JP4266582B2 - 外科手術用器具と外科手術システム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外科手術を行う際に術者が把持して使用する外科手術用器具と外科手術システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、内視鏡を使用した外科手術が広く行なわれている。この種の外科手術では患者の体壁に複数の穴をあけ、その１つから内視鏡を体内に挿入するとともに、他の穴から処置具を体内に挿入するようにしている。そして、内視鏡の観察視野内に処置具の先端部を収めることにより、内視鏡による体内の生体組織の観察を行ないながら同時に処置具による生体組織の処置が行なわれるようになっている。
【０００３】
この外科手術時には、１本または複数本の処置具が内視鏡と同時に使用される。そのため、１人の術者が内視鏡と処置具とを同時に操作することは困難であるので、例えば助手に内視鏡を操作させながら、術者が処置具を操作するなどの作業が通常は行なわれている。
【０００４】
また、例えば、米国特許第６，２２１，００７号明細書には体内に挿入される挿入チューブに軸方向に伸びる２つの貫通孔を設け、その１つの貫通孔に内視鏡を挿入し、他方の貫通孔に処置具を挿入させた構成の外科用処置具が示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来の外科手術のように助手に内視鏡を操作させながら、術者が処置具を操作するなどの作業を行う場合には術者が助手に指示を出して内視鏡を移動させる操作を行なうことになる。そのため、内視鏡の向きを変更する作業に手間がかかるので、内視鏡の向きを術者が望む方向に正しく向ける作業が難しく、その作業に時間がかかり、外科手術全体の手術時間が長くなる問題がある。さらに、この場合には患者の体壁に内視鏡を挿入する穴と、処置具を挿入する穴とをそれぞれ別に設ける必要があるので、患者の体壁にあける穴の数が多くなる問題がある。
【０００６】
また、米国特許第６，２２１，００７号明細書の外科用処置具では、挿入チューブの貫通孔に挿入された外科用処置具は貫通孔の軸線方向に沿って移動させることしかできない。そのため、外科用処置具を貫通孔の軸線方向から外れた方向に移動させる場合には挿入チューブ全体の向きを変更しなければならず、狭い体腔内においては作業が難しくなる場合がある。さらに、挿入チューブ全体の向きを変更した場合には内視鏡の観察方向も同時に変更されるので、体内の処置対象となる生体組織の位置が観察装置の視野内で移動してしまい、生体組織の処置状態を確認し難くなるなど、外科手術の作業性が低下する問題がある。
【０００７】
また、米国特許第６，２２１，００７号明細書の外科用処置具では、内視鏡の動きと処置具の動きとが互いに拘束されているので、それぞれの操作時の作業範囲が比較的狭い問題がある。そのため、処置具を動かす際の自由度が小さいので、例えば生体組織の縫合・結紮操作などの複雑な作業を行なうことが難しい問題がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に着眼してなされたもので、その目的は、内視鏡下手術において、体壁に開ける穴を減らすことにより低侵襲化をはかり、かつより少ない術者で手術器具の操作を可能とし、さらに、処置具を動かす際の自由度を高め、作業性を高めることにより、複雑で高度な外科手術を行うことができ、かつその外科手術の手術時間を短縮することができる外科手術用器具を提供することにある。
【０００９】
また、本発明の他の目的は、術者と助手などの複数の作業者が連携して外科手術を能率よく行なうことができる外科手術システムを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、体内に挿入される長尺な挿入手段の内腔に、それぞれ独立して操作可能に装備された複数の挿入器具が挿入されるとともに、前記挿入器具は、少なくとも体内腔を観察する観察手段と、細長い略軸上の挿入部の先端部に開閉可能な処置部が配置され、前記処置部が前記挿入部の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された処置具とを有する外科手術用器具であって、前記挿入手段に挿入された前記挿入器具の動作を互いに連動させ、少なくとも前記処置具の動作時に前記挿入手段に挿入された他の前記挿入器具を一体的に操作可能とする連動手段を備えることを特徴とする外科手術用器具である。
【００１１】
そして、本発明では、挿入手段に挿入される処置具の先端部の処置部を挿入部の軸心方向から外れた方向に屈曲操作させることにより、処置具を動かす際の自由度を高め、処置具の操作性を高めるとともに、観察手段と処置具とを、一体的に操作可能とする連動手段を備えたことにより、処置具の操作性をさらに高めるようにしたものである。
【００１２】
請求項２の発明は、前記挿入手段は、軸心位置に観察手段用のチャンネルが配置され、前記軸心位置のチャンネルの両側に処置具用のチャンネルが配置された外套管を有することを特徴とする請求項１に記載の外科手術用器具である。
請求項３の発明は、前記連動手段は、前記処置具、もしくは前記観察手段の少なくともいずれか一つを前記外套管に固定する固定手段を有することを特徴とする請求項２に記載の外科手術用器具である。
請求項４の発明は、前記固定手段は、前記処置具が前記処置具用のチャンネルの軸方向に沿って移動する範囲の両端位置を規制する規制手段を有することを特徴とする請求項３に記載の外科手術用器具である。
請求項５の発明は、前記規制手段は、前記処置具の外周面に前記処置具用チャンネルの先端部周縁部位に突き当たる状態で係合される先端ストッパピンと、前記処置具用チャンネルの後端部周縁部位に突き当たる状態で係合される後端ストッパピンとを有し、前記先端ストッパピンと前記後端ストッパピンとの間の間隔が前記処置具用チャンネルの両端間の長さよりも大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項４に記載の外科手術用器具である。
請求項６の発明は、前記固定手段は、前記処置具を前記処置具用チャンネルの軸方向および軸回り方向の任意の位置で前記外套管に固定する位置規制手段を有することを特徴とする請求項３に記載の外科手術用器具である。
請求項７の発明は、前記位置規制手段は、爪状のロック部材を有する操作レバー、または電磁石の少なくともいずれか一方を有することを特徴とする請求項６に記載の外科手術用器具である。
請求項８の発明は、前記位置規制手段は、前記処置具を前記外套管に固定するロック状態と、ロック解除状態とを切換えるレバー、またはスイッチの少なくともいずれか一方の切換え手段を有することを特徴とする請求項６に記載の外科手術用器具である。
請求項９の発明は、前記外套管を、軸回り方向に回転操作する支持手段を有し、前記観察手段が軸回り方向の回転が固定されている状態で、前記外套管を前記支持手段で軸回り方向に回転操作することにより、前記外套管と一緒に前記観察手段を中心に周方向に沿って前記処置具を移動可能にしたことを特徴とする請求項２に記載の外科手術用器具である。
請求項１０の発明は、体内に挿入される長尺な挿入手段の内腔に、それぞれ独立して操作可能に装備された複数の挿入器具が挿入されるとともに、前記挿入器具は、少なくとも体内腔を観察する観察手段と、細長い略軸上の挿入部の先端部に開閉可能な処置部が配置され、前記処置部が前記挿入部の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された処置具とを有し、前記挿入手段に挿入された前記挿入器具の動作を互いに連動させ、少なくとも前記処置具の動作時に前記挿入手段に挿入された他の前記挿入器具を一体的に操作可能とする連動手段を備える外科手術用器具を複数設け、その中の１つの外科手術用器具の作業状態を、別の外科手術用器具の操作者へ画像情報で伝達する画像伝達手段を設けたことを特徴とする外科手術システムである。
請求項１１の発明は、前記外科手術用器具は、前記観察手段で観察される観察画像を表示するモニタを有し、前記画像伝達手段は、前記外科手術用器具とは別に体壁に刺入される観察装置を有し、前記観察装置の観察画像を前記モニタに表示可能にしたことを特徴とする請求項１０に記載の外科手術システムである。
【００１３】
そして、他の発明では、１つの外科手術用器具を術者が使用し、他の外科手術用器具を助手などが使用して外科手術を行う際に、画像伝達手段によって１つの外科手術用器具の作業状態を、他の外科手術用器具側でも画像情報として観察できるようにすることにより、術者と助手などの複数の作業者が連携して外科手術を能率よく行なうことができるようにしたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図１６を参照して説明する。図１は本実施の形態の外科手術用器具１のシステム全体の概略構成を示すものである。この外科手術用器具１には１つの操作ユニット（器具ユニット）２と、この操作ユニット２の支持部（支持手段）３とが設けられている。ここで、支持部３には例えば手術用ベッドや、手術室の床などの固定部に固定されるベース４が設けられている。このベース４には略鉛直方向に支軸５が立設されている。この支軸５はベース４に対して軸回り方向に回転可能に支持されている。
【００１５】
また、支軸５の上端部には略平行四辺形状のリンク機構部６が配設されている。このリンク機構部６には２本の横リンクアーム６ａ，６ｂと、２本の縦リンクアーム６ｃ，６ｄとがそれぞれそれぞれ平行に配置されている。さらに、平行四辺形状の上辺位置に配置された横リンクアーム６ａの先端部は横方向に延出され、この延出端部には操作ユニット２を取付けるための取付け部材７が配設されている。
【００１６】
また、リンク機構部６の平行四辺形状の下辺位置に配置された横リンクアーム６ｂの後端部にはバランス用第１錘８、平行四辺形状の縦リンクアーム６ｄの下端部にはバランス用第２錘９がそれぞれ配設されている。これらのバランス用第１錘８およびバランス用第２錘９は取付け部材７に取付けられる操作ユニット２とバランスをとるように設定されている。
【００１７】
さらに、支持部３には縦リンクアーム６ｄと横リンクアーム６ｂとの交差部の関節部に第１調整ノブ１０、ベース４に支軸５の動きを調整する第２調整ノブ１１がそれぞれ取付けられている。そして、これらの第１調整ノブ１０および第２調整ノブ１１の締め込み量によってリンク機構部６を動かす際の動きやすさ（重さ）などを調整するようになっている。
【００１８】
また、操作ユニット２には体内に挿入される外套管（挿入手段）１２が設けられている。図２に示すようにこの外套管１２は予め患者の体壁Ｈに刺入されたトロッカー１３内に挿入され、このトロッカー１３内を通して体内に挿入されるようになっている。
【００１９】
そして、支持部３のリンク機構部６の動きによって、外套管１２は、図２に示すように患者の体壁Ｈにおけるトロッカー１３の刺入点Ｏを中心に図２中に矢印Ａで示す第１の首振り方向と、同図中に矢印Ｂで示すように第１の首振り方向と直交する第２の首振り方向、および、同図中に矢印Ｃで示すように、トロッカー１３に沿った軸方向とにそれぞれ移動可能に支持されている。
【００２０】
また、図３は外套管１２の先端面、図４は図３のＩＶ−ＩＶ線断面図、図５は図３のＶ−Ｖ線断面図をそれぞれ示すものである。これらの図３〜図５に示すように外套管１２にはその軸方向に対して略平行な複数、本実施の形態では７つのチャンネル１２ａ〜１２ｇが形成されている。
【００２１】
