JP3966033B2 - 物流設備 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体を備えた物流設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記走行経路上を移動する２台の移動体、たとえば自動倉庫の同一の走行レール上を移動し、搬入出口と自動倉庫の収納棚間における物品の入出庫（搬送・移載）に使用される２台のスタッカークレーンを備えているとき、通常は各スタッカークレーンにより物品の入出庫を行う自動倉庫の収納棚の範囲を設定して互いに干渉・接触しないようにしている。
【０００３】
また一方のスタッカークレーンがメンテナンス等の実行により物品の入出庫作業から切り離されているときには、他方のスタッカークレーンにより一方のスタッカークレーンが担当している自動倉庫の収納棚の範囲においても物品の入出庫を行うことが求められる。このとき、他方のスタッカークレーンに対して切換えスイッチ等の操作により、一方のスタッカークレーンが切り離されていることが設定され、他方のスタッカークレーンはこの設定を確認すると、一方のスタッカークレーンが担当している自動倉庫の収納棚の範囲まで移動して物品の入出庫作業を実行している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、一方のスタッカークレーンが確実に切り離されていることが認識されないまま、あるいは切換えスイッチ等の設定ミスにより他方のスタッカークレーンが一方のスタッカークレーンの範囲に移動すると、互いの干渉・接触が発生する恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、走行経路上を移動する複数の移動体を備えた物流設備において切り離された移動体を確実に検出でき、移動体間の干渉を防止できる物流設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体を備えた物流設備であって、
前記走行経路に接続して前記移動体の待機位置を設け、前記待機位置に、前記待機位置とこの待機位置に移動した前記移動体を接続する接続手段を設け、この接続手段によって前記待機位置とこの待機位置に移動した前記移動体が接続されることにより前記待機位置に移動している移動体が検出されることを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、移動体は待機位置に移動すると、接続手段により待機位置に接続される。すると、待機位置に移動した移動体が検出される。
また請求項２記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記接続手段は各移動体毎専用のソケットであり、各移動体に設けた専用のプラグを差し込むことで接続が検出されることを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成によれば、移動体は待機位置に移動すると、待機位置に設けたこの移動体専用のソケットに移動体のプラグが差し込まれる。すると、待機位置に移動した移動体が検出されるとともに、接続した専用のソケットにより待機位置に移動した移動体が特定される。
【０００９】
また請求項３記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記待機位置は、前記走行経路の延長上または前記走行経路の移動体の退避経路または前記走行経路の一部に設置されたメンテナンス台車であり、前記接続手段は各移動体毎専用のソケットであり、各ソケットは前記メンテナンス台車上に配置され、前記各移動体に設けた専用のプラグを差し込むことで接続が検出されることを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、移動体はメンテナンス台車に移動すると、メンテナンス台車に設けたこの移動体専用のソケットに、移動体の専用のプラグを差し込まれ、移動体はメンテナンス台車に接続される。すると、メンテナンス台車に移動した移動体が検出されるとともに、接続したソケットによりメンテナンス台車に移動した移動体が特定される。
【００１１】
さらに請求項４記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記待機位置に移動している移動体の情報は、待機位置に移動していない他の移動体へ伝達されることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、待機位置に移動している移動体の情報は、待機位置に移動していない他の移動体へ伝達され、待機位置に移動している移動体の移動範囲への他の移動体の進入が許可される。
【００１３】
また請求項５記載の発明は、上記請求項４に記載の発明であって、前記待機位置に移動していない他の移動体は、前記待機位置に移動している移動体の情報を確認すると、前記待機位置に移動している移動体の移動範囲へ進入し、物品の搬送を可能とすることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、待機位置に移動している移動体の移動範囲への他の移動体の進入が許可され、物品の搬送が可能とされる。
また請求項６記載の発明は、上記請求項５に記載の発明であって、各物品の搬送位置の物品移載状況情報は、全ての前記移動体へ伝達されることを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、各移動体には、各物品の搬送位置の物品移載状況情報が伝達され、待機位置に移動した移動体が担当する物品の搬送をすぐに担当することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物流設備の一例である物品保管設備の平面図、図２は同物品保管設備の一部側面図、図３は同物品保管設備の要部斜視図である。
【００１７】
図１〜図３に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａからなる２つの収納棚群Ａ１，Ａ２と、これらの収納棚群Ａ１，Ａ２の収納棚Ａ間に形成した作業通路Ｂを自動走行する２台のスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃ１，Ｃ２とが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。
【００１８】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って２台のスタッカークレーンＣ１，Ｃ２が走行する走行レール（軌道；同一の走行経路の一例）１が設置され、作業通路Ｂの両端側で収納棚群Ａ１の一端部には、収納棚Ａに連続してかつ走行レール１を挟んで一対の第１入庫コンベヤＫ１と第１出庫コンベヤＫ２が配置され、収納棚群Ａ１の他端部には物品Ｆの入庫方向を走行レール１とは直角な方向とした第２入庫コンベヤＫ３が配置されている。また作業通路Ｂの両端側で収納棚群Ａ２の一端部には、収納棚Ａに連続してかつ走行レール１を挟んで一対の第３入庫コンベヤＫ４と第２出庫コンベヤＫ５が配置され、収納棚群Ａ２の他端部には物品Ｆの出庫方向を走行レール１とは直角な方向とした第３出庫コンベヤＫ６が配置され、さらに第３入庫コンベヤＫ４と第２出庫コンベヤＫ５の外方には、メンテナンス台車（移動体の待機位置の一例）Ｇが配置されている。上記コンベヤＫ１〜Ｋ６はそれぞれ物品の搬送位置を形成している。
【００１９】
上記第１収納棚群Ａ１と、第１入庫コンベヤＫ１と、第１出庫コンベヤＫ２と、第２入庫コンベヤＫ３により第１スタッカークレーンＣ１により入出庫が通常実行される第１入出庫エリアＷ１が形成され、また上記第２収納棚群Ａ２と、第３入庫コンベヤＫ４と、第２出庫コンベヤＫ５と、第３出庫コンベヤＫ６により第２スタッカークレーンＣ２により入出庫が通常実行される第２入出庫エリアＷ２が形成されている。
【００２０】
また作業通路Ｂの両端側で収納棚群Ａ１の一端部には、第１スタッカークレーンＣ１に入出庫指令を入力するコントローラ（制御手段の一例）Ｅ１ＡとこのコントローラＥ１Ａの設定装置Ｅ２Ａが設けられ、またメンテナンス台車Ｇの外方には、第２スタッカークレーンＣ２に入出庫指令を入力するコントローラ（制御手段の一例）Ｅ１ＢとこのコントローラＥ１Ｂの設定装置Ｅ２Ｂが設けられている。
