JP4058932B2 - 車輌用制動制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の制動制御装置に係り、更に詳細には摩擦制動装置による摩擦制動及び回生制動装置による回生制動を行う制動制御装置に係る。
【0002】
【従来の技術】
自動車等の車輌の制動制御装置の一つとして、例えば本願出願人の出願にかかる特開2000−50409号公報に記載されている如く、摩擦制動装置及び回生制動装置を有し、通常時には摩擦制動及び回生制動による協調制動モードにより制動を行い、必要に応じて協調制動モードより摩擦制動による単独制動モードへ移行し、単独制動モードより協調制動モードへ復帰するよう構成された制動制御装置が従来より知られている。
【0003】
かかる制動制御装置によれば、通常時には回生制動により車輌の制動時に於ける車輌の運動エネルギの一部を電気的エネルギとして回収し、また回生制動がアンチスキッド制御の如き車輌の他の制御に支障となるときには、回生制動による影響を確実に排除することができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、協調制動モードによる制動制御時には、運転者の制動要求量の如き車輌全体の目標制動量が摩擦制動の目標制動量及び回生制動の目標制動量に配分され、摩擦制動の制動量及び回生制動の制動量がそれぞれ対応する目標制動量になるよう摩擦制動装置及び回生制動装置が制御される。
【0005】
また協調制動モードより摩擦制動による単独制動モードへ移行する際には、摩擦制動の目標制動量及び回生制動の目標制動量の和が車輌全体の目標制動量に等しい状況を維持しつつ、回生制動の目標制動量が漸次低減されると共に摩擦制動の目標制動量が漸次増大され、最終的に摩擦制動の目標制動量が車輌全体の目標制動量に等しい値に設定される。同様に、摩擦制動による単独制動モードより協調制動モードへ復帰する際には、摩擦制動の目標制動量及び回生制動の目標制動量の和が車輌全体の目標制動量に等しい状況を維持しつつ、回生制動の目標制動量がその可能な最大値になるまで回生制動の目標制動量が漸次増大されると共に摩擦制動の目標制動量が漸次低減される。
【0006】
しかし摩擦制動装置による制動は、車輪と共に回転するブレーキロータの如き回転体に対しブレーキパッドの如き摩擦材を押圧することによって発生される摩擦力により行われるので、回転体若しくは摩擦材の摩擦特性、特に摩擦係数がその設計値と異なる場合には、回転体に対する摩擦材の押圧力を如何に正確に制御しても、実際の摩擦制動量が正確に目標制動制御量にならない。
【0007】
この回転体若しくは摩擦材の摩擦特性のずれに起因する実際の車輌全体の摩擦制動量の誤差は、協調制動モードにより制動が行われる状況に於いては小さいが、協調制動モードと摩擦制動による単独制動モードとの間に移行する際には顕著に現れ、そのため摩擦特性のずれが大きい場合には協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する際に車輌全体の制動量が急激に変化し、その結果車輌の減速度が急激に変動し、そのため車輌の乗員が違和感を覚えることがある。
【0008】
例えば協調制動モードに於ける車輌全体の目標制動量を10とし、摩擦制動の目標制動量と回生制動の目標制動量との比が1:9であるとし、摩擦材の摩擦特性のずれに起因する実際の摩擦制動量のずれ量が10%であるとすると、協調制動モードに於ける実際の車輌全体の摩擦制動量の誤差は0.1×0.1=0.01であり1%であるのに対し、単独制動モードに於ける実際の車輌全体の摩擦制動量の誤差は1×0.1=0.1であり10%にもなる。
【0009】
本発明は、通常時には摩擦制動及び回生制動による協調制動モードにより制動を行い、必要に応じて協調制動モードと摩擦制動による単独制動モードとの間に移行するよう構成された従来の制動制御装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、予め設定された回数目の制動を摩擦制動のみによる単独制動モードにて行い、その単独制動モードでの制動中に於ける車輌の基準となる減速度合と車輌の実際の減速度合との関係に基づき摩擦制動の制御量又は回生制動の制御量を補正することにより、摩擦制動装置の摩擦材の摩擦特性の変動に拘わらず、協調制動モードと摩擦制動による単独制動モードとの間に移行する際に於ける車輌の減速度の急激な変動を防止することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、摩擦制動装置による摩擦制動及び回生制動装置による回生制動を行うと共に、必要に応じて摩擦制動及び回生制動による協調制動モードと摩擦制動のみによる単独制動モードとの間に移行する車輌用制動制御装置に於いて、前記協調制動モードにて行われるべき初回及び所定回数目の少なくとも一方の制動時に全ての車輪の制動力を前記単独制動モードにて制御し、該単独制動モードによる制動中に於ける運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度合と車輌の実際の減速度合とに基づき前記実際の減速度合に対する前記基準減速度合の比として摩擦制動の制御量に対する補正係数を演算する手段と、前記補正係数にて摩擦制動の制御量を補正する手段とを有することを特徴とする車輌用制動制御装置(請求項1の構成)、又は摩擦制動装置による摩擦制動及び回生制動装置による回生制動を行うと共に、必要に応じて摩擦制動及び回生制動による協調制動モードと摩擦制動のみによる単独制動モードとの間に移行する車輌用制動制御装置に於いて、前記協調制動モードにて行われるべき初回及び所定回数目の少なくとも一方の制動時に全ての車輪の制動力を前記単独制動モードにて制御し、該単独制動モードによる制動中に於ける運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度合と車輌の実際の減速度合とに基づき前記基準減速度合に対する前記実際の減速度合の比として回生制動の制御量に対する補正係数を演算する手段と、前記補正係数にて回生制動の制御量を補正する手段とを有することを特徴とする車輌用制動制御装置(請求項2の構成)によって達成される。
【0011】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1の構成に於いて、前記摩擦制動の制御量を補正する手段は協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する過程及び単独制動モードに於いて前記補正係数にて摩擦制動の制御量を補正するよう構成される(請求項3の構成)。
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1乃至3の何れか一つの構成に於いて、前記単独制動モードによる制動は少なくとも初回の単独制動モードによる制動であるよう構成される(請求項4の構成)。
【0012】
【発明の作用及び効果】
上記請求項1の構成によれば、協調制動モードにて行われるべき初回及び所定回数目の少なくとも一方の制動時に全ての車輪の制動力が摩擦制動のみによる単独制動モードにて制御され、その単独制動モードでの制動中に於ける運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度合と車輌の実際の減速度合とに基づき実際の減速度合に対する基準減速度合の比として摩擦制動の制御量に対する補正係数が演算され、該補正係数にて摩擦制動の制御量が補正されるので、摩擦材の摩擦特性が所定の特性よりずれていても、摩擦制動の制御量の補正によって摩擦材の摩擦特性ずれの影響を確実に低減することができ、これにより協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する際に車輌全体の制動量が急激に変化すること及びそれに起因して車輌の減速度が急激に変動し車輌の乗員がショックを感じることを確実に防止することができる。
【0013】
