JPH11341522A

JPH11341522A - 立体画像撮影装置

Info

Publication number: JPH11341522A
Application number: JP10141149A
Authority: JP
Inventors: Masaaki Orimoto; 正明織本; Nobuo Miyazaki; 紳夫宮崎
Original assignee: Fuji Photo Film Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Holdings Corp
Priority date: 1998-05-22
Filing date: 1998-05-22
Publication date: 1999-12-10

Abstract

(57)【要約】【課題】被写体までの距離にかかわらず、左右像の歪み
が少ない良質の立体画像を得ることができる立体画像撮
影装置を提供する。【解決手段】測距手段によって被写体距離（Ｌ）を検出
し、被写体距離に応じて左右のカメラ１２、１４のレン
ズ間距離、及び輻輳角を変更して被写体を撮影する。そ
して、各カメラ１２、１４で取得した画像データを画像
処理回路２０に導き、ここで輻輳角に応じて、画像の歪
みを補正する画像処理を行う。その他、アオリ機構を有
したカメラを用い、各カメラの受光面を互いに平行に維
持したまま、前記アオリ機構を利用してレンズ光軸を被
写体に向けて傾けることにより、輻輳角に起因する画像
の歪みを低減するようにしてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は写真用カメラ、ビデ
オカメラ等に適用される立体画像撮影装置に係り、特
に、両眼視差を利用して立体感を伴う映像を作り出すた
めの撮影装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】２つの撮影光学系（カメラ）を用いて同
じ被写体を撮影し、各カメラで取り込んだ映像を左眼用
画像、及び右眼用画像として利用することで立体画像を
得る方法は、従来から数多く提案されている。一般に、
左右のカメラのレンズ光軸を平行に設置した場合、被写
体までの距離（Ｌ）と両カメラのレンズ間距離（ｄ₀）
の比がｄ₀／Ｌ＝１／３０〜１／５０程度であることが
好ましいとされており、被写体が遠方にある場合は良好
な撮影を行うことができる。

【０００３】しかし、近距離撮影においては、左右のレ
ンズ間隔を近づけるには物理的に限界があるため、平行
光軸のままでは立体撮影が困難となる。仮に、平行光軸
のまま近距離撮影を可能にするには、受光面における像
位置のシフト量が大きくなるため、像がイメージサーク
ルからはみ出さないように非常に大きな光学系を用いな
ければならない。

【０００４】かかる課題解決の観点から、例えば、特開
平８−２２３６０６号公報、特開平６−１０５３３９号
公報、特開平５−３３６５４８号公報、或いは特開平５
−１９７０４５号公報に開示されているように、２台の
カメラで被写体を正しく捉えるために、被写体までの距
離に応じて左右のカメラの光軸を被写体に向ける方法も
提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記各
公報に示されている方法は、単に、被写体までの距離に
応じて左右のカメラの輻輳角を適宜変更するに留まり、
輻輳による左右画像の歪みについては何ら言及されてい
ない。図８に示すように、単純に左右のカメラ６０、６
２に輻輳角（α）を持たせて方形の被写体６４を撮影す
ると、図９に示すように、左右の画像に奥行きと関係の
ない像の歪みが生じ、立体視が困難となる。このような
歪みのある立体視画像を観察すると、見る者が疲労を感
じるという欠点がある。特に、近距離撮影における輻輳
角は比較的大きいので、左右画像の歪みが極めて問題に
なる。

【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、被写体までの距離にかかわらず、左右像の歪み
が少ない良質の立体画像を得ることができる立体画像撮
影装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決する為の手段】前記目的を達成する為に請
求項１記載の発明は、２台のカメラを備えた立体画像撮
影装置において、輻輳角に起因する画像の歪みを低減す
る歪み補正手段を設けたことを特徴とする。本発明によ
れば、輻輳角を持たせた２台のカメラで共通の被写体を
撮影する場合、各カメラで取得される画像の歪みを補正
手段によって輻輳角に応じて補正するので、歪みの無い
左右画像を得ることができる。これにより、良好な立体
画像を作成できる。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に係る
発明のより具体的な形態を提案すべく、画像光を電気信
号に変換する撮像手段を有する２台のカメラを備えた立
体画像撮影装置において、少なくとも一方のカメラのレ
ンズ光軸の方向を変化させることにより輻輳角を変更す
る輻輳角可変機構と、カメラで取得した画像信号を処理
する手段であって、輻輳角に応じて画像の歪みを低減す
る補正を行う画像信号処理手段と、を設けたことを特徴
とする。

