JP4811508B2

JP4811508B2 - ミシン

Info

Publication number: JP4811508B2
Application number: JP2009203638A
Authority: JP
Inventors: 仁東倉
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2009-03-27
Filing date: 2009-09-03
Publication date: 2011-11-09
Anticipated expiration: 2029-09-03
Also published as: EP2233627A2; EP2233627A3; US8596210B2; US20100242817A1; JP2010246885A

Description

本発明はミシンに関する。より詳細には、刺繍縫製における加工布の位置合わせが容易なミシンに関する。

従来、刺繍縫製可能なミシンにおいて、刺繍枠と刺繍模様との大きさの組合せによっては、刺繍枠の刺繍領域から刺繍模様がはみ出してしまう場合が発生していた。このような場合には、刺繍模様が複数の縫製領域に分割され、複数回にわたって縫製が行われていた。ユーザは、加工布を張り替えながら、分割された刺繍模様の其々を順次縫製する必要があった。

このような中、既に加工布に縫製された状態の刺繍模様と、新たに縫製される刺繍模様との相対位置がずれないようにするミシンが知られている。例えば、特許文献１に記載のミシンでは、加工布における複数の位置に基準マークが縫製される。ユーザによって加工布が張り替えられる際、刺繍枠に刻印された基準マークの位置に、縫製された基準マークの位置が合わせられる。これによって、既に縫製された状態の刺繍模様と、新たに縫製される刺繍模様との相対位置を一致させている。

特開平１１−２４４５６１号公報

しかしながら上述のミシンでは、ユーザが目視によって、刺繍枠に刻印された基準マークの位置と縫製された基準マークの位置とを合わせなければならないので、正確に加工布を刺繍枠に保持させることが難しい。従って、加工布の張り替え前後における刺繍模様の相対位置を正確に一致させることができないという問題点がある。

本発明は上述の問題点を解決するためになされたものであり、加工布の張り替え前後における刺繍模様の相対位置を正確に一致させることが可能なミシンを提供することを目的とする。

上述の問題点を解決するために、請求項１に係る発明のミシンでは、加工布が保持された刺繍枠を着脱可能に装着して移送する移送手段を備え、前記移送手段が前記刺繍枠を移送させることによって、前記刺繍枠に保持された前記加工布に刺繍模様を縫製するミシンであって、前記刺繍模様を縫製する為のデータであって、所定の基準位置に対する刺繍針の複数の針落ち位置を示す座標データを少なくとも含むデータである刺繍データが記憶される記憶手段と、前記刺繍模様のうち少なくとも一部分の刺繍模様である第一模様の前記刺繍データである第一刺繍データを、前記記憶手段に記憶された前記刺繍データから選択する第一選択手段と、前記第一選択手段によって選択された前記第一刺繍データに基づいて、前記刺繍枠に保持された前記加工布に対して前記第一模様の縫製を行うために前記移送手段を移送させる第一制御手段と、前記第一制御手段によって前記第一模様が縫製された後、前記刺繍枠に保持された状態の前記加工布に標識が貼付された場合に、前記加工布を撮影手段によって撮影する第一撮影制御手段と、前記第一制御手段によって前記第一模様が縫製された状態の前記加工布が、前記第一撮影制御手段によって撮影された場合の画像の情報から、前記加工布上に付された前記標識の前記基準位置に対する位置である標識位置と前記標識の所定方向に対する角度である標識角度との少なくともいずれか一方を検出する第一検出手段と、前記刺繍枠に保持された前記加工布に前記第一模様が縫製された後、前記刺繍枠に対する前記加工布の保持位置が変更された場合又は前記移送手段に対する前記刺繍枠の装着位置が変更された場合に、変更後における前記加工布を前記撮影手段によって撮影する第二撮影制御手段と、前記第二撮影制御手段によって撮影された場合の画像の情報から、前記標識位置と前記標識角度の少なくともいずれか一方を検出する第二検出手段と、前記第一検出手段によって検出された前記標識位置と前記標識角度の少なくともいずれか一方と、前記第二検出手段によって検出された前記標識位置と前記標識角度の少なくともいずれか一方との差分を算出する差分算出手段と、前記刺繍模様のうち少なくとも一部分の刺繍模様であって、前記刺繍模様のうち前記第一模様に隣接する部分の刺繍模様である第二模様の前記刺繍データである第二刺繍データを、前記記憶手段に記憶された前記刺繍データから選択する第二選択手段と、前記差分算出手段にて算出された前記差分に基づいて、前記第二刺繍データの前記座標データを変換する変換手段と、前記変換手段にて変換された前記座標データを含む前記第二刺繍データに基づいて、前記第一模様が縫製され、且つ前記標識が剥がされた状態の前記加工布に対して前記第二模様の縫製を行うために前記移送手段を移送させる第二制御手段とを備えている。

請求項１に係る発明のミシンでは、刺繍枠に対する加工布の張り替え前後で、加工布に貼付された標識が撮影される。撮影された標識の標識位置と標識角度の少なくともいずれか一方が検出され、張り替え前後での標識位置と標識角度の少なくともいずれか一方の差分が算出される。算出された差分に基づいて、第二刺繍データの座標データが変換される。そして変換された座標データに基づいて、第一模様が縫製された状態の加工布に第二模様が縫製される。これによって、加工布に第一模様が縫製された後、加工布が張り替えられた場合であっても、第二模様を第一模様にずれなく隣接させて縫製させることが可能となる。また、第二模様の縫製位置が確定された後、標識を加工布から容易に剥離させることが可能となる。標識が刺繍縫製作業の邪魔になってしまうことを防止できる。

ミシン１を左斜め前から見た斜視図である。針棒６、縫針７、押え棒４５及び押え足４７の近傍を示す要部左側面図である。ミシン１の電気的構成を示す模式図である。ＲＯＭ６２の記憶領域を示す模式図である。ＲＡＭ６３の記憶領域を示す模式図である。刺繍データテーブル２０２１を示す模式図である。Ａ模様１４０を示す図である。第一Ａ模様１４２を示す図である。第二Ａ模様１４３を示す図である。標識１２０の形状を示した図である。縫製処理を示すフローチャートである。縫製処理を示すフローチャートである。縫製処理を示すフローチャートである。加工布１００に第一Ａ模様１４２が縫製された状態の一例を示した図である。撮影された標識１２０のデータから標識１２０を検出する処理を示す説明図である。撮影された標識１２０のデータから標識１２０を検出する処理を示す説明図である。加工布１００に第一Ａ模様１４２が縫製された状態の一例を示した図である。加工布１００に第一Ａ模様１４２及び第二Ａ模様１４３が縫製された状態の一例を示した図である。

