｘ軸駆動機構４１及びＹ軸駆動機構４３は、例えばリニアモータ機構やボールねじ送り機構などを駆動源として用いることができる。

実装ヘッド３３の下方には、ノズルホルダ３７が設けられている。ノズルホルダ３７は、複数の装着ノズルを下向きに保持している。装着ノズルの各々は、正負圧供給装置（図示略）を介して負圧エア、正圧エア通路に通じており、負圧にて電子部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する。実装ヘッド３３は、Ｚ軸の回りにノズルホルダ３７を回転駆動するＲ軸回転駆動機構４５（図２参照）を有している。また、実装ヘッド３３は、選択した装着ノズルを個別にＺ軸方向の下向きに延伸動作及びＺ軸方向の上向きに縮退動作させるＺ軸駆動機構４７（図２参照）を有している。また、実装ヘッド３３は、選択した装着ノズルを個別にＺ軸の回りに回転駆動するＱ軸回転駆動機構４９（図２参照）を有している。これらの駆動機構４５〜４９は、例えば、駆動源としてサーボモータを用いることができる。

カメラ装置１９は、基板搬送装置１３と部品供給装置１５とのＹ軸方向における間に設けられている。カメラ装置１９は、フレーム部３５上に上方が撮像可能に設置されている。本実施例における撮像位置は、カメラ装置１９の上方空間に設定されている。カメラ装置１９は、撮像位置を通過する装着ノズルに吸着された電子部品を下方から撮像する。

図２に示す制御部５１は、上記した基板搬送装置１３、部品供給装置１５、ヘッド駆動機構１７、及びカメラ装置１９と通信ケーブルによって接続されている。制御部５１は、各装置１３〜１９から各種情報を取得し、取得した情報に基づいて演算や判定などを実行する。また、制御部５１は、演算結果や判定結果に基づいて装置１３〜１９の動作を適宜制御する。本実施例の部品実装機１０は、制御部５１によって部品装着作業が制御される。また、部品実装機１０には、上部カバーの前端部分に操作装置２９（図１参照）が設けられている。オペレータは、制御部５１が操作装置２９に出力した情報を確認し、必要な操作や設定を操作装置２９に対して行うことができる。

上記した構成の部品実装機１０では、制御部５１の制御に基づいて、実装ヘッド３３を駆動して供給位置の電子部品を回路基板の装着位置に装着する装着作業を繰り返し実行する。具体的には、まず、ヘッド駆動機構１７は、装着する電子部品が供給されるフィーダ２５の供給位置の上方まで実装ヘッド３３を移動させる。実装ヘッド３３は、装着ノズルによって供給位置の電子部品を吸着する。次に、ヘッド駆動機構１７は、カメラ装置１９の上方の撮像位置まで実装ヘッド３３を移動させる。カメラ装置１９は、装着ノズルが電子部品を吸着している状態を下方から撮像する。次に、ヘッド駆動機構１７は、基板搬送装置１３によって停止位置に位置決めされた回路基板の上方まで実装ヘッド３３を移動させる。制御部５１は、回路基板の装着位置に電子部品を装着するまでに、カメラ装置１９の撮像データに基づいて、装着ノズルに保持された電子部品の吸着位置のずれを補正する。そして、実装ヘッド３３は、Ｚ軸駆動機構４７を駆動し、装着ノズルをＺ軸方向の下向きに延伸動作させる。実装ヘッド３３は、電子部品が回路基板の装着位置に当接すると装着ノズルの負圧を解消し、電子部品を離脱して回路基板に装着する。

図２は、部品実装機１０が備える制御部５１の部品装着作業に関連する制御機能を説明するための機能ブロック図である。制御部５１は、コンピュータを主体として構成されており、ＣＰＵなどの演算回路、ＲＡＭ，ＲＯＭなどの記憶装置を備える。制御部５１は、Ｘ軸制御手段５３、Ｙ軸制御手段５５、及び連係制御手段５７を有している。Ｘ軸制御手段５３は、Ｘ軸駆動機構４１を制御して実装ヘッド３３のＸ軸方向の移動速度Ｖｘを変更する。Ｙ軸制御手段５５は、Ｙ軸駆動機構４３を制御して実装ヘッド３３のＹ軸方向の移動速度Ｖｙを変更する。連係制御手段５７は、Ｘ軸制御手段５３及びＹ軸制御手段５５を連係して動作させ、実装ヘッド３３をフレーム部３５上の任意の位置に移動させる。また、制御部５１は、Ｒ軸回転駆動機構４５を制御するＲ軸制御手段５９、Ｚ軸駆動機構４７を制御するＺ軸制御手段６１、及びＱ軸回転駆動機構４９を制御するＱ軸制御手段６３を有している。また、制御部５１は、実装ヘッド３３の装着ノズルが撮像位置を通過するタイミングを見計らってカメラ装置１９に撮像を行わせるオンザフライ撮像制御手段６５を有している。

次に、制御部５１による部品装着作業時の実装ヘッド３３の制御方法について説明する。以下の説明では、説明の内容を理解し易くするために、実装ヘッド３３は、ノズルホルダ３７に保持された装着ノズルが１個である構成とし、第１搬送装置２１で搬送される回路基板への部品装着作業のみを考える。図３は、部品実装機１０における部品装着作業に関係する一部分を模式的に示した平面図である。図３には、部品供給装置１５の供給位置Ｐ１、カメラ装置１９の撮像位置Ｐ２、及び第１搬送装置２１（図１参照）によって停止位置に固定された回路基板ＣＢ上の２つの装着位置Ｐ３，Ｐ４が示されている。供給位置Ｐ１及び装着位置Ｐ３，Ｐ４は、電子部品の種類に応じて位置が変更される。また、撮像位置Ｐ２は固定された位置である。

なお、以下の説明では、図３に示すように、図中における右向きの方向を＋（プラス）のＸ軸方向、左向きの方向を−（マイナス）のＸ軸方向、上向きの方向を＋（プラス）のＹ軸方向、下向きの方向を−（マイナス）のＹ軸方向と称し説明する。また、撮像位置Ｐ２から装着位置Ｐ３，Ｐ４の各々の位置までのＸ軸方向に沿った距離を第１Ｘ軸距離Ｌｘ（図中には装着位置Ｐ３に対応するもののみ図示）、Ｙ軸方向に沿った距離を第１Ｙ軸距離Ｌｙとする。また、供給位置Ｐ１から撮像位置Ｐ２までのＸ軸方向に沿った距離を第２Ｘ軸距離Ｄｘ、Ｙ軸方向に沿った距離を第２Ｙ軸距離Ｄｙとする。