また上記請求項2の構成によれば、協調制動モードにて行われるべき初回及び所定回数目の少なくとも一方の制動時に全ての車輪の制動力が摩擦制動のみによる単独制動モードにて制御され、その単独制動モードでの制動中に於ける運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度合と車輌の実際の減速度合とに基づき基準減速度合に対する実際の減速度合の比として回生制動の制御量に対する補正係数が演算され、該補正係数にて回生制動の制御量が補正されるので、摩擦材の摩擦特性が所定の特性よりずれていても、回生制動の制御量の補正によって摩擦材の摩擦特性ずれの影響を確実に低減することができ、これにより協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する際に車輌全体の制動量が急激に変化すること及びそれに起因して車輌の減速度が急激に変動し車輌の乗員がショックを感じることを確実に防止することができる。
また上記請求項1及び2の構成によれば、確実に単独制動モードによる制動状況が達成され、補正係数は単独制動モードによる制動中に於ける運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度合と車輌の実際の減速度合とに基づいて演算されるので、単独制動モードによる制動が行われている際に確実に補正係数を確実に演算することができ、また回生制動の影響を受けることなく補正係数を演算することができ、これにより回生制動の影響を受けることなく摩擦材の摩擦特性ずれの影響を低減することができる。
【0014】
また上記請求項3の構成によれば、協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する過程及び単独制動モードに於いて摩擦制動の制御量が補正係数にて補正されるので、上記請求項1の構成の場合に比して簡便に摩擦制動の制御量を補正することができ、これにより協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する際に於ける車輌全体の制動量の急変を簡便に防止することができる。
【0015】
また上記請求項1乃至3の構成によれば、単独制動モードによる制動中に於ける運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度合と車輌の実際の減速度合とに基づき摩擦制動の制御量に対する補正係数又は回生制動の制御量に対する補正係数が演算され、それらの補正係数にてそれぞれ摩擦制動又は回生制動の制御量が補正されるだけでよいので、例えば運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度合と車輌の実際の減速度合との偏差に基づき摩擦制動力若しくは回生制動力が毎回フィードバック制御される場合に比して、車輌の制動力を容易に且つ簡便に制御することができ、これにより制動力の制動モードが協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する際に於ける車輌の減速度の急変を容易に且つ簡便に防止することができる。
【0016】
また上記請求項1乃至3の構成によれば、上述の如く制動力の制動モードが協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する際に於ける車輌の減速度の急変を確実に防止することができるので、車輌の減速度の急変を伴うことなく協調制動モードと単独制動モードとの間に制動力の制動モードを迅速に移行させることができる。
また上記請求項4の構成によれば、単独制動モードによる制動は少なくとも初回の単独制動モードによる制動であるので、確実に初回の単独制動モードによる制動中の基準減速度合と実際の減速度合とに基づいて補正係数を演算することができる。
【0017】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至4の何れか一つの構成に於いて、車輌の基準減速度合は運転者の制動操作量に基づく車輌の目標減速度であり、車輌の実際の減速度合は車輌の実際の減速度であるよう構成される(好ましい態様1)。
【0021】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項3の構成に於いて、摩擦制動の制御量を補正する手段は制動制御中であって制御モードが協調制動モードではない状況に於いて前記補正係数にて摩擦制動の制御量を補正するよう構成される(好ましい態様2)。
【0022】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1又は4の構成に於いて、協調制動モードに於いては車輌全体の目標制動制御量が求められ、車輌全体の目標制動制御量が摩擦制動の目標制御量及び回生制動の目標制御量に配分され、摩擦制動の制御量を補正する手段は摩擦制動の目標制御量を前記補正係数にて補正するよう構成される(好ましい態様3)。
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項2又は4の構成に於いて、協調制動モードに於いては車輌全体の目標制動制御量が求められ、車輌全体の目標制動制御量が摩擦制動の目標制御量及び回生制動の目標制御量に配分され、回生制動の制御量を補正する手段は回生制動の目標制御量を前記補正係数にて補正するよう構成される(好ましい態様4)。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。
【0024】
第一の実施形態
図1は前輪及び後輪に回生制動装置及び摩擦制動装置を有しハイブリッドエンジンが搭載された前輪駆動式の車輌に適用された本発明による制動力制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【0025】
図1に於いて、10は前輪を駆動するハイブリッドエンジンを示しており、ハイブリッドエンジン10はガソリンエンジン12と電動発電機14とを含んでいる。ガソリンエンジン12の出力軸16はクラッチを内蔵する無段変速機18の入力軸に連結されており、無段変速機18の入力軸は電動発電機14の出力軸20にも連結されている。無段変速機18の出力軸19の回転はフロントディファレンシャルギヤ装置22を介して左右前輪用車軸24FL及び24FRへ伝達され、これにより左右の前輪24FL及び24FRが回転駆動される。
【0026】
ハイブリッドエンジン10のガソリンエンジン12及び電動発電機14はエンジン制御装置28により運転者による図には示されていないアクセルペダルの踏み込み量及び車輌の走行状況に応じて制御される。また電動発電機14は前輪用回生制動装置30の発電機としても機能し、回生発電機としての機能(回生制動)もエンジン制御装置28により制御される。
【0027】
特に図示の実施形態に於いては、ハイブリッドエンジン10は図には示されていないシフトレバーがDレンジにある通常走行時にはガソリンエンジン12又はガソリンエンジン12と電動発電機14とにより駆動力又はエンジンブレーキ力を発生し(通常運転モード)、シフトレバーがDレンジにあるが負荷が低いときには電動発電機14のみにより駆動力を発生し(電気自動車モード)、シフトレバーがBレンジにあるときにもガソリンエンジン12と電動発電機14とにより駆動力又はエンジンブレーキ力を発生するが、その場合のエンジンブレーキ力はDレンジの場合よりも高く(エンジンブレーキモード)、シフトレバーがDレンジにあり運転者によりブレーキペダル32が踏み込まれたときにも電動発電機14は回生発電機として機能する。
【0028】
また図1に於いて、従動輪である左右の後輪34RL及び34RRの回転は左右後輪用車軸36RL、36RR及び後輪用ディファレンシャルギヤ装置38を介して後輪用回生制動装置40の電動発電機42へ伝達されるようになっている。電動発電機42による回生制動もエンジン制御装置28により制御され、従ってエンジン制御装置28は回生制動装置用制御装置として機能する。
【0029】
