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JP4759789B2 - 画像処理システム - Google Patents

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の角度を有して対向した、少なくとも一対のミラーからなる光学系を有する撮像装置による撮影画像の歪みを補正する画像処理システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の画像撮影装置は例えば図8のように構成されていた。図8において、2枚のミラーを組み合わせた光学部1と、該光学部1を介して導かれた映像を撮影する撮像装置2とで、広い角度の画像を撮影することができる撮像系3を構成している。
【0003】
10は基準ベースであり、該基準ベース10上には、第1ミラー11と第2ミラー12が垂直に設けられている。例えば第1ミラー11は固定されていて、第2ミラー12はミラー回転軸13を中心に回動し、第1ミラー11との対向する角度を制御することができる。前記回動は駆動・制御回路14からの指示でモータ15が回転し、ギア16,17を介して行うことができる。
【0004】
このようなシステムでは被写体Q1〜Qnまでの広い範囲の対象について第2ミラー12を回動することにより、撮像装置2までその像を導くことができるものである。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら図8のような装置で撮影された画像は、第1ミラー11と第2ミラー12が平行でない場合、撮影画像が歪むことが知られている。以下に図8に示す撮像系3で撮影した画像の歪みについて説明する。
【0006】
図9〜図11は第1、第2ミラー11、12による被写体とその鏡像を示している。図9は第1ミラー11と第2ミラー12とが平行の場合であり、被写体S0は第1ミラー11により鏡像S1、第2ミラー12により鏡像S2となり、被写体S0と鏡像S2は平行となって後述するような歪みは発生しない。
【0007】
ところが図10に示すように第1ミラー11と第2ミラー12とが平行ではなく、角度+θを有して対向している場合、被写体S0は第1ミラー11により鏡像S1、第2ミラー12により鏡像S2となり、鏡像S2は被写体S0に対して角度+θを有することになる。
【0008】
また、図11に示すように第1ミラー11と第2ミラー12とが角度−θを有して対向している場合、被写体S0は第1ミラー11により鏡像S1、第2ミラー12により鏡像S2となり、鏡像S2は被写体S0に対して角度−θを有することになる。
【0009】
このように被写体S0に対して鏡像S2が傾きを有する場合、撮影画像に歪みが生じる。例えば図10の状態では鏡像S2のB2はA2よりもΔdだけ遠くに在るようになる。従って被写体S0を例えばA、Bを対向する辺である長方形であると仮定した場合、図12に示すようにこの鏡像S2をカメラ視点Pで撮影すると撮像面では手前の辺A(A20〜A21)はa20〜a21に、また、奥の辺B(B20〜B21)はb20〜b21になり、本来同じ長さであるべきa20〜a21とb20〜b21はa20〜a21の方が長くなり、図13(a)に示すように撮影画像は歪むことになる。当然のことながら、図11の状態ではb20〜b21の方がa20〜a21より長くなる。
【0010】
従って図10の+θずれている場合では、図13(a)の点b20、点b21を図13(b)のように本来あるべき点b20′、点b21′に変換、補正することが必要になり、また図11の−θずれている場合では逆の操作が必要になる。
【0011】
従って本発明は、所定の角度を有する一対の鏡を介して導かれる画像の歪みを補正して、高品位の画像を得るとともに、この光学系を用いて効果的、高品位の立体画像を得ることを課題とする。
【0013】
発明の第1の観点に係る画像処理システムは、所定の基準面に垂直であり、且つ、互いに第1の所定角度を有して対向する第1の一対の鏡と、互いに第2の所定角度を有して対向する第2の一対の鏡とを有し、前記第1の一対の鏡より導かれる第1の画像と、前記第2の一対の鏡より導かれる第2の画像とが所定の視差を有して1つの撮像素子上に結像されることで2つの画像を同時に撮影可能とする画像撮影装置と、第1の一対の鏡同士または第2の一対の鏡同士が互いに平行ではなくなった場合に生ずる、前記画像撮影装置によって撮影された画像の歪みを、その歪みに応じて画像中の任意の位置を基準にして他の部分を拡大または縮小することで補正する補正手段とを具備して構成されている。そして、前記補正手段が、前記画像撮影装置において撮影された画像のなかで、指定された同じ水平位置にある2つの被写体が水平となるように画像全体を補正するようになされている。
【0014】
