JP5605987B2 - パレット積み込み装置用小包グリッパと小包をパレット積み込み方法 - Google Patents

Description

この発明は、パレット積み込み装置用の小包グリッパによって印刷された或いは印刷されていない製品のそれぞれに少なくとも一つの小包が供給装置から受け取られ得てパレット上に放出でき、架台と、第一と第二位置の間に移動できる架台に支承されたフィンガーとを備えていて、フィンガーがストッパの後の少なくとも領域に第一位置に、水平作業状態におけるストッパの前の第二位置に存在し、その水平作業状態では少なくとも一つの小包がフィンガーにより受け取られ得て、一つのスタンプによりフィンガー上に載置してストッパに当接する小包が締付けでき、作業状態に存在するフィンガーの前端とストッパとの間の間隔が小包の異なった長さＢに適合させるように変更できて、パレット積み込み装置用の小包グリッパに関する。

さらに、この発明はパレット積み込み装置によって印刷された或いは印刷されていない製品の小包をパレット積み込み方法に関する。

この種の小包グリッパは、先行技術において欧州特許出願公開第１８０１０４７号明細書（特許文献１）から知られていた。この文献によると、それぞれに二つの互いに並んで配置された堆積物が供給装置から受け取られてパレット上に放出される。各堆積物が二つの互いに並んで配置されたフィンガー或いは載置要素並びにこれら要素を介して存在するスタンプによって捕まれる。その上、フィンガーがレバーの開放後に調整され、それによりストッパと作業状態に存在するフィンガーの前端の間の間隔が変更され得る。異なったフォーマットに適合させるために、小包が載置できる両フィンガーが互いに調整できる。これは、異なった堆積物幅に適合させることを可能とする。堆積物をパレット上に放出させるために、両載置フィンガーがストッパの後に引き返されるので、堆積物が下方へ自由であり、このパレット上に落下する。さらに、そのような二対の載置フィンガーが設けられるならば、同時に二つの堆積物がパレットに積み込まれ得る。これら両堆積物の間の間隔が調整できる。

欧州特許出願公開第０８１６２７２号明細書（特許文献２）によって、四側面にそれぞれに一つのガイドを有する下方に開放する堆積物空間を有する堆積物グリッパが知られていた。堆積物空間の下領域には、二つの抜き差し自在に外出できるベルトが存在する。製品堆積物がこれらベルトを横切って堆積物空間に挿入される。小包堆積物の挿入後にガイドはこれらが小包堆積物を全面に包囲して接触するように調整される。ベルトが昇降運動によって短縮されるので、この小包堆積物がパレット上に放出される。
欧州特許出願公開第１８０１０４７号明細書 欧州特許出願公開第０８１６２７２号明細書

この発明の課題は、手動作用無しに異なった小包フォーマットと特別な小包長さに関して置換できる前記種類の小包グリッパを創作することである。

この発明による小包グリッパは、間隔を変更させるために、ストッパが調整でき且つフィンガー及びスタンプ又はいずれか一方の長さが調整できるか、又はストッパが調整できか、或いはフィンガー及びスタンプ又はいずれか一方の長さが調整できることを特徴とする。

この発明による小包グリッパは、結束され得ないか、或いは結束され得る印刷された或いは印刷されていない製品に適している。これら製品は例えば小包としてラップ或いはベルトにより結束され得る。結束されていない堆積物の際には、製品が静電的充電によって結束され得る。この場合には、それ故に、小包とは、ばらの製品の堆積物と理解される。製品が印刷されていない紙葉或いは例えば印刷全紙、個々の紙葉、新聞、雑誌、カタログ、本或いはこのような物のような印刷製品である。

この発明の再現によると、ストッパが実質的にフィンガーの縦方向において異なった小包ファーマットに適合させるために調整できることが企図されている。そのようなストッパが比較的に迅速に且つ比較的に大きな範囲に調整され得る。このストッパはこの発明の再現によると、フィンガーが配置されている窪みを備えるストッパ要素である。この窪みは前に開放するので、フィンガーがこれら窪みを通して外出できる。特にストッパ要素は二つの間隔をおいて互いに配置されたストッパ辺を形成させ、それらのストッパ辺の間にフィンガーと特にスタンプが移動できる。それにより比較的幅広い小包が単にフィンガーとスタンプにより把持されてストッパにパレット積み込みするために拭い取られ得ることが可能である。

