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JP6650253B2 - 電子部品装着機 - Google Patents

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JP6650253B2
JP6650253B2 JP2015230008A JP2015230008A JP6650253B2 JP 6650253 B2 JP6650253 B2 JP 6650253B2 JP 2015230008 A JP2015230008 A JP 2015230008A JP 2015230008 A JP2015230008 A JP 2015230008A JP 6650253 B2 JP6650253 B2 JP 6650253B2
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Description

本明細書は、回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機に関する技術を開示する。
特許文献1に、電子部品を回路基板に装着する電子部品装着機が開示されている。この電子部品装着機は、XY方向に移動するヘッド(キャリッジ)に、電子部品を撮像する位置カメラと、電子部品を吸着する吸着ノズルが取り付けられている。吸着ノズルは、支持軸を介して、支持軸の軸線からオフセットした位置でヘッドに取り付けられている。吸着ノズルは、ヘッドの支持軸の周りを回転する。特許文献1の電子部品装着機は、吸着ノズルを回転させることにより、吸着ノズルの移動範囲を、ヘッドの移動範囲より広くしている。吸着ノズルが回転する分だけヘッドの移動範囲を狭くすることできるので、コンパクトな電子部品装着機を実現することができる。
特開2013−16620号公報
特許文献1の電子部品装着機は、回路基板上のヘッドの可動端へ電子部品を装着する場合に、吸着ノズルを回転させ、キャリッジの移動範囲を小さくする。しかしながら、特許文献1は、ヘッドに対して吸着ノズルの位置が変化するという特徴を十分に活用できていない。本明細書は、ヘッドに対して吸着ノズルの位置が変化するという特徴を活かした新たな電子部品装着機を提供する。
本明細書で開示する電子部品装着機は、回路基板に電子部品を装着する。その電子部品装着機は、ヘッドと、吸着ノズルと、位置カメラと、コントローラを備えている。ヘッドは、電子部品供給位置と回路基板との間を移動する。また、ヘッドは、鉛直方向に伸びる軸線の周りに回転可能である。吸着ノズルは、ヘッドの下面に着脱可能に取り付けられており、電子部品の上面を吸着する。位置カメラは、吸着ノズルと異なる位置でヘッドの下面に固定されており、吸着前の電子部品の位置を撮像する。コントローラは、電子部品を吸装着する順序に基づいて処理時間が短縮されるようにヘッドの回転角度を決定する。
上記の電子部品装着機は、ヘッドが回転する(吸着ノズルの位置が変化する)という特徴を活かし、コントローラが電子部品を装着する順序に基づいて処理時間が短縮されるようにヘッドの回転角度を決定する。そのため、生産効率のよい電子部品装着機を実現することができる。なお、「処理時間が短縮される」とは、ヘッドの回転角度を制御することによって、吸装着に要する時間が短くすることである。
電子部品装着機の構成を模式的に表した斜視図を示す。 フィーダと回路基板を模式的に表した平面図を示す。 吸着ノズルの一例を示す。 吸着ノズルの一例を示す。 吸着ノズルの一例を示す。 吸着ノズルの一例を示す。 吸着ノズルを1個備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。 吸着ノズルを1個備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。 吸着ノズルを1個備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。 吸着ノズルを1個備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。 