図３に示す例では、供給位置Ｐ１は、撮像位置Ｐ２に対して−Ｘ軸方向側に位置する。また、装着位置Ｐ３，Ｐ４は、撮像位置Ｐ２に対して＋Ｘ軸方向側に位置する。この場合、実装ヘッド３３は、供給位置Ｐ１から撮像位置Ｐ２を通過して装着位置Ｐ３又は装着位置Ｐ４まで移動する際に、＋Ｘ軸方向に移動しつつ、＋Ｙ軸方向に移動する。また、実装ヘッド３３は、装着位置Ｐ３，Ｐ４に電子部品の装着を終えた後には、−Ｙ軸方向に移動して次の電子部品の供給位置に移動する。制御部５１は、カメラ装置１９を制御して、撮像位置Ｐ２を通過する実装ヘッド３３の装着ノズルに保持された電子部品を撮像する。この移動中撮像では、実装ヘッド３３は、Ｘ軸方向又はＹ軸方向の一方の位置が固定され、他方に移動することとなる。制御部５１は、移動中撮像において実装ヘッド３３が移動する方向（以下、撮像時移動方向という場合がある）を、部品装着作業の装着位置ごとの第１Ｘ軸距離Ｌｘ及び第１Ｙ軸距離Ｌｙに応じて決定する。

詳述すると、回路基板ＣＢには、領域ＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３が設定されている。領域ＴＲ１は、回路基板ＣＢの＋Ｘ軸方向側において、第１Ｘ軸距離Ｌｘが、第１Ｙ軸距離Ｌｙに比べて長くなる領域である。同様に、領域ＴＲ２は、回路基板ＣＢの−Ｘ軸方向側において、第１Ｘ軸距離Ｌｘが、第１Ｙ軸距離Ｌｙに比べて長くなる領域である。また、領域ＴＲ３は、回路基板ＣＢの中央部分を含む領域であり、第１Ｘ軸距離Ｌｘが第１Ｙ軸距離Ｌｙに比べて短くなる領域である。制御部５１は、この領域ＴＲ１〜ＴＲ３に基づいて各装着位置Ｐ３，Ｐ４に電子部品を装着する際の撮像時移動方向を決定する。

例えば、制御部５１は、第１搬送装置２１における回路基板ＣＢの停止位置と、停止位置に応じた領域ＴＲ１〜ＴＲ３のＸＹ座標を決定する。制御部５１は、決定した領域ＴＲ１〜ＴＲ３のＸＹ座標に基づいて、各装着位置Ｐ３，Ｐ４を判定する。装着位置Ｐ３は、領域ＴＲ１内であり、第１Ｙ軸距離Ｌｙに比べて第１Ｘ軸距離Ｌｘが長い位置である。ここで、移動中撮像では、実装ヘッド３３が、撮像位置Ｐ２において、Ｘ軸方向又はＹ軸方向のどちらか一方の位置が固定され移動が規制される。そして、実装ヘッド３３は、撮像位置Ｐ２を通過した後に、移動が規制されていた方向へ移動を開始する。一方で、実装ヘッド３３は、撮像時移動方向においては撮像位置Ｐ２の前後で停止することなく通過する。このため、実装ヘッド３３は、撮像位置Ｐ２から装着位置Ｐ３までの移動だけを考えれば、第１Ｘ軸距離Ｌｘ及び第１Ｙ軸距離Ｌｙのうち、距離が長い第１Ｘ軸距離Ｌｘに対応する＋Ｘ軸方向を撮像時移動方向とすることによって、撮像位置Ｐ２から装着位置Ｐ３までの移動時間を短縮することが可能となる。例えば、装着位置Ｐ３の場合には、図４に示す移動ルートＲ１のように、実装ヘッド３３の装着ノズルは、Ｙ軸方向の位置が固定され、撮像時移動方向を＋Ｘ軸方向として撮像位置Ｐ２を通過する。

移動ルートＲ１の場合には、連係制御手段５７（図２参照）は、Ｘ軸制御手段５３によってＸ軸駆動機構４１を駆動するとともに、Ｙ軸制御手段５５によってＹ軸駆動機構４３を連係させて動作させる。図５は、移動ルートＲ１の移動における移動速度Ｖｘ，Ｖｙと、時間との関係を示している。図５は、横軸が共通の時間軸ｔを示しており、図４に示した装着ノズルの位置（供給位置Ｐ１、撮像位置Ｐ２、装着位置Ｐ３、位置Ｑ１，Ｑ２）が併記されている。移動ルートＲ１の制御では、時刻ｔ１に装着ノズルが供給位置Ｐ１から始動するときに移動速度Ｖｘ及び移動速度Ｖｙが発生する。実装ヘッド３３は、＋Ｘ軸方向に移動し、徐々に移動速度Ｖｘが増加する。実装ヘッド３３は、時刻ｔ２において、移動速度Ｖｘが一定速度に安定する。また、実装ヘッド３３は、＋Ｙ軸方向に加速し移動速度Ｖｙが一定速度に安定する。

次に、実装ヘッド３３は、Ｙ軸方向の位置が撮像位置Ｐ２と同一の位置となる位置Ｑ１（図４参照）に近づくにつれて減速し、時刻ｔ３において位置Ｑ１に到達する。実装ヘッド３３は、移動速度Ｖｘが一定速度に安定し、移動速度Ｖｙが零となった状態で時刻ｔ４において撮像位置Ｐ２を通過する。この際に、カメラ装置１９は、オンザフライ撮像制御手段６５の制御に基づいて、実装ヘッド３３の装着ノズルに保持された電子部品を撮像する。実装ヘッド３３は、撮像位置Ｐ２を通過した後の時刻ｔ５において位置Ｑ２（図４参照）に到達し、＋Ｙ軸方向の加速を開始する。そして、実装ヘッド３３は、装着位置Ｐ３に近づくにつれて減速し、時刻ｔ６において装着位置Ｐ３に装着ノズルが到達する。上記したように、実装ヘッド３３は、撮像位置Ｐ２の通過の前後で＋Ｘ軸方向の移動速度Ｖｘの減速が生じないため、＋Ｙ軸方向に撮像位置Ｐ２を通過する場合に比べて、撮像位置Ｐ２から装着位置Ｐ３までの移動時間（図５における時刻ｔ４から時刻ｔ６までの時間）の短縮を図ることが可能となる。

一方で、図４に示すように、装着位置Ｐ４は、領域ＴＲ３に含まれており、第１Ｙ軸距離Ｌｙに比べて第１Ｘ軸距離Ｌｘが短い。従って、装着位置Ｐ４の場合には、図４に示す移動ルートＲ２のように、実装ヘッド３３は、撮像位置Ｐ２において、Ｘ軸方向の位置が固定され、撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向として移動する。これにより、実装ヘッド３３は、撮像位置Ｐ２の通過の前後でＹ軸方向の移動速度Ｖｙの減速が生じないため、撮像位置Ｐ２から装着位置Ｐ４までの移動時間の短縮を図ることが可能となる。

ここで、実装ヘッド３３は、Ｘ軸方向とＹ軸方向との各々に対する速度性能、例えば加速度が異なる場合がある。例えば、ヘッド駆動機構１７（図１参照）のＸ軸駆動機構４１とＹ軸駆動機構４３とは、搭載する駆動源（サーボモータなど）の種類や仕様の違い、あるいは実装ヘッド３３をスライドさせるスライダ３１の構造の違いなどによって、実装ヘッド３３の速度性能に差が生じる。この場合には、制御部５１は、実装ヘッド３３のＸ軸方向に対する加速度と、Ｙ軸方向に対する加速度との差に基づいて、撮像時移動方向を判定するための領域ＴＲ１〜ＴＲ３を変更することが好ましい。図５に示すように、本実施例の実装ヘッド３３は、移動速度Ｖｘの時間軸ｔに対する変化量が移動速度Ｖｙに比べて小さく、Ｘ軸方向の加速度がＹ軸方向の加速度に比べて小さい。その一方で、一定速度となった移動速度Ｖｘと移動速度Ｖｙとが略同一の速度となっている。従って、本実施例の実装ヘッド３３では、図５に示す時刻ｔ１からＸ軸方向及びＹ軸方向の両方に移動を開始した場合に、時刻ｔ２において図中のハッチングで示す移動距離７１だけ、装着ノズルのＹ軸方向への移動がＸ軸方向への移動に比べて先行する。制御部５１は、例えば、この移動距離７１に相当する分だけ領域ＴＲ１〜ＴＲ３の範囲を拡張又は縮小する。

