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JP6068263B2 - Garbage container reversing device - Google Patents

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JP6068263B2
JP6068263B2 JP2013112528A JP2013112528A JP6068263B2 JP 6068263 B2 JP6068263 B2 JP 6068263B2 JP 2013112528 A JP2013112528 A JP 2013112528A JP 2013112528 A JP2013112528 A JP 2013112528A JP 6068263 B2 JP6068263 B2 JP 6068263B2
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Description

ここに開示する技術は、ゴミ収容体の反転装置に関し、具体的には、ゴミを収容しているゴミ収容体を反転させることによって、ゴミを集積するゴミ集積容器内にゴミを投入するように構成された装置に関する。   The technology disclosed herein relates to a reversing device for a dust container, and more specifically, by reversing a dust container that contains dust, so that the garbage is put into a dust collecting container for collecting garbage. It relates to a configured device.

特許文献1には、高層建築物の各フロアから排出されたゴミを、シュート内で降下させるように構成されたゴミの搬送装置が記載されている。この特許文献に記載された搬送装置は、専用のバケット内にゴミを収容した状態で、シュート内を降下させるように構成されており、バケットが到着するシュートの下端部には、そのバケットを持ち上げて反転させることで、バケット内のゴミを貯留装置内に投入する反転装置が配設されている。   Patent Document 1 describes a garbage transport device configured to lower garbage discharged from each floor of a high-rise building within a chute. The conveying device described in this patent document is configured to lower the chute while accommodating garbage in a dedicated bucket, and lifts the bucket to the lower end of the chute where the bucket arrives. The reversing device for throwing the dust in the bucket into the storage device by reversing is disposed.

また、特許文献2にも、特許文献1に記載された反転装置と同様に、ゴミ収容箱の上部に開口する投入口までゴミ容器を持ち上げると共に、その上部位置に設けた反転機構がゴミ容器を反転させることで、ゴミ容器内のゴミを、ゴミ収容箱内に投入する反転装置が記載されている。   Similarly to the reversing device described in Patent Document 2, the Patent Document 2 also lifts the garbage container up to the inlet opening at the top of the garbage storage box, and the reversing mechanism provided at the upper position removes the garbage container. A reversing device is described in which the trash in the trash container is thrown into the trash storage box by inverting.

特許第2708781号公報Japanese Patent No. 2708811 特許第2869278号公報Japanese Patent No. 2869278

ところで、前記特許文献に記載されている反転装置は、所定の位置に置かれたゴミ容器を持ち上げて反転させるだけであり、ゴミを収容したゴミ容器をセットする位置と、ゴミを投入する投入口の位置とを、隣接させなければならず、レイアウト上の制約が大きい。また、反転装置に求められる機能上、ゴミ容器をセットする位置は相対的に下方になり、ゴミを投入する投入口の位置は相対的に上方になるという制約がある。   By the way, the reversing device described in the above-mentioned patent document only lifts and reverses the dust container placed at a predetermined position, and sets the position for setting the dust container containing the dust, and the input port for throwing in the dust. Must be adjacent to each other, and the layout is very limited. Further, due to the functions required for the reversing device, there is a restriction that the position where the trash container is set is relatively lower, and the position of the input port for introducing trash is relatively higher.

これに対し、例えば無人搬送車を利用して、ゴミを収容しているゴミ容器を、集積場まで搬送すると共に、そこにおいて、ゴミ容器内のゴミをゴミ集積容器に集積するようなゴミの搬送システムを構築しようとしたときに、レイアウト上の制約は、できるだけ少ないことが望ましい。また、このようなシステムでは、集積場においてゴミ容器が搬送されてくる位置は、ゴミ集積容器のゴミを投入する位置よりも下方になるとは限らず、特許文献1に記載されているような反転装置を利用することができない場合もある。   On the other hand, for example, using an automated guided vehicle, the trash container containing the trash is transported to the collection site and the trash in the trash container is collected in the trash collection container. When trying to build a system, it is desirable that there are as few layout constraints as possible. Further, in such a system, the position where the trash container is transported in the collection site is not necessarily lower than the position where the trash is put in the trash collection container. In some cases, the device cannot be used.

さらに、ゴミの集積場において、ゴミの種類に応じて分別してゴミを集積しようとしたときに、前記特許文献に記載されているような構成の反転装置を利用するのであれば、一つの反転装置は、一つのゴミ集積容器にしかゴミを投入することができないため、ゴミの分別数、つまり、ゴミ集積容器の数と同数の反転装置を用意しなければならない。   Furthermore, if the reversing device having the configuration as described in the above-mentioned patent document is used when trying to collect garbage according to the type of dust in the garbage collection site, one reversing device is used. Since garbage can be put into only one garbage collecting container, it is necessary to prepare as many reversing devices as the number of garbage separation, that is, the number of garbage collecting containers.

ここに開示する技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ゴミ収容体内のゴミをゴミ集積容器内に投入する機能を有する反転装置として、ゴミ収容体を受け取る受取位置や、ゴミ収容体を反転させてゴミを投入する投入位置のレイアウト自由度を高めることにある。   The technology disclosed herein has been made in view of such a point, and an object thereof is to receive the garbage container as a reversing device having a function of putting the garbage in the garbage container into the garbage collection container. The purpose is to increase the degree of freedom in layout of the receiving position and the input position where the garbage container is turned over to input the garbage.

ここに開示する技術は、ゴミ収容体の反転装置に係り、この反転装置は、上端が開口すると共に内部にゴミを収容するゴミ収容体を、把持するように構成された把持部と、前記把持部を、上下方向及び水平方向のそれぞれに移動させるよう構成された移動機構と、を備える。   The technology disclosed herein relates to a dust container reversing device, and the reversing device includes a gripping portion configured to grip a dust container that has an upper end opened and accommodates dust inside, and the gripping device. A moving mechanism configured to move the portion in the vertical direction and in the horizontal direction.

そして、前記把持部は、把持している前記ゴミ収容体を、その開口が下向きとなるように反転可能に構成されており、前記移動機構は、前記把持部を、前記ゴミを収容した前記ゴミ収容体を受け取る受取位置から、ゴミ収容体を反転させてゴミ集積容器内にゴミを投入する投入位置まで移動させ、前記把持部は、前記受取位置において前記ゴミ収容体を把持しかつ、前記移動機構によって前記投入位置まで移動した後に、把持している前記ゴミ収容体を反転させることで、当該ゴミ収容体に収容しているゴミを、前記ゴミ集積容器内に投入する。   The gripping unit is configured to be able to flip the gripping dust container so that its opening faces downward, and the moving mechanism is configured to move the gripping part to the dust containing the dust. From the receiving position for receiving the container, the dust container is reversed and moved to a loading position for putting the dust into the dust collecting container, and the gripping part grips the dust container at the receiving position and moves the container. After moving to the input position by the mechanism, the dust container that is being gripped is reversed, so that the dust stored in the dust container is put into the dust container.

ここで、「ゴミ収容体」は、その上端開口を閉塞する蓋があってもよいし、蓋がなくてもよい。また、「ゴミ集積容器」は、ゴミを貯留する箱状の「コレクタ」であってもよいし、貯留するゴミを圧縮可能に構成された貯留排出装置であってもよい。   Here, the “garbage container” may or may not have a lid that closes the upper end opening thereof. Further, the “garbage collection container” may be a box-shaped “collector” that stores garbage, or may be a storage / discharge device configured to be capable of compressing stored garbage.

前述した特許文献に記載されている反転装置のように、上下方向にのみ移動するのではなく、前記の構成の反転装置では、ゴミ収容体を把持すると共に反転させる把持部は、移動機構によって上下及び水平方向のそれぞれに移動する。   Instead of moving only in the vertical direction as in the reversing device described in the above-mentioned patent document, in the reversing device configured as described above, the gripping portion that grips and reverses the dust container is moved up and down by the moving mechanism. And move horizontally.

前記特許文献に記載されている反転装置では、ゴミ容器をセットする位置と、ゴミを投入する投入口の位置とを隣接させる必要があるが、前記の構成では、把持部が、上下方向だけでなく水平方向にも移動可能であるため、ゴミ収容体を受け取る受取位置と、ゴミ収容体を反転させて、そこに収容しているゴミをゴミ集積容器内に投入する投入位置とを、水平方向に離して配置することも可能になる。また、ゴミ収容体の反転を行う把持部を上下方向に移動させるので、受取位置と投入位置との上下方向についての制約もなくなる。つまり、受取位置を相対的に上方に、投入位置を相対的に下方に配置することも、逆に受取位置を相対的に下方に、投入位置を相対的に上方に配置することも可能である。このように、ゴミ収容体を把持すると共に反転させる把持部の、移動方向の自由度を高めることによって、受取位置と投入位置とのレイアウト上の制約をなくす、又は、小さくすることが可能になる。   In the reversing device described in the above-mentioned patent document, it is necessary to make the position where the trash container is set and the position of the charging port where the trash is put in adjacent to each other. It is also possible to move in the horizontal direction, so the receiving position for receiving the garbage container and the input position for turning the garbage container upside down and putting the garbage stored in the garbage collection container into the horizontal direction It is also possible to arrange them separately. In addition, since the gripping part for reversing the dust container is moved in the vertical direction, there is no restriction in the vertical direction between the receiving position and the loading position. In other words, it is possible to arrange the receiving position relatively upward and the loading position relatively downward, or conversely to arrange the receiving position relatively downward and the loading position relatively upward. . In this way, by increasing the degree of freedom in the moving direction of the gripping portion that grips and reverses the dust container, it is possible to eliminate or reduce the restrictions on the layout between the receiving position and the loading position. .

前記移動機構は、水平方向に所定の間隔を設けて配置された一対の縦レールと、当該一対の縦レール間に架けられた横レールと、当該横レールを、前記縦レールに沿って上下方向に往復動させるよう構成された縦移動部と、前記横レールに係合して、前記把持部を当該横レールに沿って水平方向に往復動させるよう構成された横移動部と、を有し、前記把持部は、前記移動機構によって、前記一対の縦レールによって区画されかつ、上下及び水平方向に拡がる移動平面内を移動可能に構成され、前記受取位置及び前記投入位置はそれぞれ、前記移動平面内の所定位置に設定されている。
The moving mechanism includes a pair of vertical rails arranged at a predetermined interval in the horizontal direction, a horizontal rail spanned between the pair of vertical rails, and the horizontal rail in the vertical direction along the vertical rail. A vertical movement part configured to reciprocate to the horizontal rail, and a horizontal movement part configured to engage the horizontal rail and reciprocate the grip part along the horizontal rail in the horizontal direction. The gripping portion is configured to be movable in a moving plane that is partitioned by the pair of vertical rails and expands in the vertical and horizontal directions by the moving mechanism, and the receiving position and the loading position are the moving plane, respectively. that is set to a predetermined position on the inner.

この構成によると、一対の縦レールと、その一対の縦レール間に架けられる横レールと、横レールを上下方向に往復動させる縦移動部と、横レールに沿って把持部を水平方向に往復動させる横移動部とを有する移動機構によって、把持部は、縦レールの間隔と、縦レールの高さとによって規定されかつ、上下方向及び水平方向に拡がる垂直面(つまり、移動平面)内で、上下方向及び水平方向のそれぞれについて、自由に移動をすることが可能になる。このような構成の移動機構によって、受取位置及び投入位置は、当該移動平面内であれば、自由に設定をすることが可能になる。例えば、受取位置を相対的に上方に位置させる一方で、投入位置を相対的に下方に位置させたり、受取位置を相対的に水平方向の左に位置させる一方で、投入位置を相対的に右に位置させたりすることが可能になる。こうして、受取位置及び投入位置のレイアウト自由度がさらに高まる。   According to this configuration, a pair of vertical rails, a horizontal rail spanned between the pair of vertical rails, a vertical moving unit that reciprocates the horizontal rail in the vertical direction, and a gripping unit that reciprocates horizontally along the horizontal rail. By the moving mechanism having the lateral moving part to be moved, the gripping part is defined by the interval between the vertical rails and the height of the vertical rails, and in a vertical plane (that is, a moving plane) extending in the vertical direction and the horizontal direction, It is possible to move freely in each of the vertical direction and the horizontal direction. With the moving mechanism having such a configuration, the receiving position and the loading position can be freely set as long as they are within the moving plane. For example, while the receiving position is positioned relatively upward, the loading position is positioned relatively downward, or the receiving position is positioned relatively left in the horizontal direction, while the loading position is relatively right It is possible to position the Thus, the layout flexibility of the receiving position and the input position is further increased.

また、互いに分かれている縦移動部と横移動部とを、同期して駆動させるようにすれば、移動平面内で、受取位置と投入位置とを結ぶ直線に沿って、把持部を移動させることが可能になる。これは、把持部が、受取位置と投入位置との間を最短距離で移動することになるから、受取位置においてゴミ収容体を受け取った後、投入位置まで移動をしてゴミ集積容器内にゴミを投入するまでの一連の動作を、短時間で完了させることも可能になる。   In addition, if the vertical movement unit and the horizontal movement unit that are separated from each other are driven in synchronization, the gripping unit can be moved along a straight line connecting the receiving position and the loading position in the movement plane. Is possible. This is because the gripping part moves between the receiving position and the loading position with the shortest distance. Therefore, after receiving the garbage container at the receiving position, the gripping part moves to the loading position and moves to the garbage collection container. It is also possible to complete a series of operations up to turning on in a short time.

前記移動平面内には、複数のゴミ集積容器が、水平方向に並んで配置され、前記移動機構は、前記複数のゴミ集積容器の内の、所定のゴミ集積容器に対応する投入位置に、前記把持部を移動させ、前記把持部は、前記所定のゴミ集積容器内に、前記ゴミ収容体に収容しているゴミを投入する、としてもよい。   In the moving plane, a plurality of dust collecting containers are arranged in a horizontal direction, and the moving mechanism is located at an input position corresponding to a predetermined dust collecting container among the plurality of dust collecting containers. The gripping part may be moved, and the gripping part may put the dust stored in the dust container into the predetermined dust collection container.

前述の通り、把持部は、移動平面内において、上下方向及び水平方向のそれぞれに移動可能であるため、移動平面内に、複数の投入位置を設定することが可能になる。つまり、複数のゴミ集積容器を、水平方向に並んで配置すれば、把持部を各ゴミ集積容器に対応する投入位置に位置づけることが可能である。   As described above, since the gripper can move in the vertical direction and the horizontal direction in the movement plane, a plurality of input positions can be set in the movement plane. That is, if a plurality of dust collection containers are arranged side by side in the horizontal direction, the gripping portion can be positioned at the loading position corresponding to each dust collection container.

この構成は、ゴミを、その種類に応じて異なるゴミ集積容器に集積する、ゴミの分別収集するときに特に有効である。なぜなら、分別数に対応する数のゴミ集積容器を、水平方向に並べて配置しておき、受取位置で受け取ったゴミ収容体内に収容されているゴミの種別に応じて、対応するゴミ集積容器内にゴミを投入すれば、ゴミの分別収集が実現するからである。つまり、移動平面内において、把持部が自由に移動可能に構成された反転装置は、一つの反転装置で、複数のゴミ集積容器のそれぞれに対し選択的にゴミを投入することが可能であるから、ゴミの分別収集を容易に実現する。   This configuration is particularly effective when separating and collecting garbage, which is collected in different garbage collection containers depending on the type. This is because the number of garbage collection containers corresponding to the number of separations is arranged in a horizontal direction, and the corresponding garbage collection containers are placed in the corresponding garbage collection containers according to the type of garbage stored in the garbage container received at the receiving position. This is because if garbage is thrown in, separate collection of garbage can be realized. In other words, the reversing device configured so that the gripper can freely move in the moving plane can selectively throw dust into each of the plurality of dust collecting containers with one reversing device. Realize the separate collection of garbage easily.