【０００９】本発明に係る立体画像撮影装置は、被写体
を示す画像光を電子映像に変換するカメラを利用してお
り、これらカメラで取得した画像データを画像信号処理
手段によって事後的に画像処理することで２つの画像の
歪みを補正している。これにより、左右像の歪みが少な
い良質の立体画像を得ることができる。この場合、特
に、請求項３記載の如く、輻輳角可変機構に電動駆動手
段を設けると共に、被写体までの距離を検出する検出手
段と、前記検出手段で得た被写体距離に応じて前記電動
駆動手段を制御する制御手段と、を付加し、被写体距離
に応じて輻輳角を自動調節する形態が好ましい。

【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項１に係る
発明を具体化した他の形態を提案すべく、２台のカメラ
を備えた立体画像撮影装置において、アオリ機構を有し
たカメラを用い、各カメラの受光面を互いに平行に維持
したまま、前記アオリ機構を利用してレンズ光軸を被写
体に向けて傾けることにより、輻輳角に起因する画像の
歪みを低減するようにしたことを特徴とする。

【００１１】請求項４に係る立体画像撮影装置は、レン
ズ光軸と受光面の関係を変更自在なアオリ機構を有した
カメラを搭載しており、アオリ機構によって、レンズの
光軸方向を水平面内で調整することで輻輳角を与える。
このとき、両カメラの受光面は互いに平行に保たれるの
で、歪みのない画像を取得することができる。この場
合、特に、請求項５記載の如く、アオリ機構に電動駆動
手段を設けると共に、被写体までの距離を検出する検出
手段と、前記検出手段で得た被写体距離に応じて前記電
動駆動手段を制御する制御手段と、を付加し、被写体距
離に応じて輻輳角を自動調節する形態が好ましい。

【００１２】立体画像撮影装置に用いられるアオリ機構
を有したカメラは、写真フイルムに被写体像を記録する
銀塩カメラでもよいし、請求項６に記載の如く、画像光
を電気信号に変換する撮像手段を用いるカメラでもよ
い。請求項３又は５に係る立体画像撮影装置のように、
輻輳角を自動調節する機能を有している場合、制御の一
態様として、請求項７に記載の如く、被写体までの距離
が所定距離よりも遠い場合には、２台のカメラのレンズ
光軸を平行に維持し、所定距離よりも近距離の被写体を
撮影する場合に各カメラのレンズ光軸を傾けて輻輳角を
与えるように前記電動駆動手段を制御することが考えら
れる。

【００１３】上述した請求項１〜７何れか１の請求項に
記載の立体画像撮影装置について、更に、請求項８に記
載したように、２台のカメラのレンズ間距離を調節する
レンズ間隔可変機構を付加することが好ましい。特に、
請求項９に記載したように、レンズ間隔可変機構に第２
の電動駆動手段を設けると共に、検出手段で得た被写体
距離に応じて前記第２の電動駆動手段を制御する第２の
制御手段を設け、輻輳角及びレンズ間距離を自動調節す
る形態が好ましい。

【００１４】この請求項９に係る立体画像撮影装置の制
御の一態様として、請求項１０に記載の如く、被写体距
離が所定の距離値よりも遠方の範囲の場合は、２台のカ
メラのレンズ光軸を平行に維持して被写体距離に応じて
レンズ間距離の調節を行い、前記所定の距離値よりも近
距離側の被写体を撮影する場合に、各カメラのレンズ光
軸を傾けて輻輳角を与えるように制御することが考えら
れる。