左右の前輪26FL、26FR及び左右の後輪34RL、34RRの摩擦制動力は摩擦制動装置44の油圧回路46により対応するホイールシリンダ48FL、48FR、48RL、48RRの制動圧が制御されることによって制御される。図には示されていないが、油圧回路46はリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧力は通常時には運転者によるブレーキペダル32の踏み込み量及びブレーキペダル32の踏み込みに応じて駆動されるマスタシリンダ50の圧力に応じて摩擦制動装置用制御装置としての制動制御装置52により制御される。
【0030】
エンジン制御装置28にはアクセルペダルセンサ54よりアクセルペダルの踏み込み量を示す信号、シフトポジションセンサ56より無段変速機18のシフト位置を示す信号、制動制御装置52より前輪の目標回生制動力Fgft及び後輪の目標回生制動力Fgrtを示す信号がそれぞれ入力される。
【0031】
制動制御装置52にはストロークセンサ58よりブレーキペダル32の踏み込みストロークSpを示す信号、圧力センサ60よりマスタシリンダ50の圧力Pmを示す信号、前後加速度センサ62より車輌の前後加速度Gxを示す信号、圧力センサ64fl、64fr、64rl、64rrより左右前輪及び左右後輪のホイールシリンダ48FL、48FR、48RL、48RRの制動圧力Pfl、Pfr、Prl、Prrを示す信号、車輪速度センサ66fl、66fr、66rl、66rrより左右前輪及び左右後輪の車輪速度Vwfl、Vwfr、Vwrl、Vwrrを示す信号がそれぞれ入力される。
【0032】
尚エンジン制御装置28及び制動制御装置52は実際にはそれぞれ例えばCPU、ROM、RAM、入出力装置を含むマイクロコンピュータと駆動回路とを含む一般的な構成のものであってよい。また前後加速度センサ62は車輌の加速方向を正として車輌の前後加速度Gxを検出する。
【0033】
後に詳細に説明する如く、制動制御装置52は後述の如く図2に示されたルーチンに従ってブレーキペダル32の踏み込みストロークSp及びマスタシリンダ圧力Pmに基づき運転者の制動要求量である車輌の最終目標減速度Gbtを演算し、最終目標減速度Gbt及び所定の前後輪制動力配分比に基づき前輪及び後輪の目標制動力Fbft及びFbrtを演算し、回生制動装置30及び40の最大回生制動力をそれぞれFgfmax、Fgrmaxとして、目標制動力Fbft及び最大回生制動力Fgfmaxの小さい方の値を前輪の目標回生制動力Fgftとして演算すると共に、目標制動力Fbrt及び最大回生制動力Fgrmaxの小さい方の値を後輪の目標回生制動力Fgrtとして演算し、これらの目標回生制動力を示す信号をエンジン制御装置28へ出力する。
【0034】
エンジン制御装置28は前輪の目標回生制動力Fgftを上限として前輪の回生制動装置30の電動発電機14を制御し、その発電電圧及び発電電流に基づき前輪の回生制動装置30による実際の回生制動力Fgfaを演算する。同様にエンジン制御装置28は後輪の目標回生制動力Fgrtを上限として後輪の回生制動装置40の電動発電機42を制御し、その発電電圧及び発電電流に基づき後輪の回生制動装置40による実際の回生制動力Fgraを演算する。更にエンジン制御装置28は前輪及び後輪の実際の回生制動力Fgfa及びFgraを示す信号を制動制御装置52へ出力する。
【0035】
制動制御装置52は、目標制動力Fbftより実際の回生制動力Fgfaを減算した値を前輪の目標摩擦制動力Fpftとして演算し、また目標制動力Fbrtより実際の回生制動力Fgraを減算した値を後輪の目標摩擦制動力Fprtとして演算し、前輪の目標摩擦制動力Fpftに基づき左右前輪の目標制動圧力Pbtfl及びPbtfrを演算し、また後輪の目標摩擦制動力Fprtに基づき左右後輪の目標制動圧力Pbtrl及びPbtrrを演算し、左右前輪及び左右後輪の制動圧力Pi(i=fl、fr、rl、rr)がそれぞれ対応する目標制動圧力Pbti(i=fl、fr、rl、rr)になるよう各車輪の制動圧力を制御する。
【0036】
また制動制御装置52は、各車輪の車輪速度Vwi(i=fl、fr、rl、rr)に基づき当技術分野に於いて公知の要領にて車体速度Vb及び各車輪の制動スリップ量SLi(i=fl、fr、rl、rr)を演算し、何れかの車輪の制動スリップ量SLiがアンチスキッド制御(ABS制御)開始の基準値であるSLa(正の定数)よりも大きくなり、アンチスキッド制御の開始条件が成立すると、アンチスキッド制御の終了条件が成立するまで、当該車輪について制動スリップ量が所定の範囲内になるようホイールシリンダ内の圧力を増減するアンチスキッド制御を行い、左右前輪の少なくとも一方についてアンチスキッド制御が行われているときには前輪の目標回生制動力Fgftを0に設定し、左右後輪の少なくとも一方についてアンチスキッド制御が行われているときには後輪の目標回生制動力Fgrtを0に設定する。
【0037】
また制動制御装置52は、通常時には目標回生制動力Fgft、Fgrtに基づく回生制動及び目標制動力Fbft、Fbrtに基づく摩擦制動の両者による協調制動モードにより前輪及び後輪の制動力を制御するが、アンチスキッド制御の如く左右前輪の少なくとも一方若しくは左右後輪の少なくとも一方の制動力が個別に制御されるときには、それぞれ前輪若しくは後輪の制動力を摩擦制動のみによる単独制動モードにて制御する。
【0038】
この場合制動制御装置52は、アンチスキッド制御の開始の虞れが高い場合の如く、各車輪の制動力を個別に制御する必要が生じる虞れがあるときには、目標回生制動力Fgft、Fgrtを0まで漸減することにより制動力の制御モードを協調制動モードより単独制動モードへ移行させ、逆に各車輪の制動力の個別制御が完了したときには、目標回生制動力Fgft、Fgrtを漸増することにより制動力の制御モードを単独制動モードより協調制動モードへ移行させる。
【0039】
特に図示の第一の実施形態に於いては、制動制御装置52は、初回の制動制御時又は所定の回数目の制動制御時には全ての車輪の制動力を単独制動モードにて制御し、その際の運転者の制動操作量に基づき車輌の基準減速度Gbtの所定サイクル分の平均値Gbtaを演算すると共に、車輌の実際の減速度Gbxの所定サイクル分の平均値Gbxaを演算し、平均値Gbxaに対する平均値Gbtaの比を目標摩擦制動力Fpft、Fprtに対する補正係数Kpとして演算する。
【0040】
そして制動制御装置52は目標摩擦制動力Fpft、Fprtに補正係数Kpを乗算することにより目標摩擦制動力を補正する。尚摩擦制動装置の四輪のマクロ値として見た摩擦材の設計摩擦係数をμdとし、実際の摩擦係数をμaとすると、補正係数Kpはμd/μaに対応する値であり、従って設計摩擦係数μdに対する実際の摩擦係数μaの低下を摩擦制動力の増大によって補償するための係数である。
【0041】
尚エンジン制御装置28によるハイブリッドエンジン10の運転モードの制御及びガソリンエンジン12の制御は本発明の要旨をなすものではなく、これらの制御は当技術分野に於いて公知の任意の要領にて実施されてよい。
【0042】
次に図2乃至図5に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける制動制御装置52による制動力制御ルーチンについて説明する。尚図2乃至図5示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【0043】
まずステップ10に於いては図3に示されたフローチャートに従って運転者の要求制動量である車輌の最終目標減速度Gbtが演算され、ステップ20に於いては最終目標減速度Gbtが0であるか否かの判別、即ち運転者の制動要求がないか否かの判別が行われ、否定判別、即ち運転者が制動を欲している旨の判別が行われたときにはステップ50へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ30へ進む。
【0044】
ステップ30に於いては前輪及び後輪の目標回生制動力Fgft及びFgrtが0に設定されると共に、前輪及び後輪の目標摩擦制動力Fpft及びFprtが0に設定され、ステップ40に於いては前輪及び後輪の目標回生制動力Fgft及びFgrt(=0)を示す信号がエンジン制御装置28へ出力され、しかる後ステップ200へ進む。
【0045】
