[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP6157792B2 - 医療用マニピュレータ - Google Patents

医療用マニピュレータ Download PDF

Info

Publication number
JP6157792B2
JP6157792B2 JP2017517392A JP2017517392A JP6157792B2 JP 6157792 B2 JP6157792 B2 JP 6157792B2 JP 2017517392 A JP2017517392 A JP 2017517392A JP 2017517392 A JP2017517392 A JP 2017517392A JP 6157792 B2 JP6157792 B2 JP 6157792B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
joint
long
medical manipulator
connection member
treatment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017517392A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2016194249A1 (ja
Inventor
亮治 兵頭
亮治 兵頭
昌太郎 竹本
昌太郎 竹本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Corp filed Critical Olympus Corp
Application granted granted Critical
Publication of JP6157792B2 publication Critical patent/JP6157792B2/ja
Publication of JPWO2016194249A1 publication Critical patent/JPWO2016194249A1/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B17/3423—Access ports, e.g. toroid shape introducers for instruments or hands
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1492—Probes or electrodes therefor having a flexible, catheter-like structure, e.g. for heart ablation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/32—Surgical robots operating autonomously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/16—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using chemical substances
    • A61L2/20—Gaseous substances, e.g. vapours
    • A61L2/206—Ethylene oxide
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/0009—Making of catheters or other medical or surgical tubes
    • A61M25/0012—Making of catheters or other medical or surgical tubes with embedded structures, e.g. coils, braids, meshes, strands or radiopaque coils
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/0009—Making of catheters or other medical or surgical tubes
    • A61M25/0015—Making lateral openings in a catheter tube, e.g. holes, slits, ports, piercings of guidewire ports; Methods for processing the holes, e.g. smoothing the edges
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/0043—Catheters; Hollow probes characterised by structural features
    • A61M25/005—Catheters; Hollow probes characterised by structural features with embedded materials for reinforcement, e.g. wires, coils, braids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1482—Probes or electrodes therefor having a long rigid shaft for accessing the inner body transcutaneously in minimal invasive surgery, e.g. laparoscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00314—Separate linked members
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00831—Material properties
    • A61B2017/00929—Material properties isolating electrical current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00053—Mechanical features of the instrument of device
    • A61B2018/00059—Material properties
    • A61B2018/00071—Electrical conductivity
    • A61B2018/00077—Electrical conductivity high, i.e. electrically conducting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00053—Mechanical features of the instrument of device
    • A61B2018/00059—Material properties
    • A61B2018/00071—Electrical conductivity
    • A61B2018/00083—Electrical conductivity low, i.e. electrically insulating
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B2018/1405—Electrodes having a specific shape
    • A61B2018/1412—Blade
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B2050/005—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers with a lid or cover
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
    • A61B2090/033—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin
    • A61B2090/034—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin abutting on parts of the device itself
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2217/00—General characteristics of surgical instruments
    • A61B2217/002—Auxiliary appliance
    • A61B2217/005—Auxiliary appliance with suction drainage system
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/007—Aspiration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
    • A61B46/13—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes the drapes entering the patient's body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M2025/0004—Catheters; Hollow probes having two or more concentrically arranged tubes for forming a concentric catheter system
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M2025/0019—Cleaning catheters or the like, e.g. for reuse of the device, for avoiding replacement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M39/00—Tubes, tube connectors, tube couplings, valves, access sites or the like, specially adapted for medical use
    • A61M39/08—Tubes; Storage means specially adapted therefor
    • A61M2039/082—Multi-lumen tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B32—LAYERED PRODUCTS
    • B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
    • B32B3/00—Layered products comprising a layer with external or internal discontinuities or unevennesses, or a layer of non-planar shape; Layered products comprising a layer having particular features of form
    • B32B3/26—Layered products comprising a layer with external or internal discontinuities or unevennesses, or a layer of non-planar shape; Layered products comprising a layer having particular features of form characterised by a particular shape of the outline of the cross-section of a continuous layer; characterised by a layer with cavities or internal voids ; characterised by an apertured layer
    • B32B3/266—Layered products comprising a layer with external or internal discontinuities or unevennesses, or a layer of non-planar shape; Layered products comprising a layer having particular features of form characterised by a particular shape of the outline of the cross-section of a continuous layer; characterised by a layer with cavities or internal voids ; characterised by an apertured layer characterised by an apertured layer, the apertures going through the whole thickness of the layer, e.g. expanded metal, perforated layer, slit layer regular cells B32B3/12

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
  • Apparatus For Disinfection Or Sterilisation (AREA)