吸着ノズルを1個備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。 吸着ノズルを複数備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。 吸着ノズルを複数備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。 吸着ノズルを複数備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。 吸着ノズルを複数備えるヘッドの動きを説明するための図を示す。
以下、本明細書で開示する電子部品装着機の技術的特徴の幾つかを記す。なお、以下に記す事項は、各々単独で技術的な有用性を有している。
電子部品装着機は、回路基板に電子部品を装着する。電子部品装着機は、ヘッドと、吸着ノズルと、位置カメラと、コントローラを備えている。ヘッドは、XY搬送装置によって、電子部品供給位置と回路基板の間を移動してよい。ヘッドは、XY搬送装置に固定されている固定部と、固定部に対して回転可能な回転部を備えていてよい。ヘッドの回転部は、固定部に対して、鉛直方向に伸びる軸線の周りを回転してよい。ヘッドの回転部には、吸着ノズルと位置カメラが取り付けられていてよい。電子部品供給位置には、複数の電子部品が供給されてよい。電子部品供給位置には、複数のテープ式フィーダが配置されてよい。あるいは、電子部品供給位置には、複数の電子部品が載置されたパレットが配置されていてもよい。なお、各テープ式フィーダは、単一種類の電子部品を巻テープ内に収容していてよい。
吸着ノズルは、ヘッドの下面に着脱可能に取り付けられていてよい。より具体的には、吸着ノズルは、ヘッドの回転部の下面に取り付けられていてよい。吸着ノズルは、回転部の軸線と同軸にヘッドに取り付けられていてよい。あるいは、吸着ノズルは、回転部の軸線からオフセットした位置でヘッドに取り付けられていてもよい。吸着ノズルが回転部の軸線からオフセットした位置に取り付けられていると、ヘッドを動かすことなく、吸着ノズルと電子部品との位置を変化させることができる。1個の吸着ノズルがヘッドに取り付けられていてもよいし、複数の吸着ノズルがヘッドに取り付けられていてもよい。複数の吸着ノズルは、一列に並んで配置されていてもよいし、周方向に並んで配置されていてもよい。吸着ノズルは、装着ヘッドを介してヘッドに取り付けられていてよい。吸着ノズルは、電子部品供給位置で電子部品の上面を吸着し、回路基板の表面に電子部品を装着してよい。
位置カメラは、吸着ノズルと異なる位置でヘッドの下面、より具体的には、ヘッドの回転部の下面に固定されていてよい。位置カメラは、回転部の軸線と同軸にヘッドに固定されていてもよい。あるいは、位置カメラは、回転部の軸線からオフセットした位置でヘッドに固定されていてよい。位置カメラが回転部の軸線からオフセットした位置に固定されていると、ヘッドを動かすことなく、位置カメラと電子部品との位置を変化させることができる。なお、位置カメラが回転部の軸線と同軸に配置されている場合、吸着ノズルは、回転部の軸線からオフセットした位置に配置されている。位置カメラと吸着ノズルの双方が、回転部の軸線からオフセットした位置に配置されていてもよい。この場合、ヘッドを動かすことなく、位置カメラと電子部品、及び、吸着ノズルと電子部品の位置を変化させることができる。位置カメラは、吸着ノズルが電子部品を吸着する前に、その電子部品の位置,状態を撮像する。なお、電子部品装着機は、位置カメラとは別に、吸着ノズルに対する電子部品の吸着状態を撮像する部品カメラを備えていてよい。
コントローラは、電子部品を吸装着する順番に基づいて、ヘッドの位置を電子部品供給位置と回路基板の間で移動させてよい。また、コントローラは、ヘッドの回転部の回転角度を調整し、吸着ノズル、及び/又は、位置カメラの位置を変化させてよい。コントローラは、電子部品を吸装着する順番に基づいて、処理時間が短縮されるように、ヘッドの回転部の回転角度を決定する。