【００２１】
また図１に示すように、走行レール１の中央部で、第２入庫コンベヤＫ３と第３出庫コンベヤＫ６間には、壁Ｊが設けられ、壁Ｊには走行レール１に沿って第１スタッカークレーンＣ１が通り抜けることが可能な扉Ｈが配置されている。扉Ｈは通常は閉められている。
【００２２】
前記各スタッカークレーンＣ１，Ｃ２は、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台（昇降体）３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（走行車体に垂設された柱体）４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置（荷の受け渡し手段）５が設けられている。
【００２３】
また天井部には、走行レール１に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００２４】
また各走行車体２上にはそれぞれ、昇降マスト４の外方位置（作業通路Ｂの両端部側）にクレーン制御装置ＣＣが設けられており、このクレーン制御装置ＣＣ上には、コントローラＥ１ＡまたはＥ１Ｂとのデータの送受信を行う第１光送受信器１１が設けられている。またコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂの近傍にはそれぞ、前記第１光送受信器１１に対向して第２光送受信器１２（図５）が設けられ、これら第２光送受信器１２はそれぞれコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂに接続されている。各スタッカークレーンＣ１，Ｃ２の上記クレーン制御装置ＣＣは、コントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂからそれぞれ光送受信器１２，１１を介して搬送指令（入出庫の作業データ）を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させ、走行車体２を指定された走行位置に移動させ、フォーク装置５を駆動して物品Ｆを移載させることにより、物品Ｆの搬送並びに各荷収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載を行っている。
【００２５】
また走行レール１に沿って扉Ｈの近傍（第１スタッカークレーンＣ１側）には、第１スタッカークレーンＣ１の扉Ｈへの接触を防止するために、扉Ｈの近傍であることを検出する停止用被検出体１４が設けられ、第１スタッカークレーンＣ１の走行車体２にこの停止用被検出体１４を検出して走行を停止させるためのリミットスイッチからなる停止用検出センサ１５が設けられている。さらに停止用被検出体１４より扉Ｈ側にバッファ停止装置１６が配置され、第１スタッカークレーンＣ１を扉Ｈの手前で停止させることができるように構成されている。
【００２６】
また走行レール１に沿って扉Ｈの近傍（第２スタッカークレーンＣ２側）には、第２スタッカークレーンＣ２の扉Ｈへの接触を防止するために、扉Ｈの近傍であることを検出する停止用被検出体１７が設けられ、第２スタッカークレーンＣ２の走行車体２にこの停止用被検出体１７を検出して走行を停止させるためのリミットスイッチからなる停止用検出センサ１８が設けられている。さらに停止用被検出体１７より扉Ｈ側にバッファ停止装置１９が配置され、第２スタッカークレーンＣ２を扉Ｈの手前で停止させることができるように構成されている。
【００２７】
また各入庫コンベヤＫ１，Ｋ３，Ｋ４の最下流（スタッカークレーンＣとの物品Ｆの取り合い側）にはそれぞれ物品Ｆの有無を検出する入庫検出センサＬ１，Ｌ３，Ｌ４が配置され、各出庫コンベヤＫ２，Ｋ５，Ｋ６の最上流（スタッカークレーンＣとの物品Ｆの取り合い側）にはそれぞれ物品Ｆの有無を検出する出庫検出センサＬ２，Ｌ５，Ｌ６が配置されている。これら検出センサＬ１〜Ｌ６は、たとえば光電センサにより形成される。
【００２８】
上記メンテナンス台車Ｇは、走行レール１およびガイドレール６に連続する走行レール２１とガイドレール（図示せず）を備え、さらに２台のスタッカークレーンを載せてスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向へ移動できるように構成されている。また図４に示すように、メンテナンス台車Ｇには各スタッカークレーンＣ１，Ｃ２毎専用に安全ソケット（接続手段の一例）２３，２４が設けられ、また各スタッカークレーンＣ１，Ｃ２には安全プラグ２５が配置され、安全プラグ２５が安全ソケット２３，２４に挿入されることで、安全ソケット２３，２４内の接点がオンして接続が検出されるようになっている。以下、第１スタッカークレーンＣ１を１号機、第２スタッカークレーンＣ２を２号機と称す。
【００２９】
上記物品保管設備ＦＳの制御構成図を図５に示す。
各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂはそれぞれ、上位コンピュータＸと光送受信器１２，１１を介して各号機のクレーン制御装置ＣＣに接続され、また各設定装置Ｅ２Ａ，Ｅ２Ｂに接続されている。
【００３０】
さらに各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂはそれぞれ、リレイボックスＲ１，Ｒ２を介して各コンベヤ（コントローラ）Ｋ１〜Ｋ６に接続され、各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂと各コンベヤＫ１〜Ｋ６間において物品移載状況情報（後述する入庫ＯＫ信号と出庫ＯＫ信号）等を受け渡し（伝達）できるように構成されている。
【００３１】
すなわち、各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂからは、リレイボックスＲ１，Ｒ２を介して各入庫コンベヤＫ１，Ｋ３，Ｋ４のコントローラに対して入庫できる状態かを問い合わせる信号（以下、入庫許可信号と称す）が出力され、各入庫コンベヤＫ１，Ｋ３，Ｋ４のコントローラはそれぞれ前記入庫許可信号に応答して入庫検出センサＬ１，Ｌ３，Ｌ４の動作信号を確認し、物品Ｆを検出しているとき、各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１ＢへリレイボックスＲ１，Ｒ２を介して、入庫できる状態にあることを知らせる信号（以下、入庫ＯＫ信号と称す）を出力する。
【００３２】
また各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂからは、リレイボックスＲ１，Ｒ２を介して各出庫コンベヤＫ２，Ｋ５，Ｋ６のコントローラに対して出庫できる状態かを問い合わせる信号（以下、出庫許可信号と称す）が出力され、各出庫コンベヤＫ２，Ｋ５，Ｋ６のコントローラはそれぞれ前記出庫許可信号に応答して出庫検出センサＬ２，Ｌ５，Ｌ６の動作信号を確認し、物品Ｆを検出していないとき、各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１ＢへリレイボックスＲ１，Ｒ２を介して、出庫できる状態にあることを知らせる信号（以下、出庫ＯＫ信号と称す）を出力する。
【００３３】
また１号機のコントローラＥ１Ａには、リレイボックスＲ１を介して停止用検出センサ１５が接続され、また２号機のコントローラＥ１Ｂには、リレイボックスＲ２を介して停止用検出センサ１８が接続されている。
【００３４】
また上記１号機と２号機の専用の安全ソケット（接点）２３，２４はそれぞれ、リレイボックスＲ１，Ｒ２を介して各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂに接続されている。１号機のコントローラＥ１Ａには、前記２号機の安全ソケット２４の接点のオン信号を確認できないときは、第２入出庫エリアＷ２へ進入することができないように進入禁止のインターロックが組まれ、また２号機のコントローラＥ１Ｂには、前記１号機の安全ソケット２４の接点のオン信号を確認できないときは、第１入出庫エリアＷ１へ進入することができないように進入禁止のインターロックが組まれ、１号機と２号機の互いの干渉や接触を防止している。