前記把持部は、二股状の先端部が、前記ゴミ収容体を側方から挟持すると共に、その基端部において回転可能に軸支されたハンドリング部を有し、前記ハンドリング部は、前記ゴミ収容体を挟持した状態で回転することにより、当該ゴミ収容体を、円弧軌跡上で移動させながら反転させる。
The gripping portion includes a handling portion that has a bifurcated distal end portion that sandwiches the dust container from the side and is rotatably supported at a base end portion thereof, and the handling portion includes the dust container. by rotating while holding the body, the trash container, Ru is reversed while moving in an arc trajectory.

この構成によると、受取位置において、ハンドリング部がゴミ収容体を側方から挟持し、ゴミをゴミ収容体に収容したままの状態で、移動機構が投入位置まで移動をさせ、その投入位置において、ハンドリング部が回転することで、ゴミ収容体を反転させることが可能になる。つまり、ゴミ収容体を把持して移動すると共に、そのゴミ収容体を反転させる把持部の構成が、具体的に特定される。   According to this configuration, in the receiving position, the handling unit pinches the dust container from the side, and the moving mechanism moves to the loading position in a state where the garbage is housed in the garbage container. By rotating the handling unit, it is possible to reverse the dust container. That is, the configuration of the gripping unit that grips and moves the dust container and reverses the dust container is specifically specified.

前記把持部の把持面に弾性体を取り付け、把持部は、ゴミ収容体を、当該弾性体を介して把持するようにしても良い。この構成によると、ゴミ収容体が方形等の把持しやすい形状ではなくて、把持し難い形状である場合や、ゴミ収容体に突起物がある場合にも柔軟に把持できる上、ゴミ収容体が把持力によって過度に変形し、ごみがあふれ出るようなことを防止することもできる。   An elastic body may be attached to the gripping surface of the gripping section, and the gripping section may grip the dust container via the elastic body. According to this configuration, the garbage container is not a shape that is easy to grasp, such as a square shape, but is difficult to grasp, or even when the garbage container has a projection, the garbage container It is also possible to prevent the dust from overflowing due to the gripping force and overflowing.

前記把持部は、前記ゴミ収容体に収容しているゴミの種別に応じて、前記ハンドリング部の回転方向を、反時計回り方向と、時計回り方向とに切り替える、としてもよい。   The gripping unit may switch the rotation direction of the handling unit between a counterclockwise direction and a clockwise direction according to the type of dust stored in the dust container.

ハンドリング部は、その先端部がゴミ収容体の側方を挟持する一方で、その基端部が回転可能に軸支されるため、ゴミ収容体は、軸支位置を中心とした円弧軌跡上を移動しながら反転することになる。このため、ハンドリング部を時計回り方向に回転させる場合と、反時計回り方向に回転させる場合とでは、ゴミ収容体が、反転に至るまでの姿勢が異なる。   The handling part has a tip end sandwiching the side of the dust container, while a base end part thereof is rotatably supported, so that the dust container is on an arc locus centering on the pivot support position. It will reverse while moving. For this reason, the posture until the dust container is reversed is different between when the handling portion is rotated in the clockwise direction and when it is rotated in the counterclockwise direction.

具体的には、ゴミ収容体の上端開口が進み側となって回転移動をするか、又は、ゴミ収容体の底が進み側となって回転移動をするか、であり、ゴミ収容体の上端開口が進み側となって回転移動をして反転したときには、ゴミ収容体内のゴミは、回転付勢を受けて落下するのに対し、ゴミ収容体の底が進み側となって回転移動をして反転したときには、ゴミ収容体内のゴミは、前記のような回転付勢を受けた落下にはならない。   Specifically, whether the upper end opening of the garbage container rotates with the advance side or the bottom of the garbage container rotates with the advance side, and the upper end of the dust container moves. When the opening is rotated forward and turned upside down, the trash inside the trash container falls due to the rotation force, while the bottom of the trash container rotates and moves forward. When turned upside down, the trash in the trash container does not fall under the rotational force as described above.

そこで、ゴミ収容体に収容しているゴミの種別に応じて、ゴミ収容体から落下し難いようなゴミ(例えば、生ゴミ等の水分を含んだゴミであって、ゴミ収容体の内壁に付着してしまうようなゴミ)のときは、ゴミ収容体内のゴミが回転付勢を受けて落下するように、ゴミ収容体の上端開口が進み側となる方向で、ハンドリング部を回転させる。これに対し、例えばビン類等の割れ物は、ゴミ集積容器内に投入した際に割れて飛散する虞があるため、できる限り静かにゴミ集積容器に投入すべく、ゴミ収容体の底が進み側となる回転方向で、ハンドリング部を回転させる。   Therefore, depending on the type of trash stored in the trash container, trash that is difficult to drop from the trash container (for example, garbage containing moisture such as raw trash, which adheres to the inner wall of the trash container In such a case, the handling unit is rotated in a direction in which the upper end opening of the dust container is on the leading side so that the dust in the dust container falls by receiving a rotation force. On the other hand, for example, broken items such as bottles may be broken and scattered when thrown into the garbage collection container. The handling part is rotated in the direction of rotation.

前記移動機構は、前記把持部における前記ハンドリング部の回転と同期して、前記縦移動部及び前記横移動部の駆動により前記把持部を前記上下及び水平方向に移動させることで、前記ゴミ収容体を前記上下及び水平方向に移動させることなく反転させる。
The moving mechanism moves the gripping part in the vertical and horizontal directions by driving the vertical movement part and the horizontal movement part in synchronization with the rotation of the handling part in the gripping part, whereby the garbage container the Ru is inverted without moving the vertical and horizontal directions.

前述したように、前記のハンドリング部の構成では、ゴミ収容体を挟持したときに、ゴミ収容体の中央位置と、ハンドリング部の回転中心軸とは離れているため、ハンドリング部を回転させたときに、ゴミ収容体は円弧軌跡上を移動するようになる。   As described above, in the configuration of the handling unit, when the dust container is sandwiched, the center position of the dust container and the rotation center axis of the handling unit are separated from each other. In addition, the dust container moves on the arc locus.

これに対し、ハンドリング部の回転と同期して、移動機構の縦移動部及び横移動部の駆動により、把持部を移動させるようにすれば、ゴミ収容体を上下及び水平方向に移動させることなく反転させることが可能である。尚、このときに、把持部は、ゴミ収容体を中心とした円弧軌跡上を、相対的に移動するようになる。例えば、ゴミ集積容器の上端開口の真上でゴミ収容体を反転させるようにすれば、ゴミ収容体のゴミを、ゴミ集積容器内に確実に投入することが可能になる。また、ゴミ収容体に収容しているゴミの種別に応じて、こうした反転方法を適宜採用してもよい。また、投入回数に応じて反転高さを変えることで、ビン類等の割れ物を、より割れにくく静かに投入することが可能となる。   On the other hand, if the gripping part is moved by driving the longitudinally moving part and the laterally moving part of the moving mechanism in synchronization with the rotation of the handling part, the garbage container is not moved vertically and horizontally. It can be reversed. At this time, the gripping part relatively moves on an arc locus centering on the dust container. For example, if the trash container is inverted just above the upper end opening of the trash container, the trash in the trash container can be reliably put into the trash container. Further, such a reversing method may be appropriately employed depending on the type of garbage stored in the garbage container. Further, by changing the reversal height according to the number of times of injection, it becomes possible to input the broken objects such as bottles more easily and with less difficulty in breaking.

前記受取位置には、前記ゴミ収容体の重さを計量する計量器が設置されている、としてもよい。   A measuring instrument for measuring the weight of the dust container may be installed at the receiving position.

把持部がゴミ収容体を受け取る前に、ゴミを収容しているゴミ収容体の重さを計量すれば、これからゴミ集積容器に投入しようとするゴミの量を把握することが可能になる。これにより、ゴミ集積容器に集積されているゴミの量を把握することも可能になり、ゴミ集積容器からゴミが溢れてしまうような事態を、未然に回避することが可能になる。   If the weight of the waste container that contains the waste is weighed before the gripping part receives the waste container, it is possible to grasp the amount of the dust that is to be put into the waste collection container. As a result, it is possible to grasp the amount of garbage accumulated in the garbage collection container, and it is possible to avoid a situation in which garbage overflows from the garbage collection container.

尚、計量器は、ゴミを収容しているゴミ収容体の重さを計量する他にも、例えば後述の通り、ゴミ収容体が無人搬送車によって搬送されるような構成では、ゴミ収容体が積載されている無人搬送車の重さを計量するようにしてもよい。こうすることでも、無人搬送車及びゴミ収容体の重さは既知であるため、ゴミ収容体に収容されているゴミの重さを把握することが可能になる。   In addition to measuring the weight of the trash container that stores trash, the weighing instrument may be configured such that, as described later, the trash container is transported by an automatic guided vehicle as described later. You may make it measure the weight of the automated guided vehicle loaded. Also by doing this, since the weights of the automatic guided vehicle and the garbage container are known, it is possible to grasp the weight of the garbage accommodated in the garbage container.

前記移動機構は、前記ゴミ集積容器内にゴミを投入した後、空のゴミ収容体を把持した前記把持部を前記受取位置まで移動させ、前記把持部は、前記受取位置において、把持している前記空のゴミ収容体を開放し、前記計量器は、前記把持部が把持する前の前記ゴミ収容体の重さと、前記把持部が開放した後の前記ゴミ収容体の重さと、をそれぞれ計量する、としてもよい。   The moving mechanism moves the gripping part that grips an empty dust container to the receiving position after throwing garbage into the dust collecting container, and the gripping part grips at the receiving position. The empty trash container is opened, and the weighing device measures the weight of the trash container before the gripping part grips and the weight of the trash container after the gripping part is opened. You may do it.

把持部が受け取る前のゴミ収容体の重さと、把持部が開放した後のゴミ収容体の重さとをそれぞれ計量することにより、ゴミ集積容器へのゴミの投入前後の、ゴミ収容体の重さを比較することが可能になる。このことにより、ゴミ収容体に収容されていたゴミが、ゴミ収容体を反転させたときに落下してゴミ集積容器内に確実に投入されたか、又は、ゴミ収容体を反転させても、ゴミが落下せずに、ゴミ収容体内に残ったままであるか、を確認することが可能になる。   The weight of the garbage container before and after the introduction of the garbage into the garbage collection container by measuring the weight of the garbage container before the gripping part is received and the weight of the garbage container after the gripping part is opened. Can be compared. As a result, the trash stored in the trash container has fallen when the trash container is inverted and is reliably put into the trash container, or even if the trash container is inverted, It will be possible to check whether or not the waste remains in the garbage container without falling.

ゴミの投入が行われなかったと判断したときには、例えば、ゴミ集積容器内にゴミを投入する動作をもう一度、行うようにしてもよい。こうすることで、ゴミ収容体内のゴミを、ゴミ集積容器内に確実に投入することが可能になる。また、1回又は複数回の、ゴミの投入動作を行っても、ゴミ収容体内にゴミが残ったままになるようなときには、当該ゴミ収容体を別途管理することも可能になる。   When it is determined that no trash has been thrown in, for example, the operation of throwing trash into the dust collecting container may be performed once again. By doing so, it becomes possible to reliably put the trash in the trash container into the trash collection container. In addition, even when one or a plurality of operations of putting in dust are performed, if dust remains in the dust container, the dust container can be managed separately.

前記ゴミ収容体は、無人搬送車によって前記受取位置に搬送される、としてもよい。   The garbage container may be transported to the receiving position by an automatic guided vehicle.

無人搬送車を利用して、ゴミの集積場までゴミ収容体を搬送すると共に、その集積場において、前記構成の反転装置によって、ゴミ収容体内のゴミを、ゴミ集積容器に投入(つまり、ゴミの集積)を行うような、ゴミの搬送を自動的、つまり、人手を使わずに行うゴミの搬送システムにおいて、前記構成の反転装置は、受取位置と投入位置とのレイアウトの制約を無くす、又は、少なくするから、無人搬送車の搬送路(つまり、受取位置に関係する)や、ゴミ集積場におけるゴミ集積容器の配設場所(つまり、投入位置に関係する)の自由度を高める上で、特に有効である。   Using an automated guided vehicle, the garbage container is transported to a garbage collection site, and the garbage inside the garbage container is put into a garbage collection container (that is, garbage collection) by the reversing device having the above-described configuration. In the dust transport system that automatically transports dust, that is, without using human hands, the reversing device having the above configuration eliminates restrictions on the layout between the receiving position and the loading position, or In order to increase the degree of freedom of the transport path of the automatic guided vehicle (that is, related to the receiving position) and the location of the garbage collection container in the garbage collection site (that is, related to the loading position), It is valid.

前記ゴミ収容体には、アタッチメントが取り付けられ、前記アタッチメントは、取り付けられる前記ゴミ収容体の容量に関わらず同じ形状を有しており、前記把持部は、前記アタッチメントを把持することによって、前記ゴミ収容体を把持する、としてもよい。   An attachment is attached to the dust container, and the attachment has the same shape regardless of the capacity of the dust container to be attached, and the gripping part grips the attachment, thereby The container may be gripped.

容量が相違する複数種類のゴミ収容体が存在し、その容量の相違に伴い、ゴミ収容体の形状や大きさが相違する場合においては、把持部による、ゴミ収容体の把持、反転及び開放等の各動作を、ゴミ収容体の形状や大きさに対応した動作にしなければならず、制御が複雑化してしまうという問題がある。特に、ゴミの種別毎に分別集積をするときには、ゴミの種別に応じて、ゴミ収容体の容積が異なることも考えられる。   When there are multiple types of garbage containers with different capacities, and the shape and size of the garbage containers are different due to the difference in capacity, the gripping part grips, inverts, opens, etc. Each of these operations must be made to correspond to the shape and size of the dust container, and there is a problem that the control becomes complicated. In particular, when separating and collecting for each type of garbage, the volume of the garbage container may be different depending on the type of garbage.

これに対し、ゴミ収容体に対して、そのゴミ収容体の容積に関わらず、同一形状(ここでの同一形状は、形が同じ上に、大きさも同じことを含む)のアタッチメントを取り付け、把持部はそのアタッチメントを把持するようにすれば、ゴミ収容体の容量の大小に関わらず、把持部が把持する対象物は同じ大きさであるから、同じ動作で、ゴミ収容体の把持、反転及び開放等の各動作を行うことが可能になる。これは、制御を簡略化する上で有利になる。   On the other hand, an attachment of the same shape (here, the same shape includes the same shape and the same size) is attached to the garbage container regardless of the volume of the garbage container. If the part grips the attachment, the object gripped by the gripping part is the same size regardless of the capacity of the dust container. Each operation such as opening can be performed. This is advantageous in simplifying the control.