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。まず、ミシン１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。以下の説明では、図１において、紙面の手前側をミシン１の前方、紙面の奥行き側を後方と言い、紙面の上下方向をミシン１の左右方向と言う。

図１に示すように、ミシン１は、左右方向に長いミシンベッド１１と、ミシンベッド１１の右端部から上方へ立設された脚柱部１２と、脚柱部１２の上端から左方へ延びるアーム部１３と、アーム部１３の左先端部に設けられた頭部１４とを有する。ミシンベッド１１の上面には、針板（図示せず）が配設されている。針板の下側のミシンベッド１１内には、縫製される加工布を所定の送り量で移送する送り歯（図示せず）と、送り歯を駆動する布送り機構（図示せず）と、送り量を調整する送り量調整用パルスモータ７８（図３参照）と、釜機構（図示せず）とが設けられている。

ミシンベッド１１の上側には、加工布１００を保持する刺繍枠３４が配置されている。刺繍枠３４の内側の領域は、刺繍模様の縫目が形成可能な刺繍領域である。刺繍枠３４を移送する刺繍枠移送装置９２は、ミシンベッド１１に対して着脱可能である。刺繍枠移送装置９２の上部には、前後方向に延びるキャリッジカバー３５が設けられる。キャリッジカバー３５の内部には、刺繍枠３４を着脱可能なキャリッジ（図示せず）をＹ方向（前後方向）に移送するＹ軸移送機構（図示せず）が設けられている。キャリッジの右方には、刺繍枠３４を装着する装着部（図示せず）が設けられている。装着部は、キャリッジカバー３５の右側面よりも右方に突出するように配設されている。この装着部に、刺繍枠３４の左側に設けられた取付部（図示せず）が装着される。キャリッジ、Ｙ軸移送機構、及びキャリッジカバー３５は、刺繍枠移送装置９２の本体内に設けられたＸ軸移送機構（図示せず）により、Ｘ方向（左右方向）に移送される。これにより、刺繍枠３４が、Ｘ方向に移送される。Ｘ軸移送機構とＹ軸移送機構は、夫々、Ｘ軸モータ８３（図３参照）及びＹ軸モータ８４（図３参照）により駆動される。このように、刺繍枠３４をＸ方向及びＹ方向に移送させながら針棒６（図２参照）や釜機構（図示せず）を駆動させることにより、刺繍枠３４に保持された加工布１００に対して所定の縫目や所定の刺繍模様等の模様を形成する模様形成動作が実行される。また、刺繍模様ではない通常模様の縫製時には、刺繍枠移送装置９２はミシンベッド１１から取外され、送り歯により加工布が移動されながら通常縫製が行われる。なお、刺繍枠３４は、内枠と外枠とで加工布１００を挟持して保持する周知の構成のものであり、詳しい説明は省略する。

脚柱部１２の前面には、縦長の長方形形状を有する液晶ディスプレイ１５が設けられている。液晶ディスプレイ１５には、種々の模様を設定・編集したり、縫製作業を制御したりするのに必要な各種のコマンドを実行させるコマンド名及びイラストが表示される。また、縫製に関わる各種設定値や各種のメッセージ等が表示される。

液晶ディスプレイ１５は、複数の模様の模様名、各種の機能を実行させる機能名、各種設定画面における数値設定等が表示される位置の各々に対応するタッチパネル２６を備えている。このため、液晶ディスプレイ１５に表示された画面の模様表示部や設定部に対応するタッチパネル２６を、指や専用のタッチペンを用いて押圧操作することにより、縫製に供する模様の選択や機能の指示や数値設定等を実行することができる。以下、タッチパネル２６の押圧操作を「パネル操作」と言う。

次に、アーム部１３の構成について説明する。アーム部１３には、上部側を開閉する開閉カバー１６が取り付けられている。開閉カバー１６はアーム部１３の長手方向に設けられ、アーム部１３の上後端部に左右方向向きの軸回りに開閉可能に軸支されている。開閉カバー１６を開けた状態の、アーム部１３の上部中央近傍には、ミシン１に糸を供給する糸駒２０を収容するための凹部である糸収容部１８が設けられている。糸収容部１８の脚柱部１２側の内壁面には、頭部１４に向かって突出し、糸駒２０を装着するための糸立棒１９が配設されている。糸駒２０は、糸駒２０が備える挿入孔（図示せず）が糸立棒１９に挿入されて装着される。糸駒２０から延びる上糸（図示せず）は、図示しないが、頭部１４に設けられた糸張力を調整する糸調子器及び糸取バネ、上下に往復駆動して上糸を引き上げる天秤等を含む糸掛部を経由して、針棒６に装着された縫針７（図２参照）に供給される。針棒６は、頭部１４内に設けられた針棒上下動機構（図示せず）により、上下動するように駆動される。針棒上下動機構は、ミシンモータ７９（図３参照）により回転駆動される主軸（図示せず）により駆動される。

アーム部１３の前面下部には、縫製開始・停止スイッチ２１、返し縫いスイッチ２２、針上下スイッチ２３、押え足昇降スイッチ２４、自動糸掛開始スイッチ２５等が設けられている。縫製開始・停止スイッチ２１は、ミシン１の運転を開始及び停止する、即ち、縫製開始及び停止を指示するのに使用される。返し縫いスイッチ２２は、加工布を通常とは逆方向である後方から前方へ送る指示を入力するのに使用される。針上下スイッチ２３は、針棒６（図２参照）の停止位置を上下に切り換える指示を入力するのに使用される。押え足昇降スイッチ２４は、押え足４７（図２参照）を昇降させる動作を指示するのに使用される。自動糸掛開始スイッチ２５は、天秤、糸調子器、糸取りバネに糸を掛け、縫針７（図２参照）の目孔に糸通しを行う自動糸掛の開始を指示するのに使用される。さらに、アーム部１３の前面下部の中央には、針棒６（図２参照）を上下方向に駆動させる際の速度、即ち主軸の回転速度を調整する速度調整摘み３２が設けられている。

次に、図２を参照して、針棒６、縫針７、押え棒４５及び押え足４７の近傍について説明する。頭部１４の下側には、針棒６と押え棒４５とが設けられている。針棒６の下端部には縫針７が固定されている。押え棒４５の下端部には加工布を押える押え足４７が固定されている。押え足４７の下端部４７１は、押え足４７の下側の加工布や縫目が撮影可能なように透明樹脂で形成されている。また、イメージセンサ５０が、縫針７の針落ち点とその近傍の領域を撮影できるように取り付けられている。なお、針落ち点とは、縫針７が針棒上下動機構により下方に移動され、加工布に刺さる点を指す。イメージセンサ５０は、ＣＭＯＳセンサ及び制御回路を備えており、ＣＭＯＳセンサで画像を撮影する。本実施の形態では、図２に示すように、頭部１４内部において、ミシン１のフレーム（図示外）に支持フレーム５１が取り付けられており、支持フレーム５１にイメージセンサ５０が固定されている。

