JP4850631B2

JP4850631B2 - モータの制御装置

Info

Publication number: JP4850631B2
Application number: JP2006236602A
Authority: JP
Inventors: 直樹藤代; 博文新
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2006-08-31
Filing date: 2006-08-31
Publication date: 2012-01-11
Anticipated expiration: 2026-08-31
Also published as: JP2008061418A

Description

本発明は、モータの制御装置に関する。

従来、例えばサーボ圧により互いの位相位置を変更可能な第１永久磁極片および第２永久磁極片を具備し、界磁磁束量を変更可能なモータが知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えばハイブリッド車両などのモータにおいて、回転方向に順次異なった極性の磁極を設けた複数の回転子を同一回転軸上に隣り合うように配置し、これら回転子の間隔をアクチュエータで変化させることで、固定子に対する永久磁石の誘起電圧定数を調整する可変機構を備えたものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開昭５５−１５３３００号公報特開２００１−６９６０９号公報

ところで、上記従来技術に係るモータにおいて、例えばモータの運転状態や、このモータを駆動源として搭載した車両の走行状態等に応じて、操作者の操作入力に応じてモータの誘起電圧定数を変更することが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、操作者の操作入力に応じてモータの誘起電圧定数を適切に制御することが可能なモータの制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の発明のモータの制御装置は、各々に磁石片（例えば、実施の形態での内周側永久磁石２１ａおよび外周側永久磁石２２ａ）を有する複数のロータ（例えば、実施の形態での内周側回転子２１および外周側回転子２２）を具備し、車両を駆動または補助的に駆動するモータ（例えば、実施の形態でのモータ１１）と、前記複数のロータの相対的な位相を変更し、所定の誘起電圧定数に設定する位相変更機構（例えば、実施の形態での位相制御装置２５）とを備えるモータの制御装置であって、前記位相変更機構の位相変更動作を操作者の操作入力に応じて制御する手動制御手段（例えば、実施の形態での誘起電圧定数制御部５４）を備えることを特徴としている。

上記構成のモータの制御装置によれば、手動制御手段は操作者の操作入力に応じて位相変更機構の位相変更動作を制御し、複数のロータの相対的な位相を変更して所定の誘起電圧定数となるように設定する。これにより、モータの誘起電圧定数を操作者の操作入力に応じた値に設定することができる。

さらに、請求項１に記載の発明のモータの制御装置では、前記手動制御手段は、予め段階的に設定された複数の誘起電圧定数のうちから前記所定の誘起電圧定数を選択することを特徴としている。

上記構成のモータの制御装置によれば、手動制御手段は操作者の操作入力に応じて誘起電圧定数を段階的に変更する。

さらに、請求項１に記載の発明のモータの制御装置では、前記手動制御手段は、前記所定の誘起電圧定数に応じて、前記位相変更機構の位相変更動作に対する制御ゲインを変更することを特徴としている。

上記構成のモータの制御装置によれば、手動制御手段は操作者の操作入力に応じて誘起電圧定数を変更する際の制御ゲイン、つまり応答速度を変更する。

さらに、請求項２に記載の発明のモータの制御装置では、前記手動制御手段は、前記応答速度を変更する際に、前記誘起電圧定数を増大させることに伴い前記応答速度を減少させる場合に、前記誘起電圧定数を減少させることに伴い前記応答速度を増大させる場合に比べて、前記応答速度の変化量が大きくなるように設定することを特徴としている。
さらに、請求項３に記載の発明のモータの制御装置では、前記手動制御手段は、前記制御ゲインを段階的に変更することを特徴としている。

上記構成のモータの制御装置によれば、手動制御手段は操作者の操作入力に応じて誘起電圧定数を変更する際の制御ゲイン、つまり応答速度を段階的に変更する。

さらに、請求項４に記載の発明のモータの制御装置では、前記モータは、車両を走行駆動あるいは内燃機関による車両の走行駆動を補助することを特徴としている。

上記構成のモータの制御装置によれば、車両の走行挙動に操作者の意志を適切に反映させることができる。

本発明のモータの制御装置によれば、モータの誘起電圧定数を操作者の操作入力に応じた値に設定することができる。
さらに、請求項４に記載の発明のモータの制御装置によれば、車両の走行挙動に操作者の意志を適切に反映させることができる。