【００３５】
上記構成による作用を説明する。
「通常運用」
通常運用時は、第１入出庫エリアＷ１、第２入出庫エリアＷ２内においてそれぞれ入出庫作業が実行される。
【００３６】
たとえば１号機においては、上位コンピュータＸまたは設定装置Ｅ２Ａから設定された入出庫指令に基づいて、コントローラＥ１Ａからクレーン制御装置ＣＣへ入出庫指令が送信され、クレーン制御装置ＣＣは受信した入出庫指令に基づき、走行車体２の走行制御、昇降台２の昇降制御、およびフォーク装置５の出退制御を実行し、第１収納棚群Ａ１と、第１入庫コンベヤＫ１または第１出庫コンベヤＫ２または第２入庫コンベヤＫ３との間で物品Ｆの移載が実行され、物品Ｆの入出庫が行われる。このとき、上述したように、入庫に際してコントローラＥ１Ａより第１入庫コンベヤＫ１または第２入庫コンベヤＫ３へ入庫許可信号が出力され、第１入庫コンベヤＫ１または第２入庫コンベヤＫ３より入庫ＯＫ信号が入力されたときにクレーン制御装置ＣＣへ入庫指令が送信され、また出庫に際してコントローラＥ１Ａより第１出庫コンベヤＫ２へ出庫許可信号が出力され、第１出庫コンベヤＫ２より出庫ＯＫ信号が入力されたときにクレーン制御装置ＣＣへ出庫指令が送信される。なお、コントローラＥ１Ａは、２号機の安全ソケット２４の接点のオン信号を入力していないので、第２入出庫エリアＷ２への進入禁止のインターロックが動作しており、上位コンピュータＸまたは設定装置Ｅ２Ａから第２入出庫エリアＷ２内における入出庫指令が入力されても、その入出庫指令を実行せず、１号機と２号機の互いの干渉や接触を防止している。
「メンテナンス運用」
各スタッカークレーンＣ１，Ｃ２はそれぞれメンテナンスを実行するとき、メンテナンス台車Ｇへ移動される。なお、メンテナンス台車Ｇへの移動は、クレーン制御装置ＣＣに接続される手動設定器からクレーン制御装置ＣＣへ入力される手動の走行操作信号（前進または後進信号）により実行される。
【００３７】
［２号機のメンテナンスを実行する場合（図６参照）］
まず、作業者は２号機をメンテナンス台車Ｇへ手動操作により移動させ、移動終了後、２号機の安全プラグ２５をメンテナンス台車Ｇの２号機専用の安全ソケット２４へ差し込む。これにより、２号機がメンテナンス台車Ｇへ移動したことが、１号機のコントローラＥ１Ａへ入力される。
【００３８】
つづいて作業者は扉Ｈを開放し、第１入出庫エリアＷ１および第２入出庫エリアＷ２の被検出体１４，１７およびバッファ停止装置１６，１９を取り外し、１号機が第２入出庫エリアＷ２の端部（メンテナンス台車側）の入庫コンベヤＫ４と出庫コンベヤＫ５と入出庫を実行でき、かつこの入出庫位置よりメンテナンス台車Ｇ側への１号機の移動を禁止する位置に、被検出体１４およびバッファ停止装置１６を再び設置する。
【００３９】
この状態で、上位コンピュータＸまたは設定装置Ｅ２Ａから設定された入出庫指令に基づいて、１号機だけにより第１入出庫エリアＷ１および第２入出庫エリアＷ２内における入出庫作業が実行される。このとき、２号機の安全ソケット２４の接点のオン信号が１号機のコントローラＥ１Ａへ入力されていることから、第２入出庫エリアＷ２への進入禁止のインターロックは解除され、第２入出庫エリアＷ２内における入出庫の作業が許可となり、第２入出庫エリアＷ２内へも移動して入出庫作業を実行する。
【００４０】
２号機のメンテナンスが終了すると、被検出体１４およびバッファ停止装置１６を取り外し、２号機の安全プラグ２５を安全ソケット２４から引き抜いて、手動操作により２号機をメンテナンス台車Ｇより走行レール１上へ戻す。そして、被検出体１４，１７およびバッファ停止装置１６，１９を元の位置（図１）へ設置する。２号機の安全プラグ２５が２号機の安全ソケット２４から引き抜かれ、２号機の安全ソケット２４の接点信号がオフとなることから、再び第２入出庫エリアＷ２への進入禁止のインターロックが動作して１号機は第２入出庫エリアＷ２内へ進入できなくなり、２号機との干渉や接触が防止される。
【００４１】
［１号機のメンテナンスを実行する場合（図７参照）］
まず、作業者は２号機をメンテナンス台車Ｇへ手動操作により移動させ、移動終了後、２台目のスタッカークレーンを台車上へ移動できるようにメンテナンス台車Ｇを移動させる。つづいて作業者は扉Ｈを開放し、第１入出庫エリアＷ１および第２入出庫エリアＷ２の被検出体１４，１７およびバッファ停止装置１６，１９を取り外す。
【００４２】
次に、作業者は１号機をメンテナンス台車Ｇへ手動操作により移動させ、移動終了後、１号機の安全プラグ２５をメンテナンス台車Ｇの１号機専用の安全ソケット２３へ差し込む。これにより、１号機がメンテナンス台車Ｇへ移動したことが、２号機のコントローラＥ１Ａへ入力される。
【００４３】
つづいて作業者は２号機を走行レール１へ戻すことができるようにメンテナンス台車Ｇを移動させて、２号機を手動操作により走行レール１上へ移動させる。そして、２号機が第１入出庫エリアＷ１の端部（コントローラＥ１Ａ側）の入庫コンベヤＫ１と出庫コンベヤＫ２と入出庫を実行でき、かつこの入出庫位置よりコントローラＥ１Ａ側への２号機の移動を禁止する位置に、被検出体１７およびバッファ停止装置１９を再び設置する。
【００４４】
この状態で、上位コンピュータＸまたは設定装置Ｅ２Ｂから設定された入出庫指令に基づいて、２号機だけにより第１入出庫エリアＷ１および第２入出庫エリアＷ２内における入出庫作業が実行される。このとき、１号機の安全ソケット２３の接点のオン信号が２号機のコントローラＥ１Ｂへ入力されていることから、第１入出庫エリアＷ１への進入禁止のインターロックが解除され、第１入出庫エリアＷ１内における入出庫の作業が許可となり、第１入出庫エリアＷ１内へも移動して入出庫作業を実行する。
【００４５】
そして１号機のメンテナンスが終了すると、被検出体１７およびバッファ停止装置１９を取り外し、１号機の安全プラグ２５を１号機の安全ソケット２３から引き抜いて、続いて２号機をメンテナンス台車Ｇへ手動操作により移動させ、移動終了後、１号機を走行レール１上へ移動できるようにメンテナンス台車Ｇを移動させる。
【００４６】
次に、手動操作により１号機をメンテナンス台車Ｇより走行レール１上へ戻して第１入出庫エリアＷ１まで走行させる。そして、２号機を走行レール１上へ移動できるようにメンテナンス台車Ｇを移動させ、手動操作により２号機をメンテナンス台車Ｇより走行レール１上へ戻す。その後、被検出体１４，１７およびバッファ停止装置１６，１９を元の位置（図１）へ設置する。１号機の安全プラグ２５が１号機の安全ソケット２３から引き抜かれ、その接点信号がオフとなることから、再び第１入出庫エリアＷ１への進入禁止のインターロックが動作して２号機は第１入出庫エリアＷ１内へ進入できなくなり、１号機との干渉や接触が防止される。
【００４７】
以上のように、スタッカークレーンＣ１，Ｃ２はメンテナンス台車Ｇ上に移動すると、すなわち入出庫作業から切り離されると、専用の安全プラグ２５により各号機毎に専用の安全ソケット２３または２４に接続されることによって、スタッカークレーンＣ１，Ｃ２がメンテナンス台車Ｇ上に移動したことを検出でき、かつメンテナンス台車Ｇ上に移動したスタッカークレーンＣ１，Ｃ２が１号機であるか２号機であるかを確実に検出でき、メンテナンス台車Ｇ上に移動したスタッカークレーンＣ１，Ｃ２を特定することができる。また各号機毎に専用の安全ソケット２３または２４と専用の安全プラグ２５を使用することにより、従来の切換えスイッチ等を操作する場合と比較して、切り離された号機を設定する設定ミス（作業者のミス）の発生を抑えることができる。
【００４８】
また１号機の安全ソケット２３の接点信号は２号機のコントローラＥ１Ｂへ入力され、また２号機の安全ソケット２４の接点信号は１号機のコントローラＥ１Ａへ入力されることにより、メンテナンスを実行していない号機にメンテナンスを実行している号機の情報を伝達でき、メンテナンスを実行している号機は、メンテナンスを実行している号機を確実に確認でき、よって自らメンテナンスを実行している号機の入出庫エリアＷ１またはＷ２への進入禁止のインターロックを解除でき、メンテナンスを実行している号機の入出庫エリアＷ１またはＷ２へ移動して物品Ｆの入出庫を行うことができ、メンテナンスを実行している号機の入出庫作業を担うことができる。またコントローラＥ１Ａに、２号機の安全ソケット２４の接点信号により他方の入出庫エリアＷ２へ進入禁止のインターロックが組まれ、かつコントローラＥ２Ｂに１号機の安全ソケット２３の接点信号により他方の入出庫エリアＷ１へ進入禁止のインターロックが組まれ、互いの入出庫エリアＷ１，Ｗ２への進入が制限されていることにより、１号機と２号機の互いの干渉や接触を確実に防止することができる。
