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JPH07223705A - Waste unmanned collecting method and device therefor - Google Patents

Waste unmanned collecting method and device therefor

Info

Publication number
JPH07223705A
JPH07223705A JP3652494A JP3652494A JPH07223705A JP H07223705 A JPH07223705 A JP H07223705A JP 3652494 A JP3652494 A JP 3652494A JP 3652494 A JP3652494 A JP 3652494A JP H07223705 A JPH07223705 A JP H07223705A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
container
waste
guided vehicle
empty
dedicated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP3652494A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hiroaki Kurihara
弘明 栗原
Kougo Sakuma
浩吾 佐久間
Hitoshi Kimura
均 木村
Tomomichi Ishiyama
友通 石山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
J T ENG KK
Ebara Corp
Original Assignee
J T ENG KK
Ebara Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by J T ENG KK, Ebara Corp filed Critical J T ENG KK
Priority to JP3652494A priority Critical patent/JPH07223705A/en
Publication of JPH07223705A publication Critical patent/JPH07223705A/en
Pending legal-status Critical Current

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  • Refuse Collection And Transfer (AREA)

Abstract

PURPOSE:To provide a waste unmanned collection method and a device therefor which can minimize a space required for collecting waste in a building and is simple and flexible and can be applied to an existing building. CONSTITUTION:An empty container exclusive for waste and conveyed by an automated guided vehicle 3 is automatically inserted into a container storage device 1 from its side face, and then, the automated guided vehicle 3 moves to the opposite side of the container storage device 1. At this position, the exclusive container containing waste is automatically placed on the automated guided vehicle 3, and then, the vehicle 3 travels by itself to convey the exclusive container containing waste to a waste processing room R in a building. After only the waste is discharged from the exclusive container to a specified place in the waste processing room R, the empty exclusive container is automatically placed on the vehicle 3, and then the vehicle 3 returns by itself to the side face of the container storage device in the building. This operation is repeated so that waste can be automatically collected in the specified position in the waste processing room R.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、建物内から排出される
ごみを省力化して無人で収集し、ごみ処理室に集積する
廃棄物の無人収集方法及び装置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned waste collecting method and apparatus for labor-saving, unmanned collection of waste discharged from a building, and accumulation in a waste processing room.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来から、大型、高層の建物の各階から
排出されるごみを収集してごみ処理室まで持ち込むこと
は大変な労力がかかっている。しかもその作業は日中は
できないので、建物内の業務がほぼ終了した夜間の時間
帯に収集しなければならず、このための人手の確保もま
まならない状況である。この状況に鑑み各種の機械的収
集・輸送方法が提案されている。即ち、大別して下記の
ような方法である。 小口径空気輸送システム 真空掃除機の原理で配管中を真空にして、ごみをごみ処
理室まで輸送するもので、建物の各階に配置されたごみ
投入口よりごみを投入すると、ごみは破砕機で破砕さ
れ、一旦ごみ貯留槽に貯蔵された後、小口径配管により
ごみ処理室まで空気輸送されるものである。 シュート方式 各階からごみを袋または専用カプセルに入れてごみ処理
室まで落下させるものである。落下時の衝撃を少なくす
る制御装置を搭載したものもある。 リフト方式 ごみを各階でコンテナに入れ専用リフトでごみ処理室ま
で輸送するものである。 ロボット方式 各階の所定の部屋の所定の場所に置かれた台車にごみト
レイを載せ、その台車を無人搬送車(AGV)により牽
引し、エレベータに載せてごみ処理室まで搬送するもの
で、ごみ処理室では台車に載せたトレイを一個ずつロボ
ット等で処理ラインに移載するものである。
2. Description of the Related Art Conventionally, it has been a great effort to collect the waste discharged from each floor of a large and high-rise building and bring it to the waste treatment room. Moreover, since the work cannot be done during the daytime, it is necessary to collect it during the nighttime when the work in the building is almost completed, and it is not possible to secure manpower for this purpose. In view of this situation, various mechanical collection / transportation methods have been proposed. That is, the methods are roughly classified as follows. Small-diameter air transportation system The principle of vacuum cleaner is to vacuum the piping and transport the waste to the waste treatment room.When the waste is thrown in through the waste inlets located on each floor of the building, the waste will be crushed by a crusher. After being crushed and once stored in the waste storage tank, it is pneumatically transported to the waste processing chamber through a small-diameter pipe. Shooting method Waste from each floor is put in a bag or a dedicated capsule and dropped into the waste treatment room. Some are equipped with a control device that reduces the impact when dropped. Lift method Waste is put in a container on each floor and transported to a waste treatment room by a dedicated lift. Robot system A garbage tray is placed on a trolley placed in a prescribed place in a prescribed room on each floor, and the trolley is towed by an automated guided vehicle (AGV), placed on an elevator and transported to a garbage treatment room. In the room, the trays mounted on the trolley are transferred one by one to the processing line by a robot or the like.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のごみ収
集装置はそれぞれ長所・短所を持っているが、小口径
空気輸送システムにおいては、専用の配管やごみの一時
貯留槽がいくつか必要となるため、そのためのスペース
が取られる点と、動力が多くかかる点に問題がある。ま
た、シュート方式、リフト方式においては、専用の
シュートやリフトのためのスペースが取られることに問
題がある。さらに、ロボット方式においては、専用の
部屋が必要であるため、スペースが必要な点と台車に載
せたトレイを任意の場所に置けない点、更にごみ処理室
におけるマテリアルハンドリングが複雑になる点に問題
がある。
Although the above-mentioned conventional waste collection devices have their respective advantages and disadvantages, a small-diameter pneumatic transportation system requires some dedicated pipes and a temporary waste storage tank. Therefore, there is a problem in that a space for that is taken and that much power is required. Further, in the chute method and the lift method, there is a problem in that a space for a dedicated chute or lift is taken. In addition, the robot system requires a dedicated room, which requires space and the tray on the trolley cannot be placed anywhere, and the material handling in the waste treatment room becomes complicated. There is.