コントローラは、ヘッドが電子部品供給位置から回路基板に移動するときに、吸着ノズルが部品カメラの上方を通過するように、ヘッドを移動させてよい。部品カメラは、吸着ノズル及び電子部品を撮像し、吸着ノズルに対する電子部品の吸着状態を検査するために用いられる。コントローラは、ヘッドが部品カメラの上方を通過した後に、ヘッドの回転部を回転させてよい。また、コントローラは、ヘッドが回路基板から電子部品供給位置に移動するときにヘッドの回転部を回転させてよい。なお、電子部品供給位置に複数の電子部品が並んで配置されており、ヘッドに複数の吸着ノズルが取り付けられており、複数の吸着ノズルが連続して電子部品を吸着する場合、コントローラは、複数の吸着ノズルのうちのいずれかと位置カメラを結ぶ方向が電子部品が並ぶ方向と平行になるように、ヘッドの回転部の回転角度を制御してよい。この場合、コントローラは、電子部品が並ぶ方向と平行にヘッドを移動させ、電子部品を連続して吸着してよい。
図1及び図2を参照し、電子部品装着機10について説明する。なお、図2は、電子部品供給位置21の特徴を説明するための模式図であり、電子部品装着機10の一部を模式的に示している。電子部品装着機10は、電子部品供給位置21に配置された電子部品4を回路基板100に装着(実装)する。電子部品供給位置21には、テープ式のフィーダ20が複数配置されている。各々のフィーダ20は、フィーダ保持部14に着脱可能に取り付けられている。各々のフィーダ20には、複数の電子部品(図示省略)が収容されている。各フィーダ20に収容されている電子部品のうちの1つが、各フィーダ20の端部に露出している(図2の電子部品4)。以下の説明では、「電子部品4」とは、フィーダ20収容されている電子部品のうち、フィーダ20の端部で露出している電子部品のことをいう。
電子部品装着機10は、2個の基板搬送装置30と、2個の基板支持装置36を備えている。電子部品装着機10の内部には、2個の回路基板100が搬送される。各基板搬送装置30は、コンベアベルト32とプーリ34を備えている。基板搬送装置30は、回路基板100をX軸方向に搬送する。基板搬送装置30が回路基板100を電子部品装着機10内の所定の位置に搬送した後、基板支持装置36が回路基板100を所定の高さで支持し、位置決めする。回路基板100が位置決めされた後、ヘッド42が駆動し、電子部品4を回路基板100上に装着する。ヘッド42の動作は、コントローラ50によって制御される。
ヘッド42は、移動装置44によって、電子部品装着機10の内部で移動することができる。移動装置44は、ヘッド42をX軸方向及びY軸方向に移動させるXYロボットである。ヘッド42は、移動装置44に固定されている固定部42aと、固定部42aに対して回転する回転部42bを備えている。回転部42bは、シャフト41を介して固定部42aに接続されている。シャフト41が固定部42aに対して回転することによって、回転部42bが固定部42aに対して回転する。回転部42bの下面には、装着ヘッド40と位置カメラ38が取り付けられている。装着ヘッド40には、吸着ノズルが取り付けられている。また、電子部品供給位置21と回路基板100の間に、部品カメラ22が配置されている。位置カメラ38,部品カメラ22の詳細については後述する。
図3を参照し、装着ヘッド40について説明する。図3は、装着ヘッド40を下面から観察した図である。装着ヘッド40は、円形であり、8個の吸着ノズル48を備えている。吸着ノズル48は、装着ヘッド40に対して着脱可能である。具体的には、装着ヘッド40は、吸着ノズル48a,48b,48c,48d,48e,48f,48g及び48hを備えている。吸着ノズル48a〜48hの各々は、装着ヘッド40に対してZ軸方向に移動し、電子部品4の上面を吸着することができる。吸着ノズル48a〜48hは、装着ヘッド40の周方向に等間隔に並んでいる。吸着ノズル48a〜48hは、回転軸Cの周りを回転することができる。なお、電子部品装着機10では、装着ヘッド40とは異なる形状の装着ヘッドを用いることもできる。以下、図4から図6を参照し、装着ヘッド40の変形例(装着ヘッド70,80及び90)について説明する。