【００４９】
また各コントローラＥ１Ａ，Ｅ２Ｂはそれぞれ、全てのコンベヤＫ１〜Ｋ６との取り合い信号の入出力を行うことができることから、メンテナンスを実行している号機の入出庫エリアにおいてすぐに入出庫作業を実行することができる（物品Ｆの搬送をすぐに担当することができる）。
【００５０】
なお、上記実施の形態では、走行経路を形成する走行レール１の延長上にメンテナンス台車Ｇを配置しているが、走行レール１の一部や途中の一部（走行経路の一部）、あるいは走行レール１に退避用のレール（走行経路の移動体の退避経路）を設けてメンテナンス台車Ｇを配置することもできる。
【００５１】
また上記実施の形態では、走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体として２台のスタッカークレーンＣを示しているが、走行レールに案内されて移動する無人搬送車や、誘導帯（走行経路の一例）を検出しながら、すなわち誘導帯に案内されて移動する無軌条の自走搬送台車など、種々の移動体であってもよい。また移動体は常に走行経路を移動している必要はなく、数回に１度、走行経路を移動する移動体であればよい（このとき、走行経路は複数の移動体が移動する走行経路である）。
【００５２】
上記走行レールに案内されて移動する無人の搬送台車としたときの一例を図８および図９に示す。
図８において、３１はフロア３２に設置された一対の走行レール（同一の走行経路の一例）であり、３３はこの走行レール３１に案内されて自走し、物品Ｆを搬送する４輪の搬送台車（移動体の一例）である。なお、搬送台車３３の総台数を８台としている。
【００５３】
前記走行レール３１により、ループ状（環状）に形成される搬送経路（走行経路）３４と、搬送経路３４にその入口と出口が別個に接続される退避経路（走行経路の移動体の退避経路；待機位置の一例）３５が構成され、前記搬送経路３４に沿って複数のステーション（物品の搬送位置の一例）３６が配置されている。ステーション３６は、物品Ｆが搬入され搬送台車へ移載する搬入コンベヤ装置、搬送台車３３より物品Ｆが移載され搬出する搬出コンベヤ装置、自動倉庫の入出庫コンベヤ装置などから構成される。
【００５４】
また退避経路３５の入口３５Ａと出口３５Ｂには、すなわち走行レール３１の分岐位置、合流位置には、走行レール３１の切換機構３７が配置され、この切換機構３７の切換により、搬送台車３３は搬送経路３４から退避経路３５へ移動でき、また退避経路３５から搬送経路３４へ移動できる。
【００５５】
また各ステーション３６にはそれぞれ、走行レール３１側の端部における物品Ｆの有無を検出する光電センサからなる物品検出センサ３８が設けられている。また上記退避経路３５に、各搬送台車３３毎に専用の安全ソケット４１（図では８台の搬送台車３３毎の合計８個の安全ソケット４１；接続手段の一例）が設けられ、また各搬送台車３３にそれぞれ安全プラグ４２が設けられ、安全プラグ４２が各搬送台車３３専用の安全ソケット４１に挿入されることで、退避経路３５に退避している搬送台車３３を特定することができるようになっている。図では、Ｎｏ．１とＮｏ．５とＮｏ．８の搬送台車３３が退避経路３５に退避しており、これら搬送台車３３の安全プラグ４２が、Ｎｏ．１とＮｏ．５とＮｏ．８の専用の安全ソケット４１に接続されている。
【００５６】
また図９に示すように、上記各ステーション３６の物品検出センサ３８の物品検出信号、および各搬送台車３３専用の安全ソケット４１の接点信号を入力し、上位コンピュータ４４からの物品Ｆの搬送指令（搬送元のステーションと搬送先のステーションを指定する指令）に従って、上記８台の搬送台車３３による物品Ｆの搬送を制御する地上コントローラ４５が設けられている。この地上コントローラ４５は、地上モデム４６、走行レール３１に沿って敷設されたフィーダ線（アンテナ）４７、各搬送台車３３に設けられたワイヤレスモデム４８を介して各搬送台車３３のコントローラ４９に搬送指令を伝送する。
【００５７】
上記構成によれば、地上コントローラ４５は、上位コンピュータ４４からの搬送指令および各ステーション３６の物品検出センサ３８の検出信号｛物品検出センサ３８により検出される入庫・出庫状況情報（物品移載状況情報）｝にしたがって、搬送元のステーション３６に最も近い空きの搬送台車（物品Ｆを搭載していない搬送台車）３３を選択し、この選択した搬送台車３３のコントローラ４９に対して上記フィーダ線４７等を介して搬送指令を伝送することにより物品Ｆの搬送が実行される。このとき、地上コントローラ４５は、退避経路３５に移動している搬送台車３３を各搬送台車３３専用の安全ソケット４１の接点信号により確認し、搬送負荷に応じて退避経路３５の搬送台車３３を搬送経路３１に投入して物品Ｆを効率よく搬送する。
【００５８】
このように、搬送台車３３は退避経路３５に移動すると、安全プラグ４２によりこの搬送台車３３専用の安全ソケット４１に接続されることによって搬送台車３３がそれぞれ退避経路３５に移動したことを検出でき、退避経路３５に移動した搬送台車３３、すなわち搬送経路３４から切り離された移動体を確実に特定することができる。
【００５９】
また上記実施の形態では、物品の搬送位置（コンベヤＫ１〜Ｋ６，ステーション３６）をコンベヤにより形成しているが、コンベヤに限ることはなく、固定荷受台や自走台車、手押台車、リフタ付き荷受台などにより形成してもよい。またコンベヤＫ１〜Ｋ６，ステーション３６はそれぞれ入庫用、出庫用として専用に使用しているが、入出庫兼用として使用することも可能である。
【００６０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体は待機位置に移動すると、接続手段により待機位置に接続されることにより、待機位置に移動した移動体を確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の平面図である。
【図２】同物品保管設備の側面図である。
【図３】同物品保管設備の要部斜視図である。
【図４】同物品保管設備のメンテナンス台車における取り合いの説明図である。
【図５】同物品保管設備の制御構成図である。
【図６】同物品保管設備のスタッカークレーンメンテナンス時の説明図である。
【図７】同物品保管設備のスタッカークレーンメンテナンス時の説明図である。
【図８】本発明の他の実施の形態における物品搬送設備の構成図である。
【図９】同物品搬送設備の制御構成図である。
【符号の説明】
ＦＳ 物品保管設備
Ｃ１，Ｃ２ スタッカークレーン
ＣＣ クレーン制御装置
Ｄ 物品収納部
Ｅ１Ａ，Ｅ１Ｂ コントローラ
Ｇ メンテナンス台車
Ｋ１〜Ｋ６ コンベヤ
Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４ 入庫センサ
Ｌ２，Ｌ５，Ｌ６ 出庫センサ
Ｗ１，Ｗ２ 入出庫エリア
１ 走行レール
２ 走行本体
１１，１２ 光送受信器
１４，１７ 被検出体
１５，１８ 停止用検出センサ
１６，１９ バッファ停止装置
２３，２４，４１ 安全ソケット
２５，４２ 安全プラグ
３１ 走行レール
３２ フロア
３３ 搬送台車
３４ 搬送経路
３５ 退避経路
３６ ステーション
３７ 切換機構
４５ 地上コントローラ
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体を備えた物流設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記走行経路上を移動する２台の移動体、たとえば自動倉庫の同一の走行レール上を移動し、搬入出口と自動倉庫の収納棚間における物品の入出庫（搬送・移載）に使用される２台のスタッカークレーンを備えているとき、通常は各スタッカークレーンにより物品の入出庫を行う自動倉庫の収納棚の範囲を設定して互いに干渉・接触しないようにしている。
【０００３】