以上説明したように、前記のゴミ収容体の反転装置によると、ゴミ収容体を把持して反転させる把持部を、上下方向及び水平方向のそれぞれに移動可能にすることで、受取位置及び投入位置のレイアウト自由度を高めることが可能になる。   As described above, according to the above-described dust container reversing device, the gripping portion that grips and reverses the dust container can be moved in the vertical direction and the horizontal direction, so that the receiving position and the loading position can be moved. It becomes possible to increase the degree of layout freedom.

ゴミ搬送システムの全体構成を概略的に示す図である。It is a figure which shows roughly the whole structure of a refuse conveyance system. 反転装置の全体を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the whole inversion apparatus. 反転装置の全体を示す(a) 側面図、(b)正面図である。It is the (a) side view and (b) front view which show the whole inversion apparatus. 把持部を拡大して示す正面説明図である。It is front explanatory drawing which expands and shows a holding part. 図4のV−V線断面図である。It is the VV sectional view taken on the line of FIG. 受取位置近傍の構造を拡大して示す斜視図である。It is a perspective view which expands and shows the structure of a receiving position vicinity. 反転装置の動作に係るフローチャートである。It is a flowchart which concerns on operation | movement of an inversion apparatus. ゴミ収容体の反転動作の一例を説明する正面説明図である。It is front explanatory drawing explaining an example of the inversion operation | movement of a refuse container.

以下、ゴミ収容体の反転装置を、図面を参照しながら説明する。尚、以下の実施形態の説明は例示である。図1は、反転装置を含むゴミ搬送システム1の全体図を示している。このゴミ搬送システム1は、高層建築物(図示省略)において、各フロアから排出されるゴミを、地階に設けたゴミ処理室4(つまり、ゴミの集積場)にまで搬送するシステムである。ゴミ搬送システム1は、縦搬送装置2と、縦搬送装置2が接続される横搬送装置3とが組み合わさって構成される。尚、ゴミ処理室4等は、高層建築物の下層階に設けられるものであり、地階に設けられることに限定されない。従って、後述のように、縦搬送装置2は、ゴミを地階に搬送することに限定されず、また、横搬送装置3も、地階に設けられることに限定されない。高層建築物は、例えばマンション等の人が居住するような建築物や、いわゆるオフィスビル等の建築物等を例示することができ、その種類や用途の制限はない。以下の説明では、マンションを例に、そこに設置されたゴミ搬送システム1について説明する。   Hereinafter, the reversing device of the dust container will be described with reference to the drawings. The description of the following embodiment is an example. FIG. 1 shows an overall view of a dust transport system 1 including a reversing device. The garbage transport system 1 is a system for transporting garbage discharged from each floor to a garbage processing chamber 4 (that is, a garbage collection site) provided on the basement in a high-rise building (not shown). The dust transport system 1 is configured by combining a vertical transport device 2 and a horizontal transport device 3 to which the vertical transport device 2 is connected. The garbage disposal chamber 4 and the like are provided on the lower floor of the high-rise building and are not limited to being provided on the basement. Therefore, as will be described later, the vertical conveying device 2 is not limited to conveying garbage to the basement, and the horizontal conveying device 3 is not limited to being provided on the basement. The high-rise building can be exemplified by a building in which a person such as an apartment lives, a building such as a so-called office building, and the like, and there is no restriction on the type and usage. In the following description, the garbage transport system 1 installed in an apartment will be described as an example.

縦搬送装置2は、高層建築物の各フロアで排出されるゴミを、各フロアから地階に効率よく搬送する装置である。縦搬送装置2は、高層建築物について一つのみ設けてもよいし、高層建築物の各所に複数設けてもよい。例えばマンションにおいては、各フロアに複数の居住スペースが設けられているときには、一つの居住スペースが一つの縦搬送装置2を占有するように、居住スペース毎に縦搬送装置2を設置してもよいし、複数の居住スペースで一つの縦搬送装置2を共有するように複数の縦搬送装置2を設置してもよい。図1の例では、第1及び第2の2つの縦搬送装置2を設置しているが、第2の縦搬送装置2は、その一部のみを図示している。縦搬送装置2は、高層建築物に沿うように、縦方向に延びて設置される。   The vertical conveyance device 2 is a device that efficiently conveys waste discharged from each floor of a high-rise building from each floor to the basement. Only one vertical transfer device 2 may be provided for a high-rise building, or a plurality of vertical transfer devices 2 may be provided at various locations of the high-rise building. For example, in a condominium, when a plurality of living spaces are provided on each floor, the vertical conveying device 2 may be installed for each living space so that one living space occupies one vertical conveying device 2. And you may install the several vertical conveying apparatus 2 so that the one vertical conveying apparatus 2 may be shared by several living spaces. In the example of FIG. 1, the first and second vertical transfer devices 2 are installed, but only a part of the second vertical transfer device 2 is illustrated. The vertical conveying device 2 is installed extending in the vertical direction so as to follow the high-rise building.

これに対し、横搬送装置3は、各縦搬送装置2によって地階に搬送されたゴミを、ゴミ処理室4に搬送する装置である。横搬送装置3は、高層建築物の地階(ここでは一例として地下駐車場とするが、横搬送装置が配置される場所は、地下駐車場に限定されない)において、水平に広がって設置される。尚、この例では、各フロアから排出されるゴミは、再利用可能な箱状容器であるゴミ収容体5(図2等も参照)に収容されており、縦搬送装置2及び横搬送装置3は、ゴミを収容したゴミ収容体5又は空のゴミ収容体5を搬送する。   On the other hand, the horizontal conveyance device 3 is a device that conveys the garbage conveyed to the basement by each vertical conveyance device 2 to the garbage processing chamber 4. The horizontal transfer device 3 is installed horizontally and spread on the basement of a high-rise building (here, an underground parking lot is used as an example, but the location where the horizontal transfer device is arranged is not limited to the underground parking lot). In this example, waste discharged from each floor is stored in a dust container 5 (see also FIG. 2 and the like) that is a reusable box-shaped container. Transports the garbage container 5 containing the garbage or the empty garbage container 5.

縦搬送装置2は、各フロアから排出されるゴミ収容体5を地階にまで降下させるシュート21、シュート21に対してゴミ収容体を投入するための投入装置22、シュート21に並列となるように配設されかつ、空のゴミ収容体5を地階から各フロアにまで上昇させるダクト23、及び、ダクト23によって搬送されてきた空のゴミ収容体5を回収する回収装置24等を有して構成されている。シュート21及び投入装置22は、ゴミ収容体5を降下させる降下機構を構成し、ダクト23及び回収装置24は、後述の通りゴミ処理室4でゴミを捨てた後の、空のゴミ収容体5を上昇させる上昇機構を構成する。   The vertical transfer device 2 is arranged in parallel with the chute 21 for lowering the garbage container 5 discharged from each floor to the basement, the charging device 22 for loading the garbage container with respect to the chute 21, and the chute 21. A duct 23 that is disposed and lifts the empty garbage container 5 from the basement to each floor, and a collection device 24 that collects the empty garbage container 5 conveyed by the duct 23, and the like. Has been. The chute 21 and the charging device 22 constitute a lowering mechanism for lowering the garbage container 5, and the duct 23 and the collection device 24 are empty garbage containers 5 after the garbage is thrown away in the garbage processing chamber 4 as described later. Constitutes a raising mechanism for raising

シュート21は、管状に構成されると共に、図1では仮想的に示す各フロアを貫通して垂直方向に直線状に延びて配設されている。シュート21の内法は、ゴミ収容体5の外法よりも僅かに大きく形成されている。シュート21の上端部は、詳細な図示は省略するが、高層建築物の上部機械室に突出しており、シュート21の下端部は、地階に到達している。   The chute 21 is formed in a tubular shape, and is arranged so as to extend linearly in the vertical direction through each floor virtually illustrated in FIG. The inner method of the chute 21 is slightly larger than the outer method of the dust container 5. Although detailed illustration is omitted, the upper end portion of the chute 21 protrudes into the upper machine room of the high-rise building, and the lower end portion of the chute 21 reaches the basement.

シュート21の上端部は開口していると共に、この上端開口を開閉する吸気部25が、シュート21の上端部に取り付けられている。吸気部25は、例えば、シュート21の上端開口を開閉可能でかつ、その開度が調整可能な開度調整ダンパによって構成される。   An upper end portion of the chute 21 is opened, and an intake portion 25 that opens and closes the upper end opening is attached to the upper end portion of the chute 21. The intake part 25 is configured by, for example, an opening adjustment damper capable of opening and closing the upper end opening of the chute 21 and adjusting the opening thereof.

シュート21の下端部もまた、上端部と同様に開口していると共に、この下端部には下部ゲート装置212が設けられている。下部ゲート装置212は、その詳細な図示は省略するが、シュート21内を降下してきたゴミ収容体5を受け止めて、その受け止めたゴミ収容体5を、無人搬送車(例えばRail Guided Vehicle:RGV)7に積み込む機能を有している。また、シュート21の下端部には、側方に開口する排気口211が開閉可能に設けられている。この排気口211は、ゴミ収容体5がシュート21内を降下している最中に、そのゴミ収容体5よりも下側を少なくとも大気圧に維持して、シュート21からの臭気漏れを防止する機能を果たす。   The lower end portion of the chute 21 is also opened like the upper end portion, and a lower gate device 212 is provided at the lower end portion. Although the detailed illustration of the lower gate device 212 is omitted, the garbage container 5 that has descended in the chute 21 is received, and the received garbage container 5 is transferred to an automatic guided vehicle (eg, Rail Guided Vehicle: RGV). 7 has the function of loading. Moreover, the lower end part of the chute | shoot 21 is provided with the exhaust port 211 opened to a side so that opening and closing is possible. The exhaust port 211 maintains at least the atmospheric pressure below the dust container 5 while the dust container 5 is descending the chute 21 to prevent odor leakage from the chute 21. Fulfills the function.

シュート21の側面にはまた、図1では図示を省略するが、ゴミ収容体5をシュート内に投入するための投入口が、フロア毎に形成されている。投入装置22は、投入口に隣接して各フロアに設置されており、図1では詳細な図示は省略するが、利用者によって搬入されたゴミ収容体5を、投入口を通じてシュート21内に投入する機能を有する。   In addition, although not shown in FIG. 1, the side surface of the chute 21 is provided with a loading port for loading the garbage container 5 into the chute for each floor. The input device 22 is installed on each floor adjacent to the input port, and although detailed illustration is omitted in FIG. 1, the garbage container 5 carried by the user is input into the chute 21 through the input port. It has the function to do.

投入装置22はまた、ゴミを捨てる利用者が操作をする操作盤を備えている。この操作盤は、利用者がゴミの種類(例えば、生ゴミ等を含む可燃性ごみ、不燃性ごみ、及び、ビン・カン等であり、後述のとおり、ゴミ処理室4におけるゴミの分別に関係する種類である)を入力するための、ゴミ種類選択スイッチと、投入スイッチ(つまり、スタートスイッチ)とを少なくとも有している。利用者は、選択スイッチの操作によって、投入装置22にセットしたゴミ収容体5内のゴミの種類を入力した上で、投入スイッチをオン操作する。ここで、入力されたゴミの種類は、後述するゴミ処理室4での分別集積に利用される。投入装置22は、シュート21に形成されている投入口を一時的に開いて、利用者がセットしたゴミ収容体5をシュート21内に投入し、その投入後に、投入口を閉める動作を行う。投入装置22はまた、入力されたゴミの種類の情報と、ゴミ収容体5を投入した投入装置22の識別情報(つまり、ゴミ収容体5を投入したフロア及びシュートに関する情報)とを、サブ制御器62に出力する。   The input device 22 is also provided with an operation panel that is operated by a user who throws away trash. This operation panel is used by the user for types of garbage (for example, combustible garbage including raw garbage, non-combustible garbage, bins and cans, etc.). At least a dust type selection switch and a closing switch (that is, a start switch). The user inputs the type of garbage in the garbage container 5 set in the loading device 22 by operating the selection switch, and then turns on the loading switch. Here, the input type of dust is used for separate collection in the dust processing chamber 4 to be described later. The input device 22 temporarily opens the input port formed in the chute 21, inputs the garbage container 5 set by the user into the chute 21, and closes the input port after the input. The input device 22 also performs sub-control on the information on the type of the input garbage and the identification information of the input device 22 that has input the dust container 5 (that is, information on the floor and chute on which the dust container 5 has been input). Output to the device 62.

シュート21には、垂直方向に等間隔を空けて、具体的には各フロアに、通過センサ28が設置されている。各通過センサ28は、シュート21内を降下するゴミ収容体5が通過したことを検知する。各通過センサ28は、図1に破線で示すように、サブ制御器62に対して電気的に接続されており、検知信号をサブ制御器62に出力する。サブ制御器62は、投入装置22や各通過センサ28から出力される信号を受けて、吸気部25及び下部ゲート装置212等の駆動を制御し、ゴミ収容体5を地階まで降下させる。   The chute 21 is provided with passage sensors 28 at equal intervals in the vertical direction, specifically on each floor. Each passage sensor 28 detects that the dust container 5 descending in the chute 21 has passed. Each passing sensor 28 is electrically connected to the sub-controller 62 as indicated by a broken line in FIG. 1, and outputs a detection signal to the sub-controller 62. The sub-controller 62 receives signals output from the input device 22 and each passing sensor 28, controls the driving of the intake section 25, the lower gate device 212, and the like, and lowers the dust container 5 to the basement.

具体的に縦搬送装置2の降下機構は、ゴミ収容体5がシュート21内に投入される際には、吸気部25の開度調整ダンパを閉じておく。こうすることで、ゴミ収容体5の降下時には、そのシュート21内のゴミ収容体5より上方の空間は、空気の流入が制限されて負圧になる。一方、シュート21の下端の排気口211は開けておく。これにより、ゴミ収容体5が降下しても、その下側の空間からは、空気が抵抗なくシュート21の外へ流出する。従って、シュート21の下方の空間は大気圧に保持される。こうして、ゴミ収容体5の降下時に、シュート21の内圧は大気圧がそれ以下に保持されるため、臭気漏れを効果的に抑制し得る。   Specifically, the lowering mechanism of the vertical transfer device 2 keeps the opening adjustment damper of the intake portion 25 closed when the garbage container 5 is put into the chute 21. By doing so, when the dust container 5 is lowered, the space above the dust container 5 in the chute 21 is restricted from inflow of air and becomes negative pressure. On the other hand, the exhaust port 211 at the lower end of the chute 21 is left open. Thereby, even if the refuse container 5 descends, air flows out of the chute 21 from the lower space without resistance. Accordingly, the space below the chute 21 is maintained at atmospheric pressure. Thus, when the dust container 5 is lowered, the internal pressure of the chute 21 is maintained at or below the atmospheric pressure, so that odor leakage can be effectively suppressed.

また、ゴミ収容体5よりも上方の空間の負圧による吸引力によってゴミ収容体5の降下速度は減少する。そうして、ゴミ収容体5が、シュート21の下端から所定高さの基準位置に達したことを、通過センサ28からの検知信号によって検知したときには、サブ制御器62は、吸気部25の開度調整ダンパを全閉にする。これによって、ゴミ収容体5の降下速度を低下させることができ、下部ゲート装置212がゴミ収容体5を受け止める際の衝撃を和らげて、騒音の発生やゴミ収容体5の破損を、効果的に回避することができる。   Further, the lowering speed of the dust container 5 is reduced by the suction force due to the negative pressure in the space above the dust container 5. Then, when it is detected by the detection signal from the passage sensor 28 that the dust container 5 has reached the reference position having a predetermined height from the lower end of the chute 21, the sub controller 62 opens the intake portion 25. Fully close the degree adjustment damper. As a result, the lowering speed of the dust container 5 can be reduced, the impact when the lower gate device 212 receives the dust container 5 can be reduced, and the generation of noise and the damage of the dust container 5 can be effectively prevented. It can be avoided.