【００１５】被写体距離を検出する手段の一態様とし
て、請求項１１に記載したように、撮影系たる２台のカ
メラを利用し、レンズ間距離に相当する基線長と、被写
体に向けたカメラのレンズ光軸の方向で規定される輻輳
角と、に基づいて被写体までの距離を求める手段を採用
することが考えられる。これにより、別途測距手段を設
ける必要がない。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
る立体画像撮影装置の好ましい実施の形態について詳説
する。図１は本発明の実施の形態に係る立体画像撮影装
置の全体構成図である。この立体画像撮影装置１０は、
主として、撮像装置に相当する２台のカメラ１２、１４
と、両カメラ１２、１４を回動及びスライド自在に支持
するカメラ支持装置１６と、レンズ調節装置１８と、画
像信号を処理する画像処理回路２０と、制御装置２２と
から構成される。

【００１７】カメラ１２、１４の詳細な構造は図示しな
いが、２台のカメラ１２、１４は同一の光学系を有し、
それぞれ同一仕様の撮影レンズと、撮像手段たる固体撮
像素子（ＣＣＤ）とを備えている。なお、撮像手段は、
ＣＣＤに限らず他の形式の撮像素子でもよく、また撮像
管でもよい。撮影レンズは、複数枚のレンズが組み合わ
されて成り、光量を調節する絞り機構、像面を光軸方向
に移動調節するフォーカス調節機構、及び撮影倍率（焦
点距離）を可変調節するズーム機構を備えている。

【００１８】また、これら絞り機構、フォーカス調節機
構、及びズーム機構には、それぞれ対応するモータ等の
電動駆動手段が設けられており、制御装置２２によって
前記各電動駆動手段を含むレンズ調節装置１８が制御さ
れ、カメラ１２、１４の絞り、フォーカス（焦点）、及
びズーム（焦点距離）等の調節が行われる。撮影レンズ
を介してＣＣＤの受光面に結像された画像光は、ＣＣＤ
によってその光量に応じた量の信号電荷に変換される。
こうして蓄積された信号電荷は、ＣＣＤ駆動回路から加
えられる駆動パルスに基づいて順次転送され、信号電荷
に応じた電圧信号として読み出される。そして、ＣＣＤ
から読み出された信号は画像処理回路２０に加えられ
る。

【００１９】カメラ支持装置１６は、回転テーブル２
４、２５とスライドテーブル２６とから成り、各カメラ
１２、１４はそれぞれ回転テーブル２４、２５を介して
水平面内で回動自在に保持されると共に、スライドテー
ブル２６により図１上で左右方向に移動自在に支持され
る。図中左側のカメラ１２が左眼用カメラ、右側のカメ
ラ１４が右眼用カメラに相当しており、これら左右のカ
メラ１２、１４は、カメラ支持装置１６によって水平面
に対する高さが一致するように並べて配置される。回転
テーブル２４、２５及びスライドテーブル２６はそれぞ
れ図示せぬ電動駆動手段を有し、制御装置２２によって
各カメラ１２、１４の向き（レンズ光軸の方向）及び、
両カメラ間の距離（レンズ間距離）が制御される。

【００２０】画像処理回路２０は、ＣＤＳクランプ回路
やゲイン調整回路等のアナログ処理回路の他、Ａ／Ｄ変
換器、輝度信号生成回路、色差信号生成回路、圧縮／伸
長回路等のデジタル処理回路を含む。画像処理回路２０
はカメラ１２、１４から受入した画像信号を適宜処理し
て被写体像を示す画像データを生成する。特に、この画
像処理回路２０は、２つのカメラ１２、１４で得た画像
の歪みを補正する画像補正処理機能を具備している。こ
の歪み補正の方法は後述する。