【0004】本発明は上述の事情に鑑みなされたもの
で、建物内のごみ収集のために必要なスペースを最小に
し、かつシンプル(簡素)でフレキシビリティ(柔軟
性)があり、既設の建物にも適用可能な廃棄物の無人収
集方法及び装置を提供することを目的としている。
The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and minimizes the space required for collecting dust in a building, and is simple (flexible) and flexible (existing) in an existing building. It is also intended to provide an unmanned waste collection method and device applicable.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明は上記の問題点を
解決するために、専用ごみコンテナを搭載可能な無人
搬送車、専用ごみコンテナ及びコンテナ集積装置、及
びごみ処理装置類を備えたごみ処理室で構成されてい
る。まず、スペースの問題を解決するために、リフトや
配管のようなごみの輸送のための固定設備を設けず、ご
みは移動の自由な無人搬送車に載せて建物内のごみ処理
室に搬送する。しかしながら、ごみは建物内の各所から
発生するので、無人搬送車で搬送するためにはあるエリ
ア毎にごみをまとめて集積し、ハンドリングしやすい形
にしてから搬送する。ごみの集積のために専用のごみコ
ンテナを用意し、この専用コンテナを無人搬送車に無人
で自動的に搭載したり、無人搬送車から空コンテナを無
人で搬入するために、コンテナの無人収納・搬出のでき
るコンテナ集積装置が利用されている。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention provides a garbage provided with an automatic guided vehicle capable of mounting a dedicated refuse container, a dedicated refuse container and a container accumulating device, and a refuse disposal device. It is composed of a processing chamber. First, in order to solve the space problem, fixed equipment such as lifts and pipes for transporting waste is not provided, and the waste is placed on an unmanned guided vehicle that is freely movable and transported to the waste treatment room in the building. However, since garbage is generated from various places in the building, in order to carry it by an unmanned guided vehicle, it is necessary to collect the garbage in a certain area in a lump and to make it into a form that is easy to handle. For the purpose of collecting garbage, prepare a dedicated garbage container and automatically load this dedicated container on an unmanned guided vehicle, or to carry an empty container from an unmanned guided vehicle, unmanned storage of the container. A container accumulator that can be carried out is used.

【0006】前記コンテナ集積装置は建物内の任意の空
間に配置される。ごみ排出者はこのコンテナ集積装置内
の専用コンテナに直接ごみを捨てることでも良いし、ま
た、ごみ発生部で小さなごみ箱にごみを捨てておき、そ
の小さなごみ箱を持ってコンテナ集積装置内の専用コン
テナに捨てに来てもよい。専用コンテナを搭載した無人
搬送車は通路を自走し、エレベータに自動的に乗り降り
してごみ処理室に専用ごみコンテナを搬送する。ごみ処
理室では専用コンテナがコンベアラインに荷下ろしされ
て、ごみは分別されて貯留ドラムや紙類梱包装置(ベー
ラー)に供給される。
The container stacking device is placed in an arbitrary space in a building. The waste discharger may throw the waste directly into the dedicated container inside the container stacking device, or throw the waste into a small trash can at the trash generation part and carry the small trash can to the dedicated container inside the container stacking device. You may come to throw it away. An automated guided vehicle equipped with a dedicated container runs on its own in the aisle and automatically gets on and off the elevator to transport the dedicated waste container to the waste treatment room. In the waste treatment room, a dedicated container is unloaded on the conveyor line, and the waste is sorted and supplied to a storage drum and a paper packing device (baler).

【0007】[0007]

【作用】廃棄物の排出者または建物内の清掃者は発生し
たごみを直接ないしは一旦別の小型のごみ箱にごみを捨
て、その小型のごみ箱を建物の共用スペースに置かれた
コンテナ集積装置に捨てる。コンテナ集積装置には分別
の種類ごとにいくつかの専用ごみコンテナが収納されて
おり、ごみを捨てる人は分別した上でコンテナ集積装置
の中のそれぞれのごみコンテナに捨てる。無人搬送車は
ごみ処理室より空の専用ごみコンテナを搭載してコンテ
ナ集積装置の側面に停止し、無人搬送車とコンテナ集積
装置との間で光通信により専用コンテナの受け渡し指令
を行う。指令を確認すると、まず無人搬送車から空の専
用コンテナをコンテナ集積装置の側面から中に押し入れ
る。同時に、反対側の側面からごみの入った専用ごみコ
ンテナがトコロテン式に押し出されてくる。無人搬送車
はコンテナ集積装置の反対側の側面に自動的に移動して
押し出されたごみの入った専用コンテナを受け入れ、無
人搬送車に搭載する。かくして無人搬送車は専用コンテ
ナを搭載して無人で走行し、エレベータに乗り降りして
ごみ処理室に移動する。ごみ処理室では専用コンテナの
中のごみの種類を自動的に認識して所定のごみ排出ライ
ンでごみを排出する。そして空にした専用コンテナを再
び無人搬送車に搭載し、無人搬送車はコンテナ集積装置
に戻る。かかる作業を繰り返すことにより、建物内のご
みをごみ処理室に無人収集することができる。
[Operation] The waste discharger or the cleaner in the building throws the generated waste directly or once into another small trash can, and then disposes the small trash can into the container stacking device placed in the common space of the building. . There are several dedicated garbage containers for each type of sorting in the container stacking equipment, and the person who disposes of the waste sorts them and then disposes them in each waste container in the container collecting equipment. The automated guided vehicle carries an empty dedicated waste container from the waste treatment room and stops on the side of the container stacking device, and issues an instruction to transfer the dedicated container by optical communication between the automated guided vehicle and the container stacking device. When the order is confirmed, first, an empty dedicated container is pushed in from the side of the container stacking device from the automatic guided vehicle. At the same time, a dedicated trash container containing trash is pushed out from the opposite side in a tokoroten style. The automated guided vehicle automatically moves to the opposite side of the container stacking device and receives the special container containing the extruded dust and loads it on the automated guided vehicle. Thus, the unmanned guided vehicle will carry an unmanned vehicle equipped with a dedicated container, get on and off the elevator, and move to the waste treatment room. In the waste treatment room, the type of waste in the dedicated container is automatically recognized and the waste is discharged through the predetermined waste discharge line. Then, the emptied dedicated container is mounted on the automatic guided vehicle again, and the automatic guided vehicle returns to the container accumulating device. By repeating such work, it is possible to collect waste in the building unattended in the waste treatment room.