ここで、外套管１２の軸心位置に配置されたチャンネル１２ａ内にはＣＣＤカメラ（観察手段）１４のカメラ保持シャフト１４ａが挿入されている。そして、このチャンネル１２ａによってカメラガイド穴が形成されている。さらに、軸心位置のチャンネル１２ａの両側のチャンネル（連動手段）１２ｂ，１２ｃには処置具としての後述する関節付きの第１鉗子１５および第２鉗子１６がそれぞれ挿入されるようになっている。そして、一方のチャンネル１２ｂによって第１鉗子１５用の鉗子ガイド穴、他方のチャンネル１２ｃによって第２鉗子１６用の鉗子ガイド穴がそれぞれ形成されている。鉗子ガイド穴は、鉗子の軸方向の移動および軸回りの回転以外の動きを規制しているため、鉗子の軸方向の移動および軸回りの回転以外の動きは、外套管１２全体の動きとして伝えられる。つまり、この鉗子ガイド穴は、鉗子と外套管１２との連動手段として機能する。
【００２２】
また、図３中で、軸心位置のチャンネル１２ａの上側のチャンネル１２ｄには導光用の光ファイバによって形成されるライトガイド１７が挿入されている。さらに、図３中で、軸心位置のチャンネル１２ａの下側の３つのチャンネル１２ｅ，１２ｆ，１２ｇは他の処置具が挿入される処置具ポートとして使用されるようになっている。
【００２３】
また、図４に示すように外套管１２の基端部外周面には支持部３への取付け用のフランジ部１８が形成されている。さらに、外套管１２の基端部端末部には２本のハンドル１９が取り付けられている。なお、外套管１２の基端部内周面側には気密部材２０が配設されている。
【００２４】
また、支持部３の取付け部材７には図６に示すようにフランジ受け２１が設けられている。フランジ受け２１の内周面にはフランジ挿入溝２１ａが形成されている。図４、図５に示すようにこのフランジ挿入溝２１ａには外套管１２のフランジ部１８が挿入されている。そして、外套管１２は支持部３の取付け部材７におけるフランジ受け２１のフランジ挿入溝２１ａに沿って軸回り方向に回転可能に支持されている。
【００２５】
さらに、図６に示すようにフランジ受け２１の外周面には支持部３の取付け部材７が固定されている。このフランジ受け２１の外端面には図５に示すようにスコープ保持台２２Ａが設けられている。このスコープ保持台２２Ａにはフランジ受け２１の外端面に突設されたスコープ保持アーム２２が設けられている。このスコープ保持アーム２２の先端部には第１のスコープ保持部材２３ａの一端部が連結されている。この第１のスコープ保持部材２３ａの他端部側には略Ｌ字状の第２のスコープ保持部材２３ｂが対向配置されている。そして、第１のスコープ保持部材２３ａと第２のスコープ保持部材２３ｂとの間にカメラ保持シャフト１４ａが挟持されている。なお、第１のスコープ保持部材２３ａと第２のスコープ保持部材２３ｂとの間にはスコープ固定ねじ２４が取付けられている。これにより、外套管１２が支持部３の取付け部材７におけるフランジ受け２１のフランジ挿入溝２１ａに沿って軸回り方向に回転される際にカメラ保持シャフト１４ａは固定状態で保持されるようになっている。
【００２６】
また、カメラ保持シャフト１４ａの基端部には光ケーブル接続部２５と、電気接点部２６とが設けられている。光ケーブル接続部２５には一端が光源装置２７に接続された光ケーブル２８の他端が接続されている。さらに、電気接点部２６には一端がカメラコントロールユニット（ＣＣＵ）２９に接続された電気ケーブル３０の他端が接続されている。カメラコントロールユニット２９にはモニタ３１が接続されている。そして、ＣＣＤカメラ１４による観察画像がモニタ３１に表示されるようになっている。
【００２７】
また、本実施の形態では第１鉗子１５および第２鉗子１６は略同一構成になっている。そのため、ここでは第１鉗子１５の構成のみを説明し、第２鉗子１６における第１鉗子１５と同一部分には同一の符号付してその説明を省略する。
【００２８】
図７は本実施の形態の第１鉗子１５の全体の外観を示すものである。すなわち、本実施の形態の第１鉗子１５は、細長い略軸状の挿入部３２と、この挿入部３２の先端部に設けられた処置部３３と、挿入部３２の基端部に設けられた操作部３４とから構成されている。そして、この第１鉗子１５は、例えば特開２００１−２９９７６８号公報に示されているように処置部３３が挿入部３２の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された多自由度鉗子によって形成されている。
【００２９】
挿入部３２は長尺の細径パイプによって構成され、この内部には細径棒からなる開閉リンクを構成する第１の駆動棒３５と、回動リンクを構成する第２の駆動棒３６および第３の駆動棒３７とがほぼ平行に挿通されている。この第１の駆動棒３５は挿入部３２の軸心より上側に偏って配置され、第２および第３の駆動棒３６，３７は挿入部３２の軸心より下側で左右対称的に配置され、かつ軸方向に独立して進退自在である。
【００３０】
また、処置部３３は次の通り構成されている。すなわち、挿入部３２の先端部には前方に向かって突出し、剛性を有する支持部３８が一体に設けられている。この支持部３８の先端部には開閉可能な一対の処置片３９ａ，３９ｂを備えたジョー３９と、このジョー３９の処置片３９ａ，３９ｂ間を開閉操作し、かつジョー３９全体を挿入部３２の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結させる先端側リンク機構４０とが設けられている。この先端側リンク機構４０には処置片３９ａ，３９ｂの基端部が連結されているとともに、第１の駆動棒３５と第２および第３の各駆動棒３６，３７の先端部がそれぞれ連結されている。
【００３１】
また、操作部３４には処置部３３を操作するハンドルユニット４１が設けられている。このハンドルユニット４１にはジョー３９の処置片３９ａ，３９ｂ間を開閉操作する２つの鉗子ハンドル（第１ハンドル４２および第２ハンドル４３）と、これらのハンドル４２，４３間を開閉可能に、かつハンドルユニット４１全体を挿入部３２の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結させる手元側リンク機構４４とが設けられている。
【００３２】
さらに、ハンドルユニット４１には２つのハンドル４２，４３の一端部側間を枢軸４５によって回動自在に連結させるハンドル支持部４６が設けられている。また、第１ハンドル４２の他端部には術者が操作時に親指以外の指を掛ける指掛けリング４２ａが設けられ、第２ハンドル４３には術者が操作時に親指を掛ける指掛けリング４３ａが設けられている。
【００３３】
さらに、手元側リンク機構４４には２つのハンドル４２，４３の各一端部が連結されているとともに、第１の駆動棒３５と第２および第３の各駆動棒３６，３７の基端部がそれぞれ連結されている。
【００３４】
そして、第１鉗子１５の操作時には２つのハンドル４２，４３間を枢軸４５を中心に開閉操作することにより、第１の駆動棒３５が軸方向に移動されるようになっている。このとき、２つのハンドル４２，４３間を開操作することにより、第１の駆動棒３５を前進させ、第１および第２の処置片３９ａ，３９ｂが開くようになっている。逆に、２つのハンドル４２，４３間を閉操作することにより、第１の駆動棒３５を後退させ、第１および第２の処置片３９ａ，３９ｂが閉じるようになっている。
【００３５】
また、本実施の形態では第１鉗子１５のハンドルユニット４１は挿入部３２の軸心方向から外れた２方向（図８（Ａ），（Ｂ）に示す第１の屈曲方向と、図９（Ａ），（Ｂ）に示す第２の屈曲方向と）にそれぞれ首振り状態で屈曲操作可能になっている。ここで、図８（Ａ），（Ｂ）に示す第１の屈曲方向では図８（Ａ）に示すようにこのハンドルユニット４１全体を挿入部３２の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばした基準位置と、図８（Ｂ）に示すようにハンドルユニット４１全体を挿入部３２の軸心方向から第１ハンドル４２の方向に２つのハンドル４２，４３の開閉操作方向の面に沿って略直角に屈曲させた屈曲位置とに屈曲操作可能になっている。このとき、ハンドルユニット４１が図８（Ａ）に示すように基準位置で保持されている状態では処置部３３のジョー３９も挿入部３２の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばした基準位置で保持されるようになっている。そして、ハンドルユニット４１が図８（Ａ）に示す基準位置から図８（Ｂ）に示す屈曲位置に屈曲操作された場合にはこのハンドルユニット４１の動作に連動して処置部３３のジョー３９が図８（Ｂ）中に矢印で示すようにハンドルユニット４１の動作方向と同方向に挿入部３２の軸心方向から略直角に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作されるようになっている。これにより、処置部３３のジョー３９を挿入部３２の軸心方向から外れる方向に屈曲操作させる１軸方向の自由度が確保されている。
【００３６】
さらに、図９（Ａ），（Ｂ）に示す第２の屈曲方向では図８（Ａ），（Ｂ）に示す第１の屈曲方向の状態から第１鉗子１５が挿入部３２の軸回り方向に９０°回転操作させた方向に配置される。この方向から見て図９（Ａ）に示すようにこのハンドルユニット４１全体を挿入部３２の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばした基準位置と、ハンドルユニット４１全体を上下方向に回動操作させた屈曲位置とに屈曲操作可能になっている。なお、図９（Ｂ）はハンドルユニット４１全体を例えば斜め下方向に回動操作させた屈曲位置を示す。このとき、ハンドルユニット４１が図９（Ａ）に示すように基準位置で保持されている状態では処置部３３のジョー３９も挿入部３２の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばした基準位置で保持されるようになっている。
【００３７】
そして、ハンドルユニット４１が図９（Ａ）に示す基準位置から図９（Ｂ）に示す屈曲位置に屈曲操作された場合にはこのハンドルユニット４１の動作に連動して処置部３３のジョー３９が図９（Ｂ）中に矢印で示すようにハンドルユニット４１の動作方向と同方向に挿入部３２の軸心方向から外れる斜め上方向に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作されるようになっている。これにより、処置部３３のジョー３９を挿入部３２の軸心方向から外れる方向（図８（Ａ），（Ｂ）に示す第１の屈曲方向とは異なる方向）に屈曲操作させる他の１軸方向の自由度が確保されている。したがって、本実施の形態の第１鉗子１５では処置部３３のジョー３９を挿入部３２の軸心方向から外れた２方向（図８（Ａ），（Ｂ）に示す第１の屈曲方向と、図９（Ａ），（Ｂ）に示す第２の屈曲方向）に首振り状態で屈曲させる２軸方向の自由度が確保されている。
【００３８】
また、第２鉗子１６の挿入部３２の先端部外周面には外套管１２の鉗子ガイド穴の先端部周縁部位に突き当たる状態で係合される先端ストッパピン（連動手段）４９が突設されている。さらに、第２鉗子１６の挿入部３２の後端部側の外周面には外套管１２の鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たる状態で係合される後端ストッパピン（連動手段）５０が突設されている。ここで、先端ストッパピン４９と後端ストッパピン５０との間の間隔は外套管１２のチャンネル１２ｃの鉗子ガイド穴の両端間の長さよりも大きくなるように設定されている。そして、第２鉗子１６は図４に示すように先端ストッパピン４９が外套管１２の鉗子ガイド穴の先端部周縁部位に突き当たる状態で係合された先端係合位置と、図１０に示すように後端ストッパピン５０が鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たる状態で係合された後端係合位置との間の範囲で軸方向に移動可能に支持されている。第１鉗子１５、第２鉗子１６ともに外套管１２の鉗子ガイド穴に挿入されていることにより、図１１中に矢印Ａで示すように外套管１２に対して第１鉗子１５および第２鉗子１６はそれぞれ独立に軸方向に移動可能に支持される。この時、ハンドル１９の位置は次のように設定されている。