Description

本発明は、医療用マニピュレータに関するものである。
長尺部の先端に金属製の関節部を介して電気メスのような処置部を有する医療用マニピュレータにおいて、処置部の周辺の関節部等の金属部分が周辺組織に接触しないように絶縁素材のカバーで被覆する技術が知られている（例えば、特許文献１および特許文献２参照。）。
また、軟性の長尺部の先端に関節部を介して処置部を有する医療用マニピュレータにおいては、一般に、長尺部の可撓性、トルク伝達性および圧縮性を持たせるために、金属製のコイルチューブが使用される。
処置部に交流電圧を供給する電気ケーブルは、関節部および長尺部の内部を経由して配線され、金属製の関節部および金属製のコイルチューブとの間は絶縁素材のシースやチューブによって絶縁されている。
その一方で、上述したように関節部とコイルチューブとはトルクを伝達するために相互に連結されており、関節部には該関節部を駆動するための金属製のワイヤが接続されている。
特開２０１２−７０９５３号公報 特開２０１２−１５２５６２号公報
このため、電気ケーブルと関節部、ワイヤおよびコイルチューブとの間には容量要素が形成される。コイルチューブは長いものでは２ｍ以上となるものもあり、容量要素の容量は極めて大きくなる。そして、組織を処置するために電気ケーブルに交流電圧を供給する場合、処置部近傍の関節部を被覆しているカバーが組織に接触すると、大きな電流が流れてカバーが絶縁破壊されてしまう場合がある。
また、処置部近傍の関節部を被覆するカバーは、関節部の動作を妨げることなく、かつ、関節部の外径を小さくする必要から、肉厚を大きくすることは困難であり、カバーによる絶縁性能の向上は困難である。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、処置部近傍の関節部を被覆するカバーの肉厚を厚くすることなく、該カバーの絶縁破壊を防止して、処置部以外の部分に電流が流れてしまうことを防止することができる医療用マニピュレータを提供することを目的としている。
本発明の一態様は、導電性素材の部品を含んで構成され、可撓性を有し捻りトルクを伝達可能な長尺部と、該長尺部の先端に配置され１以上の関節を有し、導電性素材の部品を含んで構成される関節部と、該関節部の先端に取り付けられ組織に対して処置を行う処置部と、前記長尺部と前記関節部との間に配置され、両者を接続する絶縁材料からなる筒状の接続部材と、前記長尺部、前記接続部材および前記関節部の内部を、前記長尺部および前記関節部に対して電気的に絶縁された状態で貫通して前記処置部に電力を供給する電気ケーブルと、前記関節部および前記長尺部の外面を被覆する絶縁材料からなるカバーとを備える医療用マニピュレータを提供する。
本態様によれば、患者の体内に挿入された内視鏡あるいはオーバーチューブ等のチャネルを介して、医療用マニピュレータを処置部側から患者の体内に挿入し、処置部を処置対象部位に近接させ、関節部を駆動して処置部の位置および姿勢を調節して、電気ケーブルに電力を供給することにより、処置部によって処置対象部位に適正な処置が行われる。
この場合において、関節部と長尺部とを接続する接続部材が絶縁材料により構成されているので、関節部と電気ケーブルとの間に形成される容量要素の容量を極めて小さく抑えることができる。その結果、関節部が駆動されて処置対象部位近傍の組織に接触しても、カバーの絶縁破壊は発生しないので、カバーの肉厚を小さく構成でき、関節部の細径化を図ることができる。また、カバーを薄くすることで、関節部の動作がカバーによって阻害されることを防止することができる。
上記態様においては、前記接続部材が、前記長尺部と前記関節部とを捻りトルク伝達可能に接続してもよい。
このようにすることで、処置部の姿勢を長尺部の長手軸回りに回転させたい場合には、長尺部の基端側において捻りトルクを加えることにより、長尺部によって伝達された捻りトルクが、接続部材を介して関節部に伝達され、処置部の姿勢を変更することができる。
上記態様においては、前記関節部と前記接続部材とが、該接続部材の軸線に沿う方向に挿脱可能に嵌合され、嵌合状態において噛み合って相互の周方向の移動を係止する関節側凹凸部をそれぞれ有していてもよい。
このようにすることで、関節部と接続部材とを接続部材の軸線に沿う方向に嵌合させるだけで、両者に設けられた関節側凹凸部を相互に噛み合わせることができ、接続部材と関節部との間の捻りトルクの伝達を確実に行うことができる。
また、上記態様においては、前記接続部材と前記長尺部とが、前記接続部材の軸線に沿う方向に挿脱可能に嵌合され、嵌合状態において噛み合って相互の周方向の移動を係止する長尺部側凹凸部をそれぞれ有していてもよい。
このようにすることで、長尺部と接続部材とを接続部材の軸線に沿う方向に嵌合させるだけで、両者に設けられた長尺部側凹凸部を相互に噛み合わせることができ、長尺部と接続部材との間の捻りトルクの伝達を確実に行うことができる。
