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JP4199785B2 - 距離測定システム及び距離測定方法 - Google Patents

距離測定システム及び距離測定方法 Download PDF

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JP4199785B2
JP4199785B2 JP2006213254A JP2006213254A JP4199785B2 JP 4199785 B2 JP4199785 B2 JP 4199785B2 JP 2006213254 A JP2006213254 A JP 2006213254A JP 2006213254 A JP2006213254 A JP 2006213254A JP 4199785 B2 JP4199785 B2 JP 4199785B2
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Description

本発明は超音波を利用して2点間の距離を求めるための距離測定システム及び距離測定方法に関する。
2点間の距離を測定するシステムとして、例えば特許文献1には、送信装置から赤外線と超音波をそれぞれ同時に発信し、それら赤外線と超音波が受信装置に到達する時間の差から送信装置と受信装置間の距離を求める超音波距離測定装置が記載されている。
特許文献1に記載の超音波距離測定装置では、赤外線の発信時刻と受信時刻とがほぼ等しいとして、音速の超音波が送信装置から受信装置へ伝わる所要時間から距離を算出している。受信装置は、超音波の受信信号を半波整流回路で整流し、その出力電圧をコンデンサにより平滑化する。そして、このコンデンサの出力電圧が予め設定したしきい値電圧を越えたとき超音波を受信したと判定し、赤外線の受信信号を検出してからコンデンサの出力電圧がしきい値電圧を越えるまでの時間を、超音波が送信装置から受信装置へ伝わる所要時間として用いている。
特開2006−64504号公報
しかしながら上記したような従来の距離測定システムでは、図8に示すように測定可能エリア(送信装置と受信装置間の距離測定が可能な領域)外に障害物が存在し、送信装置から受信装置に直接届く超音波(以下、直接波と称す)以外に送信装置から障害物に反射して受信装置に届く超音波(以下、反射波と称す)がある場合、送信装置と受信装置間の距離を誤って求めるおそれがある。
例えば、送信装置(または受信装置)の動きを検出するため、送信装置と受信装置間の距離を所定の時間毎に測定する場合、送信装置からは一定の周期Tで赤外線及び超音波が繰り返し発信される。ここで、図9に示すように、ある周期Tで送信装置から発信された超音波の反射波が、その次の周期の赤外線の受信信号と直接波の受信信号間で検出され、さらに該反射波の受信信号がしきい値電圧を越えていた場合、受信装置は、直接波の到達時間taではなく、反射波の到達時間tbから距離を算出してしまう。そのため、送信装置と受信装置間の距離の測定精度が低下する問題があった。
本発明は上記したような従来の技術が有する問題点を解決するためになされたものであり、送信装置と受信装置間の距離の測定精度の低下を抑制できる距離測定システム及び距離測定方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため本発明の距離測定システムは、赤外線と超音波を同時に発信する送信装置と、
前記赤外線の受信を検出してから前記超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備え、前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の受信強度と前記テーブルから取得した前記到達時間に対応する所要受信強度とを比較し、前記第1周期における前記超音波の受信強度が前記テーブルから取得した前記到達時間に対応する所要受信強度よりも大きいとき、受信した超音波が直接波であると判定し、該超音波の到達時間から前記送信装置との距離を算出する受信装置と、
を有する。
または、赤外線と超音波を一定の周期で同時に発信する送信装置と、
前記赤外線の受信を検出してから前記超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備え、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記所定のしきい値を用いて前記到達時間を求めると共に前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度の値で前記しきい値を更新し、次の周期で前記赤外線と超音波を受信すると、該更新後のしきい値を用いて前記到達時間を求め、前記更新後のしきい値を用いて求めた到達時間から前記送信装置との距離を算出する受信装置と、
を有する。
一方、本発明の距離測定方法は、受信装置に、赤外線の受信を検出してから超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備えておき、