以下、本発明のモータの制御装置の一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態によるモータの制御装置１は、走行駆動源としてモータを備えるハイブリッド車両や電動車両等の車両に搭載されるものである。具体的には、図１に示すように、車両１０は、モータ（Ｍｏｔ）１１を駆動源として備える電動車両であり、モータ１１の駆動力は車両１０の前輪Ｗｆに伝達されるようになっている。

そして、この車両１０の減速時に前輪Ｗｆ側からモータ１１に駆動力が伝達されると、モータ１１は発電機として機能して、いわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギー（回生エネルギー）として回収する。ここで、制御装置１２が設けられた車両１０には、アクセルペダル開度センサ（以下、単にＡＰ開度センサと呼ぶ）ｓ１と、ブレーキペダルスイッチセンサ（以下、単にＢｒｋＳＷセンサと呼ぶ）ｓ２と、前輪Ｗｆ、後輪Ｗｒに設けられた車輪速センサ１３と、回転センサ１４等との各種センサが設けられており、制御装置１２はこれら各種センサの検出結果に基づいて、モータ１１の制御系に対して制御指令を出力する。

モータ１１は、例えば図２に示すように、周方向に沿って配置された各永久磁石２１ａ，２２ａを具備する略円環状の各内周側回転子２１および外周側回転子２２からなるロータ２３と、ロータ２３を回転させる回転磁界を発生する複数相の固定子巻線（図示略）を有する固定子２４と、内周側回転子２１と外周側回転子２２との間の相対的な位相を制御する位相制御装置２５とを備えている。

内周側回転子２１および外周側回転子２２は、互いの回転軸がモータ１１の回転軸Ｏと同軸となるように配置され、略円筒状の各ロータ鉄心３１，３２と、第１ロータ鉄心３１の外周部で周方向に所定間隔をおいて設けられた複数の内周側磁石装着部３３，…，３３および第２ロータ鉄心３２の内部で周方向に所定間隔をおいて設けられた複数の外周側磁石装着部３４，…，３４とを備えている。

そして、周方向で隣り合う内周側磁石装着部３３，３３間において第１ロータ鉄心３１の外周面３１Ａ上には回転軸Ｏに平行に伸びる凹溝３１ａが形成されている。
また、周方向で隣り合う外周側磁石装着部３４，３４間において第２ロータ鉄心３２の外周面３２Ａ上には回転軸Ｏに平行に伸びる凹溝３２ａが形成されている。

各磁石装着部３３および３４は、例えば回転軸Ｏに平行に貫通する各１対の磁石装着孔３３ａ，３３ａおよび３４ａ，３４ａを備え、１対の磁石装着孔３３ａ，３３ａはセンターリブ３３ｂを介して、かつ、１対の磁石装着孔３４ａ，３４ａはセンターリブ３４ｂを介して、周方向で隣り合うように配置されている。
そして、各磁石装着孔３３ａ，３４ａは回転軸Ｏに平行な方向に対する断面が、略周方向が長手方向かつ略径方向が短手方向の略長方形状に形成され、各磁石装着孔３３ａ，３４ａには回転軸Ｏに平行に伸びる略長方形板状の各永久磁石２１ａ，２２ａが装着されている。

１対の磁石装着孔３３ａ，３３ａに装着される１対の内周側永久磁石２１ａ，２１ａは、厚さ方向（つまり各回転子２１，２２の径方向）に磁化され、互いに磁化方向が同方向となるように設定される。そして、周方向で隣り合う内周側磁石装着部３３，３３に対して、各１対の磁石装着孔３３ａ，３３ａおよび３３ａ，３３ａに装着される各１対の内周側永久磁石２１ａ，２１ａおよび内周側永久磁石２１ａ，２１ａは互いに磁化方向が異方向となるように設定される。すなわち外周側がＮ極とされた１対の内周側永久磁石２１ａ，２１ａが装着された内周側磁石装着部３３には、外周側がＳ極とされた１対の内周側永久磁石２１ａ，２１ａが装着された内周側磁石装着部３３が、凹溝３１ａを介して周方向で隣接するようになっている。