図4に示すように、装着ヘッド70は、矩形であり、4個の吸着ノズル74を備えている。具体的には、装着ヘッド70は、吸着ノズル74a,74b,74c及び74dを備えている。吸着ノズル74a〜74dの各々は、装着ヘッド70に対してZ軸方向に移動し、電子部品4の上面を吸着することができる。吸着ノズル74a〜74dは、一列に等間隔に並んでいる。
図5に示すように、装着ヘッド80は、矩形であり、12個の吸着ノズル84を備えている。具体的には、装着ヘッド80は、吸着ノズル84a,84b,84c,84d,84e,84f,84g,84h,84i,84j,84k及び84lを備えている。吸着ノズル84a〜84lの各々は、装着ヘッド80に対してZ軸方向に移動し、電子部品4の上面を吸着することができる。吸着ノズル84a〜84fが一列に等間隔に並んでおり、吸着ノズル84g〜84lが一列に等間隔に並んでいる。装着ヘッド80では、12個の吸着ノズル84が二列に並んでいる。
図6に示すように、装着ヘッド90は、円形であり、1個の吸着ノズル94を備えている。吸着ノズル94は、装着ヘッド90に対してZ軸方向に移動し、電子部品4の上面を吸着することができる。電子部品装着機10では、装着ヘッド40に代えて、装着ヘッド70,80又は90を用いることもできる。
次に、電子部品4を回路基板100に装着する工程について説明する。まず、ヘッド42を電子部品供給位置21に移動させ、位置カメラ38で吸着する電子部品4の状態を撮像する。撮像結果を画像処理し、装着ヘッド40(吸着ノズル48)の停止位置を決定する(図1及び図2を参照)。装着ヘッド40が所定の位置で停止した後、吸着ノズル48を下降させ、電子部品4の上面を吸着する。その後、吸着ノズル48を上昇させ、装着ヘッド40を回路基板100上の所定の位置に達するまでヘッド42を移動させる。なお、ヘッド42が電子部品供給位置21から回路基板100に移動する途中で、装着ヘッド40は部品カメラ22上を通過する。部品カメラ22は、吸着ノズル48に対する電子部品4の吸着状態を撮像する。装着ヘッド40が所定の位置で停止した後、吸着ノズル48を下降させ、回路基板100に電子部品4を装着する。その後、吸着ノズル48を上昇させ、次の電子部品4を吸着するために、ヘッド42が電子部品供給位置21に向けて移動する。電子部品装着機10は、このような動作を繰り返し、回路基板100に電子部品4を装着する。
上記したように、電子部品装着機10では、ヘッド42の回転部42bが、固定部42aに対して回転することができる。回転部42bが回転することによって、電子部品4及び回路基板100に対する装着ヘッド40(吸着ノズル48)の位置、及び、電子部品4に対する位置カメラ38の位置を変化させることができる。例えばヘッド42の移動速度がX,Y軸方向で等しい場合、ヘッド42の移動距離を短くすると、電子部品4の装着時間を短縮することができる。電子部品装着機10では、コントローラ50が、複数の電子部品4の吸装着順序(シーケンス)に基づいて、電子部品の吸装着に要する処理時間が短縮されるようにヘッド42の固定部42aに対する回転部42bの回転角度を制御する。
以下、図7から図15を参照し、電子部品4装着するときのヘッド42(回転部42b)の動作の例を幾つか示す。図7から図15は、電子部品装着機10の一部を上方から観察した図を示している。なお、図7から図15は、ヘッド42の動作を説明するための図であり、電子部品供給位置21に配置されている電子部品(フィーダ)の数を正確に示すものではない。また、上方からは観察されない吸着ノズル,位置カメラについて、図を明瞭化するために、実線で記している。
図7から図9は、装着ヘッド90(図6も参照)を用いて電子部品4f,4dの順番に装着を実行するときの、ヘッド42の動作について示している。X軸方向において、電子部品4fは電子部品供給位置21の端部に配置されており、電子部品4dは電子部品供給位置21の中央部に配置されている。図7は、吸着ノズル94が電子部品4fを吸着するタイミングを示している。電子部品4fを吸着するときは、吸着ノズル94と位置カメラ38がX軸方向に並んでいる。図8は、ヘッド42が回路基板100に向けて移動している途中のタイミングを示している。