図３を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。図３に示すように、ミシン１の制御部６０は、ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，ＥＥＰＲＯＭ６４，カードスロット１７，外部アクセスＲＡＭ６８，入力インターフェイス６５，出力インターフェイス６６を含み、これらはバス６７により相互に接続されている。入力インターフェイス６５には、縫製開始・停止スイッチ２１，返し縫いスイッチ２２，タッチパネル２６，針下センサ８９，イメージセンサ５０，刺繍枠の種類を判別する判別スイッチ４１が接続されている。前述した針上下スイッチ２３，押え足昇降スイッチ２４，自動糸掛開始スイッチ２５，速度調整摘み３２の記載については図示を省略する。出力インターフェイス６６には、駆動回路７１，７２，７４，７５，８５および８６が電気的に接続されている。駆動回路７１は、送り量調整用パルスモータ７８を駆動させる。駆動回路７２は、ミシンモータ７９を駆動させる。駆動回路７４は、針棒６を揺動駆動したり、針棒６を釈放動作させたりする針振り・針棒釈放パルスモータ８０を駆動させる。駆動回路７５は、液晶ディスプレイ１５を駆動させる。駆動回路８５および８６は、刺繍枠３４を移送させるＸ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４を夫々駆動する。

ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、読み出し専用の記憶素子であるＲＯＭ６２のプログラムデータ記憶領域２０１（図４参照）に記憶された制御プログラムに従って、各種演算及び処理を実行する。ＲＡＭ６３は、任意に読み書き可能な記憶素子であり、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果を収容する各種記憶エリアが必要に応じて設けられている。縫製開始・停止スイッチ２１はボタン式スイッチである。針下センサ８９は、主軸の回転位相を検出するセンサである。針下センサ８９は、主軸が回転して針棒６が針上位置から降下して、縫針７の先端が針板（図示外）上面よりも降下した位置に到達するとＯＮ信号を出力するように設定されている。

図４を参照して、ＲＯＭ６２に設けられている記憶領域について説明する。図４に示すように、ＲＯＭ６２には、プログラムデータ記憶領域２０１、刺繍データ記憶領域２０２、及びその他の記憶領域が設けられている。プログラムデータ記憶領域２０１には、ＣＰＵ６１が標識１２０（図１０参照）の認識処理や刺繍模様の縫製処理（図１１〜図１３参照）等を実行するために必要なプログラムデータが記憶されている。

刺繍データ記憶領域２０２には、加工布１００上に刺繍模様（Ａ模様１４０（図７等参照）など）が縫製される際に必要となる刺繍データが複数記憶される。刺繍データは、刺繍針（縫針７）の複数の針落ち位置を示す座標データ（Ｘ，Ｙ）を少なくとも含む。ミシン１が刺繍縫製を行う場合、座標データに基づいてＸ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４を駆動させ、刺繍枠３４をＸ方向とＹ方向に移送させる。刺繍データ記憶領域２０２には、後述する刺繍データテーブル２０２１が記憶されている。刺繍データは、後述する刺繍データテーブル２０２１に記憶されている。

図５を参照して、ＲＡＭ６３に設けられている記憶領域について説明する。図５に示すように、ＲＡＭ６３には、選択データ記憶領域２１１、撮影画像記憶領域２１２、及びその他の記憶領域が設けられている。

選択データ記憶領域２１１には、ＲＯＭ６２の刺繍データ記憶領域２０２（図４参照）に記憶されている刺繍データのうち、ユーザのパネル操作により選択された刺繍模様の刺繍データが記憶される。刺繍模様の縫製位置や縫製角度等が変更された場合には、選択データ記憶領域２１１に記憶された刺繍データの座標データが変更される。詳細は後述する。撮影画像記憶領域２１２には、イメージセンサ５０による撮影の結果得られる撮影画像が記憶される。

図６を参照し、刺繍データテーブル２０２１の一例について説明する。本実施の形態では、刺繍データは、刺繍模様を複数に分割した場合の其々の模様に対応する刺繍データによって構成されている。以下、刺繍模様のうち少なくとも一部分を構成する刺繍模様（以下「第一模様」という。）の刺繍データを、「第一刺繍データ」という。刺繍模様のうち少なくとも一部分を構成する刺繍模様であって、第一模様に隣接する部分の刺繍模様（以下「第二模様」という。）の刺繍データを、「第二刺繍データ」という。

刺繍模様を分割し、其々の刺繍データを記憶することによって、刺繍模様が刺繍枠３４の内側の領域より大きい場合でも、刺繍模様を加工布１００に縫製することができる。ユーザは、第一模様と第二模様とを別々に縫製することによって、刺繍模様を複数回に分けて縫製できるためである。

図６に示すように、刺繍データテーブル２０２１には、刺繍模様の種別と、刺繍模様を構成する第一模様の第一刺繍データと、刺繍模様を構成する第二模様の第二刺繍データとが対応付けられて記憶されている。図６に示す例では、第一刺繍データである「第一Ａデータ」と第二刺繍データである「第二Ａデータ」とが、刺繍模様「Ａ」に対応付けられて記憶されている。同様に、「第一Ｂデータ」と「第二Ｂデータ」が、刺繍模様「Ｂ」に対応付けられて記憶されている。

図７〜図９を参照し、刺繍データテーブル２０２１に記憶されている刺繍模様「Ａ」（以下、「Ａ模様」という。）の詳細について説明する。図７に示すように、Ａ模様１４０は、ゴシック体で描かれた文字「Ａ」の形状を有する刺繍模様である。また、図８及び図９に示すように、Ａ模様１４０は、第一模様である第一Ａ模様１４２（図８参照）と第二模様である第二Ａ模様１４３（図９参照）とから構成されている。

図８に示すように、第一Ａ模様１４２は、Ａ模様１４０（図７参照）における「Ａ」の左半分の形状を有する刺繍模様である。第一Ａ模様１４２は、第一刺繍データである第一Ａデータ１４４に基づいて縫製処理が実行されることによって、加工布１００に縫製される。図９に示すように、第二Ａ模様１４３は、Ａ模様１４０（図７参照）における「Ａ」の右半分の形状を有する刺繍模様である。第二Ａ模様１４３は、第二Ａデータ１４５に基づいて縫製処理が実行されることによって、加工布１００に縫製される。第一Ａ模様１４２の右側に第二Ａ模様１４３が隣接するように、第一Ａ模様１４２及び第二Ａ模様１４３を縫製することによって、図７に示すＡ模様１４０が加工布１００に形成される。