同様にして、１対の磁石装着孔３４ａ，３４ａに装着される１対の外周側永久磁石２２ａ，２２ａは、厚さ方向（つまり各回転子２１，２２の径方向）に磁化され、互いに磁化方向が同方向となるように設定される。そして、周方向で隣り合う外周側磁石装着部３４，３４に対して、各１対の磁石装着孔３４ａ，３４ａおよび３４ａ，３４ａに装着される各１対の外周側永久磁石２２ａ，２２ａおよび外周側永久磁石２２ａ，２２ａは互いに磁化方向が異方向となるように設定される。すなわち外周側がＮ極とされた１対の外周側永久磁石２２ａ，２２ａが装着された外周側磁石装着部３４には、外周側がＳ極とされた１対の外周側永久磁石２２ａ，２２ａが装着された外周側磁石装着部３４が、凹溝３２ａを介して周方向で隣接するようになっている。

そして、内周側回転子２１の各磁石装着部３３，…，３３と外周側回転子２２の各磁石装着部３４，…，３４とは、さらに、内周側回転子２１の各凹溝３１ａ，…，３１ａと外周側回転子２２の各凹溝３２ａ，…，３２ａとは、各回転子２１，２２の径方向で互いに対向配置可能となるように配置されている。
これにより、内周側回転子２１と外周側回転子２２との回転軸Ｏ周りの相対位置に応じて、モータ１１の状態を、内周側回転子２１の内周側永久磁石２１ａと外周側回転子２２の外周側永久磁石２２ａとの同極の磁極同士が対向配置（つまり、内周側永久磁石２１ａと外周側永久磁石２２ａとが対極配置）される弱め界磁状態から、内周側回転子２１の内周側永久磁石２１ａと外周側回転子２２の外周側永久磁石２２ａとの異極の磁極同士が対向配置（つまり、内周側永久磁石２１ａと外周側永久磁石２２ａとが同極配置）される強め界磁状態に亘る適宜の状態に設定可能とされている。

制御装置１２は、回転直交座標をなすｄｑ座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度を検出するアクセル開度センサより決定されるトルク指令Ｔｑに基づきｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃを演算し、ｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃに基づいて各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出し、各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてＰＤＵ１６へゲート信号であるＰＷＭ信号を入力すると共に、実際にＰＤＵ１６からモータ１１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れか２つの相電流をｄｑ座標上の電流に変換して得たｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、ｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃとの各偏差がゼロとなるように制御を行う。

この制御装置１２は、例えば、目標電流設定部４１と、電流偏差算出部４２と、界磁制御部４３と、電力制御部４４と、電流制御部４５と、ｄｑ−３相変換部４６と、ＰＷＭ信号生成部４７と、フィルタ処理部４８と、３相−ｄｑ変換部４９と、回転数演算部５０と、誘起電圧定数算出部５１と、誘起電圧定数指令出力部５２と、誘起電圧定数差分算出部５３と、誘起電圧定数制御部５４と、手動時差分算出部５５と、位相制御部５６とを備えて構成されている。

そして、この制御装置１２には、ＰＤＵ１６からモータ１１に出力される３相の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうち、２相のＵ相電流ＩｕおよびＷ相電流Ｉｗを検出する各電流センサ６１，６１から出力される各検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓと、バッテリ１７の端子電圧（電源電圧）ＶＢを検出する電圧センサ６２から出力される検出信号と、モータ１１のロータの回転角θｍ（つまり、所定の基準回転位置からのロータの磁極の回転角度）を検出する回転センサ１４から出力される検出信号と、位相制御装置２５により可変制御される内周側回転子２１と外周側回転子２２との相対的な位相θを検出する位相センサ６３から出力される検出信号とが入力されている。

目標電流設定部４１は、例えば外部の制御装置（図示略）から入力されるトルク指令Ｔｑ（例えば、運転者によるアクセルペダルＡＰの踏み込み操作量を検出するアクセル開度センサの出力に応じて必要とされるトルクをモータ１１に発生させるための指令値）と、回転数演算部５０から入力されるモータ１１の回転数ＮＭと、後述する誘起電圧定数算出部５１から入力される誘起電圧定数Ｋｅとに基づき、ＰＤＵ１６からモータ１１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを指定するための電流指令を演算しており、この電流指令は、回転する直交座標上でのｄ軸目標電流Ｉｄｃ及びｑ軸目標電流Ｉｑｃとして電流偏差算出部４２へ出力されている。

この回転直交座標をなすｄｑ座標は、例えばロータの永久磁石による界磁極の磁束方向をｄ軸（界磁軸）とし、このｄ軸と直交する方向をｑ軸（トルク軸）としており、モータ１１のロータ２３の回転位相に同期して回転している。これにより、ＰＤＵ１６からモータ１１の各相に供給される交流信号に対する電流指令として、直流的な信号であるｄ軸目標電流Ｉｄｃおよびｑ軸目標電流Ｉｑｃを与えるようになっている。