ステップ50に於いてはアンチスキッド制御の如く各車輪の制動力が個別に制御されているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ90へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ60に於いて前輪及び後輪の目標回生制動力Fgft及びFgrtが0に設定され、ステップ70に於いて前輪及び後輪の目標回生制動力Fgft及びFgrt(=0)を示す信号がエンジン制御装置28へ出力され、ステップ80に於いてアンチスキッド制御の如き個別制御の目標制御量に基づき各車輪の制動力が個別に制御され、しかる後ステップ10へ戻る。
【0046】
ステップ90に於いては上記ステップ20の判別が否定判別より肯定判別になるまでを一回の制動制御とカウントすることとして、今回の制動制御がイグニッションスイッチがオンに切り替えられてから初回の制動制御又はN回目(Nは例えば20、40、60…)の制動制御であるか否かの判別、即ち目標摩擦制動力を補正するための補正係数Kpの演算及び更新が必要であるか否かが行われ、肯定判別が行われたときにはステップ220へ進み、否定判別が行われたときにはステップ100へ進む。
【0047】
ステップ100に於いてはKf及びKrをそれぞれ前輪及び後輪に対する制動力の配分比(正の係数)として、前輪の目標制動力Fbft及び後輪の目標制動力Fbrtがそれぞれ下記の式1及び2に従って演算される。
Fbft=Kf・Gt ……(1)
Fbrt=Kr・Gt ……(2)
【0048】
ステップ110に於いては図4に示されたフローチャートに従って前輪の目標回生制動力Fgft及び後輪の目標回生制動力Fgrtが演算されると共に補正され、ステップ160に於いては補正後の目標回生制動力Fgft及びFgrtを示す信号がエンジン制御装置28へ出力される。
【0049】
ステップ170に於いては後述の如くエンジン制御装置28による回生制動制御により達成された実際の前輪の回生制動力Fgfa及び実際の後輪の回生制動力Fgraを示す信号がエンジン制御装置28より読み込まれ、ステップ180に於いては前輪の目標摩擦制動力Fpft及び後輪の目標摩擦制動力Fprtがそれぞれ下記の式3及び4に従って演算される。
Fpft=Fbft−Fgfa ……(3)
Fprt=Fbrt−Fgra ……(4)
【0050】
ステップ190に於いては前輪の目標摩擦制動力Fpft及び後輪の目標摩擦制動力Fprtにそれぞれ補正係数Kpが乗算されることにより、補正後の前輪の目標摩擦制動力Fpft及び後輪の目標摩擦制動力Fprtが演算される。
【0051】
ステップ210に於いては前輪の目標摩擦制動力Fpftに基づき左右前輪の目標制動圧力Pbtfl及びPbtfrが演算され、また後輪の目標摩擦制動力Fprtに基づき左右後輪の目標制動圧力Pbtrl及びPbtrrが演算されると共に、左右前輪及び左右後輪の制動圧力Piがそれぞれ対応する目標制動圧力Pbtiになるよう各車輪の制動圧力が圧力フィードバックにより制御され、しかる後ステップ10へ戻る。
【0052】
図5に示されている如く、ステップ220に於いては前輪及び後輪の目標回生制動力Fgft及びFgrtが0に設定され、ステップ230に於いては前輪及び後輪の目標回生制動力Fgft及びFgrt(=0)を示す信号がエンジン制御装置28へ出力され、ステップ240に於いては前輪の目標摩擦制動力Fpft及び後輪の目標摩擦制動力Fprtがそれぞれ前輪の目標制動力Fbft及び後輪の目標制動力Fbrtに設定される。
【0053】
ステップ250に於いては上記ステップ210の場合と同様、前輪の目標摩擦制動力Fpftに基づき左右前輪の目標制動圧力Pbtfl及びPbtfrが演算され、また後輪の目標摩擦制動力Fprtに基づき左右後輪の目標制動圧力Pbtrl及びPbtrrが演算されると共に、左右前輪及び左右後輪の制動圧力Piがそれぞれ対応する目標制動圧力Pbtiになるよう各車輪の制動圧力が圧力フィードバックにより制御される。
【0054】
ステップ260に於いては前後加速度センサ62により検出された車輌の前後加速度Gxを示す信号の読み込みが行われると共に、前後加速度Gxに基づき車輌の減速度Gbxが−Gxとされる。
【0055】
ステップ270に於いては現在まで所定サイクル分の最終目標減速度Gbt及び実際の減速度Gbxのデータが蓄積されたか否かの判別、即ち目標摩擦制動力に対する補正係数Kpの演算が可能であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ10へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ280に於いて現在までの所定サイクル分の最終目標減速度Gbtの平均値Gbta及び現在までの所定サイクル分の車輌の実際の減速度Gbx(=−Gx)の平均値Gbxaが演算されると共に、下記の式5に従って目標摩擦制動力に対する補正係数Kpが演算される。
Kp=Gbta/Gbxa ……(5)
【0056】
図3に示された車輌の最終目標減速度Gbt演算ルーチンのステップ12に於いてはストロークセンサ58により検出されたブレーキペダル32の踏み込みストロークSpを示す信号及び圧力センサ60により検出されたマスタシリンダ50の圧力Pmを示す信号の読み込みが行われ、ステップ14に於いては図12に示されたグラフに対応するマップより踏み込みストロークSpに基づく車輌の目標減速度Gstが演算され、ステップ16に於いては図13に示されたグラフに対応するマップよりマスタシリンダ圧力Pmに基づく車輌の目標減速度Gptが演算される。
【0057】
ステップ18に於いては前サイクルに於いて演算された最終目標減速度Gbtに基づき図14に示されたグラフに対応するマップよりマスタシリンダ圧力Pmに基づく目標減速度Gptに対する重みα(0≦α≦1)が演算されると共に、下記の式6に従って目標減速度Gpt及び目標減速度Gstの重み付け和として車輌の最終目標減速度Gbtが演算される。
Gbt=α・Gpt+(1−α)Gst ……(6)
【0058】
また図4に示された目標回生制動力演算ルーチンのステップ112に於いては前輪の目標回生制動力Frgft及び後輪の目標回生制動力Frgrtがそれぞれ下記の式6及び7に従って演算される。尚下記の式7及び8に於けるMINは( )内の数値の小さい方を選択することを意味する。また最大回生制動力Fgfmax及びFgrmaxはそれぞれ正の定数であってよいが、ハイブリッドエンジン10の運転モードや車速に応じて可変設定されてもよい。
Fgft=MIN(Fbft,Fgfmax) ……(7)
Fgrt=MIN(Fbrt,Fgrmax) ……(8)
【0059】
ステップ116に於いては前輪が協調制動モードより単独制動モードへの移行中であるか又は例えば左右前輪の少なくとも一方についてアンチスキッド制御が開始される虞れがあり上記モードの移行が必要な状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ124へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ118へ進む。
【0060】
ステップ118に於いては前輪の目標回生制動力Fgftが基準値Ffo(0に近い正の定数)未満であるか否かの判別、即ち前輪の目標回生制動力Fgftの漸減が完了したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ120に於いてFgftfを前輪の目標回生制動力の前回値とし、ΔFfを微小な正の定数として前輪の目標回生制動力FgftがFgftf−ΔFfに設定され、肯定判別、即ち協調制動モードより単独制動モードへの移行が完了した旨の判別が行われたときにはステップ122に於いて前輪の目標回生制動力Fgftが0に設定される。
【0061】
ステップ124に於いては前輪が単独制動モードより協調制動モードへの移行中であるか又は例えばアンチスキッド制御が実行されていたときにはそのアンチスキッド制御が終了し上記モードの移行が必要な状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ130へ進み、否定判別が行われたときにはステップ126へ進む。
【0062】