また一方のスタッカークレーンがメンテナンス等の実行により物品の入出庫作業から切り離されているときには、他方のスタッカークレーンにより一方のスタッカークレーンが担当している自動倉庫の収納棚の範囲においても物品の入出庫を行うことが求められる。このとき、他方のスタッカークレーンに対して切換えスイッチ等の操作により、一方のスタッカークレーンが切り離されていることが設定され、他方のスタッカークレーンはこの設定を確認すると、一方のスタッカークレーンが担当している自動倉庫の収納棚の範囲まで移動して物品の入出庫作業を実行している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、一方のスタッカークレーンが確実に切り離されていることが認識されないまま、あるいは切換えスイッチ等の設定ミスにより他方のスタッカークレーンが一方のスタッカークレーンの範囲に移動すると、互いの干渉・接触が発生する恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、走行経路上を移動する複数の移動体を備えた物流設備において切り離された移動体を確実に検出でき、移動体間の干渉を防止できる物流設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体を備えた物流設備であって、
前記走行経路に接続して前記移動体の待機位置を設け、前記待機位置に、前記待機位置とこの待機位置に移動した前記移動体を接続する接続手段を設け、この接続手段によって前記待機位置とこの待機位置に移動した前記移動体が接続されることにより前記待機位置に移動している移動体が検出されることを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、移動体は待機位置に移動すると、接続手段により待機位置に接続される。すると、待機位置に移動した移動体が検出される。
また請求項２記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記接続手段は各移動体毎専用のソケットであり、各移動体に設けた専用のプラグを差し込むことで接続が検出されることを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成によれば、移動体は待機位置に移動すると、待機位置に設けたこの移動体専用のソケットに移動体のプラグが差し込まれる。すると、待機位置に移動した移動体が検出されるとともに、接続した専用のソケットにより待機位置に移動した移動体が特定される。
【０００９】
また請求項３記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記待機位置は、前記走行経路の延長上または前記走行経路の移動体の退避経路または前記走行経路の一部に設置されたメンテナンス台車であり、前記接続手段は各移動体毎専用のソケットであり、各ソケットは前記メンテナンス台車上に配置され、前記各移動体に設けた専用のプラグを差し込むことで接続が検出されることを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、移動体はメンテナンス台車に移動すると、メンテナンス台車に設けたこの移動体専用のソケットに、移動体の専用のプラグを差し込まれ、移動体はメンテナンス台車に接続される。すると、メンテナンス台車に移動した移動体が検出されるとともに、接続したソケットによりメンテナンス台車に移動した移動体が特定される。
【００１１】
さらに請求項４記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記待機位置に移動している移動体の情報は、待機位置に移動していない他の移動体へ伝達されることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、待機位置に移動している移動体の情報は、待機位置に移動していない他の移動体へ伝達され、待機位置に移動している移動体の移動範囲への他の移動体の進入が許可される。
【００１３】
また請求項５記載の発明は、上記請求項４に記載の発明であって、前記待機位置に移動していない他の移動体は、前記待機位置に移動している移動体の情報を確認すると、前記待機位置に移動している移動体の移動範囲へ進入し、物品の搬送を可能とすることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、待機位置に移動している移動体の移動範囲への他の移動体の進入が許可され、物品の搬送が可能とされる。
また請求項６記載の発明は、上記請求項５に記載の発明であって、各物品の搬送位置の物品移載状況情報は、全ての前記移動体へ伝達されることを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、各移動体には、各物品の搬送位置の物品移載状況情報が伝達され、待機位置に移動した移動体が担当する物品の搬送をすぐに担当することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物流設備の一例である物品保管設備の平面図、図２は同物品保管設備の一部側面図、図３は同物品保管設備の要部斜視図である。
【００１７】
図１〜図３に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａからなる２つの収納棚群Ａ１，Ａ２と、これらの収納棚群Ａ１，Ａ２の収納棚Ａ間に形成した作業通路Ｂを自動走行する２台のスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃ１，Ｃ２とが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。
【００１８】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って２台のスタッカークレーンＣ１，Ｃ２が走行する走行レール（軌道；同一の走行経路の一例）１が設置され、作業通路Ｂの両端側で収納棚群Ａ１の一端部には、収納棚Ａに連続してかつ走行レール１を挟んで一対の第１入庫コンベヤＫ１と第１出庫コンベヤＫ２が配置され、収納棚群Ａ１の他端部には物品Ｆの入庫方向を走行レール１とは直角な方向とした第２入庫コンベヤＫ３が配置されている。また作業通路Ｂの両端側で収納棚群Ａ２の一端部には、収納棚Ａに連続してかつ走行レール１を挟んで一対の第３入庫コンベヤＫ４と第２出庫コンベヤＫ５が配置され、収納棚群Ａ２の他端部には物品Ｆの出庫方向を走行レール１とは直角な方向とした第３出庫コンベヤＫ６が配置され、さらに第３入庫コンベヤＫ４と第２出庫コンベヤＫ５の外方には、メンテナンス台車（移動体の待機位置の一例）Ｇが配置されている。上記コンベヤＫ１〜Ｋ６はそれぞれ物品の搬送位置を形成している。
【００１９】
上記第１収納棚群Ａ１と、第１入庫コンベヤＫ１と、第１出庫コンベヤＫ２と、第２入庫コンベヤＫ３により第１スタッカークレーンＣ１により入出庫が通常実行される第１入出庫エリアＷ１が形成され、また上記第２収納棚群Ａ２と、第３入庫コンベヤＫ４と、第２出庫コンベヤＫ５と、第３出庫コンベヤＫ６により第２スタッカークレーンＣ２により入出庫が通常実行される第２入出庫エリアＷ２が形成されている。
【００２０】
また作業通路Ｂの両端側で収納棚群Ａ１の一端部には、第１スタッカークレーンＣ１に入出庫指令を入力するコントローラ（制御手段の一例）Ｅ１ＡとこのコントローラＥ１Ａの設定装置Ｅ２Ａが設けられ、またメンテナンス台車Ｇの外方には、第２スタッカークレーンＣ２に入出庫指令を入力するコントローラ（制御手段の一例）Ｅ１ＢとこのコントローラＥ１Ｂの設定装置Ｅ２Ｂが設けられている。
【００２１】
また図１に示すように、走行レール１の中央部で、第２入庫コンベヤＫ３と第３出庫コンベヤＫ６間には、壁Ｊが設けられ、壁Ｊには走行レール１に沿って第１スタッカークレーンＣ１が通り抜けることが可能な扉Ｈが配置されている。扉Ｈは通常は閉められている。
【００２２】
前記各スタッカークレーンＣ１，Ｃ２は、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台（昇降体）３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（走行車体に垂設された柱体）４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置（荷の受け渡し手段）５が設けられている。