ゴミ収容体5が下部ゲート装置212に受け止められた後は、サブ制御器62は、その下部ゲート装置212を制御することによって、ゴミ収容体5をRGV7に積み込む。   After the garbage container 5 is received by the lower gate device 212, the sub-controller 62 controls the lower gate device 212 to load the garbage container 5 into the RGV 7.

これに対しダクト23は、シュート21と同様に、管状に構成されると共に、各フロアを貫通して垂直方向に直線状に延びて配設されている。ダクト23の内法は、ゴミ収容体5の外法よりも僅かに大きい。ダクト23の上端部も、高層建築物の上部機械室に突出しており、ダクト23の下端部は、地階に到達している。   On the other hand, the duct 23 is configured in a tubular shape, like the chute 21, and is arranged so as to pass through each floor and extend linearly in the vertical direction. The inner method of the duct 23 is slightly larger than the outer method of the dust container 5. The upper end portion of the duct 23 also protrudes into the upper machine room of the high-rise building, and the lower end portion of the duct 23 reaches the basement.

ダクト23の上端部もまた開口していると共に、その上端部には、シュート21とは異なり、ダクト23内の空気を強制的に外部に排出する排気装置27が取り付けられている。排気装置27は、例えばファンによって構成されており、ファンはサブ制御器62によって駆動制御される。   The upper end portion of the duct 23 is also open, and an exhaust device 27 for forcibly discharging the air in the duct 23 to the outside is attached to the upper end portion, unlike the chute 21. The exhaust device 27 is constituted by a fan, for example, and the fan is driven and controlled by the sub-controller 62.

ダクト23の下端部には、詳細な図示は省略するが、RGV7に積載されている空のゴミ収容体5を吸い上げて、ダクト23内に引き込むための下部ゲート装置232が設けられている。前述したシュート21の下端部に取り付けられた下部ゲート装置212と、ダクト23の下端部に取り付けられた下部ゲート装置232とは、互いに同じ構成である。また、ダクト23の下端部には、側方に開口する吸気口231が開閉可能に設けられている。この吸気口231は、排気装置27が駆動をしてダクト内の空気を上から強制排出しているときに、ダクト23の下から中に空気を吸い込む機能を果たす。   Although not shown in detail in the lower end portion of the duct 23, a lower gate device 232 for sucking up the empty dust container 5 loaded in the RGV 7 and drawing it into the duct 23 is provided. The lower gate device 212 attached to the lower end portion of the chute 21 and the lower gate device 232 attached to the lower end portion of the duct 23 have the same configuration. In addition, an air inlet 231 that opens to the side is provided at the lower end of the duct 23 so as to be openable and closable. The intake port 231 functions to suck air into the duct 23 from below when the exhaust device 27 is driven to forcibly exhaust the air in the duct from above.

ダクト23の側面にはまた、図1では図示を省略するが、ダクト23内のゴミ収容体5を回収するための回収口が、フロア毎に形成されている。回収装置24は、回収口に隣接して各フロアに設置されており、詳細な図示は省略するが、ダクト23内を上昇してきた空のゴミ収容体5を、回収口を通じてダクト23の外に引き出して回収する機能を有する。   Although not shown in FIG. 1, a recovery port for recovering the dust container 5 in the duct 23 is formed on the side surface of the duct 23 for each floor. The collection device 24 is installed on each floor adjacent to the collection port, and although detailed illustration is omitted, the empty garbage container 5 that has risen in the duct 23 is placed outside the duct 23 through the collection port. Has the function of withdrawing and collecting.

また、ダクト23にも通過センサ29が設置されており、ダクト23の通過センサは、各フロアに設置されている。各通過センサ29は、ダクト23内を上昇するゴミ収容体5が通過したことを検知する。各通過センサ29は、図1に破線で示すように、サブ制御器62に対して電気的に接続されており、その検知信号をサブ制御器62に出力する。   The passage sensor 29 is also installed in the duct 23, and the passage sensor of the duct 23 is installed on each floor. Each passage sensor 29 detects that the dust container 5 rising in the duct 23 has passed. Each passing sensor 29 is electrically connected to the sub-controller 62 as indicated by a broken line in FIG. 1, and outputs a detection signal to the sub-controller 62.

このように構成された縦搬送装置2の上昇機構は、サブ制御器62の制御によって、次のように動作して、空のゴミ収容体5を上昇させる。つまり、空のゴミ収容体5を積載したRGV7が、ダクト23の下方位置で停止すれば、排気装置27が作動をすることで、ダクト23内が負圧になり、下部ゲート装置232を通じて、空のゴミ収容体5がダクト23内に吸い上げられると共に、空のゴミ収容体5はダクト23内を上昇する。サブ制御器62は、通過センサ29の検知信号に基づいて、ダクト23内を上昇しているゴミ収容体5が、当該ゴミ収容体5が排出されたフロア(以下、排出フロアという)を通過したか否かを判断する。   The raising mechanism of the vertical conveying device 2 configured as described above operates as follows under the control of the sub-controller 62 to raise the empty dust container 5. That is, if the RGV 7 loaded with the empty garbage container 5 stops at a position below the duct 23, the exhaust device 27 is activated, and the inside of the duct 23 becomes negative pressure. The dust container 5 is sucked into the duct 23, and the empty dust container 5 rises in the duct 23. Based on the detection signal of the passage sensor 29, the sub controller 62 passes the dust container 5 rising in the duct 23 through the floor from which the dust container 5 is discharged (hereinafter referred to as a discharge floor). Determine whether or not.

そうして、通過センサ29の検知信号によって、空のゴミ収容体5が排出フロアを通過したことを検知したときには、サブ制御器62は、当該排出フロアの回収装置24に対し、ゴミ収容体5の回収を指令する。回収装置24は、空のゴミ収容体5を受け取る。この際に、排気装置27は停止する。回収装置24は、受け取った空のゴミ収容体5を、回収口を通じてダクト23の外に引き出す。こうして、空のゴミ収容体5の回収が完了する。   Then, when it is detected by the detection signal of the passage sensor 29 that the empty dust container 5 has passed through the discharge floor, the sub controller 62 sends the dust container 5 to the collection device 24 of the discharge floor. Orders the recovery of The collection device 24 receives an empty garbage container 5. At this time, the exhaust device 27 stops. The collection device 24 pulls the received empty garbage container 5 out of the duct 23 through the collection port. In this way, collection of the empty garbage container 5 is completed.

このように、このゴミ搬送システム1では、各フロアにおいて投入装置22を通じて排出したゴミ収容体5が、当該フロアの回収装置24を通じて空の状態で戻ることになる。   As described above, in the garbage transport system 1, the dust container 5 discharged through the input device 22 on each floor returns to an empty state through the collection device 24 on the floor.

横搬送装置3は、地下駐車場の地面に所定の経路となるように設けられた走行路31と、走行路31に沿って走行するRGV7と、を備えて構成されている。走行路31は、各縦搬送装置2と、ゴミ処理室4との間をつなぐように構成されている。具体的に、走行路31は、各縦搬送装置2のシュート21と、ゴミ処理室4とをつなぐ往路311と、ゴミ処理室4と各縦搬送装置2のダクト23とをつなぐ復路312とが無端となるように接続されたループ状に構成されている。尚、図1では、図示の関係上、往路311と復路312とを、一点鎖線よりも上側を往路311とし、一点鎖線よりも下側を復路312とするように上下に位置をずらして描いているが、往路311と復路312とは、実際は同じ高さ位置に設けられる。RGV7は、ループ状の走行路31に沿って、図1における時計回り方向に(つまり、一方向に)走行する。RGV7は、各シュート21から排出されたゴミ収容体5を積載した状態で、ゴミ処理室4までそれを搬送すると共に、ゴミ処理室4においてゴミを捨てることによって空になったゴミ収容体5を積載した状態で、それをダクト23にまで搬送する。尚、図1においては、説明の便宜上、多数のRGV7を図示しているが、RGV7の数は、適宜の数にすることが可能である。また、走行路31はループ状に構成することに限定されない。さらに、RGV7の走行路は、地階床面に設ける以外にも、例えば天井裏の空間内に設けるようにしてもよい。   The lateral transfer device 3 includes a travel path 31 provided on the ground of an underground parking lot so as to be a predetermined path, and an RGV 7 that travels along the travel path 31. The traveling path 31 is configured to connect between each vertical conveyance device 2 and the garbage processing chamber 4. Specifically, the traveling path 31 includes a chute 21 of each vertical conveyance device 2 and an outward path 311 that connects the dust processing chamber 4, and a return path 312 that connects the dust processing chamber 4 and the duct 23 of each vertical conveyance device 2. It is configured in a loop connected so as to be endless. In FIG. 1, the forward path 311 and the return path 312 are drawn with their positions shifted vertically so that the forward path 311 is located above the one-dot chain line and the backward path 312 is located below the one-dot chain line for the sake of illustration. However, the forward path 311 and the return path 312 are actually provided at the same height position. The RGV 7 travels in the clockwise direction in FIG. 1 (that is, in one direction) along the loop-shaped traveling path 31. The RGV 7 transports the waste containers 5 discharged from the respective chutes 21 to the garbage processing chamber 4 and loads the waste containers 5 that have been emptied by throwing away the garbage in the garbage processing chamber 4. In the loaded state, it is conveyed to the duct 23. In FIG. 1, for convenience of explanation, a large number of RGVs 7 are shown, but the number of RGVs 7 can be set to an appropriate number. Further, the travel path 31 is not limited to being configured in a loop shape. Further, the travel path of the RGV 7 may be provided in a space behind the ceiling, for example, in addition to being provided on the basement floor.

ゴミ処理室4は、高層建築物の各フロアから排出されたゴミを、その種類によって分別した状態で、ゴミ収集車が収集に来るまで一時的に貯留する部屋であり、この例では、高層建築物の地下駐車場における一郭に設けられている。このゴミ処理室4には、複数の(図1の例では3個の)コレクタ41a、41b、41cが設置されている。各コレクタ41a、41b、41cは、ゴミを、その種類毎に貯留する容器である。従って、ゴミ処理室4には、ゴミの分別数に対応する数のコレクタ41が設置されることになる。ゴミ処理室4にはまた、RGV7に積載されたゴミ収容体5内のゴミを、複数のコレクタ41に投入するための反転装置8が、設置されている。反転装置8の構成の詳細は、後述する。   The garbage disposal room 4 is a room for temporarily storing garbage discharged from each floor of a high-rise building until the garbage truck comes to collect it in a state where it is sorted according to its type. It is set up in an underground parking lot. A plurality (three in the example of FIG. 1) collectors 41a, 41b, and 41c are installed in the garbage processing chamber 4. Each collector 41a, 41b, 41c is a container which stores garbage for every kind. Accordingly, the number of collectors 41 corresponding to the number of separated garbage is installed in the garbage processing chamber 4. The garbage processing chamber 4 is also provided with a reversing device 8 for putting the garbage in the garbage container 5 loaded in the RGV 7 into a plurality of collectors 41. Details of the configuration of the reversing device 8 will be described later.

ゴミ処理室4においては、詳細な図示は省略するが、RGV7の走行路が、コレクタ41の上端開口よりも上方に設置されており、ゴミ処理室4には、ゴミ収容体5を積載したRGV7を、その上方の走行路まで持ち上げるための上昇装置が設置されていると共に、ゴミの投入後の空のゴミ収容体5を積載したRGV7を、上方の走行路から降ろすための下降装置が設置されている。降りてきたRGV7は、前述した走行路31(つまり、復路312)を走行することになる。尚、横搬送装置3における走行路の構成、及び、ゴミ処理室4の構成によっては、こうした上昇装置や下降装置を省略することも可能である。   Although detailed illustration is omitted in the garbage processing chamber 4, the traveling path of the RGV 7 is installed above the upper end opening of the collector 41, and the RGV 7 loaded with the garbage container 5 is placed in the garbage processing chamber 4. As well as a lowering device for lowering the RGV 7 loaded with the empty garbage container 5 after throwing in the garbage from the upper traveling route. ing. The RGV 7 that has descended travels on the travel path 31 (that is, the return path 312) described above. Depending on the configuration of the travel path in the lateral transfer device 3 and the configuration of the dust disposal chamber 4, such ascending device and descending device can be omitted.

RGV7は、詳細な図示は省略するが、ゴミ収容体5が積載される荷台を備えた4輪車両であり、RGV7は、走行路31に沿って設けられたレールに案内されながら、走行路31に沿って自動走行をする。つまり、各シュート21とゴミ処理室4との間で、ゴミを収容したゴミ収容体5を搬送すると共に、ゴミ処理室4と各ダクト23との間で、空のゴミ収容体5を搬送する。   Although not shown in detail, the RGV 7 is a four-wheeled vehicle including a loading platform on which the garbage container 5 is loaded. The RGV 7 is guided by a rail provided along the travel path 31 while the travel path 31. Autorun along. In other words, the dust container 5 containing the dust is transported between each chute 21 and the dust processing chamber 4, and the empty dust container 5 is transported between the dust processing chamber 4 and each duct 23. .

ゴミ搬送システム1は、メイン制御器61と、各縦搬送装置2に対応して設けられるサブ制御器62(図1では一つのみ図示する)とによって制御される。メイン制御器61は、反転装置8を含む、ゴミ搬送システム1全体の制御を行い、サブ制御器62は、主に縦搬送装置2についての制御を行う。メイン制御器61には情報端末63が接続されており、メイン制御器61は、ゴミ搬送システム1の稼働状況(ゴミの総投入量や、投入履歴等)に関する情報を情報端末63に提供する。ゴミ搬送システム1の管理者は、情報端末63を通じて、ゴミ搬送システム1の稼働状況を確認することができる。   The dust transport system 1 is controlled by a main controller 61 and sub-controllers 62 (only one is shown in FIG. 1) provided corresponding to each vertical transport device 2. The main controller 61 controls the entire dust transport system 1 including the reversing device 8, and the sub controller 62 mainly controls the vertical transport device 2. An information terminal 63 is connected to the main controller 61, and the main controller 61 provides the information terminal 63 with information related to the operating status of the garbage transport system 1 (total input amount of garbage, input history, etc.). The administrator of the dust transport system 1 can check the operating status of the dust transport system 1 through the information terminal 63.