ステップ126に於いては前輪が単独制動モードにて制動制御されているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ128に於いて前輪の目標回生制動力Fgftが0に設定され、否定判別、即ち前輪が協調制動モードにて制動制御されている旨の判別が行われたときにはそのままステップ136へ進む。
【0063】
ステップ130に於いては前輪の前回の目標制動力Fbftfと前輪の前回の目標回生制動力Fgftfとの偏差ΔFgft(=Fbftf−Fgftf)が演算されると共に、偏差ΔFgftが基準値ΔFfo(正の定数)未満であるか否かの判別、即ち前輪の目標回生制動力Fgftの漸増が完了したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ132に於いて前輪の目標回生制動力FgftがΔFfインクリメントされ、肯定判別、即ち単独制動モードより協調制動モードへの移行が完了した旨の判別が行われたときにはそのままステップ136へ進む。
【0064】
ステップ136〜152に於いては前輪の目標回生制動力Fgftが後輪の目標回生制動力Fgrtに置き換えられ、前輪の前回の目標回生制動力Fgftfが後輪の前回の目標回生制動力Fgrtfに置き換えられ、偏差ΔFgftが後輪の前回の目標制動力Fbrtfと後輪の前回の目標回生制動力Fgrtfとの偏差(=Fbrtf−Fgrtf)に置き換えられ、基準値Ffo及びΔFfoがそれぞれ基準値値Fro及びΔFro(何れも0に近い正の定数)に置き換えられ、増減量ΔFfが増減量ΔFr(微小な正の定数)に置き換えられる点を除き、それぞれ上述のステップ116〜132の場合と同様の要領にて後輪の目標回生制動力Fgrtが補正される。
【0065】
次に図6に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於けるエンジン制御装置28による回生制動制御ルーチンについて説明する。尚図6に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【0066】
まずステップ310に於いては制動制御装置52より前輪の目標回生制動力Fgft及び後輪の目標回生制動力Fgrtを示す信号の読み込みが行われ、ステップ320に於いては目標回生制動力Fgftを上限として前輪の回生制動装置30による回生制動が実行され、ステップ330に於いては前輪の回生制動装置30による前輪の実際の回生制動力Fgfaが演算される。
【0067】
同様にステップ340に於いては目標回生制動力Fgrtを上限として後輪の回生制動装置40による回生制動が実行され、ステップ350に於いては後輪の回生制動装置40による後輪の実際の回生制動力Fgraが演算され、ステップ360に於いては前輪の実際の回生制動力Fgfa及び後輪の実際の回生制動力Fgraを示す信号が制動制御装置52へ出力され、しかる後ステップ310へ戻る。
【0068】
かくして図示の第一の実施形態によれば、ステップ20に於いてブレーキペダル32の踏み込みストロークSp及びマスタシリンダ圧力Pmに基づき車輌の最終目標減速度Gbt、即ち運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度が演算される。
【0069】
そしてステップ100に於いて所定の前後輪制動力配分比及び最終目標減速度Gbtに基づき前輪の目標制動力Fbft及び後輪の目標制動力Fbrtが演算され、ステップ110に於いて前輪の目標回生制動力Fgftが目標制動力Fbft及び最大回生制動力Fgfmaxの小さい方の値として演算されると共に、後輪の目標回生制動力Fgrtが目標制動力Fbrt及び最大回生制動力Fgrmaxの小さい方の値として演算され、ステップ160に於いてこれらの目標回生制動力を示す信号がエンジン制御装置28へ出力される。
【0070】
また図6に示された回生制動ルーチンのステップ320に於いてエンジン制御装置28により前輪の目標回生制動力Frgftを上限として前輪の回生制動装置30の電動発電機14が制御され、ステップ330に於いて電動発電機14の発電電圧及び発電電流に基づき前輪の回生制動装置30による実際の回生制動力Frgfaが演算され、またステップ340に於いてエンジン制御装置28により後輪の目標回生制動力Frgrtを上限として後輪の回生制動装置40の電動発電機42が制御され、ステップ350に於いて電動発電機42の発電電圧及び発電電流に基づき後輪の回生制動装置40による実際の回生制動力Frgraが演算される。
【0071】
またステップ170及び180に於いて前輪の目標摩擦制動力Fpftが目標制動力Fbftより実際の回生制動力Fgfaを減算した値として演算されると共に、後輪の目標摩擦制動力Fprtが目標制動力Fbrtより実際の回生制動力Fgraを減算した値として演算され、ステップ210に於いて前輪の目標摩擦制動力Fpftに基づき左右前輪の目標制動圧力Pbtfl及びPbtfrが演算され、後輪の目標摩擦制動力Fprtに基づき左右後輪の目標制動圧力Pbtrl及びPbtrrが演算されると共に、左右前輪及び左右後輪の制動圧力Piがそれぞれ対応する目標制動圧力Pbtiになるよう各車輪の制動圧力がフィードバック制御される。
【0072】
また上述の如く、通常時には各車輪の制動力は回生制動及び摩擦制動による協調制動モードにて制御されるが、アンチスキッド制御が実行される場合の如く、前輪及び後輪の各々について車輪の制動力が個別に制御されるときには、ステップ50に於いて肯定判別が行われ、ステップ60〜80が実行されることにより制動力制御モードが摩擦制動のみによる単独制動モードに切り換えられ、各車輪の制動力が個別に制御される。
【0073】
この場合各車輪の制動力を個別に制御する必要が生じると、ステップ110に於いて、即ちステップ112〜152に於いて目標回生制動力Fgft、Fgrtが0まで漸減されることにより制動力の制御モードが協調制動モードより単独制動モードへ移行され、逆に各車輪の制動力の個別制御が完了したときには、目標回生制動力Fgft、Fgrtが漸増されることにより制動力の制御モードが単独制動モードより協調制動モードに戻される。
【0074】
特に図示の第一の実施形態に於いては、制動力の制御が初回又はN回目であるときには、ステップ90に於いて肯定判別が行われ、図5のステップ220〜280が実行されることにより、摩擦制動による単独制動モードにて制動力が制御され、その際の所定サイクル分の最終目標減速度Gbtの平均値Gbta及び所定サイクル分の車輌の実際の減速度Gbxの平均値Gbxaが演算され、Gbxaに対するGbtaの比として目標摩擦制動力Fpft、Fprtに対する補正係数Kpが演算され、ステップ190に於いて目標摩擦制動力Fpft、FprtがそれぞれKp倍されることにより補正される。
【0075】
従って例えば摩擦制動装置の摩擦材の摩擦係数が低下することにより、目標摩擦制動力に対し実際に発生される摩擦制動力が低くなる状況が生じても、目標摩擦制動力Fpft、FprtがKp倍されることによって本来の目標摩擦制動力に対応する摩擦制動力が発生されるので、制動力の制御モードに拘らず車輌全体の制動力を運転者の制動操作量に正確に対応する値に制御することができ、制動力の制御モードが協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する場合にも、車輌全体の制動力が変動することを確実に防止し、これにより車輌の乗員が違和感を感じることを確実に防止することができる。
【0076】
また図示の第一の実施形態によれば、摩擦制動装置の摩擦材の摩擦係数μaがその設計摩擦係数μdに対し低下すると、目標摩擦制動力Fpft、FprtがKp=μd/μa倍に増大され、これにより摩擦制動力が本来あるべき値にて発生されるので、車輌の総制動力は摩擦材の経時変化に拘わらず常に運転者の制動操作量に正確に対応する値、即ち摩擦材の摩擦係数の低下がない場合の値になり、従って後述の第二の実施形態の場合に比して適正に車輪の制動力を制御することができる。
【0077】
例えば図15は前輪が協調制動モードより摩擦制動による単独制動モードへ移行する場合に於ける第一の実施形態の作動を従来の場合と比較して示すグラフである。