図３に示すように、領域ＴＲ１と領域ＴＲ３との境界線Ｌ１は、＋Ｘ軸方向となす角度θが４５度以上に設定されている。境界線Ｌ１は、Ｘ軸方向の加速度と、Ｙ軸方向の加速度が同一である場合には、角度θが４５度となる位置に設定されることが好ましい。しかしながら、上記したように各方向への加速度に差がある場合には、制御部５１は、例えば、角度θが４５度となる境界線Ｌ１のＹ座標を、移動距離７１に相当する分だけ＋Ｙ軸方向に変更する。これにより、制御部５１は、実装ヘッド３３のＸ軸方向とＹ軸方向のそれぞれに対する加速度の差に応じたより適切な領域ＴＲ１〜ＴＲ３を設定することが可能となる。なお、上記した変更の内容は一例であり、例えば、制御部５１は、Ｘ軸駆動機構４１とＹ軸駆動機構４３との速度性能の差として、最大速度の差に応じて領域ＴＲ１〜ＴＲ３を変更してもよい。また、制御部５１は、予め加速度や最高速度に基づいて変更された領域ＴＲ１〜ＴＲ３のＸＹ座標のデータを用いて処理を実施してもよい。

上記したように、制御部５１は、加速度の差に基づいて領域ＴＲ１〜ＴＲ３を変更する。そして、制御部５１は、変更後の領域ＴＲ１〜ＴＲ３に基づいて、装着位置Ｐ３，Ｐ４の第１Ｘ軸距離Ｌｘ及び第１Ｙ軸距離Ｌｙを判定することによって、より適切な撮像時移動方向を決定することが可能となっている。なお、撮像時移動方向の決定や変更は、適宜実行することができる。例えば、制御部５１は、部品装着作業の各シーケンスの作業が開始される前までに、撮像時移動方向を決定及び変更してもよい。あるいは、制御部５１は、例えば、回路基板ＣＢや実装する電子部品の種類などが設定された制御データ（生産ジョブ）に各シーケンスの装着位置Ｐ３，Ｐ４のＸＹ座標が設定されている場合には、回路基板ＣＢの生産を開始する前に生産ジョブに基づいて各シーケンスの撮像時移動方向を決定してもよい。あるいは、制御部５１は、例えば、実装ヘッド３３の移動速度Ｖｘ，Ｖｙや加速度の設定値が、オペレータによって変更された場合には、その都度、撮像時移動方向の決定及び変更を実行してもよい。

また、上記した説明では、供給位置Ｐ１が撮像位置Ｐ２に対して−Ｘ軸方向側に位置し、装着位置Ｐ３，Ｐ４が撮像位置Ｐ２に対して＋Ｘ軸方向側に位置する場合について説明したが、この逆の配置（供給位置Ｐ１が＋Ｘ軸方向側、装着位置Ｐ３，Ｐ４が−Ｘ軸方向側）については、Ｘ軸方向が逆となるだけで同様の処理となるため、ここでの説明は省略する。

以上、詳細に説明した本実施例によれば以下の効果を奏する。
＜効果１＞本実施例の部品実装機１０の制御部５１は、制御手段５３，５５を介して駆動機構４１，４３を制御し、供給位置Ｐ１から撮像位置Ｐ２を経由して対象物である回路基板ＣＢの装着位置Ｐ３，Ｐ４まで実装ヘッド３３の装着ノズルを移動させる。また、制御部５１は、実装ヘッド３３が撮像位置Ｐ２を通過する際に、Ｘ軸方向又はＹ軸方向のいずれか一方の撮像時移動方向に移動するように駆動機構４１，４３を制御する。そして、制御部５１は、この撮像時移動方向を、撮像位置Ｐ２から装着位置Ｐ３，Ｐ４までの第１Ｘ軸距離Ｌｘ及び第１Ｙ軸距離Ｌｙに応じて決定する。これにより、撮像時移動方向は、撮像位置Ｐ２から装着位置Ｐ３，Ｐ４までの第１Ｘ軸距離Ｌｘ及び第１Ｙ軸距離Ｌｙに応じたより適切な方向が設定される。このため、本実施例の部品実装機１０によれば、撮像時移動方向を一方向に限定することなく、シーケンスごとに装着位置Ｐ３，Ｐ４に合わせて撮像時移動方向を最適化することによって、実装時間の短縮を図ることが可能となる。

＜効果２＞実装ヘッド３３は、Ｘ軸方向の加速度に比べてＹ軸方向の加速度が大きい。これに対し、制御部５１は、撮像時移動方向を判定するために回路基板ＣＢに設定した領域ＴＲ１〜ＴＲ３の境界線Ｌ１のＹ座標を加速度の差に基づいて変更する。これにより、制御部５１は、加速度の差を加味した領域ＴＲ１〜ＴＲ３を用いて装着位置Ｐ３，Ｐ４を判定することによって、より最適化された撮像時移動方向を決定することが可能となる。従って、本実施例の部品実装機１０によれば、実装時間の短縮をより確実に図ることが可能となる。

ちなみに、実装ヘッド３３は、可動部の一例である。Ｘ軸駆動機構４１及びＹ軸駆動機構４３は、駆動機構の一例である。カメラ装置１９は、撮像装置の一例である。回路基板ＣＢは、対象物の一例である。Ｘ軸方向は、第１軸方向の一例である。Ｙ軸方向は、第２軸方向の一例である。第１Ｘ軸距離Ｌｘは、撮像位置から装着位置までの第１軸方向に沿った第１距離の一例である。第１Ｙ軸距離Ｌｙは、撮像位置から装着位置までの第２軸方向に沿った第２距離の一例である。電子部品は、対象物に装着する部品の一例である。

＜第２実施例（供給位置を考慮した撮像時移動方向の決定）＞
次に、本発明を具体化した第２実施例について図６を参照して説明する。第１実施例では異なる位置の装着位置Ｐ３，Ｐ４を例に説明したが、第２実施例では同一の装着位置の場合について説明する。図６に示すように、例えば、制御部５１は、回路基板ＣＢの領域ＴＲ１に含まれる装着位置Ｐ６に対し、異なる供給位置Ｐ７，Ｐ８の各々に応じて撮像時移動方向を決定する。つまり、制御部５１は、装着位置Ｐ６が同一であっても、電子部品の供給位置Ｐ７，Ｐ８が異なる場合に、撮像時移動方向を変更する。