また、上記態様においては、前記カバーが、前記関節部を被覆する関節側カバーと、前記長尺部を被覆する長尺部側カバーとを備え、前記関節側カバーおよび前記長尺部側カバーが、前記接続部材を部分的に被覆する位置まで延びていてもよい。
このようにすることで、関節側カバーが関節部を被覆し、長尺部側カバーが長尺部を被覆し、関節側カバーおよび長尺部カバーが、絶縁材料からなる接続部材を部分的に被覆する位置まで延びることにより、導電性素材の部分を完全に被覆して外部に露出しないようにすることができる。
本発明によれば、処置部近傍の関節部を被覆するカバーの肉厚を厚くすることなく、該カバーの絶縁破壊を防止して、処置部以外の部分に電流が流れてしまうことを防止することができるという効果を奏する。
本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータを示す部分的な斜視図である。 図１の医療用マニピュレータの関節側カバーを外した状態を示す部分的な斜視図である。 図１の医療用マニピュレータの関節部、接続部材および長尺部を連結した状態を示す部分的な縦断面図である。 図１の医療用マニピュレータの関節部、接続部材および長尺部を分離した状態を示す部分的な斜視図である。 図４の関節部、接続部材および長尺部を組み合わせた状態を示す部分的な斜視図である。
以下、本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータ１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る医療用マニピュレータ１は、図１および図２に示さるように、内視鏡やオーバーチューブ等の軟性の挿入部に設けられたチャネルを経由して患者の体内に導入されるものであって、曲がりくねったチャネルに倣って湾曲可能な可撓性を有する長尺部２と、該長尺部２の先端に取り付けられた関節部３と、該関節部３の先端に支持された処置部４と、該処置部４に電力を供給する電気ケーブル５と、長尺部２と関節部３とを接続する接続部材６と、関節部３および長尺部２を被覆するカバー７とを備えている。
長尺部２は、図３に示されるように、金属製の線材を密着コイル状に巻いて形成されたコイルチューブ８と、該コイルチューブ８の内部を貫通して配置されたマルチルーメンチューブ９とを備えている。
マルチルーメンチューブ９は、シリコーン樹脂等の軟性の樹脂材料からなり電気ケーブル５および関節部３を駆動するためのワイヤ（図示略）等を貫通させる多数の貫通孔１０を有している。
コイルチューブ８の先端には、図４に示されるように、先端に向かって延びる複数（図の例では４つ）の凸部（長尺部側凹凸部）１１と凹部（長尺部側凹凸部）１２とを周方向に交互に配列してなる筒状の凹凸部材１３が固定されている。
関節部３は、長尺部２の長手軸に直交する軸線回りに揺動する３つの関節１４，１５，１６を備え、複数の金属製の部品を組み合わせて構成されている。
関節部３の内部には貫通孔１７が設けられ、電気ケーブル５を貫通させて、先端に支持している処置部４に電力を供給することができるようになっている。
また、関節部３の最も基端側に配置されるベース部材１８には、図４に示されるように、円筒状の嵌合部１９と、該嵌合部１９の外周面に、上記コイルチューブ８に取り付けられた凹凸部材１３と同様にして、軸方向に延びる複数（図の例では２つ）の凸部（関節側凹凸部）２０と凹部（関節側凹凸部）２１とを周方向に交互に配列して備えている。
処置部４は、例えば、先端に電極を有する電気メスである。
電気ケーブル５は、金属製の電線を絶縁材料からなるシースで被覆したものである。
接続部材６は、図４に示されるように、円筒状部材であって、上述したコイルチューブ８の先端に設けられている凹凸部材１３の内側に嵌合する嵌合部２２と、図５に示されるように、凹凸部材１３の内側に嵌合部２２を嵌合させたときに、凹凸部材１３の凹部１２と組み合わせられる凸部（長尺部側凹凸部）２３および凹凸部材１３の凸部１１と組み合わされる凹部（長尺部側凹凸部）２４を周方向に配列して備えている。接続部材６の基端側の凹凸形状は、凹凸部材１３の凹凸形状と略相補的に形成されている。
また、接続部材６の先端側には、関節部３のベース部材１８の嵌合部１９を内側に嵌合させたときに、ベース部材１８の凹部２１と組み合わせられる凸部（関節側凹凸部）２５およびベース部材１８の凸部２０と組み合わせられる凹部（関節側凹凸部）２６とを周方向に配列して備えている。接続部材６の先端側の凹凸形状も、ベース部材１８の凹凸形状と略相補的に形成されている。
接続部材６は、硬質な絶縁材料、例えば、ＰＥＥＫ、セラミックあるいはポリエチレンにより構成されている。
そして、関節部３のベース部材１８、接続部材６およびコイルチューブ８の凹凸部材１３を相互に嵌合させると、図５に示されるように、各凹部１２，２１，２４，２６と凸部１１，２０，２３，２５とが相互に噛み合って連結され、相互に周方向に相対移動しないように係合されるようになっている。