電流偏差算出部４２は、界磁制御部４３から入力されるｄ軸補正電流が加算されたｄ軸目標電流Ｉｄｃと、ｄ軸電流Ｉｄとの偏差ΔＩｄを算出するｄ軸電流偏差算出部４２ａと、電力制御部４４から入力されるｑ軸補正電流が加算されたｑ軸目標電流Ｉｑｃと、ｑ軸電流Ｉｑとの偏差ΔＩｑを算出するｑ軸電流偏差算出部４２ｂとを備えて構成されている。
なお、界磁制御部４３は、例えばモータ１１の回転数ＮＭの増大に伴う逆起電圧の増大を抑制するためにロータ２３の界磁量を等価的に弱めるようにして電流位相を制御する弱め界磁制御の弱め界磁電流に対する目標値をｄ軸補正電流としてｄ軸電流偏差算出部４２ａへ出力する。
また、電力制御部４４は、例えばバッテリ１７の残容量等に応じた適宜の電力制御に応じてｑ軸目標電流Ｉｑｃを補正するためのｑ軸補正電流をｑ軸電流偏差算出部４２ｂへ出力する。

電流制御部４５は、例えばモータ１１の回転数ＮＭに応じたＰＩ（比例積分）動作により、偏差ΔＩｄを制御増幅してｄ軸電圧指令値Ｖｄを算出し、偏差ΔＩｑを制御増幅してｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出する。

ｄｑ−３相変換部４６は、回転数演算部５０から入力されるロータ２３の回転角θｍを用いて、ｄｑ座標上でのｄ軸電圧指令値Ｖｄおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑを、静止座標である３相交流座標上での電圧指令値であるＵ相出力電圧ＶｕおよびＶ相出力電圧ＶｖおよびＷ相出力電圧Ｖｗに変換する。

ＰＷＭ信号生成部４７は、例えば、正弦波状の各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと、三角波からなるキャリア信号と、スイッチング周波数とに基づくパルス幅変調により、ＰＤＵ１６のＰＷＭインバータの各スイッチング素子をオン／オフ駆動させる各パルスからなるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、ＰＷＭ信号）を生成する。

フィルタ処理部４８は、各電流センサ６１，６１により検出された各相電流に対する検出信号Ｉｕｓ，Ｉｗｓに対して、高周波成分の除去等のフィルタ処理を行い、物理量としての各相電流Ｉｕ，Ｉｗを抽出する。

３相−ｄｑ変換部４９は、フィルタ処理部４８により抽出された各相電流Ｉｕ，Ｉｗと、回転数演算部５０から入力されるロータ２３の回転角θｍとにより、モータ１１の回転位相による回転座標すなわちｄｑ座標上でのｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを算出する。

回転数演算部５０は、回転センサ１４から出力される検出信号からモータ１１のロータ２３の回転角θｍを抽出すると共に、この回転角θｍに基づき、モータ１１の回転数ＮＭを算出する。
誘起電圧定数算出部５１は、位相センサ６３から出力される位相θの検出信号に基づき、内周側回転子２１と外周側回転子２２との相対的な位相θに応じた誘起電圧定数Ｋｅを算出する。

誘起電圧定数指令出力部５２は、例えばトルク指令Ｔｑと、モータ１１の回転数ＮＭとに基づき、モータ１１の誘起電圧定数Ｋｅに対する指令値（誘起電圧定数指令）Ｋｅｃを出力する。
誘起電圧定数差分算出部５３は、誘起電圧定数指令出力部５２から出力される誘起電圧定数指令Ｋｅｃから、誘起電圧定数算出部５１から出力される誘起電圧定数Ｋｅを減算して得た誘起電圧定数差分ΔＫｅを出力する。

誘起電圧定数制御部５４は、例えば、操作者の操作入力に応じてモータ１１の誘起電圧定数を切り替える手動モードのオン／オフを指示するモードスイッチ１８から出力される指示信号と、操作者の操作入力に応じて誘起電圧定数の増大または減少を指示する増減スイッチ１９から出力される指示信号とに基づき、操作者の操作入力に応じた誘起電圧定数設定値Ｋｅｍおよび制御ゲインＧｍを出力する。なお、制御ゲインＧｍは、位相制御装置２５によって内周側回転子２１と外周側回転子２２との間の相対的な位相を、後述する位相指令θｃに応じた値に設定する制御動作において、例えば位相制御装置２５に具備されるアクチュエータ（図示略）の応答速度に係る制御パラメータであって、この制御ゲインが増大することに伴い、応答速度が増大するようになっている。