【００３９】
第２鉗子１６の挿入部３２の先端部外周面に突設された先端ストッパピン４９が、外套管１２の鉗子ガイドの穴の先端部周縁部位に突き当たった時、第２鉗子１６上に設けたある基準点は、図１０に示す点Ｃの位置に来る。また、第２鉗子１６の挿入部３２の後端部外周面に突設された後端ストッパピン５０が、外套管１２の鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たった時、第２鉗子１６上に設けたある基準点は、図１０に示す点Ｂの位置に来る。ハンドル１９の位置は、点Ｃと点Ｂの中間である、点Ａの位置と、外套管１２の軸方向では同一となるよう設定されている。
【００４０】
さらに、第１鉗子１５は図１１中に矢印Ｂで示すように外套管１２のチャンネル１２ｂ内でその軸回り方向に回転自在に支持されている。同様に、第２鉗子１６は外套管１２のチャンネル１２ｃ内でその軸回り方向に回転自在に支持されている。これにより、第１鉗子１５および第２鉗子１６はそれぞれ独立に軸回り方向に回転可能に支持されている。
【００４１】
次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。本実施の形態の外科手術用器具１の使用時には支持部３のリンク機構部６の取付け部材７に操作ユニット２が取付けられる。この操作ユニット２の外套管１２におけるチャンネル１２ａのカメラガイド穴内にはＣＣＤカメラ１４が挿入された状態で装着されている。この状態で、予め患者の体壁Ｈに刺入されたトロッカー１３内に操作ユニット２が挿入され、このトロッカー１３内を通して体内に挿入される。
【００４２】
続いて、外套管１２におけるチャンネル１２ｂの鉗子ガイド穴内に第１鉗子１５、チャンネル１２ｃの鉗子ガイド穴内に第２鉗子１６がそれぞれ挿入される。この状態で、術者が鉗子のハンドルユニット４１を握り、操作ユニット２全体を次の通り、自由に動かすことができる。
【００４３】
術者は、第１鉗子１５および第２鉗子１６に設けられたハンドルユニット４１を持ち、それを上下左右に動かすことで、図２に示すように、患者の体壁Ｈにおけるトロッカー１３の刺入点Ｏを中心に、図２中に矢印Ａで示す第１の首振り方向と、同図中に矢印Ｂで示すように第１の首振り方向と直交する第２の首振り方向、およびこれ以外の任意の首振り方向にそれぞれ移動させることができる。さらに、第２鉗子１６の挿入部３２の先端部外周面に突設された、先端ストッパピン４９が、外套管１２の鉗子ガイド穴の先端部周縁部位に突き当たる状態まで第２鉗子を手前側に引き、その状態でさらに第２鉗子１６を手元側に引くことにより、外套管１２を、図２中に矢印Ｃで示す方向で、手元側に移動させることができる。同様に、第２鉗子１６の挿入部３２の後端部外周面に突設された、後端ストッパピン５０が、外套管１２の鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たる状態まで第２鉗子１６を押していき、その状態で、さらに第２鉗子１６を押すことにより、外套管１２を、図２中に矢印Ｃで示す方向で、術者から遠ざかる向きに移動させることができる。これにより、操作ユニット２の外套管１２に装着されているＣＣＤカメラ１４と、第１鉗子１５および第２鉗子１６とを一緒に同時に同方向に移動させることができる。尚、これらと同様の動きは、術者がハンドル１９を握り、それを操作することによっても可能である。
【００４４】
以上、ＣＣＤカメラ（観察手段）と鉗子（処置具）とが連動した動きについて説明した。
【００４５】
次に、図１２（Ａ）〜（Ｃ）は操作ユニット２全体が支持部３のリンク機構部６のフランジ受け２１間で回動する回動動作を説明する説明図である。ここで、図１２（Ａ）は支持部３のリンク機構部６のフランジ受け２１間で操作ユニット２全体が軸回り方向の回転角度が０°の定位置で保持されている状態を示す。この状態で、術者が第１鉗子１５および第２鉗子１６を握り、操作ユニット２全体を時計回り方向、或いは反時計回り方向に回転させることができる。
【００４６】
図１２（Ｂ）は同図中に矢印Ａで示すように操作ユニット２全体を定位置から反時計回り方向に軸回りに回転駆動させた状態、図１２（Ｃ）は同図中に矢印Ｂで示すように操作ユニット２全体が定位置から時計回り方向に軸回りに回転駆動させた状態をそれぞれ示す。このとき、ＣＣＤカメラ１４はスコープ保持台２２Ａによって非回転状態で保持されている。そのため、操作ユニット２の回転によって第１鉗子１５および第２鉗子１６を一緒に同時に同方向に回転させた場合であってもＣＣＤカメラ１４の観察視野は固定したままの状態で保持することができる。この動きは術者がハンドル１９を握り、それを操作することによっても可能である。
【００４７】
また、操作ユニット２の外套管１２内に装着されているＣＣＤカメラ１４と、第１鉗子１５および第２鉗子１６とは次の通り、それぞれ独立に動かこともできる。すなわち、ＣＣＤカメラ１４は、外套管１２のチャンネル１２ａ内で、その軸回りに回転、固定することができる。また、第１鉗子１５および第２鉗子１６は図１１中に矢印Ａで示すように外套管１２に対してそれぞれ独立に軸方向に移動させることができる。
【００４８】
さらに、第１鉗子１５は図１１中に矢印Ｂで示すように外套管１２のチャンネル１２ｂ内でその軸回り方向に回転させることができる。同様に、第２鉗子１６は外套管１２のチャンネル１２ｃ内でその軸回り方向に回転させることができる。これにより、第１鉗子１５および第２鉗子１６はそれぞれ独立に軸回り方向に回転させることができる。
【００４９】
また、第１鉗子１５および第２鉗子１６はそれぞれハンドルユニット４１の第１ハンドル４２および第２ハンドル４３を開閉操作することにより、ジョー３９の処置片３９ａ，３９ｂ間を開閉操作することができる。
【００５０】
さらに、第１鉗子１５のハンドルユニット４１を図８（Ａ）に示す真っ直ぐに伸ばした基準位置から図８（Ｂ）に示す第１の屈曲方向に屈曲操作した場合にはこのハンドルユニット４１の動作に連動して処置部３３のジョー３９が図８（Ｂ）中に矢印で示すようにハンドルユニット４１の動作方向と同方向に挿入部３２の軸心方向から略直角に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作される。
【００５１】
また、第１鉗子１５のハンドルユニット４１を図９（Ａ）に示す真っ直ぐに伸ばした基準位置から図９（Ｂ）に示す屈曲位置に屈曲操作した場合にはこのハンドルユニット４１の動作に連動して処置部３３のジョー３９が図９（Ｂ）中に矢印で示すようにハンドルユニット４１の動作方向と同方向に挿入部３２の軸心方向から外れる斜め上方向に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作される。なお、第２鉗子１６もこの第１鉗子１５と同様に操作可能である。鉗子がこれらの動きをするときでも、外套管１２は、支持部３により保持されているため動くことはない。
【００５２】
以上が、ＣＣＤカメラ（観察手段）と鉗子（処置具）とのそれぞれ独立した動きである。
【００５３】
また、本実施の形態の外科手術用器具１では上述した操作ユニット２の動きと、第１鉗子１５および第２鉗子１６の動きとを組み合わせることにより、さらに多彩に第１鉗子１５および第２鉗子１６をそれぞれ操作することができる。例えば、図１３は第１鉗子１５における処置部３３のジョー３９を首振り状態に屈曲させるとともに、操作ユニット２が回転していない状態で第１鉗子１５のみを軸回り方向に回転させた状態を示す。この状態では、第１鉗子１５における処置部３３のジョー３９の先端の回転範囲Ｍ１は比較的小さな範囲で保持される。
【００５４】
また、図１４は図１３と同様に第１鉗子１５における処置部３３のジョー３９を首振り状態に屈曲させた状態で、外科手術用器具１における操作ユニット２全体を回転させるとともに、第１鉗子１５を同時に軸回り方向に回転させた状態を示す。この状態では、第１鉗子１５における処置部３３のジョー３９の先端の回転範囲Ｍ２は図１３の回転範囲Ｍ１よりも大きな範囲に変更することができる。
【００５５】
また、図１５は本実施の形態の外科手術用器具１の使用例を示すものである。ここでは、第２鉗子１６で患者の体内臓器などの処置対象組織Ｈ１の一部を把持させる。この状態で、外套管１２の処置具ポートのチャンネル１２ｅを通して例えば電気メス５１などの処置具を体内に挿入させる。その後、この電気メス５１を第１鉗子１５によって把持し、処置対象組織Ｈ１に導いて処置対象組織Ｈ１を電気メス５１によって処置するようになっている。
【００５６】
また、図１６は外科手術用器具１の使用時にトロッカー１３とは別の場所から患者の体壁Ｈに刺入された外付けの処置具ポート５２を通して電気メス５１を体内に挿入させている。その後、この電気メス５１を第１鉗子１５によって把持し、処置対象組織Ｈ１に導いて処置対象組織Ｈ１を電気メス５１によって処置するようになっている。
【００５７】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の外科手術用器具１では外套管１２の１つのチャンネル１２ｂに挿入される第１鉗子１５の先端部の処置部３３を挿入部３２の軸心方向から外れた方向に首振り状態で屈曲操作させることにより、第１鉗子１５を動かす際の自由度を高め、第１鉗子１５の操作性を高めることができる。なお、第２鉗子１６も同様である。
【００５８】
また、本実施の形態の外科手術用器具１では１つの操作ユニット２の外套管１２の内部にＣＣＤカメラ１４と第１鉗子１５および第２鉗子１６とを挿入して組み込んだので、これらを１人の作業者が同時に移動させるなどの操作を行うことができる。さらにこの移動をおこなったときでも、ＣＣＤカメラ１４と第１鉗子１５および第２鉗子１６との位置関係が変わることがなく、腹腔内の作業をあたかも作業者が直接自分の目で見ながら、直接自分の手で行っているかのように作業をすることができる。そのため、患者の体壁にあける穴を減らし、かつ処置具の操作性を高めて外科手術の作業性を高めることができる。
【００５９】
さらに、第２鉗子１６は、図４に示すように、先端ストッパピン４９が外套管１２の鉗子ガイド穴の先端部周縁部位に突き当たる位置と、後端ストッパピン５０が外套管１２の鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たる位置との範囲で、軸方向に移動可能に支持されている。先端ストッパピン４９が、外套管１２の鉗子ガイド穴の先端部周縁部位に突き当たる位置まで第２鉗子１６を手元側に引き、その状態からさたに第２鉗子１６を手元側に引く、もしくは、後端ストッパピン５０が、外套管１２の鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たる位置まで第２鉗子１６を押し、その状態からさらに第２鉗子１６を押していくことにより、鉗子から手を離さずに、操作ユニット２をその軸方向に移動することが可能となる。また、鉗子ハンドル１９の位置が、図１０中に示す位置、すなわち、第２鉗子１６の先端ストッパピン４９が、外套管１２の鉗子ガイド穴の先端部周縁部位に突き当たる時の第２鉗子１６上に設けたある基準点の位置Ｃと、第２鉗子１６の後端ストッパピン５０が、外套管１２の鉗子ガイド穴の後端部周縁部位に突き当たるときの第２鉗子１６上に設けたある基準点の位置Ｂとの中間位置Ａと、ハンドル１９の位置とが、外套管１２の軸方向で同一となるように設定したことにより、作業者は、第２鉗子１６の先端ストッパピン４９が、外套管１２の先端部周縁部位に突き当たる位置、および第２鉗子１６の後端ストッパピン５０が、外套管１２の後端部周縁部位に突き当たる位置とを把握しやすくなり、鉗子の操作により操作ユニット２が、その軸方向に意図せず移動するのを防ぐことができる。この、第２鉗子１６の操作による操作ユニット２の軸方向の移動に加え、第１鉗子１５および第２鉗子１６の操作により、操作ユニット２を図２中に示すように、患者の体壁Ｈにおけるとロッカー１３の刺入点Ｏを中心に、図２中の矢印Ａで示す第１の首振り方向と、同図中に矢印Ｂで示すような第２の首振り方向、およびこれ以外の任意の首振り方向にそれぞれ移動させることが可能であり、作業者は、第１鉗子１５および第２鉗子１６から手を離すことなく操作ユニット２の操作をできる。これにより、外科手術の作業性をさらに高めることができる。