【００２３】
また天井部には、走行レール１に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００２４】
また各走行車体２上にはそれぞれ、昇降マスト４の外方位置（作業通路Ｂの両端部側）にクレーン制御装置ＣＣが設けられており、このクレーン制御装置ＣＣ上には、コントローラＥ１ＡまたはＥ１Ｂとのデータの送受信を行う第１光送受信器１１が設けられている。またコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂの近傍にはそれぞ、前記第１光送受信器１１に対向して第２光送受信器１２（図５）が設けられ、これら第２光送受信器１２はそれぞれコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂに接続されている。各スタッカークレーンＣ１，Ｃ２の上記クレーン制御装置ＣＣは、コントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂからそれぞれ光送受信器１２，１１を介して搬送指令（入出庫の作業データ）を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させ、走行車体２を指定された走行位置に移動させ、フォーク装置５を駆動して物品Ｆを移載させることにより、物品Ｆの搬送並びに各荷収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載を行っている。
【００２５】
また走行レール１に沿って扉Ｈの近傍（第１スタッカークレーンＣ１側）には、第１スタッカークレーンＣ１の扉Ｈへの接触を防止するために、扉Ｈの近傍であることを検出する停止用被検出体１４が設けられ、第１スタッカークレーンＣ１の走行車体２にこの停止用被検出体１４を検出して走行を停止させるためのリミットスイッチからなる停止用検出センサ１５が設けられている。さらに停止用被検出体１４より扉Ｈ側にバッファ停止装置１６が配置され、第１スタッカークレーンＣ１を扉Ｈの手前で停止させることができるように構成されている。
【００２６】
また走行レール１に沿って扉Ｈの近傍（第２スタッカークレーンＣ２側）には、第２スタッカークレーンＣ２の扉Ｈへの接触を防止するために、扉Ｈの近傍であることを検出する停止用被検出体１７が設けられ、第２スタッカークレーンＣ２の走行車体２にこの停止用被検出体１７を検出して走行を停止させるためのリミットスイッチからなる停止用検出センサ１８が設けられている。さらに停止用被検出体１７より扉Ｈ側にバッファ停止装置１９が配置され、第２スタッカークレーンＣ２を扉Ｈの手前で停止させることができるように構成されている。
【００２７】
また各入庫コンベヤＫ１，Ｋ３，Ｋ４の最下流（スタッカークレーンＣとの物品Ｆの取り合い側）にはそれぞれ物品Ｆの有無を検出する入庫検出センサＬ１，Ｌ３，Ｌ４が配置され、各出庫コンベヤＫ２，Ｋ５，Ｋ６の最上流（スタッカークレーンＣとの物品Ｆの取り合い側）にはそれぞれ物品Ｆの有無を検出する出庫検出センサＬ２，Ｌ５，Ｌ６が配置されている。これら検出センサＬ１〜Ｌ６は、たとえば光電センサにより形成される。
【００２８】
上記メンテナンス台車Ｇは、走行レール１およびガイドレール６に連続する走行レール２１とガイドレール（図示せず）を備え、さらに２台のスタッカークレーンを載せてスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向へ移動できるように構成されている。また図４に示すように、メンテナンス台車Ｇには各スタッカークレーンＣ１，Ｃ２毎専用に安全ソケット（接続手段の一例）２３，２４が設けられ、また各スタッカークレーンＣ１，Ｃ２には安全プラグ２５が配置され、安全プラグ２５が安全ソケット２３，２４に挿入されることで、安全ソケット２３，２４内の接点がオンして接続が検出されるようになっている。以下、第１スタッカークレーンＣ１を１号機、第２スタッカークレーンＣ２を２号機と称す。
【００２９】
上記物品保管設備ＦＳの制御構成図を図５に示す。
各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂはそれぞれ、上位コンピュータＸと光送受信器１２，１１を介して各号機のクレーン制御装置ＣＣに接続され、また各設定装置Ｅ２Ａ，Ｅ２Ｂに接続されている。
【００３０】
さらに各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂはそれぞれ、リレイボックスＲ１，Ｒ２を介して各コンベヤ（コントローラ）Ｋ１〜Ｋ６に接続され、各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂと各コンベヤＫ１〜Ｋ６間において物品移載状況情報（後述する入庫ＯＫ信号と出庫ＯＫ信号）等を受け渡し（伝達）できるように構成されている。
【００３１】
すなわち、各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂからは、リレイボックスＲ１，Ｒ２を介して各入庫コンベヤＫ１，Ｋ３，Ｋ４のコントローラに対して入庫できる状態かを問い合わせる信号（以下、入庫許可信号と称す）が出力され、各入庫コンベヤＫ１，Ｋ３，Ｋ４のコントローラはそれぞれ前記入庫許可信号に応答して入庫検出センサＬ１，Ｌ３，Ｌ４の動作信号を確認し、物品Ｆを検出しているとき、各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１ＢへリレイボックスＲ１，Ｒ２を介して、入庫できる状態にあることを知らせる信号（以下、入庫ＯＫ信号と称す）を出力する。
【００３２】
また各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂからは、リレイボックスＲ１，Ｒ２を介して各出庫コンベヤＫ２，Ｋ５，Ｋ６のコントローラに対して出庫できる状態かを問い合わせる信号（以下、出庫許可信号と称す）が出力され、各出庫コンベヤＫ２，Ｋ５，Ｋ６のコントローラはそれぞれ前記出庫許可信号に応答して出庫検出センサＬ２，Ｌ５，Ｌ６の動作信号を確認し、物品Ｆを検出していないとき、各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１ＢへリレイボックスＲ１，Ｒ２を介して、出庫できる状態にあることを知らせる信号（以下、出庫ＯＫ信号と称す）を出力する。
【００３３】
また１号機のコントローラＥ１Ａには、リレイボックスＲ１を介して停止用検出センサ１５が接続され、また２号機のコントローラＥ１Ｂには、リレイボックスＲ２を介して停止用検出センサ１８が接続されている。
【００３４】
また上記１号機と２号機の専用の安全ソケット（接点）２３，２４はそれぞれ、リレイボックスＲ１，Ｒ２を介して各号機のコントローラＥ１Ａ，Ｅ１Ｂに接続されている。１号機のコントローラＥ１Ａには、前記２号機の安全ソケット２４の接点のオン信号を確認できないときは、第２入出庫エリアＷ２へ進入することができないように進入禁止のインターロックが組まれ、また２号機のコントローラＥ１Ｂには、前記１号機の安全ソケット２４の接点のオン信号を確認できないときは、第１入出庫エリアＷ１へ進入することができないように進入禁止のインターロックが組まれ、１号機と２号機の互いの干渉や接触を防止している。
【００３５】
上記構成による作用を説明する。
「通常運用」
通常運用時は、第１入出庫エリアＷ１、第２入出庫エリアＷ２内においてそれぞれ入出庫作業が実行される。
【００３６】
たとえば１号機においては、上位コンピュータＸまたは設定装置Ｅ２Ａから設定された入出庫指令に基づいて、コントローラＥ１Ａからクレーン制御装置ＣＣへ入出庫指令が送信され、クレーン制御装置ＣＣは受信した入出庫指令に基づき、走行車体２の走行制御、昇降台２の昇降制御、およびフォーク装置５の出退制御を実行し、第１収納棚群Ａ１と、第１入庫コンベヤＫ１または第１出庫コンベヤＫ２または第２入庫コンベヤＫ３との間で物品Ｆの移載が実行され、物品Ｆの入出庫が行われる。このとき、上述したように、入庫に際してコントローラＥ１Ａより第１入庫コンベヤＫ１または第２入庫コンベヤＫ３へ入庫許可信号が出力され、第１入庫コンベヤＫ１または第２入庫コンベヤＫ３より入庫ＯＫ信号が入力されたときにクレーン制御装置ＣＣへ入庫指令が送信され、また出庫に際してコントローラＥ１Ａより第１出庫コンベヤＫ２へ出庫許可信号が出力され、第１出庫コンベヤＫ２より出庫ＯＫ信号が入力されたときにクレーン制御装置ＣＣへ出庫指令が送信される。なお、コントローラＥ１Ａは、２号機の安全ソケット２４の接点のオン信号を入力していないので、第２入出庫エリアＷ２への進入禁止のインターロックが動作しており、上位コンピュータＸまたは設定装置Ｅ２Ａから第２入出庫エリアＷ２内における入出庫指令が入力されても、その入出庫指令を実行せず、１号機と２号機の互いの干渉や接触を防止している。