以下、第一Ａデータ１４４には、座標データとして（Ａｘ，Ａｙ）が含まれているものとする。第二Ａデータ１４５には、座標データとして（Ｂｘ，Ｂｙ）が含まれているものとする。また図８に示すように、第一Ａデータ１４４のうち「Ａ」の上部頂点部分の点１５１を、第一Ａデータ１４４の原点（０，０）とする。図９に示すように、第二Ａデータ１４５のうち「Ａ」の上部頂点部分の点１５２を、第二Ａデータ１４５の原点（０，０）とする。双方の点は、Ａ模様１４０のうち同一点を示している。なお、原点の位置はこれらの位置に限定されるものではなく、他の点であってもかまわない。

本実施の形態では、以下の手順でＡ模様１４０の縫製作業が実行される。第一Ａデータ１４４に基づいて、刺繍枠３４に保持された加工布１００に第一Ａ模様１４２が縫製される。縫製された第一Ａ模様１４２の右側に第二Ａ模様１４３を隣接させて縫製するために、加工布１００が張り替えられる。加工布１００が張り替えられた後、第二Ａデータ１４５に基づいて、第二Ａ模様１４３が加工布１００に縫製される。

Ａ模様１４０を構成する第一Ａ模様１４２と第二Ａ模様１４３とをずれなく隣接させて縫製するために、本実施の形態では、加工布１００に貼付可能な標識１２０（図１０参照、詳細後述）が使用される。標識１２０は、加工布１００を張り替えた場合における、刺繍枠３４に対する加工布１００の移動量を算出するために用いられる。算出された移動量に基づいて、第二Ａデータ１４５が変換される。変換された第二Ａデータ１４５に基づいて縫製が行われることによって、第二Ａ模様１４３は第一Ａ模様１４２にずれなく隣接して縫製される。

標識１２０について、図１０を参照して説明する。図１０に示す標識１２０は、透明で薄板状の基材シート９４からなる。基材シート９４の大きさ及び形状は、例えば、縦が約３ｃｍ，横が約２ｃｍの矩形形状である。なお、基材シート９４の大きさ及び形状は、これに限定されるものではない。基材シート９４の上面には、第一円１０１と、第二円１０２とが描かれている。第二円１０２は、第一円１０１の上方に配置され、第一円１０１よりも小さい直径を有する。第一円１０１の中心１１０と第二円１０２の中心１１１とを経由して上下方向に延びる直線状の線分１０３と、第一円１０１の中心１１０を経由し線分１０３に直交する線分１０４と、第二円１０２の中心１１１を経由し線分１０３に直交する線分１０５とが、基材シート９４上に配置されている。これらの線分１０３，１０４，１０５は、夫々基材シート９４の外縁端に至るまで描かれている。

第一円１０１の円周、線分１０３、及び線分１０４とで囲まれた４つの部分のうち、右上部１０８と左下部１０９とが黒色に塗りつぶされ、右下部１１３と左上部１１４は白色に塗りつぶされている。第二円１０２と線分１０３、線分１０５とで囲まれた４つの部分のうち、右上部１０６と左下部１０７とが黒色に塗りつぶされ、右下部１１５と左上部１１６は白色に塗りつぶされている。その他の部分は透明である。

なお、塗りつぶす色については、黒色と白色に限定されるものではなく、コントラストの対比が明確になるような他の色の組合せであってもよい。また、例えば、加工布１００が白色又は白に近い色の布地である場合には、黒色だけを塗りつぶした標識であってもよい。逆に、加工布１００が黒色又は黒に近い色の布地である場合には、白色だけを塗りつぶした標識であってもよい。このように、加工布１００の色に応じた標識でもよい。

基材シート９４の裏面には透明の粘着剤が塗着されている。従って、基材シート９４を加工布１００上に貼付することが可能である。通常、基材シート９４は剥離紙（図示せず）に貼着された状態になっており、使用時には、ユーザはこの剥離紙から基材シート９４を剥がして使用する。

図１１〜図１３を参照し、ミシン１のＣＰＵ６１において実行される縫製処理について説明する。ユーザが刺繍縫製を開始させるためのパネル操作を行った場合に、ＣＰＵ６１によって縫製処理が起動され実行される。

縫製処理が開始されると、ユーザによって、第一模様を選択するパネル操作が行われたかが判断される（Ｓ１）。選択するパネル操作が行われていない場合（Ｓ１：ＮＯ）、Ｓ１に戻り、第一模様を選択するパネル操作が継続して監視される。第一模様が選択された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、選択された第一模様の刺繍データである第一刺繍データが、ＲＯＭ６２の刺繍データテーブル２０２１から読み出される。ここで本実施の形態では、第一模様として第一Ａ模様１４２が選択されたと仮定する。この場合、第一刺繍データとして第一Ａデータ１４４が刺繍データテーブル２０２１から読み出される（Ｓ３）。読み出された第一Ａデータ１４４は、ＲＡＭ６３の選択データ記憶領域２１１に記憶される。

選択された第一模様を加工布１００に縫製する場合の縫製位置や縫製角度が、デフォルトの状態から変更されたかが判断される（Ｓ５）。変更するためのパネル操作が行われなかった場合（Ｓ５：ＮＯ）、特段処理を行うことなくＳ９に移行される。変更するためのパネル操作が行われた場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＲＡＭ６３に記憶されている第一刺繍データが、操作に基づき変換される（Ｓ７）。変換後の座標データは、第一刺繍データの座標データとしてＲＡＭ６３の選択データ記憶領域２１１に記憶される。そしてＳ９に移行される。

Ｓ７における操作に基づく変換は、例えば以下の方法によって実行される。パネル操作によって、第一Ａ模様１４２の点１５１が（Ｏｘ，Ｏｙ）だけ移動された後、点１５１を原点として第一Ａ模様１４２がθ_１だけ回転されたとする。移動及び回転後の第一Ａデータ１４４の座標データを（Ａｘ´，Ａｙ´）にて示すと、これらの座標データは以下の算出式に基づいて算出される。
Ａｘ´＝（Ａｘ＋Ｏｘ）ｃｏｓθ_１−（Ａｙ＋Ｏｙ）ｓｉｎθ_１
Ａｙ´＝（Ａｘ＋Ｏｘ）ｓｉｎθ_１＋（Ａｙ＋Ｏｙ）ｃｏｓθ_１
算出された座標データ（Ａｘ´，Ａｙ´）は、第一Ａデータ１４４の座標データとしてＲＡＭ６３の選択データ記憶領域２１１に記憶される。

Ｓ９では、縫製開始・停止スイッチ２１の押下が監視される（Ｓ９）。押下が検出されない状態では（Ｓ９：ＮＯ）、刺繍縫製を終了させるパネル操作が行われたかが判断される（Ｓ１３）。終了させるパネル操作が行われた場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、縫製処理は終了される。終了させるパネル操作が行われていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ９に戻り、縫製開始・停止スイッチ２１の押下が継続して監視される。