また、本発明の第2の観点に係る画像処理システムは、所定の基準面に垂直であり、且つ、互いに所定角度を有して対向する一対の鏡を有し、該一対の鏡の間は所定距離離間されて被写体を1つの撮像素子によって直接撮影可能であると共に、前記一対の鏡により導かれ、前記直接撮影された画像に対して所定の視差を有する画像をも前記1つの撮像素子によって同時に撮影可能である画像撮影装置と、前記一対の鏡同士が互いに平行ではなくなった場合に生ずる、前記一対の鏡により導かれて前記画像撮影装置によって撮影された画像の歪みを、その歪みに応じて画像中の任意の位置を基準にして他の部分を拡大または縮小することで補正する補正手段とを具備して構成されている。そして、前記補正手段が、前記画像撮影装置において撮影された画像のなかで、指定された同じ水平位置にある2つの被写体が水平となるように画像全体を補正するようになされている。
【0015】
また例えば、本発明の第2の観点に係る画像処理システムにおいて、前記一対の鏡の対向する角度は制御可能とされていても良い。
また例えば、本発明の第2の観点に係る画像処理システムにおいて、前記補正手段は、鏡の対向角度、被写体までの距離、撮影倍率のうち少なくとも1つをパラメータとして補正演算を行うようにしても良い。
また例えば、本発明の第2の観点に係る画像処理システムにおいて、前記画像撮影装置において撮影された画像のなかで、被写体を直接撮影した画像を基準として、一対の鏡により導かれる画像を補正するように構成されていても良い。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照しながら本発明の実施形態例を説明する。図1は本発明の画像処理システムのブロック構成図である。図1において31は被写体からの光を受けるミラー装置、32は撮影レンズ群、ズーム、オートフォーカス等の機能を有する撮像光学系、33は結像された画像を電気信号に変換する撮像素子、34は撮像素子33からの画像信号を処理するデジタル化/信号処理部、35は処理された画像データを記憶する画像メモリ、36は前記処理された画像データに基づいて画像の補正を行う補正演算装置、37は補正演算装置36で補正された画像データを記憶する画像メモリ、38はこれら各部を制御する制御部である。
【0018】
39は制御の内容を指示する操作指示設定部、40は画像メモリ37に記憶された画像データを読み出す読み出し部であり、前記ミラー装置31は図8に示す光学部1と同等のものである。
【0019】
補正の方法として、鏡の対向角度、被写体までの距離、撮影倍率の1つまたはこれらを複合して制御部38の指示により補正演算装置36で補正を行う。この際外部から操作指示設定部39を介して補正条件を入力して補正させることが可能であると共に、撮像装置の倍率、被写体までの距離、鏡の対向角度を図示しないセンサーで検知して自動的に所定の算式で補正演算させることも可能である。
【0020】
また、表示装置に映し出された原画像を見て、同じ水平位置にある2つの被写体を指定し、それらが水平となるように画像全体を補正するようにしても良い。
【0021】
補正された画像データは読み出し部40を介して画像用メモリ37から読み出され、表示装置に表示され、記録装置で記録され、通信装置により伝送すること等が行われる。記録装置としては磁気テープ、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等を記録媒体として用いるいずれのものも用いることができる。
【0022】
次に、上述した発明を立体画像撮影装置に適用した実施形態例を説明する。まず図2、図3に示すような光学系を用いる立体画像撮影装置が本願発明者らによって提案されているところである。
【0023】
図2の装置はR用第1ミラー51、R用第2ミラー52、L用第1ミラー53、L用第2ミラー54で構成され、R用第1ミラー51に対してR用第2ミラー52は角度θ1、L用第1ミラー53に対してL用第2ミラー54は角度θ2を有している。尚θ1=θ2であっても良い。
【0024】
このような光学系を撮像装置の前面に設けることによって撮像素子55上に、被写体M,Nの右目用、左目用の視差を有する画像が結像し、立体視が可能な画像を得ることができる。
【0025】
また図3の装置は第1ミラー61、第2ミラー62で構成され、第1ミラー61と第2ミラー62の間は被写体M,Nが直接撮影できるように所定距離離間されている。さらに第1ミラー61に対し第2ミラー62はθの角度を有して対向されていて、この光学系を介した被写体M,Nの映像も同時に撮像素子63で撮影される。この直接撮影された画像と光学系を介した画像は右目用、左目用の視差を有する、立体視が可能な画像を得ることができる。
【0026】
上述した2つの構成によって得られた画像による立体視は、一例として次のようにして行われる。まず図4の符号71と符号72はそれぞれ左目用と右目用の視差を有する画像である。これを交互に表示し、表示と同期させて観察者の目の前に設けられたシャッターを開閉する。例えば符号71のm1,n1はそれぞれ左目用の被写体M,Nの像であり、符号72のm2,n2はそれぞれ右目用の被写体M,Nの像である。