「メンテナンス運用」
各スタッカークレーンＣ１，Ｃ２はそれぞれメンテナンスを実行するとき、メンテナンス台車Ｇへ移動される。なお、メンテナンス台車Ｇへの移動は、クレーン制御装置ＣＣに接続される手動設定器からクレーン制御装置ＣＣへ入力される手動の走行操作信号（前進または後進信号）により実行される。
【００３７】
［２号機のメンテナンスを実行する場合（図６参照）］
まず、作業者は２号機をメンテナンス台車Ｇへ手動操作により移動させ、移動終了後、２号機の安全プラグ２５をメンテナンス台車Ｇの２号機専用の安全ソケット２４へ差し込む。これにより、２号機がメンテナンス台車Ｇへ移動したことが、１号機のコントローラＥ１Ａへ入力される。
【００３８】
つづいて作業者は扉Ｈを開放し、第１入出庫エリアＷ１および第２入出庫エリアＷ２の被検出体１４，１７およびバッファ停止装置１６，１９を取り外し、１号機が第２入出庫エリアＷ２の端部（メンテナンス台車側）の入庫コンベヤＫ４と出庫コンベヤＫ５と入出庫を実行でき、かつこの入出庫位置よりメンテナンス台車Ｇ側への１号機の移動を禁止する位置に、被検出体１４およびバッファ停止装置１６を再び設置する。
【００３９】
この状態で、上位コンピュータＸまたは設定装置Ｅ２Ａから設定された入出庫指令に基づいて、１号機だけにより第１入出庫エリアＷ１および第２入出庫エリアＷ２内における入出庫作業が実行される。このとき、２号機の安全ソケット２４の接点のオン信号が１号機のコントローラＥ１Ａへ入力されていることから、第２入出庫エリアＷ２への進入禁止のインターロックは解除され、第２入出庫エリアＷ２内における入出庫の作業が許可となり、第２入出庫エリアＷ２内へも移動して入出庫作業を実行する。
【００４０】
２号機のメンテナンスが終了すると、被検出体１４およびバッファ停止装置１６を取り外し、２号機の安全プラグ２５を安全ソケット２４から引き抜いて、手動操作により２号機をメンテナンス台車Ｇより走行レール１上へ戻す。そして、被検出体１４，１７およびバッファ停止装置１６，１９を元の位置（図１）へ設置する。２号機の安全プラグ２５が２号機の安全ソケット２４から引き抜かれ、２号機の安全ソケット２４の接点信号がオフとなることから、再び第２入出庫エリアＷ２への進入禁止のインターロックが動作して１号機は第２入出庫エリアＷ２内へ進入できなくなり、２号機との干渉や接触が防止される。
【００４１】
［１号機のメンテナンスを実行する場合（図７参照）］
まず、作業者は２号機をメンテナンス台車Ｇへ手動操作により移動させ、移動終了後、２台目のスタッカークレーンを台車上へ移動できるようにメンテナンス台車Ｇを移動させる。つづいて作業者は扉Ｈを開放し、第１入出庫エリアＷ１および第２入出庫エリアＷ２の被検出体１４，１７およびバッファ停止装置１６，１９を取り外す。
【００４２】
次に、作業者は１号機をメンテナンス台車Ｇへ手動操作により移動させ、移動終了後、１号機の安全プラグ２５をメンテナンス台車Ｇの１号機専用の安全ソケット２３へ差し込む。これにより、１号機がメンテナンス台車Ｇへ移動したことが、２号機のコントローラＥ１Ａへ入力される。
【００４３】
つづいて作業者は２号機を走行レール１へ戻すことができるようにメンテナンス台車Ｇを移動させて、２号機を手動操作により走行レール１上へ移動させる。そして、２号機が第１入出庫エリアＷ１の端部（コントローラＥ１Ａ側）の入庫コンベヤＫ１と出庫コンベヤＫ２と入出庫を実行でき、かつこの入出庫位置よりコントローラＥ１Ａ側への２号機の移動を禁止する位置に、被検出体１７およびバッファ停止装置１９を再び設置する。
【００４４】
この状態で、上位コンピュータＸまたは設定装置Ｅ２Ｂから設定された入出庫指令に基づいて、２号機だけにより第１入出庫エリアＷ１および第２入出庫エリアＷ２内における入出庫作業が実行される。このとき、１号機の安全ソケット２３の接点のオン信号が２号機のコントローラＥ１Ｂへ入力されていることから、第１入出庫エリアＷ１への進入禁止のインターロックが解除され、第１入出庫エリアＷ１内における入出庫の作業が許可となり、第１入出庫エリアＷ１内へも移動して入出庫作業を実行する。
【００４５】
そして１号機のメンテナンスが終了すると、被検出体１７およびバッファ停止装置１９を取り外し、１号機の安全プラグ２５を１号機の安全ソケット２３から引き抜いて、続いて２号機をメンテナンス台車Ｇへ手動操作により移動させ、移動終了後、１号機を走行レール１上へ移動できるようにメンテナンス台車Ｇを移動させる。
【００４６】
次に、手動操作により１号機をメンテナンス台車Ｇより走行レール１上へ戻して第１入出庫エリアＷ１まで走行させる。そして、２号機を走行レール１上へ移動できるようにメンテナンス台車Ｇを移動させ、手動操作により２号機をメンテナンス台車Ｇより走行レール１上へ戻す。その後、被検出体１４，１７およびバッファ停止装置１６，１９を元の位置（図１）へ設置する。１号機の安全プラグ２５が１号機の安全ソケット２３から引き抜かれ、その接点信号がオフとなることから、再び第１入出庫エリアＷ１への進入禁止のインターロックが動作して２号機は第１入出庫エリアＷ１内へ進入できなくなり、１号機との干渉や接触が防止される。
【００４７】
以上のように、スタッカークレーンＣ１，Ｃ２はメンテナンス台車Ｇ上に移動すると、すなわち入出庫作業から切り離されると、専用の安全プラグ２５により各号機毎に専用の安全ソケット２３または２４に接続されることによって、スタッカークレーンＣ１，Ｃ２がメンテナンス台車Ｇ上に移動したことを検出でき、かつメンテナンス台車Ｇ上に移動したスタッカークレーンＣ１，Ｃ２が１号機であるか２号機であるかを確実に検出でき、メンテナンス台車Ｇ上に移動したスタッカークレーンＣ１，Ｃ２を特定することができる。また各号機毎に専用の安全ソケット２３または２４と専用の安全プラグ２５を使用することにより、従来の切換えスイッチ等を操作する場合と比較して、切り離された号機を設定する設定ミス（作業者のミス）の発生を抑えることができる。
【００４８】
また１号機の安全ソケット２３の接点信号は２号機のコントローラＥ１Ｂへ入力され、また２号機の安全ソケット２４の接点信号は１号機のコントローラＥ１Ａへ入力されることにより、メンテナンスを実行していない号機にメンテナンスを実行している号機の情報を伝達でき、メンテナンスを実行している号機は、メンテナンスを実行している号機を確実に確認でき、よって自らメンテナンスを実行している号機の入出庫エリアＷ１またはＷ２への進入禁止のインターロックを解除でき、メンテナンスを実行している号機の入出庫エリアＷ１またはＷ２へ移動して物品Ｆの入出庫を行うことができ、メンテナンスを実行している号機の入出庫作業を担うことができる。またコントローラＥ１Ａに、２号機の安全ソケット２４の接点信号により他方の入出庫エリアＷ２へ進入禁止のインターロックが組まれ、かつコントローラＥ２Ｂに１号機の安全ソケット２３の接点信号により他方の入出庫エリアＷ１へ進入禁止のインターロックが組まれ、互いの入出庫エリアＷ１，Ｗ２への進入が制限されていることにより、１号機と２号機の互いの干渉や接触を確実に防止することができる。
【００４９】
また各コントローラＥ１Ａ，Ｅ２Ｂはそれぞれ、全てのコンベヤＫ１〜Ｋ６との取り合い信号の入出力を行うことができることから、メンテナンスを実行している号機の入出庫エリアにおいてすぐに入出庫作業を実行することができる（物品Ｆの搬送をすぐに担当することができる）。
【００５０】
なお、上記実施の形態では、走行経路を形成する走行レール１の延長上にメンテナンス台車Ｇを配置しているが、走行レール１の一部や途中の一部（走行経路の一部）、あるいは走行レール１に退避用のレール（走行経路の移動体の退避経路）を設けてメンテナンス台車Ｇを配置することもできる。