【0008】[0008]

【実施例】以下、本発明に係る廃棄物の無人収集方法及
び装置の一実施例について説明する。図1は本発明の廃
棄物の無人収集装置の基本構成を示す図である。図1に
示されるようにオフィスビルの各階Fには、複数の専用
コンテナを集積したコンテナ集積装置1が配置されてい
る。地下階にはごみ処理室Rが設置されており、各階F
とごみ処理室RとはエレベータEによって接続されてい
る。
EXAMPLE An example of an unmanned waste collection method and apparatus according to the present invention will be described below. FIG. 1 is a diagram showing the basic configuration of an unmanned waste collecting apparatus according to the present invention. As shown in FIG. 1, on each floor F of the office building, a container stacking device 1 that stacks a plurality of dedicated containers is arranged. There is a garbage disposal room R on the basement floor, and each floor F
The waste treatment room R and the waste treatment room R are connected by an elevator E.

【0009】各階に設置されたコンテナ集積装置1の各
コンテナに分別収集されたごみの入った専用コンテナ
(以下、実コンテナという)は無人搬送車3によって、
エレベータEまで搬送される。無人搬送車3は自動的に
エレベータEに乗り、ごみ処理室Rでエレベータを下り
て自動的に荷下ろしを行う。そして、実コンテナはごみ
処理室Rのコンベアライン30上に移載される。
A dedicated container (hereinafter, referred to as an actual container) containing the separately collected garbage in each container of the container stacking device 1 installed on each floor is
Transported to elevator E. The automatic guided vehicle 3 automatically rides on the elevator E, descends from the elevator in the garbage processing room R, and automatically unloads. Then, the actual container is transferred onto the conveyor line 30 of the refuse processing chamber R.

【0010】コンベアライン30上で各実コンテナは内
容物を認識され、雑芥は貯留ドラム31に貯留後、収集
車両32に移載し搬出する。有価物はベーラー33によ
り適当な大きさに梱包(ベール)し外部に搬出する。
The contents of each real container are recognized on the conveyor line 30, and the waste is stored in the storage drum 31 and then transferred to the collection vehicle 32 and carried out. Valuable materials are packed (veiled) in an appropriate size by the baler 33 and carried out to the outside.

【0011】一方、空のごみ専用コンテナ(以下、空コ
ンテナという)はごみ処理室Rから無人搬送車3によっ
てコンテナ集積装置1まで搬送される。図1において、
黒塗りの矢印は実コンテナを搭載した無人搬送車の動き
を示し、白抜きの矢印は空コンテナを搭載した無人搬送
車の動きを示す。
On the other hand, an empty waste container (hereinafter referred to as an empty container) is transferred from the waste processing chamber R to the container stacking apparatus 1 by the unmanned transfer vehicle 3. In FIG.
The black arrow shows the movement of the automatic guided vehicle with the actual container, and the white arrow shows the movement of the automatic guided vehicle with the empty container.

【0012】次に、図1のように構成された廃棄物の無
人収集装置を利用した収集方法を図2を参照して詳細に
説明する。実施例においては、例えば次の各条件を設定
して説明する。 対象ビル :40階建のオフィス主体のビルで、一部低
層部に物品販売店、飲食店がある。このビルにおいてオ
フィスから排出されるごみを収集する。 基準階面積:1500平方メートル ごみ排出量:1フロア当たり80kg(約400リット
ル) 収集時間帯:深夜(業務終了後) ご み 質:第1表に示すとおりである。 第 1 表 ─────────────────────────────── リ サ イ ク ル 対 象 リ サ イ ク ル 対 象 外 ────────────── ───────────── 種 別 重 量(%) 種 別 重 量(%) ────── ────── ────── ────── 上 質 紙 5 雑 芥 40 再 生 紙 20 新 聞 紙 5 雑 誌 類 15 ダンボール 10 ビ ン 3 カ ン 2 ───────────────────────────────
Next, a collection method using the unmanned waste collection device configured as shown in FIG. 1 will be described in detail with reference to FIG. In the embodiment, for example, the following respective conditions are set and explained. Target building: This is a 40-story office-based building with some retail stores and restaurants in the lower floors. Collect garbage discharged from offices in this building. Standard floor area: 1500 square meters Waste emission: 80 kg (about 400 liters) per floor Collection time zone: Midnight (after completion of work) Waste quality: As shown in Table 1. Table 1 ─────────────────────────────── Recycle vs. Recycle vs. Outside ─ ─────────────────────────── Weight by species (%) Weight by species (%) ────── ──── ─────────────── High-quality paper 5 Miscellaneous garbage 40 Regenerated paper 20 Shinmon paper 5 Miscellaneous magazines 15 Cardboard 10 bin 3 can 2 ────────── ──────────────────────

【0013】本発明によるごみの収集方法で収集するご
みは、例えば雑芥、新聞紙・雑誌、上質紙・再生
紙の3グループとし、ビン・カンについては、ごみ排出
者が分別排出するものの清涼飲料水業者による処理とす
る。雑芥については、ごみの排出者が机側ごみ箱に捨て
る。新聞紙・雑誌は一緒にして分別排出する。また上質
紙・再生紙については、今後再生紙の利用が増え、上質
紙の利用は減ってくると思われるので、一緒にして机側
紙入箱に捨てる。床清掃ごみは床清掃業者が移動式専用
ボックスを利用して清掃し雑芥用コンテナに捨てる。
The garbage collected by the method for collecting garbage according to the present invention is, for example, three groups of garbage, newspapers / magazines, high-quality paper / recycled paper, and bins / cans are soft drinks that are separately discharged by the garbage discharger. Treated by a water supplier. About garbage, the garbage discharger throws it in the trash can on the desk side. Newspapers and magazines are sorted and discharged together. As for high-quality paper and recycled paper, the use of recycled paper will increase in the future and the usage of high-quality paper will decrease, so we will throw them together in the paper box in the desk. Floor cleaning garbage will be cleaned by a floor cleaning company using a dedicated mobile box and thrown into a garbage container.