【００６０】
また、外套管１２には、他の処置具が挿入される処置具ポートとして使用される３つのチャンネル１２ｅ，１２ｆ，１２ｇが設けられ、ここから挿入される軟性処置具を第１鉗子１５または第２鉗子１６で掴んでの処置が可能となっている。よって、作業者は第１鉗子１５および第２鉗子１６から手を離さずとも、すなわち器具の入れ替えをせずに、様々な処置具を扱うことができる。これにより、手術時間の短縮をはかることができる。さらに第１鉗子１５および第２鉗子１６は、先端に自由度をもっており、これら第１鉗子１５および第２鉗子１６と軟性処置具とを組み合わせて使用することにより、非常に高い操作性を得ることができる。
【００６１】
したがって、本実施の形態の外科手術用器具１では、体壁に開ける穴を減らすことにより低侵襲化をはかり、かつより少ない術者で手術器具の操作が可能となる。さらに、第１鉗子１５や、第２鉗子１６の自由度を高め、作業性を高めることにより、複雑で高度な外科手術を行うことができ、かつその外科手術の手術時間を短縮することができる。
【００６２】
また、図１７は第１の実施の形態（図１乃至図１６参照）の外科手術用器具１における第１鉗子１５の処置部３３の変形例を示す側面図である。本変形例では先端側リンク機構４０に処置部３３のジョー３９の各処置片３９ａ，３９ｂの基端部をねじ式の固定ピン６１ａ，６１ｂによって着脱可能に連結させたものである。この場合には予め複数の種類のジョー３９の各処置片３９ａ，３９ｂを準備しておくことにより、先端側リンク機構４０に取付けるジョー３９の各処置片３９ａ，３９ｂを作業内容に応じて適宜、選択して交換することができる。このとき、第１鉗子１５と、第２鉗子１６とで、それぞれ異なる処置片を使用しても良い。そのため、作業内容に合わせて好適なジョー３９の各処置片３９ａ，３９ｂの形状が選択できる効果がある。
【００６３】
また、図１８（Ａ），（Ｂ）は第１の実施の形態の外科手術用器具１における第１鉗子１５の操作部３４の変形例を示すものである。本変形例では２つの鉗子ハンドル（第１ハンドル４２および第２ハンドル４３）の各指掛けリング４２ａ，４３ａに長穴形状の指穴７１ａ，７１ｂが形成されている。さらに、本変形例では各指掛けリング４２ａ，４３ａの外枠の外面側に指掛用凹部を備えたグリップ部７２ａ，７２ｂが形成されている。
【００６４】
そして、本変形例の外科手術用器具１の使用時には図１８（Ａ）に示すように鉗子ハンドル４２の長穴形状の指穴７１ａ，７１ｂ内に手指を挿入した状態と、図１８（Ｂ）に示すように鉗子ハンドル４２の外枠のグリップ部７２ａ，７２ｂを手指で握った状態とに鉗子ハンドル４２の持ち方を切換えることができる。
【００６５】
ここで、図１８（Ａ）に示すように鉗子ハンドル４２の各指掛けリング４２ａ，４３ａの内部に手指を挿入することにより、第１鉗子１５のジョー３９の処置片３９ａ，３９ｂ間を開きやすい。また、図１８（Ｂ）に示すように鉗子ハンドル４２の外枠のグリップ部７２ａ，７２ｂを手指で握った場合には第１鉗子１５のジョー３９の処置片３９ａ，３９ｂ間を閉じる操作を軽く行なうことができ、その作業が行ないやすい。そのため、例えば本変形例の外科手術用器具１によって生体組織を剥離する作業などを効率よく行なうことができる。
【００６６】
また、図１９および図２０は第１の実施の形態の外科手術用器具１における第１鉗子１５と外套管１２との位置規制手段（連動手段）の第１の変形例を示す縦断面図である。本変形例では第１鉗子１５の操作部３４にレバー式の位置規制手段８１を設けたものである。このレバー式の位置規制手段８１には第１鉗子１５に配設された挿入部３２の軸方向に沿って移動可能な１本のロック操作部材８２が設けられている。このロック操作部材８２の先端部には第１鉗子１５を外套管１２の内周面に固定する爪状のロック部材８３が設けられている。
【００６７】
そして、本変形例の外科手術用器具１の使用時には図１９に示すようにレバー式の位置規制手段８１が手元側に引き上げられている状態ではロック部材８３の爪部が外套管１２の内周面から離れた位置で保持される。これにより、外套管１２およびＣＣＤカメラ１４に対して第１鉗子１５が軸方向および軸回り方向に自由に移動可能な状態で保持される。
【００６８】
また、レバー式の位置規制手段８１を図１９の位置から前方に押し出し操作することにより、図２０に示すようにロック部材８３が外側に拡開する。これにより、ロック部材８３の爪部が外套管１２の内周面に圧接され、外套管１２に対して第１鉗子１５の位置が一定位置で移動不能な状態にロックされる。連動手段を、ＣＣＤカメラ１４と第１鉗子１５とが一体的に操作可能な状態と、独立して操作可能な状態とに切替え可能な構成とし、その切替え操作手段である位置規制手段８１を第１鉗子１５のハンドル付近に設けたため、１人の作業者だけでＣＣＤカメラ（観察手段）１４と第１鉗子（処置具）１５とを意のままに操作することができるとともに、第１鉗子１５および第２鉗子のハンドルから手を離すことなくその操作が可能となる。
【００６９】
また、図２１は第１の実施の形態の外科手術用器具１における第１鉗子１５と外套管１２との位置規制手段（連動手段）の第２の変形例を示すものである。これは、外套管１２における第１鉗子１５用の挿入部３２に電磁石９１を設けるとともに、挿入部３２の基端部にこの電磁石９１をオンオフ操作するスイッチ９２を設けたものである。
【００７０】
そして、本変形例ではスイッチ９２の切換え操作によって電磁石９１への通電状態を切換えることができる。ここで、電磁石９１への通電遮断時には電磁石９１による吸着力が作用しないので、外套管１２に対して第１鉗子１５が軸方向および軸回り方向に自由に移動可能な状態で保持される。さらに、電磁石９１への通電時には電磁石９１による吸着力によって外套管１２に対して第１鉗子１５の位置が一定位置で移動不能な状態にロックされる。本変形例においても第１の変形例と同様の効果を得ることができる。
【００７１】
また、図２２は本発明の第２の実施の形態の外科手術用器具１０１を示すものである。本実施の形態の外科手術用器具１０１には手押しなどの操作によって移動可能なテーブル形のカート１０２が設けられている。このカート１０２の底部にはキャスタ１０３が配設されている。
【００７２】
さらに、カート１０２の上面には第１の実施の形態（図１乃至図１６参照）と同様の１つの操作ユニット１０４と、この操作ユニット１０４の支持部１０５とが設けられている。この支持部１０５は第１の実施の形態のリンク機構部６と同様の構成のリンク機構部１０６によって形成されている。
【００７３】
また、カート１０２の内部の棚上には光源装置１０７とカメラコントロールユニット（ＣＣＵ）１０８とが配設されている。さらに、カメラコントロールユニット１０８にはモニタ１０９が接続されている。そして、ＣＣＤカメラ１４による観察画像がモニタ１０９に表示されるようになっている。
【００７４】
したがって、本実施の形態では手押しなどの操作によって移動可能なテーブル形のカート１０２に外科手術用器具１０１の各構成機器を装着したので、外科手術用器具１０１全体の移動などの作業が容易になる。
【００７５】
また、図２３は本発明の第３の実施の形態の外科手術用器具１１１のシステム全体の概略構成を示すものである。本実施の形態では固定式のモニタ１０９に代えて例えば液晶ディスプレイ１１２などの表示装置を第２の実施の形態（図２２参照）の外科手術用器具１０１における外套管１２の基端部の取付け部材７に設けたものである。
【００７６】
したがって、本実施の形態では外科手術用器具１０１の各構成機器と一緒に液晶ディスプレイ１１２などの表示装置をカート１０２によって搬送することができる。そのため、第２の実施の形態の外科手術用器具１１１のシステムに比べて外科手術用器具１０１全体の移動などの作業がさらに一層、容易になる。さらに、操作ユニット２の近傍に液晶ディスプレイ１１２などの表示装置が配設されているので、操作ユニット２を操作する術者がＣＣＤカメラ１４による観察像を観察しやすく、かつ術者が操作する第１鉗子１５および第２鉗子１６の方向と、液晶ディスプレイ１１２に表示された第１鉗子１５および第２鉗子１６の映像の方向とが一致するので、あたかも開腹して手術を行なっているような臨場感をもって作業を行なうことができる。
【００７７】
また、図２４乃至図２６は本発明の第４の実施の形態を示すものである。図２４は本実施の形態の外科手術用器具１２１の概略構成を示すものである。この外科手術用器具１２１には予め患者の体壁Ｈに刺入されたトロッカー１２２内に挿入され、このトロッカー１２２内を通して体内に挿入される１つの外套管（挿入手段）１２３と、この操作ユニット１２３の支持部（支持手段）１２４とが設けられている。この支持部１２４の先端部には外套管１２３を取付けるための取付け部材１２５が配設されている。
【００７８】
また、外套管１２３内には図２５に示すようにＣＣＤカメラ（観察手段）１２６と、処置具としての関節付きの１つの鉗子１２７と、２つのライトガイド１２８ａ，１２８ｂとが挿入されている。ここで、外套管１２３の内部には鉗子ガイド穴（連動手段）１２３ａが形成されている。そして、この鉗子ガイド穴１２３ａ内に鉗子１２７が軸回り方向に回転可能かつ軸方向に移動可能に挿入されている。尚、図示はしていないが、本実施の形態においても、第１の実施の形態およびその第１、第２の変形例における連動手段と同様のものが設けられている。
【００７９】
さらに、鉗子１２７は第１の実施の形態の第１鉗子１５と同様に細長い略軸状の挿入部１２９と、この挿入部１２９の先端部に設けられた処置部１３０と、挿入部１２９の基端部に設けられた操作部１３１とから構成されている。ここで、図２６に示すように挿入部１２９の先端部の処置部１３０の外径Ｂは挿入部１２９の外径Ａよりも大きく、外套管１２３の内径Ｃよりも小さくなるように設定されている。
【００８０】
そこで、上記構成のものにあたっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では、図示しない連動手段により、鉗子１２７と、ＣＣＤカメラ１２６とが図２に矢印Ａ、矢印Ｂおよび矢印Ｃで示す方向に、一体的に操作可能な状態をとれるため、１人の作業者が、鉗子１２７とＣＣＤカメラ１２６とを同時に操作することができる。さらに、鉗子１２７が、鉗子ガイド穴１２３ａ内で軸回りに回転可能かつ軸方向に移動可能な、ＣＣＤカメラ１２６とは独立して操作可能な状態をとれ、かつ鉗子１２７の関節の動きが可能であるため、鉗子の自由度が増し、作業性をさらに高めることができる。
【００８１】