【0078】
図15に於いて、運転者の制動操作量が一定であり、前輪の目標制動力Fbftが10(単位は任意)であり、時点t1まで前輪の制動力が協調制動モードにて制御され、時点t1よりt2までの間に於いて制御モードが協調制動制動モードより単独制動モードへ移行し、時点t2以降に於いては前輪の制動力が単独制動モードにて制御されるものとする。
【0079】
また協調制動モードに於ける目標回生制動力Fgftは8であり、従って前輪の目標摩擦制動力Fpftは2であり、前後輪の摩擦制動装置の摩擦材の摩擦係数μaがその設計値μdの80%に低下しているとすると、協調制動モードに於ける前輪の実際の摩擦制動力は2×0.8=1.6になり、単独制動モードに於ける前輪の実際の摩擦制動力は10×0.8=8になり、前輪の実際の摩擦制動力は図15の中段に於いて破線にて示されている如く変化し、その結果前輪の総制動力は図15の下段の破線にて示されている如く変動し、これにより車輌の減速度も運転者の制動操作量に対応する基準の減速度の80%になる。
【0080】
従って従来の制動力制御装置の場合には、制動モードが協調制動モードより単独制動モードへ移行する過程に於いて前輪の実際の摩擦制動力は1.6より8へ漸次増大すると共に、回生制動力が8より0に漸次減少し、そのため前輪の総制動力は9.6より8に減少し、これに起因して時点t1とt2との間の制動モードの移行中に車輌の減速度が急変する。
【0081】
これに対し図示の第一の実施形態によれば、単独制動モードに於ける所定サイクル分の実際の減速度の平均値Gbxaに対する所定サイクル分の最終目標減速度の平均値Gbtaの比として補正係数Kpが演算され、補正係数Kpは1/0.8=1.25になり、図15の中段の二点鎖線にて示されている如く、前輪の目標摩擦制動力Fpftは1.25倍に補正される。
【0082】
従って前輪の目標摩擦制動力Fpftは協調制動モードに於いては2×1.25=2.5になり、単独制動モードに於いては10×1.25=12.5になり、協調制動モードより単独制動モードへ移行する過程に於いて2.5より12.5まで漸次増大し、これにより前輪の実際の摩擦制動力は協調制動モードに於いては2.5×0.8=2となり、単独制動モードに於いては12.5×0.8=10となり、その目標値と同一になる。よって前輪の総制動力はその目標値と同一の10(一定)となり、従って制動モードが協調制動モードより単独制動モードへ移行する際にも車輌の減速度が変動することを確実に防止することができる。
【0083】
第二の実施形態
図7は前輪及び後輪に回生制動装置及び摩擦制動装置を有しハイブリッドエンジンが搭載された前輪駆動式の車輌に適用された本発明による制動力制御装置の第二の実施形態に於ける制動力制御のメインルーチンを示すフローチャート、図8は目標回生制動力Fgft、Fgrtの演算及び補正ルーチンを示すフローチャート、図9は補正係数Kg演算ルーチンを示すフローチャートである。尚図7乃至図9に於いて、それぞれ図2、図4、図5に示されたステップに対応するステップにはこれらの図に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
【0084】
この第二の実施形態に於いては、第一の実施形態のステップ190に対応する目標摩擦制動力の補正は行われず、またステップ90に於いて肯定判別が行われると、図9に示されたステップ220〜290が実行される。特にステップ270に於いて現在まで所定サイクル分の最終目標減速度Gbt及び実際の減速度Gbxのデータが蓄積されたか否かの判別、即ち目標回生制動力に対する補正係数Kgの演算が可能であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ10へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ290に於いて現在までの所定サイクル分の最終目標目標減速度Gbtの平均値Gbta及び現在までの所定サイクル分の車輌の実際の減速度Gbxの平均値Gbxaが演算されると共に、下記の式9に従って目標回生制動力に対する補正係数Kgが演算される。
【0085】
Kg=Gbxa/Gbta ……(9)
またこの実施形態に於いては、図8に示されている如く、目標回生制動力の演算及び補正ルーチンのステップ112が完了すると、ステップ114に於いて前輪及び後輪の目標回生制動力Fgft及びFgrtがそれぞれKg倍に補正され、しかる後第一の実施形態の場合と同様ステップ116〜152が実行される。
【0086】
かくしてこの第二の実施形態によれば、基本的な制動力の制御は上述の第一の実施形態の場合と同様に行われるが、制動力の制御が初回又はN回目であるときには、ステップ90に於いて肯定判別が行われ、図5のステップ220〜290が実行されることにより、摩擦制動による単独制動モードにて制動力が制御され、その際の所定サイクル分の最終目標減速度Gbtの平均値Gbta及び所定サイクル分の車輌の実際の減速度Gbxの平均値Gbxaが演算され、Gbtaに対するGbxaの比として目標回生制動力Fgft、Fgrtに対する補正係数Kgが演算され、ステップ110、より詳細には図8のステップ114に於いて目標回生制動力Fgft、FgrtがそれぞれKg倍されることにより補正される。
【0087】
従って例えば摩擦制動装置の摩擦材の摩擦係数が低下することにより、目標摩擦制動力に対し実際に発生される摩擦制動力が低くなる状況が生じても、目標回生制動力Fgft、FgrtがKg倍されることによって協調制動モード及び制動モードの移行中に於ける回生制動力が低減されるので、制動力の制御モードに拘らず車輌全体の制動力を運転者の制動操作量に対応する値に制御することができ、制動力の制御モードが協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する場合にも、車輌全体の制動力が変動することを確実に防止し、これにより車輌の乗員が違和感を感じることを確実に防止することができる。
【0088】
例えば図16は前輪が協調制動モードより摩擦制動による単独制動モードへ移行する場合に於ける第二の実施形態の作動を従来の場合と比較して示す図15と同様のグラフである。
【0089】
図15の場合と同様、前後輪の摩擦制動装置の摩擦材の摩擦係数μaがその設計値μdの80%に低下しているとすると、補正係数Kgは0.8になり、図16の上段に於いて二点鎖線にて示されている如く、前輪の目標回生制動力は協調制動モードに於いては8×0.8=6.4になり、単独制動モードへ移行する過程に於いて0まで漸次減少する。
【0090】
従って前輪の実際の回生制動力が前輪の目標回生制動力と同一であると仮定すると、前輪の実際の摩擦制動力は図15の下段に於いて細い実線にて示されている如く、協調制動モードに於いては6.4+1.6=8であり、単独制動モードに於いては10×0.8=8であり、その結果前輪の総制動力は制動モードに拘わらず8(一定)であり、これにより車輌の減速度も運転者の制動操作量に対応する基準の減速度の80%の一定になり、従って制動モードが協調制動モードより単独制動モードへ移行する際にも車輌の減速度が変動することを確実に防止することができる。
【0091】
第三の実施形態
図10は第一の実施形態の修正例として構成された本発明による制動力制御装置の第三の実施形態に於ける制動力制御のメインルーチンを示すフローチャート、図11は目標摩擦制動力Fpft、Fprtの補正ルーチンを示すフローチャートである。尚図10に於いて、図2に示されたステップに対応するステップには図2に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
【0092】
この第三の実施形態に於いては、ステップ190の次に実行されるステップ200に於いて、図11に示されたルーチンに従って前輪の目標摩擦制動力Fpft若しくは後輪の目標摩擦制動力Fprtが補正される点を除き、他のステップは上述の第一の実施形態の場合と同様に実行される。
【0093】