【００２１】画像処理回路２０で処理されたデータは、
デコード化した後、モニタ２８に供給される。こうし
て、各カメラ１２、１４が捉えた映像がモニタ２８の画
面に表示される。図示せぬレリーズスイッチの押圧操作
等によって発っせられる撮影開始信号の受入前は、モニ
タ２８にプレビュー画像（本撮像の前にモニタリングし
ている確認用の動画又は間欠画）が表示され、撮影開始
信号が受入するとモニタ２８の画面が静止（フリーズ）
する。そして、撮影開始信号の受入に呼応して、各カメ
ラ１２、１４のＣＣＤから読み出された画像信号は、画
像処理回路２０で所定の処理を経た後、必要に応じて圧
縮処理され、メモリ３０等の記録媒体に記録される。

【００２２】なお、記録媒体の形態は、メモリカードや
ＩＣカードなど種々の形態が可能であり、着脱自在な外
部記録媒体に限らず内蔵メモリでもよい。また、撮影開
始信号はリモコンや外部接続機器などのように立体画像
撮影装置１０の外部から加えられる場合もある。上述の
記録処理が完了すると、画面のフリーズを解除して動画
又は間欠画表示に戻る。

【００２３】また、メモリ３０に保存した画像データは
制御装置２２の制御に基づいて読み出しが可能であり、
読み出された画像データは解凍処理された後、画像処理
回路２０を介してモニタ２８に出力される。こうして、
モニタ２８には再生画像が表示される。制御装置２２
は、各回路を総括制御するものであり、回転テーブル２
４、２５及びスライドテーブル２６の駆動を制御してカ
メラ１２、１４のレンズ光軸の方向やレンズ間隔を調節
すると共に、所定のアルゴリズムに従って露出値、フォ
ーカス位置等の各種演算を行い、自動露光制御（Ａ
Ｅ）、オートフォーカス（ＡＦ）、オートストロボ、オ
ートホワイトバランス等の制御を行う。また、制御装置
２２はレリーズスイッチやモードスイッチその他の操作
部から入力される各種入力信号に基づいて、該当する回
路を制御する。

【００２４】本実施の形態では、カメラ１２、１４で得
た映像信号に基づいて被写体輝度を検出し、これに応じ
て露光制御を行っているが、別途、測光センサを設けて
もよい。また、制御装置２２は、画像処理回路２０から
受入するデータに基づいて、被写体像の鮮鋭度を示す焦
点評価値を演算し、その焦点評価値を利用してフォーカ
ス位置を算出する。そして、算出したフォーカス位置に
従ってレンズ調節装置１８を制御してカメラ１２、１４
の焦点調節を行う。

【００２５】なお、オートフォーカス手段は、様々な形
態が可能であり、上述のように焦点評価値を利用する方
法の他、ＡＦセンサなど公知の測距手段を用いてもよい
し、各カメラ１２、１４のレンズ光軸の方向及びカメラ
間距離（基線長）から三角測量の原理で被写体距離を算
出することも可能である。図２は、被写体距離に応じて
決定される輻輳角及びレンズ間距離の関係の一例を示す
グラフ図である。制御装置２２は、測距手段（検出手
段）で検出した被写体距離に応じて輻輳角とレンズ間距
離を図２のようなテーブルデータに従って、両者を連動
させて調節し、左右像の差が最小となるように制御す
る。

【００２６】即ち、被写体距離が近距離側になるにつれ
てカメラ１２、１４を互いに近づける方向に移動し、レ
ンズ間距離を小さくする。しかし、２台のカメラ１２、
１４を近づけることができる範囲には限界があり、カメ
ラの大きさ等の物理的制約によって規定される最小値
（ｄmin ）よりもレンズ間隔を狭めることはできない。
従って、レンズ間距離が前記最小値（ｄmin ）に設定さ
れる被写体距離（Ｌ₁）よりも近距離側で撮影を行う場
合は、輻輳角をより一層大きく与えるように回転テーブ
ル２４、２５を制御する。