(反転装置の構成)
次に、図2〜6を参照しながら、反転装置の構成を説明する。反転装置8は、前述したように、ゴミ処理室4に設置されており、RGV7によってこのゴミ処理室4まで搬送されてきたゴミ収容体5に収容されているゴミを、ゴミ処理室4に設置されているコレクタ41a〜41dに投入する機能を有している。コレクタ41は、図2の例では4個であるが、ゴミの分別数に対応する数だけ、設置され、反転装置8は、ゴミ収容体5に収容されているゴミの種別に対応するコレクタ41a〜41dに、ゴミを投入する。尚、ゴミ収容体5に収容されているゴミの種別は、当該ゴミ収容体5をシュート21に投入する際に利用者が入力する、ゴミ種類選択スイッチの入力に基づき判断される。
(Configuration of reversing device)
Next, the configuration of the reversing device will be described with reference to FIGS. As described above, the reversing device 8 is installed in the garbage processing chamber 4, and the garbage accommodated in the garbage container 5 transported to the garbage processing chamber 4 by the RGV 7 is installed in the garbage processing chamber 4. The collectors 41a to 41d have a function of charging. Although the number of collectors 41 is four in the example of FIG. 2, the number of collectors 41 corresponding to the number of trash separation is set, and the reversing device 8 is a collector 41 a corresponding to the type of trash stored in the trash container 5. Put trash into ~ 41d. Note that the type of garbage stored in the garbage container 5 is determined based on the input of the garbage type selection switch that is input by the user when the garbage container 5 is put into the chute 21.

反転装置8は、ゴミ収容体5を把持する把持部81と、この把持部81を上下方向及び左右方向のそれぞれに移動させる移動機構82と、を備えて構成されている。尚、以下においては、説明の便宜上、図2に示すように、X軸、Y軸、及びZ軸を設定する。つまり、把持部81の移動方向である左右方向をX軸、ゴミ処理室4におけるRGV7の走行方向である前後方向をY軸、上下方向をZ軸と呼ぶ。   The reversing device 8 includes a gripping portion 81 that grips the dust container 5 and a moving mechanism 82 that moves the gripping portion 81 in the vertical direction and the horizontal direction. In the following, for convenience of explanation, as shown in FIG. 2, the X axis, the Y axis, and the Z axis are set. That is, the left-right direction that is the moving direction of the gripping portion 81 is referred to as the X axis, the front-rear direction that is the traveling direction of the RGV 7 in the dust disposal chamber 4 is referred to as the Y-axis, and the up-down direction is referred to as the Z-axis.

移動機構82は、X軸方向に所定の間隔を設けて配置された左側及び右側の一対の縦レール821と、X軸方向に延びて、一対の縦レール821間に架けられる横レール822とを有し、全体として門形であると共に、移動機構82はさらに、横レール822を、縦レール821に沿ってZ軸方向に往復動させる駆動源を含む縦移動部83と、把持部81を、横レール822に沿ってX軸方向に往復動させる駆動源を含む横移動部84と、を有している。各縦レール821は、例えばH形鋼により構成され、横レール822は、例えばI形鋼によって構成されている(図5も参照)。横レール822の各端部は、詳細な図示は省略するが、H形鋼からなる縦レール821の凹部に係合しかつ、その凹部に沿って上下方向に移動可能に構成されている。   The moving mechanism 82 includes a pair of left and right vertical rails 821 arranged at a predetermined interval in the X-axis direction, and a horizontal rail 822 extending in the X-axis direction and spanned between the pair of vertical rails 821. The moving mechanism 82 further includes a vertical moving unit 83 including a drive source that reciprocates the horizontal rail 822 in the Z-axis direction along the vertical rail 821, and a gripping unit 81. And a lateral movement unit 84 including a drive source that reciprocates in the X-axis direction along the lateral rail 822. Each vertical rail 821 is made of, for example, an H-shaped steel, and the horizontal rail 822 is made of, for example, an I-shaped steel (see also FIG. 5). Although not shown in detail, each end of the horizontal rail 822 is configured to engage with a concave portion of the vertical rail 821 made of H-shaped steel and be movable in the vertical direction along the concave portion.

縦移動部83は、縦レール821に設けられており、具体的に縦移動部83は、一対の縦レール821の内の、図3(b)における左側の縦レール821の下部近傍に配置された電動モータ831と、この電動モータ831に対して連結チェーン832を介して駆動連結されるチェーン・スプロケット機構833とを備えて構成されている。チェーン・スプロケット機構833は、一対の縦レール821のそれぞれに設けられており、各縦レール821の上端部に回転可能に取り付けられた第1スプロケット834と、各縦レール821の下部に回転可能に取り付けられた第2スプロケット835と、第1及び第2スプロケット834、835に巻き掛けられた昇降チェーン836と、を含んで構成されている。左側の縦レール821に設けられたチェーン・スプロケット機構833(以下、単に左側のチェーン・スプロケット機構833といい、右側の縦レール821に設けられたチェーン・スプロケット機構833は、単に右側のチェーン・スプロケット機構833という)の昇降チェーン836の両端は、X軸方向に延びる横レール822の左端部において、当該横レール822の上面及び下面にそれぞれ結合されている。同様に、右側のチェーン・スプロケット機構833の昇降チェーン836の両端は、X軸方向に延びる横レール822の右端部において、当該横レール822の上面及び下面にそれぞれ結合されている。   The vertical moving portion 83 is provided on the vertical rail 821. Specifically, the vertical moving portion 83 is disposed in the vicinity of the lower portion of the left vertical rail 821 in FIG. 3B among the pair of vertical rails 821. And an electric motor 831 and a chain / sprocket mechanism 833 that is connected to the electric motor 831 through a connecting chain 832. The chain / sprocket mechanism 833 is provided on each of the pair of vertical rails 821. The first sprocket 834 is rotatably attached to the upper end of each vertical rail 821, and is rotatable on the lower part of each vertical rail 821. The second sprocket 835 is attached, and a lifting chain 836 wound around the first and second sprockets 834 and 835 is configured. The chain / sprocket mechanism 833 provided on the left vertical rail 821 (hereinafter simply referred to as the left chain / sprocket mechanism 833; the chain / sprocket mechanism 833 provided on the right vertical rail 821 is simply the right chain / sprocket mechanism 833. Both ends of the lifting chain 836 of the mechanism 833 are coupled to the upper and lower surfaces of the horizontal rail 822 at the left end of the horizontal rail 822 extending in the X-axis direction. Similarly, both ends of the raising / lowering chain 836 of the right chain / sprocket mechanism 833 are respectively coupled to the upper and lower surfaces of the horizontal rail 822 at the right end of the horizontal rail 822 extending in the X-axis direction.

また、左右のチェーン・スプロケット機構833、833における第1スプロケット834、834は、X軸方向に延びる連結軸837によって互いに連結されており、これによって、左右のチェーン・スプロケット機構833が、同期して駆動する。つまり、電動モータ831を駆動したときには、連結チェーン832を介して、左側のチェーン・スプロケット機構833が駆動されると共に、連結軸837を介して、右側のチェーン・スプロケット機構833も、左側のチェーン・スプロケット機構833と同期して、駆動するようになる。左右のチェーン・スプロケット機構833、833の駆動に伴い、各昇降チェーン836が、第1及び第2スプロケット834、835の間で上方又は下方に走行するようになり、横レール822が、左右一対の縦レール821、821の間で、上方又は下方に移動することになる。尚、縦移動部83の構造は、このような構成に限定されるものではない。   Further, the first sprockets 834 and 834 in the left and right chain / sprocket mechanisms 833 and 833 are connected to each other by a connecting shaft 837 extending in the X-axis direction, whereby the left and right chain / sprocket mechanisms 833 are synchronized with each other. To drive. That is, when the electric motor 831 is driven, the left chain / sprocket mechanism 833 is driven via the connecting chain 832, and the right chain / sprocket mechanism 833 is also connected to the left chain / sprocket mechanism 833 via the connecting shaft 837. Driven in synchronization with the sprocket mechanism 833. As the left and right chain / sprocket mechanisms 833 and 833 are driven, each elevating chain 836 travels upward or downward between the first and second sprockets 834 and 835, and the horizontal rail 822 has a pair of left and right chains. It moves up or down between the vertical rails 821 and 821. In addition, the structure of the vertical movement part 83 is not limited to such a structure.

横移動部84は、横レール822に係合して、この横レール822に沿ってX軸方向に走行するものであり、把持部81がこの横移動部84と一体化していることで、把持部81が、横レール822に沿って、X軸方向に往復動することになる。   The lateral movement portion 84 engages with the lateral rail 822 and travels along the lateral rail 822 in the X-axis direction. The gripping portion 81 is integrated with the lateral movement portion 84 to The part 81 reciprocates in the X axis direction along the horizontal rail 822.

横移動部84は、図4、5に示すように、I形鋼からなる横レール822のウェブを挟んだ、Y軸方向の両側それぞれに一対の、合計4個が配置されかつ、横レール822の下側フランジの上面を転動する転動輪841と、横レール822の下側フランジの両側縁それぞれに当接する合計4個の規制ローラ842と、横レール822の下側フランジの下面に当接する一対の規制ローラ843と、を備えており、横移動部84は、横レール822に対し吊り下げ状態で係合している。図5において、符号844は、横移動部84の駆動源としての電動モータであり、この電動モータ844の駆動力が転動輪841に伝達され、横移動部84は、横レール822に沿って走行をすることになる。各規制ローラ842、843は、後述の通り、把持部81がゴミ収容体5を把持した状態で、横移動部84が走行する時の姿勢を安定化させ、横移動部84の走行をスムースにする。   As shown in FIGS. 4 and 5, a total of four lateral moving portions 84 are arranged on both sides in the Y-axis direction across the web of the lateral rail 822 made of I-shaped steel, and the lateral rail 822 is arranged. A rolling wheel 841 that rolls on the upper surface of the lower flange of the lower rail, a total of four restricting rollers 842 that contact with both side edges of the lower flange of the horizontal rail 822, and a lower surface of the lower flange of the horizontal rail 822 A pair of regulating rollers 843, and the lateral movement portion 84 is engaged with the lateral rail 822 in a suspended state. In FIG. 5, reference numeral 844 denotes an electric motor as a drive source of the lateral movement unit 84, and the driving force of the electric motor 844 is transmitted to the rolling wheels 841, and the lateral movement unit 84 travels along the lateral rail 822. Will do. As will be described later, each of the regulating rollers 842 and 843 stabilizes the posture when the lateral movement unit 84 travels in a state where the gripping unit 81 grips the dust container 5, and smoothly travels the lateral movement unit 84. To do.

把持部81は、前述したように、横移動部84に対して一体化しており、横移動部84が、横レール822に沿って走行することに伴い、横レール822に沿って、X軸方向に往復動する。把持部81は、ゴミ収容体5を挟んで把持するための、上ハンド部材811及び下ハンド部材812と、上ハンド部材811及び下ハンド部材812の先端部の間隔を変更する伸縮シリンダ813と、を含んで構成されるハンドリング部と、後述するように、ゴミ収容体5を把持した状態のハンドリング部を回転させる回転駆動部と、を備えて構成されている。   As described above, the grip portion 81 is integrated with the lateral movement portion 84, and the lateral movement portion 84 travels along the lateral rail 822, and the X axis direction along the lateral rail 822. Reciprocate. The gripping portion 81 includes an upper hand member 811 and a lower hand member 812 for gripping the dust container 5, and an extension cylinder 813 for changing the distance between the tip portions of the upper hand member 811 and the lower hand member 812. And a rotation drive unit that rotates the handling unit in a state where the dust container 5 is gripped, as will be described later.

ハンドリング部は、上ハンド部材811と下ハンド部材812とが上下に並んで配置されることで、正面視では、略「>」の記号のような形状を成しており、ゴミ収容体5の側方から、当該ゴミ収容体5の上下を挟んで把持するように構成されている。上ハンド部材811は、ゴミ収容体5の上部開口の縁に係合する部材であり、Y軸方向に所定間隔を開けて配置されると共に、正面視で見たときに(つまり、図4に示す状態で)、それぞれ所定形状に折曲される一対のアーム8111と、その一対のアーム8111の先端部同士をY軸方向に連結する上端縁係合部8112と、を有している。   The handling portion has an upper hand member 811 and a lower hand member 812 that are arranged side by side in the vertical direction, and has a shape like a symbol “>” in a front view. From the side, the garbage container 5 is configured to be sandwiched between the upper and lower sides. The upper hand member 811 is a member that engages with the edge of the upper opening of the dust container 5 and is disposed at a predetermined interval in the Y-axis direction and when viewed from the front (that is, in FIG. 4). A pair of arms 8111 that are bent into a predetermined shape, and an upper edge engaging portion 8112 that connects the distal ends of the pair of arms 8111 in the Y-axis direction.

下ハンド部材812は、ゴミ収容体5の下端の縁に係合する部材であり、下ハンド部材812も、上ハンド部材811と同様に、所定の折曲形状を有する一対のアーム8121と、一つのアーム8121の先端部同士をY軸方向に連結する下端縁係合部8122と、を有している。   The lower hand member 812 is a member that engages with the edge of the lower end of the garbage container 5, and the lower hand member 812 is similar to the upper hand member 811 with a pair of arms 8121 having a predetermined bent shape. A lower end edge engaging portion 8122 that connects the tip ends of the two arms 8121 in the Y-axis direction.

上ハンド部材811のアーム8111の基端及び下ハンド部材812のアーム8121の基端はそれぞれ、回転軸8113、8123により、後述する回転板814に対し回転可能に軸支されていると共に、各回転軸8113、8123には、互いに噛み合う歯車8114、8124が取り付けられている。   The base end of the arm 8111 of the upper hand member 811 and the base end of the arm 8121 of the lower hand member 812 are rotatably supported by rotation shafts 8113 and 8123, respectively, with respect to a rotating plate 814, which will be described later. Gears 8114 and 8124 that mesh with each other are attached to the shafts 8113 and 8123.

伸縮シリンダ813は、上ハンド部材811のアーム8111と、下ハンド部材812のアーム8121との間で、Z方向に伸縮可能にこれらのアーム8111、8121に取り付けられており、伸縮シリンダ813が伸張したときには、歯車8114、8124が噛み合った回転軸8113、8123が、互いに逆向きに回転をして、上ハンド部材811の上端縁係合部8112と、下ハンド部材812の下端縁係合部8122との間隔が広がる。一方、伸縮シリンダ813が収縮したときには、前記とは逆に、上ハンド部材811の上端縁係合部8112と、下ハンド部材812の下端縁係合部8122との間隔が狭くなる。こうして、図4に実線で示すように、上端縁係合部8112と下端縁係合部8122とが、ゴミ収容体5の側縁を上下に挟んで、ゴミ収容体5の上端開口を上向きにしたままで把持する状態と、図4に二点鎖線で示すように、把持しているゴミ収容体5を開放する状態とを切り替える。尚、ハンドリング部の構成は、これに限らない。   The telescopic cylinder 813 is attached to these arms 8111 and 8121 so as to be stretchable in the Z direction between the arm 8111 of the upper hand member 811 and the arm 8121 of the lower hand member 812, and the telescopic cylinder 813 has expanded. Sometimes, the rotating shafts 8113 and 8123 engaged with the gears 8114 and 8124 rotate in opposite directions, and the upper edge engaging portion 8112 of the upper hand member 811 and the lower edge engaging portion 8122 of the lower hand member 812 The interval of. On the other hand, when the telescopic cylinder 813 contracts, the distance between the upper edge engaging portion 8112 of the upper hand member 811 and the lower edge engaging portion 8122 of the lower hand member 812 is reduced, contrary to the above. In this way, as indicated by a solid line in FIG. 4, the upper edge engaging portion 8112 and the lower edge engaging portion 8122 sandwich the side edge of the dust container 5 up and down and the upper end opening of the dust container 5 faces upward. The state of holding the dust container 5 is switched between the state of holding the dust container 5 and the state of opening the holding dust container 5 as shown by a two-dot chain line in FIG. The configuration of the handling unit is not limited to this.