【0027】
符号73は高速で切り替わって表示されている状態であり、切り替わりと同期してシャッター74を切り換え、左目でm1,n1を、一方右目でm2,n2を見るようにすることで、被写体M′,N′として立体的に見えることになる。
【0028】
さて、上述したようにして立体画像が得られるが、その光学部の構成は前述したものと同様であり歪みが生ずるものである。従って、左右の像は必ずしも一致するものではない。
【0029】
例えば図5(a)は図2の構成の光学部を用いて、平行な線を撮影した画像であり、一対のミラーの対向する角度によって、本来平行であるべき「平行線」は歪むことになる。従ってこのまま立体視をすると中心部のみでしか好適な立体画像は得られない。
【0030】
図5(b)はこれらの画像を本発明の補正手段によって補正して本来の「平行線」に戻した画像であり、上下の位置関係も適正に合わせ込むものである。補正としては、任意の位置を基準として他の部分を拡大、縮小するが、拡大することにより画素数が不足する場合、前後左右の画素情報から演算して補間し、縮小する場合は所定間隔で画素を除去すること等の方法が用いられる。
【0031】
また、図6(a)は図3の構成の光学部を用いて、平行な線を撮影した画像であり、直接撮影されるL画像は「平行線」のままであるが、一対のミラーを介して撮影されるR画像は、ミラーの対向する角度によって、本来平行であるべき「平行線」は歪むことになる。
【0032】
図6(b)は本発明の補正手段によってR画像を補正して本来の「平行線」に戻した画像であり、上下の位置関係も適性に合わせ込むものである。補正としては、L画像を基準としてR画像を演算補正する。拡大することにより画素数が不足する場合、前後左右の画素情報から演算して補間することは上述したものと同様である。
【0033】
上述したように何れの構成による立体画像作成においても、その左右の画像を補正することにより好適な立体画像が得られる。
【0034】
図7は立体画像の撮影と画像処理のブロック構成図である。図7において81は、被写体からの光を受ける、図2、図3で述べたミラー装置、82は撮影レンズ群、ズーム、オートフォーカス等の機能を有する撮像光学系、83は結像された画像を電気信号に変換する撮像素子、84は撮像素子83からの画像信号を処理するデジタル化/信号処理部、85はデジタル化された画像データを記憶するR画像メモリ、86はL画像メモリ、87は記憶された画像データに基づいて画像の補正を行う補正演算装置、88は補正演算装置87で補正された画像データを記憶するR画像メモリ、89はL画像メモリ、90はこれら各部を制御する制御部である。
【0035】
91は制御の内容を指示する操作指示設定部、92はR画像メモリ88、L画像メモリ89に記憶された画像データを読み出す読み出し部である。
【0036】
補正の方法として、鏡の対向角度、被写体までの距離、撮影倍率の1つ、またはこれらを複合して制御部90の指示により、R画像メモリ85、L画像メモリ86の画像データを基に補正演算装置87で補正を行う。この際外部から操作指示設定部91を介して補正条件を入力して補正させることが可能であると共に、撮像装置の倍率、被写体までの距離、鏡の対向角度を図示しないセンサーで検知して自動的に所定の算式で補正演算させることも可能である。
【0037】
また、表示装置に映し出された原画像を見て、同じ水平位置にある2つの被写体を指定し、それらが水平となるように画像全体を補正するようにしても良い。
【0038】
補正された画像データは読み出し部92を介してR画像メモリ88、L画像メモリ89から読み出され、表示装置に表示され、記録装置で記録され、通信装置により伝送すること等が行われる。記録装置としては磁気テープ、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等を記録媒体として用いるいずれのものも用いることができることは前記と同様である。
【0039】
また図3に示す光学部を用いた場合は、直接被写体を撮影できるものは画像歪みの点で補正する必要はないが、立体画像としてより効果的になるように補正しても良い。
【0040】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、2つのミラーを組み合わせた光学系を介して撮影される画像の歪みを補正し、良好な画像を得ることができる。また、立体画像を得る場合においても、左右の画像を容易に一致させ、また、画像そのものの歪みを除去することができ、更には立体として効果的な画像補正を加えることができ、効果的で高品位の立体画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態例を表し、画像の歪み補正手段を付加した撮像系のブロック図。