【００２７】図２では、無限遠から所定の距離値
（Ｌ₁）までの区間、レンズ間距離を次第に狭めると共
に、輻輳角を徐々に（直線的に）大きくしているが、こ
のような制御に限らず、ある距離値（例えばＬ₁）まで
は輻輳角を与えずにレンズ光軸を平行に維持し、その規
定の距離値（Ｌ₁）よりも近距離の領域となった場合に
輻輳角を与え、以後、被写体距離に応じて輻輳角を調節
するようにしてもよい。

【００２８】続いて、図１に示した立体画像撮像装置に
おける左右画像の歪みを補正する手段について述べる。
図３に示すように、輻輳角αを持たせた状態で左右のカ
メラ１２、１４で方形の被写体３２を撮影した場合、各
カメラ１２から得られる画像は図４に示すようになる。
即ち、左眼用カメラ１２のＣＣＤ１２Ａで撮影した画像
（Ｌ画像）は、図４左上段に示したように被写体３２の
右側が縦方向に縮小した像歪みを有し、右眼用カメラ１
４のＣＣＤ１４Ａで撮影した画像（Ｒ画像）は、図４右
上段に示したように被写体３２の左側が縦方向に縮小し
た像歪みを有している。このままでは、奥行きと関係の
ない像の歪みの為に立体視が困難である。

【００２９】従って、本例では、これら両カメラ１２、
１４で得た画像データを画像処理回路２０において、図
４の中段に示すように、それぞれ画面水平方向の画素位
置に応じて縦方向拡大処理する台形補正を実行して被写
体像を修正する。そして、この修正した画像データから
図４の下段に示すように、被写体像を含む方形の領域
（画面）に切り出し処理する。こうして、歪みの殆ど無
い左右画像を得ている。

【００３０】次に、上記の如く構成された立体画像撮像
装置の作用を説明する。図５は、被写体距離を検出する
検出手段に相当する測距手段が撮影系とは独立に設けら
れている場合の処理の流れを示すフローチャートであ
る。先ず、測距手段によって撮影対象となる最短被写体
までの距離（Ｌ）を測定する（ステップＳ１１０）。そ
して、この測定結果に基づいて、図２に示したテーブル
データを参照して、レンズ間距離に相当する基線長
（ｄ）と輻輳角（α）を求め、レンズ間距離とレンズ光
軸の方向を調節する（ステップＳ１１２）。また、ステ
ップＳ１１０で得た被写体距離（Ｌ）に基づき、各カメ
ラ１２、１４のレンズ系のピントを調節する（ステップ
Ｓ１１４）。

【００３１】こうして、左右のカメラ１２、１４で画像
取込を実行し（ステップＳ１１６）、取得した画像デー
タについて図４で説明したように、Ｌ、α、及びレンズ
画角（焦点距離）に基づいて歪みを低減するような画像
補正処理を行う（ステップＳ１１８）。これにより、輻
輳角（α）を付けても左右像の歪みがなく、自然な立体
視が可能となる。また、従来、平行光軸のまま近距離撮
影するためには、受光面のシフト量が大きくなってイメ
ージサークルをはみ出すおそれがあったが、本発明によ
れば、イメージサークルに余裕のないレンズ系でも使用
することができるという利点がある。

【００３２】図６には、２つの撮像系（カメラ１２、１
４）を利用して測距を行う場合の例が示されている。こ
の場合、先ず、レンズ間隔に相当する基線長を所定の値
（ｄ ₀）にセットし（ステップＳ２１０）、左右のカメ
ラ１２、１４のレンズ光軸を平行にセットする（ステッ
プＳ２１２）。次いで、各カメラ１２、１４のピントを
所定の位置（初期設定位置）に固定する（ステップＳ２
１４）。

【００３３】かかる初期設定を整えた後、両カメラ１
２、１４のレンズ光軸の方向を段階的に変化させ、輻輳
角を所定量づつ変化させながら、左右像の差分が最小と
なる輻輳角（α₀）を求める（ステップＳ２１６）。そ
して、基線長ｄ₀及び輻輳角α ₀から被写体距離（Ｌ）
を演算により、又はテーブルデータを参照して求める
（ステップＳ２１８）。こうして、最短被写体までの距
離（Ｌ）を検出した後は、図５で説明したステップＳ１
１２〜Ｓ１１８の処理と同様の処理（ステップＳ２２０
〜Ｓ２２６）を行う。これにより、輻輳角（α）を付け
ても左右像の歪みが補正され、良質な立体画像を得るこ
とができる。