この発明の一態様によると、フィンガー及びスタンプ又はいずれか一方の全長が小包の異なった長さに適合させるために調整できることが企図されている。特に、この場合には、フィンガー及びスタンプ又はいずれか一方が抜き差し自在にその長さで調整できる。

この発明の再現によると、フィンガーの前端とストッパの間の間隔及びスタンプの長さ又はその間隔或いは長さが原動機（モータ作動式）で変更できることが企図されている。これは、異なったフォーマットにて特別に迅速な置換を可能とする。この調整は比較的にスピンドルを介して非常に正確に行われる。

この発明の再現によると、フィンガーが関節的に形成されている一アームに配置されていて、アームによりフィンガーが両前記状態間に移動できることが企図されている。そのようなアームにより、フィンガーを第一即ち戻された状態に斜めに配置させることが可能である。これは、小包グリッパの特別な空間を節約する或いはコンパクトな構成を可能とする。この状態からフィンガーがアームに一緒に、バケット状にパレット積み込み小包の下に移動され得る。それによりフィンガーが外出した状態に初めて水平位置を得て、それにより印刷機印刷がつかむべき小包にこの瞬間に初めて行われ、それは印刷製品の汚染を阻止する。小包を拭い取るために、フィンガーが小包の下に引き戻され、前記斜め状態になる。この場合には、フィンガーが比較的に長いので、この小包により非常に異なった長さによってパレット積み込みされ得る。

この発明の再現によると、小包グリッパがそれぞれに一つのフィンガー、一つのスタンプと一つのスタンプを備える二つのグリッパユニットを有することが企図されている。選択的に同時に各グリッパユニットにより小包が、或いは両グリッパユニットにより単に比較的幅広い小包が、パレット積み込みされ得る。両小包が異なったファーマットと厚さとを有し得る。

この発明の再現によると、前記両グリッパユニットが移動自在に架台に保管されるので、これら両グリッパユニットの間の間隔が変更できることが企図されている。それぞれに二つの小包が把持されるならば、パレット積み込みするためにこれら小包間の間隔が変更され得る。例えば、この両小包が実質的に互いに当接され得る。グリッパの位置がパレット積み込みすべき印刷製品の特殊な機会に適合され得るので、グリッパが堆積物中心に対して対称的に強制的には整合される必要ない。これは、例えば商品見本が印刷されるできでない印刷製品にされたときに、必要である。

この発明による方法は、小包フォーマットの交換の際に、ストッパ及びフィンガーの長さ及びスタンプの長さ又はそれらの少なくとも一つが変更されるので、スタンプと作業状態に存在するフィンガーの前端の間の間隔が変更されることを特徴とする。この小包フォーマット交換は小包のパレット積み込み直後に行われ、その間に小包グリッパが少なくとも次の小包が受け取られ得る位置に移動される。異なった小包の加工が生産中断無しに可能である。比較的幅広い小包が特に二つのフィンガーと二つのスタンプにより把持され、その間に比較的狭い小包が一つのフィンガーと一つのスタンプにより把持され得る。この方法により小包が非常に異なったファーマットと特別に非常に異なった長さによりパレット積み込まれ得る。例えば二倍生産では、１４０−５００ｍｍの小包長さＢと９５−３４０ｍｍの小包幅Ａが可能であり、単倍生産では、３４０から５２０ｍｍまでの小包幅Ａが可能である。

別の好ましい特徴は、従属特許請求項、次の明細書並びに図面から明らかになる。

この発明の実施例は、次に図１〜８に基づいて詳細に説明される。

小包グリッパ１はプレート１０を備える架台６を有し、この小包グリッパは、小包グリッパ１が特に全立体方向に移動されるようにここで示されていないパレット積み込み装置に支承される。このパレット積み込み装置はそれ自体公知の形式で、例えば簡単なベルトコンベアとして形成され得る小包用の供給装置を有する。パレット積み込み装置の内部には、被覆位置が存在し、その位置では、図８に示されたパレット３が多数の小包２と中間厚紙５を備えて小包位置４までパレット積み込みされ得る。パレット積み込み装置、供給装置とパレット３はそれ自体公知の形式で形成されている。小包グリッパ１により供給装置を準備された小包２が把持され、パレット３に対して輸送され、このパレット上に所定配列で放出される。小包２は印刷製品９、例えば印刷全紙、新聞、仮綴本、カタログ、本などから成る。