供給位置Ｐ７は、Ｘ軸方向に並んで載置される部品供給装置１５のフィーダ２５（図１参照）のうち、−Ｘ軸方向側の端部部分に配置されたフィーダ２５の供給位置である。この場合、上記した第１実施例と同様に、制御部５１は、領域ＴＲ１に含まれる装着位置Ｐ６に対して撮像時移動方向を＋Ｘ軸方向に決定する。実装ヘッド３３の装着ノズルは、図６に示す移動ルートＲ５を通って供給位置Ｐ７から装着位置Ｐ６へ移動する。

一方で、供給位置Ｐ８は、供給位置Ｐ７と同様に撮像位置Ｐ２に比べて−Ｘ軸方向側に位置するが、部品供給装置１５のＸ軸方向における中央部分に配置されている。従って、供給位置Ｐ８は、供給位置Ｐ７に比べて、撮像位置Ｐ２との間のＸ軸方向における距離、即ち第２Ｘ軸距離Ｄｘ（図３参照）が短い。ここで、例えば、実装ヘッド３３は、供給位置Ｐ８から＋Ｘ軸方向及び＋Ｙ軸方向の両方に同時に移動を開始すると、第２Ｘ軸距離Ｄｘが短いために、Ｙ軸方向の位置に比べてＸ軸方向の位置が先行して撮像位置Ｐ２と同位置になる。従って、実装ヘッド３３は、撮像位置Ｐ２に到達する前に＋Ｘ軸方向への移動を停止する必要があり、＋Ｘ軸方向の移動中撮像が困難となる。このため、供給位置Ｐ８の場合には、実装ヘッド３３は、図６に示す移動ルートＲ６のように、撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向として移動することが好ましい。

例えば、制御部５１は、共通ベース１１（図１参照）のフィーダ２５が接続されるスロットの番号によって、撮像時移動方向を決定及び管理する。制御部５１は、部品供給装置１５のＸ軸方向における中央部の領域、例えば図６のスロット位置ＳＰ１のスロットに接続されるフィーダ２５から部品を供給する場合には、撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向とする。また、制御部５１は、部品供給装置１５のＸ軸方向における両端部分のスロット位置ＳＰ２のスロットに接続されるフィーダ２５から部品を供給する場合には、撮像時移動方向を＋Ｘ軸方向又は−Ｘ軸方向に決定する。これにより、実装ヘッド３３は、第２Ｘ軸距離Ｄｘに応じて撮像時移動方向を最適化し、供給位置Ｐ７，Ｐ８から装着位置Ｐ３までの移動時間を、より確実に短縮することが可能となる。

なお、制御部５１は、上記第１実施例における制御方法と、本実施例の制御方法とを併用して撮像時移動方向を決定してもよい。例えば、制御部５１は、領域ＴＲ１〜ＴＲ３に基づいて、各シーケンスの撮像時移動方向を決定する。次に、制御部５１は、スロット位置ＳＰ１に含まれる供給位置から電子部品を供給するにも拘わらず、撮像時移動方向が＋Ｘ軸方向又は−Ｘ軸方向となっているシーケンスの撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向に変更する。これにより、実装ヘッド３３は、実装時間の短縮を図ることが可能となる。また、制御部５１は、第１実施例（第１Ｘ軸距離Ｌｘ及び第１Ｙ軸距離Ｌｙに基づく撮像時移動方向の判定）と、第２実施例（第２Ｘ軸距離Ｄｘに基づく撮像時移動方向の判定）との各々の判定方法で決定した移動ルートうち、移動時間が最も短くなる移動ルート及びその撮像時移動方向を選択してもよい。

また、上記したように、撮像時移動方向は、供給位置や装着位置によって最適な方向が異なる。このため、制御部５１は、回路基板ＣＢの各装着位置に応じて供給位置（フィーダ２５の配置）を決定し、撮像時移動方向を最適化してもよい。例えば、制御部５１は、生産する回路基板ＣＢの基板種が変更されフィーダ２５の入れ替えが発生する段取り替えの際に、領域ＴＲ３内に装着する電子部品を供給するフィーダ２５を、スロット位置ＳＰ１のスロットに接続するようにオペレータに通知する。同様に、制御部５１は、領域ＴＲ１，ＴＲ２内に装着する電子部品を供給するフィーダ２５を、スロット位置ＳＰ２のスロットに接続するようにオペレータに通知する。これにより、フィーダ２５の配置が撮像時移動方向に応じて最適化される。

また、制御部５１は、フィーダ２５の配置の変更に加え、回路基板ＣＢの停止位置を変更して撮像時移動方向の最適化を実施してもよい。図７は、回路基板ＣＢの停止位置と、供給位置との位置関係を示している。第１実施例のような第１及び第２搬送装置２１，２３の２つの搬送装置を備える基板搬送装置１３（図１参照）では、第１搬送装置２１と部品供給装置１５とのＹ軸方向における距離（第１Ｙ軸距離Ｌｙ（図３参照））が、第２搬送装置２３と部品供給装置１５との第１Ｙ軸距離Ｌｙと異なる。例えば、第１搬送装置２１で搬送される回路基板ＣＢ１は、第２搬送装置２３に搬送される回路基板ＣＢ２に比べて第１Ｙ軸距離Ｌｙが短くなるため、撮像時移動方向を＋Ｘ軸方向とすることが有効となる可能性が高い。従って、制御部５１は、第１搬送装置２１が回路基板ＣＢ１を停止させる停止位置を撮像位置Ｐ２に対して＋Ｘ軸方向側とする。また、制御部５１は、回路基板ＣＢ１に装着する電子部品の供給位置Ｐ１１を、部品供給装置１５における−Ｘ軸方向の端部に近いスロット位置ＳＰ２に含まれる供給位置とする。これにより、制御部５１は、撮像時移動方向を＋Ｘ軸方向とすることで、供給位置Ｐ１１から回路基板ＣＢ１の装着位置Ｐ１３までの移動ルートＲ７を実装ヘッド３３が移動する時間の短縮を図ることが可能となる。

同様に、第２搬送装置２３で搬送される回路基板ＣＢ２は、第１Ｙ軸距離Ｌｙが比較的長くなるため、撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向とすることが有効となる可能性が高い。従って、制御部５１は、第２搬送装置２３が回路基板ＣＢ２を停止させる停止位置を、撮像位置Ｐ２のＸ軸方向の位置に合わせる。また、制御部５１は、回路基板ＣＢ２に装着する電子部品の供給位置Ｐ１２を、部品供給装置１５におけるＸ軸方向の中央部のスロット位置ＳＰ１に含まれる供給位置とする。これにより、制御部５１は、撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向とすることで、供給位置Ｐ１２から回路基板ＣＢ２の装着位置Ｐ１４までの移動ルートＲ８を実装ヘッド３３が移動する時間の短縮を図ることが可能となる。

以上、詳細に説明した本実施例によれば以下の効果を奏する。
＜効果１＞制御部５１は、部品供給装置１５のＸ軸方向における中央部のスロット位置ＳＰ１のスロットに接続されるフィーダ２５から部品を供給する場合には、撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向とする。また、制御部５１は、部品供給装置１５のＸ軸方向における両端部分のスロット位置ＳＰ２のスロットに接続されるフィーダ２５から部品を供給する場合には、撮像時移動方向を＋Ｘ軸方向又は−Ｘ軸方向に決定する。このように撮像時移動方向を第２Ｘ軸距離Ｄｘに応じて最適化することによって、制御部５１は、実装時間の短縮化が適切に実施可能となる。