これにより、コイルチューブ８によって伝達されてきた捻りトルクが、凹部１２，２４と凸部１１，２３との係合によって接続部材６に伝達され、かつ、ベース部材１８に伝達されるようになっている。
なお、関節部３および長尺部２の内部には、関節部３を駆動するためのワイヤが配置されて、ワイヤには関節部３を駆動するために張力が付与されるので、関節部３のベース部材１８、接続部材６およびコイルチューブ８の凹凸部材１３は、軸方向に係止されていなくても、軸方向に離間せず、嵌合された状態に維持されるようになっている。
カバー７は、図１に示されるように、関節部３の外面を被覆する関節側カバー２７と、長尺部２の外面を被覆する長尺部側カバー２８とを備えている。
関節側カバー２７および長尺部側カバー２８は、図３に示されるように、接続部材６を部分的に被覆する位置まで延びて配置され、端部どうしを突き合わせた状態に配置されている。
関節側カバー２７は、シリコーン樹脂、フッ素樹脂あるいはウレタン樹脂により構成されている。肉厚は、例えば、０．２ｍｍである。
長尺部側カバー２８は、ウレタン樹脂、ＦＥＰあるいはシリコーン樹脂により構成されている。肉厚は、例えば、０．２ｍｍである。
このように構成された本実施形態に係る医療用マニピュレータ１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る医療用マニピュレータ１を用いて患者の体内の処置対象部位に対して処置を行うには、患者の体内に挿入した内視鏡またはオーバーチューブ等に備えられているチャネルを介して医療用マニピュレータ１を処置部４側から挿入しチャネルの先端から突出させた処置部４を処置対象部位に近接させる。
そして、関節部３を駆動して処置部４の位置および姿勢を調節する。さらに、長尺部２の基端側において該長尺部２の長手軸回りに捻りトルクを加えることにより、長尺部２によって伝達された捻りトルクによって関節部３を回転させ、長尺部２の長手軸回りの処置部４の姿勢を調節することができる。
すなわち、長尺部２がコイルチューブ８によって構成されているので、基端側に加えた捻りトルクを先端側まで確実に伝達することができる。また、コイルチューブ８の先端に固定された凹凸部材１３が接続部材６に組み合わせられて周方向に係合しており、さらに、接続部材６とベース部材１８も相互に組み合わせられて周方向に契合しているので、コイルチューブ８によって伝達されてきた捻りトルクは、接続部材６およびベース部材１８を介して関節部３まで確実に伝達されることになる。
本実施形態に係る医療用マニピュレータ１においては、コイルチューブ８および関節部３の内部に全長にわたって配置したマルチルーメンチューブ９や電気ケーブル５の被覆のような絶縁材料を介して電気ケーブル５の配線が配置され、交流電流が供給される場合にコイルチューブ８と電気ケーブル５との間および関節部３と電気ケーブル５との間にそれぞれ容量要素が形成される。
この場合において、コイルチューブ８と関節部３との間には絶縁材料からなる接続部材６が配置されているので、長尺部２と関節部３との間で電荷のやりとりは行われない。したがって、関節部３における容量要素は、長尺部２の容量要素とは独立した小さいものとなっており、そのときの容量は十分に小さく抑えられている。その結果、関節部３が動作させられて処置対象部位の周辺の組織に接触しても、容量要素が小さく抑えられているために大きな電荷は蓄積されず、極めて薄い関節側カバー２７によって十分に効果的にリーク電流を低減ないしは遮断することができるという利点がある。
すなわち、関節側カバー２７が薄くなるので関節部３の外径寸法を十分に小さく抑えることができる。したがって、チャネルを介した挿入容易性を向上することができる。また、関節側カバー２７を薄くすることによって関節部３の動作がカバー７によって阻害される不都合の発生を防止でき、関節部３の操作性を向上することができるという利点がある。
なお、本実施形態においては、関節部３として、金属製の部品で構成されているものを例示したが、これに代えて、導電性材料からなる部品を含んで構成され樹脂製の部品等の捻りトルクを伝達可能な部材で構成されているものを用いてもよい。
また、本実施形態においては、長尺部２と関節部３とを絶縁する接続部材６によって長尺部２からの捻りトルクを伝達するものを例示したが、これに代えて、医療用マニピュレータ１が捻りトルクを入力する操作部（図示略）を備え、操作部からの入力に基づいて関節部３が捻りトルクを発生するものを用いてもよい。この場合、操作部は、例えばワイヤである。ワイヤの押し引きにより、関節部３において、長尺部２の長手軸回りにトルクが発生することにすればよい。
１ 医療用マニピュレータ
２ 長尺部
３ 関節部
４ 処置部
５ 電気ケーブル
６ 接続部材
１１，２０，２３，２５ 凸部（関節側凹凸部、長尺部側凹凸部）
１２，２１，２４，２６ 凹部（関節側凹凸部、長尺部側凹凸部）
１４，１５，１６ 関節
２７ 関節側カバー
２８ 長尺部側カバー