小包２が結束され得ないか、或いは結束され得る。これら小包はそれぞれに一つの所定幅Ａ、一つの所定長さＢと一つの所定高さＣを有する。通常には、これら小包２が長方形である。前記塊は非常に異なっていて、例えば小包長さＢ１４０−５００ｍｍ、小包幅Ａ９５−３４０ｍｍと小包高さＣ３５０ｍｍまでの値である。基本的には、より小さいか、或いはより大きい小包フォーマットが考慮できる。個々の製品の生産背景の整合は二つの連続的小包では、強制的に平行にする必要がない。小包グリッパ１は特に、パレット積み込みが自動的に行われるように形成されている。制御するために、架台６には制御装置７が保管される。供給と制御するために必要なケーブルや導管のために、ケーブルガイド１６が設けられている。

小包グリッパ１は小包２をつかみ放出するために図１に示された支持体３５とここで視覚できない支持体に水平に移動自在に案内されている二つのユニット８を有する。この支持体３５はプレート１０と固定した支柱３８と結合されている。ユニット８はそれぞれに支持体３５を横切って水平に延びている支持レール１３に支承され、その支持レールが案内要素１１によりそれぞれに支持体３５並びに別の支持体と結合されている。ユニット８を互いに移動させるために、図４によると、駆動ベルト３６が設けられ、この駆動ベルトがロール４１の周りに置かれ、図１に示された駆動体３７により一つのユニット８と結合され、ここで示されていない別の駆動体により第二ユニット８と結合されている。駆動ベルト３６が駆動手段５１を介して駆動されるならば、駆動ベルト３６が駆動される方向に応じて、両ユニット８が相互に接近移動するか、或いは交互から離れ移動する。ユニット８の運動は図４により鏡像的である。駆動ベルト３６の代わりに、別の適した駆動手段も設けられ、この駆動手段によって両ユニット８が移動され得る。例えばここではスピンドル駆動手段或いはシリンダを備える駆動手段が設けられ得る。両ユニット８の個別の駆動手段の場合には、グリッパユニット８の互いに独立した運動が可能であり、それにより運動方向も同等にし得る。ユニット８の運動は同様に特に制御装置７を介して制御される。

このユニット８はそれぞれに水平に移動自在に支持レール１３に保管されるそれぞれに一つのストッパ要素３０を有する。ストッパ要素３０を移動させるために、二つの駆動手段３３が設けられ、駆動手段がそれぞれにスピンドル３４を介してストッパ要素３０と結合されている。これら駆動手段３３が架台６に支持されている。図２と３は異なった状態における前ストッパ要素３０を示す。これら図には、支持レール１３の前面に対する図２と３に示されたストッパ面４２の間隔が異なっている。図２には、この間隔が図３におけるより実質的に大きい。これら状態やこれら状態の間にストッパ要素３０がスピンドル３４の回転によって正確に位置決めでき且つ固定できる。この場合には、両グリッパユニット８のストッパ要素３０は異なった位置を互いに採用し得る。

ストッパ要素３０はそれぞれに図１によると、下壁３２並びに二つの縦方向に延びる側壁４４を有する。これら側壁４４の間には図４によるストッパ要素３０がそれぞれに一つの前後開放窪み３９を有する。前面にこれら側壁４４がそれぞれに実質的に縦方向に直立するそれぞれに一つのストッパ辺３１を形成する。これら辺３１は窪み３９に一致して、互いに間隔をおいて且つ実質的に互いに平行に配置されている。両ストッパ要素３０は支持レール１３にて、両ストッパ辺３１がすべての位置に実質的に縦方向に延びている。

両支持レール１３には、それぞれに旋回自在に一つのアーム１２が支承されている。このアーム１２がそれぞれに上端には支持レール１３に支承された調整シリンダ１７或いは他の適した駆動手段によりそれぞれに一つの継手２１の周りに旋回できる。この継手２１は特に回転継手であり、それぞれに支持レール１３にストッパ要素３０の移動範囲にて配置されている。この調整シリンダ１７はそれぞれに一個のピストンロッド１８を有し、このピストンロッドが前端にて回転継手１９を介して旋回自在にアーム１２と結合されている。これら回転継手に対する間隔では、それぞれに一つの継手結合部４０と一つの継手２０を介してアーム１２にはフィンガー２２が支承されていて、このフィンガー２２がこの継手結合部４０に対する間隔で前自由端２３を有する。フィンガー２２と前端２３が一緒にそれぞれに一つの載置面２４を形成し、載置面２４には図２と３によると小包２或いは２’が載置する。