上ハンド部材811のアーム8111及び下ハンド部材812のアーム8121がそれぞれ回転可能に軸支されることによって、ハンドリング部と一体化された回転板814は、Y軸方向の回転中心軸周りに回転可能に構成されている。符号815は、回転板814を回転させる駆動源として電動モータであり、この電動モータが駆動することに伴い、回転板814と共に、ハンドリング部が、時計回り又は反時計回りに、360°回転する。これにより、図4に仮想的に示すように、ハンドリング部が把持しているゴミ収容体5を、その上端開口が下向きになるように反転させることが可能になる(尚、反転角度は図例に限らず、任意の角度に設定することが可能である)。その結果、ゴミ収容体5に収容されているゴミを落下させて、コレクタ内に投入することが可能になる。   Since the arm 8111 of the upper hand member 811 and the arm 8121 of the lower hand member 812 are rotatably supported, the rotating plate 814 integrated with the handling unit can rotate around the rotation center axis in the Y-axis direction. It is configured. Reference numeral 815 denotes an electric motor as a drive source for rotating the rotating plate 814. As the electric motor is driven, the handling unit rotates 360 ° clockwise or counterclockwise together with the rotating plate 814. As a result, as shown virtually in FIG. 4, it is possible to invert the dust container 5 held by the handling unit so that the upper end opening faces downward (the inversion angle is an example in the figure). However, it is possible to set an arbitrary angle). As a result, the dust stored in the dust container 5 can be dropped and put into the collector.

以上説明したように、横レール822がZ軸方向に往復動すると共に、横移動部84が、横レール822に沿ってX軸方向に往復動するように構成された移動機構82により、ゴミ収容体5を把持可能な把持部81は、縦レール821の間隔と、その高さによって規定されるXZ平面内を、自由に移動することが可能になる。縦移動部83と横移動部84とが独立していることで、把持部81の移動軌跡も、XZ平面内において自由に設定することが可能であり、後述するように、把持部81は、ゴミ収容体5を受け取る受取位置と、ゴミをコレクタ41に投入する投入位置との間を、最短距離で移動することが可能である。   As described above, the horizontal rail 822 reciprocates in the Z-axis direction, and the horizontal movement portion 84 reciprocates in the X-axis direction along the horizontal rail 822 by the moving mechanism 82 configured to reciprocate dust. The grip portion 81 capable of gripping the body 5 can freely move within the XZ plane defined by the interval between the vertical rails 821 and the height thereof. Since the vertical moving unit 83 and the horizontal moving unit 84 are independent, the movement trajectory of the gripping unit 81 can also be set freely in the XZ plane. It is possible to move at a shortest distance between a receiving position for receiving the garbage container 5 and a loading position for throwing the garbage into the collector 41.

把持部81の移動制御のために、左側の縦レール821における所定位置にはそれぞれ、近接センサ8211が配置されており(図3参照)、各近接センサ8211は、横レール822の高さ位置を検知する。これにより、把持部81の高さ位置を検知することが可能になる。この近接センサ8211の検知結果に基づいて、後述の通り、横レール822は、RGV7の走行路の一部を構成する高さ位置、把持部81がRGV7上のゴミ収容体5を受け取ると共に、RGV7上に空のゴミ収容体5を積載する高さ位置、把持部81がゴミ収容体5を反転させて、ゴミをコレクタ41に投入する高さ位置、のそれぞれに少なくとも、位置づけられる。   In order to control the movement of the gripping portion 81, proximity sensors 8211 are arranged at predetermined positions on the left vertical rail 821 (see FIG. 3), and each proximity sensor 8211 determines the height position of the horizontal rail 822. Detect. Thereby, it becomes possible to detect the height position of the holding part 81. Based on the detection result of the proximity sensor 8211, as will be described later, the horizontal rail 822 has a height position that constitutes a part of the travel path of the RGV 7, the gripping portion 81 receives the garbage container 5 on the RGV 7, and the RGV 7 At least the height position at which the empty dust container 5 is stacked and the height position at which the gripper 81 inverts the dust container 5 and throws the dust into the collector 41 are positioned.

また、横レール822にも、X軸方向の所定位置に、近接センサ8221が配置されており、各近接センサ8221は、把持部81のX軸方向の位置を検知する。この近接センサ8221の検知結果に基づいて、後述の通り、把持部81は、RGV7上のゴミ収容体5を受け取ると共に、RGV7上に空のゴミ収容体5を積載する位置、ゴミを投入するコレクタ41に対応する投入位置(複数)、のそれぞれに少なくとも、位置づけられる。   In addition, proximity sensors 8221 are also arranged on the horizontal rails 822 at predetermined positions in the X-axis direction, and each proximity sensor 8221 detects the position of the grip portion 81 in the X-axis direction. Based on the detection result of the proximity sensor 8221, as will be described later, the gripping portion 81 receives the dust container 5 on the RGV 7, and places the empty dust container 5 on the RGV 7, and a collector that puts in dust. Each of the input positions (plurality) corresponding to 41 is positioned at least.

図2、6に示すように、図例では、ゴミ処理室4におけるRGV7の走行路はY軸方向に延びて設けられており、その走行路に沿って、紙面右側から左手前側へと走行するRGV7は、門形の反転装置8内の左上方位置を通過するように設定されている。このため、RGV7の走行路と反転装置8の横レール822とは、横レール822の高さ位置によっては、交差をする。そのため、図6に拡大して示すように、横断面L字状のアングル材によって、RGV7のレール71が構成されている走行路は、その途中で分断されている。レール71の分断部分は、図3(b)に示すように、横レール822の上面に取り付けられたアングル材72によって連結される(図2も参照)。つまり、RGV7が走行路を走行する際には、横レール822が所定の高さ位置に位置づけられ、それによってレール71、72が連続するように構成されている。   As shown in FIGS. 2 and 6, in the illustrated example, the traveling path of the RGV 7 in the garbage processing chamber 4 is provided extending in the Y-axis direction, and travels along the traveling path from the right side of the drawing to the left front side. The RGV 7 is set so as to pass through the upper left position in the portal reversing device 8. For this reason, the traveling path of the RGV 7 and the horizontal rail 822 of the reversing device 8 intersect each other depending on the height position of the horizontal rail 822. Therefore, as shown in an enlarged view in FIG. 6, the traveling path in which the rail 71 of the RGV 7 is configured is divided on the way by an angle member having an L-shaped cross section. As shown in FIG. 3B, the divided portion of the rail 71 is connected by an angle member 72 attached to the upper surface of the horizontal rail 822 (see also FIG. 2). That is, when the RGV 7 travels on the travel path, the lateral rail 822 is positioned at a predetermined height position, and thereby the rails 71 and 72 are configured to be continuous.

RGV7は、門形の反転装置8を通過した直後の位置が、RGV7に搭載されているゴミ収容体5を、把持部81に受け渡すと共に、空のゴミ収容体5をRGV7に積載するための受取位置73に設定されている。ゴミ収容体5を搬送してきたRGV7は、この受取位置73で停止し、ゴミ収容体5を把持部81に受け渡した後、空のゴミ収容体5が積載されるまで、この受取位置73で待機することになる。   The position immediately after passing through the gate-shaped reversing device 8 is to transfer the garbage container 5 mounted on the RGV 7 to the gripping portion 81 and load the empty garbage container 5 on the RGV 7. The receiving position 73 is set. The RGV 7 that has transported the garbage container 5 stops at this receiving position 73, transfers the garbage container 5 to the gripping portion 81, and waits at this receiving position 73 until the empty garbage container 5 is loaded. Will do.

この受取位置73には、図6において破線で示すように、ゴミ収容体5を積載した状態でのRGV7の重さを計量する計量器74が設置されている。この計量器74の計量結果から、既知であるRGV7の重さ及びゴミ収容体5の重さをそれぞれ差し引くことで、コレクタ41に投入するゴミの重さを検出することが可能である。また、把持部81のゴミ収容体5を受け渡す前に計量すると共に、把持部81がゴミ収容体をRGV7に積載した後にも計量を行い、その前後の計量結果の差を算出することで、ゴミ収容体5に収容されていたゴミが、コレクタ41に対し確実に投入されたか否かを判断することが可能になる。   As shown by a broken line in FIG. 6, a measuring instrument 74 that measures the weight of the RGV 7 in a state where the garbage container 5 is loaded is installed at the receiving position 73. By subtracting the known weight of the RGV 7 and the weight of the dust container 5 from the weighing result of the weighing instrument 74, it is possible to detect the weight of the dust thrown into the collector 41. In addition, weighing before the dust container 5 of the gripping part 81 is delivered, and measuring after the gripping part 81 loads the garbage container on the RGV 7, and calculating the difference between the measurement results before and after that, It is possible to determine whether or not the trash stored in the trash container 5 has been reliably put into the collector 41.

コレクタ41a〜41dは、図2の例では、反転装置8におけるX軸方向の相対的に右側の位置で、X軸方向に並んで、地面に置かれている。図2に仮想的に示すように、各コレクタ41a〜41dが配設されている位置の上方が、ゴミ収容体を反転させてコレクタ内にゴミを投入する投入位置に相当する。尚、コレクタ41の配置位置は、右側の位置には限定されない。各コレクタ41は、その上面が開口しており、詳細は後述するが、ゴミ収容体5を反転させることで落下してきたゴミは、この開口からコレクタ41内に入ることになる。前述したように、複数のコレクタ41a〜41dは、ゴミの分別数に対応する数だけ配置されるが、把持部81のX軸方向の移動範囲を限度として、多数のコレクタ41をX軸方向に並設することが可能である。従って、反転装置8のX軸方向の長さに応じて、配置可能なコレクタ41の数は変更される。尚、反転装置8の運用として、ゴミの種別毎に一つのコレクタ41を対応づけるのではなく、ゴミの集積量が相対的に多い種別(例えば日常ゴミ等)については、複数のコレクタ41を対応づけるようにしてもよい。   In the example of FIG. 2, the collectors 41 a to 41 d are placed on the ground side by side in the X-axis direction at a relatively right position in the X-axis direction in the reversing device 8. As virtually shown in FIG. 2, the position above the position where the collectors 41a to 41d are disposed corresponds to a charging position where the dust container is reversed and dust is put into the collector. The arrangement position of the collector 41 is not limited to the right position. The upper surface of each collector 41 has an opening. Although details will be described later, dust that has fallen by inverting the dust container 5 enters the collector 41 through this opening. As described above, the plurality of collectors 41a to 41d are arranged in a number corresponding to the number of trash separation. It is possible to arrange them side by side. Accordingly, the number of collectors 41 that can be arranged is changed according to the length of the reversing device 8 in the X-axis direction. As an operation of the reversing device 8, one collector 41 is not associated with each type of garbage, but a plurality of collectors 41 are associated with a type having a relatively large amount of accumulated dust (for example, daily garbage). You may make it attach.

次に、反転装置8における、ゴミの投入動作について、図7に示すフローを参照しながら説明する。先ず、ゴミを収容しているゴミ収容体5を積載したRGV7が、走行路に沿って走行をしてくる。前述の通り、RGV7が走行している最中は、反転装置8の横レール822が所定の高さ位置に位置づけられており(ステップS711も参照)、それによって、RGV7の走行用のレール71、72は連続している(図2参照)。   Next, the dust input operation in the reversing device 8 will be described with reference to the flow shown in FIG. First, the RGV 7 loaded with the garbage container 5 containing the garbage travels along the traveling path. As described above, while the RGV 7 is traveling, the horizontal rail 822 of the reversing device 8 is positioned at a predetermined height position (see also step S711), whereby the RGV 7 traveling rail 71, 72 is continuous (see FIG. 2).

ステップS71においてRGV7が受取位置73に到着すれば、RGV7は停止する。尚、RGV7の停止は、走行路に設けられたタグを、RGV7に取り付けているセンサ(例えば近接センサ)が読み取ることに基づいて行われる。続くステップS72では、計量器74による計量が行われ、その計量結果が記憶される。これにより、搬送されてきたゴミ、言い換えると、これからコレクタに投入されるゴミの量が把握される。   If the RGV 7 arrives at the receiving position 73 in step S71, the RGV 7 stops. The RGV 7 is stopped based on reading of a tag provided on the travel path by a sensor (for example, a proximity sensor) attached to the RGV 7. In subsequent step S72, the weighing by the weighing device 74 is performed, and the measurement result is stored. As a result, the amount of trash that has been conveyed, in other words, the amount of trash that will be thrown into the collector is grasped.

計量器74による計量の完了前又は完了後に、縦移動部83及び横移動部84が駆動することで、把持部81が、受取位置73の近傍に位置づけられる。そうして、ステップS73で、把持部81におけるハンドリング部と、横移動部84とが同期して駆動することにより、把持部81のハンドリング部は、RGV7に積載されているゴミ収容体5を上下方向に挟んで、ゴミ収容体5を、上端開口を上向きにしたままで把持する。   Before or after the weighing by the weighing instrument 74 is completed, the vertical movement unit 83 and the horizontal movement unit 84 are driven, so that the gripping unit 81 is positioned in the vicinity of the receiving position 73. Then, in step S73, the handling unit in the gripping unit 81 and the lateral movement unit 84 are driven in synchronization, so that the handling unit of the gripping unit 81 moves the garbage container 5 loaded on the RGV 7 up and down. The dust container 5 is gripped with the upper end opening facing upward, sandwiching in the direction.

ハンドリング部がゴミ収容体5を把持した後のステップS74では、縦移動部83及び横移動部84が駆動することで、把持部81を、当該ゴミ収容体5が収容しているゴミ種別に対応するコレクタ41a〜41dの投入位置へと移動させる。尚、当然に、ゴミ収容体5は、上端開口を上向きにしたままで移動をする。把持部81の移動は、具体的には、前述の通り、縦レール821及び横レール822に取り付けられている近接センサの検出結果に基づいて行われ、それによって、対応するコレクタ41a〜41dの投入位置まで、把持部81が移動をする(図3の一点鎖線参照)。このときに、縦移動部83及び横移動部84が同期して駆動することにより、把持部81は斜め下方に移動するようになり、最短距離で、その投入位置まで移動をすることが可能である。   In step S74 after the handling unit grips the dust container 5, the vertical movement unit 83 and the horizontal movement unit 84 are driven, so that the grip unit 81 corresponds to the type of garbage stored in the dust container 5. The collectors 41a to 41d to be moved are moved to the input positions. Naturally, the dust container 5 moves with the upper end opening facing upward. Specifically, as described above, the movement of the gripping portion 81 is performed based on the detection results of the proximity sensors attached to the vertical rail 821 and the horizontal rail 822, whereby the corresponding collectors 41a to 41d are turned on. The gripping portion 81 moves to the position (see the one-dot chain line in FIG. 3). At this time, the vertical movement unit 83 and the horizontal movement unit 84 are driven synchronously, so that the gripping unit 81 moves obliquely downward, and can be moved to the input position at the shortest distance. is there.