Claims (7)

  1. 導電性素材の部品を含んで構成される長尺部と、
    該長尺部の先端に配置され１以上の関節を有し、導電性素材の部品を含んで構成される関節部と、
    該関節部の先端に取り付けられ組織に対して処置を行う処置部と、
    前記長尺部と前記関節部との間に配置され、両者を接続する絶縁材料からなる筒状の接続部材と、
    前記長尺部、前記接続部材および前記関節部の内部を、前記長尺部および前記関節部に対して電気的に絶縁された状態で貫通して前記処置部に電力を供給する電気ケーブルと、
    前記関節部および前記長尺部の外面を被覆する絶縁材料からなるカバーとを備える医療用マニピュレータ。
  2. 前記接続部材が、前記長尺部と前記関節部とを捻りトルク伝達可能に接続する請求項１に記載の医療用マニピュレータ。
  3. 前記関節部と前記接続部材とが、該接続部材の軸線に沿う方向に挿脱可能に嵌合され、嵌合状態において噛み合って相互の周方向の移動を係止する関節側凹凸部をそれぞれ有する請求項１に記載の医療用マニピュレータ。
  4. 前記接続部材と前記長尺部とが、前記接続部材の軸線に沿う方向に挿脱可能に嵌合され、嵌合状態において噛み合って相互の周方向の移動を係止する長尺部側凹凸部をそれぞれ有する請求項１に記載の医療用マニピュレータ。
  5. 前記カバーが、前記関節部を被覆する関節側カバーと、前記長尺部を被覆する長尺部側カバーとを備え、
    前記関節側カバーおよび前記長尺部側カバーが、前記接続部材を部分的に被覆する位置まで延びている請求項１に記載の医療用マニピュレータ。
  6. 前記電気ケーブルは、前記処置部と電気的に接続するために前記関節部及び前記長尺部の内部の貫通孔を経由して挿通している請求項１に記載の医療用マニピュレータ。
  7. 前記関節部と前記長尺部とを連結するために前記関節部に嵌合部を備えており、
    前記接続部材は、前記関節部と前記嵌合部と前記長尺部とを連結する部材である請求項１に記載の医療用マニピュレータ。
JP2017517392A 2015-06-01 2015-08-31 医療用マニピュレータ Active JP6157792B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562168987P 2015-06-01 2015-06-01
US62/168987 2015-06-01
PCT/JP2015/074792 WO2016194249A1 (ja) 2015-06-01 2015-08-31 医療用マニピュレータ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6157792B2 true JP6157792B2 (ja) 2017-07-05
JPWO2016194249A1 JPWO2016194249A1 (ja) 2017-07-13

Family

ID=57440302

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017517392A Active JP6157792B2 (ja) 2015-06-01 2015-08-31 医療用マニピュレータ
JP2017510696A Active JP6147460B2 (ja) 2015-06-01 2015-11-16 医療用マニピュレータシステム
JP2017502902A Active JP6138396B2 (ja) 2015-06-01 2015-11-19 ドレープユニット
JP2017508586A Active JP6242538B2 (ja) 2015-06-01 2016-05-09 医療用オーバーチューブ

Family Applications After (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017510696A Active JP6147460B2 (ja) 2015-06-01 2015-11-16 医療用マニピュレータシステム
JP2017502902A Active JP6138396B2 (ja) 2015-06-01 2015-11-19 ドレープユニット
JP2017508586A Active JP6242538B2 (ja) 2015-06-01 2016-05-09 医療用オーバーチューブ

Country Status (5)

Country Link
US (5) US10117716B2 (ja)
EP (5) EP3305229A4 (ja)
JP (4) JP6157792B2 (ja)
CN (5) CN107249491A (ja)
WO (5) WO2016194249A1 (ja)