送信装置から前記赤外線と前記超音波を同時に発信し、
前記受信装置は、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記到達時間を測定すると共に、前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の受信強度と前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度とを比較し、
前記第1周期における前記超音波の受信強度が、前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度よりも大きいとき、受信した超音波が直接波であると判定し、該超音波の到達時間から前記送信装置との距離を算出する方法である。
または、受信装置に、赤外線の受信を検出してから超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備えておき、
送信装置から前記赤外線と前記超音波を一定の周期で同時に発信し、
前記受信装置は、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記所定のしきい値を用いて前記到達時間を求めると共に前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度の値で前記しきい値を更新し、
次の周期で前記赤外線と超音波を受信すると、該更新後のしきい値を用いて前記到達時間を求め、前記更新後のしきい値を用いて求めた到達時間から前記送信装置との距離を算出する方法である。
上記のような距離測定システムでは、受信装置に到達時間とそれに対応する超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備えておき、超音波の受信強度とテーブルから取得した到達時間に対応する所要受信強度とを比較することで、到達時間が短いにもかかわらず受信した超音波の受信強度が所要の値よりも小さい場合は、それが障害物からの反射波であると判断できる。
また、超音波を受信したか否かの判定に用いるしきい値を、テーブルを参照することで取得した到達時間に対応する所要受信強度の値で更新することで、到達時間に対して受信強度が所要の値よりも小さい反射波の受信信号がしきい値を越えて出力されることが防止される。
したがって、誤って反射波を用いて距離を算出することが防止される。
本発明によれば、誤って反射波を用いて距離を算出することが防止されるため、送信装置と受信装置間の距離の測定精度の低下が抑制される。
次に本発明について図面を参照して説明する。
(第1の実施の形態)
本発明の距離測定システムは、従来の距離測定システムと同様に、送信装置から赤外線と超音波を一定の周期で同時に発信し、それら赤外線と超音波が受信装置に到達する時間の差から送信装置と受信装置間の距離を求める構成である。
一般に、距離の測定に用いる超音波は、その周波数が数10kHz程度であり、受信装置で受信する超音波の強度は、超音波の到達距離、すなわち受信装置で赤外線を受信してから超音波を受信するまでの到達時間に依存して減衰する。したがって、到達時間が短いにもかかわらず受信した超音波の強度が所要の値よりも小さい場合は、それが障害物からの反射波であると判断できる。
第1の実施の形態では、受信装置に、超音波の到達時間とそれに対応する直接波の受信時における所要受信強度(予想される最小の受信強度)の関係を示すテーブルを予め用意しておき、受信した超音波の強度とテーブルから取得した到達時間に対応する所要受信強度とを比較する。そして、超音波の受信強度がテーブルから取得した到達時間に対応する所要受信強度よりも大きいとき、該超音波を直接波と判定し、その到達時間から距離を算出する。
図1は本発明の距離測定システムの第1の実施の形態の構成を示すブロック図であり、図2は図1に示した時間測定部、正極性ピーク検出部及び負極性ピーク検出部の動作の一例を示す波形図である。
図1に示すように、第1の実施の形態の距離測定システムは、送信装置1に、超音波発信部11及び赤外線発信部12を備え、受信装置2に、超音波受信部21、赤外線受信部22、A/D変換部23、しきい値設定部24、正極性ピーク検出部25、負極性ピーク検出部26、時間測定部27、ピーク値参照部28、受信確認部29及び演算部30を備えた構成である。
送信装置1が備える超音波発信部11は超音波発信素子を備え、赤外線発信部12は赤外線発光素子を備えている。上述したように本実施形態の送信装置1は、超音波発信部11及び赤外線発信部12により超音波と赤外線とを一定の周期で同時に発信する。
受信装置2が備える超音波受信部21は、超音波受信素子を備え、超音波発信部11から発信された超音波を受信し、図2に示すようにその受信強度に比例する正弦波状の受信信号を出力する。また、受信装置2が備える赤外線受信部22は、赤外線受光素子を備え、赤外線発信部12から発信された赤外線を受光し、図2に示すようにパルス状の受信信号を出力する。