図7及び図8から明らかなように、吸着ノズル94が電子部品4fを吸着した後、ヘッド42の回転部42bは、シャフト41の軸線を中心に90度回転する。その結果、吸着ノズル94(電子部品4f)が、位置カメラ38より回路基板100側に位置する。この動作は、コントローラ50(図1を参照)によって実行される。コントローラ50は、ヘッド42が電子部品供給位置21から回路基板100に移動するときに、吸着ノズル94が位置カメラ38より回路基板100側に位置するようにヘッド42(回転部42b)の回転角度を制御する。回転部42bが回転することにより、回転しない場合(図7の回転角度を維持)と比べ、電子部品4fの位置を回路基板100に近づけることができる。これにより、ヘッド42の移動距離を短くすることができ、ヘッド42の移動時間を短縮することができる。
図9は、吸着ノズル94が電子部品4dを吸着するタイミングを示している。まず、破線で示しているように、位置カメラ38を電子部品4d上で停止させて電子部品4dを撮像し、電子部品4dの位置,状態を確認する。その後、実線で示しているように、ヘッド42(回転部42b)がY軸方向に移動し、吸着ノズル94を電子部品4d上で停止させ、吸着ノズル94で電子部品4dを吸着する。図8及び図9から明らかなように、回転部42bは、ヘッド42が回路基板100から電子部品供給位置21に移動するときは回転しない。すなわち、コントローラ50は、ヘッド42が回路基板100から電子部品供給位置21に移動するときに、位置カメラ38が吸着ノズル94より回路基板100側に位置するようにヘッド42の回転角度を制御する(回転部42bが回転しないように維持する)。なお、回転部42bの回転軸(シャフト41)が装着ヘッド90よりも位置カメラ38側にあるとともに、ヘッド42のX軸方向の移動スピードがY軸方向の移動スピードより速い場合、ヘッド42が回路基板100から電子部品供給位置21に移動するときに回転部42bを90度回転させる。ずなわち、図7のように、吸着ノズル94と位置カメラ38がX軸方向に平行に並ぶように回転部42bを回転させる。これにより、位置カメラ38で電子部品4dを撮像した後、吸着ノズル94が電子部品4d上に移動するまでの時間を短縮することができる。
なお、上記したように、ヘッド42のX軸方向の移動スピードがY軸方向の移動スピードより速い場合、吸着ノズル94と位置カメラ38がX軸方向に平行に並ぶように回転部42bを回転させることにより、ヘッド42の移動時間を短縮することができる。しかしながら、ヘッド42のX軸方向の移動スピードがY軸方向の移動スピードより遅い場合、あるいは、両方向の移動スピードが同じ場合であっても、吸着ノズル94と位置カメラ38がX軸方向に平行に並ぶように回転部42bの回転角度を制御することが好ましい場合がある。以下、図10及び図11を参照し、電子部品を吸着するときに吸着ノズル94と位置カメラ38をX軸方向に平行に並べることが好ましいケースについて説明する。
図10及び図11は、電子部品4aを吸着する工程を示している。電子部品4aは、電子部品供給位置21のX軸負方向の端部に配置されている電子部品である。図10は位置カメラ38で電子部品4aを撮像している状態を示し、図11は吸着ノズル94で電子部品4aを吸着する状態を示している。電子部品4aを吸着する場合、まず位置カメラ38で電子部品4aの状態を撮像し(図10)、その後吸着ノズル94で電子部品4aを吸着する(図11)。図10及び図11から明らかなように、電子部品4aを吸着する工程において、ヘッド42のシャフト41は、電子部品4a上を通過していない。回転部42bを回転させることにより、ヘッド42の中心(シャフト41)を電子部品4a上まで移動させることなく、電子部品4aを吸着することができる。換言すると、ヘッド42のシャフト41が届かない位置に配置されている電子部品4aを吸着することができる。このような特徴を利用すると、電子部品供給位置21に配置する電子部品(フィーダ20)の数を増加させることができる。