【0014】分別排出されたごみは建物のコア部に置か
れたコンテナ集積装置1に収納された分別ごみコンテナ
にオフィスの従業者によって捨てられる。即ち、机側ご
み箱のごみは雑芥用コンテナに、新聞紙・雑誌は新聞・
雑誌用コンテナに、机側紙入箱の紙類は回収紙用コンテ
ナにそれぞれ集められる。コンテナ集積装置1には、例
えば1個当たり100リットルのコンテナが6個収納さ
れており、ごみ排出量に応じて使い分けられるが、実施
例ではコンテナを雑芥の場合は4個、新聞紙・雑誌及び
上質紙・再生紙の場合はそれぞれ1個ずつ割り当てる。
以下、本収集方法を順を追って説明する。
The waste that has been separated and discharged is disposed of by a worker in the office in the separated waste container stored in the container stacking device 1 placed in the core of the building. That is, the garbage in the trash box on the desk side is used as a garbage container, and the newspapers and magazines are newspapers.
The magazine container and the paper in the desk side paper box are collected in the collected paper container. The container stacking device 1 stores, for example, six 100-liter containers, each of which can be used depending on the amount of waste discharged. In the embodiment, four containers are used for garbage, newspapers, magazines, and so on. For fine paper and recycled paper, allocate one each.
Hereinafter, this collection method will be described step by step.

【0015】業務が終了すると、地下階のごみ処理室
Rから空コンテナを搭載した無人搬送車3が自動的にエ
レベータEに乗り、ごみ排出階に移動する。 無人搬送車3は、まず、コンテナ集積装置1の決めら
れた片側の側面に前進で進み停止し、無人搬送車3から
コンテナ集積装置1に光通信でコンテナ受け取り指令を
出す。 その指令を互いに確認した後、無人搬送車3の上面に
取り付けられた昇降テーブル(後述)に載せられた空コ
ンテナはカムの作用により8cm程度持ち上げられ、コン
テナ集積装置1より先端がカギ状になった空コンテナ搬
入アーム(後述)が伸びてきて空コンテナと無人搬送車
3の間に入り、次に無人搬送車3の昇降テーブルが降下
し、空コンテナは前記搬入アームの上に載せられる。 コンテナの載った搬入アームが機械的にコンテナ集積
装置1の中に引き込まれる。搬入アームの先端がカギ状
になっているので、空コンテナも搬入アームと一緒にコ
ンテナ集積装置1に引き込まれる。コンテナ集積装置1
にはすでにごみの入った実コンテナが収納されているの
で、トコロテン式にごみの入った実コンテナは反対側の
側面から押し出される構造になっている。この時押し出
されるコンテナは同様に実コンテナ搬出アーム(後述)
に載って押し出される。一方、無人搬送車3は昇降テー
ブルを降下させる。 無人搬送車3は後進でコンテナ集積装置1の反対側の
側面の実コンテナ搬出アームに載った実コンテナの下に
移動し、無人搬送車3の昇降テーブルが上昇し、搬出ア
ーム上の実コンテナをわずかに持ち上げ、その後搬出ア
ームがコンテナ集積装置1に引き込まれる。無人搬送車
3の昇降テーブルが下降して走行体制になる。 無人搬送車3はエレベータEに乗り降りしてごみ処理
室Rに向けて走行する。そして、ごみ処理室Rでは専用
コンテナは無人搬送車3からごみ処理室Rのコンベアラ
イン30上に移載される。 コンベアライン上でバーコード等の方法により各実コ
ンテナは内容物を認識され、それぞれの処理ラインにコ
ンベアで移動する。 処理後の空のコンテナはコンベアラインを一巡して再
び無人搬送車3に搭載される。 無人搬送車3は更にエレベータEに乗り降りして残り
のごみコンテナの収集を行う。 以上のような作業を繰り返し行い、建物内のごみをごみ
処理室Rに収集する。
When the work is completed, the automated guided vehicle 3 equipped with an empty container is automatically mounted on the elevator E from the refuse processing room R on the basement floor and moves to the refuse discharging floor. First, the automated guided vehicle 3 advances to and stops at one side surface of the container stacking device 1 on a determined side, and then the automated guided vehicle 3 issues a container receiving command to the container stacking device 1 by optical communication. After mutually confirming the commands, the empty container placed on the lifting table (described later) attached to the upper surface of the automatic guided vehicle 3 is lifted by about 8 cm by the action of the cam, and the tip end of the container stacking device 1 becomes a key. Further, an empty container carry-in arm (described later) extends to enter between the empty container and the automatic guided vehicle 3, the elevating table of the automatic guided vehicle 3 then descends, and the empty container is placed on the carry-in arm. The loading arm on which the container is placed is mechanically drawn into the container stacking device 1. Since the tip of the carry-in arm is key-shaped, the empty container is also drawn into the container stacking apparatus 1 together with the carry-in arm. Container stacking device 1
Since the real container already filled with garbage is already stored in the container, the real container containing dust is pushed out from the opposite side. The container pushed out at this time is also the actual container carry-out arm (described later).
Is pushed out. On the other hand, the automatic guided vehicle 3 lowers the lifting table. The automated guided vehicle 3 moves in the reverse direction to a position below the actual container mounted on the actual container unloading arm on the side opposite to the container stacking device 1, and the lifting table of the automated guided vehicle 3 rises to move the actual container on the unloading arm. It is slightly lifted, and then the carry-out arm is drawn into the container stacking device 1. The elevating table of the automatic guided vehicle 3 is lowered to enter the traveling system. The automatic guided vehicle 3 gets on and off the elevator E and travels toward the waste treatment room R. Then, in the waste processing room R, the dedicated container is transferred from the unmanned transport vehicle 3 onto the conveyor line 30 of the waste processing room R. The contents of each real container are recognized on the conveyor line by a method such as a bar code, and the contents are moved to the respective processing lines by the conveyor. The empty container after processing goes around the conveyor line and is mounted on the automatic guided vehicle 3 again. The automatic guided vehicle 3 further gets on and off the elevator E and collects the remaining waste containers. The above work is repeated to collect the waste in the building in the waste treatment room R.