【図2】本発明の一実施形態例を表し、ミラーの組み合わせを有する第1の立体撮影装置の光学構成を示す概略図。
【図3】本発明の他の実施形態例を表し、ミラーの組み合わせを有する第2の立体撮影装置の光学構成を示す概略図。
【図4】画像の立体撮影の立体構成を示す説明図。
【図5】本発明の第1の立体撮影装置の画像歪みと補正の様子を表す説明図。
【図6】本発明の第2の立体撮影装置の画像歪みと補正の様子を表す説明図。
【図7】本発明の他の実施形態例を表し、画像の歪み補正手段を付加した立体撮影装置のブロック図。
【図8】従来の、2枚のミラーを用いた光学部と撮像装置を有する撮像系の概略構成図。
【図9】画像撮影装置における、第1ミラーと第2ミラーとが平行である場合の被写体と鏡像の関係を示す説明図。
【図10】画像撮影装置における、第1ミラーに対し第2ミラーが+θの角度を有する場合の被写体と鏡像の関係を示す説明図。
【図11】画像撮影装置における、第1ミラーに対し第2ミラーが−θの角度を有する場合の被写体と鏡像の関係を示す説明図。
【図12】画像の歪みの様子を表す説明図。
【図13】画像の歪み補正の様子を表す説明図。
【符号の説明】
31,81…ミラー装置、32,82…撮像光学系、33,83…撮像素子、34,84…デジタル化/信号処理部、35,37…画像メモリ、36,87…補正演算装置、38,90…制御部、39,91…操作指示設定部、40,92…読み出し部、51…R用第1ミラー、52…R用第2ミラー、53…L用第1ミラー、54…L用第2ミラー、55,63…撮像素子、61…第1ミラー、62…第2ミラー、74…シャッター、85,88…R画像メモリ、86,89…L画像メモリ。

Claims (9)

  1. 所定の基準面に垂直であり、且つ、互いに第1の所定角度を有して対向する第1の一対の鏡と、互いに第2の所定角度を有して対向する第2の一対の鏡とを有し、前記第1の一対の鏡より導かれる第1の画像と、前記第2の一対の鏡より導かれる第2の画像とが所定の視差を有して1つの撮像素子上に結像されることで2つの画像を同時に撮影可能とする画像撮影装置と、
    前記第1の一対の鏡同士または前記第2の一対の鏡同士が互いに平行ではなくなった場合に生ずる、前記画像撮影装置によって撮影された画像の歪みを、その歪みに応じて画像中の任意の位置を基準にして他の部分を拡大または縮小することで補正する補正手段と
    を具備し、
    前記補正手段は、前記画像撮影装置において撮影された画像のなかで、同じ水平位置にある2つの被写体を指定し、それらが水平となるように画像全体を補正する
    画像処理システム。
  2. 前記第1の所定角度と第2の所定角度は各々制御可能に構成されている請求項に記載の画像処理システム。
  3. 前記補正手段は、鏡の対向角度、被写体までの距離、撮影倍率のうち少なくとも1つをパラメータとして補正演算を行う請求項に記載の画像処理システム。
  4. 前記画像撮影装置によって撮影された画像を表示する表示装置をさらに備え、
    前記補正手段は、前記表示装置に表示された画像のなかで指定された、同じ水平位置にある2つの被写体が水平となるように画像全体を補正する請求項に記載の画像処理システム。
  5. 所定の基準面に垂直であり、且つ、互いに所定角度を有して対向する一対の鏡を有し、該一対の鏡の間は所定距離離間されて被写体を1つの撮像素子によって直接撮影可能であると共に、前記一対の鏡により導かれ、前記直接撮影された画像に対して所定の視差を有する画像をも前記1つの撮像素子によって同時に撮影可能である画像撮影装置と、
    前記一対の鏡同士が互いに平行ではなくなった場合に生ずる、前記一対の鏡により導かれて前記画像撮影装置によって撮影された画像の歪みを、その歪みに応じて画像中の任意の位置を基準にして他の部分を拡大または縮小することで補正する補正手段と
    を具備し、
    前記補正手段は、前記画像撮影装置において撮影された画像のなかで、同じ水平位置にある2つの被写体を指定し、それらが水平となるように画像全体を補正する
    画像処理システム。
  6. 前記一対の鏡の対向する角度は制御可能に構成されている請求項に記載の画像処理システム。
  7. 前記補正手段は、鏡の対向角度、被写体までの距離、撮影倍率のうち少なくとも1つをパラメータとして補正演算を行う請求項に記載の画像処理システム。
  8. 前記画像撮影装置によって撮影された画像を表示する表示装置をさらに備え、
    前記補正手段は、前記表示装置に表示された画像のなかで指定された、同じ水平位置にある2つの被写体が水平となるように補正する請求項に記載の画像処理システム。
  9. 前記補正手段は、前記画像撮影装置において撮影された画像のなかで、被写体を直接撮影した画像を基準として、一対の鏡により導かれる画像を補正する請求項に記載の画像処理システム。
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