調整シリンダ１７の操作によって両フィンガー２２がそれぞれに水平整合と傾斜したバケット状整合との間に移動できる。図１に前に示された状態の場合には、フィンガー２２が明らかように後方で上昇される。この状態では、フィンガー２２が戻された状態に存在し、この戻された状態では自由端２３がストッパ面４２の後方に存在する。図２と３に示された状態では、両フィンガー２２がそれぞれの範囲に且つ異なった長さによりストッパ面４２を越えて突き出す。図２と３では、フィンガー２２が作業状態に存在する。図２と３では、フィンガー２２がストッパ面４２を越えて突き出す長さＬは二重矢印Ｌにより与えられる。長さＬは支持レール１３の前面４３に対するストッパ要素３０或いはストッパ面４２並びにフィンガー２２の前端の位置によって決定される。長さＬは図２による状態において例えば５００ｍｍであり、図３では実質的に短い長さＬ’が例えば１４０ｍｍである。無論、各中間長さが調整できる。

作業状態に存在する各フィンガー２２を介してスタンプ２５が配置され、このスタンプは縦方向に案内されている。これらスタンプ２５はそれぞれに調整シリンダ２６或いは他の適した駆動手段により縦方向に調整され得る。両スタンプ２５はそれぞれに窪み３９に突き出し、特に二義的にフィンガー２２より短い。スタンプ２５はフィンガー２２より小包２或いは２’を保持するのに用いられるので、小包２或いは２’が小包グリッパ１の適切な運動によってこの小包グリッパにより供給装置からパレット３まで輸送され得る。この場合には、小包２或いは２’が背面４５或いは４５’によりストッパ面４２に当接する。自由端２３は特に図２と３によると小包２或いは２’の前面４７の後方に存在するにで、小包２或いは２’がそれぞれに一つの張出４６を有する。この張出４６の長さは例えば４−５ｃｍである。しかし、張出４６はより小さいか、或いはより大きいか、或いは全く零である。

さらに、架台６には、中間厚紙グリッパ１４が配置されていて、そのグリッパによりこのに示されていない中間厚紙マガジンからそれぞれに一つの中間厚紙５が取り出されて、パレット３上に放出され得る。中間厚紙５或いは他の傾斜した中間位置をつかむために、中間厚紙グリッパ１４が多数の吸引器１５を有し、それら吸引器はそれぞれに羽根状に展示可能なアーム４８に配置されている。中間厚紙グリッパ１４は同様に制御装置７によって制御されている。けれども、基本的にこの中間厚紙グリッパ１４は強制されない。この中間厚紙グリッパは小包グリッパ１に配置された他の装置と交換され得る。

図６と７は選択的小包グリッパ１’を示し、この小包グリッパは小包グリッパ１と実質的に、フィンガー２２’が前端にて抜き差し自在に外出可能な突起４９を有することを相違している。同様に、スタンプ２５’が外出可能な突起５０を有する。両突起４９と５０は傾斜した駆動手段により、例えばここに示されていないシリンダによって図６に示された外出可能な位置と図７に示された移行可能な位置との間に調整できる。調整運動は同様ヌ制御装置７により制御されている。アーム２２’とスタンプ２５’が小包２或いは２’の長さに適合するように短縮され得るか、或いは延長され得る。それにより、アーム２２’と２５’は異なった長さによりストッパ要素３０’のストッパ面４２’を突き出す。この場合には、ストッパ要素３０’は、図６と７が示すように、固定前位置に留まり得る。小包グリッパ１’では、ストッパ要素３０’がしっかりと架台６或いは支持レール１３に固定され得る。けれども、このストッパ要素３０’が小包グリッパ１の場合のように移動できる実施例が考慮できる。この場合には、より大きい領域が異なったより長い小包２或いは２’を覆われ得る。グリッパ２２’と突起４９、それぞれのスタンプ２５’と突起５０が手動で行われる小包グリッパ１’と小包グリッパ１の実施例の組合せも考慮できる。