ユーザが縫製作業を開始させるために縫製開始・停止スイッチ２１を押下した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、選択データ記憶領域２１１に記憶されている第一刺繍データに基づいて、第一模様を加工布１００に縫製する処理が実行される（Ｓ１１）。具体的には、第一刺繍データに含まれる座標データに基づいて、Ｘ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４が駆動される。そして、刺繍枠３４をＸ方向及びＹ方向に移送させながら針棒６（図２参照）や釜機構（図示せず）を駆動させる。これによって、刺繍枠３４に保持された加工布１００に対して第一模様が縫製される。なお、Ｓ７において第一刺繍データが変換されている場合は、変換後の第一刺繍データに基づいて、第一模様の縫製作業が実行される。結果、刺繍枠３４に保持された加工布１００に対して、第一模様が縫製される。

第一模様の縫製作業後、加工布１００を刺繍枠３４に保持させた状態を維持したまま、ユーザによって加工布１００に標識１２０が貼付される。図１４を参照し、標識１２０が貼付された状態の加工布１００について説明する。図１４に示すように、加工布１００には、「Ａ」の左半分の形状を有する第一Ａ模様１４２が縫製されている。また、加工布１００のうち刺繍枠３４の右下に近接する部分に、標識１２０が貼付される。標識１２０は、刺繍枠３４が移送されるＹ方向（前後方向）に対して線分１０３が略平行となるように貼付されるとする。線分１０３に沿って、ミシン１の後方側（紙面上側）に第二円１０２が配置されており、前方側（紙面下側）に第一円１０１が配置されている。なお、図中点線部分は、続いて縫製される第二Ａ模様１４３の縫製予定位置を示している。ここで、実際には加工布１００の大きさは刺繍枠３４よりも大きく、刺繍枠３４の外側にはみ出しているが、その部分の図示は省略する。

第二Ａ模様１４３を第一Ａ模様１４２の右側に隣接させて縫製させるためには、加工布１００における第一Ａ模様１４２の縫製部分の右側を、刺繍枠３４の略中央に配置させなければならない。このため、第二Ａ模様１４３の刺繍作業の前に、加工布１００を左に移動させて刺繍枠３４に張り直す必要がある。なお本実施の形態では、加工布１００の張り替え前後で、標識１２０がイメージセンサ５０によって撮影されなければならない。このため標識１２０は、図１４に示すように、刺繍枠３４の内側であって刺繍枠３４の右側に近接する位置に貼付される。これによって、加工布１００を左に移動させた後でも、標識１２０は刺繍枠３４内に収まり、イメージセンサ５０によって標識１２０を撮影することが可能となる。

図１２に示すように、ユーザによって標識１２０が加工布１００に貼付された後、パネル操作が監視される。イメージセンサ５０による加工布１００の撮影を開始させる指示がユーザによって行われたかが判断される（Ｓ１５）。撮影を開始させるパネル操作が行われない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、刺繍縫製を終了させるパネル操作がユーザによって行われたかが判断される（Ｓ１９）。終了させるパネル操作が行われた場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、縫製処理は終了される。終了させるパネル操作が行われていない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｓ１５に戻り、撮影を開始させるパネル操作が継続して監視される。

撮影を開始させるパネル操作が行われた場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、イメージセンサ５０によって加工布１００が撮影される（Ｓ１７）。撮影画像は、ＲＡＭ６３の撮影画像記憶領域２１２に記憶される。次いで、記憶された撮影画像に基づいて、加工布１００に貼付された標識１２０を検出する処理が実行される（Ｓ２１）。以下、検出処理の一例について説明する。

図１５および図１６を参照し、撮影画像から標識１２０を認識する方法について説明する。まず、標識１２０の第一円１０１及び第二円１０２について、画像座標系の二次元座標が算出される。画像座標系とは、イメージセンサ５０によって撮像された画像の座標系である。画像座標系の二次元座標は、画像中の位置に基づき算出される。具体的には、図１５に示すように、例えば周知技術のハフ変換処理により、撮影情報から円１６１および１６２の円周が抽出され、さらに、円１６１および１６２の中心１６３および１６４の座標と、円１６１および１６２の半径とがそれぞれ算出される。なおこの時点では、加工布１００に貼付された標識１２０の第一円１０１および第二円１０２（図１０参照）の他に、加工布１００自体の地柄等に含まれる円も抽出されてしまう場合がある。以下、算出された円の中心の座標を（ａ，ｂ）（（ａ１，ｂ１）、（ａ２，ｂ２）、（ａ３，ｂ３）、・・・）とし、算出された円の半径をｒ（ｒ１、ｒ２、ｒ３、・・・）とする。

また、図１６に示すように、例えば周知技術のＨａｒｒｉｓＯｐｅｒａｔｏｒにより、撮影画像からコーナーの部分の座標１７１〜１８０の座標が算出される。ここでコーナーとは、画像中の境界線のように明るさが急に変化する部分のうち、複数のエッジ（輪郭のように一本の線からなる部分）が交差している交点を指す。以下、算出されたコーナーの部分の座標を（ｓ，ｔ）（（ｓ１，ｔ１）、（ｓ２，ｔ２）、（ｓ３，ｔ３）、・・・）とする。

ハフ変換により得られた円周線の中心座標（ａ，ｂ）及び半径ｒの結果と、ＨａｒｒｉｓＯｐｅｒａｔｏｒにより得られたコーナーの座標（ｓ，ｔ）とが比較される。（ａ，ｂ）と一致する（ｓ，ｔ）が存在し、且つ、（ａ，ｂ）を中心とした半径ｒの位置の座標と一致する（ｓ，ｔ）が存在する場合に、これらは、図１０に示す標識１２０における円の中心の座標と、円周と線分との交点の座標と判断される。即ち、（ａ，ｂ）と一致する（ｓ，ｔ）は、第一円１０１の中心の座標または第二円１０２の中心の座標と判断される。また、（ａ，ｂ）を中心とした半径ｒの位置の座標と一致する（ｓ，ｔ）は、第一円１０１と線分１０３、１０４との交点の座標または第二円１０２と線分１０３、１０５との交点の座標と判断される。第一円１０１の中心の座標または第二円１０２の中心の座標であると判断された座標のうち、ハフ変換により求められた半径ｒの値が大きい方に対応する座標が、第一円１０１の中心座標（ｉ，ｊ）として抽出される。一方、半径ｒの値が小さい方に対応する座標が、第二円１０２の中心座標（Ｉ，Ｊ）として抽出される。以上のような画像処理を実行することにより、加工布１００に貼付された標識１２０における第一円１０１の中心座標と第二円１０２の中心座標とが検出される。