＜効果２＞制御部５１は、第１搬送装置２１が回路基板ＣＢ１を停止させる停止位置を撮像位置Ｐ２に対して＋Ｘ軸方向側とする。また、制御部５１は、回路基板ＣＢ１に装着する電子部品の供給位置Ｐ１１を、部品供給装置１５における−Ｘ軸方向の端部に近い位置とする。撮像位置Ｐ２は、回路基板ＣＢ１の装着位置Ｐ１３と、供給位置Ｐ１１とのＸ軸方向における間に配置される。これにより、制御部５１は、回路基板ＣＢ１の停止位置と供給位置Ｐ１１とを変更することによって、撮像時移動方向を＋Ｘ軸方向に最適化し、実装時間の短縮を図ることが可能となる。

＜効果３＞制御部５１は、第２搬送装置２３が回路基板ＣＢ２を停止させる停止位置を撮像位置Ｐ２のＸ軸方向の位置に合わせて、停止位置と撮像位置Ｐ２とのＸ軸方向の距離が短くなるようにする。また、制御部５１は、回路基板ＣＢ２に装着する電子部品の供給位置Ｐ１２を、部品供給装置１５におけるＸ軸方向の中央部の位置とする。これにより、制御部５１は、撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向とすることで、実装時間の短縮を図ることが可能となる。

＜第３実施例（供給位置の最適化）＞
次に、本発明を具体化した第３実施例について図８を参照して説明する。上記した第１実施例及び第２実施例では、説明の内容を理解し易くするために、実装ヘッド３３のノズルホルダ３７に装着された装着ノズルが１個である構成を例に説明したが、複数の装着ノズルをノズルホルダ３７に備える構成においても同様に撮像時移動方向の最適化が可能である。また、異なる供給位置から供給される電子部品を、複数の装着ノズルの各々によって取得する場合に、電子部品を取得する装着ノズルの順番と撮像時移動方向とを対応付けることによって、実装時間の短縮が可能となる。

詳述すると、図８は、実装ヘッド３３が、複数の装着ノズルによって、複数の供給位置Ｐ１６，Ｐ１７から電子部品を取得する移動ルートＲ１１を示している。移動ルートＲ１１は、供給位置Ｐ１６，Ｐ１７の各々から電子部品を取得し、第１搬送装置２１の回路基板ＣＢ１へ取得した電子部品を装着する移動ルートを示している。回路基板ＣＢ１の装着位置Ｐ１８は、１つ前のシーケンスにおいて、電子部品を装着した位置を示している。また、回路基板ＣＢ１の装着位置Ｐ１９は、供給位置Ｐ１７で取得した電子部品を装着する位置を示している。

ここで、従来の部品実装機１０では、回路基板ＣＢ１に電子部品を装着する順番が生産ジョブに設定されている場合に、供給位置Ｐ１６，Ｐ１７から電子部品を取得する順番も装着順と同じ順番が用いられていた。例えば、生産ジョブには、供給位置Ｐ１７で取得した電子部品の次に、供給位置Ｐ１６で取得した電子部品を回路基板ＣＢ１に装着する装着順が設定されていたとする。この場合、取得順は、先に装着する供給位置Ｐ１７の電子部品を取得してから、後で装着する供給位置Ｐ１６の電子部品を取得することとなる。しかしながら、移動中撮像の実施を考慮すると、装着順に合わせた取得順は最適化されたものではない。これに対し、本実施例では、撮像時移動方向に合わせて電子部品の取得順を最適化する。

制御部５１は、例えば、撮像時移動方向を＋Ｘ軸方向とするために、第１搬送装置２１が回路基板ＣＢ１を停止させる停止位置を撮像位置Ｐ２に対して＋Ｘ軸方向側とする。また、制御部５１は、複数の電子部品の供給位置のうち、最も−Ｘ軸方向側、換言すれば第２Ｘ軸距離Ｄｘ（図３参照）が最も長くなる供給位置を最後に取得するように各シーケンスの取得順を設定する。図８に示す例では、装着順は、供給位置Ｐ１７で取得した電子部品を装着した次に、供給位置Ｐ１６で取得した電子部品を装着する順番となっている。一方で、取得順は、供給位置Ｐ１６に対して−Ｘ軸方向側となる供給位置Ｐ１７の電子部品を後で取得する順番となっている。実装ヘッド３３は、移動ルートＲ１１で示すように、１つ前のシーケンスの装着位置Ｐ１８から供給位置Ｐ１６まで移動した後に、複数の装着ノズルのうちの１つによって電子部品を取得する。次に、実装ヘッド３３は、供給位置Ｐ１７まで移動し、別の装着ノズルによって電子部品を取得する。次に、実装ヘッド３３は、＋Ｘ軸方向に移動しながら撮像位置Ｐ２を通過する。この際に、各装着ノズルに吸着された複数の電子部品は、カメラ装置１９によって同時に、あるいは連続して撮像される。そして、実装ヘッド３３は、供給位置Ｐ１７で取得した電子部品を装着位置Ｐ１９に装着した後、供給位置Ｐ１６で取得した電子部品を装着する次の装着位置へ移動する。

なお、制御部５１は、撮像時移動方向が＋Ｙ軸方向である場合には、上記した制御と逆方向の制御を実施する。例えば、第２搬送装置２３に保持された回路基板ＣＢ２に対して撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向とする装着作業を実施する場合には、制御部５１は、供給位置Ｐ１６の電子部品を後で取得する取得順を設定する。

以上、詳細に説明した本実施例によれば以下の効果を奏する。
＜効果＞制御部５１は、撮像時移動方向を＋Ｘ軸方向に決定した場合には、第２Ｘ軸距離Ｄｘ（図３参照）がより長い供給位置Ｐ１７の電子部品を後から取得する制御を行う。また、制御部５１は、撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向に決定した場合には、第２Ｘ軸距離Ｄｘがより短い供給位置Ｐ１６の電子部品を後から取得する制御を行う。これにより、制御部５１は、撮像時移動方向に合わせて複数の電子部品を取得する順番を最適化し、実装時間の短縮を図ることが可能となる。

＜第４実施例（複数の装着ノズルを備える実装ヘッドの移動方法）＞
次に、本発明を具体化した第４実施例について図９を参照して説明する。本実施例の部品実装機１０は、複数の装着ノズルを備える実装ヘッド３３の移動方向を、撮像時移動方向に応じて変更する。上記各実施例では、実装ヘッド３３は、カメラ装置１９の撮像位置Ｐ２を１回通過するだけですべての電子部品を撮像していた。しかしながら、カメラ装置１９の性能（撮像領域の大きさなど）や電子部品のサイズにもよるが、実装ヘッド３３は、カメラ装置１９の撮像領域（撮像位置Ｐ２）内に複数の電子部品を納めることが困難となる。また、装着ノズルの数が多い場合も同様に、実装ヘッド３３は、すべての装着ノズルが保持する電子部品を撮像領域内に納めることが困難となる。この場合、実装ヘッド３３は、複数の電子部品の各々を交互に撮像するように移動する必要が生じる。