【0016】次に、コンテナ集積装置1について図面に
より説明する。図3はコンテナ集積装置1廻りの配置図
を示したものである。コンテナ集積装置1はボックス状
の装置本体2を具備しており、装置本体2にはごみの投
入口2a,2b及び2cが形成されている。投入口2a
には雑芥を投入し、投入口2bには新聞・雑誌を、また
投入口2cには上質紙・再生紙を投入する。これらのご
みの投入口の配置はどこでもよい。コンテナ集積装置1
に対して無人搬送車3は磁気誘導テープ6の軌跡に沿っ
て移動するが、先ずA→B→Cの順に移動してコンテナ
集積装置1の側面に停止する。この位置で無人搬送車3
に搭載した空コンテナ4をコンテナ集積装置1に移載す
る。移載が終了すると無人搬送車3は磁気誘導テープ6
に沿って、C→B→D→E→Fのように後進で移動し、
コンテナ集積装置1の反対側の側面に停止する。この位
置でコンテナ集積装置1からごみの入った実コンテナ8
を受け取った後、磁気誘導テープ6に沿ってF→E→G
のような方向に移動する。
Next, the container stacking apparatus 1 will be described with reference to the drawings. FIG. 3 is a diagram showing the layout around the container stacking device 1. The container stacking device 1 is provided with a box-shaped device body 2, and the device body 2 is provided with dust inlets 2a, 2b and 2c. Input port 2a
Wastepaper is thrown in, and newspapers / magazines are put in the inlet 2b, and high-quality paper / recycled paper is put in the inlet 2c. Arrangement of the input port of these garbage is good anywhere. Container stacking device 1
On the other hand, the automatic guided vehicle 3 moves along the locus of the magnetic guiding tape 6, but first moves in the order of A → B → C and stops on the side surface of the container stacking apparatus 1. Automated guided vehicle 3 at this position
The empty container 4 mounted on the container is transferred to the container stacking device 1. When the transfer is completed, the automatic guided vehicle 3 is provided with the magnetic guiding tape 6
Along the way, move backward such as C → B → D → E → F,
Stop on the opposite side of the container stacking device 1. At this position, a real container 8 containing garbage from the container stacking device 1
After receiving the F, E → G along the magnetic induction tape 6
Move in a direction like.

【0017】図4はコンテナ集積装置1の斜視図であ
り、装置本体2の一側端には空コンテナ4を移載する入
口7が形成され、他側端には出口16が形成されてい
る。図5は図4におけるX−X断面を表したものであ
り、符号8a,8bはそれぞれ雑芥用コンテナ及び新聞
・雑誌コンテナである。新聞・雑誌コンテナ8bは空コ
ンテナ搬入アーム9の上に乗っている状態である。空コ
ンテナ搬入アーム9の先端には空コンテナ4を押し入れ
るためのカギ10が形成されている。また同様に雑芥用
コンテナ8aはごみの入った実コンテナ8を外に出し
て、無人搬送車3に載せるための実コンテナ搬出アーム
11の上に乗っている。実コンテナ搬出アーム11にも
先端にカギ12が形成されている。
FIG. 4 is a perspective view of the container stacking apparatus 1. An inlet 7 for transferring the empty container 4 is formed at one end of the apparatus main body 2, and an outlet 16 is formed at the other end. . FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line XX in FIG. 4. Reference numerals 8a and 8b are a garbage container and a newspaper / magazine container, respectively. The newspaper / magazine container 8b is placed on the empty container loading arm 9. A key 10 for pushing in the empty container 4 is formed at the tip of the empty container carry-in arm 9. Similarly, the garbage container 8a is mounted on the real container carrying-out arm 11 for taking out the real container 8 containing dust and mounting it on the automatic guided vehicle 3. A key 12 is also formed at the tip of the actual container carry-out arm 11.

【0018】図6は図4のY−Y方向から見た図であ
り、装置本体2は内部に長手方向に伸びるガイド13を
備えており、新聞・雑誌コンテナ8b及び上質紙・再生
紙コンテナ8cはガイド13に沿って挿入されている。
FIG. 6 is a view as seen from the YY direction in FIG. 4, in which the apparatus main body 2 is provided internally with a guide 13 extending in the longitudinal direction, and the newspaper / magazine container 8b and the high-quality paper / recycled paper container 8c are provided. Is inserted along the guide 13.

【0019】図7及び図8は空コンテナ搬入アーム9及
び実コンテナ搬出アーム11の駆動機構を示す図であ
る。図7に示すように空コンテナ搬入アーム9は搬入ア
ーム駆動モータシリンダ21に接続され、実コンテナ搬
出アーム11は搬出アーム駆動モータシリンダ20に接
続されている。また装置本体2の入口7には搬入側シャ
ッター22が配設されており、このシャッター22は搬
入側シャッター駆動モータシリンダ23に接続されて昇
降可能になっている。装置本体2の出口16には搬出側
シャッター24が配設されており、このシャッター24
は、図8に示すように搬出側シャッター駆動モータシリ
ンダ25に接続されて昇降可能になっている。
7 and 8 are views showing the drive mechanism of the empty container carry-in arm 9 and the actual container carry-out arm 11. As shown in FIG. 7, the empty container carry-in arm 9 is connected to the carry-in arm drive motor cylinder 21, and the actual container carry-out arm 11 is connected to the carry-out arm drive motor cylinder 20. Further, a carry-in side shutter 22 is arranged at the entrance 7 of the apparatus main body 2, and the shutter 22 is connected to a carry-in side shutter drive motor cylinder 23 and can be moved up and down. A delivery-side shutter 24 is arranged at the exit 16 of the apparatus main body 2.
Is connected to a carry-out side shutter drive motor cylinder 25 as shown in FIG.