次に、算出された上記中心座標について、三次元座標変換処理が実行される。三次元座標変換処理は、画像座標系の二次元座標を刺繍座標系（ワールド座標系）の三次元座標に変換する処理である。刺繍座標系は、キャリッジ（図示せず）を移動させるＸ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４の座標系である。本実施形態では、刺繍座標系と実際の三次元座標系（ワールド座標系）とを予め一致させている。三次元座標変換処理は、公知の方法を用いて行われる。三次元座標変換処理が実行されることによって、第一円１０１の中心座標（Ｐ１，Ｑ１，Ｒ１）と第二円１０２の中心座標（Ｐ２，Ｑ２，Ｒ２）とが算出される。

標識１２０の位置（以下「標識位置」という。）と角度（以下「標識角度」という。）が算出される。標識位置は、原点（針落ち点）に対する第一円１０１の中心座標と定義される。標識角度は、第一円１０１の中心から第二円１０２の中心に向かうベクトルのＸ方向に対する角度と定義される。検出された標識１２０の標識位置は、抽出された中心座標から（Ｐ１，Ｑ１，Ｒ１）と特定される。本実施形態では、加工布１００上の点のＺ座標を０（一定）としているので、検出された標識１２０の標識角度θ_２は、抽出された中心座標（Ｐ１，Ｑ１，Ｒ１）及び中心座標（Ｐ２，Ｑ２，Ｒ２）に基づき以下の算出式に基づいて算出される。
θ_２＝ｔａｎ^−１（（Ｑ１−Ｑ２）／（Ｐ１−Ｐ２））

図１２に示すように、上述の検出処理に失敗し、標識１２０の標識位置及び標識角度が特定されなかった場合（Ｓ２３：ＮＯ）、標識１２０を検出できなかった旨を通知する為の画面が液晶ディスプレイ１５（図１参照）に表示される（Ｓ２５）。そして縫製処理は終了される。

上述の検出処理に成功し、標識１２０の標識位置及び標識角度が特定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、第一模様に隣接させて第二模様を縫製する作業を行うために、一旦、加工布１００が刺繍枠３４から外される。そして、加工布１００のうち第二模様が縫製される領域（第一Ａ模様１４２の縫製部分の右側の領域）が刺繍枠３４の略中央に収まるように、加工布１００が移動され、刺繍枠３４に保持される。

図１７を参照し、加工布１００の張り替え後の状態について説明する。図１７に示すように、加工布１００は、ほぼ刺繍枠３４の左右方向の長さ分だけ左方向に移動した（ずらした）状態であり、「Ａ」の左半分の形状を有する第一Ａ模様１４２の右端部分が、加工布１００のうち刺繍枠３４の左側に近接する部分に配置している。また、加工布１００のうち刺繍枠３４の左下に近接する部分に標識１２０が貼付されている。そして、標識１２０の線分１０３は、Ｙ方向の後方（紙面上方）が少し右側に傾いた状態になっている。つまり、加工布１００は、張り替え前の状態と比べて、Ｙ方向の後方（紙面上方）が少し右側に傾いた状態にて刺繍枠３４に保持されている。なお図中点線部分は、続いて縫製される第二Ａ模様１４３の縫製予定位置を示している。ここで、図１４と同様に、刺繍枠３４の外側にはみ出している部分の加工布１００の図示は省略する。

図１２に示すように、この状態でパネル操作が監視される。イメージセンサ５０による加工布１００の撮影を開始させる指示がユーザによって行われたかが判断される（Ｓ２７）。撮影を開始させるパネル操作が行われない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、刺繍縫製を終了させるためのパネル操作がユーザによって行われたかが判断される（Ｓ３１）。終了させるパネル操作が行われた場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、縫製処理は終了される。終了させるパネル操作が行われていない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、Ｓ２７に戻り、撮影を開始させるパネル操作が継続して監視される。

撮影を開始させるパネル操作が行われた場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、イメージセンサ５０によって加工布１００が撮影される（Ｓ２９）。撮影画像は、ＲＡＭ６３の撮影画像記憶領域２１２に記憶される。次いで、記憶された撮影画像に基づいて、加工布１００上に貼付された標識１２０を検出する処理が実行される（Ｓ３３）。検出処理の具体的な方法としては、例えばＳ２１における方法と同一の方法が使用可能である。検出処理によって抽出され、刺繍座標系の三次元座標で表された第一円１０１の中心座標を（Ｌ１，Ｍ１，Ｎ１）とし、第二円１０２の中心座標を（Ｌ２，Ｍ２，Ｎ２）とする。

標識１２０の標識位置及び標識角度が算出される。検出された標識１２０の標識位置は、抽出された中心座標から（Ｌ１，Ｍ１，Ｎ１）と特定される。検出された標識１２０の標識角度θ_３は、抽出された中心座標（Ｌ１，Ｍ１，Ｎ１）及び中心座標（Ｌ２，Ｍ２，Ｎ２）に基づき、以下の算出式によって算出される。
θ_３＝ｔａｎ^−１（（Ｍ２−Ｍ１）／（Ｌ２−Ｌ１））

上述の検出処理に失敗し、標識１２０の標識位置及び標識角度が特定されなかった場合（Ｓ３５：ＮＯ）、標識１２０を検出できなかった旨を通知する為の画面が液晶ディスプレイ１５（図１参照）に表示される（Ｓ３７）。そして縫製処理は終了される。

上述の検出処理に成功し、標識１２０の標識位置及び標識角度が特定された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、図１３に示すように、Ｓ２１において特定された標識位置及び標識角度と、Ｓ３３において特定された標識位置及び標識角度との差分が算出される（Ｓ３９）。差分は、加工布１００の移動量に相当する。例えば以下のようにして算出される。

加工布１００の張り替え前後における、標識１２０の標識位置の変化量が算出される。標識位置のＸ方向の変化量をＰｘ、標識位置のＹ方向の変化量をＰｙで表すと、加工布１００の張り替え前後における標識位置に基づいて、其々以下のように算出される。なお、本実施形態では、加工布１００上の点のＺ座標を０（一定）としているので、Ｚ方向の変化量は算出されない。
Ｐｘ＝（Ｌ１−Ｐ１）
Ｐｙ＝（Ｍ１−Ｑ１）

加工布１００の張り替え前後における、標識１２０の標識角度の変化量が算出される。標識角度の変化量をθ_４で表すと、加工布１００の張り替え前後における標識角度に基づいて、以下のように算出される。
θ_４＝（θ_３−θ_２）
差分算出後、貼付された状態の標識１２０は、ユーザによって加工布１００から剥がされる。そしてＳ４１に移行される。