【００３４】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。図１で説明した実施の形態においては、輻輳
角に起因する左右画像の歪みを画像信号の処理によって
補正する例を述べたが、画像処理を利用しない形態も可
能である。即ち、図７に示すように、アオリ機構を利用
して２台のカメラ４２、４４のＣＣＤ４２Ａ、４４Ａの
受光面を平行に保ったまま、レンズ光軸を傾ける態様も
考えられる。この第２の実施の形態に用いられるカメラ
４２、４４は撮影レンズ４６、４８の光軸とＣＣＤ４２
Ａ、４４Ａの受光面との関係を変更自在なアオリ機構５
２、５４を有している。アオリ機構の詳細な構造は図示
しないが、各カメラ４２、４４にはアオリ機構を駆動す
るモータ等の電動駆動手段が設けられており、制御装置
（図７中不図示）を介して制御される電動駆動手段の駆
動力によって撮影レンズ４６、４８の光軸方向を水平面
内で変更できるようになっている。

【００３５】また、各カメラ４２、４４は図示せぬスラ
イドテーブルに移動自在に支持されており、図１で説明
した例と同様に、被写体距離（Ｌ）に応じてレンズ間距
離の調節が可能となっている。かかる構成の立体画像撮
像装置によれば、輻輳角（α）が変更されても左右のカ
メラ４２、４４のＣＣＤ４２Ａ、４４Ａの受光面は平行
のまま維持されており、画像取得の段階で歪みのない左
右画像を取得することができる。従って、画像処理によ
る補正が不要である。

【００３６】上記説明では、被写体を示す画像光をＣＣ
Ｄ等の撮像手段を用いて電気信号に変換するカメラ（電
子カメラ）を搭載した立体画像撮影装置を例に述べた
が、本発明は、画像光を写真フイルムその他の感光材料
に記録するカメラ（銀塩カメラ）を用いた立体画像撮影
装置にも適用できる。また、上記各実施の形態では、被
写体距離に応じて、レンズ間隔や輻輳角を自動調節する
例を述べたが、手動で調節する態様やレンズ間隔の調節
機能を省略する態様も可能である。更に、本発明は静止
画像を撮影する装置のみならず、ビデオカメラの如く、
動画を撮影する装置にも適用できる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る立体画
像撮影装置によれば、輻輳角に応じて画像の歪みを補正
する手段を設けたので、輻輳角を与えても左右像の歪み
の少ない良質の立体画像を得ることできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る立体画像撮影装置の
全体構成図