把持部81が投入位置まで移動をすれば、ステップS75で、把持部81の回転駆動部が駆動をして、ハンドリング部を回転させることにより、そこに把持されているゴミ収容体5を反転させる(図4の二点鎖線参照)。このときに、ハンドリング部は、図4に矢印で示すように、反時計回りに回転してもよいし、時計回りに回転してもよい。これにより、ゴミ収容体5の上端開口が下向きになるため、そこに収容されているゴミが落下し、図4では図外のコレクタ内に、ゴミが投入される。尚、前述の通り、ゴミ収容体5の反転角度は、適宜の角度に設定することが可能である。   If the gripping part 81 moves to the loading position, in step S75, the rotation drive part of the gripping part 81 is driven to rotate the handling part, thereby inverting the dust container 5 gripped there. (See the two-dot chain line in FIG. 4). At this time, the handling unit may rotate counterclockwise as shown by an arrow in FIG. 4 or may rotate clockwise. As a result, the upper end opening of the dust container 5 faces downward, so that the dust stored therein falls, and the dust is put into a collector (not shown) in FIG. As described above, the inversion angle of the dust container 5 can be set to an appropriate angle.

ゴミ収容体5を反転させた後、所定時間が経過すれば、把持部81の回転駆動部は、ハンドリング部を回転させて、ゴミ収容体5の上端開口が上向きになるようにする。その後、ステップS76で、反転装置8の縦移動部83及び横移動部84がそれぞれ駆動して、ゴミ収容体5を把持している把持部81を、受取位置73まで移動させる。そうして、続くステップS77で、把持部81におけるハンドリング部と、横移動部84とが同期して駆動することにより、把持しているゴミ収容体5を、RGV7の荷台に積載する。   When a predetermined time elapses after the dust container 5 is inverted, the rotation driving unit of the gripping part 81 rotates the handling part so that the upper end opening of the dust container 5 faces upward. Thereafter, in step S <b> 76, the vertical movement unit 83 and the horizontal movement unit 84 of the reversing device 8 are driven to move the holding unit 81 holding the dust container 5 to the receiving position 73. Then, in the subsequent step S77, the handling part in the gripping part 81 and the lateral movement part 84 are driven in synchronism, whereby the gripped garbage container 5 is loaded on the loading platform of the RGV 7.

ゴミ収容体5がRGV7に積載された後には、ステップS78で、計量器74による計量が再度行われる。その計量結果から、ゴミがコレクタ内に投入されることで当該ゴミ収容体5が空であるか、又は、ゴミがコレクタ内に(完全に)投入されずに当該ゴミ収容体5に、少なくとも一部が残っているか、を判定することが可能になる。ステップS79の判定において、ゴミ収容体5が空のとき、つまりYESのときには、ステップS710に移行して、空のゴミ収容体5を積載したRGV7は、走行を開始する。一方、ゴミ収容体5が空でないとき(ステップS79でNOのとき)には、ステップS73に戻って、前記の各ステップを繰り返すことで、RGV7に積載されているゴミ収容体5についてゴミの投入動作を、再度、試みる。尚、所定回数のゴミの投入動作を繰り返しても、ゴミ収容体5が空にならないときには、当該ゴミ収容体5をRGV7に積載しない、あるいは積載しても別の経路を走行させることにより、別途管理をするようにしてもよい。   After the garbage container 5 is loaded on the RGV 7, the weighing by the weighing device 74 is performed again in step S78. As a result of the measurement, the garbage container 5 is emptied when dust is thrown into the collector, or at least one dust container 5 is not thrown into the collector (completely). It is possible to determine whether or not a part remains. If it is determined in step S79 that the garbage container 5 is empty, that is, YES, the process proceeds to step S710, and the RGV 7 loaded with the empty garbage container 5 starts running. On the other hand, when the garbage container 5 is not empty (NO in step S79), the process returns to step S73, and the above steps are repeated so that the garbage container 5 loaded in the RGV 7 is charged. Try the action again. If the garbage container 5 is not emptied even after repeating a predetermined number of operations, the garbage container 5 is not loaded on the RGV 7, or even if it is loaded, another path can be used to travel separately. You may make it manage.

そうして、ステップS710に続くステップS711では、次のRGV7が到着することに備えて、横レール822を所定の高さ位置に位置づけ、それによって、RGV7の走行路におけるレール71、72を連続させておく。   Then, in step S711 following step S710, in preparation for the arrival of the next RGV 7, the lateral rail 822 is positioned at a predetermined height position, thereby making the rails 71 and 72 in the travel path of the RGV 7 continuous. Keep it.

このように、前記の構成の反転装置は、ゴミ収容体5を把持しかつ、それを反転させる把持部81が、移動機構82によって、XZ平面内を、X軸方向及びZ軸方向のそれぞれについて、自由に移動することが可能である。これにより、ゴミ収容体5を受け取る受取位置73、及び、ゴミ収容体5を反転させてゴミをコレクタ41に投入する投入位置を、そのXZ平面内で自由に配置することが可能になる。すなわち、図2に示すように、受取位置73を相対的に上方に設定する一方、投入位置を相対的に下方に設定したり、受取位置73をX軸方向における相対的に左側に設定する一方、投入位置をX軸方向における相対的に右側に設定したりすることが可能である。こうしたレイアウト自由度を高めることは、RGV7によってゴミ収容体5を搬送するシステムにおいては、そのRGV7の走行路のレイアウト自由度を高めることにもなり、特に有効である。   As described above, the reversing device configured as described above grips the dust container 5 and the gripping portion 81 for reversing the dust container 5 is moved in the XZ plane by the moving mechanism 82 in each of the X axis direction and the Z axis direction. It is possible to move freely. Thereby, the receiving position 73 for receiving the dust container 5 and the input position for inverting the dust container 5 and putting the dust into the collector 41 can be freely arranged in the XZ plane. That is, as shown in FIG. 2, while the receiving position 73 is set relatively upward, the loading position is set relatively downward, or the receiving position 73 is set relatively left in the X-axis direction. It is possible to set the loading position relatively on the right side in the X-axis direction. Increasing the layout flexibility is particularly effective in a system that transports the garbage container 5 using the RGV 7 because it increases the layout freedom of the travel path of the RGV 7.

尚、RGV7の走行路は、図2に例示する位置に限定されず、X軸方向及びZ軸方向について、適宜の位置に設定することが可能であり、それに伴い受取位置もまた、図2に例示する位置に限定されず、X軸方向及びZ軸方向について、適宜の位置に設定することが可能である。   The travel path of the RGV 7 is not limited to the position illustrated in FIG. 2, and can be set to appropriate positions in the X-axis direction and the Z-axis direction. Accordingly, the receiving position is also shown in FIG. The positions are not limited to the exemplified positions, and can be set to appropriate positions in the X-axis direction and the Z-axis direction.

また、前記の構成の反転装置8は、把持部81を、XZ平面内で自動に移動をしかつ、当該XZ平面内の所定の位置で停止させることが可能であるから、X軸方向に並設した複数のコレクタ41a〜41dに対し選択的に、ゴミを投入することが可能である。これは、ゴミの分別収集を、一つの反転装置8によって実現することができ、ゴミ処理室4の構成を簡略化する上で有利である。   Further, the reversing device 8 having the above-described configuration can move the gripping part 81 automatically in the XZ plane and stop at a predetermined position in the XZ plane. It is possible to selectively throw dust into the plurality of collectors 41a to 41d provided. This is advantageous in simplifying the configuration of the dust disposal chamber 4 because the separate collection of the dust can be realized by one reversing device 8.

さらに、反転装置8における縦移動部83と横移動部84とを独立して設ける一方で、それらを同期して駆動することにより、把持部81をXZ平面内で、斜め方向に移動させることが可能であるため、受取位置と投入位置との間を最短距離で移動することが可能である。このことは、ゴミ処理室4におけるゴミの投入動作に要する時間を短縮し、ひいては利用者がゴミ収容体5を、シュート21の投入装置22にセットしてから、空のゴミ収容体5が、ダクト23の回収装置24に戻ってくるまでの時間を短縮することが可能になる。   Furthermore, while the vertical movement unit 83 and the horizontal movement unit 84 in the reversing device 8 are provided independently, the gripping unit 81 can be moved in an oblique direction within the XZ plane by driving them synchronously. Therefore, it is possible to move between the receiving position and the loading position with the shortest distance. This shortens the time required for the operation of putting in the garbage in the garbage processing chamber 4. As a result, after the user sets the garbage container 5 in the charging device 22 of the chute 21, the empty garbage container 5 is It is possible to shorten the time until the duct 23 returns to the collection device 24.

加えて、受取位置73に設置した計量器74により、ゴミ収容体5内のゴミが、コレクタ41に確実に投入されたか否かを判定することが可能であり、このことにより、ゴミの投入が確実に行われなかったゴミ収容体5がダクト23の回収装置24に戻ってしまうような事態を未然に回避することが可能になる。これは、ゴミ搬送システムの信頼性を向上させる。   In addition, it is possible to determine whether or not the dust in the dust container 5 has been reliably put into the collector 41 by the measuring instrument 74 installed at the receiving position 73. It is possible to avoid a situation in which the dust container 5 that has not been reliably performed returns to the collection device 24 of the duct 23. This improves the reliability of the garbage transport system.

また、ゴミの投入が確実に行われなかったときには、再度投入動作を行うことにより、ゴミの投入が成功する確率が高まる。   In addition, when the dust is not reliably thrown in, the probability that the dust is successfully thrown increases by performing the throwing operation again.

ここで、前述したように、把持部81における回転駆動部は、ゴミ収容体5を把持したハンドリング部を、時計回り方向及び反時計回り方向のいずれの方向に回転させることが可能であるから、1回目の投入動作によって、ゴミの投入が確実に行われなかったときには、次の投入動作の際のゴミ収容体5の回転方向を、1回目の回転方向とは逆にするようにしてもよい。例えば、1回目の投入動作は、図4に矢印で示すように、反時計回り方向とする一方、2回目の投入動作時には、時計回り方向にハンドリング部及びゴミ収容体5を回転させるようにしてもよい。このように投入動作を変更することにより、2回目においてゴミの投入が成功する確率が高まる。つまり、把持部81の構造上、ハンドリング部が把持しているゴミ収容体5の中心位置と、回転板814の回転中心軸とは離れており、ハンドリング部を回転させたときに、ゴミ収容体5は、回転中心軸を中心とした円弧軌跡上を移動するようになる。このため、ハンドリング部を反時計回り方向に回転させたときには、ゴミ収容体5の底が進み側となって、ゴミ収容体5が回転移動をして反転するようになる。このときゴミは、反転したゴミ収容体5の上端開口から単に落下することになる。これに対し、ハンドリング部を時計回り方向に回転させたときには、ゴミ収容体5の上端開口が進み側となって回転移動をするようになる。この場合、ゴミ収容体5内のゴミは、回転付勢を受けるようになるため、ゴミは、反転したゴミ収容体5の上端開口から、回転付勢を受けた状態で落下するようになり、ゴミ収容体5の内のゴミが排出される可能性が高まる。   Here, as described above, the rotation driving unit in the gripping part 81 can rotate the handling part that grips the dust container 5 in either the clockwise direction or the counterclockwise direction. When the first throwing operation does not reliably throw in the dust, the rotation direction of the dust container 5 in the next throwing operation may be reversed from the first rotation direction. . For example, the first charging operation is counterclockwise as indicated by an arrow in FIG. 4, while the second charging operation is to rotate the handling portion and the dust container 5 in the clockwise direction. Also good. By changing the throwing operation in this way, the probability that the throwing-in of the dust will succeed in the second time increases. That is, due to the structure of the gripping part 81, the center position of the dust container 5 gripped by the handling part and the rotation center axis of the rotating plate 814 are separated from each other, and when the handling part is rotated, the dust container 5 moves on the circular arc locus centering on the rotation center axis. For this reason, when the handling part is rotated in the counterclockwise direction, the bottom of the dust container 5 becomes the leading side, and the dust container 5 rotates and reverses. At this time, the dust simply falls from the upper end opening of the inverted dust container 5. On the other hand, when the handling portion is rotated in the clockwise direction, the upper end opening of the garbage container 5 is moved forward to rotate. In this case, since the dust in the dust container 5 is subjected to rotational bias, the dust falls from the inverted upper end opening of the dust container 5 in a state of being rotationally biased, The possibility that the dust in the dust container 5 is discharged increases.

また、ゴミ収容体5に収容されているゴミの種別に応じて、投入動作時のハンドリング部の回転方向及び回転速度を変更してもよい。例えば、ビン類等の割れる可能性のあるゴミは、コレクタへの投入時に割れてしまったり、大きな音が発生したりする可能性がある。そこで、そうしたゴミをコレクタに投入するときには、回転方向を反時計回りにして落下するゴミに回転付勢を与えないようにしかつ、遅い回転速度で投入動作を行うようにしてもよい。逆に、生ゴミ等の水分を含んだゴミであって、ゴミ収容体5の内壁に付着して落下し難いようなゴミのときには、ゴミの投入が確実に行われるように、回転方向を時計回り方向にしてゴミに回転付勢を与えて落下させると共に、速い回転速度で投入動作を行うようにしてもよい。   In addition, the rotation direction and rotation speed of the handling unit during the loading operation may be changed according to the type of garbage stored in the dust container 5. For example, garbage that may break, such as bottles, may break when thrown into the collector or generate a loud sound. Therefore, when throwing such dust into the collector, the turning direction may be counterclockwise so that no urging force is applied to the falling dust, and the throwing operation may be performed at a low rotational speed. On the other hand, when the garbage contains moisture such as raw garbage and adheres to the inner wall of the garbage container 5 and does not easily fall, the rotation direction is changed so that the garbage is surely inserted. In addition to rotating the trash in a rotating direction and dropping it, the throwing operation may be performed at a high rotational speed.

さらに、ゴミの投入動作を、把持部81の回転動作部が、ハンドリング部を回転させることだけで行うのではなく、回転動作部、縦移動部83、及び横移動部84が同期して駆動することにより、ゴミ収容体5を反転させてもよい。つまり、把持部81の回転動作部が、ハンドリング部を回転させることによってゴミ収容体5を反転させるときには、図4に端的に示すように、ゴミ収容体5は、回転板814の回転中心軸を中心とする円弧軌跡上を移動しながら、反転するようになる。これに対し、回転動作部、縦移動部83、及び横移動部84が同期して駆動して、ゴミ収容体5を反転させれば、図8に示すように、ゴミ収容体5を移動させることなく、その場で反転させることが可能になる。具体的に図8は、ゴミ収容体5を、反時計回り方向に180°回転させる反転動作を示している。初期状態は、図8に実線で示す状態であり、この状態では、ゴミ収容体5の上端開口が上向きとなっている。この初期状態から、把持部81の回転動作部は、ハンドリング部を反時計回り方向に回転させると共に、縦移動部83は、横レール822を上方に移動させかつ、横移動部84は、把持部を図8における左方に移動させる。こうすることで、把持部は、図8に一点鎖線で示すように、初期状態に対し、相対的に斜め左上方に位置するようになる。このとき、ゴミ収容体5は、初期状態に対し、ゴミ収容体5の中央位置を中心として、60°だけ反時計回り方向に回転している。   Furthermore, the dust input operation is not performed only by the rotation operation unit of the gripping unit 81 rotating the handling unit, but the rotation operation unit, the vertical movement unit 83, and the horizontal movement unit 84 are driven synchronously. Accordingly, the dust container 5 may be inverted. That is, when the rotation operation part of the gripping part 81 reverses the dust container 5 by rotating the handling part, the dust container 5 has the rotation center axis of the rotary plate 814 as shown in FIG. It will reverse while moving on the arc trajectory as the center. On the other hand, if the rotation operation unit, the vertical movement unit 83, and the horizontal movement unit 84 are driven synchronously to reverse the dust container 5, the dust container 5 is moved as shown in FIG. Without inversion. Specifically, FIG. 8 shows a reversing operation in which the dust container 5 is rotated 180 degrees counterclockwise. The initial state is a state indicated by a solid line in FIG. 8. In this state, the upper end opening of the dust container 5 is facing upward. From this initial state, the rotation operation unit of the gripping unit 81 rotates the handling unit counterclockwise, the vertical movement unit 83 moves the horizontal rail 822 upward, and the horizontal movement unit 84 Is moved to the left in FIG. By doing so, the gripping portion is positioned obliquely upper left relative to the initial state, as indicated by a one-dot chain line in FIG. At this time, the dust container 5 is rotated in the counterclockwise direction by 60 ° with respect to the initial state, with the central position of the dust container 5 as the center.