小包グリッパ１の場合並びに小包グリッパ１’の場合に、小包２或いは２’が把持されてパレット積み込みされる。小包２或いは２’はそれぞれに一つのフィンガー２２或いは ２２’の間に保持されている。これら小包２或いは２’の間の間隔が上記説明されるようにユニット８の移動によって調整できる。けれども、非常に大きな小包幅Ａ”を備える小包２”は図９に示されるように両ユニット８によって保持される。それ故に、この場合には、小包２”は二つのフィンガー２２或いは２２’と二つのスタンプ２５或いは２５’により保持される。それ故に、小包グリッパ１或いは１’によりパレット積み込みされ得る小包２或いは２’或いは２”が非常に異なった長さと異なった幅並びに異なった高さであり得る。この場合にはグリッパユニット８の位置は小包２或いは２’或いは２”の半分幅Ｂ，或いはＢ’或いはＢ”に対して対称的には強制される必要がない。

小包グリッパ１と１’はそれぞれに二つのグリッパユニット８を有する。基本的にはここで単に一つ或いは二つの以上のユニット８が設けられている実施例が考慮できる。

小包グリッパの作業態様は次に詳細に説明される。

出口状態では、小包グリッパ１がストッパ面４２によりここに示されていない供給装置の前に位置決めされている。両フィンガー２２が図１の左による戻された位置に存在し、スタンプ２５が上昇した位置に存在する。供給装置により両小包２或いは２’が縦方向にストッパ面４２に対してこのストッパ面まで搬送されてこのストッパ面に当接される。両フィンガー２２がアーム１２の適切な旋回によって図１の右に示された作業状態に移行される。この場合には、フィンガー２２がバケット状にそれぞれに小包２或いは２’を下からつかむ。この場合に両ストッパ要素３０は、所望の張出４６が存在するように位置決めされている。両スタンプ２５或いは２５’の下降によって小包２或いは２’が締付けられる。この場合には、スタンプ２５或いは２５’は小包高さＣに適合され得る上出口位置を有し得る。それ故に、小包２、２’、２”上へのスタンプ２５或いは２５’の下降時間は短縮される。スタンプ２５或いは２５’の上出口位置は、スタンプ２５或いは２５’が５０と１００ｍｍの間の下降前に小包の上に存在するように選定され得る。そのために、小包高さＣがパレット積み込み装置の前方に接続された加工装置から制御装置７に伝送されるか、或いは直接に小包グリッパ内に決定される。小包グリッパ１がパレット積み込み装置において例えばそれ自体公知のロボットアームにより移動される。この場合には、両ユニット８の間の間隔がグリッパユニット１の仕様中に調整され得る。例えば両小包２或いは２’がほぼ互いにもたらされるので、小包が最終的に両フィンガー２２の引き戻しとパレット３上或いは中間厚紙５上への両スタンプ２５の容易な上昇によって放出され得る。パレット３上への小包２、２’、２”の放出は、小包２、２’、２”がストッパ要素３０の移動によってフィンガー２２から中間厚紙５上へ移動されるように、行われる。このために、ストッパ要素３０の運動は小包グリッパ１に保持するパレット積み込み装置によって補償されることが必要である。放出すべき小包２、２’、２”がパレット３に関して静止している。小包グリッパ１は再び出口状態に移動され、この場合に、同時にフィンガー２２とスタンプ２５が出口位置に移動される。同様に、この小包フォーマットが次のつかみ過程中に必要となる場合に、グリッパユニット８並びにストッパ要素３０が新たな小包フォーマットに予め調整され得る。

他のフォーマットをもつ次の小包２或いは２’がパレット積み込みされるべきであるならば、適切にストッパ要素３０及びグリッパユニット８又はそのいずれか一方が調整される。大きな小包長さＢの場合に、ストッパ要素３０が後方に移動され、小さい小包長さＢの場合に、前方へ移動され、これは図２と３に示されている。グリッパユニット８の調整の場合にも類似の状態であり、グリッパユニットが大きな小包幅Ａの場合にさらに互いに離れて移動されるか、或いは小さい小包幅Ａの場合に互いにより接近して移動される。並んだ小さい小包２’から一つの大きい小包２への置換は同様に考慮できる。これらの運動は前に説明されたように自動的に或いは駆動手段によって制御されて貫通案内され得る。それ故に、他のフォーマットへの置換は非常に迅速に現生産中に且つ手動作用無しに行われ得る。パレット積み込みする次の工程は、前に説明されたように行われる。比較的小さい小包２’が小さい小包長さＢ’により加工されるならば、ストッパ要素３０が後方に移動され得て、それぞれに二つの小包２’が前後に並んでグリッパユニット８により保持され、輸送され、パレット３上へ放出される。この場合に、後方小包２’の前面４７’が前方第二小包２’の背面４５’に接触する。