Ｓ４１では、既に縫製された第一模様に対応する第二模様の第二刺繍データが、刺繍データテーブル２０２１から読み出される（Ｓ４１）。読み出された第二刺繍データは、選択データ記憶領域２１１に記憶される。次いで、Ｓ３９において算出された差分に基づいて、ＲＡＭ６３に記憶された第二刺繍データの座標データが変換される（Ｓ４３）。変換後の座標データは、第二刺繍データの座標データとしてＲＡＭ６３の選択データ記憶領域２１１に記憶される。

変換は、例えば以下の手順に基づいて実行される。読み出された第二Ａデータ１４５は、選択データ記憶領域２１１に記憶される。算出された差分（Ｐｘ，Ｐｙ，θ_４）に基づいて、ＲＡＭ６３に記憶された第二Ａデータ１４５が変換される。

変換後の第二Ａデータ１４５の座標データを（Ｂｘ´，Ｂｙ´）とすると、これらの座標データは以下の算出式に基づいて算出される。
Ｂｘ´＝（Ｂｘ−Ｌ１）ｃｏｓθ_４−（Ｂｙ−Ｍ１）ｓｉｎθ_４＋Ｌ１＋Ｐｘ
Ｂｙ´＝（Ｂｘ−Ｌ１）ｓｉｎθ_４＋（Ｂｙ−Ｍ１）ｃｏｓθ_４＋Ｍ１＋Ｐｙ
算出された座標データ（Ｂｘ´，Ｂｙ´）は、第二Ａデータ１４５の座標データとしてＲＡＭ６３の選択データ記憶領域２１１に記憶される。

以上のように、算出された差分に基づいて第二刺繍データが変換される。差分は、加工布１００の張り替え前後における移動量に相当する。加工布１００が張り替えられたことに伴い、第二刺繍データの座標データに加工布１００の移動量が加算される。これによって変換後の第二刺繍データは、加工布１００が張り替えられた後であっても、加工布１００に縫製された状態の第一模様に隣接する位置を示すデータとなる。

例えば、変換前の第二Ａデータ１４５の座標データは、図１４における点線部分の座標を示す。これに対し、標識１２０を撮影することによって算出された差分に基づいて変換された後の第二Ａデータ１４５の座標データは、Ｓ７において第一刺繍データが変換されていない場合には、図１７における点線部分の座標を示す。

続いて、第一模様の縫製位置や縫製角度等がデフォルトの状態から変更された結果、Ｓ７（図１１参照）において、第一刺繍データが変換されたかが判断される（Ｓ４５）。第一刺繍データが変換されている場合には（Ｓ４５：ＹＥＳ）、第二刺繍データを同様に変換しなければならない。Ｓ７における第一刺繍データの変換パラメータに基づいて、第二刺繍データが変換される（Ｓ４７）。変換後の座標データは、第二刺繍データの座標データとしてＲＡＭ６３の選択データ記憶領域２１１に記憶される。そしてＳ４９に移行される。第一刺繍データが変換されていない場合には（Ｓ４５：ＮＯ）、特段処理を行うことなくＳ４９に移行される。

Ｓ４７において、第二刺繍データの変換は、例えば以下のようにして行われる。第一刺繍データの変換パラメータが、Ｓ７（図１１参照）において例示したように（Ｏｘ，Ｏｙ，θ_１）である場合、移動及び回転後の第二Ａデータ１４５の座標データを（Ｂｘ´´，Ｂｙ´´）にて示すと、これらの座標データは以下の算出式に基づいて算出される。
Ｂｘ´´＝（Ｂｘ´＋Ｏｘ）ｃｏｓθ_１−（Ｂｙ´＋Ｏｙ）ｓｉｎθ_１
Ｂｙ´´＝（Ｂｘ´＋Ｏｘ）ｓｉｎθ_１＋（Ｂｙ´＋Ｏｙ）ｃｏｓθ_１
算出された座標データ（Ｂｘ´´，Ｂｙ´´）は、第二Ａデータ１４５の座標データとしてＲＡＭ６３の選択データ記憶領域２１１に記憶される。

以上のように、第一刺繍データの座標データが変換されている場合には、同様の変換パラメータに基づいて第二刺繍データの座標データを変換する。これによって変換後の第二刺繍データの座標データは、変換後の第一刺繍データに基づいて縫製される第一模様に隣接する位置を示すデータとなる。

Ｓ４９では、縫製開始・停止スイッチ２１の押下が監視される（Ｓ４９）。押下が検出されない状態では（Ｓ４９：ＮＯ）、刺繍縫製を終了させるパネル操作が行われたかが判断される（Ｓ５３）。終了させるパネル操作が行われた場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、縫製処理は終了される。終了させるパネル操作が行われていない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、Ｓ４９に戻り、縫製開始・停止スイッチ２１の押下が継続して監視される。

ユーザが縫製作業を開始させるために縫製開始・停止スイッチ２１を押下した場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）、選択データ記憶領域２１１に記憶されている変換後の第二刺繍データに基づいて、第二Ａ模様１４３を加工布１００に縫製する処理が実行される（Ｓ５１）。結果、刺繍枠３４に保持された加工布１００のうち、第一模様に隣接する位置に、第二模様が縫製される。そして縫製処理は終了される。

図１８を参照し、第一Ａ模様１４２の縫製後、第二Ａ模様１４３が縫製された状態の加工布１００の一例について説明する。図１８に示すように、加工布１００には、「Ａ」の左半分の形状を有する第一Ａ模様１４２の右端部分に隣接して、第二Ａ模様１４３が縫製されている。標識１２０を撮影した結果に基づき、第二Ａデータ１４５の座標データは変換されているので、第一Ａ模様１４２と第二Ａ模様１４３とはずれなく隣接して縫製される。その結果「Ａ」の形状を有するＡ模様１４０が加工布１００に縫製される。

以上説明したように、本実施の形態では、刺繍枠３４に対する加工布１００の張り替え前後の移動量を検出する。検出された移動量に基づいて、第二模様の第二刺繍データが変換される。変換された第二刺繍データに基づいて第二模様の縫製が行われる。これによって、既に加工布１００に縫製された状態の第一模様と、新たに縫製する第二模様とをずれなく隣接させて配置させることができる。従って、共通の刺繍模様を複数の刺繍模様に分割し、複数回に分けて加工布１００に縫製する場合であっても、分割された刺繍模様同士をずれなく隣接させることができる。刺繍枠３４内に収まらない大きさの刺繍模様であっても、複数回に分けて正確に縫製を行うことができる。

また、移動量を検出するために使用される標識１２０には粘着剤が塗布されており、加工布１００に対して貼付して使用される。縫製後、標識１２０が不要となった場合には、加工布１００から容易に剥がすことができるので、標識１２０が刺繍縫製作業の邪魔になってしまうことを防止できる。また、貼付位置を容易に変更することができる。