図９に示す実装ヘッド３３は、ノズルホルダ３７に４つの装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄを備えている。装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄは、図９の平面視において、ノズルホルダ３７の右上に装着ノズル７３Ａが、右下に装着ノズル７３Ｂが、左上に装着ノズル７３Ｃが、左下に装着ノズル７３Ｄがそれぞれ位置している。なお、ノズルホルダ３７は、Ｒ軸回転駆動機構４５（図２参照）の駆動によって回転するため、回転にともなって装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄの位置が変更される。装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄの各々には、サイズの大きい電子部品７５Ａ〜７５Ｄがこの順に保持されている。カメラ装置１９は、電子部品７５Ａ〜７５Ｄを１つずつ撮像する。また、供給位置Ｐ２１は、複数の電子部品７５Ａ〜７５Ｄのうち、実装ヘッド３３が最後に取得した電子部品の供給位置を示している。

制御部５１は、カメラ装置１９の撮像位置Ｐ２において実装ヘッド３３を一旦停止させる。そして、制御部５１は、複数の電子部品７５Ａ〜７５Ｄの各々を交互に撮像位置Ｐ２の撮像領域内に納めるために、実装ヘッド３３をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させる。カメラ装置１９は、実装ヘッド３３の移動にともなって、装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄに吸着された電子部品７５Ａ〜７５Ｄが撮像位置Ｐ２に移動する都度、撮像を実施する。

詳述すると、制御部５１は、最後に電子部品を取得した供給位置Ｐ２１に基づいて、最初に撮像する装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄ、即ち電子部品７５Ａ〜７５Ｄを決定する。制御部５１は、例えば、供給位置Ｐ２１から撮像位置Ｐ２に向かう方向（図中の移動ルートＲ１２に従った方向）に対して先頭となる部品を、最初に撮影する電子部品７５Ａ〜７５Ｄとして決定する。移動ルートＲ１２は、−Ｘ軸方向及び−Ｙ軸方向から＋Ｘ軸方向及び＋Ｙ軸方向に向かう移動ルートである。従って、移動方向に対して先頭に位置する部品は、平面視において実装ヘッド３３の右上に位置する電子部品７５Ａとなる。このように、制御部５１は、各シーケンスにおいて、移動方向と装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄの配置との関係から最初に撮像する電子部品を決定する。これにより、制御部５１は、カメラ装置１９まで実装ヘッド３３を移動させた後の撮像の開始タイミングを早めることが可能となる。

なお、制御部５１は、最初に撮像する電子部品７５Ａ〜７５Ｄを、部品サイズや装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄの配置などに応じて適宜変更する。制御部５１は、上記した例では１つの装着ノズル７３Ａ及び電子部品７５Ａを最初に撮像する設定としたが、２つ以上の装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄ及び電子部品７５Ａ〜７５Ｄをまとめて最初に撮像する設定としてもよい。また、例えば、ノズルホルダ３７が複数の装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄを環状に備える場合には、制御部５１は、周方向に並ぶ複数の装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄ及び電子部品７５Ａ〜７５Ｄをまとめて最初に撮像する設定としてもよい。

ここで、制御部５１は、複数の電子部品７５Ａ〜７５Ｄを撮像するために、撮像位置Ｐ２において実装ヘッド３３を一旦停止する必要がある。このため、制御部５１は、実装ヘッド３３を撮像位置Ｐ２に一回通過させるだけで撮像を完了することができない。これに対し、本実施例の制御部５１は、複数の電子部品７５Ａ〜７５Ｄの各々を撮像する複数回の撮像のうち、最後の撮像の一つ前の撮像が終了した後に、次の最後の撮影のために実装ヘッド３３を移動させる方向を、撮像後に撮像位置Ｐ２から最初の装着位置に向かう方向に決定する。これにより、実装ヘッド３３は、最後の電子部品７５Ａ〜７５Ｄの撮像において移動中撮像が可能となり、撮像しつつ１方向に加速して撮像位置Ｐ２から装着位置に向かって移動することが可能となる。

制御部５１は、例えば、上記第１実施例にて実施した第１Ｘ軸距離Ｌｘ及び第１Ｙ軸距離Ｌｙ（図３参照）に基づいた判定方法で、最後の撮像が終了した後に移動する方向（Ｘ軸方向又はＹ軸方向）を決定する。この方向は、最後の電子部品７５Ａ〜７５Ｄを撮像する際に移動中撮像が実施されるため、撮像時移動方向となる。制御部５１は、例えば、撮像時移動方向を＋Ｘ軸方向に決定する。そして、制御部５１は、決定した撮像時移動方向と、上記した最初に撮像する電子部品７５Ａとに基づいて撮像順を決定する。撮像順は、例えば、図中の矢印で示す順番（電子部品７５Ａ→７５Ｃ→７５Ｂ→７５Ｄ）となる。制御部５１は、最後の撮像の一つ前の撮像である電子部品７５Ｂの撮像が終了した後に、Ｙ軸方向の位置を固定し＋Ｘ軸方向（撮像時移動方向）へ実装ヘッド３３を移動させる際に、最後の電子部品７５Ｄの撮像を実施する。これにより、実装ヘッド３３の撮像位置Ｐ２から最初の撮像位置までの移動時間の短縮を図ることが可能となる。

なお、上記した移動方向は、一例であり、適宜変更される。例えば、制御部５１は、最後の撮像が終了した後に移動する撮像時移動方向を−Ｘ軸方向に決定した場合には、撮像順を、次の順（電子部品７５Ａ→７５Ｃ→７５Ｄ→７５Ｂ）とする。この場合、実装ヘッド３３は、最後の撮像の一つ前の撮像である電子部品７５Ｄの撮像が終了した後に、Ｙ軸方向の位置を固定し−Ｘ軸方向へ実装ヘッド３３移動する際に、最後の電子部品７５Ｂが撮像される。また、制御部５１は、撮像時移動方向を＋Ｙ軸方向に決定することもできる。この場合、最初に電子部品７５Ａを撮像する場合には、撮像順が、次の順（電子部品７５Ａ→７５Ｂ→７５Ｃ→７５Ｄ）となる。このようにして、制御部５１は、供給位置Ｐ２１と撮像位置Ｐ２に向かう移動方向との関係から最初に撮像する電子部品７５Ａ〜７５Ｄを決定し、決定した電子部品７５Ａ〜７５Ｄの位置と撮像時移動方向に応じて撮像順を決定する。

以上、詳細に説明した本実施例によれば以下の効果を奏する。
＜効果１＞制御部５１は、複数の電子部品７５Ａ〜７５Ｄの各々を撮像する複数回の撮像のうち、最後の撮像の一つ前の撮像が終了した後に、次の最後の撮影のために実装ヘッド３３を移動させる方向を、撮像後に撮像位置Ｐ２から最初の装着位置に向かう方向に決定する。これにより、実装ヘッド３３は、最後の電子部品７５Ａ〜７５Ｄの撮像において移動中撮像が可能となり、撮像しつつ１方向に加速して撮像位置Ｐ２から装着位置に向かって移動することが可能となる。従って、当該部品実装機１０によれば、実装ヘッド３３の移動時間の短縮を図ることが可能となる。