また、回転部42bの回転軸(シャフト41)が装着ヘッド90と位置カメラ38の中央にある場合、電子部品4aを撮像した後に回転部42bを180度回転させることにより、吸着ノズル94を電子部品4a上に位置決めすることができる。すなわち、回転部42bの回転速度がヘッド42のY軸方向の移動スピードよりも速い場合、ヘッド42をY軸に移動させるのではなく、回転部42bを180度回転することにより、ヘッド42の移動時間を短縮することができる。具体的には、回転部42bを図9の破線で示した位置に停止させ電子部品4dを撮像した後、回転部42bを180度回転すると、吸着ノズル94が電子部品4a上に位置決めされる。電子部品4dの撮像後にヘッド42を移動させることなく、電子部品4aの吸着を行うことができる。
次に、図12から図15を参照し、複数の吸着ノズルを備える装着ヘッドを用いて電子部品を連続して吸着する例について説明する。ここでは、装着ヘッド40(図1,3も参照)を用いて電子部品4b,4cの順に吸着する例について説明する。図12は、電子部品4b,4cを吸着する前のシーケンスにおいて、電子部品4を吸着した状態のヘッド42が回路基板100に向かって移動している途中のタイミングを示している。図12に示すように、ヘッド42(回転部42b)は、装着ヘッド40(吸着ノズル48)が位置カメラ38より回路基板100側に位置するように回転角度が制御されている。電子部品4を回路基板100に装着した後、ヘッド42は、電子部品4b,4cを吸着するために電子部品供給位置21に向けて移動する。
図13は、吸着ノズル48aが電子部品4bを吸着するときのヘッド42の状態を示している。図12,13から明らかなように、ヘッド42が90度回転している。ヘッド42は、吸着ノズル48aと位置カメラ38を結ぶ方向がX軸方向(電子部品4が並ぶ方向)と平行になるように、回転角度が制御されている。なお、図示は省略するが、電子部品4aを吸着する前に、位置カメラ38を用いて電子部品4aの状態を撮像している。
図14は、位置カメラ38が電子部品4cを撮像するときのヘッド42の状態を示している。ヘッド42は、位置カメラ38が電子部品4c上に位置するように、X軸方向に移動している。また、吸着ノズル48bと位置カメラ38がX軸方向に平行になるように、吸着ノズル48が装着ヘッド40に対して回転している。図15は、吸着ノズル48bが電子部品4cを吸着するときのヘッド42の状態を示している。ヘッド42は、吸着ノズル48bが電子部品4c上に位置するように、X軸方向に移動している。その後、同様の動作を行い、装着ヘッド40に電子部品4d,4e,4fを吸着していってもよい。このように、複数の吸着ノズル48に連続して電子部品4を吸着させる場合、位置カメラ38と吸着ノズル48がX軸方向に平行に並ぶようにヘッド42を回転させることにより、効率的に電子部品4を吸着することができる。なお、装着ヘッド40に対する吸着ノズル48の位置が図13に示す状態のときに、例えば吸着ノズル48cを用いて電子部品4bを吸着する場合、位置カメラ38と吸着ノズル48cがX軸方向に平行に並ぶように、ヘッド42の回転角度を制御する。なお、装着ヘッド70(図4),装着ヘッド80(図5)を用いる場合も、吸着ノズルのいずれかと位置カメラ38をX軸方向(電子部品が並ぶ方向)と平行になるように、ヘッド42の回転角度を制御する。
なお、ヘッド42の移動時(電子部品供給位置21から回路基板100に移動するとき、回路基板100から電子部品供給位置21に移動するとき)のそれぞれにおいて、次に行われる作業位置の方向へその作業を行う作業部(装着ヘッドもしくは位置カメラ38)を向けるように回転部42bを回転させるように制御してもよい。このようにすれば、次の作業位置への移動距離が短くなり、ヘッド42の移動時間を短縮することができる。より具体的には、ヘッド42が電子部品供給位置21から回路基板100に移動するときに、装着ヘッドが位置カメラ38よりも回路基板100側に位置するとともに、装着ヘッドと位置カメラ38を結ぶ直線上に電子部品4の装着位置が存在するように、回転部42bを回転させるように制御してもよい。ヘッド42が回路基板100から電子部品供給位置21に移動するときは、位置カメラ38が装着ヘッドよりも電子部品供給位置21側に位置するとともに、装着ヘッドと位置カメラ38を結ぶ直線上に次に吸着する電子部品4が存在するように、回転部42bを回転させるように制御してもよい。