Families Citing this family (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
EP1432724A4 (en) 2002-02-20 2006-02-01 Sirna Therapeutics Inc RNA inhibition mediated inhibition of MAP KINASE GENES
US8827948B2 (en) 2010-09-17 2014-09-09 Hansen Medical, Inc. Steerable catheters
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
US9668814B2 (en) 2013-03-07 2017-06-06 Hansen Medical, Inc. Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9498601B2 (en) 2013-03-14 2016-11-22 Hansen Medical, Inc. Catheter tension sensing
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US9452018B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
KR102332023B1 (ko) 2013-10-24 2021-12-01 아우리스 헬스, 인크. 로봇-보조식 내강 내부 수술용 시스템 및 이와 관련된 방법
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
WO2016136306A1 (ja) * 2015-02-26 2016-09-01 オリンパス株式会社 医療用マスタースレーブマニピュレータシステム
KR102429651B1 (ko) 2015-09-09 2022-08-05 아우리스 헬스, 인크. 수술 로봇 시스템을 위한 기구 장치 조작기
US10639108B2 (en) 2015-10-30 2020-05-05 Auris Health, Inc. Process for percutaneous operations
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
GB2552540B (en) * 2016-07-29 2021-11-24 Cmr Surgical Ltd Interface structure
US11925431B2 (en) 2016-07-29 2024-03-12 Cmr Surgical Limited Motion feedthrough
GB2600067B (en) 2016-07-29 2022-08-10 Cmr Surgical Ltd Motion feedthrough
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
AU2016422171B2 (en) 2016-08-31 2022-01-20 Auris Health, Inc. Length conservative surgical instrument
JP2020000263A (ja) * 2016-10-27 2020-01-09 株式会社カネカ カテーテル組み立て体及び収納物
WO2018122993A1 (ja) * 2016-12-28 2018-07-05 オリンパス株式会社 医療システム、医療用オーバーチューブ、及び医療デバイスアダプタ
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
CN110582246A (zh) * 2017-04-28 2019-12-17 奥林巴斯株式会社 包装体
JP6631974B2 (ja) * 2017-05-16 2020-01-15 リバーフィールド株式会社 動力伝達アダプタおよび医療用マニピュレータシステム
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
CN107928790B (zh) * 2017-12-01 2020-05-05 微创（上海）医疗机器人有限公司 蛇形手术器械
US10470830B2 (en) 2017-12-11 2019-11-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for instrument based insertion architectures
JP7322026B2 (ja) 2017-12-14 2023-08-07 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 器具の位置推定のシステムおよび方法
JP6907340B2 (ja) * 2017-12-28 2021-07-21 株式会社メディカロイド 手術器具、被取付装置、医療用処置具、手術ロボットおよび遠隔手術システム
JP7463277B2 (ja) 2018-01-17 2024-04-08 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 改善されたロボットアームを有する外科用ロボットシステム
KR102712920B1 (ko) 2018-06-27 2024-10-07 아우리스 헬스, 인코포레이티드 의료 기구를 위한 정렬 및 부착 시스템
EP3856001A4 (en) 2018-09-28 2022-06-22 Auris Health, Inc. DEVICES, SYSTEMS AND METHODS FOR MANUAL AND ROBOTIC DRIVE MEDICAL INSTRUMENTS
US20200100811A1 (en) * 2018-10-02 2020-04-02 Covidien Lp Multi lumen access device
US10980653B2 (en) 2018-10-31 2021-04-20 Anchor Balloon, Llc System and method for controlled delivery of medical devices into patient bodies
CN113613580A (zh) 2019-03-22 2021-11-05 奥瑞斯健康公司 用于使医疗器械上的输入部对准的系统和方法
US11369448B2 (en) * 2019-04-08 2022-06-28 Auris Health, Inc. Systems, methods, and workflows for concomitant procedures
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
GB2586998B (en) * 2019-09-11 2022-07-13 Prec Robotics Limited A driver module
US11941629B2 (en) 2019-09-27 2024-03-26 Amazon Technologies, Inc. Electronic device for automated user identification
WO2021064536A1 (en) 2019-09-30 2021-04-08 Auris Health, Inc. Medical instrument with capstan
WO2021105999A1 (en) 2019-11-28 2021-06-03 Microbot Medical Ltd. Device for automatically inserting and manipulating a medical tool into and within a bodily lumen
KR20220123269A (ko) 2019-12-31 2022-09-06 아우리스 헬스, 인코포레이티드 고급 바스켓 구동 모드
CN114901188A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 动态滑轮系统
JP6723595B1 (ja) * 2020-02-18 2020-07-15 リバーフィールド株式会社 ドレープユニット
EP4122417B1 (en) * 2020-04-17 2024-04-24 RIVERFIELD Inc. Floating drive mechanism for medical robot and medical robot
CN111513853B (zh) * 2020-05-11 2021-10-01 绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司 导管的操控装置及系统
US11197725B1 (en) 2020-06-19 2021-12-14 Remedy Robotics, Inc. Systems and methods for guidance of intraluminal devices within the vasculature
US11270102B2 (en) * 2020-06-29 2022-03-08 Amazon Technologies, Inc. Electronic device for automated user identification
CN112168354B (zh) * 2020-10-14 2021-07-16 北京科迈启元科技有限公司 防水型、轻量化的手术机器人执行器及手术机器人系统
WO2022161499A1 (zh) * 2021-02-01 2022-08-04 武汉联影智融医疗科技有限公司 一种用于机器人的主手操控装置
CN113211403A (zh) * 2021-04-19 2021-08-06 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局 一种直流阀厅内部高压套管智能拆装方法
US11707332B2 (en) 2021-07-01 2023-07-25 Remedy Robotics, Inc. Image space control for endovascular tools
US12121307B2 (en) 2021-07-01 2024-10-22 Remedy Robotics, Inc. Vision-based position and orientation determination for endovascular tools
US11690683B2 (en) 2021-07-01 2023-07-04 Remedy Robotics, Inc Vision-based position and orientation determination for endovascular tools
US11903669B2 (en) * 2021-07-30 2024-02-20 Corindus, Inc Sterile drape for robotic drive
JP7491629B2 (ja) 2022-02-15 2024-05-28 リバーフィールド株式会社 柱状部品