【００５１】
また上記実施の形態では、走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体として２台のスタッカークレーンＣを示しているが、走行レールに案内されて移動する無人搬送車や、誘導帯（走行経路の一例）を検出しながら、すなわち誘導帯に案内されて移動する無軌条の自走搬送台車など、種々の移動体であってもよい。また移動体は常に走行経路を移動している必要はなく、数回に１度、走行経路を移動する移動体であればよい（このとき、走行経路は複数の移動体が移動する走行経路である）。
【００５２】
上記走行レールに案内されて移動する無人の搬送台車としたときの一例を図８および図９に示す。
図８において、３１はフロア３２に設置された一対の走行レール（同一の走行経路の一例）であり、３３はこの走行レール３１に案内されて自走し、物品Ｆを搬送する４輪の搬送台車（移動体の一例）である。なお、搬送台車３３の総台数を８台としている。
【００５３】
前記走行レール３１により、ループ状（環状）に形成される搬送経路（走行経路）３４と、搬送経路３４にその入口と出口が別個に接続される退避経路（走行経路の移動体の退避経路；待機位置の一例）３５が構成され、前記搬送経路３４に沿って複数のステーション（物品の搬送位置の一例）３６が配置されている。ステーション３６は、物品Ｆが搬入され搬送台車へ移載する搬入コンベヤ装置、搬送台車３３より物品Ｆが移載され搬出する搬出コンベヤ装置、自動倉庫の入出庫コンベヤ装置などから構成される。
【００５４】
また退避経路３５の入口３５Ａと出口３５Ｂには、すなわち走行レール３１の分岐位置、合流位置には、走行レール３１の切換機構３７が配置され、この切換機構３７の切換により、搬送台車３３は搬送経路３４から退避経路３５へ移動でき、また退避経路３５から搬送経路３４へ移動できる。
【００５５】
また各ステーション３６にはそれぞれ、走行レール３１側の端部における物品Ｆの有無を検出する光電センサからなる物品検出センサ３８が設けられている。また上記退避経路３５に、各搬送台車３３毎に専用の安全ソケット４１（図では８台の搬送台車３３毎の合計８個の安全ソケット４１；接続手段の一例）が設けられ、また各搬送台車３３にそれぞれ安全プラグ４２が設けられ、安全プラグ４２が各搬送台車３３専用の安全ソケット４１に挿入されることで、退避経路３５に退避している搬送台車３３を特定することができるようになっている。図では、Ｎｏ．１とＮｏ．５とＮｏ．８の搬送台車３３が退避経路３５に退避しており、これら搬送台車３３の安全プラグ４２が、Ｎｏ．１とＮｏ．５とＮｏ．８の専用の安全ソケット４１に接続されている。
【００５６】
また図９に示すように、上記各ステーション３６の物品検出センサ３８の物品検出信号、および各搬送台車３３専用の安全ソケット４１の接点信号を入力し、上位コンピュータ４４からの物品Ｆの搬送指令（搬送元のステーションと搬送先のステーションを指定する指令）に従って、上記８台の搬送台車３３による物品Ｆの搬送を制御する地上コントローラ４５が設けられている。この地上コントローラ４５は、地上モデム４６、走行レール３１に沿って敷設されたフィーダ線（アンテナ）４７、各搬送台車３３に設けられたワイヤレスモデム４８を介して各搬送台車３３のコントローラ４９に搬送指令を伝送する。
【００５７】
上記構成によれば、地上コントローラ４５は、上位コンピュータ４４からの搬送指令および各ステーション３６の物品検出センサ３８の検出信号｛物品検出センサ３８により検出される入庫・出庫状況情報（物品移載状況情報）｝にしたがって、搬送元のステーション３６に最も近い空きの搬送台車（物品Ｆを搭載していない搬送台車）３３を選択し、この選択した搬送台車３３のコントローラ４９に対して上記フィーダ線４７等を介して搬送指令を伝送することにより物品Ｆの搬送が実行される。このとき、地上コントローラ４５は、退避経路３５に移動している搬送台車３３を各搬送台車３３専用の安全ソケット４１の接点信号により確認し、搬送負荷に応じて退避経路３５の搬送台車３３を搬送経路３１に投入して物品Ｆを効率よく搬送する。
【００５８】
このように、搬送台車３３は退避経路３５に移動すると、安全プラグ４２によりこの搬送台車３３専用の安全ソケット４１に接続されることによって搬送台車３３がそれぞれ退避経路３５に移動したことを検出でき、退避経路３５に移動した搬送台車３３、すなわち搬送経路３４から切り離された移動体を確実に特定することができる。
【００５９】
また上記実施の形態では、物品の搬送位置（コンベヤＫ１〜Ｋ６，ステーション３６）をコンベヤにより形成しているが、コンベヤに限ることはなく、固定荷受台や自走台車、手押台車、リフタ付き荷受台などにより形成してもよい。またコンベヤＫ１〜Ｋ６，ステーション３６はそれぞれ入庫用、出庫用として専用に使用しているが、入出庫兼用として使用することも可能である。
【００６０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体は待機位置に移動すると、接続手段により待機位置に接続されることにより、待機位置に移動した移動体を確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の平面図である。
【図２】同物品保管設備の側面図である。
【図３】同物品保管設備の要部斜視図である。
【図４】同物品保管設備のメンテナンス台車における取り合いの説明図である。
【図５】同物品保管設備の制御構成図である。
【図６】同物品保管設備のスタッカークレーンメンテナンス時の説明図である。
【図７】同物品保管設備のスタッカークレーンメンテナンス時の説明図である。
【図８】本発明の他の実施の形態における物品搬送設備の構成図である。
【図９】同物品搬送設備の制御構成図である。
【符号の説明】
ＦＳ 物品保管設備
Ｃ１，Ｃ２ スタッカークレーン
ＣＣ クレーン制御装置
Ｄ 物品収納部
Ｅ１Ａ，Ｅ１Ｂ コントローラ
Ｇ メンテナンス台車
Ｋ１〜Ｋ６ コンベヤ
Ｌ１，Ｌ３，Ｌ４ 入庫センサ
Ｌ２，Ｌ５，Ｌ６ 出庫センサ
Ｗ１，Ｗ２ 入出庫エリア
１ 走行レール
２ 走行本体
１１，１２ 光送受信器
１４，１７ 被検出体
１５，１８ 停止用検出センサ
１６，１９ バッファ停止装置
２３，２４，４１ 安全ソケット
２５，４２ 安全プラグ
３１ 走行レール
３２ フロア
３３ 搬送台車
３４ 搬送経路
３５ 退避経路
３６ ステーション
３７ 切換機構
４５ 地上コントローラ
Claims (6)
- 走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体を備えた物流設備であって、
前記走行経路に接続して前記移動体の待機位置を設け、
前記待機位置に、前記待機位置とこの待機位置に移動した前記移動体を接続する接続手段を設け、
この接続手段によって前記待機位置とこの待機位置に移動した前記移動体が接続されることにより前記待機位置に移動している移動体が検出されること
を特徴とする物流設備。 - 前記接続手段は各移動体毎専用のソケットであり、前記各移動体に設けた専用のプラグを差し込むことで接続が検出されること
を特徴とする請求項１に記載の物流設備。 - 前記待機位置は、前記走行経路の延長上または前記走行経路の移動体の退避経路または前記走行経路の一部に設置されたメンテナンス台車であり、
前記接続手段は各移動体毎専用のソケットであり、各ソケットは前記メンテナンス台車上に配置され、前記各移動体に設けた専用のプラグを差し込むことで接続が検出されること
を特徴とする請求項１に記載の物流設備。 - 前記待機位置に移動している移動体の情報は、待機位置に移動していない他の移動体へ伝達されること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の物流設備。 - 前記待機位置に移動していない他の移動体は、前記待機位置に移動している移動体の情報を確認すると、前記待機位置に移動している移動体の移動範囲へ進入し、物品の搬送を可能とすること
を特徴とする請求項４に記載の物流設備。 - 各物品の搬送位置の物品移載状況情報は、全ての前記移動体へ伝達されること
を特徴とする請求項５に記載の物流設備。
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