JP4199785B2 - 距離測定システム及び距離測定方法 - Google Patents
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Description
前記赤外線の受信を検出してから前記超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備え、前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の受信強度と前記テーブルから取得した前記到達時間に対応する所要受信強度とを比較し、前記第1周期における前記超音波の受信強度が前記テーブルから取得した前記到達時間に対応する所要受信強度よりも大きいとき、受信した超音波が直接波であると判定し、該超音波の到達時間から前記送信装置との距離を算出する受信装置と、
を有する。
前記赤外線の受信を検出してから前記超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備え、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記所定のしきい値を用いて前記到達時間を求めると共に前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度の値で前記しきい値を更新し、次の周期で前記赤外線と超音波を受信すると、該更新後のしきい値を用いて前記到達時間を求め、前記更新後のしきい値を用いて求めた到達時間から前記送信装置との距離を算出する受信装置と、
を有する。
送信装置から前記赤外線と前記超音波を同時に発信し、
前記受信装置は、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記到達時間を測定すると共に、前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の受信強度と前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度とを比較し、
前記第1周期における前記超音波の受信強度が、前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度よりも大きいとき、受信した超音波が直接波であると判定し、該超音波の到達時間から前記送信装置との距離を算出する方法である。
送信装置から前記赤外線と前記超音波を一定の周期で同時に発信し、
前記受信装置は、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記所定のしきい値を用いて前記到達時間を求めると共に前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度の値で前記しきい値を更新し、
次の周期で前記赤外線と超音波を受信すると、該更新後のしきい値を用いて前記到達時間を求め、前記更新後のしきい値を用いて求めた到達時間から前記送信装置との距離を算出する方法である。
(第1の実施の形態)
本発明の距離測定システムは、従来の距離測定システムと同様に、送信装置から赤外線と超音波を一定の周期で同時に発信し、それら赤外線と超音波が受信装置に到達する時間の差から送信装置と受信装置間の距離を求める構成である。
(第2の実施の形態)
第2の実施の形態では、受信装置に、第1の実施の形態と同様に超音波の到達時間とそれに対応する直接波の受信時における所要受信強度(予想される最小の受信強度)の関係を示すテーブルを予め用意しておく。そして、超音波を受信したか否かの判定に用いるしきい値を、該テーブルから取得した到達時間に対応する所要受信強度の値で更新する。このようにしきい値を到達時間に応じて変更すれば、到達時間に対して受信強度が所要の値よりも小さい反射波の受信信号はしきい値を越えることができず、到達時間の測定に用いられることがない。
2、3 受信装置
11 超音波発信部
12 赤外線発信部
21、31 超音波受信部
22、32 赤外線受信部
23、33 A/D変換部
24、34 しきい値設定部
25 正極性ピーク検出部
26 負極性ピーク検出部
27、37 時間測定部
28、38 ピーク値参照部
29 受信確認部
30、40 演算部
Claims (6)
- 赤外線と超音波を同時に発信する送信装置と、
前記赤外線の受信を検出してから前記超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備え、前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の受信強度と前記テーブルから取得した前記到達時間に対応する所要受信強度とを比較し、前記第1周期における前記超音波の受信強度が前記テーブルから取得した前記到達時間に対応する所要受信強度よりも大きいとき、受信した超音波が直接波であると判定し、該超音波の到達時間から前記送信装置との距離を算出する受信装置と、
を有する距離測定システム。 - 前記受信装置は、
前記送信装置から発信された赤外線を受光する赤外線受信部と、
前記送信装置から発信された超音波を受信する超音波受信部と、
前記超音波受信部から出力された前記超音波の受信信号の正極性側のピーク値である第1のピーク値を検出する正極性ピーク検出部と、