なお、図２のＸ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４が本発明の「移送手段」に相当する。刺繍データが記憶される刺繍データ記憶領域２０２を備えた図４のＲＯＭ６２が、本発明の「記憶手段」に相当する。図１１のＳ３の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第一選択手段」に相当し、Ｓ１１の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第一制御手段」に相当する。図２のイメージセンサ５０が本発明の「撮影手段」に相当する。図１２のＳ２１の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第一検出手段」に相当し、Ｓ３３の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第二検出手段」に相当する。図１３のＳ３９の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「差分算出手段」に相当し、Ｓ４１の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第二選択手段」に相当し、Ｓ４３の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「変換手段」に相当し、Ｓ５１の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第二制御手段」に相当する。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。本実施の形態では、予め刺繍模様が二つに分割され、其々の刺繍模様に対応する刺繍データ（第一刺繍データ、第二刺繍データ）が刺繍データテーブル２０２１に記憶されていた。しかしながら本発明はこの構成に限定されない。刺繍模様は三つ以上に予め分割され、其々の刺繍模様に対応する刺繍データが刺繍データテーブル２０２１に記憶されていてもよい。

また例えば、刺繍模様は予め分割されず、刺繍模様に対応する刺繍データのみを刺繍データテーブル２０２１に記憶させてもよい。刺繍模様を複数に分割し、分割された刺繍模様を複数回に分けて縫製する場合に、刺繍データを分割する構成としてもよい。なお刺繍模様の分割は、ユーザによるパネル操作に基づいて行ってもよい。

また本発明は、例えば、刺繍模様「Ｗ」を、「ＷＷＷＷＷ・・・」のように複数個隣接させるように並べて、繰り返し加工布１００に縫製する場合にも適用可能である。加工布１００を張り替えた場合の加工布１００の移動量を算出し、算出結果に基づいて、新たに縫製する刺繍模様の座標データを変換するので、隣接する複数個の刺繍模様をずれなく縫製することができる。

また、加工布１００の張り替え方によっては、標識１２０の角度の検出や角度の差分を算出する必要がなく、標識位置のみを検出して位置の差分を算出するように構成してもよい。或いは、標識角度のみを検出して角度の差分を算出するように構成してもよい。

また、本実施形態では、刺繍枠３４は内枠と外枠とで加工布１００を挟持して保持する構成であったが、例えば、特開２００７−１０５１３８号公報に記載の刺繍枠も提供されている。前記公報に記載の刺繍枠は、詳しい説明は省略するが、上枠と下枠とを備え、この上枠と下枠とで加工布を上下方向から挟持して保持する構成の刺繍枠である。更に、刺繍模様を（連続的に）繋げて縫製する為に、加工布の布端又は基準線を検出する検出手段も備えている。この刺繍枠においては、加工布を張り替える場合、前記検出手段により、加工布を平行に移動させる（ずらす）ことができる。この刺繍枠を用いる場合には、標識１２０の角度の検出や角度の差分を算出する必要がなく、標識位置のみを検出して位置の差分を算出するように構成すればよい。

また、本実施形態では、刺繍枠３４に設けられた取付部は１個であり、この取付部を移送機構のキャリッジに着脱可能に装着するものであったが、取付部を複数個設け、キャリッジに対して複数の位置（相異なる位置）に刺繍枠３４を装着できるように構成してもよい。或いは、キャリッジに対する取付部の相対的な取付位置、即ち、キャリッジに対する刺繍枠３４の取付位置を変更可能であるように構成してもよい。これらの場合においても、加工布に貼付された標識１２０をイメージセンサ５０により撮影することによって、キャリッジに対する刺繍枠３４に保持された加工布の移動量を検出することができる。

１ミシン
５０イメージセンサ
６１ＣＰＵ
６２ＲＯＭ
８３Ｘ軸モータ
８４Ｙ軸モータ
９２刺繍枠移送装置
１００加工布

Claims

加工布が保持された刺繍枠を着脱可能に装着して移送する移送手段を備え、前記移送手段が前記刺繍枠を移送させることによって、前記刺繍枠に保持された前記加工布に刺繍模様を縫製するミシンであって、
前記刺繍模様を縫製する為のデータであって、所定の基準位置に対する刺繍針の複数の針落ち位置を示す座標データを少なくとも含むデータである刺繍データが記憶される記憶手段と、
前記刺繍模様のうち少なくとも一部分の刺繍模様である第一模様の前記刺繍データである第一刺繍データを、前記記憶手段に記憶された前記刺繍データから選択する第一選択手段と、
前記第一選択手段によって選択された前記第一刺繍データに基づいて、前記刺繍枠に保持された前記加工布に対して前記第一模様の縫製を行うために前記移送手段を移送させる第一制御手段と、
前記第一制御手段によって前記第一模様が縫製された後、前記刺繍枠に保持された状態の前記加工布に標識が貼付された場合に、前記加工布を撮影手段によって撮影する第一撮影制御手段と、
前記第一制御手段によって前記第一模様が縫製された状態の前記加工布が、前記第一撮影制御手段によって撮影された場合の画像の情報から、前記加工布上に付された前記標識の前記基準位置に対する位置である標識位置と前記標識の所定方向に対する角度である標識角度との少なくともいずれか一方を検出する第一検出手段と、
前記刺繍枠に保持された前記加工布に前記第一模様が縫製された後、前記刺繍枠に対する前記加工布の保持位置が変更された場合又は前記移送手段に対する前記刺繍枠の装着位置が変更された場合に、変更後における前記加工布を前記撮影手段によって撮影する第二撮影制御手段と、
前記第二撮影制御手段によって撮影された場合の画像の情報から、前記標識位置と前記標識角度の少なくともいずれか一方を検出する第二検出手段と、
前記第一検出手段によって検出された前記標識位置と前記標識角度の少なくともいずれか一方と、前記第二検出手段によって検出された前記標識位置と前記標識角度の少なくともいずれか一方との差分を算出する差分算出手段と、
前記刺繍模様のうち少なくとも一部分の刺繍模様であって、前記刺繍模様のうち前記第一模様に隣接する部分の刺繍模様である第二模様の前記刺繍データである第二刺繍データを、前記記憶手段に記憶された前記刺繍データから選択する第二選択手段と、
前記差分算出手段にて算出された前記差分に基づいて、前記第二刺繍データの前記座標データを変換する変換手段と、
前記変換手段にて変換された前記座標データを含む前記第二刺繍データに基づいて、前記第一模様が縫製され、且つ前記標識が剥がされた状態の前記加工布に対して前記第二模様の縫製を行うために前記移送手段を移送させる第二制御手段と
を備えたミシン。