Family Cites Families (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6272091U (ja) * 1985-10-24 1987-05-08
JP3181331B2 (ja) * 1991-10-04 2001-07-03 株式会社町田製作所 内視鏡
JPH0695893A (ja) * 1992-09-16 1994-04-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd 割込み処理装置
JP3429536B2 (ja) * 1993-09-30 2003-07-22 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡シース
US5681322A (en) * 1994-11-14 1997-10-28 Meadox Medicals, Inc. Gas sterilizable intraluminal delivery system
US5855583A (en) * 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US7727244B2 (en) 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6132368A (en) * 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
JP3776557B2 (ja) * 1997-04-10 2006-05-17 オリンパス株式会社 内視鏡
DE19940689A1 (de) * 1999-08-27 2001-04-05 Storz Karl Gmbh & Co Kg Bipolares medizinisches Instrument
US20060178556A1 (en) * 2001-06-29 2006-08-10 Intuitive Surgical, Inc. Articulate and swapable endoscope for a surgical robot
JP4420593B2 (ja) * 2002-07-29 2010-02-24 Ｈｏｙａ株式会社 内視鏡用バイポーラ型高周波処置具
JP4286571B2 (ja) * 2003-03-31 2009-07-01 独立行政法人科学技術振興機構 手術装置
JP3783011B2 (ja) * 2003-10-02 2006-06-07 株式会社日立製作所 操作入力装置および遠隔操作システムおよび遠隔操作方法
US20050096502A1 (en) * 2003-10-29 2005-05-05 Khalili Theodore M. Robotic surgical device
JP3873285B2 (ja) * 2003-12-24 2007-01-24 有限会社エスアールジェイ 内視鏡装置
US20050154439A1 (en) * 2004-01-08 2005-07-14 Gunderson Richard C. Medical device delivery systems
US7972298B2 (en) 2004-03-05 2011-07-05 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
WO2005094665A2 (en) * 2004-03-23 2005-10-13 Boston Scientific Limited In-vivo visualization system
JP4652713B2 (ja) * 2004-04-02 2011-03-16 オリンパス株式会社 内視鏡治療装置
JP2006334695A (ja) 2005-05-31 2006-12-14 Kyoto Univ 遠隔操縦装置
WO2007070693A2 (en) * 2005-12-14 2007-06-21 Hansen Medical, Inc. Robotic cathether system and methods
JP5043414B2 (ja) 2005-12-20 2012-10-10 インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド 無菌外科手術アダプタ
US8225794B2 (en) 2006-01-13 2012-07-24 Olympus Medical Systems Corp. Overtube
JP2007307289A (ja) * 2006-05-22 2007-11-29 Fujinon Corp 超音波内視鏡装置
JP2008114339A (ja) * 2006-11-06 2008-05-22 Terumo Corp マニピュレータ
US9289266B2 (en) 2006-12-01 2016-03-22 Boston Scientific Scimed, Inc. On-axis drive systems and methods
JP4398479B2 (ja) * 2007-03-02 2010-01-13 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡装置
CA2684459C (en) * 2007-04-16 2016-10-04 Neuroarm Surgical Ltd. Methods, devices, and systems for non-mechanically restricting and/or programming movement of a tool of a manipulator along a single axis
JP2008278968A (ja) 2007-05-08 2008-11-20 Fujinon Corp 内視鏡用挿入補助具
US9084623B2 (en) * 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US8105230B2 (en) 2007-07-09 2012-01-31 Olympus Medical Systems Corp. Medical system
JP5011060B2 (ja) 2007-10-22 2012-08-29 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療装置
CN101918068A (zh) 2008-01-14 2010-12-15 波士顿科技西姆德股份有限公司 医疗器械
JP4950928B2 (ja) * 2008-03-31 2012-06-13 富士フイルム株式会社 超音波内視鏡装置
US7886743B2 (en) 2008-03-31 2011-02-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile drape interface for robotic surgical instrument
JP5336760B2 (ja) 2008-05-01 2013-11-06 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム
US20090281378A1 (en) 2008-05-09 2009-11-12 Kazuo Banju Medical system
JP2010035768A (ja) * 2008-08-04 2010-02-18 Olympus Medical Systems Corp 能動駆動式医療機器
US9339342B2 (en) 2008-09-30 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface
US8720448B2 (en) * 2008-11-07 2014-05-13 Hansen Medical, Inc. Sterile interface apparatus
WO2010055745A1 (ja) * 2008-11-14 2010-05-20 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療用システム
US20100331856A1 (en) * 2008-12-12 2010-12-30 Hansen Medical Inc. Multiple flexible and steerable elongate instruments for minimally invasive operations
US8120301B2 (en) 2009-03-09 2012-02-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems
US20100298646A1 (en) * 2009-05-19 2010-11-25 Tyco Healthcare Group Lp Flexible access assembly with reinforced lumen
WO2011037394A2 (ko) * 2009-09-23 2011-03-31 주식회사 이턴 멸균 어댑터, 휠의 체결 구조 및 수술용 인스트루먼트의 체결 구조
JP2011072570A (ja) * 2009-09-30 2011-04-14 Terumo Corp 医療用マニピュレータ
JP2011072574A (ja) * 2009-09-30 2011-04-14 Terumo Corp 医療用マニピュレータ
JP5624420B2 (ja) * 2010-09-29 2014-11-12 カール シュトルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト 絶縁カバー及び外科用処置具
JP5701140B2 (ja) * 2011-04-21 2015-04-15 キヤノン株式会社 立体内視鏡装置
JP5931497B2 (ja) * 2011-08-04 2016-06-08 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその組立方法
KR101703407B1 (ko) * 2012-07-03 2017-02-06 쿠카 레보라토리즈 게엠베하 외과용 기구 배열체, 외과용 기구를 위한, 특히 로봇에 의해 안내되는 외과용 기구를 위한 드라이브 트레인 배열체, 및 외과용 기구
JP5617056B2 (ja) * 2012-08-31 2014-10-29 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 挿入本体、挿入装置、回転ユニット、回転力伝達ユニット
EP2938374B1 (en) * 2012-12-28 2018-10-03 Porex Corporation Sintered porous polymeric caps and vents for components of medical devices
JP6084296B2 (ja) * 2013-02-25 2017-02-22 オリンパス株式会社 医療システム
JP6242101B2 (ja) * 2013-07-26 2017-12-06 オリンパス株式会社 医療装置および医療システム
US10307213B2 (en) 2013-08-15 2019-06-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument sterile adapter drive interface