前記超音波受信部から出力された前記超音波の受信信号の負極性側のピーク値である第2のピーク値を検出する負極性ピーク検出部と、
前記超音波の直接波の受信時における、前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の正極性側の所要受信強度である第1の所要受信強度の関係を示す正極性参照テーブル、及び前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の負極性側の所要受信強度である第2の所要受信強度の関係を示す負極性参照テーブルが格納されたピーク値参照部と、
前記到達時間を測定する時間測定部と、
前記正極性参照テーブル及び前記負極性参照テーブルを参照して前記時間測定部で測定された前記到達時間に対応する第1の所要受信強度及び第2の所要受信強度を取得し、該第1の所要受信強度及び第2の所要受信強度よりも前記第1のピーク値及び前記第2のピーク値が大きいとき、前記直接波であると判定する受信確認部と、
前記受信確認部で受信した超音波が直接波であると判定したとき、対応する到達時間から前記送信装置との距離を算出する演算部と、
を有する請求項1記載の距離測定システム。 - 赤外線と超音波を一定の周期で同時に発信する送信装置と、
前記赤外線の受信を検出してから前記超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備え、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記所定のしきい値を用いて前記到達時間を求めると共に前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度の値で前記しきい値を更新し、次の周期で前記赤外線と超音波を受信すると、該更新後のしきい値を用いて前記到達時間を求め、前記更新後のしきい値を用いて求めた到達時間から前記送信装置との距離を算出する受信装置と、
を有する距離測定システム。 - 前記受信装置は、
前記送信装置から発信された赤外線を受光する赤外線受信部と、
前記送信装置から発信された超音波を受信する超音波受信部と、
前記到達時間に対応する、前記超音波の直接波の受信時における、前記超音波の受信信号が前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における正極性側の所要受信強度である第1の所要受信強度の関係を示す正極性参照テーブル、または前記超音波の受信信号が前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における負極性側の所要受信強度である第2の所要受信強度の関係を示す負極性参照テーブルの少なくともいずれか一方が格納されたピーク値参照部と、
前記赤外線の受信を検出してから前記しきい値を越える前記超音波の受信信号を検出するまでの時間を前記到達時間として求める時間測定部と、
初期設定時、前記しきい値を測定可能エリア内の最も遠い位置に対応する所要受信強度に設定し、前記時間測定部から前記到達時間が出力されると、前記ピーク値参照部に格納されたテーブルを参照して該到達時間に対応する所要受信強度を取得し、取得した所要受信強度の値で前記しきい値を更新する、前記しきい値を越える超音波の受信信号を出力するしきい値設定部と、
前記しきい値設定部から出力される前記更新後のしきい値を用いて前記時間測定部で測定された到達時間から前記送信装置との距離を算出する演算部と、
を有する請求項3記載の距離測定システム。 - 受信装置に、赤外線の受信を検出してから超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備えておき、
送信装置から前記赤外線と前記超音波を同時に発信し、
前記受信装置は、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記到達時間を測定すると共に、前記所定のしきい値を越えた直後の第1周期における前記超音波の受信強度と前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度とを比較し、
前記第1周期における前記超音波の受信強度が、前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度よりも大きいとき、受信した超音波が直接波であると判定し、該超音波の到達時間から前記送信装置との距離を算出する距離測定方法。 - 受信装置に、赤外線の受信を検出してから超音波の受信強度が所定のしきい値を越えるまでの時間である到達時間と、該到達時間に対応する前記超音波の直接波の受信時における所要受信強度との関係を示すテーブルを備えておき、
送信装置から前記赤外線と前記超音波を一定の周期で同時に発信し、
前記受信装置は、前記赤外線及び前記超音波を受信すると、前記所定のしきい値を用いて前記到達時間を求めると共に前記テーブルから取得した該到達時間に対応する所要受信強度の値で前記しきい値を更新し、
次の周期で前記赤外線と超音波を受信すると、該更新後のしきい値を用いて前記到達時間を求め、前記更新後のしきい値を用いて求めた到達時間から前記送信装置との距離を算出する距離測定方法。
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