A/D変換部23は、超音波受信部21から出力された超音波の受信信号をA/D変換する。
しきい値設定部24は、超音波を受信したか否かの判定に用いるしきい値thを生成し、A/D変換部23から出力される超音波の受信信号(デジタル信号)が該しきい値thを越えるとき、その出力信号を正極性ピーク検出部25、負極性ピーク検出部26及び時間測定部27へそれぞれ供給する。
時間測定部27は、図2に示すように、赤外線の受信信号を検出してからしきい値thを越える超音波の受信信号を検出するまでの時間(到達時間)t1を測定する。
正極性ピーク検出部25は、図2に示すように、超音波の受信信号のうち、到達時間t1直後の第1周期における正極性側のピーク値At1(第1のピーク値)を検出する。また、負極性ピーク検出部26は、超音波の受信信号のうち、到達時間t1直後の第1周期における負極性側のピーク値Bt1を検出する(第2のピーク値)。正極性ピーク検出部25及び負極性ピーク検出部26は、例えば周知のサンプルホールド回路を用いて実現される。
ピーク値参照部28は、超音波の到達時間とそれに対応する直接波の受信時における正極性側の所要受信強度の関係を示す正極性参照テーブル、及び負極性側の所要受信強度の関係を示す負極性参照テーブルが格納される記憶装置である。
図3は図1に示したピーク値参照部に格納される正極性参照テーブル及び負極性参照テーブルの一例を示す模式図であり、図4は図3に示した正極性参照テーブル及び負極性参照テーブルから作成した超音波の到達時間と所要受信強度(ピーク値)の関係を示すグラフである。
正極性参照テーブル及び負極性参照テーブルには、超音波発信部11が備える超音波発信素子の出力強度や超音波受信部21が備える超音波受信素子の受信感度等を考慮して、到達時間tに対して予想される直接波の最小の受信強度(上記第1周期の正極性側のピーク値及び負極性側のピーク値)をそれぞれ求め、図3に示すように到達時間tと、それに対応する正極性側の所要受信強度Ath(t)及び負極性側の所要受信強度Bth(t)とを関連付けて格納する。
受信確認部29は、ピーク値参照部28に格納された正極性参照テーブル及び負極性参照テーブルを参照し、正極性ピーク検出部25で検出されたピーク値At1及び負極性ピーク検出部26で検出されたピーク値Bt1が、時間測定部27で測定された到達時間t1に対応するテーブル値Ath(t1)(第1の所要受信強度)、Bth(t1)(第2の所要受信強度)よりも大きいときは直接波であると判定し、小さいときは反射波であると判定する。
演算部30は、受信確認部29が直接波であると判定したとき、時間測定部27で測定された対応する到達時間t1の値を用いて送信装置1と受信装置2間の距離を算出する。例えば音速をc(約340m/s)としたとき、距離sはs=c×t1で求めることができる。算出した距離sは、例えば不図示の処理装置にて処理パラメータとして用いられる。また、算出した距離sは不図示の表示装置で表示してもよい。これにより誤って反射波を用いて送信装置1と受信装置2間の距離を算出することが防止される。
なお、図3では、受信装置2が備えるしきい値設定部24、時間測定部27、受信確認部29及び演算部30をそれぞれ独立して備える構成を示しているが、これらの装置は、各種の論理回路の組み合わせから成るLSI等により実現してもよく、プログラムにしたがって処理を実行するCPUやDSPによりこれらの装置の機能を実現してもよい。
送信装置1は、プログラムにしたがって処理を実行するCPUやDSP、あるいは各種の論理回路の組み合わせから成るLSI等から成る不図示の制御部を備え、該制御部により超音波発信部11及び赤外線発信部12を制御することで、上記超音波と赤外線とが同時に発信される。
図5は第1の実施の形態の距離測定システムが備える受信装置の処理手順を示すフローチャートである。
図5に示すように、第1の実施の形態の受信装置は、まず赤外線受信部22により赤外線発信部12から発信された赤外線を受光し、図2に示すようにパルス状の受信信号を出力する。また、超音波受信部21により超音波発信部11から発信された超音波を受信し、図2に示すように受信強度に比例する正弦波状の受信信号を出力する(ステップS1)。
次に、受信装置2は、A/D変換部23により超音波受信部21から出力された受信信号をA/D変換し、しきい値設定部24によりしきい値thを越えるA/D変換後の受信信号を出力する(ステップS2)。
続いて、受信装置2は、時間測定部27により赤外線の受信信号を検出してから、しきい値thを越える超音波の受信信号を検出するまでの時間(到達時間)t1を測定する。また、正極性ピーク検出25部により到達時間t1直後の第1周期における正極性のピーク値At1を検出し、負極性ピーク検出部26により到達時間t1直後の第1周期における負極性のピーク値Bt1を検出する(ステップS3)。