Also Published As

Publication number Publication date
JP6242538B2 (ja) 2017-12-06
US20180055588A1 (en) 2018-03-01
WO2016194550A1 (ja) 2016-12-08
CN106455928A (zh) 2017-02-22
EP3305229A1 (en) 2018-04-11
EP3305162A4 (en) 2019-04-17
JP6147460B2 (ja) 2017-06-14
WO2016194249A1 (ja) 2016-12-08
US10201394B2 (en) 2019-02-12
WO2016194263A1 (ja) 2016-12-08
EP3305229A4 (en) 2019-02-20
EP3305358A1 (en) 2018-04-11
EP3305238A1 (en) 2018-04-11
CN107249491A (zh) 2017-10-13
US20180078325A1 (en) 2018-03-22
EP3305358A4 (en) 2019-01-16
US10117716B2 (en) 2018-11-06
EP3305237A1 (en) 2018-04-11
US20180071041A1 (en) 2018-03-15
CN107205789A (zh) 2017-09-26
US20180078282A1 (en) 2018-03-22
WO2016194262A1 (ja) 2016-12-08
EP3305237A4 (en) 2019-04-24
JPWO2016194263A1 (ja) 2017-06-15
US10335243B2 (en) 2019-07-02
JPWO2016194262A1 (ja) 2017-06-22
JP6138396B2 (ja) 2017-05-31
CN106455928B (zh) 2019-08-27
JPWO2016194550A1 (ja) 2017-06-15
US20170151028A1 (en) 2017-06-01
EP3305162A1 (en) 2018-04-11
EP3305238A4 (en) 2019-04-03
US10314663B2 (en) 2019-06-11
CN107106250A (zh) 2017-08-29
JPWO2016194249A1 (ja) 2017-07-13
CN107205789B (zh) 2020-03-20
WO2016194250A1 (ja) 2016-12-08
CN107614047A (zh) 2018-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6157792B2 (ja) 医療用マニピュレータ
JP2008049151A (ja) 内視鏡の可変可撓性シャフト
JP2007289701A (ja) 医療用針状ナイフ部を有する医療器具
JP6482101B2 (ja) 屈曲処置具用操作部
US20170007346A1 (en) Treatment device and surgical system
WO2016103996A1 (ja) 内視鏡
EP2540211B1 (en) Endoscope device
JP2015128535A (ja) 屈曲処置具用シース
JP6347851B2 (ja) 内視鏡用エネルギ処置具及び内視鏡システム
JP6210848B2 (ja) 医療器具
CN114615918A (zh) 外科设备的机械臂中的线缆和布线
US20140330272A1 (en) Application probe
EP3207853A1 (en) Endoscope
JP2009022623A (ja) 内視鏡用バイポーラ型高周波処置具
WO2016121166A1 (ja) 磁気センサーユニット及びこの磁気センサーユニットを備えた内視鏡
US20220409315A1 (en) Medical manipulator
CN113710180B (zh) 高频钳子
JP7114635B2 (ja) カテーテル用ハンドルおよびそれを備えたカテーテル
WO2016199478A1 (ja) 内視鏡
JP2005230184A (ja) 医療用具
JP6257854B2 (ja) 内視鏡
WO2017154172A1 (ja) 軟性処置具および医療用チューブ
CA3229200A1 (en) Multi-modulus probe design and assembly
JPWO2015129086A1 (ja) 外科用内視鏡装置
JP2005118296A (ja) 内視鏡

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170329

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170329

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20170329

TRDD Decision of grant or rejection written
A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20170516

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170523

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170606

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6157792

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250