さらに、本実施の形態では図２６に示すように挿入部１２９の先端処置部１３０の外径Ｂは挿入部１２９の外径Ａよりも大きく、外套管１２３の内径Ｃよりも小さくなるように設定されている。そのため、ＣＣＤカメラ１２６と、関節付きの鉗子１２７との間の距離を接近させることができ、処置部１３０の自由度を保ちながら、外套管１２３の外径を小さくできる効果がある。
【００８２】
したがって、本実施の形態の外科手術用器具１２１では、体壁に開ける穴を減らし、その穴を小さいものとすることにより低侵襲化がはかれ、かつより少ない術者で手術器具の操作が可能となる。さらに、鉗子１２１の自由度を高め、作業性を高めることにより、複雑で高度な外科手術を行うことができ、かつその外科手術の手術時間を短縮することができる。
【００８３】
さらに、片手でＣＣＤカメラ１２６と鉗子１２７との２つを独立、連動させて操作することができるため、術者は、もう片方の手で通常のトロッカーを介して、通常の内視鏡下外科手術用器具を使用することができる。この結果、両手で２つの処置具と観察手段の３つの器具を独立、連動させて操作することができる。
【００８４】
さらに本実施例においては、片側の通常のトロッカーを介して内視鏡下外科手術等で使用される様々な処置器具を交換して使えるため、手術の作業性が高く、様々な術式の手術に対応しやすいという効果がある。
【００８５】
また、図２７および図２８は本発明の第５の実施の形態を示すものである。図２７は本実施の形態の外科手術用器具１４１の概略構成を示すものである。この外科手術用器具１４１には予め患者の体壁Ｈに刺入されたトロッカー１４２内に挿入され、このトロッカー１４２内を通して体内に挿入される１つの操作ユニット１４３が設けられている。このトロッカー１４２の基端部内周面には操作ユニット１４３との間に摩擦抵抗が大きい摺動部材（支持手段）１４４が配設されている。
【００８６】
さらに、本実施の形態の操作ユニット１４３は第１の実施の形態（図１乃至図１６参照）の操作ユニット２と略同一構成になっている。ただし、本実施の形態の操作ユニット１４３には第１の実施の形態の支持部３はない。そして、本実施の形態の操作ユニット１４３の外套管（挿入手段）１４５の軸心位置に設けられたカメラガイド穴３０２には、ＣＣＤカメラ（観察手段）１４６が配置され、このＣＣＤカメラ１４６の両側に設けられた第１鉗子ガイド穴（連動手段）３０３および第２鉗子ガイド穴（連動手段）３０４にはそれぞれ処置具としての関節付きの、第１鉗子１４７および第２鉗子１４８がそれぞれ挿入されるようになっている。また、図示はしていないが、本実施の形態においても、第１の実施形態およびその第１、第２の変形例における連動手段と同様のものが設けられている。さらに、外套管１４５の基端部端末部には２本のハンドル１４９が取り付けられている。
【００８７】
次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。本実施の形態の外科手術用器具１４１の使用時には操作ユニット１４３の外套管１４５における軸心部のカメラガイド穴内にはＣＣＤカメラ１４６が挿入された状態で装着されている。この状態で、予め患者の体壁Ｈに刺入されたトロッカー１４２内に操作ユニット１４３が挿入され、このトロッカー１４２内を通して操作ユニット１４３が体内に挿入される。
【００８８】
続いて、外套管１４５における２つの鉗子ガイド穴内に第１鉗子１４７、第２鉗子１４８がそれぞれ挿入される。この状態で、術者が第１鉗子１４７および第２鉗子１４８に設けられたハンドルユニット４１を握り、操作ユニット１４３全体をつぎの通り、自由に動かすことができる。
【００８９】
術者は、第１鉗子１４７および第２鉗子１４８に設けられたハンドルユニット４１を持ち、それを上下左右に動かすことで、図２８に示すように患者の体壁Ｈにおけるトロッカー１４２の刺入点Ｏを中心に矢印Ａで示す第１の首振り方向と、同図中に矢印Ｂで示すように第１の首振り方向と直交する第２の首振り方向、およびこれ以外の任意の首振り方向にそれぞれ移動させることができる。さらに、第１鉗子１４７および第２鉗子１４８の操作により、外套管１４５を図２８中に矢印Ｃで示すようにトロッカー１４２に沿って軸方向に移動させることもできる。以上が、連動手段の作用によるＣＣＤカメラ（観察手段）と鉗子（処置具）との連動した動きである。
【００９０】
次に、操作ユニット１４３の外套管１４５内に装着されているＣＣＤカメラ１４６と、第１鉗子１４７および第２鉗子１４８とは次の通り、それぞれ独立に動かすこともできる。すなわち、外套管１４５は、図２８に矢印Ｅで示すように、トロッカー１４２に沿って軸回りに回転させることができる。また、ＣＣＤカメラ１４６は、外套管１４５内の軸周りに回転することができる。また、第１鉗子１４７および第２鉗子１４８は外套管１４５に対してそれぞれ独立に軸方向に移動させることができる。
【００９１】
さらに、第１鉗子１４７は外套管１４５内でその軸回り方向に回転させることができる。同様に、第２鉗子１４８は外套管１４５内でその軸回り方向に回転させることができる。これにより、第１鉗子１４７および第２鉗子１４８はそれぞれ独立に軸回り方向に回転させることができる。第１鉗子１４７および第２鉗子１４８とがこれらの動きをするときでも、外套管１２は、摺動部材１４４により保持されているため不用意に動くことはない。
【００９２】
また、第１鉗子１４７および第２鉗子１４８はそれぞれ第１の実施の形態と同様にハンドルユニット４１の第１ハンドル４２および第２ハンドル４３を開閉操作することにより、ジョー３９の処置片３９ａ，３９ｂ間を開閉操作することができる。
【００９３】
さらに、第１鉗子１４７のハンドルユニット４１を図８（Ａ）に示す真っ直ぐに伸ばした基準位置から図８（Ｂ）に示す第１の屈曲方向に屈曲操作した場合にはこのハンドルユニット４１の動作に連動して処置部３３のジョー３９が図８（Ｂ）中に矢印で示すようにハンドルユニット４１の動作方向と同方向に挿入部３２の軸心方向から略直角に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作される。
【００９４】
また、第１鉗子１４７のハンドルユニット４１を図９（Ａ）に示す真っ直ぐに伸ばした基準位置から図９（Ｂ）に示す屈曲位置に屈曲操作した場合にはこのハンドルユニット４１の動作に連動して処置部３３のジョー３９が図９（Ｂ）中に矢印で示すようにハンドルユニット４１の動作方向と同方向に挿入部３２の軸心方向から外れる斜め上方向に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作される。なお、第２鉗子１４８もこの第１鉗子１４７と同様に操作可能である。以上が鉗子（処置具）の独立した動きである。
【００９５】
また、本実施の形態の外科手術用器具１４１では上述した操作ユニット１４３の動きと、第１鉗子１４７および第２鉗子１４８の動きとを組み合わせることにより、さらに多彩に第１鉗子１４７および第２鉗子１４８をそれぞれ操作することができる。
【００９６】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の外科手術器具１４１では第１の形態の形態と同様に１つの動作ユニット１４３の外套管１４５の内部にＣＣＤカメラ１４６と第１鉗子１４７および第２鉗子１４８とを挿入し、かつ連動手段により一体的に操作可能な状態をとれるため、１人の作業者でＣＣＤカメラ１４６と第１鉗子１４７および第２鉗子１４８との操作が可能である。さらに、第１鉗子１４７および第２鉗子１４８が、どれぞれ第１鉗子ガイド穴３０３および第２鉗子ガイド穴３０４内で軸回りに回転可能かつ軸方向に移動可能な、ＣＣＤカメラ１６とは独立して操作可能な状態をとれ、かつ第１鉗子１４７および第２鉗子１４８で、それそれの関節の動きが可能であるため、鉗子の自由度が増し、作業性をさらに高めることができる。
【００９７】
したがって、本実施の形態の外科手術用器具１４１では、体壁に開ける穴を減らすことにより低侵襲化をはかり、かつより少ない術者で手術器具の操作が可能となる。さらに、第１鉗子１４７や、第２鉗子１４８の自由度を高め、作業性を高めることにより、複雑で高度な外科手術を行うことができ、かつその外科手術の手術時間を短縮することができる。
【００９８】
さらに、本実施の形態の外科手術用器具１４１ではトロッカー１４２の基端部内周面には操作ユニット１４３との間に摩擦抵抗が大きい摺動部材１４４が配設されているので、この摺動部材１４４を介してトロッカー１４２によって操作ユニット１４３の図２８中に示す矢印Ｃ方向の動きと、回転方向の動きを支持させることができる。そのため、第１の実施の形態のように操作ユニット２の支持部３を使用する場合に比べて操作ユニット１４３の支持構造を簡素化することができる。
【００９９】
また、図２９は本発明の第６の実施の形態を示すものである。本実施の形態の外科手術用器具では第１の実施の形態（図１乃至図１６参照）の操作ユニット２を次の通り変更した操作ユニット１５１が設けられている。
【０１００】
すなわち、本実施の形態の操作ユニット１５１の外套管（挿入手段）１５２には軸心位置にＣＣＤカメラ１５３が配置され、この軸心位置のＣＣＤカメラ１５３の両側には処置具としての関節付きの第１鉗子１５４および第２鉗子１５５がそれぞれ挿入されている。そして、本実施の形態では第１鉗子１５４は外套管１５２に固定されている（連動手段、支持手段）。また、本実施の形態では第２鉗子１５５は外套管１５２に対して図２９中に矢印Ａで示す軸方向および同図中に矢印Ｂで示す軸回り方向にそれぞれ移動させることができる。
【０１０１】
そこで、上記構成の本実施の形態の外科手術用器具では、外套管１５２と第１鉗子１５４が固定されているため、第１鉗子１５４の動きは外套管１５２の動きに完全に連動させることができる。また、第２鉗子１５５を、図２９中の矢印Ａ方向に動かすときにも、外套管１５２は、第１鉗子１５１を持つ作業者により支持されているので、第２鉗子１５５は、外套管１５２とは独立して動かすことが可能である。上記の動作に加え、第１鉗子１５４および第２鉗子１５５はそれぞれの関節部での独立した動きが可能である。このため、非常に簡単な機構としながらも、鉗子の自由度が増し、作業性をさらに高めることができる。
【０１０２】
したがって、本実施の形態の外科手術用器具では、体壁に開ける穴を減らすことにより低侵襲化をはかり、かつより少ない術者で手術器具の操作が可能となる。さらに、第１鉗子１５４や、第２鉗子１５５の自由度を高め、作業性を高めることにより、複雑で高度な外科手術を行うことができ、かつその外科手術の手術時間を短縮することができる。さらに、本実施の形態の外科手術用具では、第１鉗子１５４を外套管１２に固定する構造をとっており第１の実施の形態と比べ、非常に簡単な機構で上記の効果が実現可能となる。
【０１０３】
また、図３０は本発明の第７の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態の外科手術用器具１の操作ユニット２を次の通り変更したものである。
【０１０４】
すなわち、本実施の形態では操作ユニット２に組み付けられる第１鉗子（処置具）１５の先端側リンク機構４０の関節部１６１の位置をジョー３９の先端位置から手元側に離れた位置に配置し、関節部１６１の位置とジョー３９の先端位置との間の距離を大きくしたものである。さらに、第２鉗子（処置具）１６も第１鉗子１５と同様に構成されている。
【０１０５】
そこで、上記構成の本実施の形態では第１鉗子１５および第２鉗子１６の先端側リンク機構４０の関節部１６１の位置とジョー３９の先端位置との間の距離を大きくしたので、第１鉗子１５および第２鉗子１６のジョー３９を首振り状態で屈曲操作する際に第１鉗子１５および第２鉗子１６のジョー３９の先端位置を第１鉗子１５および第２鉗子１６の軸心位置Ｏ１から径方向に離れた位置まで到達させることができる。そのため、第１鉗子１５および第２鉗子１６を軸回り方向に回転させる際にジョー３９の先端の回転範囲Ｍを比較的大きな範囲で動かすことができる。そのため、第１鉗子１５および第２鉗子１６の作業範囲を広げて外科手術の作業性をさらに高めることができる効果がある。