誘起電圧定数制御部５４は、例えば操作者の操作入力に応じて誘起電圧定数設定値Ｋｅｍおよび制御ゲインＧｍが段階的に変化するように制御しており、所定の誘起電圧定数設定段（Ｋｅ設定段）に応じてステップ状に変化する誘起電圧定数設定値Ｋｅｍおよび制御ゲインＧｍのマップ等を予め備えている。そして、誘起電圧定数制御部５４は、後述するように、先ず、操作者の操作入力に応じてモードスイッチ１８から手動モードのオンを指示する指示信号が入力された場合に、この時点での車両１０の速度（車速）に応じたＫｅ設定段、あるいは、この時点で誘起電圧定数算出部５１から出力される誘起電圧定数Ｋｅに応じたＫｅ設定段を算出する。そして、誘起電圧定数制御部５４は、操作者の操作入力に応じて増減スイッチ１９から誘起電圧定数の増大または減少を指示する指示信号が入力された場合に、Ｋｅ設定段を増大または減少させて変更し、この変更後のＫｅ設定段に応じた誘起電圧定数設定値Ｋｅｍおよび制御ゲインＧｍをマップ検索により取得する。なお、車両１０の速度（車速）は、例えば車輪速センサ１３の検出信号に基づき算出される。
手動時差分算出部５５は、誘起電圧定数指令出力部５２から出力される誘起電圧定数指令Ｋｅｃから、誘起電圧定数制御部５４から出力される誘起電圧定数設定値Ｋｅｍを減算して得た手動時誘起電圧定数差分ΔＫｅｍを出力する。

位相制御部５６は、例えば誘起電圧定数差分算出部５３から出力される誘起電圧定数差分ΔＫｅまたは手動時差分算出部５５から出力される手動時誘起電圧定数差分ΔＫｅｍに応じて、これらの誘起電圧定数差分ΔＫｅまたは手動時誘起電圧定数差分ΔＫｅｍをゼロとするようにして位相θを制御するための制御指令（例えば、位相指令θｃ等）を出力する。
位相制御部５６は、誘起電圧定数制御部５４から誘起電圧定数設定値Ｋｅｍが出力されている場合、つまり操作者の操作入力に応じてモードスイッチ１８から手動モードのオンを指示する指示信号が出力されていると共に、操作者の操作入力に応じて増減スイッチ１９から誘起電圧定数の増大または減少を指示する指示信号が出力されている場合には、手動時差分算出部５５から出力される手動時誘起電圧定数差分ΔＫｅｍをゼロとするための制御指令を出力し、一方、誘起電圧定数制御部５４から誘起電圧定数設定値Ｋｅｍが出力されていない場合には、誘起電圧定数差分算出部５３から出力される誘起電圧定数差分ΔＫｅをゼロとするための制御指令を出力する。

本実施形態によるモータの制御装置１は上記構成を備えており、次に、このモータの制御装置１の動作、特に、応答切替制御の処理について添付図面を参照しながら説明する。

先ず、例えば図４に示すステップＳ０１においては、操作者の操作入力に応じてモードスイッチ１８から手動モードのオンを指示する指示信号が入力されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
そして、ステップＳ０２においては、例えば車輪速センサ１３の検出信号に基づいて算出した車両１０の車速の現在値を取得する。

そして、ステップＳ０３においては、例えば予め設定された車速とＫｅ設定段との所定の関係を示すマップ等を参照して、車速の現在値に対応するＫｅ設定段を取得する。
そして、ステップＳ０４においては、操作者の操作入力に応じて増減スイッチ１９からＫｅ設定段の増大を指示する指示信号が入力されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
そして、ステップＳ０５においては、増減スイッチ１９から入力された指示信号に応じてＫｅ設定段を増大させ、この増大により得られる新たなＫｅ設定段に応じて、例えば予め設定されたＫｅ設定段と誘起電圧定数設定値Ｋｅｍとの所定の関係を示すマップ等および予め設定されたＫｅ設定段と制御ゲインＧｍとの所定の関係を示すマップ等を参照して、誘起電圧定数設定値Ｋｅｍおよび制御ゲインＧｍを取得する。