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
4:電子部品
10:電子部品装着機
21:電子部品供給位置
38:位置カメラ
42:ヘッド
48:吸着ノズル
50:コントローラ
100:回路基板

Claims (5)

  1. 回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機であって、
    電子部品供給位置と回路基板との間を移動するとともに、鉛直方向に伸びる軸線の周りに回転可能なヘッドと、
    前記ヘッドの下面に着脱可能に取り付けられており、電子部品の上面を吸着する吸着ノズルと、
    吸着ノズルと異なる位置で前記ヘッドの下面に固定されており、吸着前の電子部品の位置を撮像する位置カメラと、
    電子部品を吸装着する順序に基づいて処理時間が短縮されるように前記ヘッドの回転角度を決定するコントローラと、
    を備えており、
    前記コントローラは、
    前記ヘッドが電子部品供給位置から回路基板に移動するときに吸着ノズルが位置カメラより回路基板側に位置するように前記ヘッドの回転角度を制御し、 前記ヘッドが回路基板から電子部品供給位置に移動するときに位置カメラが吸着ノズルより電子部品供給位置側に位置するように前記ヘッドの回転角度を制御する電子部品装着機。
  2. 電子部品供給位置に複数の電子部品が並んで配置されており、
    前記ヘッドに複数の吸着ノズルが取り付けられており、 前記コントローラは、複数の吸着ノズルが連続して電子部品を吸着するときに、吸着ノズルのいずれかと位置カメラを結ぶ方向が電子部品が並ぶ方向と平行になるように、前記ヘッドの回転角度を制御する請求項に記載の電子部品装着機。
  3. 吸着ノズルと位置カメラが、前記ヘッドの前記軸線からオフセットした位置に配置されている請求項1または2に記載の電子部品装着機。
  4. 回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機であって、
    電子部品供給位置と回路基板との間を移動するとともに、鉛直方向に伸びる軸線の周りに回転可能なヘッドと、
    前記ヘッドの下面に着脱可能に取り付けられており、電子部品の上面を吸着する吸着ノズルと、
    吸着ノズルと異なる位置で前記ヘッドの下面に固定されており、吸着前の電子部品の位置を撮像する位置カメラと、
    電子部品を吸装着する順序に基づいて処理時間が短縮されるように前記ヘッドの回転角度を決定するコントローラと、
    を備えており、
    電子部品供給位置に複数の電子部品が並んで配置されており、
    前記ヘッドに複数の吸着ノズルが取り付けられており、 前記コントローラは、複数の吸着ノズルが連続して電子部品を吸着するときに、吸着ノズルのいずれかと位置カメラを結ぶ方向が電子部品が並ぶ方向と平行になるように、前記ヘッドの回転角度を制御する電子部品装着機。
  5. 回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機であって、
    電子部品供給位置と回路基板との間を移動するとともに、鉛直方向に伸びる軸線の周りに回転可能なヘッドと、
    前記ヘッドの下面に着脱可能に取り付けられており、電子部品の上面を吸着する吸着ノズルと、
    吸着ノズルと異なる位置で前記ヘッドの下面に固定されており、吸着前の電子部品の位置を撮像する位置カメラと、
    電子部品を吸装着する順序に基づいて処理時間が短縮されるように前記ヘッドの回転角度を決定するコントローラと、
    を備えており、
    吸着ノズルと位置カメラが、前記ヘッドの前記軸線からオフセットした位置に配置されている電子部品装着機。
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