次に、受信装置2は、受信確認部29によりピーク値参照部28に格納された正極性参照テーブル及び負極性参照テーブルを参照し、時間測定部27で測定された到達時間t1に対応するテーブル値Ath(t1)、Bth(t1)をそれぞれ取得する(ステップS4)。そして、受信信号のピーク値At1、Bt1がテーブル値Ath(t1)、Bth(t1)よりも大きいか否かを判定し(ステップS5)、ピーク値At1、Bt1がテーブル値Ath(t1)、Bth(t1)以下の場合は、対応する受信信号が反射波であると判定し、ステップS2の処理に戻ってステップS2〜S5の処理を繰り返す。
一方、ピーク値At1、Bt1がテーブル値Ath(t1)、Bth(t1)よりも大きい場合は、対応する受信信号が直接波であると判定し、演算部30により到達時間t1の値から距離sを算出し(ステップS6)、算出した距離sを外部の表示装置や処理装置等へ出力する。
本実施形態の距離測定システムによれば、受信装置2に超音波の到達時間とそれに対応する直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備えておき、超音波の受信強度が、テーブルから取得した到達時間に対応する所要受信強度よりも大きい場合にのみ、その到達時間から距離を算出することで、到達時間に対して受信強度が所要の値よりも小さい反射波を用いて距離を算出することが防止される。したがって、送信装置1と受信装置2間の距離の測定精度の低下が抑制される。
(第2の実施の形態)
第2の実施の形態では、受信装置に、第1の実施の形態と同様に超音波の到達時間とそれに対応する直接波の受信時における所要受信強度(予想される最小の受信強度)の関係を示すテーブルを予め用意しておく。そして、超音波を受信したか否かの判定に用いるしきい値を、該テーブルから取得した到達時間に対応する所要受信強度の値で更新する。このようにしきい値を到達時間に応じて変更すれば、到達時間に対して受信強度が所要の値よりも小さい反射波の受信信号はしきい値を越えることができず、到達時間の測定に用いられることがない。
図6は本発明の距離測定システムの第2の実施の形態の構成を示すブロック図である。
図6に示すように、第2の実施の形態の距離測定システムは、受信装置3に、超音波受信部31、赤外線受信部32、A/D変換部33、しきい値設定部34、時間測定部37、ピーク値参照部38及び演算部40を備えた構成である。
第2の実施の形態の距離測定システムでは、受信装置3のしきい値設定部34が、超音波を受信したか否かを判定するためのしきい値thを、時間測定部37にて測定した到達時間t1の値に基づいて更新する。ピーク値参照部38には、第1の実施の形態と同様に、超音波の到達時間とそれに対応する直接波の受信時における正極性側の所要受信強度との関係を示す正極性参照テーブルが格納されている(図3参照)。
しきい値設定部34は、初期設定時、測定可能エリア内の最も遠い位置(最長の到達時間)に対応する、予想される直接波の所要受信強度の値にしきい値thを設定する。そして、時間測定部37から到達時間t1が出力されると、ピーク値参照部38に格納された正極性参照テーブルを参照し、該到達時間t1に対応するテーブル値Ath(t1)を取得し、取得したテーブル値Ath(t1)でしきい値thの値を更新する。この場合、次の周期では、更新後のしきい値th(Ath(t1))を越える超音波の受信信号のみがしきい値設定部34から出力される。
時間測定部37は、第1の実施の形態と同様に、赤外線の受信信号を検出してからしきい値thを越える超音波の受信信号を検出するまでの時間(到達時間)t1を測定する。また、演算部40は、時間測定部37から到達時間t1が出力されると、その到達時間t1から送信装置と受信装置3間の距離sを算出し、算出した距離sを外部の表示装置や処理装置等へ出力する。
その他の超音波受信部31、赤外線受信部32及びA/D変換部33も第1の実施の形態で示した超音波受信部21、赤外線受信部22及びA/D変換部23と同様の構成であるため、その説明は省略する。また、送信装置についても第1の実施の形態と同様の構成であるため、その説明は省略する。
図7は第2の実施の形態の距離測定システムが備える受信装置の処理手順を示すフローチャートである。
図7に示すように、第2の実施の形態の受信装置3では、まず赤外線受信部32により赤外線発信部から発信された赤外線を受光し、パルス状の受信信号を出力する。また、超音波受信部31により超音波発信部から発信された超音波を受信し、その受信強度に比例する正弦波状の受信信号を出力する(ステップS11)。
次に、受信装置3は、A/D変換部33により、超音波受信部32から出力された超音波の受信信号をA/D変換し、しきい値設定部34によりしきい値thを越えるA/D変換後の受信信号を時間測定部37へ供給する(ステップS12)。時間測定部37は、赤外線の受信信号を検出してからしきい値thを越える超音波の受信信号を検出するまでの時間(到達時間)t1を測定する(ステップS13)。
次に、受信装置3は、しきい値設定部34によりピーク値参照部38に格納された正極性参照テーブルを参照し、時間測定部37で測定された到達時間t1に対応するテーブル値Ath(t1)を取得し、しきい値thの値をテーブル値Ath(t1)で更新する(ステップS14)。そして、ステップS12の処理に戻ってステップS12〜S14の処理を繰り返す。