【0020】図9は無人搬送車3の詳細を示す図であ
り、無人搬送車3は昇降テーブル14を具備している。
昇降テーブル14上には、2個のコンテナが載置される
ようにガイド14aが固定されている。昇降テーブル1
4は垂直ロッドに接したリフトカム15の作用により昇
降されるようになっている。リフトカム15は減速機付
きモータ20を駆動源として電動シャフト17及びギア
ボックス18を介して駆動されるようになっている。
FIG. 9 is a view showing the details of the automatic guided vehicle 3. The automatic guided vehicle 3 is provided with a lifting table 14.
A guide 14a is fixed on the lifting table 14 so that two containers can be placed. Lifting table 1
4 is moved up and down by the action of the lift cam 15 which is in contact with the vertical rod. The lift cam 15 is driven by a motor 20 with a speed reducer as a drive source via an electric shaft 17 and a gear box 18.

【0021】次に、無人搬送車3より空コンテナ4をコ
ンテナ集積装置1に移載し、実コンテナ8をコンテナ集
積装置1により無人搬送車3に移載する方法を図10乃
至図13を参照して説明する。
Next, a method for transferring the empty container 4 from the automatic guided vehicle 3 to the container stacking apparatus 1 and transferring the actual container 8 to the automatic guided vehicle 3 by the container stacking apparatus 1 will be described with reference to FIGS. And explain.

【0022】まず、図10(a)に示すように、空コン
テナ4を積載した無人搬送車3が空コンテナ搬入側に到
着する。無人搬送車3の昇降テーブル14に搭載された
空コンテナ4は、図10(b)に示すようにリフトカム
15の作用により上昇し、昇降テーブル14と空コンテ
ナ4の底との間のスペースのレベルとコンテナ集積装置
1の搬入アーム9のレベルが同一になる。すると、図1
0(c)に示すように、光通信装置27により無人搬送
車3からコンテナ集積装置1へ空コンテナ搬入信号S1
を送信し、次に、図10(d)に示すようにコンテナ集
積装置1が起動し、搬入側、搬出側のシャッター22,
24が下降し、装置本体2の入口7及び出口16が開放
される。
First, as shown in FIG. 10A, the automated guided vehicle 3 loaded with the empty container 4 arrives at the empty container loading side. The empty container 4 mounted on the lifting table 14 of the automatic guided vehicle 3 is lifted by the action of the lift cam 15 as shown in FIG. 10B, and the level of the space between the lifting table 14 and the bottom of the empty container 4 is increased. And the level of the carry-in arm 9 of the container stacking apparatus 1 becomes the same. Then, Figure 1
As shown in 0 (c), the optical communication device 27 causes the empty container carry-in signal S 1 from the automatic guided vehicle 3 to the container stacking device 1.
Then, as shown in FIG. 10D, the container stacking apparatus 1 is activated, and the shutters 22 on the carry-in side and the carry-out side are
24 descends, and the inlet 7 and the outlet 16 of the apparatus main body 2 are opened.

【0023】次に、搬入アーム駆動モータシリンダ21
が駆動され、図11(a)に示すように空コンテナ搬入
アーム9が前進し、昇降テーブル14と空コンテナ4の
底との間に入っていく。そして、光通信装置27によ
り、図11(b)に示すようにコンテナ集積装置1から
無人搬送車3へ空コンテナ搬入準備完了信号S2 を送信
する。次に、図11(c)に示すように無人搬送車3の
昇降テーブル14が下降すると、空コンテナ4は搬入ア
ーム9の上に移載される。そして、図11(d)に示す
ように、光通信装置27により無人搬送車3からコンテ
ナ集積装置1へ空コンテナ移載終了信号S3 が送信され
る。
Next, the carry-in arm drive motor cylinder 21
Is driven, and as shown in FIG. 11 (a), the empty container carry-in arm 9 advances and enters between the elevating table 14 and the bottom of the empty container 4. Then, the optical communication device 27 transmits an empty container loading preparation completion signal S 2 from the container stacking device 1 to the automatic guided vehicle 3 as shown in FIG. 11B. Next, as shown in FIG. 11C, when the lift table 14 of the automatic guided vehicle 3 is lowered, the empty container 4 is transferred onto the carry-in arm 9. Then, as shown in FIG. 11D, the optical communication device 27 transmits an empty container transfer end signal S 3 from the automatic guided vehicle 3 to the container stacking device 1.

【0024】次に、図12(a)に示すように搬入アー
ム9が後退し、空コンテナ4がコンテナ集積装置1内に
収納されると、同時に搬出アーム11が前進し、実コン
テナ8がコンテナ集積装置1から搬出された形となる。
なお、コンテナ集積装置1内は搬入アーム9、搬出アー
ム11の動作によりコンテナ同志が押せ押せで移動す
る。そして、図12(b)に示すように、光通信装置2
7によりコンテナ集積装置1から無人搬送車3へ空コン
テナ搬入終了信号S4 が送信される。すると、無人搬送
車3がスタートして、図12(c)に示すように実コン
テナ搬出側へ移動する。そして、図12(d)に示すよ
うに無人搬送車3の昇降テーブル14が上昇し、図13
(a)に示すように、光通信装置27により無人搬送車
3からコンテナ集積装置1へ実コンテナ受取終了信号S
5 が送信される。
Next, as shown in FIG. 12A, when the carry-in arm 9 is retracted and the empty container 4 is housed in the container stacking apparatus 1, at the same time the carry-out arm 11 is advanced and the actual container 8 is moved to the container. It is in the form of being carried out from the stacking device 1.
It should be noted that the container stacking device 1 is moved by pushing and pushing the containers by the operation of the carry-in arm 9 and the carry-out arm 11. Then, as shown in FIG. 12B, the optical communication device 2
An empty container carry-in end signal S 4 is transmitted from the container stacking apparatus 1 to the automatic guided vehicle 3 by 7. Then, the automatic guided vehicle 3 starts and moves to the actual container unloading side as shown in FIG. Then, as shown in FIG. 12D, the elevating table 14 of the automated guided vehicle 3 rises,
As shown in (a), the optical communication device 27 sends an actual container reception end signal S from the automatic guided vehicle 3 to the container stacking device 1.
5 is sent.