特に図11に示されている如く、目標摩擦制動力補正ルーチンのステップ202に於いては、前輪が協調制動モードにて制御されているか否かの判別、即ち単独制動モードでもモードの移行状態にもないか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはそのままステップ206へ進み、否定判別が行われたときにはステップ204に於いて前輪の目標摩擦制動力FpftがKp倍に補正される。
【0094】
同様にステップ206に於いては後輪が協調制動モードにて制御されているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはそのままステップ210へ進み、否定判別が行われたときにはステップ208に於いて後輪の目標摩擦制動力FprtがKp倍に補正され、しかる後ステップ210へ進む。
【0095】
かくしてこの第三の実施形態によれば、制動モードが単独制動モードにある場合又は協調制動モードより単独制動モードへ移行する過程に於いてのみ目標摩擦制動力Fpft、FprtがKp倍に補正されることにより、制動モードが協調制動モードより単独制動モードへ移行する過程に於ける総制動力の急変が防止されるので、制動モードが協調制動モードより単独制動モードへ移行する際に車輌の減速度が変動することを効果的に防止することができる。
【0096】
例えば図17は前輪が協調制動モードより摩擦制動による単独制動モードへ移行する場合に於ける第三の実施形態の作動を従来の場合と比較して示す図15と同様のグラフである。
【0097】
図15及び図16の場合と同様、前後輪の摩擦制動装置の摩擦材の摩擦係数μaがその設計値μdの80%に低下しているとすると、補正係数Kpは1.25になり、図17の中段に於いて二点鎖線にて示されている如く、前輪の目標摩擦生制動力は時点t1以降に1.25倍に補正され、単独制動モードに於いては10×1.25=12.5になり、協調制動モードより単独制動モードへ移行する過程に於いて2より12.5まで漸次増大する。
【0098】
従って前輪の実際の回生制動力が前輪の目標回生制動力と同一であると仮定すると、前輪の実際の摩擦制動力は図15の下段に於いて細い実線にて示されている如く、協調制動モードに於いては2であり、単独制動モードに於いては12.5×0.8=10になり、協調制動モードより単独制動モードへ移行する過程に於いて2より10まで漸次増大し、図17の中段に於いて太い実線にて示された目標摩擦制動力と同一の値になる。その結果前輪の総制動力は協調制動モードより単独制動モードへ移行する過程に於いて8+1.6=9.6より10までしか変化せず、従来の場合の9.6より8まで変化する場合に比してその変化量を大幅に低減することができ、これにより制動モードが協調制動モードより単独制動モードへ移行する際に車輌の減速度が急激に変動することを効果的に防止することができる。
【0099】
尚上述の各実施形態に於いて、制動制御モードが単独制動モードより協調制動モードへ移行する場合には、時間の経過がそれぞれ図15乃至図17の場合とは逆であり、従って各制動力が図15乃至図17の場合とは逆の態様にて変化する点を除き同一であり、従って上述の各実施形態によれば、制動制御モードが単独制動モードより協調制動モードへ移行する際にも車輌の減速度が変動することを確実に防止することができる。
【0100】
また以上の説明に於ける具体例は摩擦制動装置の摩擦材の摩擦係数μaがその設計値μdよりも低下している場合であるが、上述の各実施形態によれば、摩擦材の摩擦係数μaがその設計値μdよりも大きい場合にも、制動制御モードが単独制動モードより協調制動モードへ移行する際に於ける車輌の減速度の急変を確実に防止することができる。尚この場合、補正係数Kpは1よりも小さい値になり、逆に補正係数Kgは1よりも大きい値になる。
【0101】
また図示の各実施形態によれば、初回の制動制御又はN回目の制動制御時に各車輪の制動力が摩擦制動による単独制動モードにて制御され、その際の運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度及び車輌の実際の減速度に基づき補正係数Kp又はKgが演算され、目標摩擦制動力がKp倍されることによって補正され又は目標回生制動力がKg倍されることによって補正され、これにより制動力の制動モードが協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する際に於ける車輌の減速度の急変が防止されるので、運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度と車輌の実際の減速度との偏差に基づき摩擦制動力若しくは回生制動力が毎回フィードバック制御される場合に比して、車輌の制動力を容易に且つ簡便に制御することができ、これにより制動力の制動モードが協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する際に於ける車輌の減速度の急変を容易に且つ簡便に防止することができる。
【0102】
また図示の各実施形態によれば、前輪及び後輪の摩擦制動装置による制動力と回生制動装置による制動力との合計及び後輪の摩擦制動装置による制動力と回生制動装置による制動力との合計の比が所定の前後輪制動力配分比Kf/Krになるよう制御されるので、摩擦制動装置による制動力と回生制動装置による制動力との割合に拘わらず前後輪の制動力の配分比を確実に所定の前後輪制動力配分比に制御することができ、これにより前後輪の制動力配分比が所定の配分比以外の配分比になることに起因する車輌の安定性の低下やステア特性の変化を確実に防止することができる。
【0103】
また図示の各実施形態によれば、前輪の目標制動力Fbftは前輪の回生制動装置による制動力が最大になるよう前輪の回生制動力及び摩擦制動力が制御されることによって達成され、後輪の目標制動力Fbrtも後輪の回生制動装置による制動力が最大になるよう後輪の回生制動力及び摩擦制動力が制御されることによって達成されるので、所定の前後輪制動力配分比を達成しつつ車輌全体の回生効率が最大になるよう回生制動力及び摩擦制動力を制御することができる。
【0104】
また一般に、回生制動装置、特にハイブリッドエンジンに組み込まれた電動発電機を使用する回生制動装置は種々の制約からある目標回生制動力にて制御されても実際の回生制動力は目標回生制動力にならず、実際の回生制動力は目標回生制動力よりも低い値になる。
【0105】
図示の各実施形態によれば、それぞれ前輪の目標回生制動力Frgft及び後輪の目標回生制動力Frgrtを上限としてエンジン制御装置28により前輪の回生制動装置30の電動発電機14及び後輪の回生制動装置40の電動発電機42が制御され、各電動発電機の発電電圧及び発電電流に基づき前輪及び後輪の実際の回生制動力Frgfa、Frgraが演算され、前輪の目標摩擦制動力Fbpft及び後輪の目標摩擦制動力Fbprtはそれぞれ目標制動力Fbft、Fbrtより実際の回生制動力Frgfa、Frgraを減算することにより演算されるので、前輪の目標摩擦制動力Fbpft及び後輪の目標摩擦制動力Fbprtがそれぞれ目標制動力Fbft、Fbrtより目標回生制動力Frgft、Frgrtを減算することにより演算される場合に比して、車輌全体の制動力が正確に運転者の制動要求量に対応するよう前輪及び後輪の摩擦制動力を制御をすることができる。
【0106】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【0107】
例えば上述の各実施形態に於いては、車輌の基準減速度合及び車輌の実際の減速度合は車輌の基準減速度Gbt及び車輌の実際の減速度Gbxであるが、車輌の基準減速度合及び車輌の実際の減速度合は所定の時間に於ける車速の変化量の如く、車輌の減速の程度を示す任意の値であってよい。
【0108】
また上述の各実施形態に於いては、目標摩擦制動力又は目標回生制動力がそれぞれKp倍又はKg倍されることにより補正されるようになっているが、目標摩擦制動力及び目標回生制動力の両者が補正係数Kp及びKgに対応する補正係数にて補正されるよう修正されてもよい。
【0109】