【０１０６】
また、図３１乃至図３４は本発明の第８の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態の外科手術用器具１の操作ユニット２を次の通り変更したものである。
【０１０７】
すなわち、本実施の形態では図３１に示すように操作ユニット２に組み付けられる第１鉗子（処置具）１５の先端側リンク機構４０に前後方向に２つの関節部１７１，１７２を設け、各関節部１７１，１７２でそれぞれ屈曲可能にして第１鉗子１５の先端部を２段階に屈曲できるようにしたものである。さらに、第２鉗子（処置具）１６も第１鉗子１５と同様に構成されている。
【０１０８】
図３２（Ａ），（Ｂ）は第１鉗子１５の先端側リンク機構４０の２つの関節部１７１，１７２の内部構成を示すものである。ここで、挿入部３２の先端部には手元側に配置される第１関節アーム１７３の基端部が第１プーリ軸１７４を介して回動自在に連結されている。さらに、第１関節アーム１７３の先端部には第２関節アーム１７５の基端部が第２プーリ軸１７６を介して回動自在に連結されている。この第２関節アーム１７５の先端部には開閉可能な一対の処置片１７７ａ，１７７ｂを備えたジョー１７７と、このジョー１７７の処置片１７７ａ，１７７ｂ間を支軸１７８を中心に回動して開閉操作するリンク機構１７９とが設けられている。
【０１０９】
また、第１プーリ軸１７４には第１プーリ１８０、第２プーリ軸１７６には第２プーリ１８１がそれぞれ固定されている。さらに、第１プーリ１８０には第１駆動ワイヤ１８２、第２プーリ１８１には第２駆動ワイヤ１８３がそれぞれ巻きつけられている。第１駆動ワイヤ１８２の基端部は図示しない手元側の第１関節アーム駆動部、第２駆動ワイヤ１８３の基端部は図示しない手元側の第２関節アーム駆動部にそれぞれ連結されている。さらに、リンク機構１７９の基端部にはジョー駆動ワイヤ１８４の先端部が固定されている。このジョー駆動ワイヤ１８４の基端部は図示しない手元側のジョー駆動部に連結されている。
【０１１０】
また、第２プーリ軸１７６にはジョー駆動ワイヤ１８４を挿通する１つのワイヤガイド穴１８５が形成されている。さらに、第２プーリ軸１７６には２つのワイヤガイド穴１８６，１８７が形成されている。そして、一方のワイヤガイド穴１８６にはジョー駆動ワイヤ１８４、他方のワイヤガイド穴１８７には第２駆動ワイヤ１８３がそれぞれ挿通されている。
【０１１１】
また、本実施の形態の第１鉗子１５の使用時にはジョー駆動ワイヤ１８４を牽引操作することにより、ジョー１７７の処置片１７７ａ，１７７ｂ間が支軸１７８を中心に回動して開閉操作される。
【０１１２】
さらに、第１駆動ワイヤ１８２を図３２（Ｃ）中に矢印Ａで示すように牽引操作することにより、第１関節アーム１７３の基端部が第１プーリ軸１７４を介して回動駆動される。同様に、第２駆動ワイヤ１８３を図３２（Ｃ）中に矢印Ｂで示すように牽引操作することにより、第２関節アーム１７５の基端部が第２プーリ軸１７６を介して回動駆動される。これにより、第１鉗子１５の先端側リンク機構４０の前後２つの関節部１７１，１７２がそれぞれ屈曲され、図３２（Ｃ）に示すように第１鉗子１５の先端部が２段階に屈曲される。
【０１１３】
そこで、本実施の形態の外科手術用器具１では図３３に示すように生体組織Ｈなどの操作対象物を第１鉗子１５で把持した状態で、そのまま前後２つの関節部１７１，１７２をそれぞれ屈曲させることにより、図３４に示すように把持した操作対象物を横向きに引き上げるなどの操作を行なうことができる。そのため、第１鉗子１５および第２鉗子１６の自由度を高めて外科手術の作業性をさらに高めることができる効果がある。
【０１１４】
また、図３５および図３６は本発明の第９の実施の形態を示すものである。本実施の形態では第１の実施の形態（図１乃至図１６参照）の操作ユニット２と同様の構成の２組の操作ユニット１９１，１９２が設けられている。そして、一方の第１の操作ユニット１９１が術者１９３用、他方の第２の操作ユニット１９２が助手１９４用としてそれぞれ使用される。
【０１１５】
さらに、第１の操作ユニット１９１のＣＣＤカメラ１４には術者用光源装置１９５および術者用カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）１９６がそれぞれ接続されている。術者用カメラコントロールユニット１９６には術者用モニタ１９７が接続されている。そして、ＣＣＤカメラ１４による観察画像が術者用モニタ１９７に表示されるようになっている。
【０１１６】
同様に、第２の操作ユニット１９２のＣＣＤカメラ１４には助手用光源装置１９８および助手用カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）１９９がそれぞれ接続されている。助手用カメラコントロールユニット１９９には助手用モニタ２００が接続されている。そして、ＣＣＤカメラ１４による観察画像が助手用モニタ２００に表示されるようになっている。
【０１１７】
また、本実施の形態では２組の操作ユニット１９１，１９２のＣＣＤカメラ１４による観察画像を同時に観察できる観察システム２０３が設けられている。この観察システム２０３には術者用モニタ１９７の近傍位置に第２の術者用モニタ（画像伝達手段）２０１、助手用モニタ２００の近傍位置に第２の助手用モニタ（画像伝達手段）２０２がそれぞれ配設されている。第２の術者用モニタ２０１には助手用カメラコントロールユニット１９９から出力される観察画像、すなわち助手用モニタ２００に表示される観察画像と同様の内容の観察画像が表示されるようになっている。同様に、第２の助手用モニタ２０２には術者用カメラコントロールユニット１９６から出力される観察画像、すなわち術者用モニタ１９７に表示される観察画像と同様の内容の観察画像が表示されるようになっている。
【０１１８】
そこで、本実施の形態では第１の操作ユニット１９１を術者１９３が使用し、第２の操作ユニット１９２を助手１９４などが使用して外科手術を行う際に、観察システム２０３によって２組の操作ユニット１９１，１９２のＣＣＤカメラ１４による観察画像を他の操作ユニット側でも観察できるようにしている。
【０１１９】
図３６は第９の実施の形態の外科手術用器具による生体組織Ｈの処置状態を説明するための説明図である。ここでは、第１の操作ユニット１９１を操作する術者１９３が第１鉗子１５を使用して例えば針糸２０４によって処置部Ｈ１を縫い合わせる作業を行なうとともに、第２の操作ユニット１９２を操作する助手１９４が第１鉗子１５および第２鉗子１６を使用して縫合糸２０５に結び目を作る作業を行なう状態を示している。このように、本実施の形態では、術者１９３と助手１９４などの複数の作業者がお互いの作業状態を確認しながらの作業が可能となり、開腹して行う手術のように、複数の作業者による連携作業を実現し、内視鏡下外科手術を能率よく行うことができる。
【０１２０】
尚、上記実施の形態においては、助手１９４の操作する第２の操作ユニット１９２の状態を術者１９４に伝えるための画像伝達手段として、第２の術者用モニタ２０１を設け、術者１９３の操作する第１の操作ユニット１９１の状態を助手１９４に伝えるための画像伝達手段として、第２の助手用モニタ２０３を設けたが、必ずしもこの形態をとる必要はない。例えば、助手１９４の操作する第２の操作ユニット１９２の状態を術者１９４に伝えるための画像伝達手段として、第１の術者用モニタ１９７の画面の一部に、助手１９４が操作する第２の操作ユニット１９２に設けられたＣＣＤカメラ１４による観察画像を表示し、術者１９３の操作する第１の操作ユニット１９１の状態を助手１９４に伝えるための画像伝達手段として、第１の助手用モニタ２００の画面の一部に、術者１９３が操作する第１の操作ユニット１９１に設けられたＣＣＤカメラ１４による観察画像を表示するという形態をとっても、同様の効果を得ることが可能である。この場合は、第２の術者用モニタ２０１および第２の助手用モニタ２０２は不要となる。
【０１２１】
また、図３７は本発明の第１０の実施の形態を示すものである。本実施の形態では第９の実施の形態（図３５および図３６参照）の２組の操作ユニット１９１，１９２を使用するシステムの変形例を示すものである。
【０１２２】
すなわち、本実施の形態では各操作ユニット１９１，１９２の観察手段として広角な視野が得られる広角レンズタイプの撮像レンズを備えたＣＣＤカメラ２１１が設けられている。なお、図３７中で仮想線Ｐ１は第１の操作ユニット１９１を操作する術者１９３のＣＣＤカメラ２１１によって撮像される術者１９３の観察視野範囲を示す。
【０１２３】
そこで、上記構成の本実施の形態では第１の操作ユニット１９１を操作する術者１９３のＣＣＤカメラ２１１の観察視野内に第２の操作ユニット１９２を操作する助手１９４の第１鉗子１５および第２鉗子１６の使用状態を収めることができる。同様に、第２の操作ユニット１９２を操作する助手１９４のＣＣＤカメラ２１１の観察視野内に第１の操作ユニット１９１を操作する術者１９３の第１鉗子１５および第２鉗子１６の使用状態を収めることができる。これにより、第１の術者用モニタ（画像伝達手段）１９７の画面上に、助手１９４の操作する第２の操作ユニット１９２に設けられた第１鉗子１５および第２鉗子１６が表示される。同様に、第１の助手用モニタ（画像伝達手段）２００の画面上に、術者１９３の操作する第１の操作ユニットに設けられた第１鉗子１５および第２鉗子１６が表示される。
【０１２４】
このように、本実施の形態では、術者１９３と助手１９４などの複数の作業者がお互いの作業状態を確認しながらの作業が可能となり、開腹して行う手術のように、複数の作業者による連携作業を実現し、内視鏡下外科手術を能率よく行うことができる。さらに、本実施の形態においては、術者１９３は、自分で操作する操作ユニット１９１に設けられたＣＣＤカメラ２１１の視点で、助手１９２の操作する操作ユニット１９２に設けられた第１鉗子１５および第２鉗子１６を観察することができ、それぞれの位置関係の把握が非常に容易である。同様の効果は、助手１９４側についても言うことができる。
【０１２５】
また、図３８は本発明の第１１の実施の形態を示すものである。本実施の形態では第１０の実施の形態（図３７参照）の２組の操作ユニット１９１，１９２を使用するシステムの第１の変形例を示すものである。
【０１２６】
すなわち、本実施の形態では第１０の実施の形態の各操作ユニット１９１，１９２のＣＣＤカメラ２１１に代えて標準レンズタイプの撮像レンズを備えた標準視野ＣＣＤカメラ２２１と、このＣＣＤカメラ２２１よりも広角な視野が得られる広角レンズタイプの撮像レンズを備えた広角視野ＣＣＤカメラ２２２とが並設された観察手段が設けられている。観察手段として、標準視野ＣＣＤカメラ２２１を用いるか、広角視野ＣＣＤカメラ２２２を用いるかは、操作者により、選択的に切替え可能となっている。術者１９３の操作する操作ユニット１９１に設けられた標準視野ＣＣＤカメラ２２１もしくは広角視野ＣＣＤカメラ２２２で撮像された画像は、第１の術者用モニタ１９７および第２の助手用モニタ（画像伝達手段）２０２に表示され、同様に助手１９４の操作する操作ユニット１９２に設けられた標準視野ＣＣＤカメラ２２１もしくは広角視野ＣＣＤカメラ２２２で撮像された画像は、第１の助手用モニタ１９７および第２の術者用モニタ（画像伝達手段）２０１に表示される。なお、図３８中で仮想線Ｐ２は第１の操作ユニット１９１を操作する術者１９３の標準視野ＣＣＤカメラ２２１によって撮像される術者１９３の観察視野範囲、Ｐ３は広角視野ＣＣＤカメラ２２２によって撮像される術者１９３の観察視野範囲をそれぞれ示す。