図8に一点鎖線で示す状態以降も、把持部81の回転動作部は、ハンドリング部を反時計回り方向に回転させることを継続し、横移動部84は、把持部を図8における左方に移動させる。縦移動部83は、ゴミ収容体5が初期状態に対し90°回転するまでは、横レール822を上方に移動させ、90°回転した以降は、横レール822を下方に移動させる。そうして、図8に破線で示すように、ゴミ収容体5が初期状態に対し120°だけ反時計回り方向に回転する状態に至る。   Even after the state indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 8, the rotation operation unit of the gripping unit 81 continues to rotate the handling unit counterclockwise, and the lateral movement unit 84 moves the gripping unit to the left in FIG. 8. Move. The vertical movement unit 83 moves the horizontal rail 822 upward until the garbage container 5 rotates 90 ° relative to the initial state, and moves the horizontal rail 822 downward after rotating 90 °. Then, as shown by a broken line in FIG. 8, the dust container 5 reaches a state of rotating counterclockwise by 120 ° with respect to the initial state.

その後も、把持部81の回転動作部は、ハンドリング部を反時計回り方向に回転させることを継続し、横移動部84は、把持部を図8における左方に移動させると共に、縦移動部83は、横レール822を下方に移動させる。そうして、ゴミ収容体5を、ゴミ収容体5の中央位置を中心として、初期状態に対し180°だけ反時計回り方向に回転した状態になり(図8の二点鎖線参照)、ゴミ収容体5の上端開口を下向きにすることが可能になる。結局のところ、ゴミ収容体5の中央位置を原点とし、把持部81における回転駆動部の回転角度をθとしたときに、回転板814の回転中心の位置(x,z)が、x=rcosθ、z=rsinθとなって、ゴミ収容体5の中央を中心とした円弧軌跡上で移動するように、縦移動部83による横レール822の位置、及び、横移動部84による把持部81の位置を設定すればよい(但し、rは、ゴミ収容体5の中央位置と回転板814の回転中心との距離である)。   After that, the rotation operation unit of the gripping unit 81 continues to rotate the handling unit counterclockwise, and the lateral movement unit 84 moves the gripping unit to the left in FIG. Moves the horizontal rail 822 downward. Thus, the dust container 5 is rotated counterclockwise by 180 ° with respect to the initial state around the center position of the dust container 5 (see the two-dot chain line in FIG. 8). It becomes possible to make the upper end opening of the body 5 downward. After all, when the center position of the dust container 5 is the origin, and the rotation angle of the rotation drive unit in the gripping part 81 is θ, the position (x, z) of the rotation center of the rotating plate 814 is x = r cos θ. , Z = rsin θ, and the position of the horizontal rail 822 by the vertical movement unit 83 and the position of the gripping part 81 by the horizontal movement unit 84 so as to move on an arc locus centered on the center of the dust container 5. (Where r is the distance between the center position of the dust container 5 and the rotation center of the rotating plate 814).

このような反転動作は、ゴミ収容体5の位置が変化しないため、図8に示すように、コレクタ41の上方位置にゴミ収容体5を位置づけたままで、ゴミ収容体5を反転させることができ、ゴミ収容体5から落下したゴミを、投入予定のコレクタ41内に確実に投入することが可能になるという利点がある。   In such a reversing operation, since the position of the dust container 5 does not change, the dust container 5 can be reversed while the dust container 5 is positioned above the collector 41 as shown in FIG. There is an advantage that the dust dropped from the dust container 5 can be surely thrown into the collector 41 scheduled to be thrown in.

例えばゴミ収容体5に収容されているゴミの種別に応じて、図4に示すような、投入動作を選択したり、図8に示すような、投入動作を選択したりしてもよい。   For example, according to the kind of the garbage accommodated in the garbage container 5, you may select throwing operation as shown in FIG. 4, or you may select throwing operation as shown in FIG.

尚、図示は省略するが、ゴミ収容体として、容量の異なる複数種類が存在しているとき、例えばゴミの種別によって、ゴミ収容体の容量を異ならせる場合(例えば日常ゴミ用のゴミ収容体は、容量を相対的に大きく、不燃ゴミ用のゴミ収容体は、容量を相対的に小さくする等)には、把持部81がゴミ収容体を把持する動作、把持しているゴミ収容体のゴミを投入する動作、及び空のゴミ収容体をRGV7に積載する動作をそれぞれ、ゴミ収容体の大きさに応じて変更しなければならない。これは、反転装置8の制御を複雑にする。   Although illustration is omitted, when there are a plurality of types of garbage containers having different capacities, for example, when the capacity of the garbage container varies depending on the type of garbage (for example, the garbage container for everyday garbage is The capacity of the garbage container for non-combustible waste is relatively small, for example, the gripping portion 81 grips the dust container, and the dust in the garbage container being gripped. Must be changed according to the size of the trash container, respectively, and the operation of loading the empty trash container on the RGV 7. This complicates the control of the reversing device 8.

そこで、図示は省略するが、大きさの異なるゴミ収容体に取り付け可能な、同一形状のアタッチメントを用意し、RGV7は、当該アタッチメントを取り付けたゴミ収容体を積載すると共に、把持部81のハンドリング部は、そのアタッチメントの部分を把持するようにしてもよい。こうすることで、把持部81が把持するゴミ収容体は、実質的に同じ形状となるため、ゴミ収容体の容量(つまり大きさ)に関わらず、同じ動きで、ゴミ収容体を把持し、ゴミを投入し、ゴミ収容体をRGV7に積載することが可能になる。このことは、反転装置8の制御の簡略化に有利になる。   Therefore, although not shown in the drawing, an attachment of the same shape that can be attached to a garbage container having a different size is prepared, and the RGV 7 loads the garbage container to which the attachment is attached and also handles the handling unit 81 May hold the part of the attachment. By doing so, the dust container gripped by the gripping portion 81 has substantially the same shape, so that the dust container is gripped with the same movement regardless of the capacity (that is, the size) of the dust container, It becomes possible to throw in trash and load the trash container onto the RGV 7. This is advantageous in simplifying the control of the reversing device 8.

尚、反転装置は、前記の構成に限定されず、ゴミ収容体5の把持及び反転を行う把持部81を、予め設定された経路に沿って、上下方向及び水平方向のそれぞれに移動させるような構成を採用してもよい。   The reversing device is not limited to the above-described configuration, and the gripping unit 81 that grips and reverses the dust container 5 is moved in the vertical direction and the horizontal direction along a preset path. A configuration may be adopted.

また、反転装置8は、コレクタに対してゴミを投入する用途だけでなく、ゴミを圧縮して貯留可能な貯留排出装置に、ゴミを投入するようにしてもよい。   Further, the reversing device 8 may be used not only for the purpose of throwing dust into the collector, but also for throwing the dust into a storage / discharge device capable of compressing and storing the dust.

41 コレクタ(ゴミ集積容器)
5 ゴミ収容体
73 受取位置
74 計量器
8 反転装置
81 把持部
811 上ハンド部材(ハンドリング部)
812 上ハンド部材(ハンドリング部)
813 伸縮シリンダ(ハンドリング部)
814 回転板(ハンドリング部)
82 移動機構
821 縦レール
822 横レール
83 縦移動部
84 横移動部
41 Collector (garbage collection container)
5 Waste container 73 Receiving position 74 Weighing device 8 Reversing device 81 Grip portion 811 Upper hand member (handling portion)
812 Upper hand member (handling part)
813 Telescopic cylinder (handling part)
814 Rotating plate (handling part)
82 Moving Mechanism 821 Vertical Rail 822 Horizontal Rail 83 Vertical Moving Unit 84 Horizontal Moving Unit

Claims (7)

上端が開口すると共に内部にゴミを収容するゴミ収容体を、把持するように構成された把持部と、
前記把持部を、上下方向及び水平方向のそれぞれに移動させるよう構成された移動機構と、を備え、
前記把持部は、把持している前記ゴミ収容体を、その開口が下向きとなるように反転可能に構成されており、
前記移動機構は、前記把持部を、前記ゴミを収容した前記ゴミ収容体を受け取る受取位置から、ゴミ収容体を反転させてゴミ集積容器内にゴミを投入する投入位置まで移動させ、
前記把持部は、前記受取位置において前記ゴミ収容体を把持しかつ、前記移動機構によって前記投入位置まで移動した後に、把持している前記ゴミ収容体を反転させることで、当該ゴミ収容体に収容しているゴミを、前記ゴミ集積容器内に投入し、
前記移動機構は、水平方向に所定の間隔を設けて配置された一対の縦レールと、当該一対の縦レール間に架けられた横レールと、当該横レールを、前記縦レールに沿って上下方向に往復動させるよう構成された縦移動部と、前記横レールに係合して、前記把持部を当該横レールに沿って水平方向に往復動させるよう構成された横移動部と、を有し、
前記把持部は、前記移動機構によって、前記一対の縦レールによって区画されかつ、上下及び水平方向に拡がる移動平面内を移動可能に構成され、
前記受取位置及び前記投入位置はそれぞれ、前記移動平面内の所定位置に設定され、
前記把持部は、二股状の先端部が、前記ゴミ収容体を側方から挟持すると共に、その基端部において回転可能に軸支されたハンドリング部を有し、
前記ハンドリング部は、前記ゴミ収容体を挟持した状態で回転することにより、当該ゴミ収容体を、円弧軌跡上で移動させながら反転させ、
前記移動機構は、前記把持部における前記ハンドリング部の回転と同期して、前記縦移動部及び前記横移動部の駆動により前記把持部を前記上下及び水平方向に移動させることで、前記ゴミ収容体を前記上下及び水平方向に移動させることなく反転させるゴミ収容体の反転装置。
A gripping portion configured to grip a dust container having an upper end open and storing dust inside;
A moving mechanism configured to move the grip portion in the vertical direction and the horizontal direction, and
The grip portion is configured to be capable of reversing the gripping waste container so that its opening faces downward,
The moving mechanism moves the gripping part from a receiving position for receiving the dust container containing the dust to a charging position for reversing the dust container and putting the garbage into a dust collecting container,
The gripping part holds the dust container in the receiving position by reversing the gripping dust container after the gripping part is gripped in the receiving position and moved to the input position by the moving mechanism. Throwing in the garbage collection container ,
The moving mechanism includes a pair of vertical rails arranged at a predetermined interval in the horizontal direction, a horizontal rail spanned between the pair of vertical rails, and the horizontal rail in the vertical direction along the vertical rail. A vertical movement part configured to reciprocate to the horizontal rail, and a horizontal movement part configured to engage the horizontal rail and reciprocate the grip part along the horizontal rail in the horizontal direction. ,
The grip portion is configured to be movable in a moving plane that is partitioned by the pair of vertical rails and extends in the vertical and horizontal directions by the moving mechanism,
The receiving position and the loading position are each set at a predetermined position in the moving plane,
The gripping portion includes a handling portion whose bifurcated tip end sandwiches the dust container from the side and is rotatably supported at the base end thereof,
The handling unit is rotated while sandwiching the dust container, so that the dust container is reversed while being moved on an arc locus,
The moving mechanism moves the gripping part in the vertical and horizontal directions by driving the vertical movement part and the horizontal movement part in synchronization with the rotation of the handling part in the gripping part, whereby the garbage container A reversing device for a dust container that reverses the container without moving it vertically and horizontally .
請求項に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記移動平面内には、複数のゴミ集積容器が、水平方向に並んで配置され、
前記移動機構は、前記複数のゴミ集積容器の内の、所定のゴミ集積容器に対応する投入位置に、前記把持部を移動させ、
前記把持部は、前記所定のゴミ集積容器内に、前記ゴミ収容体に収容しているゴミを投入するゴミ収容体の反転装置。
The dust container reversing device according to claim 1 ,
In the moving plane, a plurality of garbage collection containers are arranged in a horizontal direction,
The moving mechanism moves the gripping portion to a loading position corresponding to a predetermined dust collecting container among the plurality of dust collecting containers,
The gripping unit is a reversing device for a dust container in which the dust stored in the dust container is put into the predetermined dust collection container.
請求項1又は2に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記把持部は、前記ゴミ収容体に収容しているゴミの種別に応じて、前記ハンドリング部の回転方向を、反時計回り方向と、時計回り方向とに切り替えるゴミ収容体の反転装置。
The reversing device of the refuse container according to claim 1 or 2 ,
The gripping unit is a dust container reversing device that switches the rotation direction of the handling unit between a counterclockwise direction and a clockwise direction in accordance with the type of dust stored in the dust container.
請求項1〜のいずれか1項に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記受取位置には、前記ゴミ収容体の重さを計量する計量器が設置されているゴミ収容体の反転装置。
In the inversion apparatus of the refuse container according to any one of claims 1 to 3 ,
A dust container reversing device in which a measuring instrument for measuring the weight of the dust container is installed at the receiving position.
請求項に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記移動機構は、前記ゴミ集積容器内にゴミを投入した後、空のゴミ収容体を把持した前記把持部を前記受取位置まで移動させ、
前記把持部は、前記受取位置において、把持している前記空のゴミ収容体を開放し、
前記計量器は、前記把持部が把持する前の前記ゴミ収容体の重さと、前記把持部が開放した後の前記ゴミ収容体の重さと、をそれぞれ計量するゴミ収容体の反転装置。
The refuse container reversing device according to claim 4 ,
The moving mechanism moves the gripping part that grips an empty dust container to the receiving position after throwing the dust into the dust collecting container,
The gripping part opens the empty garbage container that is gripped at the receiving position,
The weighing device is a dust container reversing device that measures the weight of the dust container before the gripping part grips and the weight of the dust container after the gripping part is opened.
請求項1〜のいずれか1項に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記ゴミ収容体は、無人搬送車によって前記受取位置に搬送されるゴミ収容体の反転装置。
In the inversion apparatus of the refuse container according to any one of claims 1 to 5 ,
The dust container is a reversing device for a dust container that is transported to the receiving position by an automatic guided vehicle.
請求項1〜のいずれか1項に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記ゴミ収容体には、アタッチメントが取り付けられ、
前記アタッチメントは、取り付けられる前記ゴミ収容体の容量に関わらず同じ形状を有しており、
前記把持部は、前記アタッチメントを把持することによって、前記ゴミ収容体を把持するゴミ収容体の反転装置。
In the inversion apparatus of the refuse container according to any one of claims 1 to 6 ,
An attachment is attached to the garbage container,
The attachment has the same shape regardless of the capacity of the attached garbage container,
The said holding | grip part is the inversion apparatus of the refuse container which hold | grips the said refuse container by holding the said attachment.
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