時間測定部37は、しきい値設定部34からしきい値thを越える超音波の受信信号が出力されると到達時間t1を測定し、演算部40は時間測定部37から到達時間t1が出力されたときのみ、その値から送信装置と受信装置3間の距離sを算出する(ステップS15)。
なお、上記説明では、しきい値設定部34がピーク値参照部38に格納された正極性参照テーブルを参照してしきい値thを更新する例を示しているが、しきい値設定部34は、負極性参照テーブルを参照してしきい値thを更新してもよく、正極性参照テーブル及び負極性参照テーブルをそれぞれ参照してしきい値thを更新してもよい。負極性参照テーブルを参照してしきい値thを更新する場合、しきい値設定部34は、到達時間t1に対応するテーブル値Bth(t1)を、超音波の受信信号の負極性側のしきい値thとして設定すればよい。また、正極性参照テーブル及び負極性参照テーブルをそれぞれ参照してしきい値thを更新する場合、しきい値設定部34は、到達時間t1に対応するテーブル値Ath(t1)を超音波の受信信号の正極性側のしきい値thとして設定し、到達時間t1に対応するテーブル値Bth(t1)を超音波の受信信号の負極性側のしきい値thとして設定すればよい。
第2の実施の形態の距離測定システムによれば、超音波を受信したか否かの判定に用いるしきい値を、測定した到達時間に対応する所要受信強度の値で更新するため、到達時間に対して受信強度が所要の値よりも小さい反射波の受信信号がしきい値設定部24から時間測定部37へ出力されることが防止される。したがって、第1の実施の形態と同様に、誤って反射波を用いて距離を算出することが防止され、送信装置と受信装置3間の距離の測定精度の低下が抑制される。
本発明の距離測定システムの第1の実施の形態の構成を示すブロック図である。 図1に示した時間測定部、正極性ピーク検出部及び負極性ピーク検出部の動作の一例を示す波形図である。 図1に示したピーク値参照部に格納される正極性参照テーブル及び負極性参照テーブルの一例を示す模式図である。 図3に示した正極性参照テーブル及び負極性参照テーブルから作成した超音波の到達時間と所要受信強度(ピーク値)の関係を示すグラフである。 第1の実施の形態の距離測定システムが備える受信装置の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の距離測定システムの第2の実施の形態の構成を示すブロック図である。 第2の実施の形態の距離測定システムが備える受信装置の処理手順を示すフローチャートである。 従来の距離測定システムが送信装置と受信装置間の距離を誤って算出する例を示す模式図である。 図8に示した受信装置により距離を誤って算出する様子を示す波形図である。
符号の説明
1 送信装置
2、3 受信装置
11 超音波発信部
12 赤外線発信部
21、31 超音波受信部
22、32 赤外線受信部
23、33 A/D変換部
24、34 しきい値設定部
25 正極性ピーク検出部
26 負極性ピーク検出部
27、37 時間測定部
28、38 ピーク値参照部
29 受信確認部
30、40 演算部

Claims (6)

  1. 赤外線と超音波を同時に発信する送信装置と、
    前記赤外線の受信を検出してから前記超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備え、前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の受信強度と前記テーブルから取得した前記到達時間に対応する所要受信強度とを比較し、前記第1周期における前記超音波の受信強度が前記テーブルから取得した前記到達時間に対応する所要受信強度よりも大きいとき、受信した超音波が直接波であると判定し、該超音波の到達時間から前記送信装置との距離を算出する受信装置と、
    を有する距離測定システム。
  2. 前記受信装置は、
    前記送信装置から発信された赤外線を受光する赤外線受信部と、
    前記送信装置から発信された超音波を受信する超音波受信部と、
    前記超音波受信部から出力された前記超音波の受信信号の正極性側のピーク値である第1のピーク値を検出する正極性ピーク検出部と、
    前記超音波受信部から出力された前記超音波の受信信号の負極性側のピーク値である第2のピーク値を検出する負極性ピーク検出部と、
    前記超音波の直接波の受信時における、前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の正極性側の所要受信強度である第1の所要受信強度の関係を示す正極性参照テーブル、及び前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の負極性側の所要受信強度である第2の所要受信強度の関係を示す負極性参照テーブルが格納されたピーク値参照部と、