【０１２７】
そこで、上記構成の本実施の形態では術者１９３により操作される第１の操作ユニット１９１の広角視野ＣＣＤカメラ２２２の観察視野内に助手１９４により操作される第２の操作ユニット１９２の第１鉗子１５および第２鉗子１６の作業状態を収めることができる。同様に、助手１９４により操作される第２の操作ユニット１９２の広角視野ＣＣＤカメラ２２２の観察視野内に術者１９３により操作される第１の操作ユニット１９１の第１鉗子１５および第２鉗子１６の作業状態を収めることができる。これらの作用により、術者１９３は、第２の術者用モニタ２０１の画像により、助手１９４の操作する第１の鉗子１５および第２の鉗子１６の作業状態を把握することができ、同様に、助手１９４は、第２の助手用モニタ２０２の画像により、術者１９３の操作する第１の鉗子１５および第２の鉗子１６の作業状態を把握することができる。
【０１２８】
このように、本実施の形態では、術者１９３と助手１９４などの複数の作業者がお互いの作業状態を確認しながらの作業が可能となり、開腹して行う手術のように、複数の作業者による連携作業を実現し、内視鏡下外科手術を能率よく行うことができる。さらに、観察視野を標準視野ＣＣＤカメラとすることで、処置したい部分のみを拡大した状態で鮮明に観察することができるとともに、観察視野を、広角視野ＣＣＤカメラ２２２に切替えるることで、第１０の実施の形態と同様に、術者１９３と助手１９４とがそれぞれ操作する操作ユニットの位置関係を把握し易くする効果を得ることができる。
【０１２９】
また、図３９は本発明の第１２の実施の形態を示すものである。本実施の形態では第１０の実施の形態（図３７参照）の２組の操作ユニット１９１，１９２を使用するシステムの第２の変形例を示すものである。
【０１３０】
すなわち、本実施の形態では第１０の実施の形態の各操作ユニット１９１，１９２とは別に患者の体壁Ｈに刺入される広角視野を観察可能な広角観察装置２３１を設けたものである。そして、この広角観察装置２３１の観察画像が第２の術者用モニタ（画像伝達手段）２０１、第２の助手用モニタ（画像伝達手段）２０２にそれぞれ表示されるようになっている。なお、本実施の形態では第１の操作ユニット１９１および第２の操作ユニット１９２には標準視野のＣＣＤカメラ２３２が組み込まれている。
【０１３１】
そこで、上記構成の本実施の形態では広角観察装置２３１によって第１の操作ユニット１９１を操作する術者１９３の第１鉗子１５および第２鉗子１６の作業状態と、第２の操作ユニット１９２を操作する助手１９４の第１鉗子１５および第２鉗子１６の作業状態とを同時に視野内に収めることができる。そのため、本実施の形態では、術者１９３と助手１９４などの複数の作業者がお互いの作業状態を確認しながらの作業が可能となり、開腹して行う手術のように複数の作業者による連携作業を実現し、内視鏡下外科手術を能率よく行うことができる。
【０１３２】
さらに、本実施の形態では、広角視野観察装置２３１は、術者１９３の操作する操作ユニット１９１および助手１９４の操作する操作ユニット１９４とは別に設けられていることにより、安定した広角視野が得られ、複数の作業者がお互いの状態を確認し易くなるという効果がある。
【０１３３】
また、図４０は本発明の第１３の実施の形態を示すものである。本実施の形態では第１０の実施の形態（図３７参照）の２組の操作ユニット１９１，１９２を使用するシステムの第３の変形例を示すものである。
【０１３４】
すなわち、本実施の形態では例えば第１の操作ユニット１９１を体内に挿入する挿入ガイドとなるトロッカー１３の管壁内に第２のチャンネル２４１を設け、この第２のチャンネル２４１内に独立の広角観察装置２４２を挿入したものである。そして、この広角観察装置２４２の観察画像が第２の術者用モニタ（画像伝達手段）２０１、第２の助手用モニタ（画像伝達手段）２０２にそれぞれ表示されるようになっている。
【０１３５】
そこで、上記構成の本実施の形態ではトロッカー１３の第２のチャンネル２４１内の観察装置２４２によって第１の操作ユニット１９１を操作する術者１９３の第１鉗子１５および第２鉗子１６の作業状態と、助手１９４により操作される第２の操作ユニット１９２の第１鉗子１５および第２鉗子１６の作業状態とを同時に視野内に収めることができる。そのため、本実施の形態では、術者１９３と助手１９４などの複数の作業者がお互いの作業状態を確認しながらの作業が可能となり、開腹して行う手術のように複数の作業者による連携作業を実現し、内視鏡下外科手術を能率よく行うことができる。
【０１３６】
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１） 細長い略軸上の挿入部の先端部に開閉可能な処置部が配置され、前記処置部が前記挿入部の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された処置具と、
体内腔を観察する観察手段と、
内腔に、前記観察手段と前記処置具が配置され、体内に挿入される長尺な挿入手段と、
前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具とを一体的に操作可能とする連動手段と、
前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具を互いに独立して操作可能とする支持手段とを備えることを特徴とする外科手術用器具。
【０１３７】
（付記項２） 付記項１に記載の外科手術用器具において、
前記挿入手段には複数のチャンネルが形成され、その１つのチャンネルに観察手段が挿入されるとともに、少なくとも他の１つのチャンネルに前記処置具が挿入され、これが挿入手段の全体の動作に関して処置具の動きにより連動するように操作可能な連動手段を形成するとともに、さらに前記チャンネルに挿入された前記観察手段と前記処置具がその軸方向に連動して操作可能とする連動手段と、前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具を互いに独立して操作可能とする支持手段とを備えることを特徴とする、付記項１に記載の外科手術用器具。
【０１３８】
（付記項３） 付記項１に記載の外科手術用器具において、
さらに、前記観察手段と前記処置具とが一体的に操作可能な状態と、前記観察手段と前記処置具とが独立して操作可能な状態とに切替える切替え手段を備え、前記切替え手段により、２つの状態を切替えられることを特徴とする、付記項１に記載の外科手術用器具。
【０１３９】
（付記項４） 付記項１に記載の外科手術用器具において、
前記観察手段と前記処置具とが独立して操作可能な状態のときに、前記観察手段を保持しておく支持手段を設けたことを特徴とする、付記項１に記載の外科手術用器具。
【０１４０】
（付記項５） 付記項１に記載の外科手術用器具において、
前記挿入手段は、処置具用のポートを有することを特徴とする付記項１に記載の外科手術用器具。
【０１４１】
（付記項６） 付記項１に記載の外科手術用器具において、
前記処置具は、先端部に少なくとも２軸以上の自由度を持つことを特徴とする付記項１に記載の外科手術用器具。
【０１４２】
（付記項７） 付記項１に記載の外科手術用器具において、
前記処置具は、スコープの軸回りに回転可能であることを特徴とする付記項１に記載の外科手術用器具。
【０１４３】
（付記項８） 付記項１に記載の外科手術用器具において、
前記外科手術用器具およびＴＶカメラ、ＣＣＵ部材、光源、電気メスなどの外科手術用機材類を含めて、移動可能なカートに載せられていることを特徴とする付記項１に記載の外科手術用器具。
【０１４４】
（付記項９） 細長い略軸上の挿入部の先端部に開閉可能な処置部が配置され、前記処置部が前記挿入部の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された処置具と、
体内腔を観察する観察手段と、
内腔に、前記観察手段と前記処置具が配置され、体内に挿入される長尺な挿入手段と、
前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具とを一体的に操作可能とする連動手段と、
前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具を互いに独立して操作可能とする支持手段とを備えることを特徴とする器具ユニットを複数設け、
その中の１つの器具ユニットの作業状態を、別の器具ユニットの操作者へ画像情報で伝達する画像伝達手段を設けたことを特徴とする外科手術システム。
【０１４５】
（付記項１０） 付記項９に記載の外科手術システムにおいて、
前記画像伝達手段は画像表示装置であり、１つの前記器具ユニットの前記観察手段の観察画像を他の前記器具ユニット側に設けた前記画像表示装置で観察可能としたことを特徴とする付記項９に記載の外科手術システム。
【０１４６】
（付記項１１） 付記項９に記載の外科手術システムにおいて、
少なくとも１つの前記器具ユニットの前記観察手段を広角タイプとし、他の前記器具ユニットの作業状態をその視野に収められることを特徴とする付記項９に記載の外科手術システム。
【０１４７】
（付記項１２） 付記項９に記載の外科手術システムにおいて、
前記観察手段とは別に設けられた広角タイプの観察手段を備え、前記広角タイプの観察手段は、前記複数の器具ユニットの作業状態をその視野に収められることを特徴とする付記項９に記載の外科手術システム。
【０１４８】
（付記項１３） 外科手術方法において、
（１）以下の外科手術用器具を複数用意する段階と、
前記外科手術用器具は、
細長い略軸上の挿入部の先端部に開閉可能な処置部が配置され、前記処置部が前記挿入部の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された処置具と、
体内腔を観察する観察手段と、
内腔に、前記観察手段と前記処置具が配置され、体内に挿入される長尺な挿入手段と、
前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具とを一体的に操作可能とする連動手段と、
前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具を互いに独立して操作可能とする支持手段とを備えることを特徴とする外科手術用器具であり、
（２）患者の体壁に複数の穴をあける段階と、
（３）患者の体壁にあけられた穴を通して、前記外科手術用器具を体内に挿入する段階と、
（４）体内に挿入された前記外科手術用器具を、複数の術者が連携して操作する段階と
から成る外科手術方法。
【０１４９】
（付記項１４） 外科手術方法において、
（１）以下の外科手術用器具を複数用意する段階と、
前記外科手術用器具は、
細長い略軸上の挿入部の先端部に開閉可能な処置部が配置され、前記処置部が前記挿入部の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された処置具と、
体内腔を観察する観察手段と、
内腔に、前記観察手段と前記処置具が配置され、体内に挿入される長尺な挿入手段と、
前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具とを一体的に操作可能とする連動手段と、
前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具を互いに独立して操作可能とする支持手段とを備えることを特徴とする外科手術用器具であり、