＜効果２＞制御部５１は、最後に電子部品を取得した供給位置Ｐ２１の位置と、その後の移動方向に基づいて、最初に撮像する電子部品７５Ａ〜７５Ｄを決定する。これにより、制御部５１は、カメラ装置１９まで実装ヘッド３３を移動させた後の撮像の開始タイミングを早めることが可能となる。さらに、制御部５１は、決定した最初に撮像する電子部品７５Ａ〜７５Ｄの位置と撮像時移動方向とに応じて撮像順を決定しており、実装時間のより一層の短縮が可能となっている。

＜第５実施例（２つの実装ヘッドを備える構成の制御方法）＞
次に、本発明を具体化した第５実施例について図１０及び図１１を参照して説明する。上記した第１実施例との相違点は、第１実施例のヘッド駆動機構１７では実装ヘッド３３が取り付けられたスライダ３１を１つ備える構成としたが、本実施例では複数のスライダ３１の各々に実装ヘッド３３を備える点が異なる。図１０は、本実施例の部品実装機１０Ａが備える２つのスライダ８１，８３を模式的に示す平面図である。部品実装機１０Ａは、Ｙ軸方向の中央部に搬送装置８４が設けられている。部品実装機１０Ａは、搬送装置８４を間に挟んでＹ軸方向で対向する一対のスライダ８１，８３を備える。スライダ８１，８３の各々には、実装ヘッド８５，８７が取り付けられている。

実装ヘッド８５は、スライダ８１に対応する駆動機構４１，４３（図２参照）が駆動されることによってフレーム部３５（図１参照）上の任意の位置に移動する。同様に、実装ヘッド８７は、スライダ８３に対応する駆動機構４１，４３が駆動されることによってフレーム部３５上の任意の位置に移動する。また、部品実装機１０Ａは、搬送装置８４を間に挟んでＹ軸方向で対向する一対のカメラ装置８９，９１を備える。実装ヘッド８５は、例えば、＋Ｘ軸方向の撮像時移動方向でカメラ装置８９の撮像位置Ｐ２を通過する際に装着ノズル９３の電子部品が撮像され、撮像位置Ｐ２を通過後に回路基板ＣＢの装着位置Ｐ２３に電子部品を装着する。また、実装ヘッド８７は、例えば、＋Ｘ軸方向の撮像時移動方向でカメラ装置９１の撮像位置Ｐ２を通過する際に装着ノズル９５の電子部品が撮像され、撮像位置Ｐ２を通過後に回路基板ＣＢの装着位置Ｐ２５に電子部品を装着する。このような構成の部品実装機１０Ａにおいても、制御部５１は、上記各実施例と同様に、供給位置、撮像位置Ｐ２、及び装着位置Ｐ２３，Ｐ２５の位置関係に基づいて決定した撮像時移動方向で実装ヘッド８５，８７の移動を制御することで実装時間の短縮を図ることが可能となる。

また、制御部５１は、シーケンスの順番が同一であり、且つ同一の撮像時移動方向で同一のカメラ装置８９，９１の撮像位置Ｐ２を通過する際に、実装ヘッド８５，８７を連動させて制御する。詳述すると、カメラ装置８９，９１は、様々な理由で撮像性能が異なる場合がある。例えば、高解像度のカメラ装置と、低解像度のカメラ装置とを備える構成とし、必要に応じて使用するカメラ装置を使い分けることで製造コストの低減を図ることが考えられる。あるいは、高解像度のカメラ装置と、撮像領域の大きいカメラ装置とを備えて、対応可能な電子部品の種類を増やすことが考えられる。いずれにせよ、カメラ装置８９，９１の撮像性能が異なる場合には、制御部５１は、実装ヘッド８５，８７にカメラ装置８９，９１を共有して使用させる制御が可能となる。従って、シーケンスによって、実装ヘッド８５がカメラ装置９１を使用する場合もあり、実装ヘッド８７がカメラ装置８９を使用する場合もある。この場合に、制御部５１は、実装ヘッド８５，８７が使用するカメラ装置８９，９１が同一となるシーケンスにおいて、実装ヘッド８５，８７を連動させて制御する。

制御部５１は、図１１に示すように、シーケンスの順番、撮像時移動方向（例えば、＋Ｘ軸方向）、且つ撮像位置Ｐ２（カメラ装置９１）の各々が同一となる場合に、スライダ８１，８３をＹ軸方向で近接した位置に移動させる。また、制御部５１は、スライダ８１，８３を制御して、実装ヘッド８５，８７のＹ軸方向の位置をカメラ装置９１の撮像位置Ｐ２に合わせ、且つ実装ヘッド８５，８７のＸ軸方向における互いの位置をずらす。図１１に示すカメラ装置９１を共有する場合では、スライダ８３は、回路基板ＣＢとのＹ軸方向における間に、スライダ８１が介在した状態となる。この場合に、スライダ８１は、スライダ８３がＹ軸方向に回路基板ＣＢに向かって移動するのに先行して、回路基板ＣＢに向かって移動する必要がある。このため、スライダ８１の実装ヘッド８５は、スライダ８３の実装ヘッド８７よりも先に、カメラ装置９１での撮像を終了させ、Ｙ軸方向への移動を開始する必要がある。従って、制御部５１は、実装ヘッド８５のＸ軸方向における位置を、実装ヘッド８７に比べて＋Ｘ軸方向側にずらす。なお、制御部５１は、撮像時移動方向が−Ｘ軸方向の場合には、実装ヘッド８５のＸ軸方向における位置を、実装ヘッド８７に比べて−Ｘ軸方向側にずらす。また、制御部５１は、もう一方のカメラ装置８９を共有する場合には、上記した位置とは逆に、スライダ８３が先行して移動できる位置に実装ヘッド８５，８７を配置する。

そして、実装ヘッド８５，８７は、図１１に示す状態から同時に＋Ｘ軸方向に移動する。カメラ装置９１は、実装ヘッド８５、実装ヘッド８７の順に移動中撮像を実施する。これにより、実装ヘッド８５，８７の各々は、１つのカメラ装置を共有して使用する場合に、撮像の待ち時間が短縮される。そして、実装ヘッド８５は、撮像位置Ｐ２を通過した後に、実装ヘッド８７に先行して装着位置Ｐ２３に向かって移動する（図中の移動ルートＲ１５参照）。また、実装ヘッド８７は、撮像位置Ｐ２を通過した後に、装着位置Ｐ２５に向かって移動する（図中の移動ルートＲ１７参照）。

なお、上記した制御部５１による制御内容は、一例であり適宜変更できる。例えば、制御部５１は、実装ヘッド８５，８７が連動して移動中撮像ができる回数が増えるように、生産ジョブのシーケンスの順番を入れ替える制御を実施してもよい。また、制御部５１は、３以上の複数の実装ヘッド８５，８７を連動させる制御を実施してもよい。

以上、詳細に説明した本実施例によれば以下の効果を奏する。
＜効果＞制御部５１は、シーケンスの順番、撮像時移動方向、且つカメラ装置８９，９１の各々が同一となる場合に、２つの実装ヘッド８５，８７を連動させて移動中撮像を実施する。これにより、実装ヘッド８５，８７の各々は、カメラ装置８９，９１を共有して使用する場合に、撮像の待ち時間が短縮される。従って、当該部品実装機１０Ａによれば、実装時間の短縮を図ることが可能となる。