【図２】被写体距離に応じて決定される輻輳角及びレン
ズ間距離の関係の一例を示すグラフ図

【図３】本実施の形態に係る立体画像撮影装置で被写体
を撮影する様子を示す図

【図４】左右画像の歪み補正方法を説明する為に用いた
概念図

【図５】撮影系とは独立に測距手段が設けられている立
体画像撮影装置における処理の流れを示すフローチャー
ト

【図６】２つの撮影系（カメラ）を利用して測距を行う
を立体画像撮影装置の処理の流れを示すフローチャート

【図７】本発明の第２の実施の形態を示す要部構成図

【図８】従来の立体画像撮影装置で被写体を撮影する様
子を示す図

【図９】図８に示した従来の立体画像撮影装置で取得し
た左右画像を示す図

【符号の説明】

１０…立体画像撮影装置１２、１４、４２、４４、６０、６２…カメラ１２Ａ、１４Ａ、４２Ａ、４４Ａ…ＣＣＤ（撮像手段）１６…カメラ支持装置１８…レンズ調節装置２０…画像処理回路（歪み補正手段、画像信号処理手
段）２２…制御装置（制御手段、第２の制御手段）２５…回転テーブル（輻輳角可変機構）２６…スライドテーブル（レンズ間隔可変機構）５２、５４…アオリ機構（歪み補正手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】２台のカメラを備えた立体画像撮影装置
において、輻輳角に起因する画像の歪みを低減する歪み補正手段を
設けたことを特徴とする立体画像撮影装置。
【請求項２】画像光を電気信号に変換する撮像手段を
有する２台のカメラを備えた立体画像撮影装置におい
て、少なくとも一方のカメラのレンズ光軸の方向を変化させ
ることにより輻輳角を変更する輻輳角可変機構と、カメラで取得した画像信号を処理する手段であって、輻
輳角に応じて画像の歪みを低減する補正を行う画像信号
処理手段と、を設けたことを特徴とする立体画像撮影装置。
【請求項３】前記輻輳角可変機構に電動駆動手段が設
けられ、被写体までの距離を検出する検出手段と、前記検出手段で得た被写体距離に応じて前記電動駆動手
段を制御する制御手段と、を具備し、被写体距離に応じて輻輳角を自動調節するこ
とを特徴とする請求項２記載の立体画像撮影装置。
【請求項４】２台のカメラを備えた立体画像撮影装置
において、アオリ機構を有したカメラを用い、各カメラの受光面を
互いに平行に維持したまま、前記アオリ機構を利用して
レンズ光軸を被写体に向けて傾けることにより、輻輳角
に起因する画像の歪みを低減するようにしたことを特徴
とする立体画像撮影装置。
【請求項５】前記アオリ機構に電動駆動手段が設けら
れ、被写体までの距離を検出する検出手段と、前記検出手段で得た被写体距離に応じて前記電動駆動手
段を制御する制御手段と、を具備し、被写体距離に応じて輻輳角を自動調節するこ
とを特徴とする請求項４記載の立体画像撮影装置。
【請求項６】前記カメラとして、画像光を電気信号に
変換する撮像手段を有するカメラが使用され、前記撮像
手段の受光面を互いに平行に維持したままレンズ光軸を
傾けることにより、輻輳角に起因する画像の歪みを低減
するようにしたことを特徴とする請求項４又は５記載の
立体画像撮影装置。
【請求項７】前記制御手段は、被写体までの距離が所
定距離よりも遠い場合には、２台のカメラのレンズ光軸
を平行に維持し、所定距離よりも近距離の被写体を撮影
する場合に各カメラのレンズ光軸を傾けて輻輳角を与え
るように前記電動駆動手段を制御することを特徴とする
請求項３又は５記載の立体画像撮影装置。
【請求項８】２台のカメラのレンズ間距離を調節する
レンズ間隔可変機構を備えたことを特徴とする請求項１
〜７何れか１の請求項に記載の立体画像撮影装置。
【請求項９】請求項３、５、又は６記載の立体画像撮
像装置において、２台のカメラのレンズ間距離を調節す
るレンズ間隔可変機構を具備すると共に、該レンズ間隔
可変機構に第２の電動駆動手段が設けられ、前記検出手段で得た被写体距離に応じて前記第２の電動
駆動手段を制御する第２の制御手段を備えたことを特徴
とする立体画像撮影装置。
【請求項１０】被写体距離が所定の距離値よりも遠方
の範囲の場合は、２台のカメラのレンズ光軸を平行に維
持して被写体距離に応じてレンズ間距離の調節を行い、
前記所定の距離値よりも近距離側の被写体を撮影する場
合に、各カメラのレンズ光軸を傾けて輻輳角を与えるよ
うに制御されることを特徴とする請求項９記載の立体画
像撮影装置。
【請求項１１】前記検出手段は、２台のカメラのレン
ズ間距離に相当する基線長と、被写体に向けたカメラの
レンズ光軸の方向で規定される輻輳角と、に基づいて被
写体までの距離を求める手段から成ることを特徴とする
請求項３又は５記載の立体画像撮影装置。