    前記到達時間を測定する時間測定部と、
    前記正極性参照テーブル及び前記負極性参照テーブルを参照して前記時間測定部で測定された前記到達時間に対応する第1の所要受信強度及び第2の所要受信強度を取得し、該第1の所要受信強度及び第2の所要受信強度よりも前記第1のピーク値及び前記第2のピーク値が大きいとき、前記直接波であると判定する受信確認部と、
    前記受信確認部で受信した超音波が直接波であると判定したとき、対応する到達時間から前記送信装置との距離を算出する演算部と、
    を有する請求項1記載の距離測定システム。
  3. 赤外線と超音波を一定の周期で同時に発信する送信装置と、
    前記赤外線の受信を検出してから前記超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備え、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記所定のしきい値を用いて前記到達時間を求めると共に前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度の値で前記しきい値を更新し、次の周期で前記赤外線と超音波を受信すると、該更新後のしきい値を用いて前記到達時間を求め、前記更新後のしきい値を用いて求めた到達時間から前記送信装置との距離を算出する受信装置と、
    を有する距離測定システム。
  4. 前記受信装置は、
    前記送信装置から発信された赤外線を受光する赤外線受信部と、
    前記送信装置から発信された超音波を受信する超音波受信部と、
    前記到達時間に対応する、前記超音波の直接波の受信時における、前記超音波の受信信号が前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における正極性側の所要受信強度である第1の所要受信強度の関係を示す正極性参照テーブル、または前記超音波の受信信号が前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における負極性側の所要受信強度である第2の所要受信強度の関係を示す負極性参照テーブルの少なくともいずれか一方が格納されたピーク値参照部と、
    前記赤外線の受信を検出してから前記しきい値を越える前記超音波の受信信号を検出するまでの時間を前記到達時間として求める時間測定部と、
    初期設定時、前記しきい値を測定可能エリア内の最も遠い位置に対応する所要受信強度に設定し、前記時間測定部から前記到達時間が出力されると、前記ピーク値参照部に格納されたテーブルを参照して該到達時間に対応する所要受信強度を取得し、取得した所要受信強度の値で前記しきい値を更新する、前記しきい値を越える超音波の受信信号を出力するしきい値設定部と、
    前記しきい値設定部から出力される前記更新後のしきい値を用いて前記時間測定部で測定された到達時間から前記送信装置との距離を算出する演算部と、
    を有する請求項3記載の距離測定システム。
  5. 受信装置に、赤外線の受信を検出してから超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備えておき、
    送信装置から前記赤外線と前記超音波を同時に発信し、
    前記受信装置は、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記到達時間を測定すると共に、前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の受信強度と前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度とを比較し、
    前記第1周期における前記超音波の受信強度が、前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度よりも大きいとき、受信した超音波が直接波であると判定し、該超音波の到達時間から前記送信装置との距離を算出する距離測定方法。
  6. 受信装置に、赤外線の受信を検出してから超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備えておき、
    送信装置から前記赤外線と前記超音波を一定の周期で同時に発信し、
    前記受信装置は、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記所定のしきい値を用いて前記到達時間を求めると共に前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度の値で前記しきい値を更新し、
    次の周期で前記赤外線と超音波を受信すると、該更新後のしきい値を用いて前記到達時間を求め、前記更新後のしきい値を用いて求めた到達時間から前記送信装置との距離を算出する距離測定方法。
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