なお、本発明は上記各実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、上記各実施例では、供給位置が撮像位置に対して−Ｘ軸方向側に位置し、装着位置が撮像位置に対して＋Ｘ軸方向側に位置したが、これに限定されない。例えば、供給位置が＋Ｘ軸方向側で、装着位置が−Ｘ軸方向側でもよい。この場合、撮像時移動方向を適宜変更する。

また、カメラ装置１９は、設置される位置が固定されず、移動可能な構成でもよい。例えば、カメラ装置１９は、制御部５１からの制御に基づいてＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能な構成でもよい。この場合、制御部５１は、撮像時移動方向の決定において、カメラ装置１９（撮像位置Ｐ２）を移動させる条件も含めて決定してもよい。

また、装着ノズル７３Ａ〜７３Ｄは、気圧を利用して電子部品７５Ａ〜７５Ｄを吸着する構成に限らず、電磁力や挟持などによって電子部品７５Ａ〜７５Ｄを保持する構成でもよい。
また、上記各実施例では部品装着装置として、電子部品を回路基板に実装する部品実装機１０，１０Ａについて説明したが、本願における部品装着装置はこれに限定されるものではなく、例えば、二次電池（太陽電池や燃料電池など）等の組立て作業を実施する作業用ロボットなどの他の部品装着装置に適用してもよい。この場合、作業ロボットのアームは、本願における可動部の一例となる。

１０，１０Ａ 部品実装機、１３ 基板搬送装置、１５ 部品供給装置、１９，８９，９１ カメラ装置、２１ 第１搬送装置、２３ 第２搬送装置、３３，８５，８７ 実装ヘッド、４１ Ｘ軸駆動機構、４３ Ｙ軸駆動機構、５１ 制御部、７３Ａ〜７３Ｄ，９３，９５ 装着ノズル、７５Ａ〜７５Ｄ 電子部品、ＣＢ，ＣＢ１，ＣＢ２ 回路基板、Ｌｘ 第１Ｘ軸距離、Ｌｙ 第１Ｙ軸距離、Ｄｘ 第２Ｘ軸距離、Ｐ１ 供給位置、Ｐ２ 撮像位置、Ｐ３，Ｐ４ 装着位置、ＴＲ１〜ＴＲ３ 領域。

Claims (9)

1. 第１軸方向に並んで載置され、対象物に装着する部品を供給位置に供給する部品供給装置と、
   前記供給位置から前記部品を取得して前記対象物の装着位置に装着する可動部と、
   前記第１軸方向、及び前記第１軸方向に直交する第２軸方向に前記可動部を移動させる駆動機構と、
   前記可動部に保持された前記部品を撮像位置にて撮像する撮像装置と、
   前記可動部を前記供給位置から前記撮像位置を経由して前記装着位置まで移動させるとともに、前記可動部が前記撮像位置を通過する際に、前記第１軸方向又は前記第２軸方向のいずれか一方の方向を撮像時移動方向として、前記撮像時移動方向に移動するように前記駆動機構を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記撮像位置から前記装着位置までの前記第１軸方向に沿った第１距離及び前記第２軸方向に沿った第２距離に応じて、前記撮像時移動方向を決定することを特徴とする部品装着装置。
2. 前記駆動機構は、前記可動部を前記第１軸方向に移動させる加速度、最高速度と、前記第２軸方向に移動させる加速度、最高速度のいずれかが互いに異なるものであって、
   
   前記制御部は、前記第１距離及び前記第２距離に応じて前記対象物に設定した領域と前記装着位置との関係に基づいて前記撮像時移動方向を決定するものであり、前記可動部の前記第１軸方向に対する最高速度と前記第２軸方向に対する最高速度との差、及び、前記可動部の前記第１軸方向に対する加速度と前記第２軸方向に対する加速度との差、に基づいて前記領域が変更されることを特徴とする請求項１に記載の部品装着装置。
3. 前記制御部は、前記供給位置から前記撮像位置までの前記第１軸方向に沿った第３距離に応じて、前記撮像時移動方向を決定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の部品装着装置。
4. 前記対象物を前記第１軸方向に搬送する搬送レーンを備え、
   前記制御部は、前記供給位置と、前記搬送レーン上の停止位置にて停止させる前記対象物の前記装着位置との前記第１軸方向における間に前記撮像位置が配置され、且つ前記供給位置から前記装着位置に向かう方向が、前記撮像時移動方向となるように、前記供給位置及び前記停止位置を決定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の部品装着装置。
5. 前記搬送レーンを複数備え、
   前記制御部は、複数の前記搬送レーンのうち、前記供給装置からの前記第２軸方向に沿った距離がより長い前記搬送レーンによって搬送される前記対象物に装着する部品の供給位置を、前記供給位置から前記撮像位置までの前記第１軸方向に沿った第３距離がより短い位置に決定することを特徴とする請求項４に記載の部品装着装置。
6. 前記可動部は、複数の前記部品が保持可能に構成され、
   前記制御部は、
   前記撮像時移動方向を前記第１軸方向に決定した場合には、前記供給位置から前記撮像位置までの前記第１軸方向に沿った第３距離が、より長い位置となる前記供給位置の部品を後から取得し、
   前記撮像時移動方向を前記第２軸方向に決定した場合には、前記第３距離がより短い位置となる前記供給位置の部品を後から取得するように前記可動部を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の部品装着装置。
7. 前記可動部を、複数備えるものであり、
   前記制御部は、前記可動部を前記供給位置から前記撮像位置を経由して前記装着位置まで移動させるシーケンスの順番が同一であり、且つ同一の前記撮像時移動方向で同一の撮像装置の撮像位置を通過する複数の前記可動部を連動させて前記撮像位置を通過させることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の部品装着装置。
8. 第１軸方向に並んで載置され、対象物に装着する部品を供給位置に供給する部品供給装置と、
   前記供給位置から前記部品を取得する複数の装着ノズルを有し、前記複数の装着ノズルの各々で取得した前記部品を前記対象物の装着位置に装着する可動部と、
   前記第１軸方向、及び前記第１軸方向に直交する第２軸方向に前記可動部を移動させる駆動機構と、
   前記複数の装着ノズルの各々に保持された前記部品を撮像位置にて撮像する撮像装置と、
   前記可動部を前記供給位置から前記撮像位置まで移動させた後に一旦停止させ、前記複数の装着ノズルに保持された前記部品の各々を交互に前記撮像位置まで移動させる都度、前記撮像装置による撮像を実施させ、前記複数の装着ノズルに保持された前記部品の各々を撮影する複数回の撮像のうち、最後の撮像の一つ前の撮像が終了した後に、次の前記最後の撮影のために前記可動部を移動させる方向を、撮像後に前記撮像位置から最初の前記装着位置に向かう方向に決定する制御部を備えることを特徴とする部品装着装置。
9. 前記制御部は、前記部品供給装置の複数の前記供給位置から前記複数の装着ノズルの各々で取得する前記部品のうち、最後に取得する部品の前記供給位置から前記撮像位置に向かう方向に応じて、最初に撮影する前記部品を決定することを特徴とする請求項８に記載の部品装着装置。

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