【0025】次に、図13(b)に示すように搬出アー
ム11が後退し、図13(c)に示すように、光通信装
置27によりコンテナ集積装置1から無人搬送車3へ実
コンテナ搬出終了信号S6 が送信される。そして、図1
3(d)に示すように、無人搬送車3の昇降テーブル1
4が下降し、無人搬送車3が発進する。
Next, as shown in FIG. 13 (b), the carry-out arm 11 is retracted, and as shown in FIG. 13 (c), the optical communication device 27 carries out the actual container from the container stacking device 1 to the automated guided vehicle 3. The end signal S 6 is transmitted. And FIG.
As shown in FIG. 3 (d), the lifting table 1 of the automatic guided vehicle 3
4 descends and the automatic guided vehicle 3 starts.

【0026】図10乃至図13に示す上記動作を2台
目、3台目の無人搬送車3と繰り返して行い、コンテナ
の入れ替えを行う。そして、最後に、コンテナ集積装置
1のシャッター22,24が上昇して動作が完了する。
The above operations shown in FIGS. 10 to 13 are repeated with the second and third unmanned guided vehicles 3 to replace the containers. Then, finally, the shutters 22 and 24 of the container stacking device 1 are lifted to complete the operation.

【0027】[0027]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
に列挙する効果が得られる。 (1)従来人手により夜間に行っていたごみの収集作業
を、専用ごみコンテナを用いて無人搬送車で夜間に自動
的にごみ処理室に搬送できるので作業の軽減ができるた
め、人件費の削減ができ、ごみの収集費用の低減ができ
る。 (2)本発明によるコンテナ集積装置にごみを集積させ
るところまでを建物の利用者が行うことで清掃業者の負
荷を減らすとともに、建物利用者の分別回収に対するモ
ラルの向上が図れる。 (3)ごみ収集がコンテナ集積装置によるステーション
方式であるため、建物利用者はいつでもごみを捨てるこ
とができる。
As described above, according to the present invention, the effects listed below can be obtained. (1) Since the waste collection work that was conventionally performed manually at night can be automatically carried to the waste treatment room at night by an unmanned transport vehicle using a dedicated waste container, the work can be reduced, which reduces labor costs. Therefore, the garbage collection cost can be reduced. (2) The user of the building can reduce the load on the cleaning company as well as improve the morals for the separate collection of the building user, since the user of the building collects the waste in the container collecting apparatus according to the present invention. (3) Since the waste collection is a station method using a container stacking device, building users can throw away the waste at any time.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明に係る廃棄物の無人収集装置の基本構成
を示す説明図である。
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a basic configuration of an unmanned waste collection device according to the present invention.

【図2】本発明に係る廃棄物の無人収集方法のフローシ
ートを示す図である。
FIG. 2 is a diagram showing a flow sheet of an unmanned waste collection method according to the present invention.

【図3】本発明に係る廃棄物の無人収集装置におけるコ
ンテナ集積装置廻りの配置図である。
FIG. 3 is a layout view around a container stacking device in an unmanned waste collection device according to the present invention.

【図4】コンテナ集積装置の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a container stacking device.

【図5】図4のX−X断面を示す図である。5 is a diagram showing an XX cross section of FIG. 4;

【図6】図4のY−Y断面を示す図である。6 is a diagram showing a cross section taken along line YY of FIG. 4;

【図7】コンテナ集積装置の長手方向に沿った断面図で
ある。
FIG. 7 is a sectional view taken along the longitudinal direction of the container stacking device.

【図8】コンテナ集積装置の一部欠載側面図である。FIG. 8 is a partially cutaway side view of the container stacking device.

【図9】無人搬送車の詳細を示す一部欠載斜視図であ
る。
FIG. 9 is a partially cutaway perspective view showing details of an automatic guided vehicle.

【図10】コンテナ集積装置及び無人搬送車の動作説明
図である。
FIG. 10 is an operation explanatory view of the container stacking device and the automated guided vehicle.

【図11】コンテナ集積装置及び無人搬送車の動作説明
図である。
FIG. 11 is an operation explanatory view of the container stacking device and the automated guided vehicle.

【図12】コンテナ集積装置及び無人搬送車の動作説明
図である。
FIG. 12 is an operation explanatory view of the container stacking device and the automated guided vehicle.

【図13】コンテナ集積装置及び無人搬送車の動作説明
図である。
FIG. 13 is an operation explanatory view of the container stacking device and the automated guided vehicle.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 コンテナ集積装置 2 装置本体 2a,2b,2c ごみ投入口 3 無人搬送車 4 空コンテナ 8,8a,8b,8c 実コンテナ 9 空コンテナ搬入アーム 11 実コンテナ搬出アーム 14 昇降テーブル 15 リフトカム 22,24 シャッター 27 光通信装置 1 container stacking device 2 device main body 2a, 2b, 2c garbage input port 3 unmanned transport vehicle 4 empty container 8, 8a, 8b, 8c real container 9 empty container carry-in arm 11 real container carry-out arm 14 lift table 15 lift cam 22, 24 shutter 27 Optical communication device

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木村 均 東京都大田区羽田旭町11番1号 株式会社 荏原製作所内 (72)発明者 石山 友通 東京都大田区羽田旭町11番1号 株式会社 荏原製作所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hitoshi Kimura 11-1 Haneda Asahi-cho, Ota-ku, Tokyo Inside EBARA CORPORATION (72) Inventor Tomotsu Ishiyama 11-1 Haneda-Asahi-cho, Ota-ku, Tokyo Stocks Inside the EBARA CORPORATION