異なった配列のパレット３上へ放出された小包２、２”は、部分的に両グリッパユニット８が利用され得ることを必要とする。

小包グリッパ１’はパレット積み込みするために、基本的に前に説明されたように作動され得る。けれども、フォーマット置換の際には、ここで特にストッパ要素３０が移動されずに、むしろ単に突起４９或いは５０が異なった幅に外出される。小包グリッパ１と１’の方法の組合せが考慮でき、それによりなお大きいフォーマット範囲がカバーされ得た。

この発明による小包グリッパの立体図を示す。 比較的長い小包が把持される小包グリッパの側面図を示す。 図２による側面図であるけれども、比較的比較的短い小包を備える。 前から見たこの発明による小包グリッパの正面図を示す。 上から見たこの発明による小包グリッパの正面図を示す。 一つの態様によるこの発明による小包グリッパの側面図であり、この小包グリッパが比較的長い小包を把持する。 図６による側面図であるけれども、比較的比較的短い小包を備える。 パレット積み込まれた小包堆積物を備えるパレットの立体図を示す。 異なった大きさの小包を備える上から見たこの発明による小包グリッパの正面図を示す。

符号の説明

１，１’．．．．．小包グリッパ
２，２’，２”．．．小包
３．．．．．パレット
５．．．．．中間厚紙
６．．．．．架台
８．．．．．グリッパユニット
１３．．．．支持レール
２２，２２’．．．フィンガー
２５．．．．スタンプ
３０．．．．ストッパ要素
４２．．．．ストッパ面
４９，５０．．．突起

Claims (21)