（２）患者の体壁に複数の穴をあける段階と、
（３）患者の体壁にあけられた穴を通して、前記外科手術用器具を体内に挿入する段階と、
（４）１つの前記観察手段の視野に、他の前記外科手術器具の作業状態を収める段階と、
（５）体内に挿入された前記外科手術用器具を、複数の術者が連携して操作する段階と
から成る外科手術方法。
【０１５０】
（付記項１５） 外科手術方法において、
（１）以下の外科手術システムを用意する段階と、
前記外科手術システムは、
細長い略軸上の挿入部の先端部に開閉可能な処置部が配置され、前記処置部が前記挿入部の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された処置具と、
体内腔を観察する観察手段と、
内腔に、前記観察手段と前記処置具が配置され、体内に挿入される長尺な挿入手段と、
前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具とを一体的に操作可能とする連動手段と、
前記挿入手段に挿入された前記観察手段と前記処置具を互いに独立して操作可能とする支持手段とを備えることを特徴とする器具ユニットを複数設け、
その中の１つの器具ユニットの作業状態を、別の器具ユニットの操作者へ画像情報で伝達する画像伝達手段を設けたことを特徴とする外科手術システムであり、
（２）患者の体壁に複数の穴をあける段階と、
（３）患者の体壁にあけられた穴を通して、前記複数の器具ユニットを体内に挿入する段階と、
（４）体内に挿入された前記複数の器具ユニットを用いて、複数の術者が前記画像伝達手段によって得られた画像を見ながら連携して操作する段階と
から成る外科手術方法。
【０１５１】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、体壁に開ける穴を減らすことにより低侵襲化をはかり、かつより少ない術者で手術器具の操作が可能となる。さらに、処置具を動かす際の自由度を高め、作業性を高めることにより、複雑で高度な外科手術を行うことができ、かつその外科手術の手術時間を短縮することができる。
【０１５２】
また、請求項２の発明によれば、術者と助手などの複数の作業者が連携して外科手術を能率よく行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施の形態の外科手術用器具のシステム全体の概略構成図。
【図２】 第１の実施の形態の外科手術用器具におけるホルダの作用を説明するための説明図。
【図３】 第１の実施の形態の外科手術用器具における外套管の先端部を示す正面図。
【図４】 図３のＩＶ−ＩＶ線断面図。
【図５】 図３のＶ−Ｖ線断面図。
【図６】 第１の実施の形態の外科手術用器具における後面のスコープ保持部材の取付け状態を示す平面図。
【図７】 第１の実施の形態の外科手術用器具における関節付き鉗子を示す全体の斜視図。
【図８】 第１の実施の形態の外科手術用器具における関節付き鉗子の動作状態を示すもので、（Ａ）は処置部を真っ直ぐに伸ばした状態を示す側面図、（Ｂ）は処置部を第１の屈曲方向に屈曲させた状態を示す側面図。
【図９】 第１の実施の形態の外科手術用器具における関節付き鉗子の動作状態を示すもので、（Ａ）は処置部を真っ直ぐに伸ばした状態を示す平面図、（Ｂ）は処置部を第２の屈曲方向に屈曲させた状態を示す平面図。
【図１０】 第１の実施の形態の外科手術用器具における鉗子に対するハンドルの位置を説明するための説明図。
【図１１】 第１の実施の形態の外科手術用器具における外套管に対する鉗子の動きを説明するための説明図。
【図１２】 第１の実施の形態の外科手術用器具における操作ユニットの動きを説明するもので、（Ａ）は操作ユニット全体が定位置で保持している状態を示す正面図、（Ｂ）は操作ユニット全体が反時計回り方向に回転した状態を示す正面図、（Ｃ）は操作ユニット全体が時計回り方向に回転した状態を示す正面図。
【図１３】 第１の実施の形態の外科手術用器具における操作ユニットが回転していない状態で第１鉗子のみを軸回り方向に回転させた状態を説明するための説明図。
【図１４】 第１の実施の形態の外科手術用器具における操作ユニットを回転させるとともに第１鉗子を同時に軸回り方向に回転させた状態を説明するための説明図。
【図１５】 第１の実施の形態の外科手術用器具の使用時に外套管の処置具ポートを通して電気メスを体内に挿入させた状態を説明するための説明図。
【図１６】 第１の実施の形態の外科手術用器具の使用時に外付けの処置具ポートを通して電気メスを体内に挿入させた状態を説明するための説明図。
【図１７】 第１の実施の形態の外科手術用器具における鉗子の処置部の変形例を示す側面図。
【図１８】 第１の実施の形態の外科手術用器具における鉗子の操作部の変形例を示すもので、（Ａ）は鉗子ハンドルの指穴内に手指を挿入した状態を示す側面図、（Ｂ）は鉗子ハンドルの外枠のグリップ部を手指で握った状態を示す側面図。
【図１９】 第１の実施の形態の外科手術用器具における鉗子と外套管との位置規制手段の第１の変形例を示す縦断面図。
【図２０】 同変形例の位置規制手段の動作状態を示す縦断面図。
【図２１】 第１の実施の形態の外科手術用器具における鉗子と外套管との位置規制手段の第２の変形例を示す縦断面図。
【図２２】 本発明の第２の実施の形態の外科手術用器具のシステム全体の概略構成を示す斜視図。
【図２３】 本発明の第３の実施の形態の外科手術用器具のシステム全体の概略構成を示す斜視図。
【図２４】 本発明の第４の実施の形態の外科手術用器具の使用状態を示す側面図。
【図２５】 第４の実施の形態の外科手術用器具における外套管の先端部を示す正面図。
【図２６】 第４の実施の形態の外科手術用器具における外套管の先端部を示す側面図。
【図２７】 本発明の第５の実施の形態の外科手術用器具を示す縦断面図。
【図２８】 第５の実施の形態の外科手術用器具の作用を説明するための説明図。
【図２９】 本発明の第６の実施の形態の外科手術用器具を示す縦断面図。
【図３０】 本発明の第７の実施の形態の外科手術用器具の作用を説明するための説明図。
【図３１】 本発明の第８の実施の形態の外科手術用器具を示す要部の斜視図。
【図３２】 第８の実施の形態の外科手術用器具の鉗子の先端部を示すもので、（Ａ）は縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）の３２Ｂ−３２Ｂ線断面図、（Ｃ）は鉗子の先端部の動作状態を説明するための説明図。
【図３３】 第８の実施の形態の外科手術用器具による生体組織の把持状態を説明するための説明図。
【図３４】 第８の実施の形態の外科手術用器具による生体組織の処置状態を説明するための説明図。
【図３５】 本発明の第９の実施の形態の外科手術用器具を示す全体の概略構成図。
【図３６】 第９の実施の形態の外科手術用器具による生体組織の処置状態を説明するための説明図。
【図３７】 本発明の第１０の実施の形態の外科手術用器具による生体組織の処置状態を説明するための説明図。
【図３８】 本発明の第１１の実施の形態の外科手術用器具による生体組織の処置状態を説明するための説明図。
【図３９】 本発明の第１２の実施の形態の外科手術用器具による生体組織の処置状態を説明するための説明図。
【図４０】 本発明の第１３の実施の形態の外科手術用器具による生体組織の処置状態を説明するための説明図。
【符号の説明】
３ 支持部（支持手段）
１２ 外套管（挿入手段）
１２ａ〜１２ｇ チャンネル
１４ ＣＣＤカメラ（観察手段）
１５ 第１鉗子（処置具）
１６ 第２鉗子（処置具）
３２ 挿入部
３３ 処置部
４９ 先端ストッパピン（連動手段）
５０ 後端ストッパピン（連動手段）

Claims (11)

1. 体内に挿入される長尺な挿入手段の内腔に、それぞれ独立して操作可能に装備された複数の挿入器具が挿入されるとともに、
   前記挿入器具は、少なくとも体内腔を観察する観察手段と、細長い略軸上の挿入部の先端部に開閉可能な処置部が配置され、前記処置部が前記挿入部の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された処置具とを有する外科手術用器具であって、
   前記挿入手段に挿入された前記挿入器具の動作を互いに連動させ、少なくとも前記処置具の動作時に前記挿入手段に挿入された他の前記挿入器具を一体的に操作可能とする連動手段を備えることを特徴とする外科手術用器具。
2. 前記挿入手段は、
   軸心位置に観察手段用のチャンネルが配置され、
   前記軸心位置のチャンネルの両側に処置具用のチャンネルが配置された外套管を有することを特徴とする請求項１に記載の外科手術用器具。
3. 前記連動手段は、前記処置具、もしくは前記観察手段の少なくともいずれか一つを前記外套管に固定する固定手段を有することを特徴とする請求項２に記載の外科手術用器具。
4. 前記固定手段は、前記処置具が前記処置具用のチャンネルの軸方向に沿って移動する範囲の両端位置を規制する規制手段を有することを特徴とする請求項３に記載の外科手術用器具。
5. 前記規制手段は、前記処置具の外周面に前記処置具用チャンネルの先端部周縁部位に突き当たる状態で係合される先端ストッパピンと、前記処置具用チャンネルの後端部周縁部位に突き当たる状態で係合される後端ストッパピンとを有し、
   前記先端ストッパピンと前記後端ストッパピンとの間の間隔が前記処置具用チャンネルの両端間の長さよりも大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項４に記載の外科手術用器具。
6. 前記固定手段は、前記処置具を前記処置具用チャンネルの軸方向および軸回り方向の任意の位置で前記外套管に固定する位置規制手段を有することを特徴とする請求項３に記載の外科手術用器具。
7. 前記位置規制手段は、爪状のロック部材を有する操作レバー、または電磁石の少なくともいずれか一方を有することを特徴とする請求項６に記載の外科手術用器具。
8. 前記位置規制手段は、前記処置具を前記外套管に固定するロック状態と、ロック解除状態とを切換えるレバー、またはスイッチの少なくともいずれか一方の切換え手段を有することを特徴とする請求項６に記載の外科手術用器具。
9. 前記外套管を、軸回り方向に回転操作する支持手段を有し、
   前記観察手段が軸回り方向の回転が固定されている状態で、前記外套管を前記支持手段で軸回り方向に回転操作することにより、前記外套管と一緒に前記観察手段を中心に周方向に沿って前記処置具を移動可能にしたことを特徴とする請求項２に記載の外科手術用器具。
10. 体内に挿入される長尺な挿入手段の内腔に、それぞれ独立して操作可能に装備された複数の挿入器具が挿入されるとともに、
    前記挿入器具は、少なくとも体内腔を観察する観察手段と、細長い略軸上の挿入部の先端部に開閉可能な処置部が配置され、前記処置部が前記挿入部の軸心方向から外れた方向に屈曲操作可能に連結された処置具とを有し、
    前記挿入手段に挿入された前記挿入器具の動作を互いに連動させ、少なくとも前記処置具の動作時に前記挿入手段に挿入された他の前記挿入器具を一体的に操作可能とする連動手段を備える外科手術用器具を複数設け、
    その中の１つの外科手術用器具の作業状態を、別の外科手術用器具の操作者へ画像情報で伝達する画像伝達手段を設けたことを特徴とする外科手術システム。
11. 前記外科手術用器具は、前記観察手段で観察される観察画像を表示 するモニタを有し、
    前記画像伝達手段は、前記外科手術用器具とは別に体壁に刺入される観察装置を有し、
    前記観察装置の観察画像を前記モニタに表示可能にしたことを特徴とする請求項１０に記載の外科手術システム。

Images