また、ステップＳ０６においては、操作者の操作入力に応じて増減スイッチ１９からＫｅ設定段の減少を指示する指示信号が入力されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
そして、ステップＳ０７においては、増減スイッチ１９から入力された指示信号に応じてＫｅ設定段を減少させ、この減少により得られる新たなＫｅ設定段に応じて、例えば予め設定されたＫｅ設定段と誘起電圧定数設定値Ｋｅｍとの所定の関係を示すマップ等および予め設定されたＫｅ設定段と制御ゲインＧｍとの所定の関係を示すマップ等を参照して、誘起電圧定数設定値Ｋｅｍおよび制御ゲインＧｍを取得し、一連の処理を終了する。

なお、予め設定されたＫｅ設定段と制御ゲインＧｍとの所定の関係を示すマップ等では、例えば図５に示すように、Ｋｅ設定段を増大させる場合と、Ｋｅ設定段を減少させる場合とに応じて、制御ゲインが異なる変化を示すように設定されており、例えばＫｅ設定段を増大させる場合には、Ｋｅ設定段を減少させる場合に比べて、制御ゲインの変化量が大きくなるように設定されている。

上述したように、本実施の形態によるモータの制御装置１によれば、モータ１１の誘起電圧定数Ｋｅを操作者の操作入力に応じた値に設定することができ、車両１０の走行挙動に操作者の意志を適切に反映させることができる。
しかも、操作者の操作入力に応じて誘起電圧定数Ｋｅを変更する際に、誘起電圧定数Ｋｅに応じて制御ゲインを変更することから、モータ１１の誘起電圧定数Ｋｅに応じた車両の走行挙動を詳細に制御することができる。

なお、上述した実施の形態においては、操作者の操作入力に応じてモードスイッチ１８から手動モードのオンを指示する指示信号が入力された際に、この時点での車両１０の速度（車速）に応じたＫｅ設定段、あるいは、この時点で誘起電圧定数算出部５１から出力される誘起電圧定数Ｋｅに応じたＫｅ設定段を算出するとしたが、これに限定されず、例えば手動モードのオン／オフに拘わらずに、モータ１１の誘起電圧定数ＫｅをＫｅ設定段に応じて段階的に変化させている場合には、単に、手動モードのオンを指示する指示信号が入力された時点でのＫｅ設定段を取得すればよい。

なお、上述した実施の形態に係る車両１０においては、モータ１１を、例えばハイブリッド車両の走行駆動用モータとして備えてもよいし、例えば内燃機関を駆動源とする車両の内燃機関始動用のスタータモータまたはオルタネータとして備えてもよい。

本発明の一実施形態に係る車両の概略構成図である。本発明の一実施形態に係るモータの側断面図である。本発明の一実施形態に係るモータの制御装置の構成図である。本発明の一実施形態に係るモータの制御装置の動作を示すフローチャートである。本発明の一実施形態に係るモータの制御装置のＫｅ設定段と、制御ゲインとの関係の一例を示すグラフ図である。

符号の説明

１１モータ
２１内周側回転子（ロータ）
２１ａ内周側永久磁石（磁石片）
２２外周側回転子（ロータ）
２２ａ外周側永久磁石（磁石片）
２５位相制御装置（位相変更機構）
５４誘起電圧定数制御部（手動制御手段）

Claims

各々に磁石片を有する複数のロータを具備し、車両を駆動または補助的に駆動するモータと、
前記複数のロータの相対的な位相を変更し、所定の誘起電圧定数に設定する位相変更機構とを備えるモータの制御装置であって、
前記位相変更機構の位相変更動作を操作者の操作入力に応じて制御する手動制御手段を備え、
前記手動制御手段は、予め段階的に設定された複数の誘起電圧定数のうちから前記所定の誘起電圧定数を選択し、該所定の誘起電圧定数に応じて、前記位相変更機構の位相変更動作に対する制御ゲインにより応答速度を変更することを特徴とするモータの制御装置。
前記手動制御手段は、前記応答速度を変更する際に、前記誘起電圧定数を増大させることに伴い前記応答速度を減少させる場合に、前記誘起電圧定数を減少させることに伴い前記応答速度を増大させる場合に比べて、前記応答速度の変化量が大きくなるように設定することを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。
前記手動制御手段は、前記制御ゲインを段階的に変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータの制御装置。
前記モータは、車両を走行駆動あるいは内燃機関による車両の走行駆動を補助することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載のモータの制御装置。