1. パレット積み込み装置用の小包グリッパであって、この積み込み装置によって印刷された或いは印刷されていない製品のそれぞれに少なくとも一つの小包（２、２’）が供給装置から受け取られ得てパレット（３）上に放出でき、架台（６）と、第一と第二位置の間に移動できる架台に支承された少なくとも一つのフィンガー（２２、２２’）とを備えていて、フィンガー（２２、２２’）がストッパ（４２）の後の第一位置に、水平作業状態におけるストッパ（４２）の前の第二位置に存在し、その水平作業状態では少なくとも一つの小包（２、２’）がフィンガー（２２、２２’）により受け取られ得て、一つのスタンプ（２５、２５’）によりフィンガー（２２、２２’）上に載置してストッパ（４２）に当接する小包（２或いは２’）が締付けでき、作業状態に存在するフィンガー（２２、２２’）の前端とストッパ（４２）との間の間隔（Ｌ）が小包（２或いは２’）の異なった長さＢに適合させるように変更できて、パレット積み込み装置用の小包グリッパにおいて、間隔（Ｌ）を変更させるために、ストッパ（４２）が調整でき且つフィンガー（２２、２２’）及びスタンプ（２５’）又はそのいずれか一方の長さが調整できるか、又はストッパ長さ或いはフィンガー或いはスタンプの長さのいずれか一方が調整できることを特徴とする小包グリッパ。
2. ストッパ（４２）が異なった小包フォーマット或いは小包長さＢに適合させるように、実質的に水平に調整できることを特徴とする請求項１に記載の小包グリッパ。
3. フィンガー（２２’）の前端（２３）が異なった小包フォーマット或いは小包（２或いは２’）の長さに適合させるように調整できることを特徴とする請求項１或いは２に記載の小包グリッパ。
4. フィンガー（２２’）の長さが抜き差し自在に調整できることを特徴とする請求項３に記載の小包グリッパ。
5. スタンプ（２５’）の前端が異なった小包フォーマットに適合させるように変更できることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の小包グリッパ。
6. フィンガー（２２、２２’）の前端（２３）とストッパ（４２）の間の間隔及びスタンプ（２５’）の長さ又はそれらの間隔或いは長さのいずれかが原動機で調整できることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の小包グリッパ。
7. フィンガー（２２、２２’）が関節的に形成されているアーム（１２）に配置されていて、アームによりフィンガー（２２、２２’）が前記第一位置と第二位置の間に移動できることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の小包グリッパ。
8. フィンガー（２２、２２’）はアーム（１２）と一緒に、フィンガーが第一位置、即ち戻された位置で斜めに配置させるように、後方に上昇されることを特徴とする請求項７に記載の小包グリッパ。
9. 小包グリッパがそれぞれに一つのフィンガー（２２、２２’）、一つのスタンプ（２５、２５’）と一つのストッパ（４２）を備える少なくとも二つのグリッパユニット（８）を有することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の小包グリッパ。
10. 少なくとも二つのグリッパユニット（８）が移動自在に架台（６）に支承されるので、これらグリッパユニット（８）の間の間隔が変更できることを特徴とする請求項９に記載の小包グリッパ。
11. ストッパ（４２）は、フィンガー（２２、２２’）が少なくとも配置されている窪み（３９）を有するストッパ要素（３０）によって形成されていることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の小包グリッパ。
12. ストッパ要素（３０）は互いに間隔をおいて配置された二つのストッパ辺（３１）を有し、それらのストッパ辺の間にはフィンガー（２２、２２’）が作業状態に配置されていることを特徴とする請求項１１に記載の小包グリッパ。
13. スタンプ（２５、２５’）がフィンガーと共にストッパ要素（３０）の前記窪み（３９）にてフィンガー（２２、２２’）の上に配置されていることを特徴とする請求項１１或いは１２に記載の小包グリッパ。
14. それぞれに少なくとも一つの小包（２、２’）を把持して輸送させるために、小包（２、２’）が当接されるストッパ（４２）を有する少なくとも一つの小包グリッパ（１、１’）を有するパレット積み込み装置によって印刷された或いは印刷されていない製品の小包（２、２’）をパレットに積み込む方法であって、ストッパ（４２）に当接した小包（２、２’）が一つのフィンガー（２２、２２’）と一つのスタンプ（２５、２５’）により把持され、パレット（３）まで輸送され、そこに放出され、フィンガー（２２、２２’）が少なくとも一つの小包（２、２’）を把持させるために第一位置から第二位置へ移動ができて、第一位置ではフィンガー（２２、２２’）がストッパ（４２）の後に且つ第二位置ではストッパ（４２）の前に存在するパレット積み込み方法において、小包長さ（Ｂ）の変更の際には、ストッパ（４２）及びフィンガー（２２、２２’）の長さ及びスタンプ（２５、２５’）又はそれらの少なくとも一つが変更されるので、ストッパ（４２）と作業状態に存在するフィンガー（２２、２２’）の前端（２３）の間の間隔（Ｌ、Ｌ’）が変更されて、フィンガー（２２、２２’）が可動アーム（１２）に配置されていて、第一工程では小包（２、２’）が供給装置によって前記ストッパ（４２）に当接され、第二工程では小包（２、２’）がフィンガー（２２、２２’）により下方から捕まれ、第三工程では小包（２、２’）がスタンプ（２５、２５’）により締付けられることを特徴とする方法。
15. ストッパ（４２）とフィンガー（２２、２２’）の前端（２３）の間の間隔（Ｌ、Ｌ’）が原動機で変更できることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
16. 前記間隔（Ｌ、Ｌ’）を変更させるために、ストッパ要素（３０）が移動され且つフィンガー（２２、２２’）の前端（２３）が変更されるか、又はストッパ要素（３０）が移動されるか、或いはフィンガー（２２、２２’）の前端（２３）が変更されることを特徴とする請求項１４或いは１５に記載の方法。
17. 前記間隔（Ｌ、Ｌ’）は、把持された小包（２、２’）がフィンガー（２２、２２’）の前端（２３）に関して所定張出部（４６）を有することを特徴とする請求項１４乃至１６のいずれか一項に記載の方法。
18. スタンプ（２５、２５’）の上出口位置がパレット積み込み後に、或いは小包（２、２’）の把持の前に次の小包（２、２’）の高さに適合されることを特徴とする請求項１４乃至１７のいずれか一項に記載の方法。
19. フィンガー（２２、２２’）が第一位置でシャベルの様に斜めに後方に上昇され、第二位置で実質的に水平方向に整合されていることを特徴とする請求項１４乃至１７のいずれか一項に記載の方法。
20. 小包（２、２’）が単に一つのフィンガー（２２、２２’）と一つのスタンプ（２５、２５’）の間に把持されることを特徴とする請求項１４乃至１８のいずれか一項に記載の方法。
21. ストッパ（４２）及びフィンガー（２２、２２’）及びスタンプ（２５、２５’）又はそれらの少なくとも一つの調整運動が、パレット積み込み後に或いは別の小包（２、２’）の把持の前に行われることを特徴とする請求項１４乃至１９のいずれか一項に記載の方法。

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