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 建物内の特定の場所に配置されごみ専用
コンテナを収納したコンテナ集積装置と、前記専用コン
テナを搬送する無人搬送車とを備え、前記コンテナ集積
装置と無人搬送車の間で、専用コンテナを受け渡しする
指令を互いに確認した上で、前記無人搬送車で搬送して
きた空のごみ専用コンテナを前記コンテナ集積装置の側
面から自動的に挿入し、次に、前記コンテナ集積装置の
反対側の側面に前記無人搬送車が移動し、その位置でご
みの入った専用コンテナを自動的に該無人搬送車に搭載
したのち、該無人搬送車が自走して前記ごみの入った専
用コンテナを建物内のごみ処理室まで搬送し、該ごみ処
理室でごみの入った専用コンテナからごみだけを所定位
置に排出した後、空の専用コンテナを前記無人搬送車に
自動的に搭載し、該無人搬送車が自走して前記コンテナ
集積装置の側面まで戻り、上記操作を繰り返して前記コ
ンテナ集積装置内を空のごみ専用コンテナのみとし、更
に前記無人搬送車が他のコンテナ集積装置に自走し、か
かる操作を繰り返しながら建物内のごみを前記ごみ処理
室の所定位置に無人収集することを特徴とする廃棄物の
無人収集方法。
1. A container stacking device, which is disposed at a specific place in a building and stores a dedicated container for garbage, and an unmanned transport vehicle for transporting the dedicated container, and between the container stacking device and the unmanned transport vehicle, After mutually confirming the instruction to deliver the exclusive container, the empty garbage exclusive container that has been conveyed by the automatic guided vehicle is automatically inserted from the side of the container accumulating device, and then the opposite side of the container accumulating device. The automatic guided vehicle moves to the side of the vehicle, and at that position, a dedicated container containing dust is automatically mounted on the automated guided vehicle, and then the automated guided vehicle self-propelled to remove the dedicated container containing the garbage. After transporting to the waste treatment room in the building and discharging only the waste from the dedicated container containing the waste to the predetermined position in the waste treatment room, an empty dedicated container is automatically mounted on the automatic guided vehicle, The automated guided vehicle self-propelled and returned to the side of the container collecting device, and the above operation was repeated to leave only the empty container for the waste inside the container collecting device, and the unmanned guided vehicle also self-propelled to another container collecting device. Then, the waste collection method is characterized in that the waste in the building is collected unattended at a predetermined position in the waste disposal chamber by repeating such operations.
【請求項2】 前記コンテナ集積装置に複数の専用コン
テナを収納し、ごみ集積量を増やすとともに、ごみをコ
ンテナ毎に分別することにより分別収集を可能にしたこ
とを特徴とする請求項1記載の廃棄物の無人収集方法。
2. The container collecting device is provided with a plurality of dedicated containers to increase the amount of collected dust and to separate the waste into each container to enable separate collection. Unattended waste collection method.
【請求項3】 前記無人搬送車が前記コンテナ集積装置
に専用コンテナを搭載するために自走する場合または空
の専用コンテナを前記コンテナ集積装置に戻すために自
走する場合において、前記無人搬送車はエレベータ前で
停止し、行き先信号をエレベータに送り、エレベータを
停止させた上で自動的にエレベータに乗り込み、エレベ
ータに行き先指令を出して所定の階で下りて走行をする
ことを特徴とする請求項1又は2記載の廃棄物の無人収
集方法。
3. The automatic guided vehicle when the automatic guided vehicle is self-propelled to mount a dedicated container on the container stacking apparatus or is self-propelled to return an empty dedicated container to the container stacking apparatus. Is to stop in front of the elevator, send a destination signal to the elevator, stop the elevator, then automatically board the elevator, issue a destination command to the elevator, and travel down the predetermined floor. Item 1. An unattended waste collection method according to item 1 or 2.
【請求項4】 建物内の特定の場所に配置されごみ専用
コンテナを収納したコンテナ集積装置と、該コンテナ集
積装置と建物内の特定の場所に配置されたごみ処理室と
の間を自走する無人搬送車とを備え、前記コンテナ集積
装置は、前記無人搬送車で搬送されてきた空のごみ専用
コンテナを該コンテナ集積装置の側面から自動的に受け
入れ、前記コンテナ集積装置の反対側の側面に移動した
前記無人搬送車にごみの入った専用コンテナを自動的に
搭載するように構成されていることを特徴とする廃棄物
の無人収集装置。
4. A container stacking device that is placed in a specific place in a building and stores a dedicated container for garbage, and a self-propelled container stacking device and a waste treatment chamber placed in a specific place in the building. An unmanned transport vehicle is provided, and the container stacking device automatically receives an empty waste container that has been transported by the unmanned transport car from a side surface of the container stacking device, and a container on the opposite side of the container stacking device. An unmanned waste collection device, which is configured to automatically mount a dedicated container containing dust on the moved unmanned transport vehicle.
【請求項5】 前記コンテナ集積装置は、空のごみ専用
コンテナを受け入れて載せるための伸縮可能な空コンテ
ナ搬入アームと、該コンテナ集積装置からごみの入った
専用コンテナを搬出する伸縮可能な実コンテナ搬出アー
ムとを具備することを特徴とする請求項4記載の廃棄物
の無人収集装置。
5. The container stacking device comprises a retractable empty container loading arm for receiving and mounting an empty dedicated container for waste, and a retractable real container for carrying out a dedicated container containing dust from the container stacking device. The unmanned waste collection device according to claim 4, further comprising a carry-out arm.
【請求項6】 前記空コンテナ搬入アーム及び実コンテ
ナ搬出アームの伸縮の動きにおいて、前記実コンテナ搬
出アームの伸長の動き始めのタイミングは、前記空コン
テナ搬入アームが伸長し始める時から収縮し始める間で
あるように制御することを特徴とする請求項5記載の廃
棄物の無人収集装置。
6. In the expansion and contraction movements of the empty container carry-in arm and the actual container carry-out arm, the start timing of extension of the actual container carry-out arm is from when the empty container carry-in arm begins to expand to when the empty container carry-in arm begins to contract. The unmanned waste collection device according to claim 5, wherein the unmanned waste collection device is controlled as follows.
【請求項7】 前記コンテナ集積装置は、空コンテナ搬
入アーム及び実コンテナ搬出アームが出没するための開
口部を有し、該開口部に自動的に開閉できる開閉部材が
設けられていることを特徴とする請求項5記載の廃棄物
の無人収集装置。
7. The container stacking device has an opening through which an empty container carry-in arm and an actual container carry-out arm come in and out, and an opening / closing member that can be automatically opened and closed is provided in the opening. The unmanned waste collection device according to claim 5.
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