また上述の各実施形態に於いては、摩擦制動装置の摩擦材の摩擦係数の変動が大きい場合にも運転者に警報が発せられないが、補正係数Kpがその所定の基準値よりも大きい場合や補正係数Kgがその所定の基準値よりも小さい場合には、摩擦材の摩擦係数の変動が大きい状況であるので、かかる状況に於いて運転者に警報が発せられるよう修正されてもよい。
【0110】
また上述の各実施形態に於いては、制動力制御装置はホイールシリンダ圧力が増減されることにより制動力が増減される油圧式の制動力制御装置であるが、本発明による制動力制御装置は車輪に設けられたブレーキロータの如き回転部材に対しブレーキパッドの如き摩擦部材を押圧する電動機の如き電気式の押圧装置を有する電気式の制動力制御装置に適用されてもよい。
【0111】
また各上述の実施形態に於いては、エンジン制御装置28と制動制御装置52との間に於いて目標回生制動力及び実際の回生制動力が通信されるようになっているが、目標回生制動力に基づき目標回生制動トルクが演算され、その目標回生制動トルクを示す信号が制動制御装置52よりエンジン制御装置28へ通信され、エンジン制御装置28により目標回生制動トルクを上限として回生制動が制御され、逆に実際の回生制動トルクを示す信号がエンジン制御装置28より制動制御装置52へ通信され、実際の回生制動トルクに基づき実際の回生制動力が演算されるよう修正されてもよい。
【0112】
また上述の各実施形態に於いては、ブレーキペダル32の踏み込みストロークSp及びマスタシリンダ圧力Pmに基づき車輌の目標減速度Gbtが演算され、目標減速度に基づき前輪の目標制動力Fbft及び後輪の目標制動力Fbrtが演算されるようになっているが、前輪及び後輪の目標制動力は踏み込みストロークSp又はマスタシリンダ圧力Pmに基づき演算されてもよい。
【0113】
また上述の各実施形態に於いては、車輌を駆動する駆動手段はガソリンエンジン12と電動発電機14とを含むハイブリッドエンジン10であり、電動発電機14が回生制動用の発電機として作動するようになっているが、ハイブリッドエンジンの内燃機関はディーゼルエンジンの如き他の内燃機関であってもよく、また車輌を駆動する駆動手段は通常の内燃機関であり、回生制動用の発電機は内燃機関とは独立のものであってもよい。
【0114】
また上述の各実施形態に於いては、車輌は前輪駆動車であるが、本発明が適用される車輌は後輪駆動車や四輪駆動車であってもよく、また後輪の電動発電機40は回生制動用の発電機としてのみ作動するようになっているが、例えば必要に応じて後輪を駆動する補助的な駆動源として機能するよう修正されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】前輪及び後輪に回生制動装置及び摩擦制動装置を有しハイブリッドエンジンが搭載された前輪駆動式の車輌に適用された本発明による制動力制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【図2】第一の実施形態に於ける制動制御装置による制動力制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図3】ステップ10に於ける最終目標減速度Gbt演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図4】ステップ110に於ける目標回生制動力Fgft、Fgrtの補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図5】第一の実施形態に於ける目標摩擦制動力に対する補正係数Kp演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図6】第一の実施形態に於けるエンジン制御装置による回生制動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図7】本発明による制動力制御装置の第二の実施形態に於ける制動力制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図8】第二の実施形態に於ける目標回生制動力Fgft、Fgrtの演算及び補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図9】第二の実施形態に於ける目標回生制動力に対する補正係数Kg演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図10】第一の実施形態の修正例として構成された本発明による制動力制御装置の第三の実施形態に於ける制動力制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図11】第三の実施形態に於ける目標摩擦制動力Fpft、Fprtの補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図12】ブレーキペダルの踏み込みストロークSpと目標減速度Gstとの関係を示すグラフである。
【図13】マスタシリンダ圧力Pmと目標減速度Gptとの関係を示すグラフである。
【図14】前回演算された最終目標減速度Gbtと目標減速度Gptに対する重みαとの関係を示すグラフである。
【図15】前輪が協調制動モードより単独制動モードへ移行する場合に於ける第一の実施形態の作動を従来の場合と比較して示すグラフである。
【図16】前輪が協調制動モードより単独制動モードへ移行する場合に於ける第二の実施形態の作動を従来の場合と比較して示すグラフである。
【図17】前輪が協調制動モードより単独制動モードへ移行する場合に於ける第三の実施形態の作動を従来の場合と比較して示すグラフである。
【符号の説明】
10…ハイブリッドエンジン
12…ガソリンエンジン
14…電動発電機
28…エンジン制御装置
30…前輪の回生制動装置
32…ブレーキペダル
40…後輪用回生制動装置
42…電動発電機
44…摩擦制動装置
50…マスタシリンダ
52…制動制御装置
58…ストロークセンサ
60…圧力センサ
62…前後加速度センサ
64fl〜64rr…圧力センサ
66fl〜66rr…車輪速度センサ
Claims (4)
- 摩擦制動装置による摩擦制動及び回生制動装置による回生制動を行うと共に、必要に応じて摩擦制動及び回生制動による協調制動モードと摩擦制動のみによる単独制動モードとの間に移行する車輌用制動制御装置に於いて、前記協調制動モードにて行われるべき初回及び所定回数目の少なくとも一方の制動時に全ての車輪の制動力を前記単独制動モードにて制御し、該単独制動モードによる制動中に於ける運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度合と車輌の実際の減速度合とに基づき前記実際の減速度合に対する前記基準減速度合の比として摩擦制動の制御量に対する補正係数を演算する手段と、前記補正係数にて摩擦制動の制御量を補正する手段とを有することを特徴とする車輌用制動制御装置。
- 摩擦制動装置による摩擦制動及び回生制動装置による回生制動を行うと共に、必要に応じて摩擦制動及び回生制動による協調制動モードと摩擦制動のみによる単独制動モードとの間に移行する車輌用制動制御装置に於いて、前記協調制動モードにて行われるべき初回及び所定回数目の少なくとも一方の制動時に全ての車輪の制動力を前記単独制動モードにて制御し、該単独制動モードによる制動中に於ける運転者の制動操作量に基づく車輌の基準減速度合と車輌の実際の減速度合とに基づき前記基準減速度合に対する前記実際の減速度合の比として回生制動の制御量に対する補正係数を演算する手段と、前記補正係数にて回生制動の制御量を補正する手段とを有することを特徴とする車輌用制動制御装置。
- 前記摩擦制動の制御量を補正する手段は協調制動モードと単独制動モードとの間に移行する過程及び単独制動モードに於いて前記補正係数にて摩擦制動の制御量を補正することを特徴とする請求項1に記載の車輌用制動制御装置。
- 前記単独制動モードによる制動は少なくとも初回の単独制動モードによる制動であることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一つに記載の車輌用制動制御装置。
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